DE19739385A1 - Device and method for controlling a motor vehicle brake system - Google Patents

Device and method for controlling a motor vehicle brake system

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DE19739385A1 DE1997139385 DE19739385A DE19739385A1 DE 19739385 A1 DE19739385 A1 DE 19739385A1 DE 1997139385 DE1997139385 DE 1997139385 DE 19739385 A DE19739385 A DE 19739385A DE 19739385 A1 DE19739385 A1 DE 19739385A1
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Alfred Eckert
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    • B60T2201/12—Pre-actuation of braking systems without significant braking effect; Optimizing brake performance by reduction of play between brake pads and brake disc

Abstract

The invention relates to a device and method for driving a motor vehicle braking system, allowing to detect, via a distance sensor, the behaviour of a driver's foot immediately before the actuation of the brake pedal. Various functions are defined through the determination of ranges of variable pairs A-D representing the distance 's' between the driver's foot and the brake pedal as well as the foot speed 'v'. Specifically, virtual actuation paths S1so11, S2so11 may be determined from actual variable pairs s, v. These virtual actuation paths S1so11, S2so1 allow for the determination of a pressure specification for the pressure regulator through an actuation characteristic pso11 = f(s).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ansteuern einer Kraftfahrzeugbremsanlage, die aus dem Bewegungsverhalten des Fahrerbremsfußes unmittelbar vor einer Betätigung der Bremse beurteilen können, wie kritisch die Fahrsituation ist.The invention relates to an apparatus and a method to control a motor vehicle brake system, which from the Movement behavior of the driver's brake foot immediately before an application of the brake can judge how critical the driving situation is.

Herkömmlich ausgebildete Bremsanlagen für Kraftfahrzeuge verwenden als Maß für den Bremsvorgang die Betätigung eines Bremspedals durch den Fahrer. Infolgedessen setzt sich die erforderliche Bremszeit beispielsweise aus folgenden Faktoren zusammen. Nach dem Eintritt eines Wahrnehmungsereignisses läuft zunächst eine sog. Wahrnehmungszeit ab. Anschließend erfolgt eine gewisse Zeit für die mentale Verarbeitung der Wahrnehmung, dann erfolgt die Fußbewegung des Fahrers als Reaktion auf die Wahrnehmung. Die vorgenannten Zeiten werden zudem beispielsweise durch die Ermüdung des Fahrers und damit durch eine entsprechende Fahrerunaufmerksamkeit mehr oder weniger stark beeinflußt, so daß es häufig zu einer unnötigen Verzögerung zwischen dem eigentlichen Ereignis, aufgrund dessen eine Bremsung erfolgen soll, und der tatsächlichen Abbremsung des Fahrzeugs kommt.Conventionally designed brake systems for motor vehicles use the actuation of a as a measure of the braking process Brake pedals by the driver. As a result, the required braking time for example from the following Factors together. After entering a Perception event initially runs a so-called Perception time. Then there is a certain amount of time for the mental processing of perception, then takes place the driver's foot movement in response to the Perception. The times mentioned above will also for example due to driver fatigue and thus through appropriate driver inattentiveness more or less affected so that it often becomes a unnecessary delay between the actual event, due to which braking is to take place, and the actual braking of the vehicle comes.

Ein Ansatz zur Lösung dieses Problems ist in der WO 95/01898 beschrieben. Gemäß dieser Druckschrift wird die Position des rechten Fußes des Fahrers erfaßt, wobei bei einer schnellen Änderung der Position des rechten Fußes von dem Gaspedal in Richtung auf das Bremspedal auf die Notwendigkeit einer zwangsläufigen Durchführung eines Bremsvorganges geschlossen wird.One approach to solving this problem is in WO 95/01898. According to this document, the Position of the right foot of the driver detected, at  a rapid change in the position of the right foot from the accelerator pedal towards the brake pedal on the Need to carry out an Braking process is closed.

Dieser Stand der Technik hat jedoch den Nachteil, daß schon bei einem schnellen Lösen des Gaspedals verbunden mit einem schnellen Wechsel des Fußes hin zum Bremspedal eine gefährliche Verkehrssituation angenommen und infolgedessen eine Vollbremsung eingeleitet werden kann. Zusätzlich kann aber auch der Fall eintreten, daß bei schnellen Fußreaktionen ohne einen konkreten Vollbremsungswunsch eine Vollbremsung eingeleitet wird, was wiederum zu einer unkomfortablen Fahrzeugreaktion (Ruck) führt. Ein derartiges System hat weiterhin den Nachteil, daß es nicht in Fahrsituationen anspricht, in denen der Fahrerfuß nicht vom Gaspedal herkommt. Insbesondere stellt dies dann ein Problem dar, wenn vermehrt Kraftfahrzeuge mit einem Tempomaten und/oder einem intelligenten cruise control-Sys­ tem (beispielsweise mit einer Abstandsmessung zum vorausfahrenden Fahrzeug) ausgestattet sind.However, this prior art has the disadvantage that it does when the accelerator pedal is released quickly connected to a quick change of foot towards the brake pedal dangerous traffic situation assumed and as a result full braking can be initiated. In addition can but also the case occur that with fast Foot reactions without a specific emergency braking request Full braking is initiated, which in turn leads to a uncomfortable vehicle reaction (jerk) leads. A such a system has the further disadvantage that it is not responds in driving situations in which the driver's foot is not comes from the accelerator. In particular, this then stops Problem if more vehicles with one Cruise control and / or an intelligent cruise control system tem (for example with a distance measurement to preceding vehicle) are equipped.

Die Aufgabe der Erfindung liegt darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ansteuern einer Kraftfahrzeugbremsanlage zu schaffen, die aus dem Bewegungsverhalten des Fahrerbremsfußes unmittelbar vor der Betätigung der Bremse sicher und zuverlässig auf die erforderliche Ansteuerung des Kraftfahrzeugbremssystems schließen können.The object of the invention is a device and a method for controlling a motor vehicle brake system to create that from the movement behavior of the Driver's brake foot immediately before the brake is applied safe and reliable on the required control of the motor vehicle brake system can close.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gemäß den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Die abhängigen Patentansprüche zeigen vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterentwicklungen der Erfindung auf. According to the invention, this object is achieved according to the features of independent claims solved. The dependent ones Claims show advantageous embodiments and Further developments of the invention.  

Erfindungsgemäß ist eine Vorrichtung zum Ansteuern einer Kraftfahrzeugbremsanlage vorgesehen, die einen Abstandssensor aufweisen kann, der einen Abstand s des einem Bremspedal zugeordneten Fahrerfußes vom Bremspedal erfaßt. Weiterhin kann eine Fußgeschwindigkeit v des Fahrerfußes in Richtung auf das Bremspedal ermittelt werden, wodurch eine weitere Aussage über das Fahrerverhalten vor einer Bremsung möglich wird. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann weiterhin eine Steuereinheit aufweisen, die die Kraftfahrzeugbremsanlage entsprechend dem erfaßten Abstand s und der Fußgeschwindigkeit v ansteuern kann.According to the invention is a device for controlling a Motor vehicle brake system provided a May have distance sensor that a distance s des a driver foot associated with a brake pedal from the brake pedal detected. Furthermore, a foot speed v des Driver's foot in the direction of the brake pedal determined , which makes another statement about the Driver behavior before braking is possible. The The device according to the invention can also be a Have control unit that the motor vehicle brake system according to the detected distance s and the Can control foot speed v.

Durch eine Auswertung des Abstands s vom Bremspedal und der Fußgeschwindigkeit v kann schon vor Beginn der Bremsung darauf geschlossen werden, wie kritisch die Fahrsituation ist. Dadurch steht bereit vor Beginn des aktiven Brems­ druckaufbaus durch den Fahrer (d. h. einer Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer) ein Maß für den zu erwartenden Bremswunsch des Fahrers zu Verfügung.By evaluating the distance s from the brake pedal and the Foot speed v can start before braking conclude how critical the driving situation is is. This means that the active brake is ready to start pressure build-up by the driver (i.e. actuation of the Brake pedals by the driver) a measure of the anticipated braking request from the driver.

Erfindungsgemäß sind mehrere Wertepaarbereiche A-D der Wertepaar s, v definiert und abhängig davon, in welchem Wertepaarbereich A-D die aktuell erfaßten Ist-Werte des Abstands s und der Fußgeschwindigkeit v liegen kann die Kraftfahrzeugbremsanlage entsprechend angesteuert werden.According to the invention, several value pair ranges A-D are Value pair s, v defined and depending on which Value pair area A-D the currently recorded actual values of the Distance s and the foot speed v can lie Motor vehicle brake system can be controlled accordingly.

Erfindungsgemäß können beispielsweise vier Wertepaarbereiche A-D vorgesehen sein. Der Wertepaarbereich A kann derart vorgesehen sein daß, wenn die Ist-Werte s und v in diesem Wertepaarbereich liegen, keine Aktivitäten der Kraftfahrzeugbremsanlage veranlaßt werden. Liegen die Ist-Wer­ te s und v in einem Wertepaarbereich B, so kann eine Vorfüllung der Kraftfahrzeugbremsanlage veranlaßt werden, liegen die Ist-Werte s und v im Wertepaarbereich C, so kann eine Auslösung der Kraftfahrzeugbremsanlage veranlaßt werden und liegen die Ist-Werte s und v im Wertepaarbereich D, so kann ein Abbauen des Bremsdrucks veranlaßt werden.According to the invention, for example four Value pair ranges A-D can be provided. The range of values A can be provided such that when the actual values s and v are in this range of values, no activities of the Motor vehicle brake system are initiated. Are the is-who te s and v in a value pair range B, a The vehicle brake system is primed, if the actual values s and v are in the value pair range C, then  triggers the motor vehicle brake system the actual values s and v are and lie in the value pair range D, the brake pressure can be reduced.

Liegen etwa die Ist-Werte des Abstands s und der Fußgeschwindigkeit v im Wertepaarbereich B, so kann die Kraftfahrzeugbremsanlage mit einem Druck von 2 bis 10 bar vorgefüllt werden. Das Vorfüllen im Wertepaarbereich B kann weiterhin abhängig sein von den erfaßten Ist-Werten des Abstands s und der Fußgeschwindigkeit v. Hierbei kann der Vorfülldruck größer gewählt werden, wenn die Fußgeschwindigkeit v in Richtung auf das Bremspedal groß ist und/oder der Abstand s bei einer großen positiven Fußgeschwindigkeit v klein ist. Weiterhin kann der Vorfülldruck kleiner gewählt werden, wenn die Fußgeschwindigkeit v klein ist und/oder der Abstand s bei einer kleinen positiven Fußgeschwindigkeit groß ist.Are the actual values of the distance s and Foot speed v in the value pair range B, the Motor vehicle brake system with a pressure of 2 to 10 bar be prefilled. The prefilling in the value pair range B can continue to be dependent on the recorded actual values of the Distance s and foot speed v. Here, the Pre-filling pressure can be chosen larger if the Foot speed v in the direction of the brake pedal large and / or the distance s for a large positive Foot speed v is small. Furthermore, the Pre-fill pressure should be chosen smaller if the Foot speed v is small and / or the distance s at a small positive foot speed is great.

Liegen die Ist-Werte des Abstands s und der Fußgeschwindigkeit v im Wertepaarbereich C, so kann die Kraftfahrzeugbremsanlage ausgelöst werden. Ein Auslösen der Kraftfahrzeugbremsanlage kann abhängig von den Ist-Werten der Fußgeschwindigkeit v und des Abstands s erfolgen. Abhängig von den erfaßten Ist-Werten v und s kann ein virtueller Betätigungsweg ermittelt werden, wobei abhängig davon eine Druckvorgabe für einen Druckregler der Kraftfahrzeugbremsanlage ermittelt wird. Abhängig von den erfaßten Ist-Werten v und s kann aber auch eine virtuelle Betätigungskraft des Bremspedals ermittelt werden, wobei dann abhängig von der virtuellen Betätigungskraft die Druckvorgabe für den Druckregler ermittelt wird. Natürlich kann aus den Ist-Werten v und s auch ein virtueller Betätigungsweg und eine virtuelle Betätigungskraft bestimmt werden, woraus dann aus beiden Werten eine Druckvorgabe für den Druckregler bestimmt wird. Are the actual values of the distance s and Foot speed v in the value pair range C, the Motor vehicle brake system are triggered. Triggering the Motor vehicle brake system can depend on the actual values the foot speed v and the distance s. Depending on the actual values v and s recorded, a virtual actuation path can be determined, depending on of which a pressure specification for a pressure regulator Motor vehicle brake system is determined. Depending on the The actual values v and s recorded can also be a virtual one Operating force of the brake pedal can be determined, wherein then depending on the virtual actuation force Pressure specification for the pressure regulator is determined. Naturally can also be a virtual one from the actual values v and s Actuation path and a virtual actuation force determined , from which then a print specification for the pressure regulator is determined.  

Durch die Bestimmung dieser virtuellen Werte (Betätigungs­ weg und/oder Betätigungskraft) kann der zu erwartende Bremswunsch des Fahrers genau ermittelt werden, so daß die Kraftfahrzeugbremsanlage schon vor dem Berühren des Bremspedals reagieren kann. Der virtuelle Betätigungsweg bzw. die virtuelle Betätigungskraft stellt somit einen vorausberechneten Wert dar, der dem zu erwartenden Betätigungsweg bzw. der zu erwartenden Betätigungskraft des Bremspedals entspricht. Basierend auf diesen Werten kann dann eine Druckvorgabe für den Druckregler ermittelt werden, wodurch dann die Kraftfahrzeugbremsanlage mit dem zu erwartenden Druck gespeist wird.By determining these virtual values (actuation path and / or operating force) can be the expected one The driver's braking request can be determined precisely, so that the Motor vehicle brake system even before touching the Brake pedal can react. The virtual way of actuation or the virtual actuating force thus represents one predicted value represents the expected value Actuation path or the expected actuation force of the Brake pedal corresponds. Based on these values then determined a pressure specification for the pressure regulator be, which then the motor vehicle brake system with the expected pressure is fed.

Wird im Wertepaarbereich ein vorbestimmtes Wertepaar s*, v* und/oder ein vorbestimmter Wertepaarbereich überschritten, so kann eine Vollauslösung der Kraftfahrzeugbremsanlage veranlaßt werden. Diese Vollauslösung kann bis in den Regelbereich eines eventuell vorhandenen Antiblockiersystems hinein erfolgen.If a predetermined value pair s *, v * and / or a predetermined value pair range is exceeded, so a full triggering of the motor vehicle brake system be prompted. This full release can be carried out in the Control range of an existing one Anti-lock braking system into it.

Wird keine Vollauslösung der Kraftfahrzeugbremsanlage bewirkt, so kann im Wertepaarbereich C überprüft werden, ob der Fahrer den vorausberechneten virtuellen Betätigungswert und/oder die vorausberechnete virtuelle Betätigungskraft und damit die Druckvorgaben an den Druckregler erreicht und überschreitet. Wenn dies der Fall ist, können die Vorgaben an den Druckregler auf Null gesetzt werden, so daß die Kontrolle über den Bremsvorgang wieder an den Fahrer übergeben wird. Natürlich kann auch überprüft werden, ob der Fahrer etwa wieder das Bremspedal löst. In diesem Fall würde die Druckvorgabe an den Druckregler auf Null gesetzt, so daß in diesem Fall der Bremsassistent wiederum die Kontrolle an den Fahrer übergibt. Will not fully trigger the vehicle brake system causes, it can be checked in the value pair range C whether the driver predicted the virtual actuation value and / or the predicted virtual actuation force and thus the pressure specifications on the pressure regulator are reached and exceeds. If this is the case, the specifications can be set to zero at the pressure regulator so that the Control over the braking process back to the driver is handed over. Of course, it can also be checked whether the driver releases the brake pedal again. In this case the pressure specification to the pressure regulator would be set to zero, so that in this case the brake assist in turn Passes control to the driver.  

Liegen die erfaßten Ist-Werte des Abstands s und der Fußgeschwindigkeit v in einem Wertepaarbereich D, so kann der Bremsdruck abgebaut werden. Der Bremsdruckabbau kann gemäß einer vorbestimmten Funktion erfolgen. Diese vorbestimmte Funktion kann derart gestaltet sein, daß ein weiches Abbauen des Bremsdrucks realisierbar wird. Das Abbauen des Bremsdrucks kann aber auch abhängig von den erfaßten Ist-Werten s und v erfolgen, wobei bei einem großen Abstand s und/oder bei einer großen negativen Fußgeschwindigkeit v ein schnelleres Abbauen des Bremsdrucks erfolgen kann, als bei einem kleinen Abstand s und einer kleinen negativen Fußgeschwindigkeit v.Are the recorded actual values of the distance s and Foot speed v in a range of values D, so can the brake pressure can be reduced. The brake pressure reduction can according to a predetermined function. These predetermined function can be designed such that a smooth reduction of the brake pressure becomes feasible. The Decreasing the brake pressure can also depend on the recorded actual values s and v take place, with a large distance s and / or with a large negative Foot speed v a faster dismantling of the Brake pressure can take place than at a small distance s and a small negative foot speed v.

Dadurch ist es möglich abhängig von dem Fahrerverhalten ein schnelleres oder langsameres Bremsdruckabbauen zu realisieren.This makes it possible depending on the driver behavior brake pressure release faster or slower realize.

Der vorgenannten Ansteuerung der Kraftfahrzeugbremsanlage kann eine Bremsassistenzfunktion überlagert sein. Übliche Bremsassistenten erfassen den tatsächlichen Betätigungsweg bzw. die tatsächliche Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals. Sollte aus diesen tatsächlichen Betätigungswerten des Bremspedals ermittelt werden, daß etwa eine größere Bremswirkung erforderlich ist, so kann sich die dadurch ermittelte Vorgabe an den Druckregler den vorgenannten Vorgaben im Wertebereich c überlagern.The aforementioned control of the motor vehicle brake system a brake assist function can be overlaid. Usual Brake assistants record the actual actuation path or the actual operating speed of the Brake pedals. Should out of these actual Operating values of the brake pedal are determined that For example, a greater braking effect is required the resulting determination to the pressure regulator overlay the above specifications in the value range c.

Erfindungsgemäß kann somit ein Bremsassistent durch die Pedalsensorik erweitert werden. Insbesondere kann ein virtueller Betätigungsweg und/oder eine virtuelle Betätigungskraft des Bremspedals aus der Pedalsensorik vor Beginn des aktiven Bremsens durch den Fahrer ermittelt werden. Durch die Ermittlung des virtuellen Betätigungswegs und/oder der virtuellen Betätigungskraft kann eine Druckvorgabe für den Druckregler der Kraftfahrzeugbremsanlage bestimmt werden. Es wird somit ermittelt bzw. berechnet wie stark der Fahrer das Bremspedal betätigen wird, wenn er die derzeitig erfaßte Bewegung des Fahrerbremsfußes beibehält. Wird beispielsweise nahe dem Bremspedal eine hohe Fußgeschwindigkeit in Richtung auf das Bremspedal erfaßt, so kann mit hoher Sicherheit davon ausgegangen werden, daß das Bremspedal betätigt wird. Die vorliegende Erfindung geht jedoch noch weiter und bestimmt zudem den zu erwartenden virtuellen Betätigungsweg bzw. die zu erwartende virtuelle Betätigungskraft und abhängig davon eine Druckvorgabe für den Druckregler, wodurch der Bremsweg des Kraftfahrzeugs weiter stark verringert werden kann.According to the invention, a brake assistant can thus be carried out by the Pedal sensors are expanded. In particular, a virtual actuation path and / or a virtual one Operating force of the brake pedal from the pedal sensor system Start of active braking determined by the driver will. By determining the virtual actuation path and / or the virtual actuating force can be a Pressure specification for the pressure regulator of the  Motor vehicle brake system can be determined. So it will determines or calculates how much the driver does that Brake pedal will actuate if he has the currently detected Maintains driver brake foot motion. Becomes For example, a high one near the brake pedal Foot speed recorded in the direction of the brake pedal, it can be assumed with great certainty that the brake pedal is operated. The present invention however, it goes further and also determines that expected virtual actuation path or the to expected virtual actuation force and depending on it a pressure specification for the pressure regulator, reducing the braking distance of the motor vehicle can be further reduced significantly.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von schematischen Zeichnungen näher erläutert.The following are exemplary embodiments of the invention explained in more detail using schematic drawings.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs; Fig. 1 is a schematic representation of a motor vehicle;

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Abstandsensors; Fig. 2 is a schematic representation of a distance sensor;

Fig. 3 schematisch eine graphische Darstellung der Wertepaarbereiche A-D und Fig. 3 illustrates schematically a graphical representation of the value pair areas AD and

Fig. 4 einen Flußlaufplan gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Fig. 4 is a flow chart according to an embodiment of the invention.

Die Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit Rädern 5, wobei jedem Rad 5 ein Bremszylinder 3 zugeordnet ist. Die Bremszylinder 3 sind über Hydraulikleitungen 4 mit einer Kraftfahrzeugbremsanlage 2 verbunden. Die gezeigten Hydraulikleitungen 4 können aber auch wegfallen, wenn beispielsweise ein brake-by-wire-System eingesetzt wird. Die Kraftfahrzeugbremsanlage 2 kann durch eine Steuereinheit 6 angesteuert werden. Dies erfolgt über eine Steuerleitung 9. Die Steuereinheit 6 steht in Verbindung mit einem Bremspedal 7 und einem Abstandsensor 8. Fig. 1 shows a motor vehicle 1 with wheels 5, wherein each wheel 5 is assigned a brake cylinder 3. The brake cylinders 3 are connected to a motor vehicle brake system 2 via hydraulic lines 4 . The hydraulic lines 4 shown can also be omitted if, for example, a brake-by-wire system is used. The motor vehicle brake system 2 can be controlled by a control unit 6 . This is done via a control line 9 . The control unit 6 is connected to a brake pedal 7 and a distance sensor 8 .

Die Steuereinheit 6 kann einen Mikrocomputer enthalten.The control unit 6 can contain a microcomputer.

In der Fig. 2 ist in einer vergrößerten Darstellung der Abstandsensor 8 dargestellt. Über und neben dem Abstandsensor 8 ist ein Erfassungsbereich 10 dargestellt. Dieser beispielsweise kugelförmige Erfassungsbereich 10 ermöglicht es dem Abstandsensor 8 auch Annäherungen eines Fahrerfußes von der Seite zu erfassen. Dieser Abstandsensor kann ein Nahbereich-Abstandsensor sein. Im Gegensatz zum gezeigten kugelförmigen Erfassungsbereich 10 kann aber auch ein flacher Erfassungsbereich gewählt werden. Sofern zweckmäßig können natürlich auch mehrere Abstandsensoren vorgesehen sein, wobei dann beispielsweise ein Abstandsensor eine Annäherung des Fahrerfußes von oben und ein anderer Abstandsensor eine Annäherung des Fahrerfußes von der Seite erfassen würden. Zur Erfassung einer Annäherung des Fahrerfußes von der Seite können auch zwei zusätzliche Abstandsensoren (zusätzlich zu dem Abstandsensor, der eine Annäherung von vorne erfaßt) Verwendung finden, wobei dann ein Abstandsensor jeweils einer Seite des Bremspedals zugeordnet ist.The distance sensor 8 is shown in an enlarged view in FIG. 2. A detection area 10 is shown above and next to the distance sensor 8 . This, for example, spherical detection area 10 enables the distance sensor 8 to also detect approaches of a driver's foot from the side. This distance sensor can be a short-range distance sensor. In contrast to the spherical detection area 10 shown, a flat detection area can also be selected. If appropriate, several distance sensors can of course also be provided, in which case, for example, a distance sensor would detect an approach of the driver's foot from above and another distance sensor would detect an approach of the driver's foot from the side. Two additional distance sensors (in addition to the distance sensor which detects an approach from the front) can also be used to detect an approach of the driver's foot from the side, in which case a distance sensor is assigned to one side of the brake pedal.

Die Fig. 3 zeigt den vom Abstandsensor erfaßten Abstand des Fahrerfußes und eine Geschwindigkeit v des Fahrerfußes. Eine positive Geschwindigkeit v entspricht einer Bewegung des Fahrerfußes auf das Bremspedal zu und eine negative Geschwindigkeit v des Fahrerfußes entspricht einer Bewegung des Fahrerfußes weg vom Bremspedal. Der Ursprung des in der Fig. 3 dargestellten Koordinatensystems befindet sich an dem Bremspedal. FIG. 3 shows the distance of the driver's foot detected by the distance sensor and a speed v of the driver's foot. A positive speed v corresponds to a movement of the driver's foot towards the brake pedal and a negative speed v of the driver's foot corresponds to a movement of the driver's foot away from the brake pedal. The origin of the coordinate system shown in FIG. 3 is on the brake pedal.

In der Fig. 3 sind vier Wertepaarbereiche A-D dargestellt.In FIG. 3, four areas pair of values AD are shown.

Wird von dem Abstandsensor 8 ein Abstand s erfaßt und wird beispielsweise aus zeitdiskreten Abstandswerten s eine Fußgeschwindigkeit v ermittelt, so können diese beiden Werte in das Diagramm gemäß Fig. 3 eingetragen werden.If a distance s is detected by the distance sensor 8 and a foot speed v is determined, for example, from time-discrete distance values s, these two values can be entered in the diagram according to FIG. 3.

Liegt das Ist-Wertepaar beispielsweise im Wertepaarbereich A, so wird veranlaßt, daß die Kraftfahrzeugbremsanlage keine Aktivitäten vornimmt. Der Wertepaarbereich A wird durch eine Kurve f1 begrenzt, welche in einem schmalen, länglichen Bereich in Richtung auf den Ursprung des Koordinatensystems hin ausläuft. Der Wertepaarbereich A ist um den Fußgeschwindgkeitsnullpunkt herum erweitert, um sog. Jitter-Effekte der Bremsanlage bei einem nahezu stillstehenden Fahrerfuß zu vermeiden.If the actual value pair is in the value pair area A, for example, the motor vehicle brake system is prevented from carrying out any activities. The value pair range A is limited by a curve f 1 , which ends in a narrow, elongated range in the direction of the origin of the coordinate system. The value pair range A is extended around the zero point of the foot speed in order to avoid so-called jitter effects of the brake system when the driver's foot is almost stationary.

Befindet sich der Fahrerfuß jedoch schon dem Bremspedal sehr nahe, so würde das Ist-Wertepaar in den Wertepaarbereich B fallen. Dort würde dann ein Vorfüllen der Bremsanlage erfolgen. Der Wertepaarbereich B erstreckt sich hauptsächlich zwischen einer Kurve f2 und der Kurve f1.However, if the driver's foot is already very close to the brake pedal, the actual value pair would fall into the value pair range B. The brake system would then be primed there. The value pair range B extends mainly between a curve f 2 and the curve f 1 .

Liegt das Ist-Wertepaar v, s über der Kurve f2, so befindet sich das Ist-Wertepaar im Wertepaarbereich C. Im Wertepaarbereich c erfolgt eine Auslösung der Kraftfahrzeugbremsanlage.If the actual value pair v, s lies above the curve f 2 , the actual value pair is in the value pair range C. The motor vehicle brake system is triggered in the value pair range c.

Liegt das Ist-Wertepaar im Wertepaarbereich D so erfolgt ein Abbauen des Bremsdrucks. If the actual value pair is in the value pair range D, this is done a reduction in brake pressure.  

Im folgenden soll auf die Ermittlung der Kurven f1 bis f4 eingegangen werden und insbesondere auch auf die Bestimmung der virtuellen Betätigungswege s1soll und s2soll.In the following, the determination of the curves f 1 to f 4 will be discussed and in particular also the determination of the virtual actuation paths s 1set and s 2set .

Die Kurven f1 bis f4 ergeben sich aus Bewegungsgleichungen einer beschleunigten Bewegung und angenommenen Randbedingungen. Aus
The curves f 1 to f 4 result from equations of motion of an accelerated movement and assumed boundary conditions. Out

und
and

vsoll = a.t + v (2),
v soll = at + v (2),

mit
With

vsoll(ssoll = 0)∼0 (3)
v soll (s soll = 0) ∼0 (3)

ergibt sich eine Aussage über die Grenzkurve, ab der eine Bewegung mit der Fußverzögerung a = alim zu einer Betätigung der Kraftfahrzeugbremsanlage (Berührung des Pedals durch den Fahrerfuß) führen muß. Die Werte v und s sind hierbei die erfaßten bzw. ermittelten Ist-Werte der Fußgeschwindigkeit v und des Abstands s.there is a statement about the limit curve, from which a movement with the foot deceleration a = a lim must lead to an actuation of the motor vehicle brake system (touching the pedal by the driver's foot). The values v and s are the detected or determined actual values of the foot speed v and the distance s.

An dieser Stelle sei angemerkt, daß der Abstandsensor 8 natürlich auch derart ausgebildet sein kann, daß er direkt die Fußgeschwindigkeit v erfaßt. Wie voranstehend schon angedeutet ist, kann die Fußgeschwindigkeit v jedoch auch aus erfaßten Werten des Abstands s ermittelt werden. Dies kann beispielsweise durch die Steuereinheit 6 erfolgen. At this point it should be noted that the distance sensor 8 can of course also be designed such that it detects the foot speed v directly. As already indicated above, however, the foot speed v can also be determined from detected values of the distance s. This can be done, for example, by the control unit 6 .

Es ergibt sich somit
It follows

v = √2s.alim (4).v = √2s.a lim (4).

Eine Aussage über den virtuellen Betätigungsweg s1soll erlaubt folgende Gleichung
A statement about the virtual actuation path s 1soll allows the following equation

Der Wert s1soll ist der mindeste Betätigungswert mit den Meßwerten v und s, mit a = alim.The value s 1soll is the minimum actuation value with the measured values v and s, with a = a lim .

Die Kurven f1 bis f4 können natürlich ganz oder teilweise auch als Tabellen abgelegt sein oder mit Geraden angenähert werden. Weiterhin ist auch eine empirische Bestimmung der Kurven denkbar.The curves f 1 to f 4 can of course be stored in whole or in part as tables or approximated with straight lines. An empirical determination of the curves is also conceivable.

Weiterhin sei angemerkt, daß natürlich auch andere Wertepaarbereiche A bis D, sofern zweckmäßig, definiert werden können.Furthermore, it should be noted that of course others Value pair ranges A to D, if appropriate, defined can be.

Der Abstand s1soll bzw. s2soll entspricht einem virtuellen Betätigungsweg des Bremspedals, ermittelt aus den Ist-Wer­ ten v und s. Abhängig von dem virtuellen Betätigungsweg s1soll bzw. s2soll wird über eine entsprechende Funktion psoll = f(s) eine Druckvorgabe an den Druckregler der Kraftfahrzeugbremsanlage 2 ermittelt. In der Fig. 3 ist ein Pfeil dargestellt, der eine Erhöhung der Druckvorgabe psoll tendentiell bei sich ändernden Ist-Wertepaaren s, v andeutet. The distance s 1soll or s 2soll corresponds to a virtual actuation path of the brake pedal, determined from the actual values v and s. Depending on the actuation path s virtual 1soll and s is p through a corresponding function is to = f (s) is a preset pressure determined at the pressure regulator of the motor vehicle brake system 2 2soll. An arrow is shown in FIG. 3, which tends to indicate an increase in the pressure specification p Soll in the case of changing actual value pairs s, v.

Durch den Pfeil soll dargestellt werden, daß die Druckvorgabe psoll größer wird, wenn die erfaßten Abstandswerte s kleiner und die Fußgeschwindigkeitswerte v größer werden.By the arrow is to be shown that the pressure setting p should be greater when the distance detected values s becomes smaller and the larger Fußgeschwindigkeitswerte v.

Dementsprechend ergibt sich beispielsweise bei einem Wertepaar s, v, welches auf der Strichlinie f3 liegt, ein virtueller Betätigungswert s1soll, und wenn das Ist-Wertepaar s, v auf der Punktlinie f4 liegt, ein virtueller Betätigungswert s2soll. Abhängig von den virtuellen Betätigungswerten s1soll und s2soll wird dann die Vorgabe an den Druckregler psoll ermittelt, wobei psoll bei einem virtuellen Betätigungswert s1soll kleiner ist als bei einem virtuellen Betätigungswert s2soll.Accordingly, for example, for a pair of values s, v which lies on the dashed line f 3 , a virtual actuation value s 1soll results , and if the actual value pair s, v lies on the dotted line f 4 , a virtual actuation value s 2soll . Depending on the virtual operation values s and s is 1soll 2soll then the default to the pressure regulator P is to determine where p is to at a virtual operation amount s 1soll is smaller than that of a virtual operation amount s 2soll.

Im Wertepaarbereich B kann die Vorfüllung abhängig sein von dem Ort, an dem sich das Ist-Wertepaar befindet. Würde das Ist-Wertepaar s, v etwa im äußeren rechten Bereich des Wertepaarbereichs B liegen, so könnte eine Vorfüllung mit beispielsweise 2 bar erfolgen. Würde das Ist-Wertepaar v, s etwa im linken Bereich des Wertepaarbereichs B liegen, so könnte eine Vorfüllung beispielsweise mit 10 bar erfolgen.In the value pair range B, the prefilling can depend on the place where the actual value pair is located. Would Actual value pair s, v approximately in the outer right area of the Value pair range B, a prefill could also be for example, 2 bar. Would the actual pair of values v, s about in the left area of the value pair area B, so For example, a pre-filling with 10 bar could be carried out.

Im Wertepaarbereich D kann das Abbauen des Bremsdrucks ebenso von dem erfaßten Ist-Wertepaar s, v abhängen. Liegt dieses Ist-Wertepaar s, v etwa in einem Bereich, der mit "langsam" in der Fig. 3 bezeichnet ist, so würde das Abbauen des Bremsdrucks langsam erfolgen. Liegt das Ist-Wer­ tepaar in einem Bereich, der mit "schnell" in der Fig. 3 bezeichnet ist, so könnte das Abbauen des Bremsdrucks schneller erfolgen.In the value pair range D, the reduction in the brake pressure can also depend on the detected actual value pair s, v. If this actual value pair s, v lies approximately in a range which is designated by "slow" in FIG. 3, the brake pressure would be reduced slowly. If the actual tepaar is in an area that is labeled "fast" in FIG. 3, the brake pressure could be reduced more quickly.

In der Fig. 3 ist weiterhin ein Wertepaar s*, v* bezeichnet. Dieses Wertepaar s*, v* entspricht einer Vollauslösung der Kraftfahrzeugbremsanlage 2.A pair of values s *, v * is also indicated in FIG. 3. This pair of values s *, v * corresponds to a full triggering of the motor vehicle brake system 2 .

Weiterhin sei angemerkt, daß im Wertepaarbereich C (wie oben schon erwähnt), das Vorfüllen bezüglich des Drucks variabel definiert werden kann, wobei eine untere Grenze beispielsweise zu 2 bar für f1 und eine obere Grenze zu 10 bar für f2 definiert werden kann. Der Bereich dazwischen kann linear abgebildet werden.Furthermore, it should be noted that in the value pair range C (as already mentioned above), the pre-filling can be variably defined with regard to the pressure, a lower limit, for example, to 2 bar for f 1 and an upper limit to 10 bar for f 2 . The area in between can be mapped linearly.

Die Fig. 4 zeigt in einem Flußlaufplan einen Funktionsablauf im Wertepaarbereich C. Nach dem Start der dargestellten Funktionsroutine in einem Schritt 100 wird fortlaufend überprüft, ob der Fahrer das Bremspedal erreicht hat (Schritt 101). Diese Überprüfung kann beispielsweise über einen Löseschalter erfolgen. Wird in dem Schritt 101 beurteilt, daß der Fahrer das Bremspedal berührt hat, so wird zu einem Schritt 102 verzweigt. Wird in diesem Schritt 102 beurteilt, daß eine Vollauslösung der Bremsanlage erfolgt ist, so wird zu einem Schritt 106 verzweigt, welcher den Funktionsablauf wieder zum Schritt 100 übergibt. Der in der Fig. 4 dargestellte Funktionsablauf erfolgt dann von neuem, so daß die Situation unverändert bleibt, bis der Fahrer von der Bremse geht. In diesem Fall verzweigt der Schritt 101 zu einem Schritt 104, indem der Booster deaktiviert wird. In einem Schritt 105 wird dann die Druckvorgabe psoll auf Null gesetzt und das Programm verzweigt zum Schritt 106. FIG. 4 shows, in a functional sequence in Flußlaufplan a pair of values range C. After starting the function routine shown in a step 100 is continuously checked whether the driver has reached the brake pedal (step 101). This check can be carried out, for example, using a release switch. If it is judged in step 101 that the driver has touched the brake pedal, a branch is made to step 102 . If it is judged in step 102 that the brake system has been fully triggered, a branch is made to step 106 , which again transfers the functional sequence to step 100 . The functional sequence shown in FIG. 4 then takes place again, so that the situation remains unchanged until the driver releases the brake. In this case, step 101 branches to step 104 by deactivating the booster. In a step 105, the pressure input is then p will be set to zero and the program branches to step 106th

Wird im Schritt 101 festgestellt, daß der Fahrer das Bremspedal betätigt und wird im Schritt 102 festgestellt, daß keine Vollauslösung der Kraftfahrzeugbremsanlage 2 erfolgt ist, so wird zu einem Schritt 103 verzweigt. Im Schritt 103 wird festgestellt ob der Fahrer die Druckvorgabe psoll durch seine Betätigung des Bremspedals überschreitet. Ist dies nicht der Fall, so wird zum Schritt 106 verzweigt. Überschreitet der Fahrer jedoch die Druckvorgabe psoll, so wird zum Schritt 104 verzweigt, indem der Booster deaktiviert wird. Anschließend wird die Druckvorgabe psoll auf Null gesetzt (Schritt 105) und das Programm verzweigt zum Schritt 106.If it is determined in step 101 that the driver operates the brake pedal and it is determined in step 102 that the motor vehicle brake system 2 has not been fully triggered, a branch is made to step 103 . In step 103 it is determined whether the driver exceeds the pressure specification p target by actuating the brake pedal. If this is not the case, the process branches to step 106 . However, if the driver exceeds the pressure specification p setpoint , the program branches to step 104 by deactivating the booster. Then the pressure specification p target is set to zero (step 105 ) and the program branches to step 106 .

Insbesondere sei angemerkt, daß eine Deaktivierung des Bremsassistenten immer dann erfolgt, wenn der Fahrer von dem Bremspedal geht (Schritte 101, 104 und 105; wie oben schon erläutert).In particular, it should be noted that the brake assistant is deactivated whenever the driver releases the brake pedal (steps 101 , 104 and 105 ; as already explained above).

Claims (14)

1. Vorrichtung zum Ansteuern einer Kraftfahrzeugbremsanlage, mit
  • - einer Einrichtung zum Erfassen der Position eines einem Bremspedal (7) zugeordneten Fahrerfußes und
  • - einer Steuereinheit (6), die Positionssignale der Einrichtung empfängt und die Kraftfahrzeugbremsanlage (2) entsprechend ansteuert,
dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung in Abstandsensor (8) ist, der einen Abstand s des Fahrerfußes vom Bremspedal (7) erfaßt und über dessen Ausgangssignale eine Fußgeschwindigkeit v relativ zum Bremspedal (7) ermittelt wird und die Steuereinheit (6) die Kraftfahrzeugbremsanlage (2) entsprechend dem erfaßten Abstand s und der Fußgeschwindigkeit v ansteuert.1. Device for controlling a motor vehicle brake system, with
  • - A device for detecting the position of a driver's foot associated with a brake pedal ( 7 ) and
  • - a control unit ( 6 ) which receives position signals from the device and controls the motor vehicle brake system ( 2 ) accordingly,
characterized in that the device is in a distance sensor ( 8 ) which detects a distance s of the driver's foot from the brake pedal ( 7 ) and whose output signals determine a foot speed v relative to the brake pedal ( 7 ) and the control unit ( 6 ) detects the motor vehicle brake system ( 2 ) driven according to the detected distance s and the foot speed v. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (6) mehrere Wertepaarbereiche A- D der Wertepaare s, v definiert und abhängig davon, in welchem Wertepaarbereich A-D die aktuell erfaßten Ist-Wer­ te des Abstands s und der Fußgeschwindigkeit v liegen, die Kraftfahrzeugbremsanlage (2) ansteuern.2. Device according to claim 1, characterized in that the control unit ( 6 ) defines a plurality of value pair ranges AD of the value pairs s, v and depending on the value pair range AD in which the currently detected actual values of the distance s and the foot speed v lie control the motor vehicle brake system ( 2 ). 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (6), wenn die Ist-Werte des Abstands s und der Fußgeschwindigkeit v
  • - im Wertepaarbereich A liegen, keine Aktivitäten der Kraftfahrzeugbremsanlage (2) veranlaßt,
  • - im Wertepaarbereich B liegen, eine Vorfüllung der Kraftfahrzeugbremsanlage (2) veranlaßt,
  • - im Wertepaarbereich C liegen, eine Auslösung der Kraftfahrzeugbremsanlage (2) veranlaßt und
  • - im Wertepaarbereich D liegen, ein Abbauen des Bremsdrucks veranlaßt.
3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the control unit ( 6 ) when the actual values of the distance s and the foot speed v
  • - lie in the value pair range A, no activities of the motor vehicle brake system ( 2 ) cause,
  • - lie in the value pair range B, causes the motor vehicle brake system ( 2 ) to be primed,
  • - Are in the value pair range C, triggers the motor vehicle brake system ( 2 ) and
  • - are in the value pair range D, causing the brake pressure to decrease.
4. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenn die Ist-Werte des Abstands s und der Fußgeschwindigkeit v im Wertepaarbereich B liegen, die Kraftfahrzeugbremsanlage (2) mit 2 bis 10 bar vorgefüllt wird.4. The device according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that when the actual values of the distance s and the foot speed v are in the value pair range B, the motor vehicle brake system ( 2 ) is prefilled with 2 to 10 bar. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorfüllen im Wertepaarbereich B abhängig von den erfaßten Ist-Werten des Abstands s und der Fußgeschwindigkeit v ist, wobei der Vorfülldruck größer gewählt wird, wenn die Fußgeschwindigkeit v in Richtung auf das Bremspedal (7) groß ist und/oder der Abstand s bei einer großen positiven Fußgeschwindigkeit v klein ist und kleiner gewählt wird, wenn die Fußgeschwindigkeit v klein ist und/oder der Abstand s bei einer kleinen positiven Fußgeschwindigkeit v groß ist.5. The device according to claim 4, characterized in that the pre-filling in the value pair range B is dependent on the detected actual values of the distance s and the foot speed v, wherein the pre-filling pressure is selected to be greater when the foot speed v in the direction of the brake pedal ( 7 ) is large and / or the distance s is small at a large positive foot speed v and is selected to be smaller if the foot speed v is small and / or the distance s is large at a small positive foot speed v. 6. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenn die Ist-Werte des Abstands s und der Fußgeschwindigkeit v im Wertepaarbereich C liegen, die Kraftfahrzeugbremsanlage (2) ausgelöst wird. 6. The device according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that when the actual values of the distance s and the foot speed v are in the value pair range C, the motor vehicle brake system ( 2 ) is triggered. 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Auslösen der Kraftfahrzeugbremsanlage (2) abhängig von den Ist-Werten der Fußgeschwindigkeit v und des Abstands s erfolgt, wobei mit den Ist-Werten v und s ein virtueller Betätigungsweg und/oder eine virtuelle Betätigungskraft des Bremspedals ermittelt wird und abhängig davon eine Druckvorgabe für einen Druckregler der Kraftfahrzeugbremsanlage (2) ermittelt wird.7. The device according to claim 6, characterized in that the triggering of the motor vehicle brake system ( 2 ) takes place depending on the actual values of the foot speed v and the distance s, with the actual values v and s a virtual actuation path and / or a virtual Actuating force of the brake pedal is determined and a pressure specification for a pressure regulator of the motor vehicle brake system ( 2 ) is determined as a function thereof. 8. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß im Wertepaarbereich C dann eine Vollauslösung der Kraftfahrzeugbremsanlage (2) erfolgt, wenn ein vorbestimmtes Wertepaar s*, v* oder ein vorbestimmter Wertepaarbereich erreicht wird.8. The device according to at least one of claims 1 to 3, 6 and 7, characterized in that in the value pair area C then a full triggering of the motor vehicle brake system ( 2 ) takes place when a predetermined value pair s *, v * or a predetermined value pair range is reached. 9. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß wenn keine Vollauslösung der Kraftfahrzeugbremsanlage (2) erfolgt, überprüft wird, ob der Fahrer den virtuellen Betätigungswert und/oder die virtuelle Betätigungskraft und damit die Druckvorgaben an den Druckregler überschreitet und wenn dies der Fall ist, die Vorgaben an den Druckregler auf Null gesetzt werden.9. The device according to at least one of claims 1 to 3, 6 and 7, characterized in that if there is no full triggering of the motor vehicle brake system ( 2 ), it is checked whether the driver is the virtual actuation value and / or the virtual actuation force and thus the pressure specifications exceeds the pressure regulator and if this is the case, the specifications for the pressure regulator are set to zero. 10. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenn die erfaßten Ist-Werte des Abstands s und der Fußgeschwindigkeit v im Wertep­ aarbereich D liegen, das Abbauen des Bremsdrucks ab­ hängig von den erfaßten Ist-Werten s und v erfolgt, wobei bei einem großen Abstand s und/oder bei einer großen negativen Fußgeschwindigkeit v ein schnelleres Abbauen des Bremsdrucks erfolgt als bei einem kleinen Abstand s und einer kleinen negativen Fußgeschwindig­ keit v.10. The device according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that when the recorded actual values of the distance s and the foot speed v in the value p Aar range D, reduce the brake pressure depending on the recorded actual values s and v, where at a large distance s and / or at a large negative foot speed v a faster  The brake pressure is reduced as with a small one Distance s and a small negative foot speed speed of 11. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß eine Bremsassistenz­ funktion der Beeinflussung des Bremsreglers aufgrund der Pedalsensorik überlagert ist.11. The device according to at least one of claims 1 to 10, characterized in that a braking assistance function of influencing the brake controller due to the pedal sensor system is superimposed. 12. Verfahren zum Ansteuern einer Kraftfahrzeugbremsanlage, bei dem die Kraftfahrzeugbremsanlage (2) entsprechend der erfaßten Position des Fahrerfußes angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß ein Abstand s des Fahrerfußes vom Bremspedal (7) erfaßt und eine Fuß­ geschwindigkeit v relativ zum Bremspedal (7) ermittelt wird und die Kraftfahrzeugbremsanlage (2) entsprechend dem erfaßten Abstand s und der Fußgeschwindigkeit v angesteuert wird.12. A method for controlling a motor vehicle brake system, in which the motor vehicle brake system ( 2 ) is controlled according to the detected position of the driver's foot, characterized in that a distance s of the driver's foot from the brake pedal ( 7 ) is detected and a foot speed v relative to the brake pedal ( 7 ) is determined and the motor vehicle brake system ( 2 ) is controlled according to the detected distance s and the foot speed v. 13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß wenn die Ist-Werte des Abstands s und der Fußgeschwin­ digkeit v in einem Wertepaarbereich C liegen, die Kraftfahrzeugbremsanlage (2) ausgelöst wird.13. The method according to claim 12, characterized in that when the actual values of the distance s and the Fußgeschwin speed v are in a value pair range C, the motor vehicle brake system ( 2 ) is triggered. 14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Auslösen der Kraftfahrzeugbrems­ anlage (2) abhängig von den Ist-Werten der Fußge­ schwindigkeit v und des Abstands s erfolgt, wobei mit den Ist-Werten v und s ein virtueller Betätigungsweg und/oder eine virtuelle Betätigungskraft des Bremspe­ dals (7) ermittelt wird und abhängig davon eine Druck­ vorgabe für einen Druckregler der Kraftfahrzeugbrems­ anlage (2) bestimmt wird.14. The method according to claim 12 or 13, characterized in that the triggering of the motor vehicle brake system ( 2 ) depends on the actual values of Fußge speed v and the distance s, with the actual values v and s a virtual actuation path and / or a virtual actuating force of the brake pedal ( 7 ) is determined and a pressure specification for a pressure regulator of the motor vehicle brake system ( 2 ) is determined as a function thereof.
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