DE19737858A1 - Paddle wheel device - Google Patents

Paddle wheel device

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DE19737858A1
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Karl-Heinz Dipl Ing Gerlach
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Siemens AG
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Abstract

A bucket wheel excavator has a bucket wheel (23) arranged on a boom for excavating heaps, in particular compacted heaps (20), or for heaping up bulk materials. The bucket wheel excavator is designed to receive or to heap up heaped bulk materials and is equipped with a measurement device (21) for measuring the surface profile of the heap. A control associated to the bucket wheel excavator drives the bucket wheel excavator automatically into the desired excavating or heaping up position depending on the measured heap surface.

Description

Die Erfindung betrifft ein Schaufelradgerät mit einem an ei­ nem Ausleger angeordnetem Schaufelrad zum Abbau, insbesondere verdichteter, Halden bzw. zum Aufhalden von Massengut, wobei das Schaufelradgerät aufgehaldetes Massengut aufnehmend bzw. aufhaldend ausgebildet ist, und wobei das Schaufelradgerät eine Meßeinrichtung zum Messen des Oberflächenprofils der Halde aufweist.The invention relates to a paddle wheel device with an egg Nem boom arranged paddle wheel for dismantling, in particular compacted, heaps or for stockpiling bulk goods, whereby accepting the bulk material piled up or is formed aufdalling, and wherein the paddle wheel device a measuring device for measuring the surface profile of the Halde exhibits.

Wichtiger Bestandteil moderner, flexibler Massengutum­ schlaganlagen sind bestands- und durchlaufzeitoptimierte La­ ger- und Transportsysteme. Zukunftssichere Lösungen berück­ sichtigen in besonderem Maße die Einbindung in die Automati­ sierungshierarchie und die kostengünstige und einfache Hand­ habung im späteren Betrieb. Entsprechend ist es Aufgabe, eine Massengutumschlagseinrichtung, wie etwa ein Schaufelradgerät oder einen Portalkratzer oder ähnliches anzugeben, die eine kostengünstigere und einfache Handhabung erlaubt.An important part of modern, flexible bulk goods Impact systems are inventory and lead time optimized La storage and transport systems. Future-proof solutions particularly see the integration into the automation system hierarchy and the inexpensive and simple hand later operation. Accordingly, it is a task Bulk handling equipment, such as a paddle wheel device or to specify a gantry scratch or the like, the one more economical and simple handling allowed.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Schaufelradgerät gemäß Anspruch 1 gelöst. Dabei ist einem Schaufelradgerät oder einer äquivalenten Einrichtung zum Abbau, insbesondere verdichteter, Halden bzw. zum Aufhalden von Massengut, eine Steuerung zugeordnet, wobei das Schaufelradgerät aufgehalde­ tes Massengut aufnimmt bzw. Massengut aufhaldet, wobei das Schaufelradgerät eine Meßeinrichtung zum Messen des Oberflä­ chenprofils der Halde aufweist, und wobei die Steuereinrich­ tung das Schaufelradgerät in Abhängigkeit der gemessenen Hal­ denoberfläche automatisch an die Abbau- bzw. Aufhaldposition heranfährt. Dabei wird in vorteilhafter Ausgestaltung der Er­ findung das Massengut mittels des Schaufelradgerätes automa­ tisch abgebaut bzw. aufgehaldet. Auf diese Weise ist es mög­ lich, das Bedienpersonal für Schaufelradgeräte einzusparen. Da Schaufelradgeräte im allgemeinen in 3-Schichten-Betrieb laufen, führt dieses zu einem deutlichen Kostenvorteil.The object is achieved by a paddle wheel device solved according to claim 1. Here is a paddle wheel device or an equivalent device for dismantling, in particular compacted, stockpiles or for stockpiling bulk goods, a Assigned control, the paddle wheel device suspended bulk goods or bulk goods, which Paddle wheel device a measuring device for measuring the surface chenprofils of the stockpile, and wherein the Steuereinrich the paddle wheel device depending on the measured Hal automatically to the dismantling or opening position drives up. In an advantageous embodiment, the Er finding the bulk goods using the paddle wheel device automa  table dismantled or piled up. This way it is possible Lich to save the operating personnel for paddle wheel devices. Since paddle wheel devices generally operate in 3 shifts run, this leads to a significant cost advantage.

Insbesondere das Anfahren des Schaufelradgerätes an eine ge­ wünschte Abbau- bzw. Aufhaldposition ist ein besonders kriti­ sches Manöver, da eine Kollision des Schaufelrades mit der Halde leicht zu einer Beschädigung oder gar Zerstörung des Schaufelradgerätes führen kann. Dies gilt insbesondere für Halden, die während des Aufschüttens - oder danach - verdich­ tet werden, damit sich das Material nicht selbst entzündet. Die Verdichtung erfolgt in der Regel durch Radlader. Das Hal­ denprofil wird dabei stark verändert. Weitere Gründe für eine Veränderung des Haldenprofils können Haldeneinbrüche oder Wettereinflüsse, z. B. starker Regen und dadurch bedingtes Ab­ rutschen einer Haldenflanke sein. Das Problem der exakten Po­ sitionierung des Schaufelrades bei Halden mit einem durch derartige Einflüsse bedingten unregelmäßigen Profils wird be­ sonders vorteilhaft durch eine Steuerung gelöst, die das Oberflächenprofil der Halde aus den von der Meßeinrichtung gelieferten Meßwerten berechnet.In particular, starting the paddle wheel device to a ge Desired dismantling position is a particularly critical factor nes maneuver, because a collision of the paddle wheel with the Halde easily damage or even destroy the Can lead paddle wheel device. This applies in particular to Stockpiles that compact during or after the dump so that the material does not ignite itself. Compaction is usually carried out by wheel loaders. The Hal the profile will change significantly. More reasons for one Changes in the stockpile profile can result in stockpile collapse or Weather influences, e.g. B. heavy rain and consequent ab slipping on the side of a heap. The problem of the exact bottom sitioning of the paddlewheel with a heap such influences conditioned irregular profile will be solved particularly advantageously by a controller that the Surface profile of the stockpile from that of the measuring device delivered measured values calculated.

Dabei ist die Meßeinrichtung in besonders vorteilhafter Aus­ gestaltung der Erfindung am Ausleger, insbesondere im vorde­ ren Bereich des Auslegers angeordnet. Durch die Anordnung im vorderen Bereich des Auslegers liefert die Meßeinrichtung be­ sonders vollständige Meßwerte in dem von ihr überstrichenen Bereich.The measuring device is particularly advantageous design of the invention on the boom, especially in the front ren area of the boom arranged. By the arrangement in the measuring device provides the front area of the boom particularly complete measured values in the one she swept Area.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Meßein­ richtung als Laser, insbesondere als Halbleiterlaser ausge­ bildet, mittels dessen die Haldenoberfläche abgetastet wird. Die Abtastung der Haldenoberfläche erfolgt dabei vorteilhaf­ terweise mittels eines rotierenden Spiegels, der derart im Strahlbereich des Lasers angeordnet ist, daß der Laserstrahl die Haldenoberfläche überstreicht.In an advantageous embodiment of the invention, the Messein direction as a laser, especially as a semiconductor laser forms, by means of which the stockpile surface is scanned. The surface of the stockpile is scanned advantageously  tually by means of a rotating mirror, which in the Beam area of the laser is arranged that the laser beam the heap surface sweeps over.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist dem Schaufelradgerät eine Videokamera zugeordnet, das den Abbau, bzw. das Aufhalden des Massenguts aufnehmend ausgebildet ist. Diese Videokamera ist vorteilhafterweise hinter dem Schaufel­ rad angeordnet.In a further advantageous embodiment of the invention Paddlewheel device assigned a video camera that the degradation, or the stockpiling of the bulk goods is designed to be receiving. This video camera is advantageously behind the shovel wheel arranged.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist dem Schaufelradgerät ferner ein Leitsystem bzw. ein Leitstand mit einer Visualisierungseinrichtung zugeordnet, mit der vorteil­ hafterweise das Haldenprofil und/oder der Abbau- bzw. Auf­ haldvorgang dargestellt werden kann.In a further advantageous embodiment of the invention Paddle wheel device also a control system or a control center with assigned to a visualization device with the advantage unfortunately the stockpile profile and / or the mining or opening logging process can be shown.

Weitere Vorteile und erfinderische Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen, anhand der Zeichnungen und in Verbindung mit den Unteransprü­ chen. Im einzelnen zeigen:Further advantages and inventive details emerge from the following description of exemplary embodiments, based on the drawings and in connection with the dependent claims chen. In detail show:

Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Schaufelradgerät; Fig. 1 shows an inventive bucket wheel;

Fig. 2 einen Massengutumschlagplatz; Fig. 2 is a Massengutumschlagplatz;

Fig. 3 eine Hardwarekonfiguration für ein erfindungsge­ mäßes Schaufelradgerät; Fig. 3 is a hardware configuration for a erfindungsge mäßes bucket wheel;

Fig. 4 eine Hardwarekonfiguration für ein erfindungsge­ mäßes Schaufelradgerät in detaillierter Darstellung Fig. 4 shows a hardware configuration for an inventive paddle wheel device in a detailed representation

Fig. 5 einen erfindungsgemäßen Portalkratzer Fig. 5 shows a portal scraper according to the invention

Fig. 6 eine Bildschirmoberfläche für ein Visualisierungs­ system für einen erfindungsgemäßen Schaufelrad­ bagger. Fig. 6 is a screen surface for a visualization system for a bucket wheel excavator according to the invention.

Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Schaufelradgerät 24. Die­ ses weist ein an einem Ausleger 22 angeordnetes Schaufelrad 23 auf. Mittels des Schaufelrades 23 erfolgt der Abbau von Massengut von einer Halde bzw. das Aufhalden von Massengut auf eine Halde 20. Das erfindungsgemäße Schaufelradgerät fährt automatisch an eine Ab- oder Aufhaldposition und baut das Massengut automatisch ab bzw. haldet es automatisch auf. Das Ansteuern des Schaufelrades 23 auf die gewünschte Positi­ on erfolgt in Abhängigkeit eines Oberflächenprofils der Hal­ de. Dieses wird von einer nicht gezeigten Steuerung in Abhän­ gigkeit von Meßwerten einer Meßeinrichtung 21 errechnet. Die Meßeinrichtung 21 ist vorteilhafterweise im vorderen Bereich des Auslegers 22 angeordnet. Mittels der Meßeinrichtung 21 wird die Haldenoberfläche abgetastet. Aus diesem Abtastwerten errechnet eine in Fig. 1 nicht gezeigte Steuerung das Ober­ flächenprofil der Halde 20. In einer beispielhaften Ausge­ staltung der Erfindung wird das Schaufelradgerät 24 im Zuge einer Meßfahrt derart entlang der Halde bewegt, daß die Meßeinrichtung 21 die gesamte Halde überstreicht. In einer alternativen und vorteilhaften Ausgestaltung werden keine ge­ sonderten Meßfahrten mit dem Schaufelradgerät 24 durchge­ führt, sondern das Oberflächenprofil aus Meßdaten errechnet, die beim normalen Betrieb des Schaufelradgerätes ermittelt werden. Fig. 1 shows an inventive bucket wheel 24th It has a paddle wheel 23 arranged on a boom 22 . Bulk material is removed from a stockpile or bulk goods are dumped onto a stockpile 20 by means of the paddle wheel 23 . The paddle wheel device according to the invention automatically moves to a downward or opener position and automatically dismantles or automatically piles up the bulk goods. The control of the paddle wheel 23 to the desired position takes place depending on a surface profile of the Hal de. This is calculated by a controller, not shown, as a function of measured values from a measuring device 21 . The measuring device 21 is advantageously arranged in the front area of the arm 22 . The heap surface is scanned by means of the measuring device 21 . A controller, not shown in FIG. 1, calculates the surface profile of the heap 20 from these samples. In an exemplary embodiment of the invention, the paddle wheel device 24 is moved along the stockpile in the course of a measurement run such that the measuring device 21 sweeps over the entire stockpile. In an alternative and advantageous embodiment, no special measurement runs are carried out with the bucket wheel device 24 , but the surface profile is calculated from measurement data which are determined during normal operation of the bucket wheel device.

Fig. 2 zeigt einen Umschlagplatz für Massengut, für den das erfindungsgemäße Schaufelradgerät besonders vorteilhaft ein­ gesetzt wird. Der beispielhafte Massengutumschlagplatz dient zum Umschlag von Massengut zwischen den Verkehrsträgern, Schiff 3, 4, 5, Zug 2, und LKW. Dazu weist der Massengutum­ schlagsplatz Schiffsbe- und Entladeeinrichtungen 14, 15, 17, eine LKW-Be- und Entladeeinrichtung 1 sowie eine Zugbe- und -entladeeinrichtung 16 auf. Diese sind über ein Förderbandsy­ stem 13 miteinander verbunden. Zur Zwischenlagerung des Mas­ senguts sind Halden 6, 7, 8 vorgesehen. Das Aufhalden des Massenguts auf die Halden, bzw. der Abbau des Massenguts von den Halden erfolgt durch erfindungsgemäße Schaufelradgeräte 9, 10, 11 und 12. Die Schaufelradgeräte sind ebenfalls mit dem Förderbandsystem 13 verbunden. Fig. 2 shows a transshipment point for bulk goods, for which the paddle wheel device according to the invention is particularly advantageously set. The exemplary bulk goods transshipment point is used for the transshipment of bulk goods between the modes of transport, ship 3 , 4 , 5 , train 2 , and truck. For this purpose, the bulk goods handling area has ship loading and unloading devices 14 , 15 , 17 , a truck loading and unloading device 1 and a train loading and unloading device 16 . These are connected to one another via a conveyor belt system 13 . Stocks 6 , 7 , 8 are provided for the interim storage of the bulk material. The bulk goods are piled up on the stockpiles, or the bulk goods are removed from the stockpiles by paddle wheel devices 9 , 10 , 11 and 12 according to the invention. The paddle wheel devices are also connected to the conveyor belt system 13 .

Fig. 3 zeigt eine Hardware-Konfiguration für ein erfindungs­ gemäßes Schaufelradgerät. Zur Positionierung des Schaufelrad­ gerätes sind Antriebssysteme 35 für Fahrwerk, Hubwerk und Schwenkwerk vorgesehen. Das Antriebssystem 35 wird von einer Steuerung 34 in Abhängigkeit der Meßwerte von Winkelgebern 31, 32 und 33 geregelt. Die Sollwerte für die Regelung werden ebenfalls in der Steuerung 34 berechnet. Dazu ermittelt die Steuerung 34 das Oberflächenprofil der Halde, von der Massen­ gut abgebaut werden soll bzw. auf die Massengut aufgehaldet werden soll, in Abhängigkeit von Meßwerten, die von einer Meßeinrichtung 30 geliefert werden. Diese Meßeinrichtung 30 ist vorteilhafter Weise als Halbleiterlaser mit einem rotie­ renden Spiegel ausgebildet. Die Steuerung 34 ist datentech­ nisch mit einem übergeordnetem Leitsystem 36 verbunden. Mit dem übergeordneten Leitsystem 36 sind vorteilhafterweise die Steuerungen mehrerer erfindungsgemäßer Schaufelradgeräte ver­ bunden. Fig. 3 shows a hardware configuration for an inventive paddle wheel device. To position the paddle wheel device, drive systems 35 are provided for the running gear, lifting gear and swiveling gear. The drive system 35 is controlled by a controller 34 as a function of the measured values from angle sensors 31 , 32 and 33 . The setpoints for the regulation are also calculated in the controller 34 . For this purpose, the controller 34 determines the surface profile of the stockpile, from which masses are to be mined well or onto which bulk goods are to be piled, depending on measured values which are supplied by a measuring device 30 . This measuring device 30 is advantageously designed as a semiconductor laser with a rotating mirror. The controller 34 is technically connected to a higher-level control system 36 . With the higher-level control system 36 , the controls of several paddle wheel devices according to the invention are advantageously connected.

Fig. 4 zeigt eine detaillierte Darstellung für eine bei­ spielhafte Hardwarekonfiguration für ein erfindungsgemäßes Schaufelradgerät 50. Das Schaufelradgerät 50 weist einen Aus­ leger 74 auf, an dessen Ende ein Schaufelrad 72 angeordnet ist. Hinter dem Schaufelrad 72 sind eine Anordnung 51 mit Vi­ deokameras 52 und 53 sowie eine Meßeinrichtung 54 angeordnet. FIG. 4 shows a detailed illustration for an exemplary hardware configuration for a paddle wheel device 50 according to the invention. The paddle wheel device 50 has a casual 74 , at the end of which a paddle wheel 72 is arranged. Behind the paddle wheel 72 , an arrangement 51 with Vi deokameras 52 and 53 and a measuring device 54 are arranged.

Die Videokameras 52, 53 sind über Videokommunikationsverbin­ dungen 69, 70 und Lichtwellenleiterumsetzer 58, 59 mit einem Lichtwellenleiter 71 verbunden. Außerdem sind die Videokame­ ras 52, 53 sowie die Meßeinrichtung 54 datentechnisch mit ei­ ner Steuerung 73 verbunden. Die Steuerung 73 weist einen Ein­ steck-PC 55 auf. Mittels des Einsteck-PC's 55 wird in der Steuerung 73 das Oberflächenprofil der Halde, von dem Massen­ gut abgebaut werden soll bzw. auf die Massengut aufgehaldet werden soll, in Abhängigkeit von Meßwerten, die von der Meßeinrichtung 54 geliefert werden, berechnet. In Abhängig­ keit dieses Oberflächenprofils erfolgt die Steuerung des Schaufelradgeräts 50. Die Steuerung 73 ist über eine optische Schnittstelle 57 mit dem Lichtwellenleiter 71 verbunden. Der Lichtwellenleiter 71 wird über eine Kabeltrommel 60 zu einem Leitstand 61 geführt. Der Leitstand 61 weist eine Visualisie­ rungseinrichtung 65 sowie ein Steuertableau 68 auf, das über ein Peripheriegerät 67 und eine optische Schnittstelle 64 mit dem Lichtwellenleiter 71 verbunden ist. Die Visualisierungs­ einrichtung 65 ist über Lichtwellenleiterumsetzer 62, 63 mit dem Lichtwellenleiter 71 verbunden. Der Leitstand 61 weist vorteilhafterweise einen Drucker 66 auf. Die auf dem Licht­ wellenleiter 71 implementierte Kommunikationsverbindung ist besonders vorteilhafterweise als Bussystem ausgebildet. In Verbindung mit dem Lichtwellenleiter 71 wird so eine beson­ ders schnelle und sichere Kommunikationsverbindung zwischen der Steuerung 73, die besonders vorteilhafterweise als spei­ cherprogrammierbare Steuerung ausgebildet ist, und dem Leit­ stand 61 hergestellt.The video cameras 52 , 53 are connected via video communication connections 69 , 70 and optical fiber converters 58 , 59 to an optical fiber 71 . In addition, the video camera ras 52 , 53 and the measuring device 54 are technically connected to a control 73 . The controller 73 has a plug-in PC 55 . Using the plug-in PC 55 , the surface profile of the stockpile, from which masses are to be degraded well or onto which bulk goods are to be piled up, is calculated in control 73 as a function of measured values which are supplied by measuring device 54 . The paddle wheel device 50 is controlled as a function of this surface profile. The controller 73 is connected to the optical waveguide 71 via an optical interface 57 . The optical waveguide 71 is guided to a control station 61 via a cable drum 60 . The control station 61 has a visualization device 65 and a control panel 68 which is connected to the optical waveguide 71 via a peripheral device 67 and an optical interface 64 . The visualization device 65 is connected to the optical waveguide 71 via optical waveguide converters 62 , 63 . The control station 61 advantageously has a printer 66 . The communication link implemented on the optical waveguide 71 is particularly advantageously designed as a bus system. In connection with the optical waveguide 71 , a particularly fast and secure communication connection between the controller 73 , which is particularly advantageously designed as a programmable controller, and the control station 61 is established.

Auf der Steuerung 73 sind die Aufgaben
The tasks are on the controller 73

  • - Berechnen eines 3-D-Wandlers des Haldenprofils aus den Daten der Meßeinrichtung 54 und Winkelgebern 31, 32, 33 an Fahr-, Schwenk- und Hubwerk - Calculate a 3-D converter of the stockpile profile from the data of the measuring device 54 and angle transmitters 31 , 32 , 33 on the traveling, swiveling and lifting mechanism
  • - Glättung des errechneten 3-D-Modells- Smoothing the calculated 3-D model
  • - Steuerung der Kameras 52, 53 beim Haldenanschnitt (für op­ tische Sicherheitsüberwachung auf dem Leitstand) implementiert, während auf dem Leitsystem die Aufgaben- Control of the cameras 52 , 53 implemented at the stockpile (for op tical security monitoring on the control station), while on the control system the tasks
  • - Darstellung der Halde in 2-D oder 3-D- Presentation of the stockpile in 2-D or 3-D
  • - Errechnung des genauen Startpunktes bei Eingabe eines Arbeitsauftrages und Auftragsverwaltung- Calculation of the exact starting point when entering a Work order and order management
  • - Anzeige der Kamerabilder in Echtzeit implementiert sind.- Display of camera images in real time are implemented.

Das folgende Ausführungsbeispiel verdeutlicht die Arbeitswei­ se des erfindungsgemäßen Schaufelradgerätes. Es wird von ei­ ner leeren Halde ausgegangen. Das zu lagernde Material ist Steinkohle. Die wichtigsten Leistungsdaten des Schaufelradge­ rätes in der beispielhaften Ausgestaltung sind:
Absetzleistung: 2000 t/h
Rückladeleistung: 1600 t/h
Auslegerlänge: 40 m
Schwenkwinkel: ±1000
Hubwerk: +100, -8°
Typ. Haldenhöhe: 6. . .10 m, Trapezquerschnitt
Typ. Haldenbreite: 35 m
Typ. Haldenlänge: 400 m.The following embodiment illustrates the Arbeitswei se of the paddle wheel device according to the invention. An empty heap is assumed. The material to be stored is hard coal. The most important performance data of the bucket wheel device in the exemplary configuration are:
Weaning capacity: 2000 t / h
Reloading capacity: 1600 t / h
Boom length: 40 m
Swivel angle: ± 1000
Hoist: +100, -8 °
Type. Heap height: 6.. .10 m, trapezoidal cross-section
Type. Heap width: 35 m
Type. Pile length: 400 m.

Folgende Arbeitsschritte werden beispielhaft ausgeführt:
The following steps are carried out as examples:

  • - Eingabe eines Absetzauftrages über einen Leitstands-PC: Start 0 m, Ende 70 m;- Entry of a drop-off order via a control center PC: Start 0 m, end 70 m;
  • - Start-Befehl wird vom Leitstands-PC an die Steuerung des Schaufelradgerätes übertragen;- Start command is sent from the control center PC to the control transfer the paddle wheel device;
  • - Das Schaufelradgerät fährt an die Startposition und gibt eine Förderfreigabe an eine Bandanlage zum Transport von Steinkohle zum Schaufelradgerät, die durch den Schaufel­ radbagger aufgehaldet werden soll;- The paddle wheel device moves to the start position and gives a release to a conveyor system for the transport of Bituminous coal to the paddle wheel device through the bucket wheel excavator to be piled up;
  • - Entsprechend der ankommenden Steinkohlemenge wird die Schwenkgeschwindigkeit durch die Steuerung geregelt und dabei die Steinkohle im vorgegebenen Bereich automatisch abgesetzt;- According to the incoming amount of coal  Swivel speed regulated by the controller and the hard coal in the specified area automatically discontinued;
  • - Die Steuerung fragt ständig die Werte der Winkel-Geber (vgl. Meßeinrichtungen 31, 32, 33, Fig. 3) sowie Band­ waagen-Meßwerte ab. In der Steuerung wird daraus ein pro­ visorisches Haldenmodell errechnet;- The control continuously queries the values of the angle sensors (cf. measuring devices 31 , 32 , 33 , Fig. 3) as well as belt scale measured values. In the control system, a pro-visual stockpile model is calculated;
  • - Nach Beendigung des Absetzvorganges wird Steinkohle durch Radlader verdichtet;- At the end of the settling process, hard coal becomes compacted by wheel loader;
  • - Eingabe einer Meßfahrt zwischen 0 m und 70 m zur Ermittlung des genauen Haldenmodelles;- Enter a test run between 0 m and 70 m to determine the exact stockpile model;
  • - Der Ausleger wird über die Halde geschwenkt und der Bereich wird mit max. Fahrwerksgeschwindigkeit (bis 40 m/min) abgefahren;- The boom is swung over the stockpile and the Area is covered with max. Chassis speed (up to 40 m / min) traveled;
  • - Während der Meßfahrt tastet der am Ausleger angebrachte Laser die Halde mit 3 Meßimpulsen pro 10 cm zurückge­ legter Wegstrecke ab, wobei jeder Meßimpuls zu 200 Meß­ werten führt;- During the test run, the one attached to the boom probes Laser the stockpile with 3 measuring pulses per 10 cm distance covered, each measuring pulse to 200 meas values leads;
  • - Ausblendung von ungültigen Werten, Umrechnung in Vek­ toren, Interpolation fehlender Werte und Glättung des erhaltenen Profils durch die Steuerung;- Hiding of invalid values, conversion into Vek tors, interpolation of missing values and smoothing of the profile obtained by the controller;
  • - Laufende Aktualisierung des Haldenmodells im Leitstands- PC;- Continuous update of the stockpile model in the control center PC;
  • - Bei Erreichen der 70m-Marke Ende der Meßfahrt und Mel­ dung auf dem Leitstand;- When the 70m mark is reached, the end of the test run and Mel dung at the control center;
  • - Eingabe eines Rücklade-Auftrages durch den Bediener durch Positionieren eines Lineals per Maus in einer auf den Leitstands-PC dargestellten 3-D-Grafik der Halde und Eingabe der geforderten Menge, z. B. An­ schnitt 65 m, Menge = 5000 t;- The operator enters a reload order by positioning a ruler in a mouse 3-D graphics displayed on the control center PC Stockpile and input of the required amount, e.g. B. An average 65 m, quantity = 5000 t;
  • - Errechnung des genauen Anschnitt-Punktes und Senden eines Rücklade-Auftrages mit Startkoordinaten durch den Leitstands-PC an die Steuerung;- Calculation of the exact gate point and sending a reload order with start coordinates by the Control center PC to the controller;
  • - Schaufelradgerät fährt in Position, die Kamerabilder werden am Leitstands-PC in Echtzeit angezeigt;- Paddle wheel device moves into position, the camera images  are displayed on the control center PC in real time;
  • - Meldung an den Bediener: "Anschnittposition erreicht, Fortfahren?"- Message to the operator: "Gate position reached, Continue?"
  • - Nach Freigabe per Mausklick durch den Bediener des Leitstands-PCs arbeitet das Schaufelradgerät den Rückla­ deauftrag automatisch ab. Dabei wird das Haldenprofil auf Basis der jeweiligen Schaufelradposition nachgeführt.- After approval by the operator of the Control center PCs, the paddle wheel device works the return order automatically. The stockpile profile is opened Based on the respective paddle wheel position.

Umgekehrt erhält die Steuerung, abhängig von Schnitthöhe und Haldenprofil, jeweils die Umkehrpunkte für das Schwenkwerk;
Conversely, depending on the cutting height and stockpile profile, the control system receives the reversal points for the slewing gear;

  • - Die von der Bandwaage abgeleitete Mengenmessung erreicht den Wert 5000 t; durch die Steuerung wird das Schwenkwerk angehoben und parallel zur Fahrschiene gestellt;- The quantity measurement derived from the belt scale has been reached the value 5000 t; the swivel mechanism is controlled by the control raised and placed parallel to the running rail;
  • - Meldung an den Bediener des Zustands-PCs: "Auftrag 65 m, 5000 t beendet".- Message to the operator of the status PC: "order 65 m, 5000 t finished ".

Fig. 5 zeigt einen erfindungsgemäß ausgebildeten Portalkrat­ zer 82 zum Aufhalden von Massengut auf eine Halde 80 bzw. zum Abtragen von Massengut von der Halde 80. Beim Abtragen von der Halde 80 wird mit dem Portalkratzer 82 Massengut von der Halde 80 auf ein Förderband 81 bewegt. Die Steuerung des Por­ talkratzers 82 erfolgt in analoger Weise zu der Beschreibung bezüglich der Fig. 1 bis 4 in Abhängigkeit eines 3- dimensionalen Models der Halde 80. Dieses wird mittels einer Meßeinrichtung 84 ermittelt, die bewegbar an der Abdeckung 86 der Halde 80 angeordnet ist. Ferner ist an der Abdeckung 86 eine Überwachungskamera 85 angeordnet. Fig. 5 shows an inventive design Portalkrat zer 82 for stockpiling bulk to a stockpile 80 and for the removal of bulk material from the stockpile 80. When removing from the stockpile 80 , bulk material is moved from the stockpile 80 onto a conveyor belt 81 with the portal scraper 82 . The por talc scratch 82 is controlled in an analogous manner to the description with reference to FIGS . 1 to 4 as a function of a three-dimensional model of the stockpile 80 . This is determined by means of a measuring device 84 which is movably arranged on the cover 86 of the stockpile 80 . Furthermore, a surveillance camera 85 is arranged on the cover 86 .

Das Leitsystem 36 in Fig. 4 weist vorteilhafterweise ein Vi­ sualisierungssystem auf, wie es beispielhaft in Fig. 6 ge­ zeigt ist. Dieses Visualisierungssystem weist vorteilhafter­ weise zumindest einen Bildschirm zur Darstellung von Informa­ tionen in sogenannter Fenstertechnik auf. Gemäß dieser Dar­ stellung können in einem Hauptfenster 40 verschiedene Detail­ fenster 41 und 42 abgebildet werden. In der beispielhaften Darstellung gemäß Fig. 6 ist ein Fenster 41 mit einem 3D- Bild des Oberflächenprofils der Halde sowie ein Fenster 42 mit einem Videobild des Schaufelradgerätes, der die in Fen­ ster 41 gezeigte Halde abbaut, gezeigt.The control system 36 in FIG. 4 advantageously has a visualization system, as is shown by way of example in FIG. 6. This visualization system advantageously has at least one screen for displaying information in so-called window technology. According to this position 40 different detail windows 41 and 42 can be displayed in a main window. In the exemplary illustration of FIG. 6, a window 41 is shown with a 3D image of the surface profile of the stockpile and a window 42 with a video image of the bucket wheel, which degrades the art stockpile shown in Fen 41.

Claims (13)

1. Schaufelradgerät (28) mit einem an einem Ausleger (22) an­ geordnetem Schaufelrad (23) zum Abbau, insbesondere verdich­ teter, Halden (20) bzw. zum Aufhalden von Massengut, wobei das Schaufelradgerät (24) aufgehaldetes Massengut aufnehmend bzw. aufhaldend ausgebildet ist, und wobei das Schaufelradge­ rät eine Meßeinrichtung (21) zum Messen des Oberflächenpro­ fils der Halde aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß dem Schaufelradgerät eine Steuerung (34) zugeordnet ist, die das Schaufelradgerät (24) in Abhängigkeit der gemessenen Haldenoberfläche automatisch an die gewünschte Abbau- bzw. Aufhaldposition fahrend ausgebildet ist.1. paddle wheel device ( 28 ) with an on a boom ( 22 ) on an ordered paddle wheel ( 23 ) for the dismantling, in particular compacted heaps ( 20 ) or for stockpiling bulk goods, the bucket wheel device ( 24 ) receiving bulk stock or picking up is formed, and wherein the paddle wheel advises a measuring device ( 21 ) for measuring the surface profile of the stockpile, characterized in that the paddle wheel device is assigned a controller ( 34 ) which automatically adjusts the paddle wheel device ( 24 ) to the Desired dismantling or Aufhaldposition is trained driving. 2. Schaufelradgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Schaufelradgerät (24) das Massengut automatisch ab­ bauend, bzw. aufhaldend ausgebildet ist.2. Paddle wheel device according to claim 1, characterized in that the paddle wheel device ( 24 ) is designed to automatically build the bulk goods, or aufhaldend. 3. Schaufelradgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung (21) auf dem Ausleger (22), insbeson­ dere im vorderen Bereich des Auslegers, angeordnet ist.3. Bucket wheel device according to claim 1 or 2, characterized in that the measuring device ( 21 ) on the boom ( 22 ), in particular in the front region of the boom, is arranged. 4. Schaufelradgerät nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung (21) als optische Meßeinrichtung, ins­ besondere als Laser ausgebildet ist.4. Paddle wheel device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the measuring device ( 21 ) is designed as an optical measuring device, in particular as a laser. 5. Schaufelradgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Laser als Halbleiterlaser ausgebildet ist.5. paddle wheel device according to claim 4, characterized, that the laser is designed as a semiconductor laser. 6. Schaufelradgerät nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Laser als Laser mit rotierendem Spiegel ausgebildet ist.6. paddle wheel device according to claim 4 or 5, characterized,  that the laser is designed as a laser with a rotating mirror is. 7. Schaufelradgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung (34) das Oberflächenprofil der Halde aus dem von der Meßeinrichtung gelieferten Meßwerten auswertend und aus ihnen ein Haldenoberflächenprofil ausrechnend ausge­ bildet ist.7. Paddle wheel device according to one of the preceding claims, characterized in that the controller ( 34 ) evaluates the surface profile of the stockpile from the measured values supplied by the measuring device and forms a stockpile surface profile from them. 8. Schaufelradgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ihm zumindest eine Videokamera (37, 52, 53) zugeordnet ist, die den Abbau bzw. das Aufhalden des Massenguts aufneh­ mend ausgebildet ist.8. Paddle wheel device according to one of the preceding claims, characterized in that it is assigned at least one video camera ( 37 , 52 , 53 ) which is designed to absorb or remove the bulk goods. 9. Schaufelradgerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Videokamera (52, 53) hinter dem Schaufelrad (72) an­ geordnet ist.9. Paddle wheel device according to claim 8, characterized in that the video camera ( 52 , 53 ) is arranged behind the paddle wheel ( 72 ). 10. Schaufelradgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ihm ein Leitstand mit einer Visualisierungseinrichtung (65), insbesondere zur Darstellung des Haldenprofils und/oder von Videobildern des Abbauvorgangs bzw. des Aufhaldvorgangs, zugeordnet ist.10. Bucket wheel device according to one of the preceding claims, characterized in that it is assigned a control center with a visualization device ( 65 ), in particular for displaying the stockpile profile and / or video images of the mining process or the stockpiling process. 11. Schaufelradgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es einen Lichtwellenleiter (71) als Kommunikationsverbin­ dung zwischen Steuerung (73) und den Leitstand (61) sowie vorteilhafterweise zwischen Videokameras (52, 53) Leitstand (61) aufweist.11. Paddle wheel device according to one of the preceding claims, characterized in that it has an optical waveguide ( 71 ) as a communication link between the controller ( 73 ) and the control center ( 61 ) and advantageously between video cameras ( 52 , 53 ) control center ( 61 ). 12. Schaufelradgerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommunikationsverbindung als bidirektionale Kommuni­ kationsverbindung ausgebildet ist.12. Paddle wheel device according to claim 11, characterized,  that the communication link as a bidirectional communication cation connection is formed. 13. Schaufelradgerät nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommunikationsverbindung als Bussystem ausgebildet ist.13. Paddle wheel device according to claim 12, characterized, that the communication link is designed as a bus system is.
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