DE202009016241U1 - Grippers with interchangeable jaws that are secured by a locking slide - Google Patents

Grippers with interchangeable jaws that are secured by a locking slide Download PDF

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Abstract

Greifersystem (1), umfassend
– einen angetriebenen Greifer (2)
– und wenigstens zwei mittels des Greifers (2) auslenkbaren Greiferbacken (3a–3c),
wobei jede Greiferbacke (3a–3c) aufweist
– eine Grundbacke (8a–8c), die am Greifer (2) befestigt ist,
– und eine Wechselbacke (9a–9c), die an der Grundbacke (8a–8c) befestigbar ist,
wobei jede Grundbacke (8a–8c) aufweist
– ein Positionierungselement (10a–10c), das am Greifer (2) befestigt ist,
– und ein Verriegelungselement, das am Positionierungselement (10a–10c) gelagert ist und zwischen einer entriegelten Position und einer verriegelten Position verstellbar ist,
wobei die Wechselbacke (9a–9c) in der entriegelten Position des Verriegelungselements entlang einer Abheberichtung (AR) auf das Positionierungselement (10a–10c) aufsetzbar und vom Positionierungselement (10a–10c) abhebbar ist,
wobei die Wechselbacke (9a–9c) im aufgesetzten Zustand auf dem Positionierungselement (10a–10c) unabhängig von der Position des Verriegelungselements gegen laterale Verschiebung (VL1, VL2) blockiert ist,
und wobei die Wechselbacke (9a–9c) im aufgesetzten Zustand...Gripper system (1) comprising
A powered gripper (2)
- And at least two by means of the gripper (2) deflectable gripper jaws (3a-3c),
each gripper jaw (3a-3c)
A base jaw (8a-8c) attached to the gripper (2),
- And a change jaw (9a-9c), which is fastened to the base jaw (8a-8c),
each base jaw (8a-8c) having
A positioning element (10a-10c) attached to the gripper (2),
And a locking element which is mounted on the positioning element (10a-10c) and is adjustable between an unlocked position and a locked position,
wherein the interchangeable jaw (9a-9c) in the unlocked position of the locking element along a lifting direction (AR) on the positioning element (10a-10c) can be placed and lifted off the positioning element (10a-10c),
wherein the interchangeable jaw (9a-9c) in the mounted state on the positioning element (10a-10c) is blocked regardless of the position of the locking element against lateral displacement (VL1, VL2),
and wherein the interchangeable jaw (9a-9c) in the attached state ...

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft ein Greifersystem, umfassend

  • – einen angetriebenen Greifer
  • – und wenigstens zwei mittels des Greifers auslenkbaren Greiferbacken, wobei jede Greiferbacke aufweist
  • – eine Grundbacke, die am Greifer befestigt ist,
  • – und eine Wechselbacke, die an der Grundbacke befestigbar ist, wobei jede Grundbacke aufweist
  • – ein Positionierungselement, das am Greifer befestigt ist,
  • – und ein Verriegelungselement, das am Positionierungselement gelagert ist und zwischen einer entriegelten Position und einer verriegelten Position verstellbar ist, wobei die Wechselbacke in der entriegelten Position des Verriegelungselements entlang einer Abheberichtung auf das Positionierungselement aufsetzbar und vom Positionierungselement abhebbar ist, wobei die Wechselbacke im aufgesetzten Zustand auf dem Positionierungselement unabhängig von der Position des Verriegelungselements gegen laterale Verschiebung blockiert ist, und wobei die Wechselbacke im aufgesetzten Zustand auf dem Positionierungselement in der verriegelten Position des Verriegelungselements gegen ein Abheben vom Positionierungselement gesichert ist.
The invention relates to a gripper system comprising
  • - a powered gripper
  • - And at least two deflectable by means of the gripper gripper jaws, each having gripper jaw
  • - a base jaw, which is attached to the gripper,
  • - And a change jaw which can be fastened to the base jaw, wherein each base jaw has
  • A positioning element attached to the gripper,
  • - And a locking element which is mounted on the positioning element and is adjustable between an unlocked position and a locked position, wherein the interchangeable jaw in the unlocked position of the locking element along a lifting direction on the positioning element can be placed and lifted off the positioning element, wherein the interchangeable jaw in the attached state is locked on the positioning member regardless of the position of the locking element against lateral displacement, and wherein the interchangeable jaw is secured in the mounted state on the positioning member in the locked position of the locking element against lifting from the positioning element.

Ein solches Greifersystem ist bekannt geworden durch die ”Montage- und Betriebsanleitung für Backenschnellwechselsystem Type BSWS” der Firma Schunk GmbH & CO. KG, Lauffen/Neckar, DE, gedruckt Februar 2008.One such gripper system has become known by the "assembly and operating instructions for Jaw quick-change system type BSWS "from Schunk GmbH & CO. KG, Lauffen / Neckar, DE, printed February 2008.

Greifersysteme werden dazu eingesetzt, Werkstücke (oder auch Werkzeuge) für eine Bearbeitung oder Montage zu halten. Ein Greifersystem umfasst dabei wenigstens zwei, und meistens drei Greiferbacken, die mittels eines Greifers auslenkbar sind, um das Werkstück zwischen den Greiferbacken einzuklemmen. Die Greiferbacken sind auf mit Schienen geführten und angetriebenen Fußelementen des Greifers montiert. Der Greifer ist somit das eigentlich angetriebene Bauteil; sein Antrieb erfolgt meist pneumatisch oder elektromotorisch.gripper systems are used to workpieces (or tools) for to hold a machining or assembly. A gripper system includes at least two, and usually three gripper jaws, by means of a gripper are deflected to the workpiece between the gripper jaws pinch. The gripper jaws are guided with rails and driven foot elements of the gripper mounted. The gripper is thus actually driven component; his drive is usually pneumatic or electric motor.

Die Greiferbacken sind in ihrer Geometrie auf das zu ergreifende Werkstück abgestimmt, insbesondere bezüglich des Durchmessers eines einzuklemmenden Werkstücks. Die Fußelemente des Greifers weisen nur einen relativ kleinen Verfahrweg im Greifer auf, so dass mit einem Satz Greiferbacken mittels des Greifers lediglich Werkstücke in einem bestimmten, engen Durchmesserbereich ergriffen werden können. Um Werkstücke mit einem anderen Durchmesser ergreifen zu können, müssen die Greiferbacken gewechselt werden.The Gripper jaws are matched in their geometry to the workpiece to be gripped, especially regarding the diameter of a workpiece to be clamped. The foot elements of the gripper point only a relatively small travel path in the gripper, so with a set of gripper jaws by means of the gripper only workpieces in a specific, narrow diameter range can be taken. To workpieces with To seize another diameter, the gripper jaws must be changed become.

Soll nun ein Greifersystem auf einen anderen Bearbeitungs- oder Montageprozess und dabei ein anderes Werkstück umgestellt werden (”Umrüsten” des Greifersystems), müssen demnach in der Regel die Greiferbacken ausgetauscht werden. Bei den üblicherweise mittels Schraubverbindungen befestigten Greiferbacken entsteht dadurch ein erheblicher Arbeits- und Zeitaufwand. Auch ist die Bereitstellung von verschiedenen Greiferbackensätzen relativ teuer.Should now a gripper system to another machining or assembly process and doing another workpiece be converted ("retooling" the gripper system), have to Accordingly, the gripper jaws are usually replaced. at usually By means of screw fastened gripper jaws thereby arises a considerable amount of work and time. Also, the provision of various gripper sets relative expensive.

Aus der Firmendruckschrift ”Blitzschnell umrüsten” der Firma Schunk GmbH & Co. KG, Lauffen/Neckar, DE, verfügbar 2009 im Internet, ist eine zweiteilige Zwischenbacke bekannt geworden. Auf den angetriebenen Fußelementen eines Greifers wird jeweils ein schienenartiges Führungselement montiert, auf dem ein Halteelement zwischen gerasterten Positionen in Greifrichtung verfahrbar ist. Dadurch kann die Zwischenbacke ohne einen Greiferbackenwechsel für verschiedene Werkstück-Durchmesser angepasst werden. Die Fixierung der Halteelemente in den Rastpositionen auf den Führungselementen erfolgt durch eine Fixierschraube. Nachteilig an der Zwischenbacke ist es, dass diese lediglich auf verschiedene Durchmesser eines einzuklemmenden Werkstücks einstellbar ist. Andere Anpassungen an die Werkstückgeometrie, etwa die Zugriffshöhe der Halteelemente, sind nicht möglich. Auch können bei der Einstellung der Rastposition leicht Fehler auftreten, und die Umrastung einschließlich der Bedienung der Fixierschraube erfordert nach wie vor eine gewisse Zeit.Out the company publication "Lightning fast "retool" the company Schunk GmbH & Co. KG, Lauffen / Neckar, DE, available 2009 on the Internet, a two-piece intermediate jaw has become known. On the driven foot elements a gripper, a rail-like guide element is mounted in each case, on which a holding element between rastered positions in the gripping direction is movable. This allows the intermediate jaw without a gripper jaw change for different Workpiece diameter be adjusted. The fixation of the retaining elements in the locking positions on the guide elements done by a fixing screw. A disadvantage of the intermediate jaw it is that these only affect different diameters of one workpiece to be clamped is adjustable. Other adjustments to the workpiece geometry, about the access level the holding elements are not possible. Also can when setting the detent position easily errors occur, and the latching included the operation of the fixing screw still requires a certain Time.

Aus der eingangs erwähnten ”Montage- und Betriebsanleitung für Backenschnellwechselsystem Type BSWS” ist es bekannt, auf den angetriebenen Fußelementen des Greifers jeweils ein Adapterelement fix anzubringen, in welchem Halterungen für eine Wechselbacke in Form von zwei Bohrungen ausgebildet sind. Quer zu den Bohrungen verläuft im Adapterelement eine Achsbohrung für ein Achselement, in das zwei Ausfräsungen eingearbeitet sind. Eine Wechselbacke kann mit zwei eingeschnürten Bolzen in die Bohrungen eingesteckt werden, wenn die Ausfräsungen die Bohrungen freigeben. Durch Verdrehen des Achselements mit einem Inbusschlüssel, so dass das Achselement in die Einschnürungen der Bolzen eingreift, kann die Wechselbacke befestigt werden.Out the above-mentioned "assembly and operating instructions for Jaw quick-change system type BSWS "it is known on the driven foot elements the gripper in each case to attach an adapter element fixed, in which Mounts for one Interchangeable jaw in the form of two holes are formed. Cross to the holes runs in the adapter element an axle hole for an axle, in the two millings are incorporated. A change jaw can with two constricted bolts be inserted into the holes when the cutouts the Release holes. By turning the axle element with a Allen key, so that the axle element engages in the constrictions of the bolts, the interchangeable jaw can be fastened.

Durch dieses Backenschnellwechselsystem kann die Umrüstzeit beim Wechsel zwischen verschiedenen Wechselbacken gegenüber direkten Schraubbefestigungen von Greiferbacken auf einem Greifer verkürzt werden.By This quick-change jaw system can change the time between changes different changeable jaws compared to direct screw fasteners be shortened by gripper jaws on a gripper.

Nachteilig ist jedoch die relativ große Bauhöhe der Adapterelemente über dem Greifer aufgrund des Achselements und dessen Lagerung. Weiterhin ist für die Montage der Wechselbacken ein Werkzeug und zumindest bei hängender Lage der Wechselbacken der Einsatz beider Hände notwendig.adversely However, it is the relatively large one height the adapter elements over the gripper due to the axle element and its storage. Furthermore is for the Mounting the removable jaws a tool and at least when hanging Location of the change jaws the use of both hands necessary.

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, das Umrüsten eines Greifersystems weiter zu vereinfachen und zu beschleunigen.task It is the object of the present invention to further refit a gripper system to simplify and accelerate.

Kurze Beschreibung der ErfindungBrief description of the invention

Diese Aufgabe wird auf überraschend einfache, aber wirkungsvolle Art gelöst durch ein Greifersystem der eingangs genannten Art, das dadurch gekennzeichnet ist, dass das Verriegelungselement als ein Verriegelungsschlitten ausgebildet ist, der am Positionierungselement entlang einer Verschieberichtung lateral verschiebbar ist, und dass der Verriegelungsschlitten in die verriegelte Position mittels Federkraft vorgespannt ist.These Task becomes surprising simple but effective way solved by a gripper system of the type mentioned above, which is characterized in that the locking element is designed as a locking slide is that on the positioning element along a direction of displacement is laterally displaceable, and that the locking slide in the locked position is biased by spring force.

Mittels der Erfindung wird die Befestigung einer Wechselbacke in der Handhabung und im Aufbau verbessert. Gemäß der Erfindung sitzt auf dem Positionierungselement ein Verriegelungsschlitten auf, welcher quer (nichtparallel) zur Abheberichtung verschiebbar ist. Dazu sind lediglich einfache und platzsparende Führungen am Positionierungselement erforderlich. Die Betätigung des Verriegelungsschlittens ist sehr einfach: Er kann in gerader Richtung verschoben werden, was insbesondere (und erfindungsgemäß bevorzugt) manuell und ohne Werkzeug erfolgen kann.through The invention is the attachment of a removable jaw in the handling and improved in construction. According to the invention sits on the positioning element a locking slide which is displaceable transversely (non-parallel) to the lifting direction is. These are just simple and space-saving guides required on the positioning element. The operation of the locking slide is very simple: it can be moved in a straight line, which in particular (and according to the invention preferred) manually and without Tool can be done.

Die Erfindung ist ohne Schraubenbefestigungen und Passbohrungen bezüglich der Wechselbacken realisierbar; die Wechselbacken können ausschließlich mit Schleifkanten ausgerichtet werden. Der Grundbackenaufbau (also der Aufbau von Positionierungselement und Verriegelungsschlitten) kann mit besonders geringer Bauhöhe auf dem Greifer, typischerweise mit einer Bauhöhe von 15 mm oder weniger, bevorzugt 12 mm oder weniger, eingerichtet werden.The Invention is without Schraubenbefestigungen and fitting holes with respect to Exchangeable jaws can be realized; the jaws can only be used with Aligned grinding edges. The basic jaw structure (ie the Structure of positioning element and locking slide) can with especially low height on the gripper, typically with a height of 15 mm or less, preferably 12 mm or less.

Weiterhin ist der Verriegelungsschlitten in die verriegelte Position mittels einer Feder, beispielsweise einer Schraubenfeder, vorgespannt. Durch diese Maßnahme wird die Montage einer Wechselbacke vereinfacht: Mit der Wechselbacke kann der Verriegelungsschlitten zur Seite geschoben (weggedrückt) werden, bis die Wechselbacke in die auf dem Positionierungselement aufgesetzte Position gleiten kann. Sobald diese aufgesetzte Position erreicht ist, fährt der Verriegelungsschlitten selbsttätig zurück in die verriegelte Position. Dabei kann die Wechselbacke leicht mit einer Hand gehalten werden.Farther the locking slide is in the locked position by means of a spring, for example a coil spring, biased. By This measure makes it easier to mount a removable jaw: with the interchangeable jaw the locking slide can be pushed aside (pushed away), until the interchangeable jaw in the patch on the positioning element Position can slide. As soon as this patch position is reached is, that drives Locking slide automatically back in the locked position. It can easily change the jaw to be held with one hand.

Für eine Demontage einer Wechselbacke kann der Verriegelungsschlitten manuell in die entriegelte Position geschoben werden, und bei der üblicherweise hängenden Lage der Greiferbacken kann die Wechselbacke dann der Schwerkraft folgend in eine Auffanganordnung fallen. Auch dieser Schiebevorgang kann mit einer Hand erfolgen.For disassembly a change jaw, the locking slide can be manually in the unlocked position are pushed, and at the usual hanging Location of the gripper jaws can change the jaw then gravity following fall into a fall arrest arrangement. Also this sliding process can be done with one hand.

Im Rahmen der Erfindung sind die Positioniermittel, mittels denen die Wechselbacke im aufgesetzten Zustand auf dem Positionierungselement gegen laterale Verschiebung blockiert ist, verschieden von den Verriegelungsmitteln gegen das Abheben. Diese Funktionstrennung erleichtert die Handhabung und die Montagegenauigkeit. Man beachte, dass typischerweise nur ein Teil des Verriegelungsschlittens (etwa zwei Nasen) das Abheben der Wechselbacke unmittelbar blockiert, und auch typischerweise auch nur ein Teil des Positionierungselements (etwa zwei Führungskanten und ein abstehender Bolzen) unmittelbar mit der Wechselbacke zusammenwirkt, um jedwede laterale Verschiebung im aufgesetzten Zustand zu blockieren.in the Frame of the invention are the positioning, by means of which the Interchangeable jaw in the mounted state on the positioning element is blocked against lateral displacement, different from the locking means against the take off. This separation of functions facilitates handling and the mounting accuracy. Note that typically only one Part of the locking slide (about two noses) lifting the Interchangeable jaw immediately blocked, and also typically only a part of the positioning element (about two leading edges and a protruding bolt) interacts directly with the interchangeable jaw, to block any lateral displacement in the mounted state.

Typischerweise schließen die Verschieberichtung, in die der Verriegelungsschlitten verfahrbar ist, und die Abheberichtung, in welche die Wechselbacke auf das Positionierungselement aufgesetzt und von diesem abgehoben werden kann, einen Winkel größer oder gleich 60°, und meist einen Winkel um 90°, ein. Lateral im Rahmen der Erfindung bedeutet quer (nichtparallel) zur Abheberichtung.typically, shut down the displacement direction in which the locking slide is movable, and the lifting direction, in which the interchangeable jaw on the positioning element put on and can be lifted off this, an angle greater or equal to 60 °, and usually an angle of 90 °, one. Lateral in the context of the invention means transversely (non-parallel) for lifting direction.

Bevorzugte Varianten des erfindungsgemäßen VerfahrensPreferred variants of the method according to the invention

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifersystems ist vorgesehen, dass der Verriegelungsschlitten oder die Wechselbacke eine Verriegelungsfläche oder Verriegelungskante ausbildet, welche gegenüber der Verschieberichtung des Verriegelungsschlittens am Positionierungselement einen Winkel α mit α ≤ 10°, bevorzugt α ≤ 7°, einschließt. An der Wechselbacke oder dem Verriegelungsschlitten ist eine Gegenfläche oder Gegenkante ausgebildet, die bei aufgesetzter Wechselbacke und verriegelter Position des Verriegelungsschlittens mit der Verriegelungsfläche oder Verriegelungskante in Kontakt steht. Durch die Neigung der Verriegelungsfläche oder Verriegelungskante kann eine spielfreie Fixierung der Wechselbacke erfolgen. Der geringe Neigungswinkel ≤ 10° bewirkt eine Selbsthemmung bei Belastung der Greiferbacke; der Verriegelungsschlitten wird bei Belastung also nicht weggeschoben, sondern Verriegelungsfläche/kante und Gegenfläche/kante verkeilen sich. Dadurch, dass die Verriegelungsfläche oder Verriegelungskante eine keilartige Sperre ausbildet, ist die Befestigung der Greiferbacken und damit die Halterung eines mit den Greiferbacken eingeklemmten Werkstücks (oder Werkzeugs) insgesamt besonders sicher und präzise.In a preferred embodiment of the gripper system according to the invention, it is provided that the locking slide or the interchangeable jaw forms a locking surface or locking edge which encloses an angle α with α ≦ 10 °, preferably α ≦ 7 °, with respect to the displacement direction of the locking slide on the positioning element. On the interchangeable jaw or the locking slide, a counter surface or counter edge is formed, which is in contact with the interchangeable jaw and locked position of the locking slide with the locking surface or locking edge in contact. Due to the inclination of the locking surface or locking edge, a backlash-free fixation of the interchangeable jaw can take place. The small inclination angle ≤ 10 ° causes a self-locking under load of the gripper jaw; The locking slide is thus not pushed under load, but locking surface / edge and mating surface / edge wedge. Characterized in that the locking surface or locking edge forms a wedge-like lock, the attachment the gripper jaws and thus the support of a clamped with the gripper jaws workpiece (or tool) overall very safe and precise.

Bevorzugt ist auch eine Ausführungsform, bei der der Verriegelungsschlitten mindestens eine in Verschieberichtung des Verriegelungsschlittens hervorstehende Nase ausbildet, und die Wechselbacke mindestens einen Vorsprung ausbildet, der im aufgesetzten Zustand der Wechselbacke und in verriegelter Position des Verriegelungsschlittens die Nase untergreift. Diese Ausführungsform ist einfach zu realisieren. Insbesondere kann der Vorsprung leicht an der Seite der Nase angesetzt werden, um den Schlitten (vor der Arretierung) mittels der Wechselbacke zu verschieben. Alternativ sind auch andere Verriegelungsmittel möglich, z. B. kann der Verriegelungsschlitten einen Vorsprung ausbilden, der in eine Sacknut am Positionierungselement eingreift.Prefers is also an embodiment at the locking slide at least one in the direction of displacement the locking carriage protruding nose forms, and the Interchangeable jaw at least one projection is formed in the patch Condition of the interchangeable jaw and in the locked position of the locking slide the nose goes under. This embodiment is easy to realize. In particular, the projection can be easy be attached to the side of the nose to the sled (before the Arretierung) by means of the interchangeable jaw to move. alternative Other locking means are possible, for. B. can the locking slide form a projection in a blind groove on the positioning element intervenes.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Positionierungselement entlang der Verschieberichtung des Verriegelungsschlittens wenigstens eine Führungskante ausbildet und das Positionierungselement einen in Abheberichtung vorspringenden Bolzen aufweist, und dass die Wechselbacke wenigstens eine Konterkante zur Anlage an die Führungskante aufweist, und die Wechselbacke weiterhin eine Quernut für den Eingriff des vorspringenden Bolzens aufweist. Mittels Führungskante und Konterkante kann die Wechselbacke bereits beim Aufsuchen der aufgesetzten Position geführt werden und im aufgesetzten Zustand in einer ersten lateralen Richtung blockiert werden. Im aufgesetzten Zustand greift dann auch der vorspringende Bolzen in die Quernut ein, wodurch eine zweite, unabhängige, laterale Richtung blockiert wird. Die Quernut verläuft (im aufgesetzten Zustand) bevorzugt senkrecht zur Verschieberichtung des Verriegelungsschlittens. Der Bolzen ist im einfachsten Fall rund ausgebildet, er kann aber grundsätzlich als beliebig geformter Vorsprung ausgebildet sein. Alternativ sind auch andere Positioniermittel möglich, z. B. zwei in Abheberichtung vorspringende Bolzen an der Wechselbacke und entsprechende Gegenbohrungen im Positionierungselement.at an advantageous embodiment it is provided that the positioning element along the direction of displacement of the locking carriage at least forms a leading edge and the Positioning element projecting in the lifting direction bolt has, and that the interchangeable jaw at least one counter edge for attachment to the leading edge and the shuttle jaw continues to have a transverse groove for engagement having the protruding bolt. By means of leading edge and counter edge the change jaw can already when looking for the patch position guided and in the mounted state in a first lateral direction be blocked. In the attached state then accesses the projecting Bolt in the transverse groove, creating a second, independent, lateral Direction is blocked. The transverse groove runs (when attached) preferably perpendicular to the direction of displacement of the locking slide. The bolt is formed in the simplest case round, but he can in principle be designed as any shaped projection. Alternatively they are also other positioning means possible, z. B. two protruding in lifting direction bolt on the interchangeable jaw and corresponding counterbores in the positioning element.

Bevorzugt ist auch eine Ausführungsform, bei der der Verriegelungsschlitten zumindest teilweise außen am Positionierungselement angeordnet ist. Dadurch ist der Verriegelungsschlitten besonders leicht manuell zugänglich, und es werden auch automatisierte Zugriffe auf den Schlitten bzw. dessen Verriegelungsposition erleichtert.Prefers is also an embodiment at the locking carriage at least partially outside of the positioning element is arranged. As a result, the locking slide is particularly easy manually accessible, and there are also automated accesses to the carriage or facilitates its locking position.

Eine vorteilhafte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbacken um ein Zentrum herum angeordnet sind, und dass die entriegelten Positionen der Verriegelungsschlitten jeweils durch ein relatives Verfahren der Verriegelungsschlitten weg vom Zentrum erreichbar sind. Dies ermöglicht ein automatisches lösen der Verriegelung durch Verfahren der Greiferbacken nach innen, etwa auf einen Dorn oder auch gegeneinander. In der Regel ist dabei vorgesehen, dass die Verriegelungsschlitten jeweils die zugehörigen Positionierungselemente auf der zentrumzugewandten Seite umgreifen oder überragen.A advantageous embodiment is characterized in that the gripper jaws around a center are arranged around, and that the unlocked positions of the Lock carriage each by a relative method of Locking slide away from the center are reachable. This allows a automatic release the locking by moving the gripper jaws inward, about on a thorn or against each other. As a rule, it is intended that the locking slide respectively the associated positioning elements on the center-facing side embrace or overhang.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform verläuft die Greifrichtung, in die jeweils eine Greiferbacke mittels des Greifers auslenkbar ist, parallel zur Verschieberichtung des Verriegelungsschlittens der Greiferbacke. Dadurch ist die Nutzung von Selbsthemmung für spielfreie Klemmprozesse erleichtert. Ebenso kann dies automatisierte Entriegelungsprozeduren vereinfachen.at a preferred embodiment extends the gripping direction, in each case a gripper jaw by means of Gripper is deflected, parallel to the direction of the locking slide the gripper jaw. This makes the use of self-locking for backlash-free Clamping processes facilitated. Likewise, this can be automated unlocking procedures simplify.

Bevorzugt ist ebenfalls eine Ausführungsform, bei der die Abheberichtung senkrecht zur Verschieberichtung des Verriegelungsschlittens einer Greiferbacke verläuft, und bevorzugt die Abheberichtung auch senkrecht zur Greifrichtung der Greiferbacke verläuft. Durch diese Geometrie kann im allgemeinen ein günstiger Krafteintrag in die verschiedenen, am Halten eines Werkstücks und Verriegeln der Greiferbacke beteiligten Bauteile erreicht werden.Prefers is also an embodiment in which the lifting direction perpendicular to the direction of the Locking slide a gripper jaw runs, and preferably the lifting direction also perpendicular to the gripping direction of the gripper jaw runs. By This geometry can generally be a favorable force entry into the different, holding a workpiece and locking the gripper jaw involved components can be achieved.

Vorteilhafter Weise ist der Greifer elektromotorisch oder pneumatisch angetrieben. Dies hat sich in der Praxis bewährt. Die Greiferbacken eines Greifers können dabei bevorzugt voneinander unabhängig betätigbar sein.Favorable Way, the gripper is driven by an electric motor or pneumatically. This has proven itself in practice. The gripper jaws of a gripper can preferably from each other independently actuated be.

In den Rahmen der vorliegenden Erfindung fällt auch eine Greiferbacke für ein Greifersystem, wobei die Greiferbacke aufweist

  • – eine Grundbacke, die an einem Greifer befestigbar ist,
  • – und eine Wechselbacke, die an der Grundbacke befestigbar ist, wobei die Grundbacke aufweist
  • – ein Positionierungselement, das am Greifer befestigbar ist,
  • – und ein Verriegelungselement, das am Positionierungselement gelagert ist und zwischen einer entriegelten Position und einer verriegelten Position verstellbar ist, wobei die Wechselbacke in der entriegelten Position des Verriegelungselements entlang einer Abheberichtung auf das Positionierungselement aufsetzbar und vom Positionierungselement abhebbar ist, wobei die Wechselbacke im aufgesetzten Zustand auf dem Positionierungselement unabhängig von der Position des Verriegelungselements gegen laterale Verschiebung blockiert ist, und wobei die Wechselbacke im aufgesetzten Zustand auf dem Positionierungselement in der verriegelten Position des Verriegelungselements gegen ein Abheben vom Positionierungselement gesichert ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Verriegelungselement als ein Verriegelungsschlitten ausgebildet ist, der am Positionierungselement entlang einer Verschieberichtung lateral verschiebbar ist, und dass der Verriegelungsschlitten in die verriegelte Position mittels Federkraft vorgespannt ist. Nach Montage des Positionierelements am Greifer kann die Wechselbacke schnell und einfach ausgetauscht werden, und damit ein zugehöriges Greifersystem für ein anderes Werkstück umgerüstet werden. Man beachte, dass die für das erfindungsgemäße Greifersystem bei bevorzugten oder vorteilhaften Ausführungsformen oben angegebenen Merkmale, insbesondere wie in den Ansprüchen 2 bis 5 angegeben, auch entsprechend mit der erfindungsgemäßen Greiferbacke eingesetzt werden können. Bei der erfindungsgemäßen Greiferbacke sind bevorzugt die Verschieberichtung und die Abheberichtung zueinander senkrecht.
The scope of the present invention also includes a gripper jaw for a gripper system, the gripper jaw having
  • A base jaw which can be attached to a gripper,
  • - And a removable jaw, which is attachable to the base jaw, wherein the base jaw has
  • A positioning element which can be attached to the gripper,
  • - And a locking element which is mounted on the positioning element and is adjustable between an unlocked position and a locked position, wherein the interchangeable jaw in the unlocked position of the locking element along a lifting direction on the positioning element can be placed and lifted off the positioning element, wherein the interchangeable jaw in the attached state is locked on the positioning member regardless of the position of the locking element against lateral displacement, and wherein the interchangeable jaw ge in the mounted state on the positioning in the locked position of the locking element gene is lifted off the positioning element, characterized in that the locking element is designed as a locking slide, which is laterally displaceable on the positioning element along a displacement direction, and that the locking slide is biased into the locked position by spring force. After mounting the positioning element on the gripper, the interchangeable jaw can be exchanged quickly and easily, and thus an associated gripper system can be converted for another workpiece. It should be noted that the features given above for the gripper system according to the invention in preferred or advantageous embodiments, in particular as indicated in claims 2 to 5, can also be used correspondingly with the gripper jaw according to the invention. In the gripper jaw according to the invention, the direction of displacement and the lifting direction are preferably perpendicular to one another.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der Zeichnung. Ebenso können die vorstehend genannten und die noch weiter ausgeführten Merkmale erfindungsgemäß jeweils einzeln für sich oder zu mehreren in beliebigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung.Further Advantages of the invention will become apparent from the description and the Drawing. Likewise the above-mentioned and still further features according to the invention individually for themselves or to several in any combination use. The embodiments shown and described are not as final enumeration but rather have exemplary character for the description the invention.

Zeichnung und detaillierte Beschreibung der ErfindungDrawing and detailed description the invention

Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigt:The The invention is illustrated in the drawing and is based on embodiments explained in more detail. It shows:

1 eine schematische, perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Greifersystems; 1 a schematic, perspective view of a gripper system according to the invention;

2a eine Detailansicht einer Greiferbacke des Greifersystems von 1, mit dem Verriegelungsschlitten in verriegelter Position; 2a a detailed view of a gripper jaw of the gripper system of 1 with the locking slide in the locked position;

2b die Greiferbacke von 2a, mit dem Verriegelungsschlitten in entriegelter Position; 2 B the gripper jaw of 2a with the locking carriage in unlocked position;

3 eine Detailansicht eines Positionierungselements und der Aufsetzseite einer Wechselbacke des Greifersystems von 1. 3 a detailed view of a positioning element and the Aufsetzseite a change jaw of the gripper system of 1 ,

Die 1 zeigt in einer schematischen Schrägansicht eine beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greifersystems 1, umfassend einen Greifer 2 und drei erfindungsgemäßen Greiferbacken 3a, 3b, 3c, wobei die Greiferbacke 3c zur besseren Veranschaulichung ohne Wechselbacke dargestellt ist. Im Greifer 2 sind für die Greiferbacken 3a–3c drei Fußelemente ausgebildet, von denen in der 1 nur die beiden vorderen Fußelemente 4a, 4c sichtbar sind. Die Fußelemente 4a, 4c sind (hier pneumatisch) angetrieben und können jeweils in einer Greifrichtung GR auf ein Zentrum 5 des Greifers 2 zu und parallel zur Oberseite 6 des Greifers 2 verfahren werden.The 1 shows in a schematic oblique view an exemplary embodiment of a gripper system according to the invention 1 comprising a gripper 2 and three gripper jaws according to the invention 3a . 3b . 3c , where the gripper jaw 3c for better illustration without change jaw is shown. In the grapple 2 are for the gripper jaws 3a - 3c three foot elements are formed, of which in the 1 only the two front foot elements 4a . 4c are visible. The foot elements 4a . 4c are (here pneumatically) driven and can each in a gripping direction GR to a center 5 of the gripper 2 to and parallel to the top 6 of the gripper 2 be moved.

Auf jedem Fußelement 4a, 4c ist jeweils eine Greiferbacke 3a, 3b, 3c dauerhaft montiert, etwa mittels einer Schraubenverbindung 7. Jede Greiferbacke 3a, 3b, 3c umfasst eine so genannte Grundbacke 8a, 8b, 8c und eine auf der Grundbacke 8a–8c montierbare und demontierbare Wechselbacke 9a, 9b (man beachte wiederum, dass die Greiferbacke 3c ohne Wechselbacke dargestellt ist). Jede Grundbacke 8a–8c umfasst ein Positionierungselement 10a, 10c, welches unmittelbar am Fußelement 4a, 4c befestigt ist, sowie einen Verriegelungsschlitten 11a, 11b, 11c.On every foot element 4a . 4c is in each case a gripper jaw 3a . 3b . 3c Permanently mounted, for example by means of a screw connection 7 , Each gripper jaw 3a . 3b . 3c includes a so-called base jaw 8a . 8b . 8c and one on the base jaw 8a - 8c mountable and removable changeable jaw 9a . 9b (Note again that the gripper jaw 3c is shown without change jaw). Every base jaw 8a - 8c includes a positioning element 10a . 10c which is directly on the foot element 4a . 4c is attached, and a locking slide 11a . 11b . 11c ,

Die Fußelemente 4a, 4c und die Positionierungselemente 10a, 10c sind hier über die Schraubverbindung 7 jeweils fest miteinander verbunden und bewegen sich daher gemeinsam bei Betätigung des jeweiligen Fußelements 4a, 4c bzw. dessen Antriebs. Erfindungsgemäß können aber auch ein Fußelement 4a, 4c und ein Positionierungselement 10a, 10c jeweils zu einem vereinheitlichten Positionierungselement zusammengefasst sein, welches im Greifer 2 geführt und unmittelbar mit dem Greiferantrieb verbunden ist.The foot elements 4a . 4c and the positioning elements 10a . 10c are here about the screw connection 7 each firmly connected to each other and therefore move together upon actuation of the respective foot member 4a . 4c or its drive. But according to the invention can also be a foot element 4a . 4c and a positioning element 10a . 10c each be combined to form a unified positioning element, which in the gripper 2 guided and connected directly to the gripper drive.

Die Verriegelungsschlitten 11a–11c sind jeweils in einer Verschieberichtung VR am zugehörigen Positionierungselement 10a, 10c verschiebbar gelagert; dazu sind an den Positionierungselementen 10a, 10c jeweils außenseitige Längsnuten 12 und an den Verriegelungsschlitten 11a–11c jeweils innenseitige Längsstege 13 ausgebildet.The locking carriages 11a - 11c are each in a direction of displacement VR on the associated positioning element 10a . 10c slidably mounted; These are at the positioning elements 10a . 10c each outer longitudinal grooves 12 and on the locking slide 11a - 11c each inside longitudinal webs 13 educated.

Die Verriegelungsschlitten 11a–11c sind mittels Druckfedern 14 vorgespannt, wobei die Verriegelungsschlitten 11a–11c vom jeweiligen Positionierungselement 10a–10c zum Zentrum 5 hin gedrückt werden. Die Verriegelungsschlitten 11a, 11b sind infolge der Federkraft jeweils gegen die Wechselbacken 9a, 9b gefahren und verriegeln diese (dazu siehe 2a, 2b); der Verriegelungsschlitten 11c ist an einen in der 1 verdeckten, am Positionierungselement 10c ausgebildeten Anschlag gefahren.The locking carriages 11a - 11c are by means of compression springs 14 biased, the locking slide 11a - 11c from the respective positioning element 10a - 10c to the center 5 pressed down. The locking carriages 11a . 11b are due to the spring force respectively against the interchangeable jaws 9a . 9b drove and lock them (see 2a . 2 B ); the locking slide 11c is to one in the 1 concealed, on the positioning element 10c trained stop driven.

Die Wechselbacken 9a, 9b bilden an ihrem freien, in 1 oberen Ende jeweils Kontaktelemente 15 aus, mit denen ein Werkstück (nicht dargestellt) eingeklemmt (gehalten) werden kann; zum Klemmen werden die Fußelemente 4a, 4c typischerweise gleichmäßig in der jeweiligen Greifrichtung GR verfahren. Die Geometrie der Wechselbacken 9a, 9b, insbesondere deren Hocherstreckung über dem Greifer 2, die Art der Kontaktelemente 15 und die Position der Innenkanten 16 der Kontaktelemente 15 in Greifrichtung GR relativ zum jeweiligen Fußelement 4a, 4c sind auf das zu ergreifende Werkstück abgestimmt. Üblicherweise stehen im Rahmen der Erfindung für ein Greifersystem 1 mehrere Sätze von Wechselbacken 9a, 9b zur Verfügung, die für verschiedene Werkstücke eingesetzt werden. Die vorliegende Erfindung erleichtert dabei den Wechsel der Wechselbacken 9a, 9b beim Umrüsten des Greifersystems 1 auf ein anderes Werkstück.The change jaws 9a . 9b form at their free, in 1 upper end each contact elements 15 from which a workpiece (not shown) can be clamped (held); for clamping the foot elements 4a . 4c typically uniform in the respective gripping direction GR ver drive. The geometry of the exchangeable jaws 9a . 9b , in particular their high extension over the gripper 2 , the type of contact elements 15 and the position of the inner edges 16 the contact elements 15 in gripping direction GR relative to the respective foot element 4a . 4c are matched to the workpiece to be picked. Usually stand within the scope of the invention for a gripper system 1 several sets of interchangeable jaws 9a . 9b available, which are used for different workpieces. The present invention facilitates the change of the change jaws 9a . 9b when converting the gripper system 1 on another workpiece.

Die 2a, 2b und 3 erläutern den Austausch von Wechselbacken im Rahmen der Erfindung näher.The 2a . 2 B and 3 explain the exchange of interchangeable jaws in the context of the invention in more detail.

Die 2a zeigt zunächst eine Greiferbacke 3c mit auf dem Positionierungselement 10c aufgesetzter und gegen ein Abheben verriegelter Wechselbacke 9c. Die Wechselbacke 9c kann vom Positionierungselement 10c nicht nach oben in Abheberichtung AR abgehoben werden, da zwei gegenüberliegende Nasen 21 des Verriegelungsschlittens 11c jeweils einen Vorsprung 22 der Wechselbacke 9c umgreifen. Eine laterale Verschiebung VL1, VL2 der Wechselbacke 9c gegenüber dem Positionierungselement 10c im aufgesetzten Zustand ist durch in 2a verdeckte Positioniermittel blockiert (siehe dazu 3).The 2a shows first a gripper jaw 3c with on the positioning element 10c attached and locked against lifting removable jaw 9c , The change jaw 9c can from the positioning element 10c should not be lifted upwards in lifting direction AR, as two opposite noses 21 of the locking slide 11c one projection each 22 the change jaw 9c embrace. A lateral displacement VL1, VL2 of the interchangeable jaw 9c opposite the positioning element 10c in the attached state is through in 2a concealed positioning means blocked (see 3 ).

Man beachte, dass der Verriegelungsschlitten 11c aufgrund Federkraft in Verschieberrichtung VR relativ zum Positionierungselement 10c nach links gedrückt wird. Durch die gegenüber der Verschieberichtung VR um einen Winkel α von (hier) 7° geneigte Verriegelungsfläche 23 der Nase 21 wird die Wechselbacke 9c über den Vorsprung 22 bzw. die an diesem ausgebildete Gegenkante 22a (siehe 2b) an das Positionierungselement 10c nach unten gedrückt, wodurch etwaiges Spiel beseitigt wird. Da der Neigungswinkel α ausreichend klein ist, tritt bei einem Krafteintrag in das Kontaktelement 15 mit einer Kraftrichtung nach oben eine Selbsthemmung ein; der Verriegelungsschlitten 11c wird insbesondere durch den Krafteintrag in das Kontaktelement 15 nicht nach rechts verschoben.Note that the locking slide 11c due to spring force in the direction of displacement VR relative to the positioning element 10c is pressed to the left. By with respect to the displacement direction VR by an angle α of (here) 7 ° inclined locking surface 23 the nose 21 is the interchangeable jaw 9c over the lead 22 or the counter edge formed on this 22a (please refer 2 B ) to the positioning element 10c pressed down, eliminating any game. Since the inclination angle α is sufficiently small, occurs when a force enters the contact element 15 self-locking with an upward force direction; the locking slide 11c in particular by the force input into the contact element 15 not moved to the right.

In der in 2a gezeigten, verriegelten Position des Verriegelungsschlittens 11c ist daher ein Abheben der Wechselbacke 9c vom Positionierungselement 10c vollständig blockiert.In the in 2a shown, locked position of the locking slide 11c is therefore a lifting of the interchangeable jaw 9c from the positioning element 10c completely blocked.

Um die Wechselbacke 9c abheben zu können, muss der Verriegelungsschlitten 11c in Verschieberichtung VR relativ zum Positionierungselement 10c nach rechts verschoben werden. Dies kann am einfachsten manuell erfolgen, indem mit einer Hand der Verriegelungsschlitten 11c außen ergriffen und nach rechts gezogen wird. Es ist aber auch möglich, die gesamte Greiferbacke 3c mittels des Greiferantriebs in Richtung Zentrum (Bzz. 5 in 1) beispielsweise auf einen zentralen Dorn fahren zu lassen, so dass der innenseitige (zentrumszugewandte) Bügel 24 auf das Positionierungselement 10c zu gedrückt wird.To the change jaw 9c To be able to take off, the locking slide must 11c in the direction of displacement VR relative to the positioning element 10c to be moved to the right. This can be done most easily manually by using the locking slide with one hand 11c taken outside and pulled to the right. But it is also possible, the entire gripper jaw 3c by means of the gripper drive in the direction of the center (Bzz. 5 in 1 ), for example, to drive on a central mandrel, so that the inside (center facing) bracket 24 on the positioning element 10c is pressed too.

2b zeigt eine entriegelte Position des Verriegelungsschlittens 11c bei aufgesetzter Wechselbacke 9c. Die Nasen 22 des Verriegelungsschlittens 11c sind ausreichend weit nach rechts verschoben, so dass diese den Vorsprung 22 nicht mehr in Abheberichtung AR hintergreifen. Die Wechselbacke 9c kann nach oben hin weggenommen (abgehoben) werden, und eine andere Wechselbacke 9c kann aufgesetzt werden. 2 B shows an unlocked position of the locking slide 11c with attached jaw 9c , The noses 22 of the locking slide 11c are shifted far enough to the right, so that this the lead 22 no longer reach behind in the lifting direction AR. The change jaw 9c can be taken up (lifted off), and another change jaw 9c can be put on.

Beim Aufsetzen einer neuen Wechselbacke 9c kann mit den Vorsprüngen 22 der Wechselbacke 9c der Verriegelungsschlitten 11c an den Nasen 21 entgegen der Federkraft nach rechts gedrückt werden; die Vorsprünge 22 liegen, solange die Wechselbacke 9c noch nicht in Abheberichtung AR nach unten eingerastet ist, also bei noch auf dem Positionierelement 10c gleitender Wechselbacke 9c, etwas höher als in 2a und 2b. Sobald die Wechselbacke 9c an geeigneter Stelle nach unten in die aufgesetzte Position abgesenkt ist, schnappt der Verriegelungsschlitten 11c durch die Federkraft nach links und blockiert dann das Abheben der Wechselbacke 9c, wie in 2a dargestellt.When placing a new change jaw 9c can with the tabs 22 the change jaw 9c the locking slide 11c on the noses 21 pressed to the right against the spring force; the projections 22 lie as long as the interchangeable jaw 9c not yet engaged in lifting direction AR down, so even when still on the positioning 10c sliding change jaw 9c , slightly higher than in 2a and 2 B , Once the interchangeable jaw 9c at a suitable point is lowered down to the mounted position, the locking slide snaps 11c by the spring force to the left and then blocks the lifting of the interchangeable jaw 9c , as in 2a shown.

Die 3 illustriert das Zusammenwirken von Wechselbacke 9c und Positionierungselement 10c für die Blockade gegen eine laterale Verschiebung VL1, VL2 der Wechselbacke 9c im aufgesetzten Zustand auf dem Positionierungselement 10c. Die Wechselbacke 9c ist zu diesem Zweck abgehoben und geneigt dargestellt.The 3 illustrates the interaction of interchangeable jaw 9c and positioning element 10c for the blockage against a lateral displacement VL1, VL2 of the interchangeable jaw 9c in the mounted state on the positioning element 10c , The change jaw 9c is shown off-hook and tilted for this purpose.

Auf der der Wechselbacke 9c zugewandten Oberseite des Positionierungselements 10c sind zwei Führungskanten 31 ausgebildet, die (hier) parallel zur Verschieberichtung VR des Verriegelungsschlittens 11c verlaufen. Weiterhin ist dort ein in Abheberichtung AR vorspringender Bolzen 32 ausgebildet.On the change jaw 9c facing top of the positioning element 10c are two leading edges 31 formed, the (here) parallel to the direction of displacement VR of the locking slide 11c run. Furthermore, there is a projecting in the lifting direction AR bolt 32 educated.

An der dem Positionierungselement 10c zugewandten Unterseite der Wechselbacke 9c sind zwei Konterkanten 33 ausgebildet, deren Abstand AK dem Abstand AF der Führungskanten 31 entspricht. Weiterhin ist dort eine Quernut 34 ausgebildet, deren Weite W dem Durchmesser D des Bolzens 32 entspricht.At the positioning element 10c facing bottom of the interchangeable jaw 9c are two counter edges 33 formed whose distance AK the distance AF of the leading edges 31 equivalent. Furthermore, there is a transverse groove 34 formed, the width W of the diameter D of the bolt 32 equivalent.

Wird die Wechselbacke 9c auf das Positionierungselement 10c aufgesetzt, so verhindern der Bolzen 32 und die Quernut 34 ein relatives Verfahren in einer ersten lateralen Richtung VL1, und die Führungskanten 31 und Konterkanten 33 verhindern ein relatives Verfahren in einer zweiten lateralen Richtung VL2. Im Ergebnis kann daher im aufgesetzten Zustand die Wechselbacke 9c nur parallel zur Abheberichtung AR abgehoben werden, nicht aber quer zur Abheberichtung AR verschoben werden. Wenn die Wechselbacke 9c zusätzlich mittels des Verriegelungsschlittens 11c gegen ein Abheben gesichert ist, ist die Wechselbacke 9c vollständig auf dem Positionierungselement 10c fixiert.Will the interchangeable jaw 9c on the positioning element 10c put on, so prevent the bolt 32 and the transverse groove 34 a relative procedure in a first lateral direction VL1, and the leading edges 31 and counter-edges 33 prevent a relative process in a second lateral direction VL2. As a result, therefore, in the mounted state, the change jaw 9c only be lifted parallel to the lifting AR, but not be moved transversely to the lifting AR. If the interchangeable jaw 9c additionally by means of the locking slide 11c is secured against lifting, is the interchangeable jaw 9c completely on the positioning element 10c fixed.

In 3 sind auch die Schraubenverbindungen 7 sichtbar, mit denen das Positionierungselement 10c an einem angetriebenen Fußelement (in 3 nicht dargestellt) befestigt wird.In 3 are also the screw connections 7 visible with which the positioning element 10c on a driven foot element (in 3 not shown) is attached.

Man beachte, dass neben den in den 1 bis 3 dargestellten Positionierungsmitteln (hier Führungskanten 31, Konterkanten 33, Bolzen 32, Quernut 43) und Verriegelungsmitteln (hier Nasen 21 und Bolzen 22) auch andere Positionierungsmittel und Verriegelungsmittel im Rahmen der Erfindung eingesetzt werden können. Bei den Positionierungsmitteln ist wesentlich, dass sie ein laterales Verfahren der Wechselbacke (etwa in zwei unabhängige, nichtparallel zur Abheberichtung oder zu einem Abheberichtungs-Raumwinkelbereich verlaufende Richtungen) blockieren. Bei den Verriegelungsmitteln ist wesentlich, dass sie in der verriegelten Position des Verriegelungssschlittens 11c das Abheben der Wechselbacke vom Positionierungselement 10c sperren.Note that next to the in the 1 to 3 Positioning means shown here (leading edges 31 , Counter-edges 33 , Bolt 32 , Quernut 43 ) and locking means (here noses 21 and bolts 22 ) also other positioning means and locking means can be used in the invention. It is essential to the positioning means that they block lateral movement of the interchangeable jaw (such as in two independent directions that are not parallel to the lifting direction or to a directional solid angle range). It is essential for the locking means to be in the locked position of the locking slide 11c the lifting of the interchangeable jaw from the positioning element 10c lock.

Das Greifersystem 1 kann stehend (wie in 1 dargestellt) oder hängend oder einer in beliebigen anderen Orientierung eingesetzt werden. In hängender Orientierung kann die Wechselbackenentnahme durch Schwerkraft unterstützt werden, was eine Automatisierung erleichtert, da diese nur den Verriegelungsschlitten 11c relativ zum Positionierungselement 10c zu verschieben braucht.The gripper system 1 can be standing (as in 1 shown) or hanging or used in any other orientation. In a hanging orientation, the removable jaw removal can be supported by gravity, which facilitates automation, as this only the locking slide 11c relative to the positioning element 10c needs to move.

Man beachte weiterhin, dass die Bauhöhe HP des Positionierungselements 10c sehr gering gewählt werden kann, da sich dessen Funktion im Wesentlichen auf die laterale Fixierung der Wechselbacke 9c beschränkt. Die Verriegelung der Wechselbacke 9c gegen ein Abheben ist dem Verriegelungsschlitten 10c übertragen, der (hier außen) am Positionierungselement 10c gelagert ist. Durch den kompakten Bau werden die Fertigungskosten für ein Greifersystem gesenkt, und die Kraftverhältnisse werden verbessert (geringere Hebellängen). Im Vergleich zu einem Vollaustausch von Greiferbacken kann durch das universelle Positionierelement für alle Wechselbacken ebenfalls Material eingespart werden.It should also be noted that the height HP of the positioning element 10c can be chosen very small, since its function essentially on the lateral fixation of the interchangeable jaw 9c limited. The locking of the interchangeable jaw 9c against a lift is the locking slide 10c transferred, the (out here) on the positioning element 10c is stored. The compact design reduces the cost of manufacturing a gripper system and improves power ratios (shorter lever lengths). In comparison to a full exchange of gripper jaws material can also be saved by the universal positioning for all removable jaws.

Zusammenfassend beschreibt die Erfindung ein Greifersystem mit Wechselbacken, wobei die Befestigung einer Wechselbacke über einen Verriegelungsschlitten erfolgt, welcher ein Abheben der Wechselbacke vom aufgesetzten Zustand durch einen Hintergriff blockiert. Im aufgesetzten Zustand ist eine Bewegung der Wechselbacke quer zur Abheberichtung durch starre Positioniermittel blockiert. Der Verriegelungsschlitten ist mittels einer Feder in eine verriegelte Position vorgespannt, und kann in einem gerade geführten Lager manuell verschoben werden.In summary describes the invention, a gripper system with interchangeable jaws, wherein the attachment of a removable jaw on a locking slide takes place, which is a lifting of the removable jaw from the attached state blocked by a rear grip. In the attached state is a Movement of the change jaw transversely to the lifting direction by means of rigid positioning means blocked. The locking slide is by means of a spring in a locked position biased, and can be in a straight out Bearings are moved manually.

Claims (10)

Greifersystem (1), umfassend – einen angetriebenen Greifer (2) – und wenigstens zwei mittels des Greifers (2) auslenkbaren Greiferbacken (3a–3c), wobei jede Greiferbacke (3a–3c) aufweist – eine Grundbacke (8a–8c), die am Greifer (2) befestigt ist, – und eine Wechselbacke (9a–9c), die an der Grundbacke (8a–8c) befestigbar ist, wobei jede Grundbacke (8a–8c) aufweist – ein Positionierungselement (10a–10c), das am Greifer (2) befestigt ist, – und ein Verriegelungselement, das am Positionierungselement (10a–10c) gelagert ist und zwischen einer entriegelten Position und einer verriegelten Position verstellbar ist, wobei die Wechselbacke (9a–9c) in der entriegelten Position des Verriegelungselements entlang einer Abheberichtung (AR) auf das Positionierungselement (10a–10c) aufsetzbar und vom Positionierungselement (10a–10c) abhebbar ist, wobei die Wechselbacke (9a–9c) im aufgesetzten Zustand auf dem Positionierungselement (10a–10c) unabhängig von der Position des Verriegelungselements gegen laterale Verschiebung (VL1, VL2) blockiert ist, und wobei die Wechselbacke (9a–9c) im aufgesetzten Zustand auf dem Positionierungselement (10a–10c) in der verriegelten Position des Verriegelungselements gegen ein Abheben vom Positionierungselement (10a–10c) gesichert ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Verriegelungselement als ein Verriegelungsschlitten (11a–11c) ausgebildet ist, der am Positionierungselement (10a–10c) entlang einer Verschieberichtung (VR) lateral verschiebbar ist, und dass der Verriegelungsschlitten (11a–11c) in die verriegelte Position mittels Federkraft vorgespannt ist.Gripper system ( 1 ), comprising - a powered gripper ( 2 ) - and at least two by means of the gripper ( 2 ) deflectable gripper jaws ( 3a - 3c ), each gripper jaw ( 3a - 3c ) - a base jaw ( 8a - 8c ) on the gripper ( 2 ), and - a change jaw ( 9a - 9c ) attached to the base jaw ( 8a - 8c ), whereby each base jaw ( 8a - 8c ) - a positioning element ( 10a - 10c ) on the gripper ( 2 ), and - a locking element, which on the positioning element ( 10a - 10c ) is mounted and is adjustable between an unlocked position and a locked position, wherein the interchangeable jaw ( 9a - 9c ) in the unlocked position of the locking element along a lifting direction (AR) on the positioning element ( 10a - 10c ) and from the positioning element ( 10a - 10c ), whereby the interchangeable jaw ( 9a - 9c ) in the mounted state on the positioning element ( 10a - 10c ) is blocked regardless of the position of the locking element against lateral displacement (VL1, VL2), and wherein the interchangeable jaw ( 9a - 9c ) in the mounted state on the positioning element ( 10a - 10c ) in the locked position of the locking element against lifting from the positioning element ( 10a - 10c ) is secured, characterized in that the locking element as a locking slide ( 11a - 11c ) is formed on the positioning element ( 10a - 10c ) is laterally displaceable along a displacement direction (VR), and that the locking slide ( 11a - 11c ) is biased in the locked position by spring force. Greifersystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Verriegelungsschlitten (11a–11c) oder die Wechselbacke (9a–9c) eine Verriegelungsfläche (23) oder Verriegelungskante ausbildet, welche gegenüber der Verschieberichtung (VR) des Verriegelungsschlittens (11a–11c) am Positionierungselement (10a–10c) einen Winkel α mit α ≤ 10°, bevorzugt α ≤ 7°, einschließt.Gripper system ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the locking slide ( 11a - 11c ) or the interchangeable jaw ( 9a - 9c ) a locking surface ( 23 ) or locking edge, which faces the direction of displacement (VR) of the locking slide (FIG. 11a - 11c ) on the positioning element ( 10a - 10c ) includes an angle α with α ≤ 10 °, preferably α ≤ 7 °. Greifersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verriegelungsschlitten (11a–11c) mindestens eine in Verschieberichtung (VR) des Verriegelungsschlittens (11a–11c) hervorstehende Nase (21) ausbildet, und die Wechselbacke (9a–9c) mindestens einen Vorsprung (22) ausbildet, der im aufgesetzten Zustand der Wechselbacke (9a–9c) und in verriegelter Position des Verriegelungsschlittens (11a–11c) die Nase (21) untergreift.Gripper system ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the locking slide ( 11a - 11c ) at least one in the displacement direction (VR) of the locking slide ( 11a - 11c ) protruding nose ( 21 ), and the interchangeable jaw ( 9a - 9c ) at least one projection ( 22 ), which in the attached state of the removable jaw ( 9a - 9c ) and in the locked position of the locking slide ( 11a - 11c ) the nose ( 21 ). Greifersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Positionierungselement (10a–10c) entlang der Verschieberichtung (VR) des Verriegelungsschlittens (11a–11c) wenigstens eine Führungskante (31) ausbildet und das Positionierungselement (10a–10c) einen in Abheberichtung (AR) vorspringenden Bolzen (32) aufweist, und dass die Wechselbacke (9a–9c) wenigstens eine Konterkante (33) zur Anlage an die Führungskante (31) aufweist, und die Wechselbacke (9a–9c) weiterhin eine Quernut (34) für den Eingriff des vorspringenden Bolzens (32) aufweist.Gripper system ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the positioning element ( 10a - 10c ) along the direction of displacement (VR) of the locking slide (FIG. 11a - 11c ) at least one leading edge ( 31 ) and the positioning element ( 10a - 10c ) a in the lifting direction (AR) projecting bolt ( 32 ), and that the interchangeable jaw ( 9a - 9c ) at least one counter edge ( 33 ) for engagement with the leading edge ( 31 ), and the interchangeable jaw ( 9a - 9c ) continue a transverse groove ( 34 ) for the engagement of the projecting bolt ( 32 ) having. Greifersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verriegelungsschlitten (11a–11c) zumindest teilweise außen am Positionierungselement (10a–10c) angeordnet ist.Gripper system ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the locking slide ( 11a - 11c ) at least partially on the outside of the positioning element ( 10a - 10c ) is arranged. Greifersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbacken (3a–3c) um ein Zentrum (5) herum angeordnet sind, und dass die entriegelten Positionen der Verriegelungsschlitten (11a–11c) jeweils durch ein relatives Verfahren der Verriegelungsschlitten (11a–11c) weg vom Zentrum (5) erreichbar sind.Gripper system ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper jaws ( 3a - 3c ) around a center ( 5 ) are arranged around, and that the unlocked positions of the locking slide ( 11a - 11c ) each by a relative method of locking slide ( 11a - 11c ) away from the center ( 5 ) are reachable. Greifersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifrichtung (GR), in die jeweils eine Greiferbacke (3a–3c) mittels des Greifers (2) auslenkbar ist, parallel zur Verschieberichtung (VR) des Verriegelungsschlittens (11a–11c) der Greiferbacke (3a–3c) verläuft.Gripper system ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping direction (GR), in each of which a gripper jaw ( 3a - 3c ) by means of the gripper ( 2 ) is deflectable, parallel to the displacement direction (VR) of the locking slide ( 11a - 11c ) of the gripper jaw ( 3a - 3c ) runs. Greifersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abheberichtung (AR) senkrecht zur Verschieberichtung (VR) des Verriegelungsschlitten (11a–11c) einer Greiferbacke (3a–3c) verläuft, und bevorzugt die Abheberichtung (AR) auch senkrecht zur Greifrichtung (GR) der Greiferbacke (3a–3c) verläuft.Gripper system ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting direction (AR) perpendicular to the displacement direction (VR) of the locking slide ( 11a - 11c ) of a gripper jaw ( 3a - 3c ) and preferably also supports the lifting direction (AR) perpendicular to the gripping direction (GR) of the gripper jaw (FIG. 3a - 3c ) runs. Greifersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (2) elektromotorisch oder pneumatisch angetrieben ist.Gripper system ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper ( 2 ) is driven by an electric motor or pneumatically. Greiferbacke (3a–3c) für ein Greifersystem (1), wobei die Greiferbacke (3a–3c) aufweist – eine Grundbacke (8a–8c), die an einem Greifer (2) befestigbar ist, – und eine Wechselbacke (9a–9c), die an der Grundbacke (8a–8c) befestigbar ist, wobei die Grundbacke (8a–8c) aufweist – ein Positionierungselement (10a–10c), das am Greifer (2) befestigbar ist, – und ein Verriegelungselement, das am Positionierungselement (10a–10c) gelagert ist und zwischen einer entriegelten Position und einer verriegelten Position verstellbar ist, wobei die Wechselbacke (9a–9c) in der entriegelten Position des Verriegelungselements entlang einer Abheberichtung (AR) auf das Positionierungselement (10a–10c) aufsetzbar und vom Positionierungselement (10a–10c) abhebbar ist, wobei die Wechselbacke (9a–9c) im aufgesetzten Zustand auf dem Positionierungselement (10a–10c) unabhängig von der Position des Verriegelungselements gegen laterale Verschiebung (VL1, VL2) blockiert ist, und wobei die Wechselbacke (9a–9c) im aufgesetzten Zustand auf dem Positionierungselement (10a–10c) in der verriegelten Position des Verriegelungselements gegen ein Abheben vom Positionierungselement (10a–10c) gesichert ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Verriegelungselement als ein Verriegelungsschlitten (11a–11c) ausgebildet ist, der am Positionierungselement (10a–10c) entlang einer Verschieberichtung (VR) lateral verschiebbar ist, und dass der Verriegelungsschlitten (11a–11c) in die verriegelte Position mittels Federkraft vorgespannt ist.Gripper jaw ( 3a - 3c ) for a gripper system ( 1 ), whereby the gripper jaw ( 3a - 3c ) - a base jaw ( 8a - 8c ) attached to a gripper ( 2 ) is attachable, - and a removable jaw ( 9a - 9c ) attached to the base jaw ( 8a - 8c ) is fastened, wherein the base jaw ( 8a - 8c ) - a positioning element ( 10a - 10c ) on the gripper ( 2 ), and - a locking element, which at the positioning element ( 10a - 10c ) is mounted and is adjustable between an unlocked position and a locked position, wherein the interchangeable jaw ( 9a - 9c ) in the unlocked position of the locking element along a lifting direction (AR) on the positioning element ( 10a - 10c ) and from the positioning element ( 10a - 10c ), whereby the interchangeable jaw ( 9a - 9c ) in the mounted state on the positioning element ( 10a - 10c ) is blocked regardless of the position of the locking element against lateral displacement (VL1, VL2), and wherein the interchangeable jaw ( 9a - 9c ) in the mounted state on the positioning element ( 10a - 10c ) in the locked position of the locking element against lifting from the positioning element ( 10a - 10c ) is secured, characterized in that the locking element as a locking slide ( 11a - 11c ) is formed on the positioning element ( 10a - 10c ) is laterally displaceable along a displacement direction (VR), and that the locking slide ( 11a - 11c ) is biased in the locked position by spring force.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112296374A (en) * 2020-11-06 2021-02-02 龙工（福建）铸锻有限公司 Lathe fixture for automatic centering of brake drum
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