DE19846687C2 - Chirurgische Hilfsvorrichtung zur Verwendung beim Ausführen von medizinischen Eingriffen und Verfahren zum Erzeugen eines Bildes im Rahmen von medizinischen Eingriffen - Google Patents
Chirurgische Hilfsvorrichtung zur Verwendung beim Ausführen von medizinischen Eingriffen und Verfahren zum Erzeugen eines Bildes im Rahmen von medizinischen EingriffenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine chirurgische Hilfsvorrichtung zur Verwendung beim
Ausführen von medizinischen Eingriffen (Operationen) am menschlichen oder tierischen
Körper, mit einer Einrichtung zum Speichern von ersten Bilddaten über das Operationsge
biet, die beispielsweise im Wege der Computertomographie und/oder der Kernspintomo
graphie gewonnen worden sind, und mit einer Einrichtung zum Anzeigen von Bilddaten.
Im Gegensatz zu Operationen in der Orthopädie ändert sich das Operationsgebiet
z. B. in der Hirnchirurgie und der Leberchirurgie während des Eingriffs. Im Falle beispiels
weise der Koagulation eines Hirntumors treten nämlich zwei Effekte auf.
Der Hirntumor wird sich zum einen absenken und zum anderen an Volumen abnehmen, wobei
das Gehirn jeweils sofort das von dem koagulierenden Tumor freigegebene Volumen ein
nimmt. Mithin ist es erforderlich, präoperativ gewonnene Bilddaten intraoperativ zu aktuali
sieren, um zu verhindern, daß wegen falscher oder fehlender Informationen über die aktuelle
Lage des zu koagulierenden Tumors Schädigungen des angrenzenden Gehirns auftreten.
Um detaillierte Informationen über das Operationsgebiet zu erhalten, werden bildge
bende Verfahren eingesetzt, wie beispielsweise die Kernspintomographie und die Computer
tomographie. Beide bildgebenden Verfahren sind aber nur eingeschränkt oder gar nicht zur
intraoperativen Bildgebung geeignet. Bildgebende Verfahren mittels Ultraschalls können zwar
intraoperativ angewendet werden, die damit gewonnenen Bilddaten sind aber meist nicht de
tailliert genug.
Aus der US-PS-5,479,927 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Vorbereitung
von medizinischen Eingriffen am menschlichen oder tierischen Körper bekannt. Dabei wird
sowohl mit Röntgenstrahlen als auch mit Ultraschall gearbeitet. Die mit Ultraschall gewonne
nen Bilder werden einzeln und in Kombination mit den Röntgenbildern präoperativ digital
manipuliert, um potentielle Gewebeanomalien zu isolieren und zu diagnostizieren.
Aus "Individualizing Anatomical Atlases of the Head", Visualization in Biomedical
Computing, S. 343 bis 348 ist die künstliche Erzeugung eines aktualisierten Bildes aus einem
vorhergehenden Bild unter Berücksichtigung von Veränderungen des abgebildeten Gewebes
an sich bekannt.
Der Erfindung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs ge
nannten Art und ein entsprechendes Verfahren anzugeben, mit denen intraoperativ ausreichend detaillierte Bilddaten ermittelt und
angezeigt werden können, zumal wenn ein entsprechend
detailliert arbeitendes Bildgebungsverfahren intraoperativ nicht anwendbar ist.
Diese Aufgabe wird mit der Vorrichtung gemäß dem Anspruch
1 bzw. mit dem Verfahren gemäß dem Anspruch 13 gelöst.
Demgemäß wird eine beispielsweise mit Ultraschall arbeitende bildgebende Ein
richtung zum Gewinnen von zweiten Bilddaten über das Operationsgebiet während der Ope
ration eingesetzt, sowie eine Aktualisierungseinrichtung, die dazu ausgelegt ist, zu einem ersten Zeitpunkt
gewonnene zweite Bilddaten mit zu einem zweiten, nach dem ersten Zeitpunkt liegenden
Zeitpunkt gewonnenen zweiten Bilddaten zu vergleichen, die ersten Bilddaten entsprechend
der sich aus dem Vergleich ergebenden Veränderung zu aktualisieren und die aktualisierten
ersten Bilddaten der Anzeigeeinrichtung zuzuleiten.
Mit anderen Worten werden intraoperativ nicht oder nur schwer zu erhaltende, jedoch
ausreichend detaillierte Bilddaten präoperativ gewonnen und intraoperativ mittels während
der Operation leichter zu erhaltender, jedoch weniger detaillierter Bilddaten aktualisiert und
angezeigt, so daß ein aktuelles und ausreichend detailliertes, wenngleich künstlich erzeugtes
Bild erhalten und angezeigt werden kann. Es werden also erfindungsgemäß die intraoperativ
erhaltenen Bilddaten nicht selbst zur Anzeige gebracht, sondern nur dazu verwendet,
präoperativ erhaltene und wesentlich detailliertere Bilddaten zu aktualisieren.
Die Unteransprüche geben Ausführungsarten der Erfindung an.
So kann vorgesehen sein, daß die Aktualisierungseinrichtung
die ersten Bilddaten in vorbestimmten Zeitabständen aktualisiert. Die Zeitabstände werden
dabei den der jeweilig durchzuführenden Operation eigenen Erfordernissen angepaßt sein.
Manche Veränderungen, wie z. B. Schrumpfungen bei Koagulation erfordern, daß die Aktua
lisierung nahezu in Echtzeit erfolgt. Dies kann viele Aktualisierungen pro Sekunde bedeuten.
Es kann aber auch vorgesehen sein, daß die Aktualisierungseinrichtung die ersten
Bilddaten immer dann aktualisiert, wenn die sich aus dem Vergleich ergebenden Änderungen
ein vorbestimmtes Maß überschreiten. Mit anderen Worten erfolgt eine Aktualisierung nur
dann, wenn dies erforderlich ist, weil zu berücksichtigende Änderungen eingetreten sind. Da
durch kann die zur Aktualisierung erforderliche Rechenzeit und -kapazität auf ein Minimum
reduziert werden.
Bevorzugt weist die Vorrichtung einen Operationsroboter auf, der
dazu ausgelegt ist, unter Einbeziehung der aktualisierten ersten Bilddaten manuell eingege
bene Befehle auszuführen und/oder nach einem vorbestimmten Programm mindestens einen
Operationsschritt selbsttätig auszuführen.
Mit anderen Worten arbeitet der Operationsroboter selbsttätig
auf der Grundlage der jeweils aktualisierten ersten Bilddaten,
und/oder er wird von einem Operateur geführt, der die jeweils
aktualisierten Bilddaten der Anzeigeeinrichtung entnehmen
kann und gegebenenfalls durch endoskopische Einrichtungen di
rekten Einblick in den Operationsbereich hat.
Weiterhin kann vorgesehen sein, daß der Operations
roboter dazu ausgelegt ist, auf ein vorbestimmtes Volumen in
dem durch die aktualisierten ersten Bilddaten repräsentierten
Operationsgebiet beschränkt zu arbeiten. Dieses Volumen kann
beispielsweise ein zu koagulierender Hirntumor sein. Mithin
wird der Operationsroboter in diesem Fall die Koagulation auf
den Tumor beschränken, so daß angrenzende Gehirnsubstanz nicht
gefährdet ist.
Der Operationsroboter kann dazu ausgelegt
sein, einen vorbestimmten Abstand zu einer vorbestimmten
Grenzoberfläche in dem durch die aktualisierten ersten Bildda
ten repräsentierten Operationsgebiet einzuhalten. Wiederum
gilt, daß dadurch an das Operationsgebiet angrenzende Hirnsub
stanz vor einer Schädigung durch den Operationsroboter sicher
ist.
Ferner kann der Operationsroboter dazu
ausgelegt sein, einen vorbestimmten Punkt in dem durch die ak
tualisierten ersten Bilddaten repräsentierten Operationsgebiet
anzufahren. Bei so einem Anfahrpunkt kann es sich beispiels
weise um das Zentrum eines zu koagulierenden Hirntumors han
deln.
Ebenfalls bevorzugt ist eine Einrichtung zum Einge
ben des Beschränkungsvolumens, der Grenzoberfläche und/oder
des Anfahrpunktes vorgesehen. Dadurch hat der Operateur die
Möglichkeit, dem Operationsroboter präoperativ und/oder intraoperativ
die für die Sicherheit erforderlichen und oben beschriebenen Grenzen zu setzen
bzw. einen Anfahrpunkt zu setzen, der zu Beginn, im Verlauf oder gegen Ende der Operation
von dem Operationsroboter angefahren werden soll.
Bevorzugt ist auch eine Eicheinrichtung, die fest an dem Kör
per anzubringen ist und die mindestens eine Landmarke aufweist, welche bezüglich des Kör
pers einen festen gemeinsamen Bezugspunkt für die ersten und die zweiten Bilddaten dar
stellt. Eine solche Eicheinrichtung dient beispielsweise dazu, mittels Ultraschall erhaltene
Bilddaten unmittelbar vor Beginn der Operation mit präoperativ im Wege der Computerto
mographie oder der Kernspintomographie erhaltenen Bilddaten durch sogenannte Koregistrie
rung abgleichen zu können.
Die Eicheinrichtung ist bevorzugt von einem stereotaktischen Rah
men gebildet.
Im folgenden ist die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter
Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert, wobei
die Zeichnung
schematisch ein Ausführungsbeispiel der beanspruchten Vorrich
tung
zeigt.
Herzstück der Vorrichtung ist ein Rechner 10 mit einem Verglei
cher 12. Mittels eines fest am Körper, zu neurochirurgischen Zwecken beispielsweise am
Kopf angebrachten
stereotaktischen Rahmens 14 wird präoperativ unter
Einbeziehung von Landmarken ein Computertomogramm und/oder ein
Kernspintomogramm mittels eines Computertomographen bzw. Kern
spintomographen 16 aufgenommen. Die dabei erhaltenen ersten Bilddaten
werden in einem Speicher 18 abgelegt. Zu Beginn der Operation
wird unter Benutzung desselben stereotaktischen Rahmens 14
mittels eines Ultraschallgeräts 20 ein Ultraschallbild aufge
nommen, das zu Eichzwecken mit dem Computertomogramm bzw.
Kernspintomogramm abgeglichen wird.
Das präoperativ gewonnene Computertomogramm bzw. Kern
spintomogramm wird mittels einer Anzeige, beispielsweise in
Form eines Monitors 22 angezeigt.
Im Verlaufe der Operation, die beispielsweise mittels ei
nes Operationsroboters 24 durchgeführt wird, werden immer wie
der Ultraschallbilder (zweite Bilddaten) erzeugt, die mit vorhergehenden Ultra
schallbildern verglichen werden. Dabei sich ergebende Abwei
chungen dienen dazu, das Computertomogramm bzw. das Kernspin
tomogramm, d. h. die ersten Bilddaten entsprechend zu ändern. Die jeweils so geänderte ak
tuellste Version des Computertomogramms bzw. Kernspintomo
gramms wird zum einen von dem Rechner 12 dem Monitor 22 zuge
führt, so daß der Operateur durchgehend über den Verlauf der
Operation informiert ist. Zum anderen wird sie aber auch ver
wendet, um den Operationsroboter 24 zusteuern, was beispiels
weise beinhaltet, daß ihm ein (sich im Laufe der Operation
veränderndes) Operationsvolumen zugewiesen wird, wobei er bei
spielsweise weiter dazu angehalten wird, einen vorbestimmten
Abstand von einer vorher in den Rechner eingegebenen
Grenzoberfläche einzuhalten.
Der Operationsroboter 24 ist u. a. zu folgendem in der
Lage:
- - automatisches Beschränken auf einen vom Operateur vorge planten Raum,
- - automatisches Halten einer vorgegebenen Distanz zu einer Oberfläche im Operationsgebiet und/oder
- - Zurückkehren zu einem vorgewähltem Punkt im Opera tionsfeld oder am operativen Zugangsweg.
Das Programmieren dieser robotischen Leistungen erfolgt
dadurch, daß der Operateur auf Schichtbildern präoperativ er
haltener Bilddatensätze manuell Umgrenzungen angibt, welche
sodann Punkte, Strecken oder Räume ergeben und für die Steue
rung des Operationsroboters 24 verwendet werden können. Ein
solcher Punkt kann ein Start- oder Zielpunkt oder ein Rück
kehrpunkt auf einen operativen Zugangsweg sein. Eine Strecke
kann eine Verbindungslinie zwischen verschiedenen Punkten auf
einem Zugangsweg zu einem Operationsgebiet oder innerhalb des
Operationsgebietes sein. Ein Raum oder Volumen kann der Umfang
eines soliden oder zystischen Tumors oder einer Zyste bzw. de
ren Wandung sein, deren Außengrenze mit einem Operationsin
strument nicht berührt werden soll.
Zur Kontrolle der räumlichen Gegebenheiten und ihrer Ver
änderungen während einer Operation bedient sich der Operateur
der intraoperativen Ultraschallbildgebung.
Vor der Operation wird ein 3D-Datensatz mit einem bildge
benden Verfahren wie etwa der Kernspintomographie oder der
Computertomographie hergestellt. Dieser Datensatz dient als
Referenzbildgebung für die weiteren Schritte. Während dieser
Untersuchung wird für neurochirurgische Zwecke dem Patienten
der stereotaktische Rahmen 14 am Kopf befestigt. Dieser Rahmen
14 enthält Landmarken, welche zur Eichung bzw. Koregistrierung
der Systeme zu Operationsbeginn verwendet werden können. Zum
Zeitpunkt des Operationsbeginns wird der Operationsroboter 24,
der beispielsweise die Form eines Roboterarms hat, in eine
fest vorgegebene räumliche Beziehung zu dem montierten stereo
taktischen Rahmen 14 gebracht und fest montiert. Sodann werden
Landmarkenpunkte mit der Spitze des Operationsinstruments als
Eichungsgerät angefahren, wodurch eine eindeutige Beziehung
zwischen dem Arbeitsraum des Roboters und dem Raum der präope
rativ hergestellten Bilder erzeugt wird. Eine ähnliche feste
Verbindung wird sodann hergestellt zwischen dem stereotakti
schen Rahmen 14 und dem zu inplantierenden Ultraschallkopf 20
zur Herstellung 3-dimensionaler Ultraschallbilder. Durch diese
feste, vorgegebene Verbindung zwischen dem präoperativen Bild
raum und dem intraoperativen Ultraschallbildraum besteht die
Möglichkeit, Veränderungen im Operationsfeld mit Hilfe der Ul
traschallbildgebung zunächst einmal festzuhalten.
Sodann erfolgt eine sogenannte Koregistrierung zwischen
präoperativen und intraoperativen Bildern mit dem Ziel, diese
Informationen in Echtzeit an den Roboterarm weiterzugeben und
damit die geplanten operativen Schritte an die aktuellen räum
lichen Gegebenheiten anzupassen. Außerdem ermöglicht es dieser
Koregistrierschritt, für die Bilddarstellung, welche dem Ope
rateur während des Eingriffs als Orientierung dient, die je
weils qualitativ höchstwertige Darstellung der aktuellen Gege
benheiten zu erhalten, indem durch die Koregistrierung zum
Beispiel der präoperative 3D-Kernspindatensatz nach den im in
traoperativen Ultraschallbild erkannten räumlichen Veränderun
gen abgewandelt und dargestellt wird. Der koregistrierte, ab
gewandelte Kernspindatensatz als Kunstprodukt eines Koregi
strierschrittes wird daher Bilder ergeben, welche den Anschein
erwecken, es sei intraoperative Kernspintomographie durchge
führt worden. Tatsächlich aber wurde die Bildinformation von
der intraoperativen Ultraschallbildgebung dazu verwendet, den
präoperativen Kernspindatensatz derart abzuändern, daß das
neue Kernspinbild den aktuellen räumlichen Gegebenheiten entspricht
und identisch mit denen des aktuellen Ultraschallbil
des ist. Damit können gegebenenfalls auch Bilddetails aus dem
Kernspinbild, welche im Ultraschallbild nicht darstellbar
sind, in diese abgewandelten, der aktuellen Situation angegli
chenen Form dargestellt werden und dem Operateur ein hoch auf
gelöstes virtuelles Bild seines Operationsgebietes präsentie
ren. Umgekehrt werden damit auch Bildinhalte präsentierbar,
welche im präoperativen Bild nicht vorkommen, die also erst
mittels des Ultraschalls erhalten werden können.
Im Detail bedeutet dieser Koregistriermechanismus, daß
vorgeplante Zielpunkte, Strecken, Flächen und Räume des Robo
terraumes jeweils den aktuellen Gegebenheiten im Operationsge
biet angepaßt werden. Sie ermöglichen aktuell präzises Operie
ren.
Wenn also z. B. eine Koagulationssonde aktiviert wird, um
den zentralen Bereich eines Tumors zu koagulieren, wird als
Folge des Koagulationsvorgangs der gesamte Tumor schrumpfen
und die vom Operateur präoperativ vorgegebene Tumorgrenze
nicht mehr den aktuellen Tumorgrenzen entsprechen. Die erfin
dungsgemäße Vorrichtung ist dazu in der Lage, Bewegungen die
ser vorgegebenen Grenze zu beobachten und zu dokumentieren,
also die Volumenveränderungen zu registrieren und an den Ope
rationsroboter weiterzugeben. Das vom Operateur im Rahmen sei
ner präoperativen Planung vorgegebene Volumen wird als
"Alarmvolumen" bezeichnet. Die Steuersoftware zur Registrie
rung von Veränderungen dieses Volumens bzw. Veränderungen der
Oberfläche dieses Volumens wird als "Alarmvolumen-Adaptie
rungstool" (AVAT) bezeichnet.
Eines der Programme für robotische operative Leistungen
besteht darin, ein vom Operateur vorgeplantes Volumen automa
tisch zu koagulieren. Dabei wird der automatische Koagulati
onsvorgang gestoppt, sobald das aktuell koagulierte Volumen an
einer Stelle das geplante Volumen erreicht. Dabei ist die Lei
stung des AVAT zu berücksichtigen, welches gewährleistet, daß
das geplante Volumen gegen Ende des Koagulationsvorgangs nicht
mehr dem aktuellen Volumen entspricht, weil der gesamte Tumor
während des Koagulationsvorgangs geschrumpft ist. Der Koagula
tionsvorgang wird also entsprechend der Bewegung der
Tumoroberfläche während des Koagulationsvorgangs adaptiert und
früher beendet.
Der nächste Operationsschritt besteht dann beispielsweise
darin, die Spitze der Koagulationssonde in den Mittelpunkt je
ner neuen Kugel zu befördern, welche den größtmöglichen näch
sten zu koagulierenden Resttumoranteil beinhaltet. Auch dabei
ist wieder das AVAT zur Adaptierung zwischen geplantem und ak
tuellem Volumen zu berücksichtigen. Außerdem wird für diesen
und die darauffolgenden Schritte zur dritten, vierten, etc.
Koagulation jeweils die Bewegung vom aktuellen Standpunkt der
Sondenspitze zu einem vorgegebenen Eintrittspunkt und von dort
entlang einer Zugangsstrecke zum neuen Zielpunkt geführt.
Ein weiterer Programmablauf ist beispielsweise dazu vor
gesehen, die innere Oberfläche eines zystischen Tumors mit ei
nem Operationsinstrument abzuscannen, zuerst eine vorgegebene
Schichtdicke zu koagulieren und sodann das koagulierte Gewebe
abzuschürfen. Dabei wird das Distanzhalteprogramm aktiviert,
welches gewährleistet, daß ein Sicherheitsabstand von der
Koagulationsgrenze gehalten wird, damit bei der Tumorentfer
nung Blutungen vermieden werden.
Claims (18)
1. Chirurgische Hilfsvorrichtung zur Verwendung beim Ausführen von medizinischen
Eingriffen (Operationen) am menschlichen oder tierischen Körper, mit
einer Einrichtung (18) zum Speichern von ersten Bilddaten über das Operationsgebiet und
einer Einrichtung (22) zum Anzeigen von Bilddaten,
gekennzeichnet durch
eine bildgebende Einrichtung (20) zum Gewinnen von zweiten Bilddaten über das Operationsgebiet während der Operation und
eine Aktualisierungseinrichtung (10, 12), die dazu ausgelegt ist, zu einem ersten Zeitpunkt gewonnene zweite Bilddaten mit zu einem zweiten, nach dem ersten Zeitpunkt liegenden Zeitpunkt gewonnenen zweiten Bilddaten zu vergleichen, die ersten Bilddaten entsprechend der sich aus dem Vergleich ergebenden Veränderung zu aktualisieren und die aktualisierten ersten Bilddaten der Anzeigeeinrichtung (22) zuzuleiten.
einer Einrichtung (18) zum Speichern von ersten Bilddaten über das Operationsgebiet und
einer Einrichtung (22) zum Anzeigen von Bilddaten,
gekennzeichnet durch
eine bildgebende Einrichtung (20) zum Gewinnen von zweiten Bilddaten über das Operationsgebiet während der Operation und
eine Aktualisierungseinrichtung (10, 12), die dazu ausgelegt ist, zu einem ersten Zeitpunkt gewonnene zweite Bilddaten mit zu einem zweiten, nach dem ersten Zeitpunkt liegenden Zeitpunkt gewonnenen zweiten Bilddaten zu vergleichen, die ersten Bilddaten entsprechend der sich aus dem Vergleich ergebenden Veränderung zu aktualisieren und die aktualisierten ersten Bilddaten der Anzeigeeinrichtung (22) zuzuleiten.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktualisierungsein
richtung (10, 12) die ersten Bilddaten in vorbestimmten Zeitabständen aktualisiert.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktualisierungsein
richtung (10, 12) die ersten Bilddaten immer dann aktualisiert, wenn die sich aus dem Ver
gleich ergebenden Änderungen ein vorbestimmtes Maß überschreiten.
4. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen
Operationsroboter (24), der dazu ausgelegt ist, unter Einbeziehung der aktualisierten ersten
Bilddaten manuell eingebene Befehle auszuführen und/oder nach einem vorbestimmten Pro
gramm mindestens einen Operationsschritt selbsttätig auszuführen.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Operationsroboter
(24) dazu ausgelegt ist, auf ein vorbestimmes Volumen in dem durch die aktualisierten er
sten Bilddaten repräsentierten Operationsgebiet beschränkt zu arbeiten.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Operationsro
boter (24) dazu ausgelegt ist, einen vorbestimmten Abstand zu einer vorbestimmten Grenz
oberfläche in dem durch die aktualisierten ersten Bilddaten repräsentierten Operationsgebiet
einzuhalten.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der
Operationsroboter (24) dazu ausgelegt ist, einen vorbestimmten Punkt in dem durch die ak
tualisierten ersten Bilddaten repräsentierten Operationsgebiet anzufahren.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, gekennzeichnet durch eine Einrich
tung zum Eingeben des Beschränkungsvolumens, der Grenzoberfläche und/oder des Anfahr
punktes.
9. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine
Eicheinrichtung (14), die fest an dem Körper anzubringen ist und die mindestens eine Land
marke aufweist, welche bezüglich des Körpers einen festen gemeinsamen Bezugspunkt für
die ersten und die zweiten Bilddaten darstellt.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Eicheinrichtung (14)
von einem stereotaktischen Rahmen gebildet ist.
11. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß
die ersten Bilddaten im Wege der Computertomographie und/oder der Kernspintomographie
gewonnen worden sind.
12. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß
die bildgebende Einrichtung (20) zum Gewinnen von zweiten Bilddaten mit Ultraschall ar
beitet.
13. Verfahren zum Erzeugen eines Bildes eines menschlichen oder tierischen Körpers im
Rahmen von medizinischen Eingriffen (Operationen), mit folgenden Schritten:
- - Speichern erster Bilddaten des Körpers,
- - Aufnehmen zweiter Bilddaten des Körpers zu einem ersten und zu einem zweiten, nach dem ersten Zeitpunkt liegenden Zeitpunkt,
- - Vergleichen der zu dem ersten und zu dem zweiten Zeitpunkt aufgenommenen zwei ten Bilddaten miteinander,
- - Aktualisieren der ersten Bilddaten entsprechend einer sich aus dem Vergleich ergebenden Veränderung und
- - Anzeigen der aktualisierten ersten Bilddaten.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Zeitpunkt und
die Lage des Körpers bei dem Aufnehmen der zweiten Bilddaten derart gewählt werden, daß
die zum ersten Zeitpunkt aufgenommenen zweiten Bilddaten denselben Zustand des Körpers
wiedergeben wie die ersten Bilddaten.
15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des
Aktualisierens in vorbestimmten Zeitabständen durchgeführt wird.
16. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des
Aktualisierens immer dann durchgeführt wird, wenn die sich aus dem Vergleich ergebenden
Änderungen ein vorbestimmtes Maß überschreiten.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die
ersten Bilddaten im Wege der Computertomographie oder Kernspintomographie gewonnen
worden sind.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die
zweiten Bilddaten mittels Ultraschalls aufgenommen werden.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19846687A DE19846687C2 (de) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | Chirurgische Hilfsvorrichtung zur Verwendung beim Ausführen von medizinischen Eingriffen und Verfahren zum Erzeugen eines Bildes im Rahmen von medizinischen Eingriffen |
PCT/EP1999/007540 WO2000021450A1 (de) | 1998-10-09 | 1999-10-07 | Vorrichtung zum ausführen von medizinischen eingriffen und verfahren zum erzeugen eines bildes |
EP99950670A EP1119306A1 (de) | 1998-10-09 | 1999-10-07 | Vorrichtung zum ausführen von medizinischen eingriffen und verfahren zum erzeugen eines bildes |
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---|---|---|---|
DE19846687A DE19846687C2 (de) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | Chirurgische Hilfsvorrichtung zur Verwendung beim Ausführen von medizinischen Eingriffen und Verfahren zum Erzeugen eines Bildes im Rahmen von medizinischen Eingriffen |
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DE19846687C2 true DE19846687C2 (de) | 2001-07-26 |
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ID=7884010
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DE19846687A Revoked DE19846687C2 (de) | 1998-10-09 | 1998-10-09 | Chirurgische Hilfsvorrichtung zur Verwendung beim Ausführen von medizinischen Eingriffen und Verfahren zum Erzeugen eines Bildes im Rahmen von medizinischen Eingriffen |
Country Status (3)
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Legal Events
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OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: AUER, DOROTHEE, DR.MED., 80339 MUENCHEN, DE |
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D2 | Grant after examination | ||
8363 | Opposition against the patent | ||
8331 | Complete revocation |