DE202004011766U1 - Robot kit for an autonomous mobile robot and robot constructed using this kit - Google Patents

Robot kit for an autonomous mobile robot and robot constructed using this kit Download PDF

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Abstract

Roboterbausatz für einen Roboter, insbesondere einen autonomen mobilen Roboter, mit
einer Grundplatte, die eine Mehrzahl von im wesentlichen senkrecht zur Plattenebene orientierten und durch die Platte führenden Führungsbohrungen und/oder Gewindebohrungen aufweist,
und mit den nachfolgend aufgeführten Basisbausteinen:
mindestens zwei Radelemente,
mindestens einen Motor zum Antrieb mindestens eines der Radelemente,
mindestens eines Sensors zur Positions- und/oder Abstandserfassung,
und einer Steuerungsvorrichtung zur Steuerung des Motors in Abhängigkeit von Signalen des mindestens einen Sensors,
wobei die einzelnen Basisbausteine mit Hilfe der Bohrungen an der Grundplatte, insbesondere oberhalb oder unterhalb der Grundplatte, befestigbar sind.Robot kit for a robot, in particular an autonomous mobile robot
a base plate which has a plurality of guide bores and / or threaded bores oriented essentially perpendicular to the plane of the plate and leading through the plate,
and with the basic modules listed below:
at least two wheel elements,
at least one motor for driving at least one of the wheel elements,
at least one sensor for position and / or distance detection,
and a control device for controlling the motor as a function of signals from the at least one sensor,
the individual basic components can be fastened to the base plate, in particular above or below the base plate, using the holes.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft einen Roboterbausatz bzw. ein Roboterbaukastensystem zur Konstruktion eines autonomen, mobilen, das heißt der Fortbewegung in unterschiedliche Raumrichtungen durch eigene Antriebskraft und Antriebssteuerung mächtigen Roboters sowie einen aus einem solchen Bausatz konstruierten Roboter.The The invention relates to a robot kit or a modular robot system to construct an autonomous, mobile, that is, locomotion in different spatial directions by own driving force and Power control of powerful robots as well as a robot constructed from such a kit.

Autonome mobile Roboter eignen sich hervorragend für den Einsatz in der Ausbildung und Lehre. Ein solcher Einsatz scheitert jedoch meist aufgrund der fehlenden Verfügbarkeit kostengünstiger, aber offener flexibler Systeme. Am oberen Ende des Spielzeugmarktes reicht die Funktionalität für interessante Aufgaben nicht aus, während kommerzielle professionelle Systeme schwer zu beschaffen und zu teuer sind.autonomous mobile robots are ideal for use in training and teaching. However, such an application usually fails because of the lack of availability cheaper, however open flexible systems. At the top end of the toy market is enough the functionality for interesting Do not run out of tasks during commercial professional systems difficult to obtain and too expensive are.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ei nen Roboterbausatz bzw. ein entsprechendes Baukastensystem zur Verfügung zu stellen, welches als modulares System so ausgestaltet ist, dass auf möglichst kostengünstige, einfache und offene, d.h. flexible Art und Weise einzelne Bauteile modular zu einem Roboter zusammenfügbar sind. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es darüberhinaus, einen entsprechend modular aus einzelnen Bauelementen aufgebauten Roboter zur Verfügung zu stellen.task The present invention is therefore a robot kit or to provide a corresponding modular system, which as modular system is designed in such a way that simple and open, i.e. flexible way individual components can be modularly assembled into a robot. Task of the present In addition, it is an invention a correspondingly modularly constructed from individual components Robots available to deliver.

Die vorliegende Aufgabe wird gelöst durch einen Roboterbausatz gemäß Anspruch 1, Grundplatten nach den Ansprüchen 32 und 40 sowie einen Roboter gemäß Anspruch 41. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den jeweiligen abhängigen Ansprüchen beschrieben.The this task is solved by a robot kit according to claim 1, base plates according to the claims 32 and 40 and a robot according to claim 41. Advantageous Embodiments are described in the respective dependent claims.

Basis des erfindungsgemäßen Roboterbausatzes bildet eine vorzugsweise aus Metall gefertigte Grundplatte, welche Gewindebohrungen und/oder Führungsbohrungen (ohne Gewinde) aufweist. Mit Hilfe von vorzugsweise ebenfalls metallischen Halterungselementen bzw. Befestigungselementen, beispielsweise Abstandshaltern, können verschiedene Basisbausteine an der Grundplatte befestigt werden. Die Befestigung erfolgt vorzugsweise durch Verschrauben mit der Grundplatte (über die Gewindebohrungen) oder durch Durchführen eines Abschnitts eines Halterungselementes bzw. Befestigungselementes durch die Führungsbohrung und anschließendes Festschrauben des Elementes.Base of the robot kit according to the invention forms a base plate, preferably made of metal, which Tapped holes and / or pilot holes (without thread). With the help of preferably also metallic Bracket elements or fastening elements, for example spacers, can various basic modules can be attached to the base plate. The Attachment is preferably carried out by screwing to the base plate (about the Tapped holes) or by performing a section of a Bracket or fastener through the guide hole and then Tighten the element.

Ein erfindungsgemäßer Roboterbausatz weist als Basisbausteine zumindest Radelemente, insbesondere Räder, Walzen oder Rollen, eine Antriebsvorrichtung bzw. einen Motor, einen Sensor und eine Steuerungsvorrichtung auf. Der Sensor dient zur Positionserfassung des Roboters und/oder zur Erfassung des Abstandes zwi schen dem Roboter bzw. Sensor und einem in Messrichtung gelegenen Hindernisobjektes. Mit der Steuerungsvorrichtung kann dann die Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit von Sensorsignalen gesteuert werden.On robot kit according to the invention has at least wheel elements, in particular wheels, rollers, as basic building blocks or rollers, a drive device or a motor, a sensor and a control device. The sensor is used for position detection of the robot and / or for detecting the distance between the robot's or sensor and an obstacle object located in the measuring direction. The drive device can then be operated with the control device dependent on controlled by sensor signals.

In einer vorteilhaften Ausgestaltungsform werden als Sensoren Infrarot-Abstandssensoren oder entsprechende Ultraschallsensoren eingesetzt. Die Sensoren arbeiten hierbei vorteilhafterweise im Pulsbetrieb.In In an advantageous embodiment, infrared distance sensors or are used as sensors appropriate ultrasonic sensors are used. The sensors are working advantageously in pulsed mode.

Die Steuerungsvorrichtung kann einen programmierbaren Controller aufweisen. Es ist dann möglich, mit einer Programmiersprache, wie beispielsweise Basic, Java, Pascal, C oder C++ ein Programm an einem Personal Computer zu entwickeln und dieses mit entsprechenden Interface-Vorrichtungen bzw. Downloadkabeln auf den Controller zu laden. Das Programm dient dann der autonomen Steuerung des mit Hilfe des Roboterbausatzes konstruierten bzw. assemblierten Roboters.The Control device can have a programmable controller. It is then possible with a programming language such as Basic, Java, Pascal, C or C ++ to develop a program on a personal computer and this with appropriate interface devices or download cables to load on the controller. The program then serves the autonomous Control of the constructed or using the robot kit assembled robot.

Der Roboterbausatz bzw. der aus ihm zusammengefügte Roboter weist vorteilhafterweise zwei mit der Grundplatte verbindbare bzw. verbundene Antriebsräder auf, welche so angeordnet werden können bzw. mit der Grundplatte verbunden sind, dass sie eine gemeinsame Drehachse aufweisen und welche jeweils von einem Motor angetrieben werden können bzw. werden (Differenzialantrieb). Die beiden Antriebsräder sind beim fertig konstruierten Roboter dann nicht lenkbar, d.h. so an der Grundplatte fixiert, dass die gemeinsame Drehachse in fester räumlicher Beziehung zur Grundplatte steht. Der Roboter weist dann außerhalb der Drehachse ein drittes Rad in Form eines frei beweglichen Stützrades auf. Auf der den Rädern gegenüberliegenden Seite bzw. oberhalb der Grundplatte sind auf der Grundplatte mit Hilfe von Halterungselementen mehrere Sen soren sowie die Steuerungsvorrichtung angeordnet. Diese Abstandssensoren messen den Abstand des jeweiligen Sensors von einem in der Umgebung des Roboters angeordneten Hindernisobjektes und sind so angeordnet, dass die Messung in unterschiedliche Raumrichtungen erfolgen kann. Die Steuerungsvorrichtung kann nun so programmiert werden, dass in Fahrtrichtung des Roboters bzw. in einem bestimmten, um die Fahrtrichtung zentrierten Winkelbereich (z.B. 45°) liegende Hindernisse bzw. deren Entfernung von den Sensoren erfasst werden und bei Unterschreitung eines bestimmten Abstandswertes der Differentialantrieb so gesteuert wird, dass der Roboter dem entsprechenden Hindernis selbständig ausweicht, indem er nur eines der Antriebsräder mit Hilfe des zugehörigen Motors antreibt und den Antrieb des anderen Antriebsrades kurzzeitig einstellt oder unterschiedliche Motorgeschwindigkeiten einstellt (Differentialantrieb).The The robot kit or the robot assembled from it advantageously has two drive wheels connectable or connected to the base plate, which can be arranged like this or connected to the base plate that they are a common Have axis of rotation and which are each driven by a motor can or become (differential drive). The two drive wheels are then not steerable in the fully constructed robot, i.e. so on the base plate fixes that the common axis of rotation in fixed spatial Relation to the base plate. The robot then points outside a third wheel in the form of a freely movable support wheel on the axis of rotation. On the wheels opposite Side or above the base plate are on the base plate with With the help of mounting elements, several sensors and the control device arranged. These distance sensors measure the distance between each Sensor from an obstacle object arranged in the vicinity of the robot and are arranged so that the measurement in different spatial directions can be done. The control device can now be programmed that in the direction of travel of the robot or in a certain order angular range (e.g. 45 °) centered in the direction of travel Obstacles or their distance are detected by the sensors and the differential drive falls below a certain distance value is controlled so that the robot hits the corresponding obstacle independent evades by using only one of the drive wheels with the help of the associated motor drives and briefly adjusts the drive of the other drive wheel or sets different engine speeds (differential drive).

Ein erfindungsgemäßer Roboterbausatz bzw. ein mit Hilfe eines solchen Roboterbausatzes gebauter Roboter weise eine Reihe von Vorteilen auf:On robot kit according to the invention or a robot built with the help of such a robot kit a number of advantages:

  • – Der Bausatz erlaubt insbesondere durch die Verwendung der beschriebenen Grundplatte eine einfache, modulare Gestaltung eines Roboters, wobei die einzelnen Elemente bzw. Basisbausteine frei kombinierbar bzw. in unterschiedlichsten relativen Positionen zueinander anordenbar sind.- The Kit allowed in particular by using the described Base plate a simple, modular design of a robot, whereby the individual elements or basic modules can be freely combined or Can be arranged in different relative positions to each other are.
  • – Der Bausatz bzw. der Roboter ermöglicht auf einfache Art und Weise das Aufladen eines am PC entwickelten Steuerprogramms für den autonomen Antrieb des Roboters in Abhängigkeit von Signalen der Sensorelemente. Dem Roboter können somit praktisch beliebige auszuführende Aufgaben oder Funktionsabläufe einprogrammiert werden. Die Re aktion des Roboters ist somit nicht fest vorgegeben, sondern in weiten Grenzen variierbar.- The Kit or the robot enables in a simple way the charging of a developed on the PC Control program for the autonomous drive of the robot depending on signals from the sensor elements. The robot can thus practically any executable Tasks or functional processes be programmed. The response of the robot is therefore not fixed specified, but can be varied within wide limits.
  • – Insbesondere im Lehr- oder Ausbildungsbereich kann die Motivation, eine Programmiersprache zu erlernen, dadurch erheblich gesteigert werden, dass nicht nur Programmabläufe am Bildschirm beobachtet werden können, sondern dass der Programmablauf anhand der Bewegung bzw. Reaktion einer technischen Vorrichtung auf spielerische Art und Weise visualisiert werden kann.- In particular In the teaching or training area, motivation can be a programming language to learn to be significantly increased by that not only program sequences can be observed on the screen, but that the program flow based on the movement or reaction of a technical device can be visualized in a playful way.
  • – Es ist jedoch auch denkbar, einen erfindungsgemäßen Roboterbausatz bzw. Roboter im Consumer- bzw. Spielwarenbereich oder auch für industrielle Anwendungen (beispielsweise im Bereich der Automatisierungstechnik) einzusetzen.- It However, a robot kit or robot according to the invention is also conceivable in consumer or Toy area or also for industrial applications (e.g. in the field of automation technology) use.
  • – Wird eine entsprechende Hochsprache als Programmiersprache eingesetzt, so ist eine Steuerung der Reaktionen des Roboters durch einfache Programme bzw. Programmbefehle möglich.- Becomes a corresponding high-level language is used as the programming language, This is how the robot's reactions are controlled by simple programs or program commands possible.

Ein Roboterbausatz und dessen einzelne Bauteile (Grundplatte, Basisbausteine und Halterungselemente) sowie ein entsprechend konstruierter Roboter können gemäß der vorliegenden Erfindung wie in einem der nachfolgenden Beispiele beschrieben, ausgeführt sein oder verwendet werden. In den einzelnen Figuren werden für dieselben oder sich entsprechende Bauteile identische Bezugszeichen verwendet.On Robot kit and its individual components (base plate, basic building blocks and mounting elements) as well as a suitably designed robot can according to the present Invention as described in one of the examples below, accomplished be or be used. The individual figures are for the same or corresponding components use identical reference numerals.

Es zeigt 1 eine Grundplatte.It shows 1 a base plate.

Es zeigt 2 einen Abstandshalter.It shows 2 a spacer.

Es zeigt 3 einen weiteren Abstandshalter bzw. ein Distanzstück.It shows 3 another spacer or spacer.

Es zeigt 4 einen Radelementhalter.It shows 4 a wheel element holder.

Es zeigt 5 einen ovalen Sensorhalter.It shows 5 an oval sensor holder.

Es zeigt 6 einen weiteren Sensorhalter in Form eines Sensorgrundhalters.It shows 6 another sensor holder in the form of a basic sensor holder.

Es zeigt 7 einen Motorhalter.It shows 7 a motor bracket.

Es zeigt 8 ein Halterungselement in Form einer Antriebsverbindung.It shows 8th a mounting element in the form of a drive connection.

Es zeigt 9 die Aufsicht auf eine Controller-Platine einer Steuerungsvorrichtung.It shows 9 the supervision of a controller board of a control device.

Es zeigt 10 eine perspektivische Ansicht eines aus einem erfindungsgemäßen Roboterbausatz zusammengesetzten Roboters.It shows 10 a perspective view of a robot assembled from a robot kit according to the invention.

Es zeigt 1 eine einstückige metallene Grundplatte 1. 1A zeigt eine Aufsicht auf die Grundplatte bzw. eine Sicht in Richtung der Senkrechten auf die Plattenebene. 1B zeigt einen Schnitt durch die Grundplatte in einer Schnittebene senkrecht zur Plattenebene im Bereich B–B. 1C zeigt einen entsprechenden Schnitt im Bereich C–C. 1D zeigt eine perspektivische Ansicht der Grundplatte 1. Die in der Plattenebene quadratische Grundplatte weist eine Größe von 100 × 100 × 5 mm auf (Länge × Breite × Höhe). Die Platte weist entlang jeder Außenkante benachbart zu diesen und über den gesamten Umfang der Grundplatte 1 in regelmäßigen Abständen lückenlos angeordnete Führungsbohrungen 1a auf. Innerhalb, d.h. in Richtung zur Plattenmitte hin, dieser Reihe von Führungsbohrungen 1a ist parallel dazu eine Reihe von M6-Gewindebohrungen 1b angeordnet. Die Reihe der Ge windebohrungen 1b weist ebenfalls keine Lücke bzw. fehlende Bohrung auf. Die beiden Reihen von Führungsbohrungen 1a (außen) und Gewindebohrungen 1b (innen) haben die Form zweier ineinander konzentrisch angeordneter Quadrate bzw. quadratischer Rahmen. Innerhalb besagter Reihe von Gewindebohrungen 1b sind weitere Gewindebohrungen 1b angeordnet: Ihre Anordnung entspricht weiteren drei ineinander konzentrisch angeordneter quadratrahmenförmiger Reihen von Gewindebohrungen, wobei die Gewindebohrungen der äußersten dieser drei Reihen nicht in regelmäßigen Abständen bzw. mit Lücken angeordnet sind, so dass insgesamt sechs gleich große, jeweils zwei fehlende Bohrungen umfassende Stegbereiche 1c ausgebildet sind. Der zentrale Bereich der Grundplatte 1 (bestehend aus den beiden inneren quadratumfangsförmigen Reihen von Gewindebohrungen) weist hier insgesamt 4×4=16 Gewindebohrungen 1b auf. Die Führungsbohrungen 1a sind in ihrem Durchmesser so ausgeführt, dass sie ein M6-Gewinde aufnehmen können.It shows 1 a one-piece metal base plate 1 , 1A shows a top view of the base plate or a view in the direction of the perpendicular to the plate level. 1B shows a section through the base plate in a sectional plane perpendicular to the plate plane in the region B – B. 1C shows a corresponding section in the area C – C. 1D shows a perspective view of the base plate 1 , The base plate, which is square in the plate plane, has a size of 100 × 100 × 5 mm (length × width × height). The plate points along each outer edge adjacent to these and over the entire circumference of the base plate 1 guide bores arranged at regular intervals 1a on. Inside, ie towards the middle of the plate, this row of guide holes 1a is a series of M6 tapped holes in parallel 1b arranged. The series of threaded holes 1b also has no gap or missing hole. The two rows of pilot holes 1a (outside) and threaded holes 1b (inside) have the shape of two squares or square frames arranged concentrically one inside the other. Within said series of tapped holes 1b are further tapped holes 1b Arranged: Their arrangement corresponds to a further three rows of threaded bores arranged concentrically one inside the other, the threaded bores of the outermost of these three rows not being arranged at regular intervals or with gaps, so that a total of six web regions of equal size, each comprising two missing bores 1c are trained. The central area of the base plate 1 (consisting of the two inner square circumferential rows of threaded holes) has a total of 4 × 4 = 16 threaded holes 1b on. The guide holes 1a are designed so that they can accommodate an M6 thread.

Der minimale Abstand der Zentralachse einer Führungsbohrung 1a zu der nächstliegenden Randfläche, hier mit d1 bezeichnet, ist für jede der Führungsbohrungen (ohne Gewinde) gleich. Der entsprechende minimale Abstand für die äußerste Reihe der Gewindebohrungen 1b ist für jede Gewindebohrung dieser Reihe ebenfalls identisch und mit d2 bezeichnet: Die zentralen Bohrungsachsen zweier in einer Richtung parallel zu einer Außenkante der Platte 1 benachbarter Bohrungen haben jeweils einen Abstand von d3=10 mm. Die Führungsbohrungen 1a sind entlang des gesamten Umfangs der Grundplatte angeordnet. Zur Mitte bzw. zum Schwerpunkt der Grundplatte 1 hin sind wie beschrieben insgesamt 52 Gewindebohrungen 1b angeordnet.The minimum distance from the central axis of a pilot hole 1a to the closest edge surface, here designated d 1 , is the same for each of the guide bores (without thread). The corresponding minimum distance for the outermost row of threaded holes 1b is for every threaded hole This series is also identical and labeled d 2 : The central bore axes of two in one direction parallel to an outer edge of the plate 1 Adjacent bores are each at a distance of d 3 = 10 mm. The guide holes 1a are arranged along the entire circumference of the base plate. To the center or center of gravity of the base plate 1 There are a total of 52 threaded holes as described 1b arranged.

Wie beschrieben ist eine erste Teilmenge bzw. Reihe von Gewindebohrungen 1b ebenfalls längs der Grundplattenkanten und parallel zu diesen innerhalb der Führungsbohrungen 1a angeordnet. Innerhalb dieser ersten Teilmenge von Gewindebohrungen 1b ist eine weitere Teilmenge von Gewindebohrungen doppelkreuzförmig so angeordnet, dass insgesamt sechs Freiflächen 1c entstehen, welche keine Bohrungen aufweisen.As described, there is a first subset or row of threaded holes 1b also along the base plate edges and parallel to them within the guide holes 1a arranged. Within this first subset of tapped holes 1b Another subset of tapped holes is arranged in a double cross shape so that a total of six open spaces 1c arise which have no holes.

Über die einzelnen Führungsbohrungen 1a bzw. Gewindebohrungen 1b können Basisbausteine festgeschraubt werden, vorzugsweise mit Hilfe von Halterungselementen, welche entweder M6-Außengewinde aufweisen oder durch die einzelnen Bohrungen durchsteckbar sind und welche dann an einer Seite oder an beiden Seiten mit Hilfe von Befestigungselementen wie Schraubenmuttern befestigbar sind.About the individual guide holes 1a or threaded holes 1b basic modules can be screwed on, preferably with the aid of mounting elements which either have M6 external threads or can be pushed through the individual holes and which can then be fastened on one side or on both sides with the aid of fastening elements such as screw nuts.

Da die einzelnen Basisbausteine grundsätzlich an jeder der Führungsbohrungen oder Gewindebohrungen befestigt werden können, ist eine freie Konfigurierung des Robotersystems möglich.There the individual basic components on each of the guide holes or threaded holes can be attached is a free configuration of the robot system possible.

2 zeigt einen einstückigen Abstandshalter 7 zur Befestigung eines Basisbausteins, insbesondere der Platine eines Controllers, an der Grundplatte 1. 2A zeigt eine Schnittansicht in einer die Zentralachse Z umfassenden Schnittebene, 2B zeigt eine perspektivische Ansicht. Dieser Abstandshalter ist rotationssymmetrisch um die Zentralachse Z aufgebaut und weist insgesamt drei zylinderförmige, aneinander angrenzend angeordnete Abschnitte 7a, 7b und 7c auf. Der Halter ist einstückig aus Metall gefertigt (dies gilt auch für die weiteren, in den 3 bis 8 gezeigten Bauteilen). Der erste Abschnitt 7a stellt ein M6-Außengewinde dar. Der daran angrenzende Ab schnitt 7b weist einen größeren Durchmesser senkrecht zur Zentralachse Z auf, so dass der Halter mit dem Außengewinde 7a so in eine Gewindebohrung der Grundplatte 1 eingeschraubt werden kann, dass die Grenzebene G zwischen dem Außengewindeteil 7a und dem Abschnitt 7b unmittelbar an der Oberfläche der Grundplatte anliegt. Der Abschnitt 7c, der hier denselben Außendurchmesser wie das M6-Außengewinde 7a aufweist, ist in Richtung der Zentralachse Z mit einem rotationssymmetrisch um diese Zentralachse Z angeordneten M3-Innengewinde 7d versehen. Der gezeigte Abstandshalter dient also als Umsetzer bzw. Übersetzer von M6-Gewinden auf M3-Gewinde. 2 shows a one-piece spacer 7 for fastening a basic component, in particular the board of a controller, to the base plate 1 , 2A shows a sectional view in a sectional plane comprising the central axis Z, 2 B shows a perspective view. This spacer is constructed rotationally symmetrically around the central axis Z and has a total of three cylindrical sections arranged adjacent to one another 7a . 7b and 7c on. The holder is made in one piece from metal (this also applies to the others in the 3 to 8th components shown). The first paragraph 7a represents an M6 external thread. The adjacent section 7b has a larger diameter perpendicular to the central axis Z, so that the holder with the external thread 7a in a threaded hole in the base plate 1 can be screwed in that the boundary plane G between the external thread part 7a and the section 7b rests directly on the surface of the base plate. The section 7c , which here has the same outside diameter as the M6 external thread 7a has, in the direction of the central axis Z, with an M3 internal thread arranged rotationally symmetrically about this central axis Z. 7d Mistake. The spacer shown thus serves as a converter or translator from M6 threads to M3 threads.

3 zeigt einen weiteren Abstandshalter in Form eines Distanzelementes B. 3A zeigt eine Schnittansicht in einer Ebene, welche die Zentralachse Z umfasst. 3B zeigt eine perspektivische Ansicht. Der Halter 8 ist als Hohlzylinder mit der Zylinderwand 8a und der Durchführung 8b ausgestaltet. Durch die Durchführung 8b kann in Richtung der Symmetrieachse Z ein M6-Außengewinde durchgeführt werden. 3 shows a further spacer in the form of a spacer element B. 3A shows a sectional view in a plane which comprises the central axis Z. 3B shows a perspective view. The keeper 8th is a hollow cylinder with the cylinder wall 8a and implementation 8b designed. By performing 8b an M6 external thread can be made in the direction of the axis of symmetry Z.

4 zeigt einen flachen quaderförmigen metallischen Lenkrollenhalter 9. 4A zeigt eine erste Schnittansicht in einer Ebene senkrecht zu den Schmalseiten des Halters 9, 4B zeigt eine zweite Schnittansicht in einer Ebene senkrecht zur ersten Schnittebene (in Richtung B–B) und 4C zeigt eine perspektivische Ansicht. Der Lenkrollenhalter 9 ist in Form eines Quaders ausgeführt, welcher in Richtung seiner Schmalseite 3 M6-Gewindebohrungen 9b aufweist. Alternativ können jedoch auch drei Führungsbohrungen verwendet werden, die zur Durchführung eines M6-Außengewindes geeignet sind (dies gilt ana log auch für die anderen in den 2 bis 8 gezeigten Bohrungen). Die Gewindebohrungen 9b sind so angebracht, dass ihre Zentralachsen in einer Ebene senkrecht zu den Schmalseiten des Halters (9A) ein Dreieck ausbilden. Die zwei Bohrungen der kurzen Dreiecksseite weisen, bezogen auf ihre Zentralachsen, einen Abstand von 10 mm auf. Der minimale Abstand der Zentralachse der dritten Bohrung zu einer Ebene durch die Zentralachsen der beiden anderen Gewindebohrungen beträgt 15 mm. 4 shows a flat cuboid metallic swivel castor holder 9 , 4A shows a first sectional view in a plane perpendicular to the narrow sides of the holder 9 . 4B shows a second sectional view in a plane perpendicular to the first sectional plane (in the direction B – B) and 4C shows a perspective view. The swivel bracket 9 is in the form of a cuboid, which is towards its narrow side 3 M6 threaded holes 9b having. Alternatively, however, three guide holes can also be used, which are suitable for the implementation of an M6 external thread (this also applies analogously to the others in the 2 to 8th shown holes). The threaded holes 9b are mounted so that their central axes are in a plane perpendicular to the narrow sides of the holder ( 9A ) form a triangle. The two holes on the short side of the triangle are 10 mm apart in relation to their central axes. The minimum distance between the central axis of the third hole and a plane through the central axes of the other two threaded holes is 15 mm.

5 zeigt einen flachen ovalen Sensorhalter 10. 5A zeigt einen Schnitt in der zentralen Ebene senkrecht zu den Schmalseiten des Halters durch den Halter. 5B zeigt einen Schnitt in der Zentralebene senkrecht dazu und senkrecht zur Längsrichtung L des Halters. 5C zeigt eine perspektivische Ansicht des Sensorhalters 10. Dieser Halter 10 weist in Richtung seiner Schmalseiten zwei erste Führungsbohrungen 10b1 und 10b2 auf. Diese sind zur Durchführung von M3-Gewinden geeignet und parallel zueinander und an den beiden äußeren Enden (in Längsrichtung L gesehen) des Halters angeordnet. Senkrecht zu den Durchführungen 10b und zur Längsrichtung L weist der Halter eine weitere, mittig angeordnete Durchführung bzw. Führungsbohrung 10c auf. Diese ist zur Durchführung eines M6-Gewindes geeignet. Die beiden senkrecht zu den Schmalseiten angeordneten, sich gegenüberliegenden, ovalen Hauptoberflächen des Sensorhalters 10 sind mit 10d1 und 10d2 bezeichnet. 5 shows a flat oval sensor holder 10 , 5A shows a section in the central plane perpendicular to the narrow sides of the holder through the holder. 5B shows a section in the central plane perpendicular to it and perpendicular to the longitudinal direction L of the holder. 5C shows a perspective view of the sensor holder 10 , This holder 10 has two first guide bores in the direction of its narrow sides 10b1 and 10b2 on. These are suitable for the implementation of M3 threads and are arranged parallel to one another and at the two outer ends (seen in the longitudinal direction L) of the holder. Vertical to the bushings 10b and to the longitudinal direction L, the holder has a further, centrally arranged passage or guide bore 10c on. This is suitable for the implementation of an M6 thread. The two opposite, oval main surfaces of the sensor holder that are arranged perpendicular to the narrow sides 10 are with 10d1 and 10d2 designated.

6 zeigt ein weiteres Halterungselement 11, welches im Grundhalter zur Halterung eines Sensors mit Hilfe des in 3 gezeigten Distanzstücks und des in 5 gezeigten Sensorhalters ausgebildet ist. Der Sensorgrundhalter 11 ist als flacher Quader mit den zwei gegenüberliegenden Hauptoberflächen (senkrecht zu den Schmalseiten) 11a ausgebildet. 6A zeigt eine Aufsicht auf eine dieser Hauptoberflächen 11a. 6B zeigt eine Aufsicht auf die senkrecht zu den Hauptoberflächen 11a stehende Schmalseite 11b. 6C zeigt eine perspektivische Ansicht. Der Sensorgrundhalter 11 weist drei Bohrungen 11c senkrecht zu den Hauptoberflächen 11a auf (M6-Gewindebohrungen). Diese sind in Form eines gleichseitigen Dreiecks angeordnet. 6 shows another bracket element 11 , which in the basic holder for holding a Sen sors with the help of 3 shown spacer and in 5 shown sensor holder is formed. The basic sensor holder 11 is a flat cuboid with the two opposite main surfaces (perpendicular to the narrow sides) 11a educated. 6A shows a top view of one of these main surfaces 11a , 6B shows a plan view of the perpendicular to the main surfaces 11a standing narrow side 11b , 6C shows a perspective view. The basic sensor holder 11 has three holes 11c perpendicular to the main surfaces 11a (M6 threaded holes). These are arranged in the form of an equilateral triangle.

7 zeigt einen metallenen Motorhalter 12. Dieser ist in Form eines flachen Quaders mit gegenüberliegenden Hauptoberflächen 12a1 und 12a2 (senkrecht zu den Schmalseiten), gegenüberliegenden Längs-Schmalseiten 12f1, 12f2 und gegenüberliegenden Quer-Schmalseiten 12g1, 12g2 ausgeführt. Fig. 12A zeigt eine Aufsicht in Richtung senkrecht auf die Hauptoberflächen 12a. Fig. 12B zeigt eine Aufsicht auf die Längs-Schmalseiten 12f. Fig. 12C zeigt eine Aufsicht auf die Quer-Schmalseiten 12g. Fig. 12D zeigt eine perspektivische Ansicht. Der Motorhalter 12 weist zwei an den beiden Enden der Längs-Schmalseiten 12f senkrecht zu diesen durch den Quader geführte M6-Gewindebohrungen 12b1 und 12b2 auf. Senkrecht zu den Hauptoberflächen 12a ist zentriert durch den Quader eine zylinderförmige Öffnung 12c geführt. Diese weist in Richtung ihrer Zylinderachse Z zwei Abschnitte unterschiedlichen Durchmessers auf. Einen Bereich geringeren Durchmessers 12d, welcher sich von der einen Hauptoberfläche in Richtung zur anderen Hauptoberfläche über etwa 1/5 der Quaderausdehnung erstreckt sowie daran angrenzend einen Bereich größeren Durchmessers. In dem durch den Bereich geringeren Durchmessers ausgebildeten Ring 12d sind insgesamt vier Bohrungen 12e mit Achsrichtung senkrecht zu den Haupt- Oberflächen 12a angeordnet. Jeweils zwei sich in Bezug auf den Schwerpunkt des Motorhalters 12 gegenüberliegende Bohrungen 12e sind so gegen die durch den Schwerpunkt führende und parallel zu den Längs-Seitenflächen 12f angeordnete Ebene E versetzt, dass ein Motor mit außerzentrischer Antriebsachse so um die Zylinderachse Z der Durchführung 12c gedreht angeordnet werden kann, dass seine außerzentrische Antriebsachse in Bezug auf den Schwerpunkt des Roboters so niedrig wie möglich angeordnet werden kann. 7 shows a metal motor holder 12 , This is in the form of a flat cuboid with opposite main surfaces 12a1 and 12a2 (perpendicular to the narrow sides), opposite longitudinal narrow sides 12f1 . 12f2 and opposite transverse narrow sides 12g1 . 12g2 executed. 12A shows a plan view in the direction perpendicular to the main surfaces 12a , 12B shows a plan view of the longitudinal narrow sides 12f , 12C shows a top view of the transverse narrow sides 12g , 12D shows a perspective view. The engine mount 12 has two at the two ends of the long sides 12f perpendicular to these M6 threaded holes through the cuboid 12b1 and 12b2 on. Perpendicular to the main surfaces 12a is a cylindrical opening centered by the cuboid 12c guided. This has two sections of different diameters in the direction of its cylinder axis Z. An area of smaller diameter 12d , which extends from one main surface in the direction of the other main surface over approximately 1/5 of the cuboid extent and adjoining it a region of larger diameter. In the ring formed by the area of smaller diameter 12d are a total of four holes 12e with axis direction perpendicular to the main surfaces 12a arranged. Two each in relation to the center of gravity of the motor bracket 12 opposite holes 12e are so against the leading through the center of gravity and parallel to the longitudinal side surfaces 12f arranged plane E offset that a motor with an off-center drive axis so that the cylinder axis Z of the implementation 12c can be arranged rotated so that its off-center drive axis can be arranged as low as possible with respect to the center of gravity of the robot.

8 zeigt ein als Antriebs-Verbindungselement 13 ausgeführtes Halterungselement. Dieses besteht aus einem rotationssymmetrischen Grundkörper (Rotationsachse Z) mit zwei zylinderförmigen Abschnitten 13a und 13b unterschiedlichen Durchmessers. Im Bereich geringeren Durchmessers 13b ist ein M6-Innengewinde 13c rotationssymmetrisch um die Zylinderzentralachse eingebracht. In den Zylinderbereich größeren Durchmessers 13a ist eine Bohrung 13d (zur Aufnahme der Motorachse) und ein Gewinde 13e (für eine Feststellschraube) eingebracht. Die Bohrung 13d und das Gewinde 13e stehen senkrecht zueinander. Die Bohrung 13e erstreckt sich hierbei in Richtung der Zylinderzentralachse Z und symmetrisch um diese. Die Bohrung 13e erstreckt sich von der Zylindermantelfläche in Richtung der Zylindersymmetrieachse bis in die Bohrung 13d. Auf den Bereich 13b ist ein Rad aufsteckbar, welches dann durch eine in das Gewinde 13c einschraubbare M6-Schraube fixierbar ist. 8th shows a as a drive connector 13 executed support element. This consists of a rotationally symmetrical body (axis of rotation Z) with two cylindrical sections 13a and 13b of different diameters. In the area of smaller diameters 13b is an M6 internal thread 13c introduced rotationally symmetrically around the cylinder central axis. In the cylinder area of larger diameter 13a is a hole 13d (to accommodate the motor axis) and a thread 13e (for a locking screw). The hole 13d and the thread 13e are perpendicular to each other. The hole 13e extends in the direction of the cylinder central axis Z and symmetrically about this. The hole 13e extends from the surface of the cylinder in the direction of the axis of cylindrical symmetry into the bore 13d , To the area 13b a wheel can be attached, which is then inserted into the thread 13c screwable M6 screw can be fixed.

9 zeigt eine als Controller ausgebildete Steuerungsvorrichtung zur Steuerung der Antriebsvorrichtungen bzw. Motoren 3 eines Roboters in Abhängigkeit von Signalen, welche von Sensoren 4 empfangen werden. Der Controller weist eine Platine 5 auf, welche in Aufsicht gezeigt ist. Die Platine 5 ist in zwei Abschnitte 5o und 5u unterteilt. Abschnitt 5o ist als Ein-Ausgabebereich ausgebildet. Abschnitt 5u ist als Benutzer-Schnittstellenbereich ausgebildet. Im Benutzer-Schnittstellenbereich 5u sind insgesamt vier Taster 5b in einer Reihe parallel zur Außenkante 5d der Platine 5 angeordnet. Diese Taster sind grundsätzlich frei programmierbar. Im dargestellten Fall ist jedem Taster 5b eine Leuchtdiode (ebenfalls im Benutzer-Schnittstellenbereich angeordnet und mit dem Bezugszeichen 5c versehen) zugeordnet. Über die frei programmierbare LED kann z.B. der Schaltzustand des Tasters angezeigt werden. Der Controller bzw. die Platine weist 32 als Ein- oder Ausgang belegbare Pins auf. Sechs Pins sind für zwei Motorausgänge 5e mit je drei Pins vorgesehen (zwei Pins bestimmen die Drehrichtung des Motors, ein Pin ist für den Geschwindigkeitstakt vorgesehen). Der Controller weist darüberhinaus vier Pins als Digitaleingänge 5f und vier Pins als Analogeingänge 5g auf. An den Analogeingängen sind hier Infrarotsensoren 4 (nicht gezeigt) angeschlossen. Acht weitere Pins dienen als Schaltausgänge. Vier Pins sind als Tastereingänge für die Taster 5b ausgebildet sowie vier Pins als LED-Ausgänge für die LEDs 5c. Zwei Pins dienen als Erweiterungsausgänge, z.B. als Bus, hier als I2C-Bus-Erweiterungsausgänge 5d, über die eine weitere Platine oder ein EPROM angeschlossen werden können. Der Controller weist darüberhinaus eine Spannungsversorgung (5V) sowie Treiber für die Motorausgänge (anliegende Akku-Spannung, 7 – 12 V) auf. Darüberhinaus ist eine Interface-Steckverbindung 5h zum Anschluss eines PCs (zum Übertragen von Computerprogrammen) mit Hilfe eines Download-Kabels zu sehen. Ebenfalls zu sehen sind Durchbohrungen 5a zur Aufnahme einer M3-Gewindeschraube zur Verschraubung der Platine mit dem Abschnitt 7c des Ab standshalters 7 in 2. Ebenfalls zu sehen ist ein Anschluss 5i für den Akkumulator zur Energieversorgung sowie eine LED, welche den Betriebszustand anzeigt (Power LED 5j). 9 shows a control device designed as a controller for controlling the drive devices or motors 3 of a robot depending on signals from sensors 4 be received. The controller has a circuit board 5 which is shown in supervision. The circuit board 5 is in two sections 5o and 5u divided. section 5o is designed as an input / output area. section 5u is designed as a user interface area. In the user interface area 5u are a total of four buttons 5b in a row parallel to the outer edge 5d the circuit board 5 arranged. These buttons are basically freely programmable. In the case shown, each button is 5b a light-emitting diode (also arranged in the user interface area and with the reference symbol 5c provided) assigned. The switching status of the button can be displayed via the freely programmable LED. The controller or the board points 32 assignable pins as input or output. Six pins are for two motor outputs 5e with three pins each (two pins determine the direction of rotation of the motor, one pin is provided for the speed cycle). The controller also has four pins as digital inputs 5f and four pins as analog inputs 5g on. There are infrared sensors at the analog inputs 4 (not shown) connected. Eight additional pins serve as switching outputs. Four pins are as button inputs for the buttons 5b trained as well as four pins as LED outputs for the LEDs 5c , Two pins serve as extension outputs, e.g. as a bus, here as I 2 C-bus extension outputs 5d , which can be used to connect another board or an EPROM. The controller also has a power supply ( 5V ) and drivers for the motor outputs (applied battery voltage, 7 - 12 V). In addition, an interface connector 5h can be seen for connecting a PC (for transferring computer programs) using a download cable. Drilled holes can also be seen 5a to accommodate an M3 threaded screw to screw the board to the section 7c from the spacer 7 in 2 , A connection can also be seen 5i for the accumulator for power supply and an LED that shows the operating status (Power LED 5y ).

10 zeigt einen Roboter, welcher aus der Grundplatte 1 und den Basisbausteinen eines beschriebenen Roboterbausatzes aufgebaut und verschraubt wurde. Unterhalb der Grundplatte 1 sind zwei Motoren 3a, 3b (nicht sichtbar) angeordnet, welche über Motorhalter 12 mit den beiden Antriebsrädern 2a1 und 2a2 verbunden sind. Oberhalb der Grundplatte 1 sind mit Hilfe der Sensorgrundhalter 11, der Distanzstücke 8 und der Sensorhalter 10 insgesamt drei Infrarot-Abstandssensoren 4a, 4b, 4c angeordnet. Die Sensoren 4 sind in Fahrtrichtung, d.h. in Bezug auf die Antriebsachse der Räder 2a1, 2a2 in der Grundplattenebene gesehen, vor der Antriebsachse angeordnet. Hinter der Antriebsachse ist ein frei bewegliches bzw. drehbares Stützrad (nicht gezeigt) unterhalb der Grundplatte 1 angeordnet. Sichtbar ist desweiteren ein Abschnitt der Controller-Platine 5, welche Oberhalb der Grundplatte 1 und beabstandet zu dieser mit Hilfe der Abstandshalter 7 (nicht gezeigt) angeordnet ist. Mit Hilfe eines Klettverschlusses ist darüberhinaus auf der Platine ein Batteriepack 6 angeordnet. 10 shows a robot emerging from the base plate 1 and the basic components of a robot kit described were assembled and screwed. Below the base plate 1 are two motors 3a . 3b (not visible) arranged, which over motor holder 12 with the two drive wheels 2a1 and 2a2 are connected. Above the base plate 1 are with the help of the sensor base holder 11 , the spacers 8th and the sensor holder 10 a total of three infrared distance sensors 4a . 4b . 4c arranged. The sensors 4 are in the direction of travel, ie in relation to the drive axle of the wheels 2a1 . 2a2 seen in the base plate level, arranged in front of the drive axis. Behind the drive axle is a freely movable or rotatable support wheel (not shown) below the base plate 1 arranged. A section of the controller board is also visible 5 which above the base plate 1 and spaced apart with the help of the spacers 7 (not shown) is arranged. With the help of a Velcro fastener, there is also a battery pack on the circuit board 6 arranged.

Die drei Sensoren 4 sind über drei der vier Analogeingänge mit dem Controller 5 verbunden. Der mittlere Sensor 4b ermöglicht es, Abstände zu Hindernissen in Fahrtrichtung (Richtung senkrecht zur Antriebsachse in der Grundplattenebene) zu bestimmen. Die äußeren Sensoren 4a und 4c sind leicht gegen diese Richtung geneigt, so dass sie den Abstand zu Hindernissen, welche in Fahrtrichtung halb rechts oder halb links auftauchen, bestimmen können. Unterschreitet der Ab stand eines Hindernisses zu dem ihn erfassenden Sensor einen bestimmten Wert, so wird von dem Sensor 4 ein Signal an den Controller übermittelt, welcher einen der Motoren 3a, b kurzzeitig veranlasst, seinen Betrieb einzustellen, so dass aufgrund des Weiterbetriebs des anderen Motors der Roboter seine Fahrtrichtung ändert und so dem Hindernis ausweicht (Differentialantrieb). Der Controller kann jedoch über das PC-Interface auch zu andersartigen Reaktionen programmiert werden (freie Programmierbarkeit).The three sensors 4 are connected to the controller via three of the four analog inputs 5 connected. The middle sensor 4b enables distances to obstacles in the direction of travel (direction perpendicular to the drive axis in the base plate plane) to be determined. The outside sensors 4a and 4c are slightly inclined against this direction so that they can determine the distance to obstacles that appear half right or half left in the direction of travel. If the distance from an obstacle to the sensor detecting it falls below a certain value, the sensor 4 sends a signal to the controller, which is one of the motors 3a . b briefly caused to stop its operation so that the robot changes its direction of travel due to the continued operation of the other motor and thus avoids the obstacle (differential drive). However, the controller can also be programmed for different reactions via the PC interface (free programmability).

Claims (48)

Roboterbausatz für einen Roboter, insbesondere einen autonomen mobilen Roboter, mit einer Grundplatte, die eine Mehrzahl von im wesentlichen senkrecht zur Plattenebene orientierten und durch die Platte führenden Führungsbohrungen und/oder Gewindebohrungen aufweist, und mit den nachfolgend aufgeführten Basisbausteinen: mindestens zwei Radelemente, mindestens einen Motor zum Antrieb mindestens eines der Radelemente, mindestens eines Sensors zur Positions- und/oder Abstandserfassung, und einer Steuerungsvorrichtung zur Steuerung des Motors in Abhängigkeit von Signalen des mindestens einen Sensors, wobei die einzelnen Basisbausteine mit Hilfe der Bohrungen an der Grundplatte, insbesondere oberhalb oder unterhalb der Grundplatte, befestigbar sind.Robot kit for a robot, in particular an autonomous mobile robot, with a base plate that a plurality of oriented substantially perpendicular to the plate plane and leading through the plate Guide holes and / or Has threaded holes, and with the basic modules listed below: at least two wheel elements, at least one motor to drive at least one of the wheel elements, at least one sensor for position and / or distance detection, and a control device to control the engine depending signals from the at least one sensor, being the individual Basic blocks using the holes on the base plate, in particular above or below the base plate, can be attached. Roboterbausatz nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundplatte in ihrer Plattenebene im Randbereich bzw. benachbart zu ihren Außenrändern eine Mehrzahl von ersten Bohrungen aufweist und im Innenbereich bzw. von den Führungsbohrungen in Richtung der Plattenmitte beabstandet eine Mehrzahl von zweiten Bohrungen aufweist.Robot kit according to the preceding claim, characterized in that the base plate in its plate plane a plurality of first ones in the edge region or adjacent to their outer edges Has holes and in the interior or from the guide holes a plurality of second spaced towards the center of the plate Has holes. Roboterbausatz nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Bohrungen im Randbereich Führungsbohrungen sind und dass die zweiten Bohrungen im Innenbereich Gewindebohrungen sind.Robot kit according to the preceding claim, characterized in that the first holes in the edge area Are guide holes and that the second holes are tapped holes inside are. Roboterbausatz nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsbohrungen in regelmäßigen Abständen entlang des gesamten Außenumfangs der Grundplatte angeordnet sind und/oder dass eine Teilmenge der Gewindebohrungen in regelmäßigen Abständen entlang des gesamten Außenumfangs des Innenbereichs der Grundplatte angeordnet ist.Robot kit according to the preceding claim, characterized in that the guide bores at regular intervals along the entire outer circumference the base plate are arranged and / or that a subset of the Thread holes at regular intervals along the entire outer circumference the inner region of the base plate is arranged. Roboterbausatz nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass in einem zentralen Bereich des Innenbereichs bzw. in Richtung der Plattenmitte beabstandet zu den Gewindebohrungen der Teilmenge eine weitere Mehrzahl von Gewindebohrungen so angeordnet ist, dass Häufungsbereiche von Gewindebohrungen bzw. Bereiche mit höherer Anzahl von Gewindebohrungen pro Grundplatten-Flächeneinheit und Leerbereiche von Gewindebohrungen bzw. Bereiche mit geringerer Anzahl von Gewindebohrungen pro Grundplatten-Flächeneinheit ausgebildet sind.Robot kit according to the preceding claim, characterized in that in a central area of the interior or spaced in the direction of the center of the plate from the threaded bores a further plurality of threaded bores arranged in the subset is that cluster areas of tapped holes or areas with a higher number of tapped holes per base plate area unit and empty areas of tapped holes or areas with less Number of threaded holes are formed per base plate surface unit. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundplatte in der Plattenebene im wesentlichen rechteckförmig, insbesondere quadratisch ist.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the base plate in the plate plane is substantially rectangular, in particular is square. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundplatte in der Plattenebene rechteckförmig, insbesondere quadratisch, ist und von der Mitte bzw. ihrem Schwerpunkt aus gesehen konzentrisch in Richtung ihres Außenumfangs vier Bereiche aufweist: einen rechteckförmigen, insbesondere quadratischen, mit Gewindebohrungen in regelmäßigen Abständen lückenlos versehenen Mittenbereich, einen rechteck-rahmenförmigen, insbesondere quadratisch-rahmenförmigen, mit Gewindebohrungen in unregelmäßigen Abständen und nicht lückenlos versehenen ersten Übergangsbereich, einen rechteck-rahmenförmigen, insbesondere quadratisch-rahmenförmigen, mit mindestens einer Reihe von entlang des Rahmenumfangs in regelmäßigen Abständen und lückenlos angeordneten Gewindebohrungen versehenen zweiten Übergangsbereich und einen rechteck-rahmenförmigen, insbesondere quadratisch-rahmenförmigen, mit mindestens einer Reihe von entlang des Rahmenumfangs in regelmä ßigen Abständen und lückenlos angeordneten Führungsbohrungen versehenen Außenbereich.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized in that the base plate in the plate plane is rectangular, in particular square, and, viewed from the center or its center of gravity, has four areas concentrically in the direction of its outer circumference: a rectangular, in particular square, with threaded holes in regularly spaced gap-free central area, a rectangular-frame-shaped, in particular square-frame-shaped, with threaded holes in irregular distances and not completely provided first transition area, a rectangular-frame-shaped, in particular square-frame-shaped, with at least one row of second transition areas provided at regular intervals along the frame circumference and gaps arranged without gaps and a rectangular-frame-shaped, in particular square-frame-shaped, with at least a series of external areas provided along the circumference of the frame at regular intervals and with gaps arranged without gaps. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand mindestens zweier der Zentralachsen der Bohrungen der Grundplatte einen Wert zwischen 8 und 12 mm, insbesondere 10 mm, oder ein Vielfaches davon, aufweist.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized characterized that the distance of at least two of the central axes the holes of the base plate a value between 8 and 12 mm, in particular 10 mm, or a multiple thereof. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Gewindebohrung als M6-Gewindebohrung ausgestaltet ist und/oder dass mindestens eine der Führungsbohrungen zur Aufnahme eines M6-Außengewindes ausgestaltet ist.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at least one threaded hole is designed as an M6 threaded hole and / or that at least one of the guide bores for receiving an M6 external thread is designed. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundplatte in der Plattenebene eine Längenausdehnung und/oder eine Breitenausdehnung (Breitenrichtung senkrecht zur Längsrichtung) von über 5 cm und/oder unter 50 cm, insbesondere von über 8 cm und/oder unter 25 cm, bevorzugt 10 cm, aufweist und/oder dass die Grundplatte in Richtung senkrecht zur Plattenebene eine Ausdehnung bzw. Dicke von über 1 mm und/oder unter 2 cm, insbesondere über 3 mm und/oder unter 1 cm, bevorzugt 0,5 cm, aufweist.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the base plate in the plane of the plate an elongation and / or a width extension (width direction perpendicular to the longitudinal direction) from above 5 cm and / or under 50 cm, in particular over 8 cm and / or under 25 cm, preferably 10 cm, and / or that the base plate in the direction an expansion or thickness of more than 1 mm perpendicular to the plate plane and / or below 2 cm, in particular above 3 mm and / or below 1 cm, preferably 0.5 cm. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens ein Halterungselement zur Befestigung eines Basisbausteins an der Grundplatte, insbesondere einen Abstandshalter, einen Radelementhalter, einen Sensorhalter und/oder einen Motorhalter.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized by at least one mounting element for attaching a basic component on the base plate, in particular a spacer, a wheel element holder, a sensor holder and / or a motor holder. Roboterbausatz nach dem vorhergehenden Anspruch, gekennzeichnet durch einen im wesentlichen stabförmigen, insbesondere zylinderförmigen, Abstandshalter, welcher an seinem einen Ende ein erstes Gewinde und an seinem anderen Ende ein zweites Gewinde aufweist.Robot kit according to the preceding claim, characterized by an essentially rod-shaped, in particular cylindrical, spacer, which has a first thread at one end and at the other End has a second thread. Roboterbausatz nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das erste oder zweite Gewinde ein Außengewinde oder ein Innengewinde ist.Robot kit according to the preceding claim, characterized in that the first or second thread is an external thread or is an internal thread. Roboterbausatz nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und zweite Gewinde unterschiedliche Gewindedurchmesser aufweisen (Umsetzer-Abstandshalter), insbesondere dass eines der Gewinde ein M6-Gewinde ist und eines der Gewinde ein M3-Gewinde.Robot kit according to one of the two previous Expectations, characterized in that the first and second threads have different thread diameters have (converter spacer), in particular that one of the threads is an M6 thread and one the thread is an M3 thread. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor eine in Bezug auf seine Zentralachse (Achse parallel zur Antriebsachse durch den Schwerpunkt des Motors) außerzentrische Antriebsachse aufweist.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized characterized that the engine is one with respect to its central axis (Axis parallel to the drive axis through the center of gravity of the motor) off-center Has drive axle. Roboterbausatz nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Motorhalter zwei in Bezug auf eine seiner Randflächen so angeordnete Befestigungsgewinde oder Führungsbohrungen aufweist, dass ein Motor mit außerzentrischer Antriebsachse mit senkrecht auf dieser Randfläche stehender Verbindungsfläche zwischen Antriebsachse und Zentralachse am Motorhalter befestigbar ist.Robot kit according to claim 11, characterized in that the motor mount two so with respect to one of its peripheral surfaces arranged fastening threads or guide holes that a motor with an off-center Drive axis with connection surface standing perpendicularly on this edge surface between Drive axis and central axis can be attached to the motor holder. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundplatte und/oder mindestens eines der Halterungselemente aus Metall, insbesondere aus Aluminium, eloxiertem Aluminium, Stahl oder Edelstahl, besteht.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the base plate and / or at least one of the Bracket elements made of metal, in particular aluminum, anodized Aluminum, steel or stainless steel. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radelemente Rollen, Walzen und/oder Räder aufweisen, insbesondere durch einen Motor antreibbare Rollen, Walzen oder Räder oder frei drehbare Stützrollen, -walzen oder -räder.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the wheel elements have rollers, rollers and / or wheels, in particular rollers, rollers or wheels which can be driven by a motor or freely rotatable support rollers, rollers or wheels. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsvorrichtung so ausgebildet ist, dass zwei Motoren unabhängig voneinander ansteuerbar sind.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the control device is designed that two motors independently are controllable from each other. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsvorrichtung einen Controller, insbesondere einen programmierbaren Controller, aufweist.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the control device is a controller, in particular has a programmable controller. Roboterbausatz nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Controller 32 als Ein- oder Ausgang belegbare Pins aufweist .Robot kit according to the preceding claim, characterized in that the controller 32 as an input or output has assignable pins. Roboterbausatz nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Controller 6 Pins für 2 Motorausgänge mit je 3 Pins, 4 Pins als Digitaleingänge insbesondere zum Anschluss von Sensoren oder von Tastern, 4 Pins als Analogeingänge insbesondere zum Anschluss von Sensoren, 8 Pins als Schaltausgänge, 4 Pins als Tastereingänge, 4 Pins als LED-Ausgänge und 2 Pins als I2C-Bus-Erweiterungsausgänge zum Anschluss einer weiteren Platine oder eines EPROMs aufweist.Robot kit according to the preceding claim, characterized in that the controller 6 Pins for 2 motor outputs, each with 3 pins, 4 pins as digital inputs, especially for connecting sensors or buttons, 4 pins as analogs inputs, in particular for connecting sensors, 8 pins as switching outputs, 4 pins as push button inputs, 4 pins as LED outputs and 2 pins as I 2 C-bus extension outputs for connecting a further board or an EPROM. Roboterbausatz nach einem der drei vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Controller eine Platine aufweist, welche in Längs- oder Querrichtung in zwei aneinander angrenzende Bereiche so aufgeteilt ist, dass der eine Bereich als Benutzer-Schnittstellenbereich ausgebildet ist und der andere Bereich als Ein-Ausgabebereich ausgebildet ist.Robot kit according to one of the three previous Expectations, characterized in that the controller has a circuit board, which in longitudinal or divided into two adjacent areas is that one area is designed as a user interface area and the other area is designed as an input / output area. Roboterbausatz nach den beiden vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass im Ein-Ausgabebereich die 2 Motorausgänge, die Digitaleingänge, die Analogeingänge, die Schaltausgänge und die I2C-Bus-Erweiterungsausgänge angeordnet sind und dass im Benutzer-Schnittstellenbereich die Tastereingänge und die LED-Ausgänge und bevorzugt 4 Taster und 4 LEDs angeordnet sind, wobei insbesondere jeder LED ein Taster zugeordnet ist und die Stellung eines Tasters mit Hilfe der ihm zugeordneten LED anzeigbar ist.Robot kit according to the two preceding claims, characterized in that the 2 motor outputs, the digital inputs, the analog inputs, the switching outputs and the I 2 C-bus extension outputs are arranged in the input-output area and that the push button inputs and the LED inputs Outputs and preferably 4 buttons and 4 LEDs are arranged, wherein in particular each LED is assigned a button and the position of a button can be displayed using the LED assigned to it. Roboterbausatz nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Platine eine Spannungsversorgung, insbesondere für eine Spannung von 5 V, und/oder mindestens einen Treiber aufweist.Robot kit according to one of the two previous Expectations, characterized in that the board has a power supply, especially for has a voltage of 5 V, and / or at least one driver. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Energieversorgungseinrichtung, insbesondere einen Batterie- oder Akkupack, bevorzugt für eine Spannungsversorgung im Bereich von 7 bis 12 V.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized by an energy supply device, in particular a battery or battery pack, preferred for a power supply in the range of 7 to 12 V. Roboterbausatz nach dem vorhergehenden Anspruch, gekennzeichnet durch einen Klettverschluss zum Befestigen der Energieversorgungseinrichtung auf der Grundplatte.Robot kit according to the preceding claim, characterized by a Velcro fastener for attaching the energy supply device on the base plate. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Programmübertragungsvorrichtung zur Übertragung von Computerprogrammen zwischen einem Computer, insbesondere PC, und der Steuerungsvorrichtung.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized through a program transmission device for transmission computer programs between a computer, in particular a PC, and the control device. Roboterbausatz nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Programmübertragungsvorrichtung ein Download-Kabel und/oder eine Interface-Steckverbindung aufweist.Robot kit according to the preceding claim, characterized in that the program transmission device a Has download cable and / or an interface connector. Roboterbausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ein Infrarot-Sensor (IR-Sensor) und/oder ein Ultraschallsensor zur Bestimmung des Abstands des Sensors von einem ein Sensorsignal reflektierendes Objekt ist.Robot kit according to one of the preceding claims, characterized characterized that the sensor is an infrared sensor (IR sensor) and / or an ultrasonic sensor for determining the distance of the sensor from an object reflecting a sensor signal. Roboterbausatz nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor im Pulsbetrieb arbeitet bzw. ein Laufzeit-Sensor ist.Robot kit according to the preceding claim, characterized in that the sensor operates in pulse mode or is a runtime sensor. Metallische Robotergrundplatte als Bauelement eines Roboterbausatzes, mit einer Mehrzahl von im wesentlichen senkrecht zur Plattenebene orientierten und durch die Platte führenden Bohrungen, wobei die Grundplatte in ihrer Plattenebene im Randbereich bzw. benachbart zu ihren Außenrändern eine Mehrzahl von ersten Bohrungen aufweist und im Innenbereich bzw. von den ersten Bohrungen in Richtung der Plattenmitte beabstandet eine Mehrzahl von zweiten Bohrungen aufweist.Metallic robot base plate as a component of a Robot kit, with a plurality of substantially vertical oriented to the plate level and leading through the plate Bores, the base plate in its plate plane in the edge area or a plurality adjacent to their outer edges of the first bores and in the interior or of the first Bores in the direction of the plate center spaced a plurality of second holes. Grundplatte nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Bohrungen im Randbereich Führungsbohrungen sind und dass die zweiten Bohrungen im Innenbereich Gewindebohrungen sind.Base plate according to the preceding claim, characterized characterized in that the first holes in the edge area are guide holes and that the second holes are tapped holes inside are. Grundplatte nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsbohrungen in regelmäßigen Abständen entlang des gesamten Außenumfangs der Grundplatte angeordnet sind und/oder dass eine Teilmenge der Gewindebohrungen in regelmäßigen Abständen entlang des gesamten Außenumfangs des Innenbereichs der Grundplatte angeordnet ist.Base plate according to the preceding claim, characterized characterized that the guide holes at regular intervals along of the entire outer circumference the base plate are arranged and / or that a subset of the Thread holes along at regular intervals of the entire outer circumference the inner region of the base plate is arranged. Grundplatte nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass in einem zentralen Bereich des Innenbereichs bzw. in Richtung der Plattenmitte beabstandet zu den Gewindebohrungen der Teilmenge eine weitere Mehrzahl von Gewindebohrungen so angeordnet ist, dass Häufungsbereiche von Gewindebohrungen bzw. Bereiche mit höherer Anzahl von Gewindebohrungen pro Grundplatten-Flächeneinheit und Leerbereiche von Gewindebohrungen bzw. Bereiche mit geringerer Anzahl von Gewindebohrungen pro Grundplatten-Flächeneinheit ausgebildet sind.Base plate according to the preceding claim, characterized characterized that in a central area of the interior or spaced in the direction of the center of the plate from the threaded bores a further plurality of threaded bores arranged in the subset is that cluster areas of tapped holes or areas with a higher number of tapped holes per base plate area unit and empty areas of tapped holes or areas with less Number of threaded holes are formed per base plate surface unit. Grundplatte nach einem der Ansprüche 32 bis 35, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundplatte in der Plattenebene im wesentlichen rechteckförmig, insbesondere quadratisch, ist.Base plate according to one of claims 32 to 35, characterized in that that the base plate in the plate plane is essentially rectangular, in particular is square. Grundplatte nach einem der Ansprüche 32 bis 36, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand mindestens zweier der Zentralachsen der Bohrungen der Grundplatte einen Wert zwischen 8 und 12 mm, insbesondere 10 mm, oder ein Vielfaches davon, aufweist.Base plate according to one of claims 32 to 36, characterized in that that the distance of at least two of the central axes of the bores of the Base plate a value between 8 and 12 mm, in particular 10 mm, or a multiple thereof. Grundplatte nach einem der Ansprüche 32 bis 37, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Gewindebohrung als M6-Gewindebohrung ausgestaltet ist und/oder dass mindestens eine der Führungsbohrungen zur Aufnahme eines M6-Außengewindes ausgestaltet ist.Base plate according to one of claims 32 to 37, characterized in that at least one threaded bore as an M6 threaded bore is designed and / or that at least one of the guide bores is designed to receive an M6 external thread. Grundplatte nach einem der Ansprüche 32 bis 38, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundplatte in der Plattenebene eine Längenausdehnung und/oder eine Breitenausdehnung (Breitenrichtung senkrecht zur Längsrichtung) von über 5 cm und/oder unter 50 cm, insbesondere von über 8 cm und/oder unter 25 cm, bevorzugt 10 cm, aufweist und/oder dass die Grundplatte in Richtung senkrecht zur Plattenebene eine Ausdehnung bzw. Dicke von über 1 mm und/oder unter 2 cm, insbesondere über 3 mm und/oder unter 1 cm, bevorzugt 0,5 cm, aufweist.Base plate according to one of claims 32 to 38, characterized in that that the base plate in the plate plane has a length extension and / or a Width expansion (width direction perpendicular to the longitudinal direction) from above 5 cm and / or under 50 cm, in particular over 8 cm and / or under 25 cm, preferably 10 cm, and / or that the base plate in the direction an expansion or thickness of more than 1 mm perpendicular to the plate plane and / or below 2 cm, in particular above 3 mm and / or below 1 cm, preferably 0.5 cm. Metallische Grundplatte mit einer Mehrzahl von im wesentlichen senkrecht zur Plattenebene orientierten und durch die Platte führenden Bohrungen, wobei der Abstand der Zentralachsen der Bohrungen der Grundplatte einen Wert zwischen 8 und 12 mm, insbesondere 10 mm, oder ein Vielfaches davon, aufweist, und wobei die Grundplatte in der Plattenebene rechteckförmig, insbesondere quadratisch, ist und von der Mitte bzw. ihrem Schwerpunkt aus gesehen konzentrisch in Richtung ihres Außenumfangs vier Bereiche aufweist: einen rechteckförmigen, insbesondere quadratischen, mit Gewindebohrungen in regelmäßigen Abständen lückenlos versehenen Mittenbereich, einen rechteck-rahmenförmigen, insbesondere quadratisch-rahmenförmigen, mit Gewindebohrungen in unregelmäßigen Abständen und nicht lückenlos versehenen ersten Übergangsbereich, einen rechteck-rahmenförmigen, insbesondere quadratisch-rahmenförmigen, mit mindestens einer Reihe von entlang des Rahmenumfangs in regelmäßigen Abständen und lückenlos angeordneten Gewindebohrungen versehenen zweiten Übergangsbereich und einen rechteck-rahmenförmigen, insbesondere quadratisch-rahmenförmigen, mit mindestens einer Reihe von entlang des Rahmenumfangs in regelmäßigen Abständen und lückenlos angeordneten Führungsbohrungen versehenen Außenbereich.Metallic base plate with a plurality of im oriented essentially perpendicular to the plate plane and by the Plate leading Holes, the distance between the central axes of the holes Base plate a value between 8 and 12 mm, in particular 10 mm, or a multiple thereof, and being the base plate rectangular in the plate plane, in particular square, and is from the center or its center of gravity has four areas concentrically in the direction of its outer circumference: one rectangular, in particular square, with threaded holes at regular intervals without gaps provided central area,  a rectangular frame, especially square-frame-shaped, with tapped holes at irregular intervals and not complete provided first transition area, one rectangular-frame-shaped, especially square-frame-shaped, with at least one set of at regular intervals along the perimeter of the frame gapless arranged threaded holes provided second transition area and a rectangular frame, especially square-frame-shaped, with at least one set of at regular intervals along the perimeter of the frame gapless arranged guide holes provided outdoor area. Roboter, insbesondere autonomer mobiler Roboter, mit einer Grundplatte, die eine Mehrzahl von im wesentlichen senkrecht zur Plattenebene orientierten und durch die Platte führenden Führungsbohrungen und/oder Gewindebohrungen aufweist, und mit den nachfolgend aufgeführten Basisbausteinen: mindestens zwei Radelemente, mindestens ein Motor zum Antrieb mindestens eines der Radelemente, mindestens ein Sensor zur Positions- und/oder Abstandserfassung, und einer Steuerungsvorrichtung zur Steuerung des Motors in Abhängigkeit von Signalen des mindestens einen Sensors, wobei die einzelnen Basisbausteine mit Hilfe der Bohrungen an der Grundplatte, insbesondere oberhalb oder unterhalb der Grundplatte, befestigt, insbesondere angeschraubt, sind.Robots, especially autonomous mobile robots, With a base plate that is a plurality of essentially oriented perpendicular to the plate plane and leading through the plate Guide holes and / or Has threaded holes, and with the basic modules listed below: at least two wheel elements, at least one motor to drive at least one of the wheel elements, at least one sensor for position and / or distance detection,  and a control device to control the engine depending signals from the at least one sensor, being the individual Basic blocks using the holes on the base plate, in particular attached above or below the base plate, in particular are screwed on. Roboter nach dem vorhergehenden Anspruch, gekennzeichnet durch eine Verbindung, insbesondere Verschraubung, von Elementen eines Roboterbausatzes nach einem der Ansprüche 1 bis 31 und/oder durch eine Grundplatte nach einem der Ansprüche 32 bis 40.Robot according to the preceding claim, characterized by connecting, in particular screwing, elements of a robot kit according to one of claims 1 to 31 and / or by a base plate according to one of claims 32 to 40. Roboter nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Robot in der Länge, Breite und/oder Höhe eine Ausdehnung von über 5 cm und/oder unter 50 cm, insbesondere von über 8 cm und/oder unter 25 cm aufweist.Robot according to one of the two preceding claims, characterized characterized that the robot is one in length, width and / or height Extension of over 5 cm and / or under 50 cm, in particular over 8 cm and / or under 25 cm. Roboter nach einem der drei vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsvorrichtung einen Controller mit einer Platine aufweist, wobei die Platine mit Hilfe mindestens eines Abstandshalters nach einem der Ansprüche 12 bis 14 beabstandet zur Grundplatte angeordnet ist.Robot according to one of the three preceding claims, characterized characterized in that the control device is a controller with a circuit board, the circuit board using at least a spacer according to any one of claims 12 to 14 spaced from Base plate is arranged. Roboter nach einem der vier vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens zwei in Form eines Differentialgetriebes angetriebene Radelemente.Robot according to one of the four preceding claims, characterized driven by at least two in the form of a differential gear Wheel elements. Roboter nach einem der fünf vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein frei drehbares Stützradelement.Robot according to one of the five preceding claims, characterized through a freely rotatable support wheel element. Roboter nach einem der sechs vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Motor mit einer in Bezug auf die Zentralachse (Achse parallel zur Antriebsachse durch den Schwerpunkt des Motors) außerzentrischen Antriebsachse, wobei der Motor zentrisch über einen Motorhalter so an der Grundplatte befestigt ist, dass seine Antriebsachse soweit wie möglich beabstandet zur und unterhalb der Grundplatte angeordnet ist.Robot according to one of the six preceding claims, characterized by a motor with one in relation to the central axis (axis parallel to the drive axis through the center of gravity of the motor) Drive axis, with the motor centered on a motor holder the base plate is attached so that its drive axle as far as possible spaced from and below the base plate. Roboter nach einem der sieben vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens zwei, bevorzugt mindestens 3 Sensoren, wobei mindestens zwei der Sensoren so ausgerichtet sind, dass mit ihnen Abstandsmessungen in unterschiedliche Raumrichtungen möglich sind.Robot according to one of the seven preceding claims, characterized by at least two, preferably at least 3 sensors, at least two of the sensors are aligned to use them to measure distance in different spatial directions are possible.
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