DE19905239A1 - Positioning unit for magnetic resonance tomography installations simultaneously serves patient's support, and functions in combination with automatically controllable positioning system of medicinal instruments - Google Patents

Positioning unit for magnetic resonance tomography installations simultaneously serves patient's support, and functions in combination with automatically controllable positioning system of medicinal instruments

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Abstract

The unit, primarily for positioning patients for purposes of diagnosis and treatment, simultaneously serves as a support (table, bed etc.) of the patient, and functions in combination of a computer-assisted automatically controllable positioning system (13) of medicinal instruments (14) of the magnetic resonance tomography (MRT) installation.

Description

Die Erfindung betrifft eine MR-kompatible Positioniereinrichtung ihr die MR-gestützte Diagnostik und Thera­ pie, die durch den Einsatz eines automatisch steuerbaren Werkzeug-Positioniersystems zur gezielten Probenent­ nahme oder Zuführung von medizinischen Instrumenten gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 realisiert wird.The invention relates to an MR-compatible positioning device, the MR-supported diagnostics and Thera pie, through the use of an automatically controllable tool positioning system for targeted sampling Taking or feeding medical instruments according to the preamble of claim 1 realized becomes.

Die Magnetresonanztomographie ist ein strahlungsfreies bildgebendes Verfahren und gewinnt zunehmend an Bedeutung in der medizinischen Diagnostik und Therapie. Speziell in der Mammadiagnostik stellt die Magnetre­ sonanztomographie, aufgrund ihrer hohen Sensitivität und ihres hervorragenden Weichteilkontrastes eine wert­ volle Ergänzungsmethode zur Aufdeckung von kleinsten suspekten, nicht palpablen Gewebebereichen (mit und ohne Kontrastmittelapplikation), zu anderen bildgebenden Verfahren dar. Liegen suspekte Gewebebereiche vor, so hat sich die magnetresonanztomographisch gestützte Gewebebiopsie mit z. B. einer Stanzbiopsienadel, als eine weit verbreitete und angewendete Methode zur histologischen Beurteilung erkrankter Körperregionen, wie z. B. durch Mammakarzinome, durchgesetzt.Magnetic resonance imaging is a radiation-free imaging method and is becoming increasingly popular Importance in medical diagnostics and therapy. Magnetre is especially useful in breast diagnostics sonography tomography, due to its high sensitivity and its excellent soft tissue contrast full complementary method for the detection of the smallest suspicious, non-palpable tissue areas (with and without contrast agent application), to other imaging methods. If there are suspicious tissue areas, So the magnetic resonance imaging tissue biopsy with z. B. a punch biopsy needle as one widely used and used method for histological assessment of diseased body regions, such as B. through breast cancer.

Biopsieapparaturen oder MR-Brustspulen für die magnetresonanztomographisch gestützte Mammabiopsie sind allgemein bekannt (z. B. DE 43 25 206 A1 und DE 196 26 286 A1). Diese bestehen im wesentlichen aus einem Gestell, das die Aufnahme, Fixierung und Biopsie einer oder beider Mammae ermöglicht, wobei das Biopsie­ werkzeug im allgemeinen manuell über ein verstellbares Lochplatten-Kompressionssystem, in das Mammage­ webe zugeführt wird.Biopsy devices or MR breast coils for breast biopsy supported by magnetic resonance imaging generally known (e.g. DE 43 25 206 A1 and DE 196 26 286 A1). These consist essentially of one Frame that allows the acquisition, fixation and biopsy of one or both breasts, the biopsy generally manually into the mammage via an adjustable perforated plate compression system weave is fed.

Zum routinemäßigen Einsatz in der medizinischen Diagnostik gehören heute Niederfeld- und Hochfeld- Magnetresonanztomographen (MRT), mit Feldstärken von 0,5 bis 1,5 Tesla, die als geschlossene Tunnelsysteme oder als offene Ausführungen, mit mindestens einer seitlichen Öffnung im Gehäuse, vorliegen. Der Untersu­ chungsraum eines MRT ist ein definierter Bereich und wird im wesentlichen durch die Homogenitätsgrenzen des Hauptmagnetfeldes festgelegt. Für die Untersuchung bzw. während der Bildgebung, werden in unterschiedlichen Ebenen Schnittbilder erstellt, wofür ein Patient innerhalb des Untersuchungsbereiches positioniert werden muß. Damit die MR-gestützte Biopsie mit den zur Zeit bekannten Biopsiesystemen jedoch durchgeführt werden kann, muß der Patient zur Zeit mehrmals während der gesamten Untersuchungsdauer aus und in den Untersuchungsbe­ reich des MRT bewegt werden. Wesentlicher Grund dafür sind im allgemeinen die engen Platzverhältnisse in­ nerhalb des Untersuchungsbereiches dieser Geräte, wodurch besonders bei einem geschlossenen MRT, die Be­ wegungsfreiheit des Anwenders oder die Zugänglichkeit medizinischer Instrumente zu dem Untersuchungsob­ jekt stark eingeschränkt ist. Routine use in medical diagnostics today includes low field and high field Magnetic resonance imaging (MRI) scanners, with field strengths of 0.5 to 1.5 Tesla, used as closed tunnel systems or as open versions with at least one side opening in the housing. The Untersu The scope of an MRI is a defined area and is essentially determined by the homogeneity limits of the Main magnetic field set. For the examination or during imaging, there are different Layers are created for which a patient must be positioned within the examination area. So that the MR-assisted biopsy can be carried out with the currently known biopsy systems, the patient has to go out and into the examination area several times during the entire examination period range of the MRI. The main reason for this is generally the limited space in within the examination area of these devices, which means that the Be freedom of movement of the user or the accessibility of medical instruments to the examination object project is severely restricted.  

Die zur Zeit verwendeten Arbeitsmittel sind nicht alle MR-kompatibel, so daß während der Erstellung der Schnittbilder mit Bildstörungen (Artefakte) oder unerwünschten Deflektionen dieser im Magnetfeld zu rechnen ist. Die Fixierung der zu untersuchenden Objekte erfolgt hauptsächlich nach subjektiven Aspekten, so daß Zir­ kulationsstörungen im Gewebe entstehen können. Desweiteren kann aufgrund der oben erwähnten notwendigen Patientenverlagerung, die im allgemeinen über die Bewegung des Patiententisches erfolgt, die Genauigkeit der Biopsie durch eine mögliche Verschiebung der Zielkoordinaten, insbesondere bei der Erfassung von Kleinsttu­ moren, eingeschränkt werden. Zur Sicherstellung der Biopsie-Treffer werden häufig mehrfache Wiederholungen der einzelnen Untersuchungsschritte notwendig, wodurch oft mit langen Untersuchungszeiten, hohen Patienten­ belastungen wie auch mit unwirtschaftlichen Untersuchungskosten zu rechnen ist.The tools currently used are not all MR compatible, so that during the creation of the Cross-sectional images with image disturbances (artifacts) or unwanted deflections of these in the magnetic field is. The objects to be examined are mainly fixed according to subjective aspects, so that Zir disorders in the tissue can arise. Furthermore, due to the above-mentioned necessary Patient relocation, which generally occurs via the movement of the patient table, the accuracy of the Biopsy through a possible shift of the target coordinates, especially when recording micro-jobs moren be restricted. Multiple repetitions are often used to ensure biopsy hits of the individual examination steps necessary, which often results in long examination times and high patients burdens as well as uneconomical examination costs.

Als zukünftige Ergänzungen zu den MR-gestützten diagnostischen Anwendungen sind therapeutische Behand­ lungsverfahren unter MR-Kontrolle, in Einzeluntersuchungen oder direkt im Anschluß an die diagnostische Untersuchung geplant, wie zum Beispiel die Laserbehandlung von Mammakarzinomen eine mögliche Behand­ lung sein könnte. Systeme, mit denen beispielsweise eine gezielte Therapie mit Laserapplikatoren im MRT möglich wäre, sind zur Zeit nicht bekannt.Therapeutic treatments are future additions to MR-based diagnostic applications procedures under MR control, in individual examinations or directly after the diagnostic Examination planned, such as laser treatment of breast cancer a possible treatment could be lung. Systems with which, for example, targeted therapy with laser applicators in MRI are currently unknown.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, die Durchführung von MR-gestützten Gewebebiopsien oder minimal-invasiven therapeutischen Eingriffen innerhalb eins MRT schneller und mit hoher Genauigkeit durch­ zuführen, ohne das eine Patientenverlagenmg aus dem homogenen Magnetfeldbereich des MRT während der gesamten Untersuchung/Behandlung notwendig ist.The invention is based on the object of performing MR-assisted tissue biopsies or minimally invasive therapeutic interventions within one MRI faster and with greater accuracy without a patient being misplaced from the homogeneous magnetic field area of the MRI during the entire examination / treatment is necessary.

Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 aufgeführten Merkmale gelöst.This object is achieved by the features listed in claim 1.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung zeichnet sich dadurch aus, daß die Positioniereinrichtung ein Werkzeug- Positioniersystem umfaßt, mit dem Gewebebiopsien oder minimal-invasive therapeutische Eingriffe mit hoher Genauigkeit durchgeführt werden können. Mit dem Werkzeug-Positioniersystem kann die Treffergenauigkeit erhöht, die Untersuchungszeiten oder mögliche Behandlungszeiten bzw. die Patientenbelastungen minimal ge­ halten werden. Hiermit ist auch eine Reduzierung der Kosten verbunden.An advantageous embodiment is characterized in that the positioning device is a tool Positioning system involves using tissue biopsies or minimally invasive therapeutic interventions with high Accuracy can be performed. With the tool positioning system, the hit accuracy increased, the examination times or possible treatment times or patient loads minimal ge will hold. This is also associated with a reduction in costs.

Eine vorteilhafte Ausführung der Positioniereinrichtung besteht darin, daß die verwendeten Systemkomponenten und Werkzeuge aus MR-kompatiblen Materialien bestehen, wodurch eine MR-gestützte Untersu­ chung/Behandlung auch innerhalb des Untersuchungsbereiches möglich ist. Zudem begünstigen diese Materiali­ en einen störungsfreien Einsatz während der Bildgebung und vermeiden unerwünschte Deflektionen im MRT- Magnetfeld.An advantageous embodiment of the positioning device is that the system components used and tools are made of MR-compatible materials, which enables an MR-assisted investigation treatment / treatment is also possible within the examination area. In addition, these materials favor en trouble-free use during imaging and avoid undesired deflections in the MRI Magnetic field.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Positioniereinrichtung ermöglicht, daß die Lage zwischen dem Pati­ enten und dem bildgebenden Gerät (MRT) während des gesamten Untersuchungsvorganges oder während einer Behandlung beibehalten werden kann.Another advantageous embodiment of the positioning device enables the position between the patient ent and the imaging device (MRI) during the entire examination process or during a Treatment can be maintained.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführung umfaßt die Positioniereinrichtung ein Rahmengestell, das den Zu­ gang zum Patienten oder zu den Untersuchungsobjekten und Systemkomponenten der Positioniereinrichtung von allen Seiten ermöglicht, wobei innerhalb des Rahmengestelles ein Freiraum existiert, in dem die zu untersuchen­ den/behandelnden Körperteile/Objekte innerhalb des Untersuchungsbereiches des bildgebenden Gerätes (MRT) stabilisiert, diagnostiziert und therapiert werden können.In a further advantageous embodiment, the positioning device comprises a frame that the Zu walk to the patient or to the examination objects and system components of the positioning device from All sides possible, whereby there is a free space in the frame in which to examine the / treating body parts / objects within the examination area of the imaging device (MRI) can be stabilized, diagnosed and treated.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung umfaßt die Positioniervorrichtung ein Fixierungssystem aus individuell verstellbaren Fixierungseinheiten, die lösbar mit dem Rahmengestell verbunden sind und kontrollier- sowie reproduzierbare Fixierungen von Körperteilen/Objekten ermöglichen.In an advantageous embodiment, the positioning device comprises an individual fixing system adjustable fixation units that are detachably connected to the frame and control and enable reproducible fixation of body parts / objects.

Ein Ausführungs- und Anwendungsbeispiel der Erfindung wird anhand von fünf Figuren näher erläutert.An embodiment and application example of the invention is explained in more detail with reference to five figures.

Es zeigenShow it

Fig. 1 den prinzipiellen Aufbau der Positioniereinrichtung in einem Längsschnitt, Fig. 1 shows the basic structure of the positioning device in a longitudinal section;

Fig. 2 den prinzipiellen Aufbau der Positioniereinrichtung ohne Patientenauflage in der Draufsicht, Fig. 2 shows the basic structure of the positioning means without the patient support in a plan view,

Fig. 3 das Prinzip der Werkzeugführung an einem Fixierungselement, Fig. 3 shows the principle of the tool guide to a fixing element,

Fig. 4 die mögliche Lage der Positioniereinrichtung und einer Patientin im MR-Tomographen während der Un­ tersuchung/Behandlung, Fig. 4 shows the possible location of the positioning device and a patient in the MR scanner during the Un tersuchung / treatment,

Fig. 5 einen möglichen Biopsieablauf in Teilschritten unter Verwendung der Positioniereinrichtung. Fig. 5 shows a possible flow biopsy in stages using the positioning device.

Fig. 1 und Fig. 2 zeigt schematisch den Aufbau der erfindungsgemäß benannten Positioniereinrichtung 1 und die Anordnung der wichtigsten Systemkomponenten zueinander. Die Positioniereinrichtung 1 ist ein auswechselba­ res System mit einem Rahmengestell 3, das z. B. mit dem beweglichen Patiententisch 2 eines Magnetresonanz­ tomographen (MRT) 18 verbunden ist. Auf dem Rahmengestell 3 befindet sich eine auswechselbare Patienten­ auflage 4, auf die ein Patient 20 während der gesamten Untersuchung/Behandlung gelagert werden kann. Im Fall einer Mammaeuntersuchung- oder -behandlung befinden sich zwei Öffnungen 5 in der Patientenauflage 4, so daß diese, wie in Fig. 4 gezeigt, in das Rahmengestell 3 hineinragen können. Richtet sich die Untersu­ chung/Behandlung auf andere Körperteile oder Objekte, so können diese auch von anderen Seiten in die Positio­ niereinrichtung 1 zugeführt werden. Zur Ausleuchtung der anatomischen Körperregionen ist mindestens eine, je nach Körperteil ausgebildete, MR-Sende- und Empfangsspule 6 innerhalb der Positioniereinrichtung 1 angeord­ net. Bei einer Untersuchung/Behandlung der Mammae 21 ist dies vorzugsweise eine Mamma-Doppelspule, die in die Patientenauflage 4 als auswechselbare Spule integriert werden kann. Fig. 1 and Fig. 2 schematically shows the construction of the positioning device according to the invention designated 1 and the arrangement of the major system components to each other. The positioning device 1 is an interchangeable system with a frame 3 , the z. B. is connected to the movable patient table 2 of a magnetic resonance tomograph (MRT) 18 . On the frame 3 there is an interchangeable patient support 4 , on which a patient 20 can be stored during the entire examination / treatment. In the case of a breast examination or treatment, there are two openings 5 in the patient support 4 , so that they can protrude into the frame 3 , as shown in FIG . If the examination / treatment is directed towards other parts of the body or objects, these can also be fed into the positioning device 1 from other sides. To illuminate the anatomical regions of the body, at least one, depending on the body part, MR transmitting and receiving coil 6 is arranged within the positioning device 1 . When examining / treating the breast 21 , this is preferably a double breast coil which can be integrated into the patient support 4 as an exchangeable coil.

Damit Körperteile/Objekte während der Untersuchung/Behandlung stabilisiert werden können, sind in der Posi­ tioniereinrichtung 1 vier einzeln verstellbare Fixierungseinheiten 7 untergebracht. Jeweils zwei in Hauptachsen­ richtung des MRT 18 gegenüberliegende Fixierungseinheiten 7 bilden ein Fixierungspaar und sind an den Längsseiten außen am Rahmengestell 3 lösbar verbunden. Je nach Anwendungsfall können die Fixierungsein­ heiten 7 durch Drehung oder Verschiebung den Körperteilen/Objekten angepaßt werden. Jede Fixierungseinheit 7 besitzt ein Fixierungselement 8, das mit einem linear gefilmten Schlitten 9 auswechselbar verbunden ist. In Fig. 2 wird eine Grundstellung mit vier Fixierungselementen 8 gezeigt, wobei zwei Fixierungselemente 8 in der Positioniereinrichtung 1 frei bewegliche Fixierungspaare darstellen, mit denen eine individuelle Fixierung, eines in die Positioniereinrichtung 1 hineinragendes Körperteil/Objekt, möglich ist. Die Bewegung der Fixierungsele­ mente 8 kann sowohl manuell als auch über Antriebssysteme 10, 11, stufenlos und in definierten Ebenen zur Hauptachsrichtung des MRT 18 erfolgen. Die Fixierungselemente 8 sind plattenförmige ebene Körper, können aber auch aus ergonomischen Gründen, als gekrümmte Körper ausgeführt sein. Zur Kontrolle der Fixierengen bzw. der auf die Körperteile/Objekte einwirkenden Belastungen, sind die Fixierungseinheiten 7 mit Sensoren (nicht gezeigt) ausgestattet. So that body parts / objects can be stabilized during the examination / treatment, four individually adjustable fixing units 7 are accommodated in the positioning device 1 . In each case two fixing units 7 opposite each other in the main axis direction of the MRT 18 form a fixing pair and are detachably connected on the longitudinal sides outside on the frame 3 . Depending on the application, the Fixierungsein units 7 can be adapted to the body parts / objects by rotation or displacement. Each fixation unit 7 has a fixation element 8 which is interchangeably connected to a linearly filmed slide 9 . A basic position with four fixing elements 8 is shown in FIG. 2, two fixing elements 8 in the positioning device 1 representing freely movable fixing pairs with which an individual fixing, a body part / object protruding into the positioning device 1 , is possible. The movement of the Fixierungsele elements 8 can be done both manually and via drive systems 10 , 11 , continuously and in defined planes to the main axis direction of the MRT 18 . The fixing elements 8 are plate-shaped flat bodies, but can also be designed as a curved body for ergonomic reasons. The fixing units 7 are equipped with sensors (not shown) for checking the fixing quantities or the loads acting on the body parts / objects.

Wie in Fig. 3 gezeigt, kann mit Hilfe von Führungen 16 und speziell ausgeführten Löchern 17 in den Fixie­ rungselementen 8, zusätzlich zur Fixierung, ein medizinisches Werkzeug mit Führungselement 14, 15 zielgenau ausgerichtet werden.As shown in Fig. 3, with the help of guides 16 and specially designed holes 17 in the fixation elements 8 , in addition to fixation, a medical tool with guide element 14 , 15 can be precisely aligned.

Zusätzlich zeigen Fig. 1 und Fig. 2 ein Werkzeug-Positioniersystem 13, das ein medizinisches Werkzeug 14 trägt. Dabei wird dieses von außen über ein Führungssystem 12 in das Rahmengestell 3 eingesetzt. Das Werk­ zeug-Positioniersystem 13 verfügt über mehrere manuell oder automatisch steuerbare Antriebskomponenten, deren Betrieb von einem Computersystem 23 gestützt wird, das zugleich die gesamte Funktion der Positio­ niereinrichtung 1 überwacht. Zusätzlich werden die für die Untersuchung/Behandlung erforderlichen Zielkoordi­ naten über das Computersystem 23 ermittelt.In addition, FIGS. 1 and Fig. 2 a tool positioning system 13 that carries a medical tool 14. This is inserted into the frame 3 from the outside via a guide system 12 . The tool positioning system 13 has several manually or automatically controllable drive components, the operation of which is supported by a computer system 23 , which at the same time monitors the entire function of the positioning device 1 . In addition, the target coordinates required for the examination / treatment are determined via the computer system 23 .

Fig. 4 zeigt eine mögliche Lage der Positioniereinrichtung 1 mit einer Patientin 20 im Untersuchungsbereich 19 eines MRT 18, die während der gesamten Untersuchung/Behandlung beibehalten werden kann. Zusätzlich zur Positioniereinrichtung 1 existiert ein Zusatzgehäuse 22 zur unterstützenden Ablage von Körperteilen oder ande­ ren Objekten, welches mit der Positioniereinrichtung 1 oder dem MRT 18 lösbar verbunden werden kann. Gleichzeitig ist damit auch die Integration von Bauelementen der Positioniereinrichtung 1 möglich. FIG. 4 shows a possible position of the positioning device 1 with a patient 20 in the examination area 19 of an MRT 18 , which can be maintained during the entire examination / treatment. In addition to the positioning device 1, there is an additional housing 22 for supporting storage of body parts or other objects, which can be detachably connected to the positioning device 1 or the MRT 18 . At the same time, the integration of components of the positioning device 1 is also possible.

Fig. 5 zeigt in den wichtigsten Schritten einen möglichen Mammae-Biopsieablauf unter Verwendung der Posi­ tioniereinrichtung 1 ohne das eine Patientenverlagenmg aus dem Untersuchungsbereich 19 des MRT 18 während der gesamten Untersuchung notwendig wird. Dabei beziehen sich die grau unterlegten Felder auf die wesentli­ chen Anwendungsschritte der Positioniereinrichtung 1 bzw. auf die wichtigsten Veränderungen gegenüber den bisherigen Systemen oder den zur Zeit durchgeführten Mammabiopsien. Fig. 5 shows the main steps in a possible mammae biopsy sequence using the Posi tioniereinrichtung 1 without a Patientenverlagenmg from the examination region 19 of the MRI 18 during the entire examination will be necessary. The fields highlighted in gray relate to the essential application steps of the positioning device 1 or to the most important changes compared to the previous systems or the breast biopsies currently being carried out.

BezugszeichenlisteReference list

11

Positioniereinrichtung
Positioning device

22nd

Patiententisch oder Rahmenauflage
Patient table or frame support

33rd

Rahmengestell
Frame

44th

Patientenauflage
Patient pad

55

Öffnung(en) der Patientenauflage für Körperteile/Objekte
Opening (s) of the patient support for body parts / objects

66

MR-Sende- und Empfangsspule
MR transmitting and receiving coil

77

Fixierungseinheit
Fixation unit

88th

Fixierungselement
Fixation element

99

Schlitten zur Aufnahme der Fixierungselemente
Carriage to hold the fixation elements

1010th

, ,

1111

Antriebssystem der Fixierungselemente
Drive system of the fixation elements

1212th

Führungssystem für Werkzeug-Positioniersystem
Guide system for tool positioning system

1313

Werkzeug-Positioniersystem
Tool positioning system

1414

Medizinisches Werkzeug
Medical tool

1515

Führungselement
Guide element

1616

Führungen in den Fixierungselementen
Guides in the fixation elements

1717th

Löcher der Fixierungselementen
Holes in the fixation elements

1818th

Magnetresonanztomograph
Magnetic resonance tomograph

1919th

Untersuchungsbereich
Examination area

2020th

Patient(in)
Patient

2121

Mammae
Mammae

2222

Zusatzgehäuse
Additional housing

2323

Computersystem
Computer system

Claims (34)

1. Positioniereinrichtung für die Anwendung in Magnetresonanztomographen (MRT) zur gezielten Durchfüh­ rung von diagnostischen und therapeutischen Anwendungen, wie zum Beispiel Gewebebiopsien oder La­ serapplikationen, an lebendigen und toten Körperteilen oder an anderen Objekten, dadurch gekennzeich­ net, daß die Positioniereinrichtung (1) gleichzeitig als Patientenauflage (20) verwendet werden kann, mit der die zu untersuchenden/behandelnden Körperteile/Objekte in definierter Lage im Untersuchungsbereich (19) eines MRT (18) positioniert und mit Hilfe eines Fixierungssystems kontrollier- und reproduzierbar aus­ gerichtet sowie stabilisiert werden können, so daß die, zur Durchführung der jeweiligen Anwendung benö­ tigten medizinischen Werkzeuge (14), über ein computergestütztes automatisch steuerbares Werkzeug- Positioniersystem (13) an dem zu untersuchenden oder therapierenden Körperteil/Objekt ausgerichtet und zielgenau betrieben werden können, ohne daß eine Änderung der Lage zwischen dem zu untersuchen­ den/behandelnden Körperteil/Objekt und dem MRT während der gesamten Untersuchungs- oder Behand­ lungsdauer notwendig wird.1. Positioning device for use in magnetic resonance imaging (MRI) for the targeted implementation of diagnostic and therapeutic applications, such as tissue biopsies or laser applications, on living and dead parts of the body or on other objects, characterized in that the positioning device ( 1 ) simultaneously can be used as a patient support ( 20 ) with which the body parts / objects to be examined / treated can be positioned in a defined position in the examination area ( 19 ) of an MRI ( 18 ) and can be controlled and reproducibly aligned and stabilized with the aid of a fixation system, so that the medical tools ( 14 ) required to carry out the respective application can be aligned and operated precisely via a computer-aided, automatically controllable tool positioning system ( 13 ) on the body part / object to be examined or treated, without a change It is necessary to change the position between the part of the body / object to be examined and the MRI during the entire examination or treatment period. 2. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Patiententisch (2) oder am bildge­ benden Gerät ein auswechselbares Rahmengestell (3) befestigt wird, das entweder über Muskelarbeit oder über Transporthilfsmittel zugeführt und über Führungselemente, sowie form- oder kraftschlüssiger Verbin­ dungselemente ausgerichtet und in der Lage gesichert werden kann.2. Positioning device according to claim 1, characterized in that an interchangeable frame ( 3 ) is attached to the patient table ( 2 ) or to the device giving image, which is either supplied via muscle work or via transport aids and aligned via guide elements, as well as positive or non-positive connec tion elements and able to be secured. 3. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Rahmengestell (3) der Träger einer Patientenauflage (4) und der Hauptkomponenten wie z. B. der Fixierungseinheiten (7) und des Werkzeug-Positioniersystems (13) ist.3. Positioning device according to claim 1 and 2, characterized in that the frame ( 3 ) of the support of a patient support ( 4 ) and the main components such. B. the fixing units ( 7 ) and the tool positioning system ( 13 ). 4. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Patientenauflage (4) mit dem Rahmengestell (3) lösbar verbunden und fixiert werden kann.4. Positioning device according to claim 1 to 3, characterized in that a patient support ( 4 ) with the frame ( 3 ) can be detachably connected and fixed. 5. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Patientenauflage (4) für die Aufnahme eines Patienten oder eines Objektes ergonomisch geformt und gepolstert ist.5. Positioning device according to claim 1 to 4, characterized in that the patient support ( 4 ) for receiving a patient or an object is ergonomically shaped and padded. 6. Positioniereinrichtung nach den Ansprüchen 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß sich in der Patienten­ auflage (4) mindestens eine, den zu untersuchenden/behandelnden Körperteilen entsprechend geformte Öff nung(en) (5) oder Unterbrechung zum Hindurchlegen der Körperteile/Objekte befindet, wobei im Fall einer Untersuchung/Behandlung der Mammae (21); vorzugsweise zwei um die Längsachse des Rahmengestelles (3) symmetrisch angeordnete Öffnungen, zur Aufnahme beider Mammae vorhanden sind.6. Positioning device according to claims 4 and 5, characterized in that there is in the patient support ( 4 ) at least one, the body part to be examined / treated correspondingly shaped opening (s) ( 5 ) or interruption to put the body parts / objects , in the case of an examination / treatment of the mammae ( 21 ); preferably two openings arranged symmetrically about the longitudinal axis of the frame ( 3 ) for receiving both mammae. 7. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Rahmengestell (3) mit der Patientenauflage (4) ein offenes System bildet, mit dem der Zugang zum Patienten oder zu den Untersuchungsobjekten und Systemkomponenten der Positioniereinrichtung (1) von allen Seiten ermöglicht. 7. Positioning device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the frame ( 3 ) with the patient support ( 4 ) forms an open system with which access to the patient or to the examination objects and system components of the positioning device ( 1 ) of all Sides enabled. 8. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß sich innerhalb des offenen Systems, zwischen der Patientenauflage (4) und des Patiententisches (2), ein Freiraum befindet, in dem die zu untersuchenden/behandelnden Körperteile/Objekte stabilisiert, diagnostiziert und therapiert wer­ den können.8. Positioning device according to one of claims 1 to 7, characterized in that within the open system, between the patient support ( 4 ) and the patient table ( 2 ), there is a space in which the body parts / objects to be examined / treated stabilize, who can be diagnosed and treated. 9. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine, für MR-tomographische Untersuchungen benötigte Sende- und Empfangsspule (6) oder für mammadiagnosti­ sche Untersuchungen vorzugsweise eine Mamma-Doppelspule, um die Öffnung(en) (5) oder über eine Ver­ tiefung der Patientenauflage (4) aufgenommen werden kann, wobei nicht auszuschließen ist, daß sich die Spule auch an anderer Position im Untersuchungsbereich eines MRT befinden kann.9. Positioning device according to one of claims 1 to 8, characterized in that at least one transmitting and receiving coil ( 6 ) required for MR-tomographic examinations or for mammadiagnostic examinations preferably a breast double coil around the opening (s) ( 5 ) or via a deepening of the patient support ( 4 ), whereby it cannot be ruled out that the coil can also be located at another position in the examination area of an MRI. 10. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß für die Stabilisie­ rung von Körperteilen/Objekten ein Fixierungssystem vorhanden ist, das aus mehreren, hauptsächlich aus vier individuell verstellbaren Fixierungseinheiten (7) besteht, wobei zwei Fixierungseinheiten (7) ein Fixie­ rungspaar bilden können.10. Positioning device according to one of claims 1 to 9, characterized in that for the stabilization of body parts / objects, a fixation system is present which consists of several, mainly of four individually adjustable fixation units ( 7 ), two fixation units ( 7 ) one Fixie can form pair. 11. Positioniereinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß jede Fixierungseinheit (7) lösbar mit dem Rahmengestell (3) verbunden und zur optimalen Anpassung an die zu untersuchenden/behandelnden Körperteile/Objekte durch Drehung oder Verschiebung am Rahmengestell ausgerichtet werden kann.11. Positioning device according to claim 10, characterized in that each fixation unit ( 7 ) detachably connected to the frame ( 3 ) and can be aligned for optimal adaptation to the body parts / objects to be examined / treated by rotation or displacement on the frame. 12. Positioniereinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß jede Fixierungseinheit (7) über ei­ nen linear geführten Schlitten (9) verfügt, der mindestens ein Fixierungselement (8) lösbar verbindet.12. Positioning device according to claim 11, characterized in that each fixing unit ( 7 ) has a linearly guided slide ( 9 ) which releasably connects at least one fixing element ( 8 ). 13. Positioniereinrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß sich jedes Fixierungselement (8) in mindestens einer definierten Ebene zum linear geführten Schlitten (9) befindet.13. Positioning device according to claim 12, characterized in that each fixing element ( 8 ) is in at least one defined plane to the linearly guided carriage ( 9 ). 14. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13 dadurch gekennzeichnet, daß mindestens jede Fixierungseinheit (7) über ein manuell oder automatisch steuerbares Antriebssystem (10) verfügt, mit dem eine stufenlose Bewegung des Fixierungselementes (8) in definierten Ebenen möglich ist.14. Positioning device according to one of claims 10 to 13, characterized in that at least each fixing unit ( 7 ) has a manually or automatically controllable drive system ( 10 ) with which a continuous movement of the fixing element ( 8 ) is possible in defined planes. 15. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierungs­ elemente (8) sowohl als ebene Körper oder zur besseren Anpassung an Körperteile/Objekte als gekrümmte Körper ausgeführt sein können.15. Positioning device according to one of claims 12 to 14, characterized in that the fixing elements ( 8 ) can be designed both as a flat body or for better adaptation to body parts / objects as a curved body. 16. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß ein Referenzkör­ per vorhanden ist, der z. B. ein Fixierungselement (8), ein Teil des Rahmengestelles (3) oder ein Körper­ teil/Objekt sein kann und der eine Referenzmarkierung enthält, mit der eine eindeutige Lokalisation ge­ scannter Körperteile/Objekte in Bezug auf die Positioniereinrichtung (1) bzw. auf das MRT möglich ist.16. Positioning device according to one of claims 12 to 15, characterized in that a reference body is provided by the z. B. a fixing element ( 8 ), part of the frame ( 3 ) or a body part / object and which contains a reference mark with which a clear localization ge scanned body parts / objects in relation to the positioning device ( 1 ) or on the MRI is possible. 17. Positioniereinrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzmarkierung
  • a) der Referenzkörper selbst ist, z. B. durch die Mischung eines Kunststoffes mit einem MR-kontrastfähigen Mittel,
  • b) auf Oberflächen verklebbare, steckbare oder andersweitig zu verbindende MR-Marker sind,
  • c) ein Schlauch oder ein Schlauchsystem ist, welcher(s) sich in definierter Anordnung am oder im Referenz­ körper befindet und ein MR-sensitives Kontrastmittel enthält oder mit diesem vermischt ist,
  • d) mit Hilfe mindestens eines dünnen Metallelementes erzeugt wird, das sich in definierter Lage innerhalb einer mit MR-Kontrastmittel gefüllten Kammer befindet, die sowohl außerhalb am Referenzkörper sein kann oder einen Hohlraum im Referenzkörper darstellt.
17. Positioning device according to claim 16, characterized in that the reference mark
  • a) the reference body itself, e.g. B. by mixing a plastic with an MR contrast agent,
  • b) are MR markers which can be glued, plugged in or otherwise connected to surfaces,
  • c) is a tube or a tube system which is located in a defined arrangement on or in the reference body and contains or is mixed with an MR-sensitive contrast medium,
  • d) is produced with the aid of at least one thin metal element, which is located in a defined position within a chamber filled with MR contrast medium, which can either be outside of the reference body or represent a cavity in the reference body.
18. Positioniereinrichtung nach einem der Anspruche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierungs­ einheiten (7) ein Kontrollsystem zur Überprüfung des Körperteil-Anpreßdruckes enthalten, wobei minde­ stens am Fixierungselement (8) oder am linear geführten Schlitten (9) ein Meßsystem angebracht ist, mit dem die auf die Körperteile/Objekte einwirkenden Belastungen gemessen werden können.18. Positioning device according to one of claims 10 to 17, characterized in that the fixing units ( 7 ) contain a control system for checking the body part contact pressure, with at least the measuring element attached to the fixing element ( 8 ) or to the linearly guided slide ( 9 ) with which the loads on the body parts / objects can be measured. 19. Positioniereinrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die verwendeten Meßsysteme die einwirkenden Belastungen über die Verformungen oder Verschiebungen der Fixierungselemente (8) mit Hilfe elektronischer, optischer oder mechanischer Sensoren erfassen.19. Positioning device according to claim 18, characterized in that the measuring systems used detect the loads acting on the deformations or displacements of the fixing elements ( 8 ) with the aid of electronic, optical or mechanical sensors. 20. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierungsein­ heiten (7) bzw. die Fixierungen von Körperteilen/Objekten manuell und über ein Computersystem (23) ge­ steuert bzw. kontrolliert werden können.20. Positioning device according to one of claims 1 to 19, characterized in that the Fixierungsein units ( 7 ) or the fixations of body parts / objects manually and via a computer system ( 23 ) ge controls can be controlled. 21. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierungs­ elemente (8) über Löcher (17) verfügen, die in bestimmter Anordnung senkrecht zur Normalenrichtung der Fixierungsfläche angeordnet sind, wobei die Löcher entweder aufgrund ihrer geometrischen Ausführung oder unter Zuhilfenahme von Zusatzelementen Führungs- und Positionierfunktionen von medizinischen Werkzeugen (14, 16) übernehmen.21. Positioning device according to one of claims 12 to 20, characterized in that the fixing elements ( 8 ) have holes ( 17 ) which are arranged in a certain arrangement perpendicular to the normal direction of the fixing surface, the holes either due to their geometric design or under With the help of additional elements, take over leadership and positioning functions of medical tools ( 14 , 16 ). 22. Positioniereinrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß sich an einem medizinischen Werk­ zeug (14) mindestens ein Führungselement (15) zum Führen von z. B. Biopsienadeln oder Laserapplikatoren befindet, das in die Löcher (17) der Fixierungselemente (8) form- oder reibschlüssig eingesetzt werden kann, wodurch eine zwangsgeführte Ausrichtung des medizinischen Werkzeuges über die Fixierungsele­ mente (8) möglich ist.22. Positioning device according to claim 21, characterized in that on a medical tool ( 14 ) at least one guide element ( 15 ) for guiding z. B. biopsy needles or laser applicators, which can be used in the holes ( 17 ) of the fixing elements ( 8 ) positively or frictionally, whereby a positively guided alignment of the medical tool on the Fixierungsele elements ( 8 ) is possible. 23. Positioniereinrichtung nach Einspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß das medizinische Werkzeug (14) ein System ist, welches die Entnahme von Proben aus Körperteilen/Objekten oder die gezielte Anwendung von therapeutischen Instrumenten- oder Applikatoren ermöglicht.23. Positioning device according to objection 22 , characterized in that the medical tool ( 14 ) is a system which enables the removal of samples from body parts / objects or the targeted use of therapeutic instruments or applicators. 24. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß das medizinische Werkzeug (14) von einem Werkzeug-Positioniersystem (13) getragen und von diesem ausgerichtet werden.24. Positioning device according to one of claims 1 to 23, characterized in that the medical tool ( 14 ) by a tool positioning system ( 13 ) are carried and aligned by this. 25. Positioniereinrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem medizinischen Werk­ zeug (14) und dem Werkzeug-Positioniersystem (13) eine lösbare Verbindung besteht.25. Positioning device according to claim 24, characterized in that there is a releasable connection between the medical tool ( 14 ) and the tool positioning system ( 13 ). 26. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug- Positioniersystem (13) z. B. mit Hilfe eines Schienen- oder Rollensystems von mindestens zwei Seiten in die Positioniereinrichtung (1) manuell oder automatisch zugeführt und innerhalb dieser auch ausgerichtet sowie fixiert werden kann.26. Positioning device according to one of claims 1 to 25, characterized in that the tool positioning system ( 13 ) z. B. with the help of a rail or roller system from at least two sides in the positioning device ( 1 ) manually or automatically and within this can also be aligned and fixed. 27. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug- Positioniersystem (13) über MR-kompatible rotatorische und/oder translatorische Antriebskomponenten ver­ fügt, die sowohl manuell als auch automatisch betrieben werden können.27. Positioning device according to one of claims 24 to 26, characterized in that the tool positioning system ( 13 ) has MR-compatible rotary and / or translatory drive components which can be operated both manually and automatically. 28. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27, dadurch gekennzeichnet, daß die MR-kompatiblen Antriebskomponenten elektrische, mechanische oder fluidische Systeme, wie z. B. Piezoaktuatoren oder pneumatische Antriebe sind.28. Positioning device according to one of claims 27, characterized in that the MR-compatible Drive components electrical, mechanical or fluidic systems, such as. B. piezo actuators or pneumatic drives are. 29. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung und Darstellung der, für die Diagnostik und Therapie relevanten Zielkoordinaten, wie auch der automatische Betrieb des Werkzeug-Positioniersystems (13), rechnerisch über ein Computersystem (23) erfolgt, das sich sowohl extern als auch an der Positioniereinrichtung (1) befinden kann.29. Positioning device according to one of claims 1 to 28, characterized in that the determination and display of the target coordinates relevant for diagnosis and therapy, as well as the automatic operation of the tool positioning system ( 13 ), is carried out computationally via a computer system ( 23 ) , which can be located both externally and on the positioning device ( 1 ). 30. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zusatzgehäuse (22) zur zusätzlichen Lagerung von Körperteilen/Objekten existiert, welches sich mit dem Rahmengestell (3) oder dem bildgebenden Gerät (MRT) lösbar verbinden läßt und gleichzeitig Bauelemente der Positio­ niereinrichtung (1) integrieren kann.30. Positioning device according to one of claims 1 to 29, characterized in that an additional housing ( 22 ) for additional storage of body parts / objects exists, which can be detachably connected to the frame ( 3 ) or the imaging device (MRI) and at the same time components the positioning device ( 1 ) can integrate. 31. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß ausschließlich MR-kompatible Materialien verwendet werden, die nicht- oder nieder-magnetisch sind bzw. keine oder nur geringe magneti­ sche Suszeptibilitäten aufweisen, die
  • a) insbesonders aus Kunststoffen wie z. B. PA, POM, PTFE, PMMA, PEEK, oder Faserverbundwerkstoffen wie z. B. GFK, CFK oder silikonartigen Werkstoffen bestehen,
  • b) insbesonders aus Metallen oder Metallegierungen wie z. B. Aluminium, Kupfer, Silber, Gold, Tantal, Nickel, Molybdän oder Titan bestehen,
  • c) insbesondere aus Gläsern oder keramischen Werkstoffen wie z. B. Glaskeramik oder Aluminiumoxid beste­ hen,
  • d) insbesonders aus Natur- und Schichthölzern bestehen.
31. Positioning device according to claim 1 to 29, characterized in that only MR-compatible materials are used which are non- or low-magnetic or have no or only low magnetic susceptibilities, the
  • a) especially made of plastics such. B. PA, POM, PTFE, PMMA, PEEK, or fiber composites such. B. GFK, CFK or silicone-like materials,
  • b) in particular made of metals or metal alloys such. B. aluminum, copper, silver, gold, tantalum, nickel, molybdenum or titanium,
  • c) in particular from glasses or ceramic materials such. B. best glass ceramic or aluminum oxide hen
  • d) consist in particular of natural and laminated wood.
32. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß die verwendeten Materialien mindestens desinfizierbar und die Materialien, die mit dem zu untersuchenden/behandelnden Körper­ teil/Objekt direkt in Kontakt stehen, biokompatibel sind.32. Positioning device according to claim 1 to 31, characterized in that the materials used at least disinfectable and the materials that come with the body to be examined / treated Part / object are in direct contact, are biocompatible. 33. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß sämtliche Kompo­ nenten der Positioniereinrichtung (1) während der gesamten Untersuchung/Behandlung im bildgebenden Gerät (MRT) eingesetzt und betrieben werden können.33. Positioning device according to one of claims 1 to 32, characterized in that all components of the positioning device ( 1 ) can be used and operated during the entire examination / treatment in the imaging device (MRI). 34. Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierein­ richtung (1) sowohl in geschlossenen als auch in offenen MRT, sowie auch in anderen Bereichen und bild­ gebenden Systemen Anwendung finden kann.34. Positioning device according to one of claims 1 to 33, characterized in that the positioning device ( 1 ) can be used both in closed and in open MRI, as well as in other areas and imaging systems.
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