DE19920851A1 - Arrangement for detecting pedal mechanism faults detects jammed brake pedal if detected pedal position is constant for defined period and accelerator pedal position exceeds rest position - Google Patents

Arrangement for detecting pedal mechanism faults detects jammed brake pedal if detected pedal position is constant for defined period and accelerator pedal position exceeds rest position

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DE19920851A1
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Abstract

The arrangement has a brake pedal sensor(6) arrangement for detecting a driver's braking demand, an accelerator pedal position sensing arrangement(7) and a controller(1) for evaluating the sensor signals and controlling a braking system(2) and drive unit accordingly. The control unit detects a jammed brake pedal if the detected brake pedal position is constant for a defined period and the accelerator pedal position is greater than a rest position. An Independent claim is also included for a method of detecting pedal mechanism faults.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erkennung von Pedalmechanikfehlern, die auf einfache und kostengünstige Weise Pedalmechanikfehler insbesondere nur mit Weg- oder Winkelsensoren erkennen können.The invention relates to an apparatus and a method for the detection of pedal mechanical faults that are simple and inexpensive way pedal mechanical failure in particular can only be detected with displacement or angle sensors.

Bei elektronisch unterstützten Bremsanlagen, wie z. B. Brake-by-wire (mit bzw. ohne hydraulisches oder pneumati­ sches Backup) ist das elektronische Bremspedal entkoppelt von dem Rest des Bremssystems. Die Ansteuerung der Radbrem­ sen erfolgt primär durch elektronische Signale bzw. Nach­ richten über ein Bussystem. Das Pedal ist mit einer geeig­ neten Sensorik und einer entsprechenden Elektronik ausgerü­ stet, um den Bremswunsch des Fahrers sensorisch zu erfas­ sen. Aus den gemessenen Sensorsignalen kann dann eine dem Fahrerbremswunsch entsprechende Ansteuerung der Radbremsen berechnet werden.With electronically assisted braking systems, such as. B. Brake-by-wire (with or without hydraulic or pneumatic backup) the electronic brake pedal is decoupled from the rest of the braking system. The control of the wheel brake sen occurs primarily through electronic signals or after set up over a bus system. The pedal is suitable for one sensors and appropriate electronics is in order to sense the driver's braking request sen. From the measured sensor signals one can then Driver brake request corresponding control of the wheel brakes be calculated.

Die Pedalmechanik wird beispielsweise durch ein Feder- Dämpfer-System realisiert, um dem Fahrer ein sicheres, er­ gonomisch angepaßtes und angenehmes Bremspedalgefühl zu vermitteln. Dieses Feder-Dämpfer-System kann passiv oder aktiv realisiert sein. Wenn es aktiv ist, so kann der Fah­ rer eine Rückmeldung über den Zustand seines Bremssystems bekommen. The pedal mechanism is, for example, by a spring Damper system implemented to give the driver a safe, he ergonomically adapted and pleasant brake pedal feel too convey. This spring damper system can be passive or be actively realized. If it is active, the driver can rer a feedback about the state of his braking system to get.  

Treten Fehler in der Pedalmechanik, z. B. durch einen Feder­ bruch oder ein defektes Dämpfersystem, auf, so kann dies zu einem klemmenden Pedal oder einer stark erhöhten Reibung oder Dämpfung führen. Werden beispielsweise nur Pedalweg- oder Pedalwinkelsensoren verwendet, so zeigen die Pedalsen­ soren bei einem klemmenden Pedal (bei einer Pedalauslen­ kung) ständig Sensorwerte an, die einem Bremskommando des Fahrers entsprechen. Somit kann eine Auswerteelektronik nicht unterscheiden, ob das Pedal klemmt oder der Fahrer ein konstantes Bremskommando (Bremswunsch) abgibt. Die Aus­ werteelektronik würde in beiden Fällen entsprechend den Meßwerten einen Bremssollwert für die Radbremsen generie­ ren, auch wenn der Fahrer gar nicht bremsen möchte (klemmendes Pedal). Dies kann zu sicherheitskritischen Zu­ ständen führen.If errors occur in the pedal mechanics, e.g. B. by a spring break or a defective damper system, so this can a jammed pedal or a greatly increased friction or damping. For example, if only pedal travel or pedal angle sensors are used, the pedals show sensors with a jammed pedal (with a pedal release kung) constantly on sensor values that a braking command of the Driver. Evaluation electronics can thus do not differentiate whether the pedal is stuck or the driver issues a constant braking command (braking request). The out value electronics would in both cases correspond to the Generate a braking setpoint for the wheel brakes even if the driver does not want to brake at all (sticking pedal). This can lead to safety critical issues stand.

Die Druckschrift WO 95/01898 zeigt beispielsweise eine Vor­ richtung zum Bremsen eines Fahrzeugs mit einem Bremssteuer­ system, wobei dem Bremssteuersystem eine Erfassungseinrich­ tung zur Feststellung der Position des rechten Fußes des Fahrers zugeordnet ist. Diese Erfassungseinrichtung erkennt eine schnelle Änderung der Position des rechten Fußes von einer ersten Stellung in eine zweite Stellung und veranlaßt das Bremssteuersystem zu einer zwangsläufigen Durchführung eines Bremsvorganges.For example, WO 95/01898 shows a front Direction for braking a vehicle with a brake control system, the brake control system being a detection device to determine the position of the right foot of the Driver is assigned. This detection device recognizes a quick change in the position of the right foot of a first position to a second position and causes the brake control system for an inevitable implementation a braking process.

Bei diesem Stand der Technik sind zwar entsprechende Senso­ ren für ein Gaspedal und ein Bremspedal vorhanden, die Si­ gnale dieser Sensorik wird jedoch nicht dazu verwendet, eventuelle Pedalmechanikfehler zu erfassen.In this state of the art there are corresponding Senso Ren for an accelerator pedal and a brake pedal available, the Si However, this sensor technology is not used to detect any pedal mechanical errors.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Ver­ fahren zur Erkennung von Pedalmechanikfehlern zu schaffen, die einfach und kostengünstig ohne den Einsatz von zusätz­ lichen Sensoren realisiert werden können.The object of the invention is a device and a Ver drive to detect pedal mechanics failures to create  which is simple and inexpensive without the use of additional sensors can be realized.

Die Erfindung wird gemäß den Merkmalen der unabhängigen Pa­ tentansprüche gelöst. Die abhängigen Patentansprüche zeigen vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterentwicklungen der Erfindung auf.The invention is according to the features of the independent Pa claims resolved. The dependent claims show advantageous embodiments and developments of Invention on.

Erfindungsgemäß kann eine Vorrichtung zur Erkennung von Pe­ dalmechanikfehlern ein elektronisches Bremspedal aufweisen, das mechanisch entkoppelt ist und eine Pedalmechanik ent­ hält, die eine der Bremspedalbetätigung durch einen Fahrer entsprechende Gegenkraft und eine der Pedalbetätigung ent­ sprechende Pedalbewegung erzeugt. Weiterhin kann eine Bremspedalsensorik zur Erfassung eines Fahrerbremswunsches vorhanden sein. Die Bremspedalsensorik kann hierbei einen Pedalweg- oder einen Pedalwinkelsensor enthalten.According to the invention, a device for recognizing Pe dal mechanics errors have an electronic brake pedal, which is mechanically decoupled and a pedal mechanism ent holds one of the brake pedal actuation by a driver corresponding counterforce and one of the pedal actuation ent speaking pedal movement generated. Furthermore, a Brake pedal sensor system for recording a driver brake request to be available. The brake pedal sensor system can be one Pedal travel or a pedal angle sensor included.

Weiterhin kann eine Gaspedalsensorik für ein Gaspedal zur Erfassung einer Gaspedalstellung vorhanden sein. Die Gaspe­ dalsensorik kann einen Pedalweg- oder einen Pedalwinkelsen­ sor enthalten.Furthermore, an accelerator pedal sensor system for an accelerator pedal Detection of an accelerator pedal position may be present. The gaspe dalsensorik can a pedal travel or a pedal angle sor included.

Weiterhin kann eine Steuereinheit zur Auswertung von Aus­ gangssignalen der Bremspedalsensorik und der Gaspedalsenso­ rik zur entsprechenden Ansteuerung eines Bremssystems und einer Fahrzeugantriebseinheit vorgesehen sein.Furthermore, a control unit for evaluating off gear signals of the brake pedal sensor system and the accelerator pedal sensor rik for the appropriate control of a braking system and a vehicle drive unit may be provided.

Die Steuereinheit kann auf ein klemmendes Bremspedal schließen, wenn die erfaßte Bremspedalstellung für eine er­ ste vorbestimmte Zeit konstant ist und die erfaßte Gaspe­ dalstellung größer als eine Gaspedalruhelage ist. The control unit can be applied to a jammed brake pedal close when the detected brake pedal position for a he most predetermined time is constant and the gas gas detected dalposition is greater than an accelerator pedal rest position.  

Weiterhin kann gemäß einer Ausführungsform die Steuerein­ heit bei einem klemmenden Bremspedal das Bremssystem derart ansteuern, daß die Fahrzeugbremsen gelöst werden, wenn die erfaßte Gaspedalstellung größer als die Gaspedalruhelage ist.Furthermore, according to one embodiment, the control unit with a jammed brake pedal, the brake system in this way trigger that the vehicle brakes are released when the detected accelerator pedal position greater than the accelerator pedal rest position is.

Erfindungsgemäß kann somit mit nur jeweils einem Pedalweg- und/oder einem Pedalwinkelsensor eine Vorrichtung zur Er­ kennung von Pedalmechanikfehlern realisiert werden, die si­ cher und zuverlässig einen jeweiligen Pedalmechanikfehler erkennt und weiterhin in der Lage ist, entsprechend auf ei­ nen erfaßten Pedalmechanikfehler zu reagieren.According to the invention, therefore, with only one pedal travel and / or a pedal angle sensor a device for Er detection of pedal mechanical errors can be realized, the si cher and reliably a respective pedal mechanical failure recognizes and is still able accordingly on egg to react to a detected pedal mechanical error.

Pedalmechanikfehler können hierbei Bremspedalmechanikfehler und/oder Gaspedalmechanikfehler umfassen.Pedal mechanics errors can cause brake pedal mechanics errors and / or include accelerator pedal mechanical failure.

Ist der erfaßte Fehler ein klemmendes Bremspedal, so kann das Bremssystem als Reaktion auf die Erfassung eines klem­ menden Bremspedals entsprechend angesteuert werden. Dies erfolgt sicherheitshalber jedoch nur, wenn die erfaßte Gas­ pedalstellung größer als die Gaspedalruhelage ist.If the detected error is a jamming brake pedal, it can the braking system in response to the detection of a jam brake pedal are controlled accordingly. This to be on the safe side, however, only if the detected gas pedal position is greater than the accelerator pedal rest position.

Die Steuereinheit kann weiterhin bei einem klemmenden Bremspedal in ein Motormanagement eingreifen, um die Fahr­ zeuggeschwindigkeit zu begrenzen. Dadurch kann ein weiterer Sicherheitsvorteil erzielt werden.The control unit can continue to jam Brake pedal intervene in an engine management system to drive limit tool speed. This can be another Security advantage can be achieved.

Die Steuereinheit kann darüber hinaus auf ein klemmendes Gaspedal schließen, wenn die erfaßte Gaspedalstellung für eine zweite vorbestimmte Zeit konstant ist und die erfaßte Bremspedalstellung größer als eine Bremspedalruhelage ist. Weiterhin kann die Steuereinheit bei einem klemmenden Gas­ pedal das Motormanagement zu einer Gaswegnahme veranlassen, wenn die erfaßte Bremspedalstellung größer als die Ruhelage ist. Dadurch ist es möglich, daß zusätzlich auch ein klem­ mendes Gaspedal erfaßt werden kann und weiterhin auch eine entsprechende sicherheitserhöhende Reaktion des Fahrzeugs erfolgen kann.The control unit can also be clamped Close the accelerator pedal when the accelerator pedal position detected for a second predetermined time is constant and the detected one Brake pedal position is greater than a brake pedal resting position. Furthermore, the control unit can handle a jamming gas pedal cause the engine management to withdraw the gas,  if the detected brake pedal position is greater than the rest position is. As a result, it is also possible that a clamp is also present accelerating pedal can be detected and also a Corresponding safety-increasing reaction of the vehicle can be done.

Die Steuereinheit kann weiterhin bei einem klemmenden Bremspedal und/oder bei einem klemmenden Gaspedal dem Fah­ rer eine auditive und/oder visuelle Rückmeldung geben.The control unit can continue to jam Brake pedal and / or the driver with a jammed accelerator pedal give auditory and / or visual feedback.

Ebenso wie die Vorrichtung kann auch ein Verfahren zur Er­ kennung von Pedalmechanikfehlern vorgesehen sein, das mit jeweils zumindest einem Pedalweg- und/oder Pedalwinkelsen­ sor für das Gaspedal und/oder das Bremspedal auskommt.Just like the device, a method for er detection of pedal mechanical errors can be provided with in each case at least one pedal travel and / or pedal angle sensor for the accelerator pedal and / or the brake pedal.

Betätigt der Fahrer jedoch das Bremspedal und das Gaspedal gleichzeitig, weil der Fahrer beispielsweise mit beiden Beinen auf jeweils einem Pedal steht, so kann unter Umstän­ den keine eindeutige Überwachung mehr erfolgen. Es kann wiederum nur das Pedal "bevorzugt" werden, welches nicht­ konstante Sensorsignalen abgibt. Das bedeutet, wenn der Fahrer das Bremspedal nur leicht berührt, aber "normal" Gas gibt, so wird kein Bremssignal generiert. Das Bremssignal würde erst dann generiert werden, wenn das Bremssignal nicht mehr konstant bleibt.However, the driver operates the brake pedal and the accelerator pedal at the same time because the driver, for example, with both Legs on one pedal at a time, so it can happen which are no longer clearly monitored. It can again only the pedal that is not "preferred" emits constant sensor signals. That means if the Driver only lightly touched the brake pedal, but "normal" gas there is no brake signal generated. The brake signal would only be generated when the brake signal no longer remains constant.

In dem Fall, in dem beide Pedale konstante Pedalsensorsi­ gnale abgeben würden (beide Pedale betätigt), ist ebenfalls eine eindeutige Überwachung nicht mehr möglich und der Fah­ rer muß gewarnt werden. Diese Warnung kann auditiv und/oder visuell erfolgen. Weiterhin könnte zur Erhöhung der Sicher­ heit vorzugsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung durch das Motormanagement realisiert werden. In the case where both pedals are constant pedal sensors would give gnale (both pedals pressed) is also clear monitoring is no longer possible and the Fah Warning must be given. This warning can be auditory and / or done visually. It could also help to increase security preferably a speed limit by the Engine management can be realized.  

Würde zusätzlich ein Kupplungspedalsensor vorgesehen sein und würden die Ausgangssignale des Kupplungspedalsensors von der Steuereinheit ausgewertet werden, so kann zusätz­ lich dann auf ein klemmendes Bremspedal geschlossen werden, wenn das Bremspedal ein konstantes Bremssignal bei gleich­ zeitiger Betätigung des Kupplungspedals ausgibt, da dieser Zustand physisch nicht möglich ist. Die Reaktion ist eine Warnung an den Fahrer und je nach Betätigung des Gaspedals ein Öffnen der Radbremsen und vorzugsweise eine Geschwin­ digkeitsbregrenzung.A clutch pedal sensor would also be provided and would output the clutch pedal sensor can be evaluated by the control unit, so additional then a brake pedal is jammed, when the brake pedal has a constant brake signal at equal timely actuation of the clutch pedal outputs because this Condition is physically not possible. The reaction is one Warning to the driver and depending on the actuation of the accelerator pedal opening the wheel brakes and preferably a speed limitation.

Weitere Vorteile und Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Further advantages and embodiments of the invention are described below with reference to the accompanying Drawings explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der Erfindung; Fig. 1 is a schematic representation of the invention;

Fig. 2 ein Flußdiagramm zum Erkennen eines klemmenden Gas- und Bremspedals und Fig. 2 is a flowchart for detecting a jamming gas and brake pedals and

Fig. 3 ein Flußdiagramm zum Erkennen eines klemmenden Bremspedals. Fig. 3 is a flow chart for recognizing a jamming brake pedal.

Die Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vor­ richtung zur Erkennung von Pedalmechanikfehlern. Eine Steuereinheit 1 ist mit einem Bremssystem 2 und einer Fahr­ zeugantriebseinheit 3 verbunden. Die Steuereinheit 1 kann über entsprechende Ansteuerleitungen 8 und 9 das Bremssy­ stem 2 und die Fahrzeugantriebseinheit 3 ansteuern. Fig. 1 shows a schematic representation of a device for the detection of pedal mechanical errors. A control unit 1 is connected to a brake system 2 and a vehicle drive unit 3 . The control unit 1 can control the brake system 2 and the vehicle drive unit 3 via corresponding control lines 8 and 9 .

Die Steuereinheit 1 ist weiterhin mit einer Bremspedalsen­ sorik 6 eines Bremspedals 4 und einer Gaspedalsensorik 7 eines Gaspedals 5 über entsprechende Signalleitungen 10, 11 verbunden. The control unit 1 is also connected to a brake pedal sensor 6 of a brake pedal 4 and an accelerator sensor system 7 of an accelerator pedal 5 via corresponding signal lines 10 , 11 .

Die Gaspedalsensorik 7 und die Bremspedalsensorik 6 enthal­ ten jeweils zumindest einen Pedalweg- und/oder Pedalwinkel­ sensor (nicht dargestellt).The accelerator pedal sensor system 7 and the brake pedal sensor system 6 each contain at least one pedal travel and / or pedal angle sensor (not shown).

Insbesondere ist beispielsweise für eine Durchführung des im folgenden beschriebenen Funktionsablaufs zur Erkennung von Pedalmechanikfehlern keine zusätzliche Sensorik erfor­ derlich. Insbesondere sind keine zusätzlichen Kraftsensoren oder ähnliches vonnöten.In particular, for example, for carrying out the Functional sequence for detection described below no additional sensor technology required from pedal mechanics errors such. In particular, there are no additional force sensors or something similar.

Die Bremspedalsensorik 6 und/oder die Gaspedalsensorik 7 können beispielsweise auch durch entsprechende Pedalschal­ ter gebildet werden. Je nach Bedarf kann es ausreichend sein, lediglich derartige Schalter zu verwenden.The brake pedal sensor system 6 and / or the accelerator sensor system 7 can also be formed, for example, by corresponding pedal switches. Depending on requirements, it may be sufficient to use only such switches.

Die in den Fig. 2 und 3 dargestellten Funktionsabläufe können beispielsweise in der Steuereinheit 1 ausgeführt werden. Die Ausführung kann hierbei beispielsweise durch ein entsprechendes Steuer- bzw. Regelprogramm erfolgen, welches durch Software realisiert ist und in einem entspre­ chenden Computer der Steuereinheit 1 sequentiell und/oder parallel abläuft.The functional sequences shown in FIGS. 2 and 3 can be carried out, for example, in the control unit 1 . The execution can be carried out, for example, by a corresponding control program, which is implemented by software and runs sequentially and / or in parallel in a corresponding computer of the control unit 1 .

In der Fig. 2 werden in einem Schritt 200 Meßwerte der Bremspedalsensorik 6 und der Gaspedalsensorik 7 eingelesen. In einem Schritt 201 wird beurteilt, ob das Bremspedal 4 betätigt wurde oder nicht. Wurde das Bremspedal betätigt, so wird zu einem Schritt 202 verzweigt. In dem Schritt 202 wird abgefragt, ob die Bremspedalposition länger als eine erste vorbestimmte Zeitdauer tmin,1 konstant ist oder nicht. Ist dies der Fall, so wird zu einem Schritt 203 ver­ zweigt, in dem festgestellt wird, ob das Gaspedal betätigt wird oder nicht. Wird das Gaspedal nicht betätigt, so wird zu einem Schritt 204 verzweigt, in dem festgestellt wird, daß das Bremspedal 4 klemmt. Da im Schritt 203 festgestellt wurde, daß das Gaspedal 5 nicht betätigt ist, wird in einem Schritt 205 nachfolgend das Bremssystem 2 derart angesteu­ ert, daß ein Bremseingriff aufrechterhalten wird. In einem nachfolgenden Schritt 206 kann zusätzlich zur Erhöhung der Sicherheit ein Eingriff ins Motormanagement vorgenommen werden. Das Motormanagement wirkt auf die Fahrzeugan­ triebseinheit 3 derart, daß die Motorleistung reduziert wird bzw. die maximale Fahrzeuggeschwindigkeit auf einen bestimmten Wert beschränkt wird. Dieser Wert kann bei­ spielsweise eine maximale Fahrzeuggeschwindigkeit von 50 km/h sein.In FIG. 2, in step 200, measured values of the brake pedal sensor 6 and the accelerator pedal sensor 7 are read. In a step 201 , it is judged whether the brake pedal 4 has been operated or not. If the brake pedal has been actuated, a branch is made to a step 202 . In step 202 , a query is made as to whether the brake pedal position is constant for longer than a first predetermined time period t min, 1 or not. If this is the case, a branch is made to a step 203 in which it is determined whether the accelerator pedal is operated or not. If the accelerator pedal is not operated, a branch is made to a step 204 , in which it is determined that the brake pedal 4 is stuck. Since it was determined in step 203 that the accelerator pedal 5 is not actuated, the brake system 2 is subsequently actuated in a step 205 in such a way that a brake intervention is maintained. In a subsequent step 206 , an intervention in engine management can be carried out in addition to increasing safety. The engine management acts on the vehicle drive unit 3 such that the engine power is reduced or the maximum vehicle speed is limited to a certain value. For example, this value can be a maximum vehicle speed of 50 km / h.

Nach dem Schritt 206 verzweigt der Programmablauf zu einem Schritt 207, in dem der eventuell sequentiell ablaufende Programmablauf endet. Nach dem Schritt 207 würde der Pro­ grammablauf wieder mit dem Schritt 200 beginnen.After step 206 , the program flow branches to a step 207 , in which the possibly sequential program flow ends. After step 207 , the program flow would begin again with step 200 .

Wird im Schritt 201 bestimmt, daß das Bremspedal 4 nicht betätigt ist, so wird zu einem Schritt 208 verzweigt. Im Schritt 208 wird bestimmt, ob das Gaspedal 5 betätigt ist oder nicht. Wird im Schritt 208 bestimmt, daß das Gaspedal betätigt ist, so wird zu einem Schritt 209 verzweigt. Im Schritt 209 wird geurteilt, daß dann, wenn das Bremspedal nicht betätigt ist (Schritt 201) und wenn das Gaspedal nicht betätigt ist (Schritt 208), kein Eingriff ins Motor- und Bremsmanagement erforderlich ist. Nach dem Schritt 209 wird zum Schritt 207 verzweigt.If it is determined in step 201 that the brake pedal 4 is not actuated, a branch is made to a step 208 . In step 208 , it is determined whether the accelerator pedal 5 is operated or not. If it is determined in step 208 that the accelerator pedal is actuated, a branch is made to step 209 . In step 209 , it is judged that if the brake pedal is not depressed (step 201 ) and if the accelerator pedal is not depressed (step 208 ), no intervention in engine and brake management is required. After step 209 , a branch is made to step 207 .

Wird im Schritt 208 geurteilt, daß das Gaspedal betätigt ist, so wird zu einem Schritt 210 verzweigt, in dem über­ prüft wird, ob die Gaspedalposition länger als eine zweite vorbestimmte Zeitdauer tmin,2 konstant ist oder nicht. Ist dies der Fall, so wird in einem Schritt 211 bestimmt, daß das Gaspedal 5 klemmt und nachfolgend in einem Schritt 212 ein entsprechender Eingriff ins Motormanagement ermittelt. Der Eingriff ins Motormanagement gemäß Schritt 212 kann beispielsweise darin liegen, daß die Maximalgeschwindigkeit des Fahrzeugs beschränkt wird. Natürlich sind noch andere Beschränkungsmaßnahmen, je nach der erforderlichen Fahr­ zeugsicherheit denkbar. Nach dem Schritt 212 wird wiederum zum Schritt 207 verzweigt.If it is judged in step 208 that the accelerator pedal is actuated, a branch is made to step 210 , in which a check is carried out to determine whether or not the accelerator pedal position is constant for longer than a second predetermined time period t min, 2 . If this is the case, it is determined in a step 211 that the accelerator pedal 5 is stuck and subsequently in a step 212 a corresponding intervention in the engine management is determined. The intervention in engine management in accordance with step 212 can be, for example, that the maximum speed of the vehicle is limited. Of course, other restrictive measures are also conceivable, depending on the vehicle safety required. After step 212 , a branch is again made to step 207 .

Wird im Schritt 210 geurteilt, daß die Gaspedalposition nicht länger als die zweite vorbestimmte Zeitdauer tmin,2 konstant ist, so wird zum Schritt 209 verzweigt und es er­ folgt kein Eingriff ins Motor- und Bremsmanagement.If it is judged in step 210 that the accelerator pedal position is not longer than the second predetermined time period t min, 2 , a branch is made to step 209 and there is no intervention in the engine and brake management.

Wird im Schritt 203 ermittelt, daß das Gaspedal betätigt ist, so wird zu einem Schritt 213 verzweigt, in dem über­ prüft wird, ob die Gaspedalposition länger als eine zweite vorbestimmte Zeitdauer tmin,2 konstant ist oder nicht. Wird im Schritt 213 bestimmt, daß die Gaspedalposition länger als die zweite vorbestimmte Zeitdauer tmin,2 konstant ist, so wird zu einem Schritt 214 verzweigt, in dem bestimmt wird, daß das Gaspedal 5 und das Bremspedal 4 klemmen. An­ schließend wird in einem Schritt 215 ein entsprechender Eingriff ins Motor- und Bremsmanagement vorgenommen. Nach dem Schritt 215 wird wiederum zum Schritt 207 verzweigt.If it is determined in step 203 that the accelerator pedal is actuated, a branch is made to step 213 , in which a check is carried out to determine whether or not the accelerator pedal position is constant for longer than a second predetermined time period t min, 2 . If it is determined in step 213 that the accelerator pedal position is constant for longer than the second predetermined time period t min, 2 , a branch is made to a step 214 in which it is determined that the accelerator pedal 5 and the brake pedal 4 are jammed. At an appropriate intervention in engine and brake management is then carried out in a step 215 . After step 215 , a branch is again made to step 207 .

Wird im Schritt 213 bestimmt, daß die Gaspedalposition nicht länger konstant ist als für die zweite vorbestimmte Zeitdauer tmin,2 so wird in einem Schritt 216 bestimmt, daß das Bremspedal 4 klemmt und es werden als Reaktion die Rad­ bremsen des Bremssystems 2 geöffnet. Anschließend wird in einem Schritt 217 ein entsprechender Eingriff ins Motorma­ nagement vorgenommen, um die Fahrzeug- bzw. Fahrsicherheit zu erhöhen. Nach dem Schritt 217 wird wieder zum Schritt 207 verzweigt.If it is determined in step 213 that the accelerator pedal position is no longer constant than for the second predetermined time period t min, 2 it is determined in a step 216 that the brake pedal 4 is stuck and the wheel brakes of the brake system 2 are opened in response. A corresponding intervention in engine management is then carried out in a step 217 in order to increase vehicle and driving safety. After step 217 , a branch is made back to step 207 .

In Fig. 3 ist ein Flußdiagramm zum Erkennen eines klemmen­ den Bremspedals 4 dargestellt. In einem Schritt 300 werden Bremspedalsensormeßwerte der Bremspedalsensorik 6 eingele­ sen. In einem nachfolgenden Schritt 301 wird geurteilt, ob das Bremspedal 4 betätigt wird oder nicht. Wird bestimmt, daß das Bremspedal betätigt wurde, wird zu einem Schritt 302 verzweigt. Im Schritt 302 wird überprüft, ob die Brems­ pedalposition länger als die vorbestimmte Zeitdauer tmin,1 konstant ist oder nicht. Wird im Schritt 302 ermittelt, daß dies nicht der Fall ist, so wird zu einem Schritt 303 ver­ zweigt, in dem das Bremssystem 2 derart angesteuert wird, daß ein Bremseingriff folgt. Nach dem Schritt 303 wird zu einem Schritt 306 verzweigt, in dem der in Fig. 3 darge­ stellte Ablauf endet. FIG. 3 shows a flow chart for recognizing a jammed brake pedal 4 . In a step 300 , brake pedal sensor measured values of the brake pedal sensor system 6 are input. In a subsequent step 301 , a judgment is made as to whether the brake pedal 4 is operated or not. If it is determined that the brake pedal has been operated, a branch is made to step 302 . In step 302 it is checked whether the brake pedal position is constant for longer than the predetermined time period t min, 1 or not. If it is determined in step 302 that this is not the case, a branch is made to step 303 , in which the brake system 2 is controlled in such a way that a brake intervention follows. After step 303 , a branch is made to step 306 , in which the process shown in FIG. 3 ends.

Wird im Schritt 302 bestimmt, daß die Bremspedalposition länger als die zweite vorbestimmte Zeitdauer tmin,1 kon­ stant ist, so wird in einem Schritt 304 bestimmt, daß das Bremspedal 4 klemmt. Anschließend werden in einem Schritt 305 Gegenmaßnahmen ermittelt und durchgeführt. Nach dem Schritt 305 wird zu einem Schritt 306 verzweigt.If it is determined in step 302 that the brake pedal position is longer than the second predetermined time period t min, 1 constant, it is determined in a step 304 that the brake pedal 4 is jammed. Countermeasures are then determined and carried out in a step 305 . After step 305 , a branch is made to step 306 .

Wird in dem Schritt 301 ermittelt, daß das Bremspedal 4 nicht betätigt wird, so wird zu einem Schritt 307 ver­ zweigt, in dem das Bremssystem 2 angewiesen wird, keinen Bremseingriff vorzunehmen. Nach dem Schritt 307 wird wie­ derum zum Schritt 306 verzweigt.If it is determined in step 301 that the brake pedal 4 is not actuated, a branch is made to step 307 , in which the brake system 2 is instructed not to take any brake intervention. After step 307 , the process branches to step 306 .

Claims (15)

1. Vorrichtung zur Erkennung von Pedalmechanikfehlern, mit
  • 1. einem elektronischen Bremspedal (4), das mechanisch entkoppelt ist und eine Pedalmechanik enthält, die eine der Bremspedalbetätigung durch einen Fahrer ent­ sprechende Gegenkraft und eine der Pedalbetätigung entsprechende Pedalbewegung erzeugt,
  • 2. einer Bremspedalsensorik (6) zur Erfassung eines Fahrerbremswunsches,
  • 3. einem Gaspedal (5) mit einer Gaspedalsensorik (7) zur Erfassung einer Gaspedalstellung und
  • 4. einer Steuereinheit (1) zur Auswertung von Ausgangs­ signalen der Bremspedalsensorik (8) und der Gaspedal­ sensorik (7) zur entsprechenden Ansteuerung eines Bremssystems (2) und einer Fahrzeugantriebseinheit (3), dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (1) auf ein klemmendes Bremspedal (4) schließt, wenn die erfaßte Bremspedalstellung für eine erste vorbestimm­ te Zeitdauer tmin,1 konstant ist und die erfaßte Gas­ pedalstellung größer als eine Gaspedalruhelage ist.
1. Device for detecting pedal mechanical errors, with
  • 1. an electronic brake pedal ( 4 ) which is mechanically decoupled and contains a pedal mechanism which generates a counterforce corresponding to the brake pedal actuation by a driver and a pedal movement corresponding to the pedal actuation,
  • 2. a brake pedal sensor system ( 6 ) for detecting a driver brake request,
  • 3. an accelerator pedal ( 5 ) with an accelerator pedal sensor system ( 7 ) for detecting an accelerator pedal position and
  • 4. A control unit ( 1 ) for evaluating output signals of the brake pedal sensor system ( 8 ) and the accelerator pedal sensor system ( 7 ) for the corresponding control of a brake system ( 2 ) and a vehicle drive unit ( 3 ), characterized in that the control unit ( 1 ) on jamming brake pedal ( 4 ) closes when the detected brake pedal position is constant for a first predetermined time t min, 1 and the detected gas pedal position is greater than an accelerator pedal rest position.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (1) bei einem klemmenden Bremspedal (4) das Bremssystem (2) derart ansteuert, daß die Fahr­ zeugbremsen gelöst werden, wenn die erfaßte Gaspedal­ stellung größer als die Gaspedalruhelage ist. 2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the control unit ( 1 ) controls the braking system ( 2 ) in a jamming brake pedal ( 4 ) in such a way that the vehicle brakes are released when the accelerator pedal position detected is greater than the accelerator pedal resting position. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuereinheit (1) bei einem klemmen­ den Bremspedal (4) und einem Gaspedal (5) in Gaspedal­ ruhestellung einen Sollbremswert einstellt, der der Stellung des klemmenden Bremspedals (4) entspricht.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the control unit ( 1 ) at a clamp the brake pedal ( 4 ) and an accelerator pedal ( 5 ) in the accelerator pedal rest position sets a target braking value which corresponds to the position of the clamping brake pedal ( 4 ) . 4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuereinheit (1) bei einem klemmen­ den Bremspedal (4) und einem Gaspedal (5) in Gaspedal­ ruhestellung einen vorbestimmten Sollbremswert ein­ stellt.4. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the control unit ( 1 ) in a clamp the brake pedal ( 4 ) and an accelerator pedal ( 5 ) in the accelerator pedal rest position a predetermined target braking value. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der vorbestimmte Sollbremswert mit zunehmender Zeitdau­ er des Bremspedals in Ruhestellung linear oder progres­ siv zunimmt.5. The device according to claim 4, characterized in that the predetermined target braking value with increasing time he brake pedal in the rest position linear or progres siv increases. 6. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuereinheit (1) bei einem klemmen­ den Bremspedal (4) und einem Gaspedal (5) in Gaspedal­ ruhestellung einen von einer erfaßten Fahrzeuggeschwin­ digkeit abhängigen Sollbremswert einstellt, wobei der eingestellte Sollbremswert mit steigender Fahrzeugge­ schwindigkeit ansteigt.6. The device according to claim 1 or 2, characterized in that the control unit ( 1 ) at a clamp the brake pedal ( 4 ) and an accelerator pedal ( 5 ) in the accelerator pedal rest position adjusts a speed dependent on a detected Fahrzeuggeschwin target braking value, the set target braking value increases with increasing vehicle speed. 7. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (1) bei einem klemmenden Bremspedal (4) in ein Motormanagement eingreift, um die Fahrzeug­ geschwindigkeit zu begrenzen. 7. The device according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that the control unit ( 1 ) engages in a clamping brake pedal ( 4 ) in an engine management system to limit the vehicle speed. 8. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (1) auf ein klemmendes Gaspedal (5) schließt, wenn die erfaßte Gaspedalstellung für eine zweite vorbestimmte Zeitdauer tmin,2 konstant ist und die erfaßte Bremspedalstellung größer als eine Bremspedalruhelage ist.8. The device according to at least one of claims 1 to 7, characterized in that the control unit ( 1 ) on a clamping accelerator pedal ( 5 ) closes when the detected accelerator pedal position is constant for a second predetermined period of time t min, 2 and the detected brake pedal position is greater than a brake pedal rest position. 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (1) bei einem klemmenden Gaspedal (5) das Motormanagement zu einer Gaswegnahme veranlaßt, wenn die erfaßte Bremspedalstellung größer als die Ru­ helage ist.9. The device according to claim 8, characterized in that the control unit ( 1 ) with a jamming accelerator pedal ( 5 ) causes the engine management to remove the gas when the detected brake pedal position is greater than the Ru helage. 10. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (1) bei einem klemmenden Bremspedal (4) und/oder bei einem klemmenden Gaspedal (5) dem Fahrer eine auditive und/oder visuelle Rückmeldung gibt.10. The device according to at least one of claims 1 to 9, characterized in that the control unit ( 1 ) with a jamming brake pedal ( 4 ) and / or with a jamming accelerator pedal ( 5 ) gives the driver an auditory and / or visual feedback. 11. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremspedalsensorik (6) und die Gaspedalsensorik (7) jeweils einen Pedal­ weg- oder Pedalwinkelsensor enthalten.11. The device according to at least one of claims 1 to 10, characterized in that the brake pedal sensor system ( 6 ) and the accelerator pedal sensor system ( 7 ) each contain a pedal or pedal angle sensor. 12. Verfahren zur Erkennung von Pedalmechanikfehlern, mit den Schritten:
  • 1. Erfassen eines Fahrerbremswunsches mit einer Bremspe­ dalsensorik (6),
  • 2. Erfassen einer Gaspedalstellung mit einer Gaspedal­ sensorik (7),
  • 3. Auswerten von Ausgangssignalen der Bremspedalsensorik (6) und der Gaspedalsensorik (7) zur entsprechenden Ansteuerung eines Bremssystems (2) und einer Fahr­ zeugantriebseinheit, und
  • 4. Bestimmen eines klemmenden Bremspedals (4), wenn die erfaßte Bremspedalstellung für eine erste vorbestimm­ te Zeitdauer tmin,1 konstant ist und die erfaßte Gas­ pedalstellung größer als eine Gaspedalruhelage ist.
12. Method for detecting pedal mechanical defects, with the steps:
  • 1. Detecting a driver brake request with a brake pedal sensor system ( 6 ),
  • 2. Detecting an accelerator pedal position with an accelerator pedal sensor system ( 7 ),
  • 3. Evaluation of output signals of the brake pedal sensor system ( 6 ) and the accelerator pedal sensor system ( 7 ) for the corresponding control of a brake system ( 2 ) and a vehicle drive unit, and
  • 4. Determining a jamming brake pedal ( 4 ) when the detected brake pedal position is constant for a first predetermined time t min, 1 and the detected gas pedal position is greater than an accelerator pedal rest position.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem klemmenden Bremspedal (4) das Bremssystem (2) derart angesteuert wird, daß die Fahrzeugbremsen gelöst werden, wenn die erfaßte Gaspedalstellung größer als die Gaspedalruhelage ist.13. The method according to claim 12, characterized in that with a jamming brake pedal ( 4 ), the brake system ( 2 ) is controlled such that the vehicle brakes are released when the accelerator pedal position detected is greater than the accelerator pedal rest position. 14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß auf ein klemmendes Gaspedal (5) geschlos­ sen wird, wenn die erfaßte Gaspedalstellung für eine zweite vorbestimmte Zeitdauer tmin,2 konstant ist und die erfaßte Bremspedalstellung größer als eine Bremspe­ dalruhelage ist.14. The method according to claim 12 or 13, characterized in that on a jamming accelerator pedal ( 5 ) is closed if the detected accelerator pedal position is constant for a second predetermined period of time t min, 2 and the detected brake pedal position is greater than a brake pedal position . 15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem klemmenden Gaspedal (5) das Motormanagement zu einer Gaswegnahme veranlaßt wird, wenn die erfaßte Bremspedalstellung größer als die Ruhelage ist.15. The method according to claim 14, characterized in that in a jamming accelerator pedal ( 5 ), the engine management is prompted to remove the gas when the detected brake pedal position is greater than the rest position.
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