DE19820219A1

DE19820219A1 - Electric steering servo for vehicle

Info

Publication number: DE19820219A1
Application number: DE1998120219
Authority: DE
Inventors: Hirohisa Awa; Kazunori Miura; Takahiro Okanoue; Takayuki Kifuku; Shigeki Ohtagaki; Shunichi Wada
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1997-10-21
Filing date: 1998-05-06
Publication date: 1999-04-29
Anticipated expiration: 2018-05-07
Also published as: JPH11115789A; DE19820219C2

Abstract

An electric servo steering system has an electric motor (5) to add torque to the steering linkage via a control circuit. The torque on the steering wheel is monitored and the control initiates the servo motor drive when the steering wheel torque is less than or equal to a preset level. This ensures that the servo effect starts at a low level and increases progressively. The electric motor provides torque independent of the engine torque.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft die Steuerung oder Regelung einer Steuer- oder Regeleinrichtung nach deren Ingangsetzen, und betrifft insbesondere eine elektrische Lenkservosteuereinrichtung oder -regeleinrichtung zur Unterstützung des Lenkvorgangs.The present invention relates to control or Regulation of a control or regulating device according to its Startup, and particularly affects an electrical Steering servo control device for Support the steering process.

Bei einer bislang bekannten elektrischen Lenkservosteuereinrichtung zur Unterstützung des Lenkvorgangs wird das Lenkdrehmoment im Lenksystem festgestellt, und wird ein Unterstützungsdrehmoment auf der Grundlage des festgestellten Signals erzeugt, um das Lenken zu erleichtern.In a previously known electrical Steering servo control device to support the steering process the steering torque is determined in the steering system, and will an assist torque based on the detected signal generated to facilitate steering.

Fig. 13 zeigt ein Beispiel für den Systemaufbau der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung. In Fig. 13 bezeichnet das Bezugszeichen 9 ein Lenkrad, auf welches die Drehlenkkraft eines Fahrers einwirkt, und das Bezugszeichen 4 bezeichnet einen Drehmomentsensor, der mit dem Lenkrad 9 über eine erste Lenkwelle 10a verbunden ist, um ein elektrisches Signal an eine Steuereinheit 3 (die nachstehend noch erläutert wird) in Reaktion auf die Drehkraft aus zugeben, die auf das Lenkrad 9 einwirkt. Das Bezugszeichen 12 bezeichnet ein Schneckenrad, welches mit dem Drehmomentsensor 4 über eine zweite Lenkwelle 10b verbunden ist, und das Bezugszeichen 13a bezeichnet ein erstes Universalgelenk, welches mit dem Schneckenrad 12 über eine dritte Lenkwelle 10c verbunden ist, das Bezugszeichen 13b bezeichnet ein zweites Universalgelenk, welches mit dem ersten Universalgelenk 13a über eine vierte Lenkwelle 10b verbunden ist, das Bezugszeichen 14 bezeichnet eine Zahntriebstange, die mechanisch mit dem zweiten Universalgelenk 13b verbunden ist, das Bezugszeichen 15 bezeichnet eine Zahnstange, die Zähne 15a aufweist, die mit der Zahntriebstange 14 im Eingriff stehen, das Bezugszeichen 16a bezeichnet ein Stangengelenk, welches eine Spurstange 17a mit einem Ende der Zahnstange 15 verbindet, das Bezugszeichen 16b bezeichnet ein Stangengelenk, welches die andere Spurstange 17b mit dem anderen Ende der Zahnstange 15 verbindet, das Bezugszeichen 3 bezeichnet eine Steuereinheit zum Antrieb und Steuern des Motors 5, das Bezugszeichen 1 bezeichnet eine Batterie zum Liefern einer Versorgungsspannung über einen Schlüsselschalter 2 an die Steuereinheit 3 und den Motor 5, das Bezugszeichen 6 bezeichnet eine Kupplung zum Steuern, wann der Motor 5 und die Schneckenwelle 11 im Eingriff bzw. außer Eingriff stehen, entsprechend den Befehlen der Steuereinheit 3, das Bezugszeichen 7 bezeichnet einen Brennkraftmaschinen-Drehzahlsensor zur Feststellung der Drehzahl der Brennkraftmaschine und zur Ausgabe eines elektrischen Signals an die Steuereinheit 3 in Reaktion auf die Brennkraftmaschinendrehzahl, und das Bezugszeichen 8 bezeichnet einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zur Feststellung der Fahrzeuggeschwindigkeit und zur Ausgabe eines elektrischen Signals an die Steuereinheit 3 in Reaktion auf die Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Schneckenwelle 11 steht im Eingriff mit dem Schneckenrad 5. Fig. 13 shows an example of the system configuration of the electric power steering control device. In Fig. 13, reference numeral 9 denotes a steering wheel on which the rotational steering force of a driver acts, and reference numeral 4 denotes a torque sensor which is connected to the steering wheel 9 via a first steering shaft 10 a in order to transmit an electrical signal to a control unit 3 ( which will be explained below) in response to the rotational force acting on the steering wheel 9 . The reference numeral 12 denotes a worm wheel, which is connected to the torque sensor 4 via a second steering shaft 10 b, and the reference symbol 13 a denotes a first universal joint, which is connected to the worm wheel 12 via a third steering shaft 10 c, the reference symbol 13 b a second universal joint, which is connected to the first universal joint 13 a via a fourth steering shaft 10 b, the reference numeral 14 denotes a rack and pinion, which is mechanically connected to the second universal joint 13 b, the reference numeral 15 denotes a rack which has teeth 15 a , which are in engagement with the gear rack 14 , the reference numeral 16 a denotes a rod joint, which connects a tie rod 17 a to one end of the rack 15 , the reference numeral 16 b denotes a rod joint, which the other tie rod 17 b with the other end of Rack 15 connects, reference numeral 3 designates a control unit to A. Driving and controlling the motor 5 , the reference numeral 1 denotes a battery for supplying a supply voltage via a key switch 2 to the control unit 3 and the motor 5 , the reference numeral 6 denotes a clutch for controlling when the motor 5 and the worm shaft 11 are in engagement or are disengaged according to the commands of the control unit 3 , reference numeral 7 denotes an engine speed sensor for detecting the engine speed and outputting an electric signal to the control unit 3 in response to the engine speed, and reference numeral 8 denotes a vehicle speed sensor Detecting the vehicle speed and outputting an electrical signal to the control unit 3 in response to the vehicle speed. The worm shaft 11 is in engagement with the worm wheel 5 .

Wenn bei der wie voranstehend geschildert aufgebauten, herkömmlichen elektrischen Lenkservoeinrichtung der Fahrzeugschlüsselschalter 2 eingeschaltet wird, wird die Steuereinheit 3 sofort in Gang gesetzt. Aus diesem Grund wird, wenn der Schlüsselschalter 2 eingeschaltet wird, der Motor 5, der bis zu diesem Zeitpunkt gestoppt war, in Gang gesetzt, wenn beispielsweise das Lenkrad 9 ergriffen wird, und auf es ein Lenkdrehmoment ausgeübt wird. Die zusätzliche Lenkkraft nimmt daher abrupt ab. Eine derartige abrupte Abnahme erzeugt ein unangenehmes Gefühl oder dergleichen.When the vehicle key switch 2 is switched on in the conventional electric steering servo device constructed as described above, the control unit 3 is immediately started. For this reason, when the key switch 2 is turned on, the motor 5 which has been stopped up to this point is started when, for example, the steering wheel 9 is gripped and steering torque is applied to it. The additional steering force therefore drops abruptly. Such an abrupt decrease creates an uncomfortable feeling or the like.

Daher wird, wie in der japanischen offengelegten Patentanmeldung Nr. 07-94226 (1995-94226B) gezeigt ist, wenn die Steuereinheit 3 in Gang gesetzt wird, das Drehmoment des Motors allmählich auf das Drehmoment erhöht, welches dazu erforderlich ist, das Steuersignal des Motors 5 auszugleichen und zu steuern.Therefore, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 07-94226 (1995-94226B), when the control unit 3 is started, the torque of the engine is gradually increased to the torque required to control the engine 5 balance and control.

Wenn bei der herkömmlichen Einrichtung das Drehmoment des Motors 5 allmählich erhöht wird, so nimmt offensichtlich die von dem Fahrer ausgeübte Lenkkraft allmählich ab. Wenn jedoch der Schlüsselschalter 2 eingeschaltet wird, während das Lenkrad 9 gedreht wird, so wird das Lenkdrehmoment entgegen dem Wunsch des Fahrers allmählich geändert. Dies führt zu einer Beeinträchtigung des Lenkgefühls. Weiterhin wird, in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der allmählichen Zunahme, die Reaktion der Lenkkraft klein, tritt eine zu starke Unterstützung auf, und besteht die Möglichkeit, daß das Lenkrad zu stark gedreht wird.In the conventional device, when the torque of the motor 5 is gradually increased, the steering force exerted by the driver obviously decreases gradually. However, if the key switch 2 is turned on while the steering wheel 9 is being rotated, the steering torque is gradually changed against the driver's request. This leads to an impairment of the steering feeling. Furthermore, depending on the speed of the gradual increase, the reaction of the steering force becomes small, excessive support occurs, and there is a possibility that the steering wheel is turned too much.

Um die voranstehend geschilderten Schwierigkeiten zu überwinden, die bei der herkömmlichen Einrichtung vorhanden sind, besteht ein Ziel der vorliegenden Erfindung in der Bereitstellung einer elektrischen Lenkservoeinrichtung, welche das Lenkgefühl nach dem Start der Motorsteuerung stabilisieren kann, ohne irgendeine abrupte (oder allmähliche) Änderung des Lenkdrehmoments beim Start der Steuereinheit und dergleichen. To overcome the difficulties outlined above overcome that existing at the conventional facility are an object of the present invention in Provision of an electric steering servo device, which the steering feeling after starting the engine control can stabilize without any abrupt (or gradual) change in steering torque at the start of the Control unit and the like.

Eine elektrische Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß sie eine Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung zur Feststellung des Lenkdrehmoments eines Lenksystems aufweist, einen an das Lenksystem angeschlossenen Motor zur Unterstützung des Drehmoments, und eine Motorsteuervorrichtung zum Starten der Unterstützung des Motors, wenn das von der Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung festgestellte Lenkdrehmoment kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist. Daher kann ein unangenehmes Gefühl infolge einer schnellen (sanften) Änderung des Lenkdrehmoments nach dem Start oder dergleichen der Steuereinrichtung ausgeschaltet werden. Darüber hinaus ist es möglich, eine stabile elektrische Lenkservoeinrichtung mit zufriedenstellendem Lenkgefühl nach dem Start der Motorsteuerung zur Verfügung zu stellen.An electric steering servo control device according to the The present invention is characterized in that it a steering torque detection device for determining the Steering torque of a steering system, one to the Steering system connected motor to support the Torque, and a motor control device for starting the Support the engine if that of the Steering torque detection device found Steering torque less than or equal to a predetermined value is. Therefore, an uncomfortable feeling as a result of a rapid (smooth) change in steering torque after Start or the like of the control device switched off become. In addition, it is possible to have a stable electric steering servo device with satisfactory Steering feel available after engine control starts put.

Eine elektrische Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß sie eine Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung zur Feststellung des Lenkdrehmoments eines Lenksystems aufweist, einen an das Lenksystem angeschlossenen Motor zur Unterstützung des Drehmoments, eine Kupplung zum Einrücken/Ausrücken des Lenksystems und des Motors, eine Kupplungssteuervorrichtung zum Steuern der Kupplung, und eine Motorsteuervorrichtung zum Starten einer Unterstützung durch den Motor, wenn das von der Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung festgestellte Lenkdrehmoment kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist. Daher kann ein unangenehmes Gefühl infolge einer schnellen (sanften) Änderung des Lenkdrehmoments nach dem Start der Motorsteuerung, nachdem die Kupplung eingerückt wurde, ausgeschaltet werden. Darüber hinaus ist es möglich, eine stabile elektrische Lenkservoeinrichtung mit einem guten Gefühl beim Start zur Verfügung zu stellen. An electric steering servo control device according to the The present invention is characterized in that it a steering torque detection device for determining the Steering torque of a steering system, one to the Steering system connected motor to support the Torque, a clutch for engaging / disengaging the Steering system and the engine, a clutch control device for controlling the clutch, and an engine control device for Start an engine support if that from the Steering torque detection device found Steering torque less than or equal to a predetermined value is. Therefore, an uncomfortable feeling as a result of a rapid (smooth) change in steering torque after Start the engine control after the clutch is engaged was turned off. In addition, it is possible a stable electric steering servo device with a good one Provide feeling at startup.

Die Motorsteuervorrichtung startet die Unterstützung durch den Motor, wenn das von der Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung festgestellte Lenkdrehmoment kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, nachdem das Kupplungseinrücktreibersignal von der Kupplungssteuervorrichtung ausgegeben wurde. Daher kann ein unangenehmes Gefühl infolge einer schnellen (sanften) Änderung des Lenkdrehmoments nach dem Start der Motorsteuerung, nachdem das Kupplungseinrückausgangssignal festgestellt wurde, ausgeschaltet werden. Darüber hinaus ist es möglich, eine stabile elektrische Lenkservoeinrichtung mit angenehmem Gefühl beim Starten zur Verfügung zu stellen.The engine control device starts the support the engine if that's from the Steering torque detection device found Steering torque less than or equal to the predetermined value is after the clutch engagement driver signal from the Clutch control device was issued. Therefore, a uncomfortable feeling due to a quick (gentle) Change in steering torque after starting the Engine control after the clutch engagement output signal was found to be turned off. Beyond that it is possible to use a stable electric steering servo device to provide a pleasant feeling when starting.

Die Motorsteuervorrichtung startet die Unterstützung durch den Motor, wenn das von der Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung festgestellte Lenkdrehmoment kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, nachdem das Kupplungseinrücktreibersignal von der Kupplungssteuervorrichtung ausgegeben wurde. Daher kann ein unangenehmes Gefühl infolge einer schnellen (sanften) Änderung des Lenkdrehmoments nach dem Start der Motorsteuerung ausgeschaltet werden, nachdem das Kupplungseinrückausgangssignal festgestellt wurde. Darüber hinaus ist es möglich, eine stabile elektrische Lenkservoeinrichtung mit einem angenehmen Gefühl beim Start zur Verfügung zu stellen.The engine control device starts the support the engine if that's from the Steering torque detection device found Steering torque less than or equal to the predetermined value is after the clutch engagement driver signal from the Clutch control device was issued. Therefore, a uncomfortable feeling due to a quick (gentle) Change in steering torque after starting the Engine control can be turned off after that Clutch engagement output signal has been detected. About that In addition, it is possible to have a stable electrical Steering servo device with a pleasant feeling when starting to provide.

Eine elektrische Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß sie eine Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung zur Feststellung des Lenkdrehmoments eines Lenksystems aufweist, einen an das Lenksystem angeschlossenen Motor zur Unterstützung des Drehmoments, eine Kupplung für das Einrücken/Ausrücken des Lenksystems und des Motors, eine Kupplungssteuervorrichtung zum Steuern der Kupplung, eine Kupplungszustandserfassungsvorrichtung zur Feststellung des Einrückzustands der Kupplung, und eine Motorsteuervorrichtung zum Starten der Unterstützung durch den Motor, wenn das von der Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung festgestellte Lenkdrehmoment kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, nachdem das Einrücken der Kupplung durch die Kupplungszustandserfassungsvorrichtung festgestellt wurde. Daher kann ein unangenehmes Gefühl infolge einer schnellen (sanften) Änderung des Lenkdrehmoments nach dem Start der Motorsteuerung ausgeschaltet werden, wenn das Kupplungseinrückausgangssignal festgestellt wird. Darüber hinaus kann eine stabile elektrische Lenkservoeinrichtung mit einem angenehmen Gefühl beim Start zur Verfügung gestellt werden. Da die Motorsteuerung nicht durch einen anomalen Zustand der Kupplung oder dergleichen beeinflußt wird, werden darüber hinaus Sicherheit und Verläßlichkeit vergrößert.An electric steering servo control device according to the The present invention is characterized in that it a steering torque detection device for determining the Steering torque of a steering system, one to the Steering system connected motor to support the Torque, a clutch for engaging / disengaging the Steering system and the engine, a clutch control device to control the clutch, one Coupling state detection device for determining the Clutch engagement state, and an engine control device to start engine support if that of of the steering torque detection device Steering torque less than or equal to a predetermined value is after the clutch engagement by the Clutch condition detection device was found. Therefore, an uncomfortable feeling due to a quick (Gentle) change in steering torque after starting the Engine control can be turned off when that Clutch engagement output signal is detected. About that In addition, a stable electric steering servo device can be used provided a pleasant feeling at the start become. Because the engine control is not due to an abnormal Condition of the clutch or the like is influenced in addition, security and reliability increased.

Eine elektrische Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß sie eine Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung zur Feststellung des Lenkdrehmoments eines Lenksystems aufweist, einen an das Lenksystem angeschlossenen Motor zur Unterstützung des Drehmoments, eine Stromversorgungszufuhrerfassungsvorrichtung zur Feststellung einer Stromversorgungszufuhr der Einrichtung, und eine Motorsteuervorrichtung zum Starten einer Unterstützung durch den Motor, wenn das von der Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung festgestellte Lenkdrehmoment kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, wenn die Stromversorgungszufuhr durch die Stromversorgungszufuhrerfassungsvorrichtung festgestellt wird. Daher kann ein unangenehmes Gefühl infolge einer schnellen (sanften) Änderung des Lenkdrehmoments nach dem Start der Motorsteuerung ausgeschaltet werden, nachdem die Stromversorgung eingeschaltet wurde. Darüber hinaus ist es möglich, eine stabile elektrische Lenkservoeinrichtung mit einem angenehmen Gefühl beim Start zur Verfügung zu stellen.An electric steering servo control device according to the The present invention is characterized in that it a steering torque detection device for determining the Steering torque of a steering system, one to the Steering system connected motor to support the Torque, a power supply detection device to determine a power supply of the Device, and an engine control device for starting support from the engine, if that from the Steering torque detection device found Steering torque less than or equal to a predetermined value is when the power supply is through the Power supply detection device detected becomes. Therefore, an uncomfortable feeling as a result of a rapid (smooth) change in steering torque after Start the engine control after the Power supply has been switched on. Beyond that it is possible to use a stable electric steering servo to provide a pleasant feeling at the start.

Eine elektrische Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß sie eine Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung zur Feststellung des Lenkdrehmoments eines Lenksystems aufweist, einen an das Lenksystem angeschlossenen Motor zur Unterstützung des Drehmoments, eine Spannungswerterfassungsvorrichtung zur Feststellung, ob die Versorgungsspannung einen vorbestimmten Wert erreicht oder nicht, wenn die Stromzufuhr zu der Einrichtung erfolgt, und eine Motorsteuervorrichtung zur Feststellung, wann die Stromversorgungsspannung den vorbestimmten Wert erreicht, und zum Starten einer Unterstützung durch den Motor, wenn das von der Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung festgestellte Lenkdrehmoment kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist. Daher kann ein unangenehmes Gefühl infolge einer schnellen (sanften) Änderung des Lenkdrehmoments nach dem Start der Motorsteuerung nach dem Einschalten der Stromversorgung ausgeschaltet werden. Darüber hinaus ist es möglich, eine stabile elektrische Lenkservoeinrichtung mit einem angenehmen Gefühl beim Start zur Verfügung zu stellen.An electric steering servo control device according to the The present invention is characterized in that it a steering torque detection device for determining the Steering torque of a steering system, one to the Steering system connected motor to support the Torque, a voltage value detection device for Determine whether the supply voltage is a predetermined one Value reached or not when power is supplied to the Established, and a motor control device for Determining when the power supply voltage reached predetermined value, and to start a Assistance from the engine if that of the Steering torque detection device found Steering torque less than or equal to the predetermined value is. Therefore, an uncomfortable feeling as a result of a rapid (smooth) change in steering torque after Start the motor control after switching on the Power supply can be switched off. Beyond that it is possible to use a stable electric steering servo to provide a pleasant feeling at the start.

Eine elektrische Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß sie eine Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung zur Feststellung des Lenkdrehmoments eines Lenksystems aufweist, einen an das Lenksystem angeschlossenen Motor zur Unterstützung des Drehmoments, eine Brennkraftmaschinenstarterfassungsvorrichtung zur Feststellung, ob und wenn eine Brennkraftmaschine gestartet wird, und eine Motorsteuervorrichtung zum Starten der Unterstützung durch den Motor, wenn das von der Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung festgestellte Lenkdrehmoment kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, nachdem der Start der Brennkraftmaschine durch die Brennkraftmaschinenstartbestimmungsvorrichtung festgestellt wurde. Daher kann ein unangenehmes Gefühl infolge einer schnellen (sanften) Änderung des Lenkdrehmoments nach dem Start der Motorsteuerung ausgeschaltet werden, wenn festgestellt wird, daß die Brennkraftmaschine angelassen wird. Darüber hinaus ist es möglich, eine stabile elektrische Lenkservoeinrichtung mit einem angenehmen Gefühl beim Start zur Verfügung zu stellen.An electric steering servo control device according to the The present invention is characterized in that it a steering torque detection device for determining the Steering torque of a steering system, one to the Steering system connected motor to support the Torque, one Internal combustion engine start detection device for Determining whether and when an internal combustion engine started and a motor control device for starting the Assistance from the engine if that of the Steering torque detection device found Steering torque less than or equal to a predetermined value is after the start of the internal combustion engine by the Engine start determination device determined has been. Therefore, an uncomfortable feeling as a result of a rapid (smooth) change in steering torque after Start the engine control system if it is determined that the engine is started becomes. In addition, it is possible to have a stable electrical Steering servo device with a pleasant feeling when starting to provide.

Eine elektrische Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß sie eine Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung zur Feststellung des Lenkdrehmoments eines Lenksystems aufweist, einen an das Lenksystem angeschlossenen Motor zur Unterstützung des Drehmoments, eine Motorsteuerunterbrechungsvorrichtung zur zeitweiligen Unterbrechung der Steuerung des Motors, und eine Motorsteuervorrichtung zum Starten einer Unterstützung durch den Motor, wenn das von der Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung festgestellte Lenkdrehmoment kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, wenn die Wiederaufnahme der Motorsteuerung nach der Motorsteuerunterbrechung durch die Motorsteuerunterbrechungsvorrichtung festgestellt wird. Daher kann ein unangenehmes Gefühl infolge einer schnellen (sanften) Änderung des Lenkdrehmoments nach dem Start der Motorsteuerung ausgeschaltet werden. Darüber hinaus ist es möglich, eine stabile elektrische Lenkservoeinrichtung mit einem angenehmes Gefühl beim Start zur Verfügung zu stellen.An electric steering servo control device according to the The present invention is characterized in that it a steering torque detection device for determining the Steering torque of a steering system, one to the Steering system connected motor to support the Torque, an engine control interrupt device for intermittent interruption of engine control, and a Motor control device for starting support by the engine if that's from the Steering torque detection device found Steering torque less than or equal to a predetermined value is when the resumption of engine control after the Engine control interruption by the Engine control interrupt device is determined. Therefore can feel uncomfortable as a result of a quick (Gentle) change in steering torque after starting the Motor control can be switched off. Beyond that it is possible to use a stable electric steering servo to provide a pleasant feeling at the start.

Die Motorsteuerunterbrechungsvorrichtung stellt die Motorsteuerungsunterbrechung und die Wiederaufnahme der Motorsteuerung dadurch fest, daß sie einen Vergleich mit einer Brennkraftmaschinendrehzahl durchführt, die von einem Brennkraftmaschinen-Drehzahlsensor eingegeben wird, sowie einen Vergleich mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor eingegeben wird. Da die Motorsteuerung nicht durch eine Anomalität der Kupplung oder dergleichen beeinflußt wird, werden daher die Sicherheit und der Verläßlichkeit verbessert.The engine control interrupt device provides the Engine control interruption and resumption of Motor control in that it makes a comparison with an engine speed performed by a Engine speed sensor is entered as well a comparison with a vehicle speed that of a vehicle speed sensor is entered. Since the Engine control not due to clutch abnormality or the same is affected, security and reliability improved.

Die Erfindung wird nachstehend anhand zeichnerisch dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert, aus denen weitere Vorteile und Merkmale hervorgehen. Es zeigt:The invention is illustrated below with reference to drawings illustrated embodiments explained, from which further advantages and features emerge. It shows:

Fig. 1 eine Ansicht einer elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung; Fig. 1 is a view of an electric power steering control device according to a first embodiment of the invention;

Fig. 2 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Betriebsablaufs der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der ersten Ausführungsform; Fig. 2 is a flowchart for explaining the operation of the electric power steering controller according to the first embodiment;

Fig. 3 eine Ansicht einer elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung; Fig. 3 is a view of an electric power steering control device according to a second embodiment of the invention;

Fig. 4 ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform; Fig. 4 is a flowchart of the operation of the electric power steering controller according to the second embodiment;

Fig. 5 eine Ansicht einer elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung; Fig. 5 is a view of an electric power steering control device according to a third embodiment of the invention;

Fig. 6 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der dritten Ausführungsform; Fig. 6 is a flowchart for explaining the operation of the electric power steering controller according to the third embodiment;

Fig. 7 eine Ansicht einer elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung; Fig. 7 is a view of an electric power steering control device according to a fourth embodiment of the invention;

Fig. 8 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Betriebsablaufs der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vierten Ausführungsform; Fig. 8 is a flowchart for explaining the operation of the electric power steering controller according to the fourth embodiment;

Fig. 9 eine Ansicht einer elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform der Erfindung; Fig. 9 is a view of an electric power steering control device according to a fifth embodiment of the invention;

Fig. 10 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der fünften Ausführungsform; Fig. 10 is a flowchart for explaining the operation of the electric power steering controller according to the fifth embodiment;

Fig. 11 eine Ansicht einer elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß einer sechsten Ausführungsform der Erfindung; Fig. 11 is a view of an electric power steering control device according to a sixth embodiment of the invention;

Fig. 12 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der sechsten Ausführungsform; und Fig. 12 is a flowchart for explaining the operation of the electric power steering controller according to the sixth embodiment; and

Fig. 13 eine Ansicht des Aufbaus eines Systems einer herkömmlichen elektrischen Lenkservosteuereinrichtung. Fig. 13 is a structural view of a system of a conventional electric power steering control device.

Embodiment 1

Als nächstes wird unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen eine erste Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Fig. 1 zeigt den Aufbau einer elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß dieser Ausführungsform. Hierbei werden in Fig. 1 die gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 13 zur Bezeichnung gleicher oder entsprechender Teile und Bauteile verwendet. In Fig. 1 bezeichnet das Bezugszeichen 1 eine Batterie, das Bezugszeichen 2 einen Schlüsselschalter, das Bezugszeichen 3A eine Steuereinheit gemäß dieser Ausführungsform, das Bezugszeichen 4 einen Drehmomentsensor, und das Bezugszeichen 5 einen Motor.Next, a first embodiment of the invention will be described with reference to the accompanying drawings. Fig. 1 shows the construction of an electric power steering control device according to this embodiment. The same reference numerals as in FIG. 13 are used in FIG. 1 to designate the same or corresponding parts and components. In Fig. 1, reference numeral 1 denotes a battery, numeral 2 a key switch, numeral 3 A control unit of this embodiment, reference numeral 4 a torque sensor, and reference numeral 5 an engine according.

Der interne Aufbau der Steuereinheit 3A weist eine Stromversorgungsschaltung 31 auf, die mit der Batterie 1 über den Schlüsselschalter 2 verbunden ist, um die Stromversorgungsspannung der Batterie 1 entsprechend dem Einschaltzustand des Schlüsselschalters 2 zuzuführen, eine Eingangs-I/F-Schaltung 32, die an einen Drehmomentsensor 4 angeschlossen ist, eine Stromversorgungsschaltung 31, einen Mikrocomputer 33 zur Berechnung eines Ausgangssignals für den Motor 5 auf der Grundlage eines Signals von der Ein gangs-I/F-Schaltung 32, und eine Motortreiberschaltung 34 zum Antrieb des Motors 5 auf der Grundlage des Ausgangssignals von dem Mikrocomputer 33.The internal structure of the controller 3 A includes a power supply circuit 31 which is connected to the battery 1 via the key switch 2 to the power supply voltage of the battery 1 in accordance with the ON state of the key switch 2 to supply, an input I / F circuit 32, the is connected to a torque sensor 4 , a power supply circuit 31 , a microcomputer 33 for calculating an output signal for the motor 5 based on a signal from the input I / F circuit 32 , and a motor driver circuit 34 for driving the motor 5 on the Basis of the output signal from the microcomputer 33 .

Da die Stromversorgungsschaltung 31 die Steuereinheit 3A mit der internen Stromversorgungsspannung versorgt, wird diese der Steuereinheit 3A nicht zugeführt, wenn der Schlüsselschalter 2 ausgeschaltet ist.Since the power supply circuit 31 supplies the control unit 3 A with the internal power supply voltage, this is not supplied to the control unit 3 A when the key switch 2 is switched off.

Fig. 2 ist ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Betriebsablaufs bei der vorliegenden Ausführungsform. Fig. 2 is a flowchart for explaining the operation in the present embodiment.

Der Betriebsablauf bei der vorliegenden Ausführungsform wird nachstehend unter Bezugnahme auf Fig. 2 beschrieben. P0 bezeichnet den Startpunkt des Vorgangs. Bei P1 wird die Erfassung des Zustands des Schlüsselschalters 2 durchgeführt. Dann wird in P2 die Feststellung durchgeführt, ob der Schlüsselschalter 2 eingeschaltet oder ausgeschaltet ist. Wie voranstehend geschildert wird, da die Stromversorgung für die Steuereinheit 3A entsprechend dem Einschalten und Ausschalten des Schlüsselschalters 2 festgestellt wird, die Stromversorgungsspannung nicht beim Ausschalten des Schlüsselschalters 2 geliefert, und kehrt der Vorgang zu P1 zurück.The operation in the present embodiment will be described below with reference to FIG. 2. P0 denotes the start point of the process. The status of the key switch 2 is detected at P1. Then the determination is made in P2 as to whether the key switch 2 is switched on or off. As described above, since the power supply for the control unit 3 A is determined in accordance with the turning on and turning off the key switch 2 , the power supply voltage is not supplied when the key switch 2 is turned off, and the process returns to P1.

Da die Steuereinheit 3A mit Strom versorgt wird, wenn festgestellt wird, daß der Schlüsselschalter 2 eingeschaltet ist, werden die Steuerdaten und dergleichen zuerst bei P3 initialisiert. Zu diesem Zeitpunkt wird Flag1 (nachstehend noch genauer erläutert) gelöscht.Since the control unit 3 is supplied with electricity A, when it is determined that the key switch 2 is turned on, the control data and the like are first initialized at P3. At this point, Flag1 (explained in more detail below) is deleted.

Bei P4 wird das Ausgangssignal des Drehmomentsensors 4 durch die Eingangs-I/F-Schaltung 32 eingegeben. Bei P5 wird der Zustand von Flag1 zur Feststellung der Zulässigkeit/Sperrung des Start für die Motorsteuerung festgestellt. Ist der Zustand von Flag1 gleich "gelöscht", so ist die Motorsteuerung gesperrt, wogegen dann, wenn der Zustand "eingestellt" ist, die Motorsteuerung zugelassen ist. Ist Flag1 gleich "eingestellt", so geht der Vorgang zu P10 über, um die Motorsteuerung zu starten.At P4, the output signal of the torque sensor 4 is input through the input I / F circuit 32 . At P5, the state of Flag1 for determining the permissibility / blocking of the start for the engine control is determined. If the state of Flag1 is "deleted", then the motor control is blocked, whereas if the state is "set", the motor control is permitted. If Flag1 is "set", the process goes to P10 to start the engine control.

Weiterhin wird in dem Zustand "gelöscht" das bei P4 eingegebene Lenkdrehmoment beispielsweise so ermittelt, daß es größer oder gleich dem vorbestimmten Wert A ist. Dieser Wert A stellt beispielsweise eine Schwelle für den unempfindlichen Bereich dar, in welchem die Motorunterstützung gesperrt ist. Wenn das Lenkdrehmoment kleiner als der Wert A ist, wird Flag1 in P7 gesetzt, und kehrt der Vorgang zu P4 zurück. Dann wird in P5 festgestellt, daß Flag1 gesetzt ist, und geht der Vorgang zur Motorsteuer in P10 über, um die Motorsteuerung zu starten. Weiterhin wird in P8 dann, wenn das Lenkdrehmoment größer oder gleich dem Wert A ist, Flag1 gelöscht, und geht der Vorgang erneut zu P4 über.Furthermore, the "deleted" state at P4 entered steering torque determined, for example, that it is greater than or equal to the predetermined value A. This For example, value A sets a threshold for the insensitive area in which the Motor support is blocked. If the steering torque is smaller than the value A, flag1 is set in P7, and The process returns to P4. Then it is determined in P5 that Flag1 is set, and the process goes to engine control in P10 to start engine control. Will continue in P8 if the steering torque is greater than or equal to Is A, Flag1 is cleared, and the process goes to P4 again about.

Dann wird in P4 das Lenkdrehmoment eingegeben, und wird in P6 festgestellt, ob das Lenkdrehmoment kleiner als der Wert A ist oder nicht. Nachdem der Schlüsselschalter 2 eingeschaltet wurde, also nach Zufuhr der Stromversorgungsspannung, wird daher der Start der Motorsteuerung von der Motorsteuerungsunterbrechung aus nicht durchgeführt, bis das Lenkdrehmoment kleiner als der Wert A ist.Then, the steering torque is input in P4, and it is determined in P6 whether the steering torque is less than the value A or not. After the key switch 2 has been switched on, that is to say after the supply voltage has been supplied, the engine control is therefore not started from the engine control interruption until the steering torque is less than the value A.

Embodiment 2

Bei dieser Ausführungsform wird die Unterstützung durch den Motor gestartet, wenn der Lenkdrehmomentwert, der von der Lenkdrehmomenterfassungsvorrichtung festgestellt wird, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, nachdem das Verbindungstreibersignal an die Kupplung für das Einrücken/Ausrücken des Lenksystems und des Motors ausgegeben wurde.In this embodiment, support is provided by the Engine started when the steering torque value is that of the Steering torque detection device is determined is less than or equal to a predetermined value after the Connection driver signal to the clutch for that Engaging / disengaging the steering system and the engine output has been.

Als nächstes wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen der Betrieb der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform beschrieben. Fig. 3 zeigt den Aufbau der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Hierbei werden die gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 1 zur Bezeichnung gleicher Teile und Bauteile verwendet. In Fig. 3 bezeichnet das Bezugszeichen 6 die Kupplung für das mechanische Einrücken/Ausrücken des Motors 5 und des Lenksystems, und das Bezugszeichen 3B eine Steuereinheit gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die zusätzlich zum Aufbau der Steuereinheit 3A bei der ersten Ausführungsform eine Kupplungstreiberschaltung zum Antrieb der Kupplung 6 aufweist. Next, the operation of the electric steering servo control device according to the second embodiment will be described with reference to the drawings. Fig. 3 shows the structure of the electric power steering controller according to the present embodiment. Here, the same reference numerals as in Fig. 1 are used to designate the same parts and components. In Fig. 3, reference numeral 6 denotes the clutch for the mechanical engagement / disengagement of the motor 5 and the steering system, and reference numeral 3 B a control unit according to the present embodiment, which in addition to the structure of the control unit 3 A in the first embodiment, a clutch driver circuit for Has drive the clutch 6 .

Unter Bezugnahme auf Fig. 4 wird nunmehr der Betrieb bei der vorliegenden Ausführungsform geschildert. Hierbei werden die gleichen Bezugszeichen wie in dem Flußdiagramm von Fig. 2 dazu verwendet, gleiche Bestandteile eines gleichen Vorgangs zu bezeichnen, und erfolgt insoweit keine erneute Beschreibung. In P4 wird das Lenkdrehmomentsignal gelesen, und daraufhin wird in P20 die Kupplungssteuerung durchgeführt. Bei der Kupplungssteuerung gibt beispielsweise dann, wenn der Schlüsselschalter 2 eingeschaltet ist, der Mikrocomputer 33 das Befehlssignal, daß die Kupplung eingeschaltet ist, an die Kupplungstreiberschaltung 35 aus, und gibt, wenn der Schlüsselschalter 2 ausgeschaltet ist, das Befehlssignal aus, daß die Kupplung ausgeschaltet ist.The operation in the present embodiment will now be described with reference to FIG. 4. Here, the same reference numerals as in the flowchart of FIG. 2 are used to denote the same components of a same process, and no further description is given in this respect. The steering torque signal is read in P4, and then clutch control is performed in P20. In the clutch control, for example, when the key switch 2 is on, the microcomputer 33 outputs the command signal that the clutch is on to the clutch driver circuit 35 , and when the key switch 2 is off, outputs the command signal that the clutch is off is.

Weiterhin wird nach der Ermittlung "gelöscht" bezüglich Flag1 der Befehlssignalausgangszustand an die Kupplungstreiberschaltung 35 bei P21 festgestellt. Wenn das Kupplungsausschaltbefehlssignal ausgegeben wird, geht der Vorgang zum Vorgang "Flag1 gelöscht" von P8 über. Wenn das Kupplungseinschaltbefehlssignal ausgegeben wird, wird die Feststellung des Pegels des Lenkdrehmoments bei P6 durchgeführt.Furthermore, after the determination "deleted" with respect to Flag1, the command signal output state to the clutch driver circuit 35 is determined at P21. When the clutch release command signal is issued, the process proceeds to the "Flag1 cleared" process of P8. When the clutch engagement command signal is output, the determination of the level of the steering torque is made at P6.

Daher wird die Motorsteuerung nicht gestartet, nachdem das Kupplungseinschaltbefehlssignal an die Kupplungstreiberschaltung 35 ausgegeben wird, bis das Lenkdrehmoment kleiner als der Wert A ist. Weiterhin wird die Motorsteuerung nicht gestartet, es sei denn, daß das Kupplungseinschaltbefehlssignal ausgegeben wird.Therefore, the engine control is not started after the clutch engagement command signal is output to the clutch driver circuit 35 until the steering torque is less than the value A. Furthermore, the engine control is not started unless the clutch engagement command signal is issued.

Embodiment 3

Bei der voranstehend geschilderten zweiten Ausführungsform wird die Motorsteuerung auf der Grundlage des Signalausgabezustands an die Kupplungstreiberschaltung 35 und des Lenkdrehmomentwertes gestartet. Bei der dritten Ausführungsform wird jedoch, statt des Ausgangszustands des Befehlssignals für die Kupplungstreiberschaltung 35, der Ausgangszustand des Treibersignals des tatsächlichen Einschalt/Ausschaltzustands der Kupplung von der Kupplungstreiberschaltung 35 festgestellt.In the second embodiment described above, the engine control is started based on the signal output state to the clutch driver circuit 35 and the steering torque value. In the third embodiment, however, instead of the initial state of the command signal for the clutch driver circuit 35 , the initial state of the driver signal of the actual on / off state of the clutch is determined by the clutch driver circuit 35 .

Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen wird nachstehend der Betrieb bei der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Fig. 5 zeigt den Aufbau der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Hierbei werden die gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 3 zur Bezeichnung gleicher Teile und Bauteile verwendet. Zusätzlich zum Aufbau der Steuereinheit 3B gemäß der zweiten Ausführungsform bezeichnet in Fig. 5 das Bezugszeichen 3C eine Steuereinheit, welche eine Kupplungszustandserfassungsschaltung 36 zur Überwachung des Ausgangszustands der Kupplungstreiberschaltung 35 enthält. Die Kupplungszustandserfassungsschaltung 36 stellt fest, ob die Kupplungstreiberschaltung 35 das Kupplungseinschalt/Ausschalt-Treibersignal ausgibt oder nicht, entsprechend dem Kupplungseinschalt/Ausschaltbefehlssignal von dem Mikrocomputer 33.The operation in the electric steering servo control device according to the third embodiment of the invention will be described below with reference to the drawings. Fig. 5 shows the structure of the electric power steering controller according to the present embodiment. Here, the same reference numerals as in Fig. 3 are used to designate the same parts and components. In addition to the construction of the control unit 3 B according to the second embodiment, the reference symbol 3 C in FIG. 5 designates a control unit which contains a clutch state detection circuit 36 for monitoring the output state of the clutch driver circuit 35 . The clutch state detection circuit 36 determines whether or not the clutch driver circuit 35 outputs the clutch on / off drive signal according to the clutch on / off command signal from the microcomputer 33 .

Unter Bezugnahme auf Fig. 6 wird nachstehend der Betriebsablauf dieser Ausführungsform beschrieben. Hierbei werden die gleichen Bezugszeichen wie in dem Flußdiagramm von Fig. 4 zur Bezeichnung gleicher Bestandteile für gleiche Vorgänge verwendet, und erfolgt nachstehend nicht eine erneute Beschreibung. In Fig. 6 wird nach der Kupplungssteuerung in P20 in P22 festgestellt, ob die Kupplungstreiberschaltung 35 das Kupplungseinschalt/Ausschalt-Treibersignal ausgibt oder nicht, entsprechend dem Kupplungseinschalt/Ausschaltbefehlssignal von dem Mikrocomputer 33, und zwar über die Kupplungszustandserfassungsschaltung 36.The operation of this embodiment will be described below with reference to FIG. 6. Here, the same reference numerals as in the flowchart of FIG. 4 are used to designate the same constituent parts for the same processes, and the description will not be repeated below. In FIG. 6, after the clutch control in P20, it is determined in P22 whether or not the clutch driver circuit 35 outputs the clutch on / off drive signal according to the clutch on / off command signal from the microcomputer 33 via the clutch state detection circuit 36 .

Weiterhin wird nach der Ermittlung "gelöscht" bezüglich Flag1 in P5 der Zustand, der von der Kupplungszustandserfassungsschaltung 36 festgestellt wird, in P33 bestimmt. Wenn das Kupplungsausschalttreiberausgangssignal festgestellt wird, geht der Vorgang zum Vorgang "Flag1 gelöscht" in P8 über. Wenn das Kupplungseinschalttreiberausgangssignal festgestellt wird, so wird in P6 die Bestimmung des Pegels des Lenkdrehmoments durchgeführt.Furthermore, after the determination "deleted" with respect to Flag1 in P5, the state determined by the clutch state detection circuit 36 is determined in P33. When the clutch-off driver output is detected, the process proceeds to "Flag1 cleared" in P8. When the clutch-on driver output signal is detected, the determination of the level of the steering torque is made in P6.

Daher wird die Motorsteuerung nicht gestartet, nachdem der Ausgangszustand des Kupplungseinschalttreibersignals für die Kupplung 6 festgestellt wurde, bis das Lenkdrehmoment kleiner als der Wert A in P6 ist. Weiterhin wird die Motorsteuerung nicht gestartet, bis beim Ausgangssignal ermittelt wird, daß es sich um das Kupplungseinschalttreibersignal handelt.Therefore, the engine control is not started after the initial state of the clutch engagement drive signal for the clutch 6 is determined until the steering torque is less than the value A in P6. Furthermore, the engine control is not started until it is determined in the output signal that it is the clutch engagement driver signal.

Bei der vorliegenden Ausführungsform wird ein Beispiel für die Feststellung des Treibersignalausgangszustands für die Kupplung 6 gezeigt. Allerdings ist es möglich, den Antriebszustand der Kupplung 6 an sich festzustellen, um denselben Effekt zu erzielen.In the present embodiment, an example of the determination of the drive signal output state for the clutch 6 is shown. However, it is possible to determine the driving state of the clutch 6 per se in order to achieve the same effect.

Embodiment 4

Bei der vierten Ausführungsform wird dann, wenn die Batteriespannung, die an die Stromversorgungsschaltung 31 angelegt wird, einen vorbestimmten Pegel erreicht, der Motorsteuervorgang in dem Mikrocomputer 33 gestartet. In the fourth embodiment, when the battery voltage applied to the power supply circuit 31 reaches a predetermined level, the motor control process in the microcomputer 33 is started.

Der Betriebsablauf bei der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vierten Ausführungsform der Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Fig. 7 zeigt den Aufbau der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Hierbei werden dieselben Bezugszeichen wie in Fig. 1 zur Bezeichnung gleicher Teile und Bauteile verwendet. Zusätzlich zu dem Aufbau der Steuerung 3A gemäß der ersten Ausführungsform bezeichnet in Fig. 7 das Bezugszeichen 3D eine Steuerung einschließlich einer Stromversorgungsspannungserfassungsschaltung 37 zur Feststellung der Stromversorgungsspannung der Batterie 1, die an die Stromversorgungsschaltung über einen Schlüsselschalter 2 angeschlossen ist.The operation of the electric steering servo control device according to the fourth embodiment of the invention will be described below with reference to the drawings. Fig. 7 shows the structure of the electric power steering controller according to the present embodiment. Here, the same reference numerals as in Fig. 1 are used to designate the same parts and components. In addition to the construction of the controller 3 A according to the first embodiment indicated in FIG. 7, reference numeral 3 D a controller including a power supply voltage detection circuit 37 for detecting the power supply voltage of the battery 1 which is connected to the power supply circuit via a key switch 2.

Der Betriebsablauf bei dieser Ausführungsform wird nachstehend unter Bezugnahme auf das in Fig. 8 dargestellte Flußdiagramm beschrieben. Hierbei werden dieselben Bezugszeichen wie bei dem in Fig. 2 gezeigten Flußdiagramm dazu verwendet, gleiche Bestandteile für gleiche Vorgänge zu bezeichnen, und erfolgt insoweit nachstehend keine erneute Beschreibung. Wenn in Fig. 8 das Auslesen des Lenkdrehmomentsignals in P4 erfolgt, wird die Spannung der Batterie 1, die der Stromversorgungsschaltung 31 zugeführt wird, über die Stromversorgungsspannungserfassungsschaltung 37 festgestellt.The operation in this embodiment will be described below with reference to the flow chart shown in FIG. 8. Here, the same reference numerals as in the flowchart shown in FIG. 2 are used to designate the same constituent parts for the same processes, and the description thereof is not repeated below. In FIG. 8, when the steering torque signal is read out in P4, the voltage of the battery 1 supplied to the power supply circuit 31 is determined via the power supply voltage detection circuit 37 .

Weiterhin wird nach der Ermittlung "gelöscht" bezüglich Flag1 in P5 der Zustand der Stromversorgungsspannung, der von der Stromversorgungsspannungserfassungsschaltung 37 festgestellt wird, in P31 bestimmt. Ist sie kleiner als ein Wert B, so geht der Vorgang zum Vorgang "Flag1 gelöscht" in P8 über. Der Wert B weist beispielsweise einen derartigen Pegel auf, daß eine ausreichende Energie dem Motor 1 zugeführt werden kann. Furthermore, after the determination "deleted" with respect to Flag1 in P5, the state of the power supply voltage, which is determined by the power supply voltage detection circuit 37, is determined in P31. If it is less than a value B, the process proceeds to the "Flag1 deleted" process in P8. The value B has, for example, a level such that sufficient energy can be supplied to the motor 1 .

Wenn die Spannung größer oder gleich dem Wert B ist, wird die Feststellung des Pegels des Lenkdrehmoments durchgeführt.If the voltage is greater than or equal to B, the Determination of the level of the steering torque carried out.

Daher wird die Motorsteuerung nicht gestartet, bis die Stromversorgungsspannung größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist. Weiterhin wird die Motorsteuerung nicht gestartet, bis das Lenkdrehmoment kleiner als der Pegel A ist, wenn die Stromversorgungsspannung größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist.Therefore, the engine control is not started until the Power supply voltage greater than or equal to the predetermined one Is worth. Furthermore, the engine control is not started, until the steering torque is less than level A when the Power supply voltage greater than or equal to the predetermined one Is worth.

Embodiment 5

Bei der fünften Ausführungsform wird die Motorsteuerung nicht gestartet, bis das Lenkdrehmoment kleiner als ein Pegel A ist, nachdem die Brennkraftmaschinendrehzahl größer oder gleich einem vorbestimmten Pegel ist.In the fifth embodiment, the engine control is not started until the steering torque is less than a level A after the engine speed is greater than or is equal to a predetermined level.

Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen wird nachstehend der Betriebsablauf bei der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Fig. 9 zeigt den Aufbau der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Hierbei werden dieselben Bezugszeichen wie in Fig. 1 zur Bezeichnung gleicher Teile und Bauteile verwendet. Zusätzlich zum Aufbau der Steuerung 3A bei der ersten Ausführungsform bezeichnet in Fig. 9 das Bezugszeichen 3E eine Steuereinheit gemäß der vorliegenden Ausführungsform, welche eine Eingangs-I/F-Schaltung 38 zur Eingabe eines elektrischen Signals in den Mikrocomputer 33 in Reaktion auf die Brennkraftmaschinendrehzahl von dem Brennkraftmaschinendrehzahlsensor 7 zur Feststellung der Brennkraftmaschinendrehzahl aufweist.The operation of the electric steering servo control device according to the fifth embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. Fig. 9 shows the structure of the electric power steering controller according to the present embodiment. Here, the same reference numerals as in Fig. 1 are used to designate the same parts and components. In addition to the construction of the controller 3 A in the first embodiment referred to in Fig. 9, reference numeral 3 E a control unit according to the present embodiment which an input I / F circuit 38, for inputting an electric signal to the microcomputer 33 in response to Has engine speed from the engine speed sensor 7 for determining the engine speed.

Unter Bezugnahme auf das in Fig. 10 dargestellte Flußdiagramm wird nachstehend der Betriebsablauf bei der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. Hierbei werden die gleichen Bezugszeichen wie in dem Flußdiagramm von Fig. 2 dazu verwendet, gleiche Bestandteile für gleiche Vorgänge zu bezeichnen, und erfolgt nachstehend keine erneute Beschreibung. In Fig. 10 wird bei P40, wenn das Lenkdrehmomentsignal bei P4 eingelesen wird, das elektrische Signal in Reaktion auf die Brennkraftmaschinendrehzahl, die von dem Brennkraftmaschinendrehzahlsensor 7 festgestellt wird, in den Mikrocomputer 33 über die Eingangs-I/F-Schaltung 38 ausgelesen.The operation of the present embodiment will be described below with reference to the flowchart shown in FIG. 10. Here, the same reference numerals as in the flowchart of FIG. 2 are used to designate the same constituent parts for the same operations, and the description will not be repeated below. In Fig. 10, at P40, when the steering torque signal is read in at P4, the electrical signal in response to the engine speed detected by the engine speed sensor 7 is read out into the microcomputer 33 via the input I / F circuit 38 .

Weiterhin wird nach der Feststellung "gelöscht" bezüglich Flag1 in P5 die Brennkraftmaschinendrehzahl, die ausgelesen wurde, in P40 bestimmt. Wenn sie kleiner als ein Wert C ist, geht der Betriebsablauf zum Vorgang "Flag1 gelöscht" in P8 über. Der Wert C ist beispielsweise die Drehzahl der Brennkraftmaschine im Leerlaufzustand. Weiterhin wird, wenn sie größer oder gleich dem Wert C ist, der Pegel des Lenkdrehmoments bestimmt.Furthermore, after the determination is "deleted" regarding Flag1 in P5 is the engine speed that is read out was determined in P40. If it is less than a value of C, the operation goes to the "Flag1 cleared" operation in P8 about. The value C is, for example, the speed of the Internal combustion engine in idle state. Furthermore, if it is greater than or equal to the value C, the level of Steering torque determined.

Daher wird die Motorsteuerung nicht gestartet, bis die Brennkraftmaschinendrehzahl größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, und festgestellt wird, daß die Brennkraftmaschine gestartet wurde. Weiterhin wird die Motorsteuerung nicht gestartet, bis das Lenkdrehmoment kleiner als der Pegel A ist, wenn die Brennkraftmaschinendrehzahl größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist.Therefore, the engine control is not started until the Engine speed greater than or equal to one predetermined value, and it is determined that the Internal combustion engine was started. Furthermore, the Engine control did not start until the steering torque is less than level A if the Engine speed greater than or equal to that predetermined value.

Embodiment 6

Bei der sechsten Ausführungsform wird eine normale Fahrzeuggeschwindigkeit proportional zur Brennkraftmaschinendrehzahl bestimmt, und wird die Motorsteuerung nicht gestartet, bis das Lenkdrehmoment kleiner als ein Pegel A ist.In the sixth embodiment, a normal one Vehicle speed proportional to Engine speed determined, and is the Engine control did not start until the steering torque is less than A level.

Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen wird nachstehend der Betriebsablauf bei der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der sechsten Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Fig. 11 zeigt den Aufbau der elektrischen Lenkservosteuereinrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Hierbei werden die gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 9 zur Bezeichnung gleicher Teile und Bauteile verwendet. Zusätzlich zu dem Aufbau der Steuerung 3E gemäß der fünften Ausführungsform bezeichnet in Fig. 11 das Bezugszeichen 3F eine Steuereinheit gemäß der vorliegenden Ausführungsform, welche eine Eingangs-I/F-Schaltung 38 zur Eingabe eines elektrischen Signals in den Mikrocomputer 33 in Reaktion auf die Brennkraftmaschinendrehzahl von dem Brennkraftmaschinendrehzahlsensor 7 aufweist, der die Brennkraftmaschinendrehzahl feststellt, sowie eine Ein gangs-I/F-Schaltung 39 zur Eingabe eines elektrischen Signals in den Mikrocomputer 33 in Reaktion auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 8.The operation of the electric steering servo control device according to the sixth embodiment of the invention will be described below with reference to the drawings. Fig. 11 shows the structure of the electric power steering controller according to the present embodiment. Here, the same reference numerals as in Fig. 9 are used to designate the same parts and components. In addition to the construction of the controller 3 E according to the fifth embodiment, in FIG. 11, reference numeral 3 F denotes a control unit according to the present embodiment, which has an input I / F circuit 38 for inputting an electrical signal into the microcomputer 33 in response to the engine speed from the engine speed sensor 7 that detects the engine speed, and an input I / F circuit 39 for inputting an electrical signal into the microcomputer 33 in response to a vehicle speed from a vehicle speed sensor 8 .

Unter Bezugnahme auf das in Fig. 12 dargestellte Flußdiagramm wird nachstehend der Betriebsablauf bei der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. Hierbei werden die gleichen Bezugszeichen wie bei dem in Fig. 2 dargestellten Flußdiagramm zur Bezeichnung gleicher Bestandteile für gleiche Vorgänge verwendet, und erfolgt insoweit keine erneute Beschreibung. Wenn in Fig. 12 in P4 das Auslesen des Lenkdrehmomentsignals erfolgt, wird das elektrische Signal in Reaktion auf die Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 8 festgestellt wird, in P50 über die Eingangs-I/F-Schaltung 39 eingelesen. The operation of the present embodiment will be described below with reference to the flowchart shown in FIG . Here, the same reference numerals as in the flowchart shown in FIG. 2 are used to designate the same components for the same processes, and so far there is no renewed description. When the steering torque signal is read out in P4 in FIG. 12, the electric signal is read in P50 via the input I / F circuit 39 in response to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 8 .

Daraufhin wird in P40 ein elektrisches Signal in Reaktion auf die Brennkraftmaschinendrehzahl, die von dem Brennkraftmaschinendrehzahlsensor 7 festgestellt wird, über die Eingangs-I/F-Schaltung 38 ausgelesen. Bei P51 wird beispielsweise die in P40 ausgelesene Brennkraftmaschinendrehzahl mit der in P50 gelesenen Fahrzeuggeschwindigkeit verglichen. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich Null ist, während die Brennkraftmaschinendrehzahl hoch ist, so wird festgestellt, daß der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 8 oder der Getriebeübertragungsmechanismus eine Störung aufweist, da die Fahrzeuggeschwindigkeit unzutreffend ist.Then, in P40, an electrical signal in response to the engine speed detected by the engine speed sensor 7 is read out via the input I / F circuit 38 . At P51, for example, the engine speed read in P40 is compared with the vehicle speed read in P50. If the vehicle speed is zero while the engine speed is high, it is determined that the vehicle speed sensor 8 or the transmission transmission mechanism is malfunctioning because the vehicle speed is incorrect.

Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit bei P50 festgestellt wird, so wird ermittelt, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit korrekt ist. Dann wird in P52 das Vorhandensein bzw. die Abwesenheit einer fehlerhaften Bestimmung in P51 festgestellt. Wenn eine fehlerhafte Ermittlung (nicht korrekt) vorliegt, wird der Motor bei P53 ausgeschaltet. Flag2, welches gelöscht werden soll, wenn festgestellt wird, daß eine Störung vorhanden ist, wird in P54 gelöscht. Dann werden die Vorgänge in P53 und in P54 wiederholt, bis die korrekte Geschwindigkeit bei P51 festgestellt wird. Auf diese Weise wird festgestellt, ob die Störung temporär ist oder nicht.If the vehicle speed is determined at P50, it is determined that the vehicle speed is correct is. Then the presence or absence in P52 an incorrect determination in P51 was found. When a incorrect determination (incorrect), the Motor switched off at P53. Flag2, which are deleted if it is determined that there is a fault, is deleted in P54. Then the operations in P53 and in P54 repeats until the correct speed at P51 is detected. This will determine if the Disturbance is temporary or not.

Weiterhin wird der Zustand von Flag2 in P55 bestimmt, nach der Feststellung der Störung in P52. Wenn es eine derartige Vorgeschichte gibt, daß eine Störung festgestellt wurde, wird Flag2 gelöscht. Daher wird, wenn Flag2 gelöscht ist, die Lenkleistung so ermittelt, daß sie größer oder gleich einem Pegel A ist, in P56. Ist sie größer oder gleich dem Pegel A, so wird Flag2 gelöscht, und geht der Betriebsablauf nach P4 über. Weiterhin wird, wenn sie kleiner als der Pegel A ist, Flag2 in P57 gesetzt, und geht der Vorgang nach P4 über. Wenn Flag2 in P55 gesetzt ist, geht der Betriebsablauf nach P10 über, um hierdurch die Motorsteuerung durchzuführen.Furthermore, the state of Flag2 is determined in P55, after the detection of the fault in P52. If there is one There is a history that a malfunction has been detected Flag2 deleted. Therefore, when Flag2 is cleared, the Steering performance determined so that it is greater than or equal to one Is level A in P56. If it is greater than or equal to level A, so Flag2 is cleared, and the operation goes to P4 about. Furthermore, if it is smaller than the level A, Flag2 is set in P57, and the process goes to P4. If Flag2 is set in P55, the operating sequence goes to P10 to perform engine control.

Daher wird die Motorsteuerung nicht erneut gestartet, bis das Lenkdrehmoment kleiner als der Pegel A ist, selbst wenn der korrekte Zustand festgestellt wird, nachdem das Motorausgangssignal infolge der fehlerhaften Ermittlung unterbrochen wurde. Weiterhin wurde bei dieser Ausführungsform ein Beispiel dafür geschildert, daß das Motorausgangssignal unterbrochen wurde, da der Fahrzeugsensor eine Störung aufweist. Allerdings ist es möglich, entsprechende Vorgänge mit sämtlichen fehlerhaften Zuständen durchzuführen, durch welche die Motorsteuerung erneut gestartet wird, nämlich durch Ausschaltung der Zustände mit fehlerhafter Ermittlung.Therefore, the engine control is not restarted until the Steering torque is less than level A even if the correct condition is determined after the Engine output signal due to the incorrect determination was interrupted. Furthermore, this Embodiment described an example that the Engine output signal was interrupted because of the vehicle sensor has a fault. However, it is possible corresponding operations with all faulty conditions perform through which the engine control again is started, namely by switching off the states with incorrect determination.

Claims

1. Electric steering servo control device which has a steering torque detection device ( 4 ) for determining a steering torque of a steering system, a motor ( 5 ) connected to the steering system for supporting the torque, and a motor control device ( 3 A) for starting the support of the motor after the steering torque , which is determined by the steering torque detection device, is less than or equal to a predetermined value.

2. Electric steering servo control device according to claim 1, characterized in that a clutch is provided for providing a connection or an interruption between the steering system and the engine, and a clutch control device ( 35 ) for controlling the clutch, wherein the motor control device ( 3 B) the support by the engine starts when the steering torque detected by the steering torque detection device is less than or equal to a predetermined value.

3. Electric steering servo control device according to claim 2, characterized in that the motor control device ( 3 B) starts the support by the motor ( 5 ) when the steering torque determined by the steering torque detection device ( 4 ) is less than or equal to the predetermined value after the clutch connection drive signal from the clutch control device has been issued.

4. Electric steering servo control device according to claim 1, characterized in that a clutch is provided for providing a connection or interruption between the steering system and the engine, a clutch control device ( 35 ) for controlling the clutch, and a clutch state detection device ( 36 ) for determining the connection state of the Coupling, wherein the engine control device ( 3 C) starts the assistance from the engine when the steering torque determined by the steering torque detection device is less than or equal to a predetermined value when the connection of the clutch is detected by the clutch state detection device.

5. Electric steering servo control device according to claim 1, characterized in that a power supply detection device ( 37 ) is provided for determining the power supply to the device, wherein the motor control device ( 3 D) starts the support by the motor when the steering torque detected by the steering torque detection device ( 4 ) is less than or equal to a predetermined value when the power supply is detected by the power supply detection device.

6. Electric steering servo control device according to claim 1, characterized in that a voltage value detection device ( 37 ) is provided to determine whether or not the power supply voltage reaches a predetermined value when the power supply to the device takes place, wherein the motor control device ( 3 D) determines that the power supply voltage reaches the predetermined value, and the motor assistance starts when the steering torque detected by the steering torque detection device is less than or equal to the predetermined value.

7. Electric steering servo control device according to claim 1, characterized in that an internal combustion engine starting determination device ( 33 ) is provided to determine the starting of an internal combustion engine, wherein the engine control device ( 3 E) starts the support by the engine when the steering torque determined by the steering torque detection device is smaller or is equal to a predetermined value when the engine start is determined by the engine start determination device.

8. Electric steering servo control device according to claim 1, characterized in that a motor control interruption device ( 33 ) is provided for the temporary interruption of the control of the motor, the motor control device ( 3 F) starting the support from the motor when the steering torque determined by the steering torque detection device is smaller or is equal to a predetermined value when a resumption of engine control is determined since the engine control interrupt device by the engine control interrupt device.

Electric steering servo control device according to claim 8, characterized in that the engine control interrupt device ( 33 ) determines the engine control interrupt and the resumption of engine control based on a comparison of an engine speed input from an engine speed sensor ( 7 ) and a vehicle speed determined by one Vehicle speed sensor ( 8 ) is entered.