DE19917311A1

DE19917311A1 - Motor vehicle brake control device for controlling brakes based upon pedal stroke and master cylinder pressure

Info

Publication number: DE19917311A1
Application number: DE1999117311
Authority: DE
Inventors: Yutaka Onuma; Tatsuo Sugitani
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-04-16
Filing date: 1999-04-16
Publication date: 1999-10-28
Also published as: GB9905429D0; GB2336413A; JPH11301434A

Abstract

The pressure to be supplied to selected wheel cylinders is determined by laying two weights (1- alpha , alpha ) on the brake pedal depression stroke (Sp) and the master cylinder brake fluid pressure (Pm), respectively, the first weight decreasing and the second weight increasing with increasing determined brake fluid pressure. The device includes devices for detecting the stroke of the depression of the brake pedal and a pressure of the brake fluid compressed by the master cylinder. A further device determines a pressure of the brake fluid for supply to a selected one or ones of the wheel cylinders under a control of the control device to increase along with increase of the depression stroke of the brake pedal as well as increase of the brake fluid pressure to the master cylinder by laying two weight on the participation of the depression stroke of the brake pedal in the pressure increase and the participation of the brake fluid pressure by the master cylinder in the pressure increase, respectively. The first weight is decreased while the second weight is increased relative to one another along with increase of determined brake fluid pressure.

Description

Field of the Invention

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Bremssy stem eines Fahrzeugs, und insbesondere auf eine Bremssteue rungsvorrichtung für ein Fahrzeugbremssystem, das mit einer Motor angetriebenen Pumpe als Reaktion auf ein Nieder drücken des Gaspedals durch einen Fahrer arbeitet.The present invention relates to a Bremssy stem of a vehicle, and in particular on a brake control Rungsvorrichtung for a vehicle brake system that with a Motor driven pump in response to a low driver depresses the accelerator pedal.

Description of the prior art

Es ist im Stand der Technik ein motorisch betriebenes bzw. kraftunterstütztes Bremssystem für Fahrzeuge, wie bei spielsweise für Automobile, schon bekannt, bei dem den Rad zylindern eines Fahrzeugs selektiv ein Bremsfluid zugeführt bzw. bereit gestellt wird, das durch eine Motor betriebene Pumpe unter Steuerung einer Steuereinrichtung mit Druck be aufschlagt wird, wobei die Steuereinrichtung den Druck des Bremsfluides, das jedem ausgewählten oder mehreren ausge wählten Bremszylindern zugeführt werden soll, auf der Grundlage eines Niederdrückens des Bremspedals durch einen Fahrer derart bestimmt, daß ein kräftigeres und geschickte res gesteuertes Bremsen auf die Räder angewandt wird, als das Bremsen einfach in Abhängigkeit einer Kompression des Bremsfluids in dem Hauptzylinder, das durch ein Nieder drücken des Bremspedals durch einen Fahrer bewirkt wird. Ein Beispiel eines derartigen motorisch betriebenen Bremssy stems ist beispielsweise in der offengelegten japanischen Patentveröffentlichung mit der Nummer 9-30394, die auf der Deutschen Patentanmeldung mit der Nummer 195 26 659.5 ba siert, gezeigt, nach der eine Verzögerung eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Drucks des Hauptzylinders und sei ner Änderungsrate berechnet wird, wodurch die Bremskraft derart gesteuert wird, um eine Verzögerung des Fahrzeugs zu erreichen, die der Sollverzögerung entspricht. Es wird er wartet, daß eine derartige Steuerung der Bremskraft auf der Grundlage des Hauptzylinderdrucks und seiner Änderungsrate ein besseres Bremsverhalten als das herkömmliche hydrauli sche Bremssystem schafft, das nur von dem Hauptzylinder druck, der durch ein Niederdrücken des Bremspedals erzeugt wird, abhängt.It is a motor-operated one in the prior art or power-assisted braking system for vehicles, as with for example for automobiles, already known, where the wheel cylinders of a vehicle selectively supplied a brake fluid or is provided, that operated by a motor Pump under control of a control device with pressure is opened, the control device the pressure of the Brake fluids made from each selected one or more selected brake cylinders to be fed on the Basis of depression of the brake pedal by one Driver determined so that a more powerful and skillful res controlled braking is applied to the wheels as braking simply depending on a compression of the Brake fluids in the master cylinder caused by a low pressing the brake pedal is effected by a driver. A Example of such a motor-operated Bremssy For example, Stems is disclosed in Japanese Patent publication number 9-30394, which on the German patent application number 195 26 659.5 ba siert, shown after a deceleration of a vehicle based on a master cylinder pressure and ner rate of change is calculated, reducing the braking force is controlled to decelerate the vehicle reach that corresponds to the target deceleration. It will waits for such control of the braking force on the Basis of master cylinder pressure and its rate of change better braking than the conventional hydrauli brake system creates that only from the master cylinder pressure generated by depressing the brake pedal will depend.

Die Zunahme des Hauptzylinderdrucks gemäß einem Nieder drücken des Bremspedals zeigt im allgemeinen jedoch ein derartiges Verhalten, wie es beispielhaft in Fig. 6 darge stellt ist, nämlich daß der Hauptzylinderdruck anzusteigen beginnt, erst nachdem die Niederdruckkraft bzw. die Kraft beim Niederdrücken des Bremspedals über einen bestimmten Anfangsträgheitsbereich ansteigt, wodurch ein unsensibler bzw. unempfindlicher Bereich bewirkt wird, in dem die Ab sicht des Fahrers nach einer Verzögerung des Fahrzeugs nicht angemessen von dem Hauptzylinderdruck her aus gelesen wird.However, the increase in the master cylinder pressure in accordance with a depression of the brake pedal generally shows such behavior as is exemplified in FIG. 6, namely that the master cylinder pressure begins to increase only after the low pressure force or the force when the brake pedal is depressed via one certain initial inertia area increases, causing an insensitive area in which the driver's intent is not adequately read from the master cylinder pressure after the vehicle decelerates.

Auf der anderen Seite besteht im allgemeinen eine der artige Beziehung zwischen dem Hub bzw. Weg und der Kraft des Niederdrückens bzw. Betätigens des Bremspedals, wie sie beispielhaft in Fig. 7 dargestellt ist. In dieser gibt es, obwohl es einen bestimmten Anfangsträgheitshub gibt, der ohne eine Reaktion des Pedalniederdrückens fortfahren kann, falls der Anfangsträgheitshub vorläufig bzw. provisorisch in Betracht gezogen wird, keinen Bereich einer anfänglichen Unempfindlichkeit beim Auslesen der Absicht des Fahrers nach einer Verzögerung des Fahrzeugs anhand des Hubs bzw. Wegs des Niederdrückens des Bremspedals. In der Tat werden beim Fahren von Fahrzeugen, größten Teils von Autos, die Fahrer oft auf das Bremspedal als eine Maßnahme bzw. Vor kehrung für das Bremsen innerhalb einer Tiefe steigen, die dem Abschneiden der Funktionskurve bzw. Verhaltenskurve in Fig. 7 entlang der Ordniate entspricht, wobei keine Reak tionskraft beim Niederdrücken erzeugt wird. Obwohl der Be trag eines derartigen vorbeugenden Niederdrückens selbst unregelmäßig und unbestimmt ist, beeinflußt er überhaupt in keinem Fall den Laufbetrieb des Fahrzeugs, und wenn der Hub bzw. Weg des Niederdrückens derart beginnt, eine Kraft des Niederdrückens des Pedals zu bewirken, die eine tatsächli che Absicht des Fahrers nach einer Verzögerung des Fahr zeugs anzeigt, so ist die Absicht des Fahrers nach einer Verzögerung des Fahrzeugs unmittelbar anhand des Hubs ohne eine anfängliche Unempfindlichkeit lesbar bzw. erkennbar.On the other hand, there is generally such a relationship between the stroke and the force of the depression or operation of the brake pedal, as exemplified in Fig. 7. In this, although there is a certain initial inertia stroke that can proceed without a pedal depression response if the initial inertia stroke is provisionally considered, there is no area of initial insensitivity in reading out the driver's intention after decelerating the vehicle the stroke or the way of depressing the brake pedal. In fact, when driving vehicles, mostly cars, the drivers will often step on the brake pedal as a measure or precaution for braking within a depth corresponding to the clipping of the functional curve in Figure 7 along the ordinate corresponds, whereby no reaction force is generated when depressed. Although the amount of such preventive depression is irregular and indefinite in itself, it does not affect the running of the vehicle at all, and when the stroke begins to cause a pedal depression force that actually causes the pedal depression Indicates the intention of the driver after a deceleration of the vehicle, the intention of the driver after a deceleration of the vehicle can be read or recognized directly from the stroke without an initial insensitivity.

Da ferner die Kurve des Hubs des Niederdrückens des Pe dals gegenüber der Kraft des Niederdrückens des Pedals, die jeweils entlang einer Ordinate und einer Abszisse der rechtwinkligen Koordinaten genommen worden sind, im allge meinen eine derartige konvexe Form zeigt, wie sie in Fig. 7 dargestellt ist, die einen relativ steilen Anstieg in dem Anfangsbereich des Niederdrückens aufweist, ist die Absicht des Fahrers nach einer Verzögerung des Fahrzeugs mit hoher Präzision in einem niedrigen Bremsbereich durch Überprüfen des Hubs des Niederdrückens des Bremspedals erfaßbar, ob wohl die Präzision bzw. Genauigkeit sich schnell im wesent lichen verringert, wenn das Niederdrücken des Pedals zu nimmt.Further, since the pedal depression stroke versus pedal depression force force taken along an ordinate and an abscissa of the rectangular coordinates, respectively, generally shows such a convex shape as shown in FIG. 7 which has a relatively steep rise in the initial depression range, the driver's intention after decelerating the vehicle with high precision in a low braking range can be detected by checking the stroke of the depression of the brake pedal, whether the precision is accurate essentially reduced when the depression of the pedal increases.

Presentation of the invention

In Anbetracht derartiger oben beschriebener Eigenschaf ten bzw. Charakteristika der Beziehung zwischen dem Hauptzylinderdruck und der Niederdruckkraft bzw. Kraft des Niederdrückens des Bremspedals und der Beziehung zwischen dem Niederdruckhub bzw. Hub beim Niederdrücken und der Nie derdruckkraft des Bremspedals ist es eine Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bremssteuerungsvorrichtung für ein motorisch betriebenes Bremssystem eines Fahrzeugs zu verbessern, die eine Bremskraft, mit der die Räder des Fahrzeugs beaufschlagt werden sollen, auf der Grundlage der Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer abschätzt, um somit eine Ineffizienz aufgrund der Anfangsunempfindlich keit des Hauptzylinderdrucks zu der Bremsniederdruckkraft zu vermeiden, während die hohe Empfindlichkeit des Bremspe dalniederdruckhubs beim Abschätzen der Absicht des Fahrers nach einer wesentlichen Verzögerung des Fahrzeugs in der anfänglichen Stufe bzw. in dem anfänglichen Stadium von diesem effektiv genutzt wird.In view of such property described above characteristics of the relationship between the Master cylinder pressure and the low pressure force or force of the Depressing the brake pedal and the relationship between the low pressure stroke or the stroke when depressed and the never pressure force of the brake pedal it is a main task of the present invention, a brake control device for a motorized braking system of a vehicle improve the braking force with which the wheels of the To be applied on the basis of the vehicle Driver actuation of the brake pedal is estimated to hence an inefficiency due to the initial insensitivity speed of the master cylinder pressure to the brake low pressure force to avoid while the high sensitivity of the brake Low pressure hubs when estimating the driver's intention after a significant deceleration of the vehicle in the initial stage or in the initial stage of this is used effectively.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die oben erwähnte Hauptaufgabe durch eine Bremssteuerungsvorrichtung gemäß der Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.According to the present invention, that mentioned above Main task by a brake control device according to of the features of claim 1 solved. More beneficial Refinements are the subject of the dependent claims.

Eine erfindungsgemäße Bremssteuerungsvorrichtung eines Fahrzeugs, das Räder und ein Bremssystem für die Räder auf weist, wobei das Bremssystem Radzylinder zum Beaufschlagen einer Bremskraft auf jedes entsprechende der Räder gemäß einer Zufuhr von unter Druck stehendem Bremsfluid bzw. mit Druck beaufschlagten Bremsfluid an dieses, ein Bremspedal, das dafür ausgelegt ist, von einem Fahrer niedergedrückt zu werden, einen Hauptzylinder, der dafür ausgelegt ist, das Bremsfluid gemäß einem Niederdrücken des Bremspedal durch den Fahrer zu komprimieren, eine Motor betriebene Pumpe zum Beaufschlagen des Bremsfluids mit Druck, und eine Steue rungseinrichtung aufweist, die Schaltventile bzw. Ein-Aus- Ventile zum Steuern der Zufuhr des von dem Hauptzylinder mit Druck beaufschlagten Bremsfluids und des durch die Pum pe mit Druck beaufschlagten Bremsfluids an die Radzylinder umfaßt, weist auf:
eine Einrichtung zum Erfassen eines Hubs des Nieder drückens des Bremspedals,
eine Einrichtung zum Erfassen eines Drucks des Brems fluids, das durch den Hauptzylinder komprimiert wird, und
eine Einrichtung zum Bestimmen des Drucks des Brems fluids, das an einen ausgewählten oder mehrere ausgewählte Radzylinder unter einer Steuerung der Steuerungseinrichtung derart zugeführt wird, daß dieser zusammen mit der Zunahme des Niederdruckhubs bzw. Betätigungshubs des Bremspedals, sowie mit der Zunahme des Bremsfluiddrucks durch den Hauptzylinder vergrößert wird, indem erste und zweite Ge wichte bzw. Gewichtungen auf die Zunahme des Niederdruck hubs des Bremspedals, sowie auf die Zunahme des Bremsfluid drucks durch den Hauptzylinder jeweils gelegt werden. Das erste Gewicht bzw. die erste Gewichtung wird dabei verrin gert, während das zweite Gewicht bzw. die zweite Gewichtung vergrößert wird, wobei dies relativ zueinander zusammen mit einer Erhöhung des Bremsfluiddrucks, der durch die Bestim mungseinrichtung für den Bremsfluiddruck bestimmt wird, ge schieht.A brake control device according to the invention of a vehicle, which has wheels and a brake system for the wheels, the brake system having wheel cylinders for applying a braking force to each corresponding one of the wheels according to a supply of pressurized brake fluid or pressurized brake fluid to it, a brake pedal, which is designed to be depressed by a driver, a master cylinder which is designed to compress the brake fluid in accordance with a depression of the brake pedal by the driver, a motor-operated pump for pressurizing the brake fluid, and a control device, The switching valves or on-off valves for controlling the supply of the brake fluid pressurized by the master cylinder and the brake fluid pressurized by the pump to the wheel cylinders comprises:
a device for detecting a stroke of depressing the brake pedal,
means for detecting a pressure of the brake fluid compressed by the master cylinder, and
means for determining the pressure of the brake fluid that is supplied to a selected one or more selected wheel cylinders under control of the control device such that this together with the increase in the low pressure stroke or actuation stroke of the brake pedal, as well as with the increase in brake fluid pressure by the master cylinder is increased by placing first and second weights and weights on the increase in the low-pressure stroke of the brake pedal and on the increase in brake fluid pressure through the master cylinder, respectively. The first weight or the first weighting is reduced, while the second weight or the second weighting is increased, this happens relative to one another together with an increase in the brake fluid pressure, which is determined by the determination device for the brake fluid pressure.

Dadurch, daß der Druck des Bremsfluids, welches den Radzylindern zugeführt wird, gemäß einer gewichteten Ver knüpfung eines ersten Parameters, der dem Niederdruckhub des Bremspedals entspricht, und eines zweiten Parameters, der einem Hauptzylinderdruck entspricht, derart bestimmt wird, daß das Gewicht bzw. die Gewichtung von dem ersten Parameter zu dem zweiten Parameter zusammen mit einer Erhö hung der Bremskraft verschoben wird, wird die anfängliche Unempfindlichkeit der Bremssteuerung auf der Grundlage der Erfassung des Hauptzylinderdrucks gegenüber der Nieder druckkraft des Bremspedals entsprechend der Absicht des Fahrers nach einer Verzögerung des Fahrzeugs durch die hohe Empfindlichkeit des Niederdruckhubs des Bremspedals gegen über der Niederdruckkraft des Bremspedals derart kompen siert bzw. ausgeglichen, daß eine derartige Kompensation allmählich gemäß einer Erhöhung der Bremskraft aus dem an fänglichen unempfindlichen Bereich heraus zurückgenommen bzw. aufgehoben wird, um dadurch eine erwünschte Linearität in der Beziehung zwischen der Bremskraft, mit der die Räder beaufschlagt werden, und der Reaktionskraft, die von dem Fahrer gegen das Niederdrücken des Bremspedals wahrgenommen wird, sicherzustellen.The fact that the pressure of the brake fluid, which the Wheel cylinders are fed according to a weighted ver linking a first parameter, the low pressure stroke of the brake pedal, and a second parameter, which corresponds to a master cylinder pressure is that the weight of the first Parameters to the second parameter together with an increase hung the braking force is shifted, the initial Insensitivity of the brake control based on the Detection of the master cylinder pressure against the Nieder pressure of the brake pedal according to the intention of the Driver after a deceleration of the vehicle due to the high Sensitivity of the low pressure stroke of the brake pedal against Compensate above the low pressure force of the brake pedal Siert or balanced that such compensation gradually according to an increase in braking force from the on catchy insensitive area withdrawn or is canceled, thereby a desired linearity in the relationship between the braking force with which the wheels be acted upon, and the reaction force from that Perceived driver against the depression of the brake pedal will ensure.

In der Bremssteuerungsvorrichtung der oben erwähnten Grundkonstruktion bzw. der oben erwähnten Grundausführung kann die Bestimmungseinrichtung für den Bremsfluiddruck den Bremsfluiddruck, der dem ausgewählten oder den ausgewählten Radzylindern zugeführt wird, derart bestimmen, daß er sich ergibt aus einer Summe eines ersten Produkts aus einer er sten Größe bzw. Menge, die zusammen mit der Vergrößerung des Niederdruckhubs des Bremspedals zunimmt, und aus einem ersten Gewichtungsfaktor, und eines zweiten Produkts aus einer zweiten Größe bzw. Menge, die zusammen mit der Zunah me des Bremsfluiddrucks durch den Hauptzylinder zunimmt, und aus einem zweiten Gewichtungsfaktor, wobei die ersten und zweiten Gewichtungsfaktoren gemäß dem Bremsfluiddruck, der durch die Bestimmungseinrichtung für den Bremsfluid druck bestimmt wird, derart variiert werden, daß der erste Gewichtungsfaktor verringert wird, während der zweite Ge wichtungsfaktor komplementär zu der Verringerung des ersten Gewichtungsfaktor zusammen mit der Zunahme des Bremsfluid drucks, der durch die Bestimmungseinrichtung für den Brems fluiddruck bestimmt wird, vergrößert wird.In the brake control device of the above-mentioned Basic construction or the basic design mentioned above can determine the brake fluid pressure Brake fluid pressure that is the selected or selected Wheel cylinders is fed, determine so that it is results from a sum of a first product from a he most size or quantity together with the magnification of the low pressure stroke of the brake pedal increases, and from one first weighting factor, and a second product a second size or quantity, together with the increase brake fluid pressure increases through the master cylinder, and a second weighting factor, the first and second weighting factors according to the brake fluid pressure, by the determination device for the brake fluid pressure is determined, be varied such that the first Weighting factor is reduced while the second Ge weighting factor complementary to the reduction of the first Weighting factor together with the increase in brake fluid pressure by the determination device for the brake fluid pressure is determined, is increased.

In diesem Fall kann die Bestimmungseinrichtung für den Bremsfluiddruck die erste Größe derart bestimmen, daß sie zusammen mit der Zunahme des Niederdruckhubs des Bremspe dals beschleunigt bzw. zunehmend vergrößert wird, so daß die steile Neigung bzw. Steigung der Funktionskurve bzw. Verhaltenskurve des Pedalniederdruckhubs gegenüber der Pe dalniederdruckkraft in dem anfänglichen Bremsbereich wün schenswerter Weise ausgeglichen wird.In this case, the determination device for the Brake fluid pressure determine the first size so that it along with the increase in the low pressure stroke of the Bremspe dals is accelerated or increasingly enlarged, so that the steep slope or slope of the functional curve or Behavioral curve of the pedal depression against the Pe Low pressure force in the initial braking range is compensated for.

Auf der anderen Seite kann die Bestimmungseinrichtung für den Bremsfluiddruck die zweite Größe derart bestimmen, daß sie bei einer im wesentlichen konstanten Rate zusammen mit der Zunahme des Bremsfluiddrucks durch den Hauptzylin der vergrößert wird, so daß die Steuerung einer derartigen Linearität angenähert wird.On the other hand, the determination device determine the second quantity for the brake fluid pressure in such a way that they are together at a substantially constant rate with the increase in brake fluid pressure by the master cylinder which is enlarged so that the control of such Linearity is approximated.

Ferner kann die Bestimmungseinrichtung für den Brems fluiddruck den ersten Gewichtungsfaktor derart bestimmen, daß er beschleunigt bzw. zunehmend verringert wird, während der zweite Gewichtungsfaktor beschleunigt bzw. zunehmend vergrößert wird, wobei dies zusammen mit der Zunahme des Bremsfluiddrucks, der von der Bestimmungseinrichtung für den Bremsfluiddruck bestimmt wird, geschieht, wenn der Bremsfluiddruck, der von der Bestimmungseinrichtung für den Bremsfluiddruck bestimmt wird, niedriger als ein vor bestimmter Mittelwert von diesem ist, so daß die Brems steuerung auf der Grundlage des Niederdruckhubs des Brems pedals schnell auf die Bremssteuerung auf der Grundlage des Hauptzylinderdrucks übertragen wird, wenn die Bremskraft außerhalb des anfänglichen Bereichs zunimmt bzw. über die sen hinaus zunimmt.Furthermore, the determination device for the brake fluid pressure determine the first weighting factor in such a way that it is accelerated or progressively reduced while the second weighting factor is accelerating or increasing is increased, this together with the increase in Brake fluid pressure from the determining device for The brake fluid pressure is determined when the Brake fluid pressure from the determination device for the Brake fluid pressure is determined to be lower than one before certain mean of this is so that the brake control based on the low pressure stroke of the brake pedals quickly to the brake control based on the Master cylinder pressure is transmitted when the braking force increases outside of the initial range or above the increases.

Die schnelle Übertragung der Bremssteuerung auf der Grundlage des Niederdrückens des Bremspedals zu der Brems steuerung auf der Grundlage des Hauptzylinders kann durch die Bestimmungseinrichtung für den Fluiddruck, die den er sten Gewichtungsfaktor derart bestimmt, daß er verzögert bzw. abnehmend verringert wird, während der zweite Gewich tungsfaktor verzögert bzw. abnehmend vergrößert wird, wobei dies zusammen mit der Zunahme des Bremsfluiddrucks, der durch die Bestimmungseinrichtung für den Fluiddruck be stimmt wird, geschieht, kompensiert bzw. ausgeglichen wer den, wenn der Bremsfluiddruck, der durch die Bestimmungs einrichtung für den Bremsfluiddruck bestimmt wird, größer als ein vorbestimmter Mittelwert ist.The quick transfer of brake control to the Basis of depressing the brake pedal to the brake control based on the master cylinder can by the fluid pressure determining device which he Most weighting factor determined so that it delays or decreasing while the second weight tion factor is delayed or decreased, whereby this together with the increase in brake fluid pressure, the by the fluid pressure determining means is true, happens, compensated or balanced who when the brake fluid pressure determined by the determination device is determined for the brake fluid pressure, larger than a predetermined mean.

In der beigefügten Zeichnung zeigen:The attached drawing shows:

Fig. 1A eine schematische Darstellung, die ein Bei spiel des Hydraulikkreises eines Bremssystems eines Fahr zeugs darstellt, in dem die Bremssteuerungsvorrichtung ge mäß der vorliegenden Erfindung eingebaut bzw. enthalten ist; Fig. Fitted a schematic view showing a case of playing the hydraulic circuit of a braking system of a traveling toy is in which the brake control apparatus of the present invention accelerator as 1A and is contained;

Fig. 1B eine schematische Darstellung, die eine Grund konstruktion der Bremssteuerungsvorrichtung gemäß der vor liegenden Erfindung darstellt; Fig. 1B is a schematic diagram illustrating a basic construction of the brake control apparatus according to prior lying invention;

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm, das eine Ausführungsform der Bremssteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Er findung in der Form von dessen Steuerungsbetrieb darstellt; Fig. 2 is a flow diagram illustrating an embodiment of the brake control apparatus according to the present invention in the form of its control operation;

Fig. 3 ein Diagramm, das ein Beispiel des Verhaltens der Sollverzögerung Gst gegenüber dem Niederdruckhub Sp des Bremspedals darstellt, d. h., einen Wert der Verzögerung des Fahrzeugs, der erreicht werden soll, indem das Bremspedal niedergedrückt wird, um einen entsprechenden Wert des Nie derdruckhubs zu erzeugen; Fig. 3 is a diagram showing an example of the behavior of the target deceleration Gst against the low pressure stroke Sp of the brake pedal, that is, a value of the deceleration of the vehicle to be achieved by depressing the brake pedal to a corresponding value of the low pressure stroke produce;

Fig. 4 ein Diagramm, das ein Beispiel des Verhaltens der Sollverzögerung Gpt gegenüber dem Hauptzylinderdruck Pm darstellt, d. h., einen Wert der Verzögerung des Fahrzeugs, der erreicht werden soll, indem das Bremspedal niederge drückt wird, um einen entsprechenden Wert des Hauptzylin derdrucks zu erzeugen; Fig. 4 is a diagram illustrating an example of the behavior of the target deceleration Gpt against the master cylinder pressure Pm, that is, a value of the deceleration of the vehicle to be achieved by depressing the brake pedal to generate a corresponding value of the master cylinder pressure ;

Fig. 5 ein Diagramm, das ein Beispiel des Verhaltens des Gewichtungsfaktors α gegen die Endsollverzögerung Gt darstellt, d. h., einen Faktor zum Gewichten der Sollverzö gerung Gpt, abhängig von dem Hauptzylinderdruck beim Be stimmen der Bremskraft, die auf die Räder angewandt werden soll, gemäß einer gewichteten Verknüpfung der Sollver zögerungen Gpt und Gst; Fig. 5 is a diagram illustrating an example of the behavior of the weighting factor α against the final target deceleration Gt, that is, a factor for weighting the target deceleration Gpt depending on the master cylinder pressure when determining the braking force to be applied to the wheels a weighted link between the target delays Gpt and Gst;

Fig. 6 ein Diagramm, das ein allgemeines Verhalten des Hauptzylinderdrucks gegenüber der Niederdruckkraft des Bremspedals darstellt; und Fig. 6 is a diagram illustrating a general behavior of the master cylinder pressure with respect to the depressing force of the brake pedal; and

Fig. 7 ein Diagramm, das ein allgemeines Verhalten des Niederdruckhubs des Bremspedals gegenüber der Niederdruck kraft des Bremspedals darstellt. Fig. 7 is a diagram illustrating a general behavior of the low pressure stroke of the brake pedal against the low pressure force of the brake pedal.

Description of the preferred embodiment

Im folgenden wird die vorliegende Erfindung ausführli cher bezüglich einer bevorzugten Ausführungsform von ihr unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben.The present invention will hereinafter be described cher regarding a preferred embodiment of it described with reference to the accompanying drawings.

Es sei auf Fig. 1A verwiesen, in der der im Ganzen mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnete Hydraulikkreis eines Bremssystems eines Fahrzeugs, das in der Figur nicht darge stellt ist und ein paar von Vorderrädern und Hinterrädern, welche ebenfalls in der Figur nicht dargestellt sind, um faßt, Radzylinder 20FR, 20FL, 20RR, und 20RL zum Anlegen einer Bremskraft an das vordere rechte, vordere linke, hin tere rechte bzw. hintere linke der Räder aufweist. Der Hy draulikkreis weist einen Hauptzylinder 14 auf, der dafür ausgelegt ist, ein von einem Reservoir bzw. Speicherbehäl ter 26 zugeführtes Bremsfluid gemäß einem Niederdrücken ei nes Bremspedals 12 durch einen Fahrer zu komprimieren, um somit ein mit Druck beaufschlagtes Bremsfluid durch Kanäle bzw. Leitungen 16 und 18 in Richtung der Radzylinder 20FL bzw. 20FR zuzuführen. Ein-Aus-Ventile bzw. Schaltventile 22FL und 22FR sind in den Kanälen 16 bzw. 18 vorgesehen, um dadurch im Normalfall die Kommunikation bzw. Verbindung der Kanäle 16 und 18 nicht zu behindern bzw. zu sperren, wäh rend die Verbindung der Kanäle 16 bzw. 18 selektiv unter brochen wird. Bei den Schaltventilen 22FL und 22FR handelt es sich tatsächlich um Magnetventile bzw. von einem So lenoid betätigte Ventile, die in einer Durchflußstellung gehalten werden, wie es beispielsweise in der Figur gezeigt ist, wenn sie nicht mit elektrischen Strom versorgt werden, während sie in eine Position wechseln, die die Verbindung der Kanäle 16 bzw. 18 unterbricht, wenn sie mit einem elek trischen Strom versorgt werden, wenn ein Zündschalter (nicht dargestellt) eingeschaltet wird, wünschenswerter Weise mit einer zusätzlichen Bedingung, daß die Spannung einer Batterie (nicht dargestellt) des Fahrzeug nicht ge ringer als ein normales Schwellwertniveau ist.Reference is made to Fig. 1A, in which the hydraulic circuit of a brake system of a vehicle, generally designated by the reference numeral 10 , which is not shown in the figure and a pair of front wheels and rear wheels, which are also not shown in the figure, around summarizes wheel cylinders 20 FR, 20 FL, 20 RR, and 20RL for applying a braking force to the front right, front left, rear right and rear left of the wheels. The hydraulic circuit has a master cylinder 14 , which is designed to compress a brake fluid supplied from a reservoir or storage container ter 26 according to a depression of a brake pedal 12 by a driver, in order to thus apply a pressurized brake fluid through channels or lines 16 and 18 feed in the direction of the wheel cylinders 20 FL and 20 FR. On-off valves or switching valves 22 FL and 22 FR are provided in the channels 16 and 18 , respectively, so as not to hinder or block the communication or connection of the channels 16 and 18 in the normal case, while connecting the Channels 16 and 18 is selectively interrupted. The switching valves 22 FL and 22 FR are actually solenoid valves or valves operated by a solenoid that are held in a flow position, as shown in the figure, for example, when they are not supplied with electrical current while they are in operation switch to a position that disconnects channels 16 and 18 , respectively, when supplied with an electrical current when an ignition switch (not shown) is turned on, desirably with an additional condition that the voltage of a battery (not shown) of the vehicle is not lower than a normal threshold value level.

Das Bezugszeichen 34 stellt eine Pumpe dar, die dafür ausgelegt ist, selektiv von einem Elektromotor 32 angetrie ben zu werden, der durch die oben erwähnte Batterie über eine Steuereinrichtung, die im folgenden ausführlicher be schrieben wird, mit Energie versorgt wird, um somit das Bremsfluid, das über einen Saugkanal 28 von dem Speicherbe hälter 26 zugeführt wird, hochzupumpen, um eine mit Druck beaufschlagte Quelle des Bremsfluids in einem Ausgangskanal 29, der sich in die Kanäle 36FR, 36FL, 36RR und 36RL ver zweigt, bereitzustellen, um das mit Druck beaufschlagte Bremsfluid den Radzylindern 20FR, 20FL, 20RR und 20RL über die Schaltventile 40FR, 40FL, 40RR bzw. 40RL zuzuführen. Es kann ein Speicher 31 mit dem Ausgangskanal 29 verbunden werden. Die Schaltventile 40FR, 40FL, 40RR und 40RL sind alle normalerweise in der Ausführung eines geschlossenen Typs, der jeden der Zuführkanäle 36FR, 36FL, 36RR und 36RL in einem unterbrochenen Zustand hält, wenn ihm kein elek trischer Strom zugeführt wird, und selektiv geöffnet wird, indem ihm ein elektrischer Strom zum Betätigen zugeführt wird.Reference numeral 34 represents a pump, which is designed to be selectively driven by an electric motor 32, which is powered by the above-mentioned battery via a control device, which will be described in more detail below, to thereby supply the brake fluid pumped up from the reservoir 26 via a suction channel 28 to provide a pressurized source of brake fluid in an outlet channel 29 which branches into channels 36 FR, 36 FL, 36 RR and 36 RL, to supply the pressurized brake fluid to the wheel cylinders 20 FR, 20 FL, 20 RR and 20 RL via the switching valves 40 FR, 40 FL, 40 RR and 40 RL. A memory 31 can be connected to the output channel 29 . The switching valves 40 FR, 40 FL, 40 RR and 40 RL are all normally of the closed type design, which keeps each of the feed channels 36 FR, 36 FL, 36 RR and 36 RL in an interrupted state when no electrical current is present is supplied and selectively opened by being supplied with an electric current for operation.

Die Radzylinder 20FR, 20FL, 20RR und 20RL sind über Austrittskanäle 38FR, 38FL, 38RR und 38RL, die Schaltventi le 42FR, 42FL, 42RR bzw. 42RL aufweisen, in Richtung einer Austrittsleitung 30, die zu dem Speicherbehälter 26 führt, entleerbar. Die Schaltventile 42FR, 42FL, 42RR und 42RL sind alle ebenso in der Ausführung eines normalerweise ge schlossenen Typs, der jeden der Austrittskanäle 38FR, 38FL, 38RR und 38RL in einem unterbrochenen Zustand hält, wenn ihm kein elektrischer Strom zugeführt wird, und selektiv bzw. wahlweise geöffnet wird, in dem ein elektrischer Strom zum Bestätigen zugeführt wird.The wheel cylinders 20 FR, 20 FL, 20 RR and 20 RL are in the direction of an outlet line 30 via outlet channels 38 FR, 38 FL, 38 RR and 38 RL, which have switching valves 42 FR, 42 FL, 42 RR and 42 RL that leads to the storage container 26 , emptied. The switching valves 42 FR, 42 FL, 42 RR and 42 RL are all also of the type of a normally closed type which keeps each of the outlet channels 38 FR, 38 FL, 38 RR and 38 RL in an interrupted state when there is no electrical one Current is supplied, and is selectively or selectively opened, in which an electrical current is supplied for confirmation.

Die Drücke des Bremsfluids in den Radzylindern 20FR, 20FL, 20RR und 20RL werden durch Drucksensoren 44FR, 44FL, 44RR bzw. 44RL erfaßt. Der Druck des Bremsfluids, das durch den Hauptzylinder 14 komprimiert wird, wird durch einen Drucksensor 48 erfaßt. Der Druck des Bremsfluids in den Ausgangskanälen 29 wird durch einen Drucksensor 50 erfaßt.The pressures of the brake fluid in the wheel cylinders 20 FR, 20 FL, 20 RR and 20 RL are detected by pressure sensors 44 FR, 44 FL, 44 RR and 44 RL. The pressure of the brake fluid, which is compressed by the master cylinder 14 , is detected by a pressure sensor 48 . The pressure of the brake fluid in the outlet channels 29 is detected by a pressure sensor 50 .

Das Umschalten jedes der Schaltventile 22FR und 22FL, der Schaltventile 40FR-40RL und der Schaltventile 42FR-42RL wird durch eine Steuereinrichtung 52, die in Fig. 1B schematisch gezeigt ist, gesteuert, oder ausführlicher ge sagt, durch einen Mikrocomputer 54 davon durch einen Steu erschaltkreis 56 davon. Der Mikrocomputer kann in der Aus führung eines gebräuchlichen Typs sein, der eine Zentral prozessoreinheit (CPU), einen Nurlesespeicher (ROM) einen Direktzugriffsspeicher (RAM), eine Eingangs- und Ausgangs anschlußeinrichtung und eine bilaterale Bus-Einrichtung bzw. bilaterale Sammelleitungseinrichtung, die diese Ele mente verbindet, wobei alle nicht im Detail in der Figur gezeigt sind, aufweist. Dem Mikrocomputer 54 werden zuge führt Signale von Drücken Pi (i = fr, fl, rr und rl) des Bremsfluids in den entsprechenden Radzylindern von den Rad zylinderdrucksensoren 44FL-44RR, ein Signal des Nieder druckhubs Sp des Gaspedals 12 durch einen Fahrer von einem Bremspedalhubsensor 46 aus, ein Signal des Hauptzylinder drucks Pm des Bremsfluids, das durch den Hauptzylinder 14 komprimiert worden ist, von dem Hauptzylinderdrucksensor 48 und der Druck des Bremsfluids in dem Pumpenausgangskanal 29 von dem Antriebsquellendrucksensor 50, wobei der Mikrocom puter 54 bestimmte Steuerungsberechnungen auf der Grundlage der Werte der Parameter, die durch die Signale von den Sen soren 44FL-44RR, 46, 48 und 50 eingegeben werden, durch führt, um den Druck des Bremsfluids, der in jedem der Rad zylinder 20FR-20RL zu jedem Zeitpunkt des Betriebs des Fahrzeugs, wie es ausführlich im folgenden beschrieben wird, eingestellt bzw. aufgebaut werden soll, zu bestimmen, und wobei der Mikrocomputer 54 die Schaltventile 22FR und 22FL, 40FR-40RL und 42FR-42RL zusammen mit einem Ein- Aus-Betrieb des Elektromotors 32 über den Steuerschaltkreis 56 steuert.The switching of each of the switching valves 22 FR and 22 FL, the switching valves 40 FR- 40 RL and the switching valves 42 FR- 42 RL is controlled by, or more specifically said by, a controller 52 , shown schematically in FIG. 1B Microcomputer 54 thereof through a control circuit 56 thereof. The microcomputer may be in the implementation of a common type, which includes a central processor unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), an input and output connection device and a bilateral bus device or bilateral bus device, respectively Elements connects, all of which are not shown in detail in the figure. The microcomputer 54 are supplied signals of pressures Pi (i = fr, fl, rr and rl) of the brake fluid in the corresponding wheel cylinders from the wheel cylinder pressure sensors 44 FL-44 RR, a signal of the low-pressure stroke Sp of the accelerator pedal 12 by a driver of a brake pedal stroke sensor 46 , a signal of the master cylinder pressure Pm of the brake fluid compressed by the master cylinder 14 from the master cylinder pressure sensor 48 and the pressure of the brake fluid in the pump output port 29 from the drive source pressure sensor 50 , the microcomputer 54 determining certain control calculations on the Based on the values of the parameters entered by the signals from the sensors 44 FL- 44 RR, 46 , 48 and 50 , the pressure of the brake fluid applied in each of the wheel cylinders 20 FR- 20 RL to each To determine the time of operation of the vehicle, as it is described in detail below, to be set, and wherein the microcomputer r 54 controls the switching valves 22 FR and 22 FL, 40 FR- 40 RL and 42 FR- 42 RL together with an on-off operation of the electric motor 32 via the control circuit 56 .

Fig. 2 zeigt eine Ausführungsform einer derartigen Steuerungsberechnung in der Form eines Ablaufdiagramms. Wie es vom Stand der Technik wohl bekannt ist, werden derartige Steuerungsvorgänge, wie sie in dem Ablaufdiagramm von Fig. 2 gezeigt sind, bei einem Einschalten des Zündschalters ge startet und werden während des Betriebs des Fahrzeugs bei einer Zykluszeit, wie beispielsweise im zweistelligen Mi krosekundenbereich, wiederholt durchgeführt, um auf diese Weise in der Lage zu sein, schnellen Änderungen bezüglich des Betriebszustandes des Fahrzeugs zu folgen. Fig. 2 shows an embodiment of such a control calculation in the form of a flowchart. As is well known in the art, such control operations as shown in the flowchart of FIG. 2 are started when the ignition switch is turned on and are operated during the operation of the vehicle at a cycle time, such as in the two-digit microsecond range , performed repeatedly so as to be able to follow rapid changes in the operating condition of the vehicle.

Wenn die Steuerungsvorgänge in Schritt 10 gestartet werden, werden Signale von den in Fig. 1B gezeigten Senso ren eingelesen.When the control processes are started in step 10 , signals are read in from the sensors shown in FIG. 1B.

In Schritt 20 wird durch Nachschlagen in bzw. Zugreifen auf eine in dem ROM des Mikrocomputers 54 gespeicherte Ab bildung ("map") ein Wert der Sollverzögerung Gst gegenüber einem aktuellen Wert des Niederdruckhubs Sp des Gaspedals durch den Fahrer ausgelesen, wodurch eine Absicht eines Fahrers nach einer Verzögerung des Fahrzeugs vom Blickpunkt bzw. Aspekt des Hubs des Niederdrückens bzw. Betätigens des Bremspedals durch den Fahrer abgeschätzt wird. Wie es an hand der Form der in Fig. 3 gezeigten Verhaltenskurve zu erkennen ist, ist die Abschätzung der Absicht des Fahrers nach einer Verzögerung des Fahrzeugs gegenüber dem Nieder druckhub des Bremspedals derart ausgelegt, um darin die allgemeine Beziehung zwischen dem Pedalniederdruckhub und der Pedalniederdruckkraft, wie es in Fig. 7 gezeigt ist, widerzuspiegeln bzw. darauf wirken zu lassen. Anders ausge drückt, die steile Neigung bzw. Steigung der Verhaltenskur ve von Fig. 7 in dem anfänglichen Bremsbereich wird auf ge eignete Weise ausgeglichen, in dem die Form der Verhaltens kurve von Fig. 3 invers bzw. umgekehrt gekrümmt wird.In step 20 , by looking up a map stored in the ROM of the microcomputer 54 , a value of the target deceleration Gst against a current value of the low pressure stroke Sp of the accelerator pedal is read out by the driver, thereby making a driver's intention after a deceleration of the vehicle from the point of view or aspect of the stroke of depressing or actuating the brake pedal by the driver is estimated. As can be seen from the shape of the behavior curve shown in FIG. 3, the estimation of the intention of the driver after a deceleration of the vehicle in relation to the low pressure stroke of the brake pedal is designed in such a way that the general relationship between the pedal low pressure stroke and the pedal low pressure force, as shown in Fig. 7 to reflect. Stated another way, the steep inclination or slope of the Verhaltenskur ve of Fig. 7 in the initial braking area is compensated on ge suitable manner in which the shape of the behavior curve of Fig. 3 will be inversely curved or vice versa.

In Schritt 30 wird durch Zugreifen auf eine in dem ROM gespeicherte Abbildung, die beispielsweise in Fig. 4 ge zeigt ist, ein Wert der Sollverzögerung Gpt gegenüber einem aktuellen Wert des Hauptzylinderdrucks Pm aus gelesen, wo durch die Absicht des Fahrers nach einer Verzögerung des Fahrzeugs von dem Aspekt bzw. Blickpunkt des Hauptzylinder drucks, der im wesentlichen proportional zu der Pedalnie derdruckkraft durch den Fahrer ist, bis auf den unempfind lichen Anfangsbereich der Kompression des Bremsfluids, wie es in Fig. 6 dargestellt ist, abgeschätzt wird.In step 30 , by accessing a map stored in the ROM, which is shown in FIG. 4, for example, a value of the target deceleration Gpt is read out from a current value of the master cylinder pressure Pm, where by the driver's intention after decelerating the vehicle from the aspect or viewpoint of the master cylinder pressure, which is substantially proportional to the Pedalnie derdruckkraft by the driver, to the insensitive initial range of compression of the brake fluid, as shown in Fig. 6, is estimated.

In Schritt 40 wird durch Zugreifen auf eine in dem ROM gespeicherte Abbildung, die beispielsweise in Fig. 5 darge stellt ist, ein Wert des Gewichtungsfaktors α zum Gewichten der Sollverzögerung Gpt auf der Grundlage des Hauptzylin derdrucks Pm gegenüber der Sollverzögerung Gst auf der Grundlage des Niederdruckhubs Sp des Bremspedals abge schätzt gegenüber einer Gesamtsollverzögerung Gt, die eine gewichtete Summe der Sollverzögerungen Gpt und Gst durch den Gewichtungsfaktor α gemäß der folgenden Gleichung ist:
In step 40 , by accessing a map stored in the ROM, which is illustrated in FIG. 5, for example, a value of the weighting factor α for weighting the target deceleration Gpt based on the master cylinder pressure Pm versus the target deceleration Gst based on the low pressure stroke Sp of the brake pedal estimated against a total target deceleration Gt, which is a weighted sum of the target decelerations Gpt and Gst by the weighting factor α according to the following equation:

Gt = (1 - α) Gst + α Gpt.Gt = (1 - α) Gst + α Gpt.

In der Bremssteuerung, die gemäß der wiederholten Be rechnungen der Schritte 10-70 von Fig. 2 ausgeführt wird, wird das Auslesen des Gewichtungsfaktors α durch die Abbil dung von Fig. 5 auf der Grundlage des Werts von Gt, der durch jeden vorhergehenden Zyklus der Berechnungen durch das Ablaufdiagramm von Fig. 2 erhalten worden ist, ausge führt.In the brake control, which is carried out according to the repeated calculations of steps 10-70 of FIG. 2, the reading out of the weighting factor α is carried out by the illustration of FIG. 5 on the basis of the value of Gt which is passed through each previous cycle of the Calculations obtained by the flowchart of FIG. 2 are carried out.

Wie es anhand der nach rechts und oben gerichteten sich neigenden bzw. steigenden Form der Kurve von Fig. 5 zu er kennen ist, wird die Gewichtung der Parameter bei der Ab schätzung der Verzögerung des Fahrzeugs, die erreicht wer den soll, allmählich von dem Niederdruckhub des Bremspedals zu dem Hauptzylinderdruck zusammen mit bzw. in Folge einer Erhöhung der Sollverzögerung verschoben, d. h. wenn eine hö here Bremskraft an die Räder angelegt wird. Wie es ferner ausführlicher anhand der Form der Kurve von Fig. 5 zu er kennen ist, kann der Gewichtungsfaktor α für die Sollverzö gerung Gpt auf der Grundlage des Hauptzylinderdrucks wün schenswerterweise derart bestimmt werden, daß er zusammen mit bzw. in Folge einer Erhöhung der Gesamtsollverzögerung Gt, d. h. der zu erreichenden Bremskraft, beschleunigt ver größert wird (anders ausgedrückt, 1 - α wird beschleunigt verringert), wenn die gesamte Sollverzögerung Gt von 0 auf einen bestimmten Mittelwert ansteigt, so daß die Brems steuerung auf der Grundlage des Niederdruckhubs des Brems pedals schnell zu der Bremssteuerung auf der Grundlage des Hauptzylinderdrucks übertragen wird, wenn die Intensität der Bremskraft über einen anfänglichen unempfindlichen Be reich hinaus in dem Verhalten des Hauptzylinderdrucks ge genüber der Niederdruckkraft des Bremspedals, wie es in Fig. 6 gezeigt ist, ansteigt, so daß sobald wie möglich die Linearität zwischen der Bremskraft, die an den Rädern ange legt wird, und der Reaktionskraft, die der/die Fahrer/in an seinem bzw. ihrem Fuß durch das Niederdrücken des Bremspe dals wahrnimmt, sichergestellt wird, wobei eine verzögerte Zunahme des Faktors α zusammen mit einer weiteren Erhöhung der gesamten Sollverzögerung Gt, die darauf folgt, für ei nen entsprechenden Ausgleich der beschleunigten Zunahme in dem vorangegangenen Bereich der Zunahme auftritt. As reference to the rightward and upward sloping or rising shape of the curve is directed from Fig. 5 to he know is the weighting of the parameter is in the From estimation of the deceleration of the vehicle reaches who is the gradually from the depression stroke of the brake pedal moved to the master cylinder pressure together with or as a result of an increase in the target deceleration, ie when a higher braking force is applied to the wheels. As further detail with reference to the shape of the curve of FIG. 5 is know to it, can the weighting factor α for the Sollverzö delay Gpt based upon the master cylinder pressure Wanting be's worth legally determined such that it together with or as a consequence of increasing the total target delay Gt, that is, the braking force to be accelerated is increased ver (in other words, 1 - α is accelerated reduced) when the total target deceleration Gt increases from 0 to a certain mean value, so that the brake control on the basis of the low pressure stroke of the brake pedal is quickly transferred to the brake control based on the master cylinder pressure when the intensity of the braking force increases beyond an initial insensitive range in the behavior of the master cylinder pressure against the low pressure force of the brake pedal as shown in Fig. 6, so that as soon as as possible the linearity between the braking force that a n is placed on the wheels, and the reaction force which the driver perceives on his or her foot by depressing the brake pedal is ensured, with a delayed increase in the factor α together with a further increase in the total desired deceleration Gt that follows occurs for a corresponding compensation of the accelerated increase in the previous range of increase.

In Schritt 60 werden die Sollradzylinderdrücke Pwti (i = fr, fl, rr und rl) auf der Grundlage der Gesamtverzö gerung Gt berechnet, wobei dies möglicherweise unter Ver wendung anderer Steuerungsberechnungen für eine Fahr zeugstabilitätssteuerung geschieht, die in verschiedenen Ideen bzw. Prinzipien auf dem Gebiet der Computersteuerun gen von Automobilen bekannt sind.In step 60 , the target wheel cylinder pressures Pwti (i = fr, fl, rr, and rl) are calculated based on the total deceleration Gt, possibly using other control calculations for vehicle stability control that are based on various ideas or principles Field of computer controls of automobiles are known.

In Schritt 70 gibt der Mikrocomputer 54 Steuerungs signale auf der Grundlage der Berechnungen in Schritt 60 an den Steuerschaltkreis 56 aus, so daß der Motor 32, die Schaltventile 22FR und 22FL, 40FR-40RL und 42FR-42RL entsprechend derart betrieben werden, um eine entsprechende Bremskraft an jedem der Räder zu erzeugen.In step 70 , the microcomputer 54 outputs control signals based on the calculations in step 60 to the control circuit 56 so that the motor 32 , the switching valves 22 FR and 22 FL, 40 FR- 40 RL and 42 FR- 42 RL accordingly operated to generate a corresponding braking force on each of the wheels.

Obwohl die Erfindung ausführlich in Bezug auf eine be vorzugte Ausführungsform von ihr beschrieben worden ist, wird es dem Fachmann auf dem Gebiet offensichtlich sein, daß verschiedene Abwandlungen davon im Rahmen der vorlie genden Erfindung möglich sind.Although the invention has been described in detail with respect to a preferred embodiment has been described by her, it will be obvious to those skilled in the art that various modifications thereof in the context of the present ing invention are possible.

Offenbart ist eine Steuerungsvorrichtung eines Bremssy stems eines Fahrzeug, die eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Drucks eines einem ausgewählten oder mehreren ausge wählten Radzylindern zugeführten Bremsfluids aufweist, der zusammen mit bzw. in Folge einer Vergrößerung des Nieder druckhubs eines Bremspedals, sowie einer Erhöhung des Bremsfluiddrucks eines Hauptzylinders erhöht wird, indem erste und zweite Gewichte bzw. Gewichtungen auf die Vergrö ßerung des Niederdruckhubs des Bremspedals bzw. auf die Er höhung des Bremsfluiddrucks des Hauptzylinders gelegt wer den. Dabei wird das erste Gewicht bzw. die erste Gewichtung verringert, während das zweite Gewicht bzw. die zweite Ge wichtung vergrößert wird, wobei dies relativ zueinander zu sammen mit der Zunahme des Bremsfluiddrucks, der durch die Bestimmungseinrichtung für den Bremsfluiddruck bestimmt worden ist, geschieht.A control device of a Bremssy is disclosed stems of a vehicle that have a device for determining a print of a selected one or more Selected wheel cylinders has supplied brake fluid, the together with or as a result of an increase in the low pressure stroke of a brake pedal, and an increase in Brake fluid pressure of a master cylinder is increased by first and second weights or weights on the magnification Enhancement of the low pressure stroke of the brake pedal or on the Er increase in the brake fluid pressure of the master cylinder the. The first weight or the first weighting reduced, while the second weight or the second Ge weighting is increased, this being relative to each other together with the increase in brake fluid pressure caused by the Determination device for the brake fluid pressure determined has been happening.

Claims

1. A brake control device for a vehicle having wheels and a wheel brake system which has wheel cylinders for applying a braking force to each corresponding one of the wheels in accordance with a supply of pressurized brake fluid to the ses, a brake pedal designed to be depressed by a driver , a master cylinder configured to compress the brake fluid according to a depression of the brake pedal by the driver, a motor-driven pump for pressurizing the brake fluid, and a controller with switching valves for controlling the supply of the brake fluid through the master cylinder Pressure is applied, and the brake fluid, which is pressurized by the pump, to the wheel cylinder, wherein the device comprises:
a device for detecting a stroke of depressing the brake pedal,
means for detecting a pressure of the brake fluid compressed by the master cylinder, and
means for determining a pressure of the brake fluid, which is supplied to a selected one or more of the selected wheel cylinders under a control of the control device, around this together with an increase in the low pressure stroke of the brake pedal, and with an increase in the brake fluid pressure by the Increase master cylinder by placing first and second weights on increasing the brake pedal low pressure stroke and increasing master cylinder brake fluid pressure, respectively, reducing the first weight while increasing the second weight relative to the other along with increasing brake fluid pressure, which is determined by a determination device for the brake fluid pressure is increased.

2. Brake control device according to claim 1, wherein the Determination device for the brake fluid pressure the brake fluid pressure of the selected or the selected wheel cylinders is fed as a sum of a first pro product of a first size, which together with the magnification ßung of the low pressure stroke of the brake pedal increases, and off a first weighting factor and a second product from a second size, which along with increasing the Brake fluid pressure increases through the master cylinder, and off determined a second weighting factor, the first and second weighting factors according to the brake fluid pressure, which is determined by the determining device, such be varied so that the first weighting factor is reduced becomes complementary to while the second weighting factor the reduction in the first weighting factor together with the increase in brake fluid pressure determined by the determination device for the brake fluid pressure is increased becomes.

3. Brake control device according to claim 2, wherein the Determination device for the brake fluid pressure the first Size determined so that it increases with the increase in low accelerator pedal pressure increases accelerates.

4. Brake control device according to claim 2, wherein the Determination device for the brake fluid pressure the second Size determined to be essentially one constant rate along with the increase in brake fluid pressure is increased by the master cylinder.

5. Brake control device according to claim 2, wherein the Determination device for the brake fluid pressure the first Weighting factor determined in such a way that it accelerates takes while the second weighting factor along with the increase in brake fluid pressure caused by the determin mungseinrichtung for the brake fluid pressure is determined, be accelerates when the brake fluid pressure caused by the Determination device for the brake fluid pressure determined becomes lower than a predetermined average value thereof is.

6. The brake control device according to claim 5, wherein the Determination device for the brake fluid pressure the first Weighting factor determined such that it decelerates takes while the second weighting factor along with the increase in brake fluid pressure caused by the determin is determined for the brake fluid pressure, decelerates when the brake fluid pressure increases by the Determination device for the brake fluid pressure determined becomes higher than a predetermined average value.