DE202004020728U1

DE202004020728U1 - Coating device used in painting vehicle bodies, has guide chains carrying electrical lines connected to robot arm, in which guide chains have parts forming loop of connection points along sliding direction of robot arm

Info

Publication number: DE202004020728U1
Application number: DE202004020728U
Authority: DE
Original assignee: Eisenmann Anlagenbau GmbH and Co KG
Current assignee: Eisenmann SE
Priority date: 2004-08-19
Filing date: 2004-08-19
Publication date: 2005-12-01
Anticipated expiration: 2014-08-20

Abstract

The device (1) has a robot arm (7) for applying paint on a vehicle body (2), a slide base (8) on which the robot arm is arranged, a guide structure (9) for guiding movement of the robot arm on the slide base, and guide chains carrying electrical lines connected to the robot arm. The guide chains have parts forming a loop of connection points along the sliding direction of the robot arm.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Beschichten, insbesondere zum Lackieren, von Gegenständen, insbesondere von Fahrzeugkarosserien, mit

a) mindestens einem mehrachsigen, eine Applikationseinrichtung tragenden Roboter;
b) mindestens einen den Roboter tragenden verfahrbaren Schlitten;
c) einer Führungsstruktur, entlang welcher der Schlitten verfahrbar ist;
d) mindestens einer Medienführungskette, die eine Vielzahl von elektrischen und/oder medienführenden Leitungen trägt und sich in einer zwei Trums aufweisenden Schleife von einem ortsfesten Anschlußpunkt zu einem von dem Schlitten mitgeführten Anschlußpunkt erstreckt.

The invention relates to a device for coating, in particular for painting, of objects, in particular of vehicle bodies, with

a) at least one multi-axis, an application device bearing robot;
b) at least one movable carriage carrying the robot;
c) a guide structure along which the carriage is movable;
d) at least one media guide chain carrying a plurality of electrical and / or media-carrying lines and extending in a two-strand loop from a fixed connection point to a terminal carried by the carriage.

Zum vollautomatischen Lackieren aber auch sonstigen Beschichten von Gegenständen, wie z. B. Fahrzeugkarosserien, werden mehrachsige Roboter eingesetzt, die eine Applikationseinrichtung für das Beschichtungsmedium, beispielsweise eine Lackspritzpistole, führen. Durch ihre Mehrachsigkeit gelingt es, der Kontur des zu beschichtenden Gegenstandes genau zu folgen und dabei bestimmte Kriterien einzuhalten. Zu diesen Kriterien gehört die Wahrung eines bestimmten Abstandes zum zu beschichtenden Gegenstand und die Orientierung des Sprüstrahles, etwa in der Weise, daß dieser immer etwa senkrecht auf die zu beschichtende Oberfläche auftrifft.To the fully automatic painting but also other coating of objects such as B. vehicle bodies, multi-axis robots are used, the one application device for the coating medium, for example, a paint spray gun lead. By her multiaxiality manages the contour of the object to be coated exactly to follow and to comply with certain criteria. To these criteria belongs the maintenance of a certain distance to the object to be coated and the orientation of the spray beam, in such a way that this always approximately perpendicular to the surface to be coated.

Die Applikationseinrichtung, der Roboter und der den Roboter tragenden Schlitten, also die verfahrbaren Komponenten der Beschichtungsvorrichtung, müssen über eine Vielzahl von Leitungen mit ortsfesten Anschlüssen verbunden werden. Bei diesen Leitungen kann es sich um elektrische handeln, insbesondere solche, die elektrische Betriebsspannungen oder elektrische Steuersignale führen. Ein anderer Teil der Leitungen dient dazu, gasförmige, pulverförmige oder flüssige Medien zum Schlitten, zum Roboter oder ggf. auch zur Applikationseinrichtung zu transportieren. Bei diesen Medien handelt es sich insbesondere um Druckluft, Farben und Lösemittel. Die Anzahl von derartigen Leitungen, die in modernen Beschichtungsvorrichtungen der eingangs genannten Art Verwendung finden, steigt mit wachsender Komplexität dieser Vorrichtungen ständig. Um sie ordentlich führen zu können, werden sog. Medienführungsketten eingesetzt, an denen die einzelnen Leitungen befestigt sind, so daß sie sich bei der Bewegung des Schlittens in eine ordentliche Schleife legen. Aufgrund der großen Anzahl von Leitungen sind bei bekannten Vorrichtungen der eingangs genannten Art die Medienführungsketten sehr breit, was sich in einer entsprechenden Verbreiterung der Gesamtabmessungen der Vorrichtungen niederschlägt.The Application device, the robot and the robot carrying the Carriage, so the movable components of the coating device, need to have one Variety of lines to be connected to fixed terminals. at These lines may be electrical, in particular those, the electrical operating voltages or electrical control signals to lead. Another part of the lines serves gaseous, powdery or liquid Media for carriage, robot or possibly also for application device to transport. These media are in particular compressed air, paints and solvents. The number of such leads used in modern coating devices of the type mentioned above, increases with increasing complexity these devices constantly. Around lead them properly to be able to become so-called media drag chains used, to which the individual lines are attached, so that she lie down in a proper loop when moving the carriage. Because of the big one Number of lines are in the known devices of the beginning mentioned type the media drag chains very wide, resulting in a corresponding broadening of the overall dimensions of the devices.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so auszugestalten, daß ihr Platzbedarf insbesondere in Richtung senkrecht zur Transportrichtung reduziert ist.task The present invention is a device of the initially mentioned type so that their space requirements in particular is reduced in the direction perpendicular to the transport direction.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß

e) mindestens zwei Medienführungsketten vorgesehen sind, deren Trums übereinander angeordnet sind.

This object is achieved in that

e) at least two media guide chains are provided, whose strands are arranged one above the other.

Erfindungsgemäß wird also die Gesamtzahl aller elektrischer oder medienführender Leitungen in mindestens zwei Gruppen aufgeteilt, denen jeweils eine Medienführungskette zugeordnet ist. Diese Medienführungsketten werden nun so geführt, daß ihre Trums übereinander angeordnet sind. In Richtung der Vertikalen steht im allgemeinen ausreichend Platz zur Verfügung, so daß insbesondere die Grundfläche, die von der Vorrichtung eingenommen wird und im allgemeinen knapp ist, kleingehalten werden kann.Thus, according to the invention the total number of all electrical or media-carrying lines in at least divided into two groups, each with a media management chain assigned. These media drag chains are now being led, that their strands are on top of each other are arranged. In the direction of the vertical is in general enough space available, so that in particular the footprint, which is taken by the device and in general scarce is, can be kept small.

Mindestens zwei Medienführungsketten können demselben Schlitten zugeordnet sein. Diese Variante der Erfindung wird dort eingesetzt, wo ein und demselben Schlitten bzw. dem von diesem mitgeführten Roboter und der vom Roboter getragenen Applikationseinrichtung eine besonders große Anzahl von Leitungen zugeführt werden muß.At least two media guide chains can assigned to the same carriage. This variant of the invention is used where one and the same carriage or of this entrained Robot and the application device carried by the robot especially big Number of lines supplied must become.

Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung sind mindestens zwei Medienführungsketten unterschiedlichen Schlitten zugeordnet. Diese Ausführungsform findet dort Anwendung, wo sich die große Zahl von Leitungen dadurch ergibt, daß im wesentlichen in demselben Raum mehrere Schlitten bewegt werden müssen.at another embodiment At least two media guide chains of the invention are different Assigned to sled. This embodiment It is used where the large number of wires is shows that in essentially in the same room several carriages must be moved.

So kommt es bei vielen kapazitätsstarken Vorrichtungen der eingangs genannten Art vor, daß zwei Schlitten jeweils einen eine Applikationseinrichtung tragenden Roboter tragen. Häufig tritt auch der Fall ein, daß mindestens einer der Schlitten einen sog. "Handhabungsro boter" trägt. Dieser dient bei dem Lackiervorgang beispielsweise dazu, bestimmte Teile an dem zu lackierenden Gegenstand, so etwa die Türen einer Fahrzeugkarosserie, zu bewegen, um alle Flächen dieser Teile mit dem Beschichtungsmedium gut erreichen zu können.So it comes with many high-capacity devices of the aforementioned type, that two carriages each one carrying an application device carrying robot. Often occurs also the case that at least one of the carriages carries a so-called "handling robot". This used in the painting process, for example, to certain parts on the object to be painted, such as the doors of a vehicle body, to move to all surfaces to be able to reach these parts well with the coating medium.

Die mindestens zwei Medienführungsketten, deren Trums übereinander angeordnet sind, können insbesondere auch ineinander verschachtelt sein. Dies bedeutet, daß die beiden Trums der einen Kette innerhalb der beiden Trums einer anderen Kette liegen und die erstgenannte Kette eine Schleife mit kleinerem Krümmungsradius als die zweitgenannte Kette bildet.The at least two media guide chains, whose strands are arranged one above the other, can in particular also be nested one inside the other. This means that the two strands of the one chain are within the two strands of another chain and the former chain is a loop with a smaller radius of curvature than the second-mentioned Ket te forms.

Alternativ ist es möglich, daß mindestens eine Medienführungskette mit beiden Trums oberhalb der beiden Trums einer anderen Medienführungskette angeordnet ist.alternative Is it possible, that at least one Media guide chain with both strands above the two strands of another media chain is arranged.

Bei einer besonders zweckmäßigen Ausführungsform der Erfindung liegen benachbarte Trums mindestens zweier Medienführungsketten zumindest bereichsweise aneinander. Dadurch wird nicht nur in vertikaler Richtung Platz gespart; darüber hinaus führen sich die beiden bereichsweise aneinanderliegenden Medienführungsketten gegenseitig.at a particularly advantageous embodiment the invention are adjacent runs at least two media guide chains at least partially to each other. This will not only be vertical Saved in the direction of space; about that lead out the two areal adjacent media guide chains each other.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert; es zeigenembodiments the invention are explained below with reference to the drawing; it demonstrate

1 einen Teilschnitt durch eine Lackspritzkabine zum Lackieren von Fahrzeugkarosserien; 1 a partial section through a paint spray booth for painting vehicle bodies;

2 eine Seitenansicht der Lackspritzkabine von 1, von außen gesehen; 2 a side view of the paint spray booth of 1 seen from the outside;

3 bis 7 Seitenansichten alternativer Ausführrungsbeispiele von Lackspritzkabinen. 3 to 7 Side views of alternative embodiments of paint spray booths.

In 1 ist ein Teil einer Lackspritzkabine, wie sie zum Lackieren von Fahrzeugkarosserien 2 eingesetzt wird, insgesamt mit dem Bezugszeichen 1 gekennzeichnet. Sie wird von einem Stahlbau getragen, von dem in der Zeichnung ein Horizontalträger 3 erkennbar ist. Die Lackspritzkabine 1 wird nach unten durch eine hier nicht näher interessierende Bodenstruktur 4, zu beiden Seiten hin jeweils durch Seitenwände 5, die transparent sein können, und nach oben durch eine nicht dargestellte, ebenfalls nicht interessierende Deckenstruktur begrenzt. Die Fahrzeugkarosserien 2 werden in Richtung senkrecht zur Zeichenebene der Figur durch ein nicht gezeigtes Fördersystem kontinuierlich oder intermittierend hindurchbewegt, während sie in nachfolgend beschriebener Weise lackiert werden.In 1 is part of a paint spray booth, as used to paint vehicle bodies 2 is used, in total with the reference numeral 1 characterized. It is supported by a steel structure, of which in the drawing a horizontal beam 3 is recognizable. The paint spray booth 1 is down by a not interesting here soil structure 4 , on either side by sidewalls 5 , which may be transparent, and bounded above by a ceiling structure, not shown, also not of interest. The vehicle bodies 2 are continuously or intermittently moved in the direction perpendicular to the plane of the figure by a conveyor system, not shown, while they are painted in the manner described below.

Die Lackierung der Fahrzeugkarosserien 2 erfolgt mit Hilfe einer Spritzpistole 6, die von einem sechsachsigen, insgesamt mit dem Bezugszeichen 7 versehenen Roboter geführt wird. Der Roboter 7 seinerseits ist auf einem Schlitten 8 montiert, der entlang einer weiter unten näher erläuterten Führungsstruktur 9 parallel zur Bewegungsrichtung der Fahrzeugkarosserien 2, also entlang der benachbarten Seitenwand 5, verfahrbar ist.The painting of the vehicle bodies 2 done with the help of a spray gun 6 that of a six-axis, generally with the reference numeral 7 provided robot is guided. The robot 7 in turn is on a sled 8th mounted along a further explained below guide structure 9 parallel to the direction of movement of the vehicle bodies 2 , ie along the adjacent side wall 5 , is movable.

An den unteren Bereich beider Seitenwände 5 ist, mit dem Innenraum der Lackspritzkabine 1 über einen breiten, spaltartigen Zugang 10 verbunden, ein Nebengehäuse 11 angesetzt, in dem verschiedene zur Versorgung und zum Betrieb des Schlittens 8 sowie des Roboters 7 erforderliche Komponenten untergebracht sind. Bei diesen Komponenten handelt es sich insbesondere um nicht ein gezeichnete elektrische und pneumatische Steuerungen, Ventile, elektrische Leitungen und Versorgungsleitungen zur Zufuhr von Farbe und Preßluft sowie um zwei Medienführungsketten 12a, 12b. An ihnen sind die verschiedenen elektrischen und medienführenden Verbindungsleitungen gehalten, die in einer Schleife von einem ortsfesten Anschlußpunkt 40a, 40b im Bereich des Nebengehäuses 11 zu einem mit dem Schlitten 8 mitgeführten Anschlußpunkt 41a, 41b geführt sind (vgl. 2).At the bottom of both side walls 5 is, with the interior of the paint spray booth 1 over a wide, gap-like access 10 connected, a secondary housing 11 set in which various for the supply and operation of the carriage 8th as well as the robot 7 required components are housed. These components are in particular not a drawn electrical and pneumatic controls, valves, electrical cables and supply lines for the supply of paint and compressed air and two media guide chains 12a . 12b , On them the various electrical and media-carrying connecting lines are held in a loop from a fixed connection point 40a . 40b in the area of the secondary housing 11 to one with the sled 8th entrained connection point 41a . 41b are guided (cf. 2 ).

Die ortsfesten Anschlußpunkte 40a, 40b befinden sich etwa in der Mitte der Längserstreckung der Farbspritzkabine 1. Dort erfolgt, wie der Name "Anschlußpunkt" sagt, die Verbindung zwischen den ortsfesten, ggf. starren elektrischen und medienführenden Leitungen zu den in jedem Falle flexiblen elektrischen und medienführenden Verbindungsleitungen, die von den Medienführungsketten 12a, 12b gehalten und geordnet werden. In entsprechender Weise sind an den vom Schlitten 8 mitgeführten Anschlußpunkten 41a und 41b die von den Medienführungsketten 12a, 12b gehaltenen elektrischen und medienführenden Verbindungsleitungen mit entsprechenden Leitungen verbunden, die zu den mit dem Schlitten 8 mitbewegten Verbrauchern von elektrischer Energie oder elektrischen Signalen bzw. von Medien führen. Dabei kann es sich sowohl um elektrische Ströme und Signale handeln, die der Bewegung des Schlittens 8 dienen, als auch um solche, die für die Bewegung des Roboters 7 sowie für die Speisung und Ansteuerung der Lackspritzpistole 6 erforderlich sind.The fixed connection points 40a . 40b are located approximately in the middle of the longitudinal extent of the paint spray booth 1 , There takes place, as the name "connection point" says, the connection between the fixed, possibly rigid electrical and media-carrying lines to the flexible in each case, flexible and media-carrying connecting lines, the media guide chains 12a . 12b be held and arranged. In a similar way to the carriage 8th entrained connection points 41a and 41b those from the media drag chains 12a . 12b held electrical and media-carrying connecting lines connected to corresponding lines, to those with the carriage 8th moving consumers of electrical energy or electrical signals or media. These can be both electrical currents and signals, that of the movement of the carriage 8th serve as well as those responsible for the movement of the robot 7 as well as for the supply and control of the paint spray gun 6 required are.

Als medienführende Leitungen kommen primär Leitungen zur Zuführung der Farbe, Leitungen zur Zuführung von Lösemitteln und Leitungen zur Zuführungen von Druckluft in Frage. Die Zahl der farbführenden Leitungen hängt von der einge setzten Technik ab: Im einfachsten Falle stimmt die Zahl von farbführenden Verbindungsleitungen mit der Zahl von Farben überein, die in der Lackspritzkabine 1 verarbeitet werden. Beim Einsatz der sog. "Molchtechnik", die dem Fachmann bekannt ist und hier nicht näher beschrieben zu werden braucht, kann die Zahl der farbführenden Leitungen erheblich reduziert werden.The media-carrying lines are primarily lines for feeding the paint, lines for supplying solvents and lines for supplying compressed air in question. The number of ink-carrying lines depends on the technique used: In the simplest case, the number of ink-carrying connecting lines coincides with the number of colors in the paint spray booth 1 are processed. When using the so-called "pigging technique", which is known in the art and need not be described in detail here, the number of ink-carrying lines can be significantly reduced.

In jedem Falle ist die Gesamtzahl von Leitungen, die zwischen den feststehenden Anschlußpunkten 40a, 40b und den vom Schlitten 8 mitgeführten Anschlußpunkten 41a, 41b verlaufen, recht hoch. Um zu vermeiden, daß die Medienführungskette zur Unterbringung all dieser Leitungen eine zu große Breite (also in Richtung senkrecht zur Transportrichtung des Schlittens 8) benötigt, sind in der in den 1 und 2 dargestellten Weise zwei Medienführungsketten 12a, 12b vorgesehen, welche nicht neben – sondern übereinander angeordnet sind. In den 1 und 2 sind die beiden Medienführungsketten 12a, 12b ineinander verschachtelt, derart, daß im wesentlichen die einander benachbarten Trums der beiden Medienführungsketten 12a, 12b zumindest über eine gewisse Strecke aneinander anliegen.In any case, the total number of lines between the fixed connection points 40a . 40b and the sled 8th entrained connection points 41a . 41b run, quite high. In order to avoid that the media guide chain to accommodate all these lines too large a width (ie in the direction perpendicular to the transport direction of the carriage 8th ) are needed in the 1 and 2 shown two media drag chains 12a . 12b provided, which are not next to - but arranged one above the other. In the 1 and 2 are the two media drag chains 12a . 12b nested in such a way that essentially the adjacent strands of the two media guide chains 12a . 12b at least over a certain distance abut each other.

Die Maschinensteuerung, welche die Übertragung elektrischer Energie, elektrischer Signale und verschiedener Medien von den ortsfesten Anschlußpunkten 40a, 40b zu den vom Schlitten 8 mitgeführten Anschlußpunkten 41a, 41b steuert, ist in der Nähe der ortsfesten Anschlußpunkte 40a, 40b in dem Nebengehäuse 11 untergebracht (nicht dargestellt).The machine control, which involves the transmission of electrical energy, electrical signals and various media from the fixed connection points 40a . 40b to the sled 8th entrained connection points 41a . 41b controls is near the fixed connection points 40a . 40b in the sub housing 11 housed (not shown).

Die von den Medienführungsketten 12a, 12b und von den in diesen gehaltenen Verbindungsleitungen gebildete Schleife ist so groß, daß der Schlitten 8 im Betrieb der Lackspritzkabine 1 über die volle Länge der Führungsstruktur 9 verfahren werden kann.The of the media drag chains 12a . 12b and of the loops formed in these held connecting lines is so large that the carriage 8th during operation of the paint spray booth 1 over the full length of the management structure 9 can be moved.

Die gesamte Führungsstruktur 9 ist an ihrer nach innen und nach oben weisenden Seite durch ein Abdeckblech 31 geschützt, welches gleichzeitig das Eindringen von Verunreinigungen wie Farbnebel in das Innere des Nebengehäuses 11 verhindert. Ein weiteres Abdeckblech 32 ist mit seinem oberen Rand an der Innenseite der Kabinenwand 5 oberhalb des spaltartigen Zugangs 10 befestigt und erstreckt sich so weit nach unten, daß es das untere Abdeckblech 31 seitlich überlappt. Um zu verhindern, daß durch den Spalt zwischen den beiden Abdeckblechen 31, 32 Schmutz in das Nebengehäuse 11 eindringen kann, wird der Innenraum des Nebengehäuses 11 auf einem höheren Druck als der Innenraum der Lackspritzkabine 1 gehalten.The entire management structure 9 is on its inward and upward facing side by a cover plate 31 protected, which simultaneously prevents the ingress of contaminants such as paint mist into the interior of the secondary housing 11 prevented. Another cover plate 32 is with its upper edge on the inside of the cabin wall 5 above the gap-like access 10 attached and extends so far down that it is the lower cover plate 31 overlaps laterally. To prevent through the gap between the two cover plates 31 . 32 Dirt in the sub-housing 11 can penetrate, the interior of the secondary housing 11 at a higher pressure than the interior of the paint spray booth 1 held.

Im Betrieb der oben beschriebenen Lackspritzkabine 1 werden die Fahrzeugkarosserien 2, wie schon beschrieben, intermittierend oder kontinuierlich senkrecht zur Zeichenebene der 1 und 2, beispielsweise nach oben, bewegt. Während dieser Bewegung oder im Stillstand werden die Fahrzeugkarosserie 2 mit Hilfe der Lackspritzpistole 6 beschichtet, die unter Ausnutzung der sieben Achsen des Roboters 7 so bewegt wird, daß alle zu lackierenden Bereiche der Fahrzeugkarosserie 2 erreicht werden, wobei der günstigste Abstand zwischen Spritzpistole 6 und Fahrzeugkarosserie 2 sowie die jeweils günstigste Orientierung des Farbnebels eingestellt werden. Dabei kann der Roboter 7 entlang seiner durch die Führungsstruktur 9 vorgegebenen "siebten Achse" verfahren werden, entweder, um bei stillstehender Fahrzeugkarosserie 2 an dieser in horizontaler Richtung entlang zu lackieren, oder um die sich bewegende Fahrzeugkarosserie 2 zu verfolgen.In operation of the paint spray booth described above 1 become the vehicle bodies 2 as already described, intermittently or continuously perpendicular to the plane of the drawing 1 and 2 , for example, up, moved. During this movement or at a standstill, the vehicle body becomes 2 with the help of the paint spray gun 6 coated, taking advantage of the seven axes of the robot 7 is moved so that all areas of the vehicle body to be painted 2 be achieved, with the most favorable distance between spray gun 6 and vehicle body 2 as well as the most favorable orientation of the color fog are set. The robot can do that 7 along it's through the leadership structure 9 predetermined "seventh axis" are moved, either to stand at a stationary vehicle body 2 to paint along this in the horizontal direction, or around the moving vehicle body 2 to pursue.

Das in 3 dargestellte Ausführungsbeispiel einer Lackspritzkabine ähnelt dem oben anhand der 1 und 2 beschriebenen stark; entsprechende Teile sind daher mit demselben Bezugszeichen zuzüglich 100 gekennzeichnet.This in 3 illustrated embodiment of a paint spray booth is similar to the above based on the 1 and 2 described strong; corresponding parts are therefore identified by the same reference sign plus 100.

Der wesentliche Unterschied zwischen dem Ausführungsbeispiel der 1 und 2 einerseits und demjenigen der 3 andererseits besteht darin, daß bei letzterem die beiden Medienführungsketten 112a, 112b nicht ineinander verschachtelt sind. Vielmehr verläuft die untere Medienführungskette 112a von dem im unteren Bereich der Führungsstruktur 109 angeordneten ortsfesten Anschlußpunkt 140a in einer (einfachen) Schleife zum vom Schlitten 108 mitgeführten Anschlußpunkt 141a. Die obere Medienführungskette 112b dagegen erstreckt sich durchgängig oberhalb der ersten Medienführungskette 112a von einem oberhalb der Führungsstruktur 109 befindlichen, mit dem Gehäuse fest verbundenen Anschlußpunkt 140b zu dem vom Schlitten 108 mitgeführten Anschlußpunkt 141b. Die benachbarten Trums der beiden Medienführungsketten 112a, 112b liegen dabei über eine gewisse Erstreckung hinweg aneinander an.The main difference between the embodiment of 1 and 2 on the one hand and the one of the 3 on the other hand is that in the latter the two media guide chains 112a . 112b not nested. Rather, the lower media delivery chain runs 112a from that at the bottom of the management structure 109 arranged fixed connection point 140a in a (simple) loop to from the sled 108 entrained connection point 141 , The upper media management chain 112b By contrast, it extends consistently above the first media guide chain 112a from one above the management structure 109 located, firmly connected to the housing connection point 140b to the sled 108 entrained connection point 141b , The adjacent strands of the two media drag chains 112a . 112b lie against each other over a certain extent.

Auch bei dem in 3 dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich die Steuerung in der Nähe der ortsfesten Anschlußpunkte 140a, 140b im Nebengehäuse.Also at the in 3 illustrated embodiment, the controller is in the vicinity of the fixed connection points 140a . 140b in the secondary housing.

Die obere Medienführungskette 112b haltert und ordnet ausschließlich elektrische Verbindungsleitungen, während durch die untere Medienführungskette 112a die gas-, partikel- oder flüssigkeitsführenden Verbindungsleitungen gelegt sind. Auf diese Weise wird vermie den, daß bei einer Undichtigkeit oder einem Bruch einer der letztgenannten Verbindungsleitungen das darin geführte Medium nach unten auf Strom führende Verbindungsleitungen herabtropft oder fließt.The upper media management chain 112b holds and assigns only electrical connection lines, while through the lower media guide chain 112a the gas, particle or liquid-carrying connecting lines are laid. In this way, it is avoided that, in the event of a leak or a breakage of one of the last-mentioned connecting lines, the medium guided therein drips down or flows down to current-carrying connecting lines.

Während bei den oben anhand der 1 bis 3 beschriebenen Ausführungsbeispielen jeweils nur ein Schlitten 8 bzw. 108 mit einem entsprechenden Roboter 7 entlang der Führungsstruktur 9; 109 verfahrbar war, sind bei dem Ausführungsbeispiel der 4, in dem entsprechende Teile um erneut 100 erhöhte Bezugszeichen tragen, zwei Roboter tragende Schlitten 208, 208' vorgesehen.While at the top based on the 1 to 3 each embodiment described only one slide 8th respectively. 108 with a corresponding robot 7 along the management structure 9 ; 109 was movable, are in the embodiment of the 4 in which corresponding parts order again 100 carry increased reference numerals, two robots carrying carriages 208 . 208 ' intended.

Die von den Schlitten 208, 208' mitgeführten Anschlußpunkte 241a, 241b bzw. 241a', 241b' sind in derselben Weise über zwei miteinander verschachtelte, in Schleifen gelegte Medienführungsketten 212a, 212b, 212a', 212b' mit den ortsfesten Anschlußpunkten 240a, 240b bezw. 240a', 240b' verbunden. D. h., daß die Medienführungsketten 212a, 212b bzw. 212a', 212b' ineinander verschachtelt, aneinander anliegend in Schleifen gelegt sind. Die entsprechenden Schleifen zeigen jedoch für die beiden Schlitten 208, 208' in entgegengesetzte Richtungen.The from the sledges 208 . 208 ' entrained connection points 241a . 241b respectively. 241a ' . 241b ' are in the same way two interleaved looped media guide chains 212a . 212b . 212a ' . 212b ' with the fixed connection points 240a . 240b BEZW. 240a ' . 240b ' connected. This means that the media drag chains 212a . 212b respectively. 212a ' . 212b ' nested in each other, are placed adjacent to each other in loops. The ent However speaking loops show for the two slides 208 . 208 ' in opposite directions.

Die Schlitten 208, 208' können jeweils in dem Ausmaße auf der Führungsstruktur 209 verfahren werden, in dem diese von dem jeweils anderen Schlitten 208, 208' nicht blockiert ist. Die Gesamtsteuerung der Anlage sorgt dafür, daß sich die Schlitten 208, 208' immer nur in entsprechendem Ausmaße bewegen.The sledges 208 . 208 ' can each be to the extent on the leadership structure 209 be moved, in which this from the other carriage 208 . 208 ' is not blocked. The overall control of the system ensures that the slides 208 . 208 ' always move only to an appropriate extent.

Auch beim Ausführungsbeispiel der 5, das erneut um 100 erhöhte Bezugszeichen aufweist, sind zwei Lackierroboter tragende Schlitten 308, 308' auf derselben Führungsstruktur 309' verfahrbar mit den geometrischen Einschränkungen der Verfahrstrecke, die oben beim Ausfüh rungsbeispiel der 4 schon angemerkt wurden. In 5 sind die Medienführungsketten 312a, 312b bzw. 312a', 312b' in derselben Weise wie in 3 verlegt, wobei erneut die Schleifen der Medienführungsketten 312a, 312b bzw. 312a', 312b' in entgegengesetzte Richtungen zeigen.Also in the embodiment of 5 , which has again increased by 100 reference numerals, are two painting robot carrying sledges 308 . 308 ' on the same leadership structure 309 ' traversable with the geometric limitations of the trajectory, the above in Ausfüh tion of the example 4 already noted. In 5 are the media drag chains 312a . 312b respectively. 312a ' . 312b ' in the same way as in 3 relocated, again grinding the media drag chains 312a . 312b respectively. 312a ' . 312b ' pointing in opposite directions.

Beim Ausführungsbeispiel der 6, das mit erneut um 100 erhöhten Bezugszeichen versehen ist, verfahren auf ein und derselben Führungsstruktur 409 ein Schlitten 408, der einen Lackierroboter trägt, sowie ein Schlitten 408', mit dem ein sog. Handhabungsroboter verschoben wird.In the embodiment of 6 , which is again provided with 100 increased reference numerals, proceed on one and the same management structure 409 a sleigh 408 who wears a painting robot, as well as a sled 408 ' with which a so-called handling robot is moved.

Handhabungsroboter in Lackspritzkabinen dienen im allgemeinen dazu, bestimmte Teile der zu lackierenden Fahrzeugkarosserien, z. B. Türen, zu bewegen, so daß sie von dem von der Lackspritzpistole abgegebenen Lacknebel an allen Flächen gut erreicht werden.handling robots in paint spray booths are generally used to certain parts the vehicle bodies to be painted, z. As doors to move so that they the paint mist emitted by the paint spray gun on all surfaces good be achieved.

Wie 6 deutlich macht, ist der den Lackierroboter tragende Schlitten 408 ähnlich wie in 2 über zwei Medienführungsketten 412a, 412b angeschlossen, während der den Handhabungsroboter tragende Schlitten 408' über eine einzige Medienführungskette 412a' mit einem ortsfesten Anschlußpunkt 440a' verbunden ist. Die Medienführungskette 412a' liegt entlang eines Teils ihres untern Trums an der Oberseite des oberen Trums der Medienführungskette 412a an, biegt jedoch rechts in 6 nach oben in ihr oberes, mit dem Anschlußpunkt 440a' verbundenes Trum um.As 6 makes clear, is the carriage carrying the painting robot 408 similar to in 2 via two media guide chains 412a . 412b connected during the carriage carrying the handling robot 408 ' via a single media guide chain 412a ' with a stationary connection point 440a ' connected is. The media management chain 412a ' lies along part of its lower run at the top of the upper run of the media guide chain 412a but turns right in 6 up in her upper, with the connection point 440a ' connected Trum um.

Selbstverständlich unterliegt die Bewegung der beiden Roboter tragenden Schlitten 408, 408' in 6 wieder denselben Einschränkungen, die sich aus der Tatsache ergeben, daß beide auf derselben Führungsstruktur 409 verfahren. Gerade bei der Kombination von Lackierroboter tragenden und Handhabungsroboter tra genden Schlitten sind derartige Einschränkungen in der Beweglichkeit problemlos möglich.Of course, the movement of the two robots carrying carriage is subject 408 . 408 ' in 6 again the same limitations that arise from the fact that both share the same leadership structure 409 method. Especially in the combination of painting robot carrying and handling robot tra ing slide such restrictions in mobility are easily possible.

Auch 7 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Lackspritzkabine 501 (erneut wurden die Bezugszeichen um 100 erhöht), bei dem sich auf einer einzigen Führungsstruktur 509 ein einen Lackierroboter tragender Schlitten 508 und ein einen Handhabungsroboter tragender Schlitten 508' bewegen. Beide Schlitten 508, 508' sind jeweils über eine einzige, in eine Schleife gelegte Medienführungskette 512a, 512a' mit den ortsfesten Anschlußpunkten 540a, 540a' verbunden. Die beiden Medienführungsketten 512a, 152a' sind ähnlich wie beim Ausführungsbeispiel der 2 ineinander verschachtelt in der Weise, daß ihre horizontal verlaufenden Trums jeweils über einen Teil ihrer Erstreckung hinweg an einem benachbarten Trum der jeweils anderen Medienführungskette 512a, 512a' anliegt.Also 7 shows an embodiment of a paint spray booth 501 (again the reference numbers have been increased by 100), which is based on a single management structure 509 a carriage carrying a painting robot 508 and a carriage carrying a handling robot 508 ' move. Both sleds 508 . 508 ' are each about a single looped media guide chain 512a . 512a ' with the fixed connection points 540a . 540a ' connected. The two media drag chains 512a . 152a ' are similar to the embodiment of the 2 interleaved in such a way that their horizontally extending strands each over a portion of their extension away on an adjacent strand of the other media guide chain 512a . 512a ' is applied.

Claims

Apparatus for coating, in particular for painting objects, in particular vehicle bodies, with a) at least one multi-axis robot carrying an application device; b) at least one movable carriage carrying the robot; c) a guide structure along which the carriage is movable; d) at least one media guide chain carrying a plurality of electrical and / or media-carrying lines and extending in a two-strand loop from a fixed connection point to a terminal carried by the carriage; characterized in that e) at least two media guide chains ( 12a . 12b ; 112a . 112b ; 212a . 212b ; 312a . 312b ; 412a . 412b ; 512a . 512b ) are provided, whose strands are arranged one above the other.

Apparatus according to claim 1, characterized in that at least two media guide chains ( 12a . 12b ; 112a . 112b ) the same carriage ( 8th ; 108 ) assigned.

Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that at least two media guide chains ( 212a . 212b . 212a ' . 212b '; 312a . 312b . 312a ' . 312b '; 412a . 412b . 412a '; 512a . 512a ' ) different carriages ( 208 . 208 '; 308 . 308 '; 408 . 408 '; 508 . 508 ' ) assigned.

Device according to claim 3, characterized in that two carriages ( 208 . 208 '; 308 . 308 ' ) each carry a carrying an application device robot.

Device according to claim 3 or 4, characterized in that at least one carriage ( 408 '; 508 ' ) carries a handling robot.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least two media guide chains ( 12a . 12b ; 212a . 212b ; 412a . 412b ; 512a . 512a ' ) are nested inside each other.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one media guide chain ( 112b ; 312b ; 412a ' ) with both runs above both runs of another media chain ( 112a ; 312a ; 412a . 412b ) is arranged.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that adjacent runs of at least two media guide chains ( 12a . 12b ; 112a . 112b ; 212a . 212b ; 312a . 312b ; 412a . 412b ; 512a . 512a ' ) at least partially abut each other.