DE202006020561U1

DE202006020561U1 - Device for position and position determination when moving transport objects on conveyors

Info

Publication number: DE202006020561U1
Application number: DE202006020561U
Authority: DE
Original assignee: Otto Von Guericke Universitaet Magdeburg
Current assignee: Otto Von Guericke Universitaet Magdeburg
Priority date: 2005-06-03
Filing date: 2006-05-31
Publication date: 2009-03-12
Anticipated expiration: 2016-06-01
Also published as: DE102006025781A1

Abstract

Vorrichtung zur Positions- und Lagebestimmung beim Bewegen von Transportobjekten (TO) auf Förderern,
1.1. die mindestens einen am bewegten Transportobjekt (TO) angeordneten Sensor (S1 bis Sn) aufweist,
1.2. der die konstruktiv vorhandenen Baugruppen von Förderern berührungslos erfasst und
1.3. die Mittel zur Auswertung der von dem oder den Sensor/en (S1 bis Sn) beim Bewegen des Transportobjekts (TO) über die Förderer erfassten Signalfolge/n besitzt.Device for position and position determination when moving transport objects (TO) on conveyors,
1.1. which has at least one sensor (S1 to Sn) arranged on the moving transport object (TO),
1.2. which detects the constructive assemblies of conveyors contactless and
1.3. has the means for evaluating the signal sequence (s) detected by the sensor (s) (S1 to Sn) during movement of the transport object (TO) via the conveyors.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Positions- und Lagebestimmung beim Bewegen von Transportobjekten auf Förderern.The The invention relates to a device for position and position determination when moving transport objects on conveyors.

Beim Bewegen oder Verfahren von Transportobjekten, wie z. B. Paletten, Kartons, Kästen usw., ist die Positions- und Lagebestimmung der Objekte auf einer Fördereinrichtung von Bedeutung. Daher existiert bereits eine größere Anzahl von Lösungen, mit denen diese Bestimmung erfolgen soll. Den nächstliegenden Stand der Technik bilden zusätzlich installierte Systeme, wie Lichtschranken, Laser, Transponder, GPS-Ortungen, Funkortung oder ähnliche Vorrichtungen. Alle Vorrichtungen sind durch einen hohen technischen Installations- und Wartungsaufwand und hohe Kosten gekennzeichnet. Das Medium zur Ortung der Transportobjekte muss bei allen genannten Vorrichtungen freien Zugang zum zu beobachtenden Objekt haben. Gebäudeteile, Tunnel, Traggerüste, Schaltschränke und ähnliche nicht zu vermeidende technische Enrichtungen führen in der Regel zu einer zeitweisen Unterbrechung der Positions- und Lagebestimmung.At the Moving or moving transport objects, such as Pallets, Cartons, boxes etc, is the location and orientation the objects on a conveyor of importance. Therefore, there is already a larger number of Solutions with which this determination should be made. The closest State of the art form additionally installed systems, such as light barriers, lasers, transponders, GPS locations, radio location or similar devices. All devices are through a high technical installation and maintenance costs and high Costs marked. The medium for locating the transport objects must have free access to the devices to be observed with all the devices mentioned Have an object. Building parts, tunnels, shoring, Switch cabinets and the like unavoidable Technical facilities usually lead to a temporary Interruption of position and orientation.

Aus der EP 0 698 568 ist eine Einrichtung zum Erkennen von Fördergut auf Förderbahnen, insbesondere von Stückgut in Rollenförderern bekannt, bei der zwischen den Rollen angeordnete Lichttaster vorgesehen sind, die senkrecht gegen den Boden der Transportobjekte messen und diese beim Überfahren ihres Wirkungsbereiches erkennen. Die Förderbahn wird durch die Sensoren in Blöcke unterteilt. Der Nachteil besteht in der zusätzlichen Sensorik an der Förderanlage und dem diskreten Erkennen der Transportobjekte. Bei Förderern mit geschlossenen Zugmitteln, wie z. B. Gurtförderern, ist diese Einrichtung nicht anwendbar.From the EP 0 698 568 is a device for detecting conveyed on conveyor tracks, in particular of piece goods in roller conveyors known, are provided in the arranged between the rollers light sensors that measure perpendicular to the bottom of the transport objects and recognize them when crossing their sphere of action. The conveyor track is divided into blocks by the sensors. The disadvantage is the additional sensors on the conveyor and the discrete recognition of the transport objects. For conveyors with closed traction means, such. As belt conveyors, this device is not applicable.

Die EP 0 279 559 B1 betrifft eine Vorrichtung, bei der über eine nicht näher beschriebene Anordnung die Kanten der Transportobjekte detektiert werden. Die Vorrichtung weist eine Zähleinrichtung auf, welche bei vorbeilaufenden Transportobjekten mit einer geringeren Rate getaktet wird als in den Räumen zwischen den Transportobjekten. Aus der Folge der Zählimpulse wird die relative Position zwischen den Gegenständen ermittelt. Der Nachteil besteht in der zusätzlichen Sensorik an der Förderanlage und darin, dass das Erkennen von Transportobjekten nur an einzelnen, festgelegten Punkten einer Förderanlage möglich ist.The EP 0 279 559 B1 relates to a device in which the edges of the transport objects are detected via an unspecified arrangement. The device has a counter, which is clocked at passing by transport objects at a lower rate than in the spaces between the transport objects. From the sequence of counts, the relative position between the objects is determined. The disadvantage consists in the additional sensors on the conveyor system and in that the detection of transport objects is possible only at individual, fixed points of a conveyor system.

Gemäß der DE 102 26 673 A1 wird eine Förderanlage in ihre einzelnen Förderer unterteilt. Beim Eintritt des Transportobjekts in einen Förderer wird dieses über einen an der Anlage installierten Positionserfassungssensor erkannt und auf seinem Weg entlang der Förderstrecke verfolgt. Die Informationen der Sensoren werden über eine Busverbindung an einen „Positionsverwalter" geleitet. Über eine Steuereinheit werden die Geschwindigkeiten der einzelnen Förderer beeinflusst. Es wird auch der Einsatz mehrerer Positionserfassungssensoren in einem Förderer vorgeschlagen. Der Nachteil dieser Lösung besteht auch hier in der zusätzlichen Sensorik mit der erforderlichen umfangreichen Signalübertragung und -verarbeitung.According to the DE 102 26 673 A1 a conveyor system is divided into its individual conveyor. Upon entry of the transport object in a conveyor this is detected by a position detection sensor installed on the system and tracked on its way along the conveyor line. The sensors' information is routed to a "position manager" via a bus connection.Through a control unit, the speeds of the individual conveyors are influenced.Also, the use of several position sensing sensors in one conveyor is suggested.The disadvantage of this solution also exists in the additional sensors the required extensive signal transmission and processing.

Nach der JP 2003306217 A wird ein Fördergurt aus synthetischem Harz mit magnetischem Pulver vermischt und über einen Metalldetektor werden somit bewegte Objekte erkannt. Diese Lösung ist nur in dem speziellen Anwendungsgebiet der Gurtförderer anwendbar und erfordert die aufwendige Herstellung spezieller Gurte.After JP 2003306217 A For example, a synthetic resin conveyor belt is mixed with magnetic powder, and a metal detector detects moving objects. This solution is applicable only in the specific field of application of belt conveyors and requires the elaborate production of special straps.

Gemäß der DE 35 13753 A1 werden die Transportobjekte mit einer seitlich montierten Schaltvorrichtung, bestehend aus mindestens zwei induktiven Sensoren, ausgerüstet. An der Förderanlage befinden sich an bestimmten Zielpositionen ebenfalls induktive Sensoren, die räumlich und im Schaltabstand unterschiedlich angeordnet sein können. Erreicht das Transportobjekt einen Zielpunkt mit übereinstimmender Sensoranordnung, werden Schaltsignale für den weiteren Transport, das Umschleusen oder das Anhalten ausgelöst. Auch der Einsatz dieser Lösung erfordert die Aus- oder Nachrüstung der Förderanlage mit einer zusätzlichen Sensorik.According to the DE 35 13753 A1 the transport objects are equipped with a laterally mounted switching device consisting of at least two inductive sensors. At the conveyor system are also inductive sensors at certain target positions, which may be arranged spatially and in the switching distance differently. If the transport object reaches a destination point with a matching sensor arrangement, switching signals for further transport, transferring or stopping are triggered. The use of this solution requires the removal or retrofitting of the conveyor system with an additional sensor.

Die Analyse des Standes der Technik ergibt also eine breite Palette von Nachteilen der bekannten Lösungen, die vom begrenzten Anwendungsgebiet über zusätzlichen technischen Aufwand an den Förderanlagen bis zu großen zusätzlichen Kosten reicht.The Analysis of the prior art thus results in a wide range of disadvantages of the known solutions, that of the limited Application area via additional technical Expenditure on the conveyor systems up to large additional Costs are enough.

Daher liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, Lösungen zu entwickeln, mit der die Position und Lage von bewegten Transportobjekten auf Förderern zu bestimmen ist, ohne dass die Förderanlage spezifische Einrichtungen aufweist und die zudem einfach und zuverlässig sowie kostengünstig sind.Therefore the object of the invention is to develop solutions with the position and location of moving transport objects To determine conveyors, without that the conveyor system specific Facilities and also easy and reliable and are inexpensive.

Diese Aufgabe wird mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß den Merkmalen der Hauptansprüche gelöst. Unteransprüche sind dabei auf besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindungen gerichtet.These Task is with the device according to the invention according to the features of the main claims solved. Subclaims are special directed advantageous embodiments of the inventions.

Überraschenderweise wurde gefunden, dass mit Sensoren im oder am Transportobjekt die konstruktiv vorhandenen Baugruppen von Förderern berührungslos und verschleißfrei erfasst werden können, um daraus Position und Lage von bewegten Transportobjekten auf Förderern zu bestimmen, ohne dass die Förderanlage spezifische Sensoren zur Positions- und Lagebestimmung aufweist.Surprisingly was found that with sensors in or on the transport object the constructively existing assemblies of conveyors contactless and wear-free can be detected to get out of it Position and position of moving transport objects on conveyors to determine without the conveyor specific sensors for Position and orientation has.

Das Wesen der Erfindung besteht daher in der Anordnung von Sensoren am bewegten Transportobjekt, dessen Position und Lage zu bestimmen ist, wobei diese Sensoren in der Lage sind, konstruktive Gegebenheiten der Förderer bzw. der Förderanlage in der Bewegung des Transportobjektes zu erfassen und ihren ausgangsseitigen Signalfolgen Parameter zu verleihen, mit deren Hilfe die konstruktiven Gegebenheiten erkannt und als Basis für eine Positions- und Lagebestimmung genutzt werden können. Zur eigentlichen Positions- und Lagebestimmung besitzt die erfindungsgemäße Vorrichtung direkt oder mittelbar einen Positionsgenerator, dessen Speicher und Datenanalysesystem typische Signalfolgen als Vergleichsbasis enthält als auch die fortlaufend erfassten Signale der Sensoren des Transportobjektes zur Analyse hinsichtlich aktuellen Ortes und Lage aufnimmt.The Essence of the invention is therefore in the arrangement of sensors on the moving transport object whose position and position is to be determined these sensors are capable of constructive conditions the conveyor or conveyor in motion of the transport object and their output signal sequences To lend parameters, with the help of which constructive conditions recognized and as the basis for a position and orientation can be used. To the actual position and Orientation has the device according to the invention directly or indirectly a position generator whose memory and data analysis system typical signal sequences as a basis of comparison contains as well as the continuously recorded signals the Sensors of the transport object for analysis regarding current Location and location records.

Die Erfindung macht sich insofern die Tatsache zunutze, dass alle Förderer, wie z. B. Geradrollenförderer, Schrägrollenförderer, Kegelrollenförderer, Gurtförderer, Kurvenförderer, Riemenförderer, Kettenförderer, Plattenförderer, Seitenpositionierer und ähnliche Einrichtungen, durch typische konstruktive Merkmale gekennzeichnet sind, die sie von den anderen Förderern unterscheiden. Damit wird es möglich, dass Sensoren, die an einem bewegten Transportobjekt angebracht sind, beim Bewegen oder Verfahren des Transportobjekts die metallischen Baugruppen, wie Rollen, Rahmen, Abdeckungen, direkt oder auch durch nichtmetallische Elemente, wie z. B. Fördergurte, hindurch detektieren.The Invention makes use of the fact that all promoters, such as B. Geradrollenförderer, inclined roller conveyor, Tapered roller conveyors, belt conveyors, curved conveyors, Belt conveyors, chain conveyors, plate conveyors, Side positioner and similar devices, by typical constructive features that distinguish them from the others Differentiate promoters. This will make it possible that sensors attached to a moving transport object are, when moving or moving the transport object, the metallic Assemblies, such as rolls, frames, covers, directly or through non-metallic elements, such as. B. conveyor belts, through detect.

Für jeden Förderer ergibt sich daraus eine typische Signalfolge, die durch Impulsbreiten, Impulsbreitenverhältnisse, Impulsfolgen, Frequenzen oder auch Amplituden gekennzeichnet ist.For each conveyor results in a typical signal sequence, by pulse widths, pulse width ratios, pulse trains, Frequencies or even amplitudes is characterized.

Auch Abzweigungen im Förderweg, z. B. bei Drehausschleusern und Pushern, sowie Luftspalte, z. B. vor und nach den Antriebsrollen von Gurtförderern, können durch das erfindungsgemäße Verfahren an Hand typischer Signalfolgen eindeutig einem bestimmten Ort zugeordnet werden.Also Branches in the conveyor, z. B. at Dreeschschleusern and pushers, as well as air gaps, z. B. before and after the drive rollers of belt conveyors can, by the inventive Method based on typical signal sequences clearly a particular Be assigned to the location.

Ein Positionsgenerator mit Datenanalysesystemen innerhalb der erfindungsgemäß beanspruchten Vorrichtung ordnet die Signalfolgen den einzelnen Förderern, Abzweigungen und Übergängen zu. Die Sensoren arbeiten vorzugsweise induktiv, mit einem LC-Resonanzkreis mit einer Ferritkernspule oder mit einem hochfrequenten elektromagnetischen Wechselfeld, können aber auch als kapazitive Sensoren, Ultraschallsensoren, optische Sensoren und radioaktiv arbeitende Sensoren ausgeführt sein.One Position generator with data analysis systems within the claimed invention Device arranges the signal sequences to the individual conveyors, Branches and transitions to. The sensors work preferably inductive, with an LC resonant circuit with a ferrite core coil or with a high-frequency alternating electromagnetic field but also as capacitive sensors, ultrasonic sensors, optical Sensors and radioactive sensors to be executed.

Beim Einsatz von mindestens zwei Sensoren, orthogonal zur bevorzugten Bewegungsrichtung des Transportobjekts angeordnet, kann über die Phasenverschiebung der Signalfolgen die Lage des Transportobjekts auf den Förderern ermittelt werden. Beim Einsatz von mehreren Sensoren mit unterschiedlicher Detektionstiefe oder von Sensoren mit variablem Schaltabstand wird die Anzahl der signifikanten Merkmale der für die einzelnen Förderer typischen Signalfolgen erhöht.At the Use of at least two sensors, orthogonal to the preferred Direction of movement of the transport object arranged, can over the phase shift of the signal sequences the position of the transport object be determined on the sponsors. When using several Sensors with different detection depths or sensors variable switching distance becomes the number of significant features the signal sequences typical for the individual conveyors elevated.

Sensoren mit vergleichsweise geringem Schaltabstand detektieren z. B. Rollen eines Rollenförderers, nicht aber Objekte unter einem Zugmittel, wie z. B. einem Gurt. Konstruktive Merkmale von z. B. Kegelrollen-, Platten- und Gurtförderern werden durch Sensoren mit unterschiedlicher Detektionstiefe hochauflösender erkannt als beim Einsatz von Sensoren mit konstanter Empfindlichkeit.sensors detect with a comparatively small switching distance z. B. roles a roller conveyor, but not objects under a traction device, such as z. B. a belt. Constructive features of z. B. tapered roller, Plate and belt conveyors are made by sensors with different Detection depth detected with higher resolution than during use of sensors with constant sensitivity.

Die Erfindungen werden nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.The Inventions are hereafter an embodiment explained in more detail.

Dabei zeigen die zugehörigen Zeichnungen inthere show the accompanying drawings in

1: ein Schema einer Stückgutförderanlage 1 : a scheme of a general cargo handling system

2: ein Schema eines Transportobjektes mit Sensoren 2 : a schematic of a transport object with sensors

3: ein Schema zur Einbindung eines Positionsgenerators 3 : a scheme for integrating a position generator

4: ein Schema typischer Signalfolgen von Gurt- und Rollenförderer 4 : a schematic of typical signal sequences of belt and roller conveyors

5: ein Schema der typischen Signalfolge beim Übergang zwischen Gurt- und Rollenförderer 5 : a scheme of the typical signal sequence at the transition between belt and roller conveyor

6: ein Schema der typischen Signalfolgen zweier Sensoren mit unterschiedlichem Schaltabstand 6 : a schematic of the typical signal sequences of two sensors with different switching distances

Gemäß dem Schema der 1 kann eine Stückgutförderanlage unterschiedlich lange Gurtförderer GU1 bis GU8, Kurvenförderer K1 bis K5, Geradrollenförderer GR1 bis GR3, Schrägrollenförderer SR, Kegelrollenförderer KR, Riemenförderer RF, Seitenpositionierer SP, Pusher PU sowie Drehausschleuser DA aufweisen.According to the scheme of 1 For example, a general cargo conveyor may have belt conveyors GU1 to GU8 of differing lengths, curve conveyors K1 to K5, straight roller conveyors GR1 to GR3, inclined roller conveyors SR, tapered roller conveyors KR, belt conveyors RF, side positioners SP, pusher PU and rotary tractors DA.

Gem. 2 sind als Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung Sensoren S1 bis Sn an einem Transportobjekt TO angeordnet, die z. B. ein Magnetfeld aussenden und allgemein konstruktiv vorhandene Anlagenelemente eines Förderers, wie Tragrollen, Umlenk- und Antriebstrommeln bzw. die in der 2 gezeigte Rolle R eines Gurtförderers GU, berührungslos und verschleißfrei erfassen. Die Wirkungsrichtung der Sensoren S1 bis Sn ist vorrangig senkrecht auf die Förderer ausgelegt, kann aber auch seitlich oder nach oben ausgeführt sein, wenn dort konstruktiv vorhandene Merkmale detektiert werden sollen.Gem. 2 are arranged as an embodiment of the device according to the invention sensors S1 to Sn to a transport object TO, the z. B. send out a magnetic field and generally structurally existing system elements of a conveyor, such as idlers, deflection and drive drums or in the 2 shown roller R of a belt conveyor GU, contactless and wear-free capture. The direction of action of the sensors S1 to Sn is priority gig designed perpendicular to the conveyor, but can also be designed laterally or upwards if there constructively existing features to be detected.

Mit der Anordnung gem. 2 mit ihren berührungslos und verschleißfrei arbeitenden Sensoren S1 bis Sn werden bei Kalibrierfahrten eines mustermäßigen Transportobjekts TO durch das Abtasten aller konstruktiv vorhandenen Baugruppen der Förderanlage, wie Rollen R, Rahmen, Abdeckungen, Abzweigungen, Weichen und ähnlicher Vorrichtungen, typische Signalfolgen s1 bis sn aufgenommen.With the arrangement acc. 2 With their contactless and wear-free working sensors S1 to Sn, typical signal sequences s1 to sn are recorded during calibration runs of a patterned transport object TO by scanning all constructive assemblies of the conveyor system, such as rollers R, frames, covers, branches, switches and similar devices.

Diese bei den Kalibrierfahrten aufgenommen typischen Signalfolgen s1 bis sn aller Förderer F, der Übergänge und Abzweigungen werden in einem Positionsgenerator PG abgelegt.These during the calibration runs recorded typical signal sequences s1 to sn of all sponsors F, transitions and Branches are stored in a position generator PG.

Im Positionsgenerator sind die typischen Signalfolgen aller Sensoren für jeden Förderer einer Förderanlage gespeichert. Aus der Phasenverschiebung der Signalfolgen s1 und s2 der Sensoren S1 und S2 wird die Lage (Winkel, Verdrehung) des Transportobjekts zur Bewegungsrichtung der Förderer bestimmt. Durch den zeitlichen Versatz der Signalfolgen s1 und s3 der Sensoren S1 und S3 kann die Transportgeschwindigkeit v bestimmt werden.in the Position generator are the typical signal sequences of all sensors for every conveyor of a conveyor system saved. From the phase shift of the signal sequences s1 and s2 of the sensors S1 and S2 becomes the position (angle, rotation) of the transport object determined to the direction of movement of the conveyor. By the time offset of the signal sequences s1 and s3 of the sensors S1 and S3, the transport speed v can be determined.

3 zeigt den Positionsgenerator PG als Datenanalysegerät und die Verbindung seiner Eingänge mit den Ausgängen der Sensoren S1 bis Sn. 3 shows the position generator PG as a data analysis device and the connection of its inputs to the outputs of the sensors S1 to Sn.

Die Eingänge des Positionsgenerators PG übernehmen die zu analysierenden Signalfolgen S1 bis sn der Sensoren S1 bis Sn. Im Innern des Positionsgenerators PG laufen die Verfahrensschritte des Vergleichens und Bewertens der erfassten Signale mit typischen Signalfolgen ab, so dass an den Ausgängen des Positionsgenerators PG Angaben zur Position Pos des Transportobjektes TO, wie Ort, identifizierter Förderer Fn, Lage La des Transportobjektes TO zur Bewegungsrichtung (Winkel) und Fördergeschwindigkeit v sowie anderer Parameter des Bewegungsszenarios des Transportobjektes TO, bereitstehen.The Accept inputs of the position generator PG the signal sequences S1 to sn to be analyzed by the sensors S1 to Sn. Inside the position generator PG, the process steps run comparing and evaluating the detected signals with typical ones Signal sequences, so that at the outputs of the position generator PG Information on the position Pos of the transport object TO, such as location, identified Conveyor Fn, position La of the transport object TO to the direction of movement (Angle) and conveying speed v and other parameters of the movement scenario of the transport object TO.

4 zeigt typische Signalfolgen eines Gurtförderern GU und eines Rollenförderers. Dabei ist es unerheblich, ob die Rollen R, wie beim Rollenförderer, direkt durch das Sensorfeld erkannt oder die Elemente eines Gurtförderers GU, wie Antriebs- und Umlenktrommeln, Tragrollen und Stützkonstruktionen für den Gurt, durch den Gurt hindurch detektiert werden. Vorteilhaft ist der Einsatz von Sensoren mit einer Hysterese im Schaltpunkt. 4 shows typical signal sequences of a belt conveyors GU and a roller conveyor. It is irrelevant whether the rollers R, as in the roller conveyor, detected directly by the sensor field or the elements of a belt conveyor GU, such as drive and idler pulleys, idlers and support structures for the belt, are detected through the belt. The use of sensors with a hysteresis in the switching point is advantageous.

Entscheidungskriterium für die Ortsbestimmung kann bei der Signalfolge 51 des Rollenförderers gem. der unteren Abbildung der 4 neben den Impulsbreiten auch die Frequenz des Signals sein.Decision criterion for the location can be in the signal sequence 51 the roller conveyor acc. the lower picture of the 4 besides the pulse widths also be the frequency of the signal.

In 5 ist die Signalfolge 51 für einen Übergang eines Rollenförderers zu einem Gurtförderer GU dargestellt. Neben den in 4 erläuterten Signalfolgen S1 liefert auch der Übergang mit seinem Luftspalt im Abstand zwischen den Förderern eine Information für die Datenanalyse zur Positions- und Lagebestimmung.In 5 is the signal sequence 51 shown for a transition of a roller conveyor to a belt conveyor GU. In addition to the in 4 explained signal sequences S1 also provides the transition with its air gap in the distance between the conveyors information for the data analysis for position and orientation.

6 zeigt den Einsatz von Sensoren S1 und S2 mit unterschiedlicher Detektionstiefe: Beide Sensoren S1 und S2 liefern identische Signalfolgen S1 und s2 für den Rollenförderer mit seinen gezeigten vier Rollen R. Der Sensor S1 mit der geringeren Detektionstiefe ist aber nicht in der Lage, konstruktive Elemente des Förderers durch den Gurt hindurch zu erkennen – in der Signalfolge S1 fehlt der Impuls für die Rolle R des Gurtförderers GU. Durch die Verknüpfung der Signalfolgen s1 und s2 werden weitere Merkmale für die Datenanalyse gewonnen. Diese zusätzlichen Merkmale können auch durch den Einsatz von Sensoren mit unterschiedlichen physikalischen Wirkprinzipien gebildet werden. 6 shows the use of sensors S1 and S2 with different depth of detection: Both sensors S1 and S2 provide identical signal sequences S1 and S2 for the roller conveyor with its four shown rollers R. The sensor S1 with the lower detection depth is not able to constructive elements of the To detect conveyor through the belt through - in the signal sequence S1 lacks the impulse for the role R of the belt conveyor GU. By linking the signal sequences s1 and s2 further features for the data analysis are obtained. These additional features can also be formed by the use of sensors with different physical principles of action.

Der Vorteil der Erfindungen besteht darin, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung die Positions- und Lagebestimmung sowie die Ermittlung daraus abzuleitender weiterer Parameter von Bewegungsszenarien, wie Beschleunigung und Geschwindigkeit, gestattet, ohne dass an den Förderern bzw. den Förderanlagen, in denen die Förderer wirken, zusätzliche Installationen vorgenommen werden müssen.Of the Advantage of the inventions is that the inventive Device the position and orientation as well as determination derived from this additional parameters of movement scenarios, like acceleration and speed, without allowing the conveyors or the conveyor systems in which the promoters work, additional installations must be made.

Die benötigten Werte der Positions- und Lagebestimmung können somit auf einfache Weise mit geringem Aufwand gewonnen werden.The required values of position and orientation can thus be obtained in a simple manner with little effort.

DATHERE: Drehausschleuserrotary extractors
GR1 bis GR3GR1 to GR3: GeradrollenfördererGera Droll conveyor
vv: Geschwindigkeit, FördergeschwindigkeitSpeed, conveyor speed
GU; GU1 bis GU8GU; GU1 to GU8: GurtfördererBelt conveyors
KRKR: KegelrollenfördererTapered roller conveyor
K1 bis K5K1 to K5: Kurvenförderercurve conveyors
LaLa: Lagelocation
PosPos: Positionposition
PGPG: Positionsgeneratorposition generator
PUPU: Pusherpusher
RFRF: Riemenfördererbelt conveyor
SRSR: SchrägrollenfördererInclined roller conveyor
SPSP: SeitenpositioniererSeitenpositionierer
S1 bis SnS1 to Sn: Sensorensensors
s; S1 bis sns; S1 to sn: Signalfolgenbursts
TOTO: Transportobjekttransport object

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- EP 0698568 [0003]
EP 0279559 B1 [0004]
- DE 10226673 A1 [0005]
JP 2003306217 A [0006]
- DE 3513753 A1 [0007]

Claims

Device for position and orientation when moving transport objects (TO) on conveyors, 1.1. the at least one arranged on the moving transport object (TO) Sensor (S1 to Sn), 1.2. the constructively existing Assemblies of conveyors detected without contact and 1.3. the means for evaluating the sensor (s) (S1 to Sn) when moving the transport object (TO) via the conveyor has detected signal sequence (s).

Device according to claim 1, 2.1. at the or the sensors (S1 to Sn) as inductive or capacitive Sensor / s, ultrasonic sensor (s), optical sensor (s) and radioactive operating sensor (s) is / are executed.

Device according to claim 1, 3.1. at the or the sensor (s) (S1 to Sn) in or on the transport object (TO) whose bottom are arranged.

Device according to claim 1, 4.1. the least a position generator (PG), which consists of the signal sequences (s1 to sn) of the sensor (s) (S1 to Sn) the conveyor and / or branches and / or transitions of between sponsors.

Device according to claim 1, 5.1. the least two sensors (S1; S3) orthogonal to the preferred direction of movement of the transport object (TO) are arranged.