DE19728782B4 - Non-linear filter for oscillatory encoder signals - Google Patents

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Abstract

Nichtlineares Filter für schwingungsbehaftete Gebersignale, in dem diese einem Eingang (E) des Filters angelegt werden und in einem Differenzbildungsglied (1) eine Differenz (e) eines Ausgangssignals (A) des Filters von diesem Eingangssignal gebildet wird und die so gebildete Differenz (e) einmal direkt und einmal über ein nichtlineares Übertragungsglied (2) einem Integrierglied (3) aufgeschaltet wird, wobei das nichtlineare Übertragungsglied (2) mit einer in ihrer Breite (2a) veränderlichen Mittelzone (M) relativ geringer Verstärkung ausgestattet ist, wobei die Differenz (e) und die über das nichtlineare Übertragungsglied (2) geleitete Differenz (y) vor der Aufschaltung in einem Multiplikationsglied (5) multiplikativ verknüpft werden und die Breite (2a) der Mittelzone (M) des nichtlinearen Übertragungsglieds (2) durch einen die Amplitudendifferenz zwischen dem größten und kleinsten Signalwert des Filtereingangssignals (E) während jeder Schwingungsperiodendauer (T) der störenden Schwingung im Eingangssignal (E) bildenden Amplitudendetektor (4) so nachgeführt wird, dass die Zeitkonstante des Filters nur während Änderungen des Nutzsignals auf einen kleinen Wert...Nonlinear filter for oscillatory encoder signals in which these are applied to one input (E) of the filter and in a difference-forming element (1) a difference (e) of an output signal (A) of the filter is formed by this input signal and the difference (e) thus formed once directly and once via a non-linear transmission element (2) an integrator (3) is switched, wherein the non-linear transmission member (2) with a width (2a) variable central zone (M) is provided relatively low gain, wherein the difference (e ) and the difference (y) conducted via the nonlinear transmission element (2) are multiplicatively linked prior to connection in a multiplication element (5) and the width (2a) of the center zone (M) of the nonlinear transmission element (2) is multiplied by an amplitude difference between the maximum and minimum signal value of the filter input signal (E) during each oscillation period (T) of the st Governing oscillation in the input signal (E) forming amplitude detector (4) is corrected so that the time constant of the filter only during the useful signal changes to a small value ...

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Stand der TechnikState of the art

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Diese Erfindung betrifft ein nichtlineares Filter für schwingungsbehaftete Gebersignale.These The invention relates to a nonlinear filter for oscillatory encoder signals.

Stand der TechnikState of the art

Ein nichtlineares Filter für schwingungsbehaftete Gebersignale ist aus ”REGELUNGSTECHNISCHE PRAXIS, 22. Jahrgang 1980, Heft 11, Seiten 392–395, E. Linzenkirchner: Ein adaptives nichtlineares Filter für gestörte Messsignale” bekannt.One nonlinear filter for Vibration-related encoder signals are from "REGULATORY TECHNICAL PRACTICE, Volume 22, Issue 11, pages 392-395, E. Linzenkirchner: Ein adaptive nonlinear filter for distorted measurement signals ".

Messgeber an oder in schwingungsbehafteten Medien erfassen in vielen Fällen zusammen mit dem eigentlich interessierenden Nutzsignal zwangsläufig die Schwingungen der Umgebung. Dies ist z. B. beim Einsatz eines solchen Messgebers im Kraftfahrzeug der Fall.Transducers on or in vibrational media capture in many cases together with the actually useful signal inevitably the Vibrations of the environment. This is z. B. in the use of such Encoder in the vehicle the case.

Üblicherweise werden Messsignale der beschriebenen Art durch Einsatz eines Tiefpassfilters aufbereitet. Ist die überlagerte Schwingung von kleiner Frequenz, muss zu ihrer wirksamen Unterdrückung die Zeitkonstante des Tiefpassfilters entsprechend groß gewählt werden. Eine große Filterzeitkonstante bedeutet aber, dass sich schnell ändernde Nutzsignale durch das Filter stark verzögert werden. Damit geht eine wesentliche Verschlechterung der Dynamik bei der Messwerterfassung oder bei der Regelung einher.Usually be measuring signals of the type described by using a low-pass filter edited. Is the superimposed Oscillation of small frequency, must be to their effective oppression the Time constant of the low-pass filter are chosen to be correspondingly large. A big Filter time constant, however, means that fast-changing Useful signals are greatly delayed by the filter. This is one Significant deterioration of the dynamics in the measured value acquisition or in the regulation.

Der oben erwähnte Fachartikel von E. Linzenkirchner in der Zeitschrift ”REGELUNGSTECHNISCHE PRAXIS” zeigt eine interessante Alternative auf: ein adaptives nichtlineares Filter für gestörte Messsignale, welches das Nutzsignal praktisch unverzögert überträgt. Strukturbedingt gilt dieses Übertragungsverhalten allerdings nur in einem eingeschränkten Amplitudenbereich des Störsignals. So verlangsamt sich mit zunehmender Amplitude des Störsignals das Übertragungsverhalten des Filters für das Nutzsignal. Außerdem muss bei einer digitalen Realisierung des Filters eine gewisse Mindeststöramplitude vorhanden sein, um die numerische Stabilität sicherzustellen.Of the mentioned above Article by E. Linzenkirchner in the journal "REGELUNGSTECHNISCHE PRAXIS" an interesting alternative: an adaptive nonlinear filter for disturbed measuring signals, which transmits the useful signal virtually instantaneously. For structural reasons this transfer behavior applies but only in a limited amplitude range of Interfering signal. This slows down as the amplitude of the interfering signal increases the transmission behavior the filter for the useful signal. Furthermore For a digital realization of the filter, a certain minimum interference amplitude must be used be present to ensure numerical stability.

Eine Schaltung zur Unterdrückung des Störanteils verrauschter Messsignale ist bereits aus der De 27 12 303 C3 bekannt.A circuit for suppressing the noise component of noisy measurement signals is already out of the De 27 12 303 C3 known.

Es ist Aufgabe dieser Erfindung, ein nichtlineares Filter für schwingungsbehaftete Gebersignale so zu ermöglichen, dass bei Kenntnis der Grundschwingungsfrequenz der das Nutzsignal störenden Schwingung das Nutzsignal praktisch verzögerungsfrei aus dem Gebersignal herausgefiltert werden kann.It It is an object of this invention to provide a nonlinear filter for vibration Enabling encoder signals so that with knowledge of the fundamental frequency of the useful signal disturbing Oscillation the useful signal virtually instantaneously from the encoder signal can be filtered out.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein nichtlineares Filter für schwingungsbehaftete Gebersignale, in dem diese einem Eingang des Filters angelegt werden und in einem Differenzbildungsglied eine Differenz eines Ausgangssignals des Filters von diesem Eingangssignal gebildet wird und die so gebildete Differenz einmal direkt und einmal über ein nichtlineares Übertragungsglied einem Integrierglied aufgeschaltet wird, wobei das nichtlineare Übertragungsglied mit einer in ihrer Breite veränderlichen Mittelzone relativ geringer Verstärkung ausgestattet ist, welches dadurch gekennzeichnet ist, dass die Differenz und die über das nichtlineare Übertragungsglied geleitete Differenz vor der Aufschaltung in einem Multiplikationsglied multiplikativ verknüpft werden und die Breite der Mittelzone des nichtlinearen Übertragungsglieds durch einen die Amplitudendifferenz zwischen dem größten und kleinsten Signalwert des Filtereingangssignals während jeder Schwingungsperiodendauer der störenden Schwingung im Eingangssignal bildenden Amplitudendetektor so nachgeführt wird, daß die Zeitkonstante des Filters nur während Änderungen des Nutzsignals auf einen kleinen Wert verringert wird und deshalb das Störsignal am Filterausgang nicht erscheint.These The object is achieved by a nonlinear filter for oscillatory encoder signals in which this one input of the Filters are applied and in a subtraction element a Difference of an output signal of the filter from this input signal is formed and the difference thus formed once directly and once over one nonlinear transfer element an integrator is switched, wherein the non-linear transfer element with one variable in width Middle zone is equipped relatively low gain, which characterized in that the difference and via the non-linear transmission element Guided difference before switching in a multiplier multiplicatively linked and the width of the center zone of the nonlinear transmission link by a the amplitude difference between the largest and smallest signal value of the filter input signal during each oscillation period the disturbing Vibration in the input signal forming amplitude detector is tracked so that the Time constant of the filter only during changes of the useful signal is reduced to a small value and therefore the interfering signal does not appear on the filter output.

Bevorzugt und vorteilhafterweise verläuft der rechte Ast der für die Variation der Filterzeitkonstanten maßgeblichen Kennlinie des nichtlinearen Übertragungsglieds außerhalb der Mittelzone gemäß folgender Gleichung

Figure 00030001
worin

y
die Ausgangsgröße und
e
die Eingangsgröße des nichtlinearen Übertragungsglieds (2),
a
die halbe Breite der Mittelzone (variabel, wird durch den Amplitudendetektor festgelegt)
s
einen Steilheitsparameter,
kmax
die obere Grenze des Astes, und
kmin
die untere Grenze des Astes der Kennlinie des nichtlinearen Übertragungsglieds bezeichnen.
Preferably and advantageously, the right branch of the characteristic curve of the nonlinear transmission element which is decisive for the variation of the filter time constant runs outside the central zone according to the following equation
Figure 00030001
wherein
y
the output size and
e
the input of the non-linear transfer element ( 2 )
a
half the width of the central zone (variable, determined by the amplitude detector)
s
a slope parameter,
k max
the upper limit of the branch, and
k min
denote the lower limit of the branch of the characteristic of the non-linear transfer element.

Bevorzugt sind kmax und s einstellbar.Preferably k max and s are adjustable.

Der Parameter kmin legt offensichtlich die obere Grenze für die Filterzeitkonstante während einer Änderung des Nutzsignals fest, und entsprechend legt kmax die untere Grenze fest. Bei einer digitalen Realisierung des Filters muß kmax unterhalb eines bestimmten Werts liegen, damit die numerische Stabilität gewährleistet ist. Mit dem Parameter s läßt sich die Steilheit des Astes in gewünschter Weise einstellen.The apparent k min parameter defines the upper limit for the filter time constant during a change of the useful solid, and accordingly sets the lower limit of k max determined. In a digital implementation of the filter k max must be below a certain value, so that the numerical stability is guaranteed. With the parameter s, the steepness of the branch can be set in the desired manner.

Das oben beschriebene nichtlineare Filter läßt sich vorteilhaft für eine variable Ventilumsteuerung einer Kraftfahrzeugmotorsteuerung einsetzen.The The non-linear filter described above can be advantageous for a variable Use valve reversal of a motor vehicle engine control.

Mit den obigen Merkmalen des nichtlinearen Filters bleibt die Funktionsfähigkeit des Filters für jede, in gewissem Rahmen auch zeitlich veränderliche Störsignalamplitude in gleicher Weise gegeben. Insbesondere erlaubt das Filter auch die Verarbeitung von Eingangssignalen ohne Schwingungsanteil, wie sie etwa bei Lagesensoren in Anschlagpositionen auftreten können. Die relativ einfach aufgebaute und mathematisch beschreibbare Kennlinie des nichtlinearen Übertragungsglieds erlaubt eine einfache funktionale und numerisch stabile Parametrierung des Filters.With The above features of the nonlinear filter remain functional the filter for every, to some extent, temporally variable noise amplitude given in the same way. In particular, the filter also allows the processing of input signals without vibration component, such as they may occur in positional positions about position sensors. The Relatively simply structured and mathematically describable characteristic of the nonlinear transfer member allows a simple functional and numerically stable parameterization of the filter.

Der Amplitudendetektor läßt sich in einfacher Weise realisieren und es ist keine aufwendige Adaptionsschaltung erforderlich.Of the Amplitude detector can be realize in a simple manner and it is not a complicated adaptation circuit required.

Das erfindungsgemäße nichtlineare Filter für schwingungsbehaftete Gebersignale wird nachstehend in einem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel beschrieben. Die Zeichnungsfiguren zeigen im einzelnen:The nonlinear invention Filter for oscillatory encoder signals will be described in one in the Drawing illustrated embodiment described. The drawing figures show in detail:

1 ein Funktionsblockschaltbild einer bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen nichtlinearen Filters für schwingungsbehaftete Gebersignale; und 1 a functional block diagram of a preferred embodiment of a non-linear filter according to the invention for oscillatory encoder signals; and

2 die Kennlinie des nichtlinearen Übertragungsglieds 2 in 1. 2 the characteristic of the non-linear transfer element 2 in 1 ,

1 zeigt schematisch ein Funktionsblockschaltbild des erfindungsgemäßen nichtlinearen Filters für schwingungs behaftete Gebersignale. Ein Differenzbildungsglied 1 bildet die Differenz zwischen dem Eingangssignal E und dem Ausgangssignal A des Filters. Diese Differenz wird nach Multiplikation in einem Multiplikationsglied 5 mit einem Ausgangswert y eines nichtlinearen Übertragungsglieds 2 einem Integrierglied 3 aufgeschaltet. Die Kennlinie des nichtlinearen Übertragungsglieds, die in 2 gezeigt ist, ist mit einer veränderlichen Mittelzone M ausgestattet, deren Breite 2a durch einen speziellen Amplitudendetektor 4 vorgegeben wird. Liegt die aus dem Eingangs- und Ausgangssignal gebildete Differenz e vollständig in dieser Mittelzone M, dann ist der Ausgangswert y des nichtlinearen Übertragungsglieds 2 konstant. In diesem Fall wirkt das Filter wie ein herkömmliches Verzögerungsglied erster Ordnung. Dieser Zustand ist für die Zeitphasen eines konstanten Nutzsignals vorgesehen. 1 schematically shows a functional block diagram of the non-linear filter according to the invention for vibration-prone encoder signals. A subtraction element 1 forms the difference between the input signal E and the output signal A of the filter. This difference becomes after multiplication in a multiplication element 5 with an output value y of a non-linear transfer element 2 an integrator 3 switched. The characteristic of the nonlinear transmission element, which in 2 is shown, is equipped with a variable central zone M whose width 2a through a special amplitude detector 4 is given. If the difference e formed from the input and output signal lies completely in this middle zone M, then the output value y of the non-linear transmission element is 2 constant. In this case, the filter acts like a conventional first-order delay element. This state is intended for the time phases of a constant useful signal.

Das Nutzsignal erscheint am Ausgang A des Filters als konstantes, schwingungsbefreites Ausgangssignal, wenn die Zeitkonstante des wirksamen Verzögerungskreises so groß gewählt wurde, daß das störende Schwingungssignal unterdrückt wird. Bekanntlich wird diese Zeitkonstante durch den Verstärkungsfaktor am Eingang des Integrierglieds 3 bestimmt, das heißt durch die Höhe der Mittelzone M.The useful signal appears at the output A of the filter as a constant, vibration-free output signal when the time constant of the effective delay circuit has been chosen so large that the disturbing oscillation signal is suppressed. As is known, this time constant is determined by the amplification factor at the input of the integrator 3 determined, that is by the height of the middle zone M.

Liegt die Mittelzone M dicht bei der Nullinie, herrscht also ein kleiner Verstärkungsfaktor vor, besitzt das Filter eine große Zeitkonstante.Lies the middle zone M close to the zero line, so there is a smaller gain before, the filter has a large time constant.

Um nun die gewünschte Funktion des Filters auch über die Phasen eines konstanten Nutzsignals zu erhalten, sorgt das nichtlineare Übertragungsglied 2 zusammen mit dem Amplitudendetektor 4 für eine Anpassung oder Nachführung der Filterzeitkonstanten wie folgt:
Der Amplitudendetektor 4 ermittelt fortwährend für jede Schwingungsperiode (deren Dauer T aus der Frequenz der störenden Umgebungsschwingung bekannt ist) die Differenz zwischen dem größten und kleinsten Wert des Eingangssignals E. Entspricht die ermittelte aktuelle Differenz der Differenz einer Periode zuvor oder liegt ihr Unterschied innerhalb eines vorgegebenen Bereichs, wird die Breite der Mittelzone M im nichtlinearen Übertragungsglied 2 mit der letzten Differenz aktualisiert, ansonsten bleibt die Breite 2a der Mittelzone M unverändert. Diese ständige Nachführung der Breite 2a der Mittelzone M auf die Schwingungsbreite des Eingangssignals hat folgenden Zweck.In order to obtain the desired function of the filter also via the phases of a constant useful signal, the non-linear transmission element ensures 2 together with the amplitude detector 4 for adjusting or updating the filter time constants as follows:
The amplitude detector 4 continuously determines the difference between the largest and smallest value of the input signal E for each oscillation period (whose duration T is known from the frequency of the disturbing ambient oscillation). If the determined actual difference corresponds to the difference of a period previously or if its difference lies within a predetermined range, the width of the center zone M in the non-linear transmission member 2 updated with the last difference, otherwise the width remains 2a the middle zone M unchanged. This constant tracking of the width 2a the middle zone M to the oscillation width of the input signal has the following purpose.

Ändert sich der Mittelwert des Eingangssignals E, so wird die Differenz zwischen diesem und dem Ausgangssignal A des Filters größer als die Mittelzone M des nichtlinearen Übertragungsglieds 2. Dadurch gibt letzteres auch bei kleinsten Änderungen des Nutzsignals statt dem kleinen Mittelzonenwert einen wesentlich größeren Wert aus. Die Zeitkonstante des gegengekoppelten Integrierglieds 3 nimmt schlagartig ab mit der Folge, daß das Filterausgangssignal A mit vernachlässigbar geringer Verzögerung dem Mittelwert des Filtereingangssignals E folgt. Die Änderung des Filterausgangssignals A wirkt über die Differenzbildung im Differenzbildungsglied 1 bezüglich des Filtereingangssignals E und des nichtlinearen Übertragungsglieds 2 auf die Filterzeitkonstante zurück. Mit abnehmender Differenz e wird die Zeitkonstante wieder größer, bis sie den ursprünglichen, für ein konstantes Nutzsignal gültigen Wert erreicht.If the mean value of the input signal E changes, the difference between this and the output signal A of the filter becomes greater than the center zone M of the nonlinear transmission element 2 , As a result, the latter outputs a much larger value even with the smallest changes in the useful signal instead of the small central zone value. The time constant of the negative feedback integrator 3 decreases abruptly with the result that the filter output signal A follows with negligible delay to the mean value of the filter input signal E. The change of the filter output signal A acts via the difference formation in the subtraction element 1 with respect to the filter input signal E and the non-linear transfer element 2 back to the filter time constant. As the difference e decreases, the time constant increases again until it reaches the original value valid for a constant useful signal.

Auf diese Weise ist sichergestellt, daß die Zeitkonstante des Filters nur während Änderungen des Nutzsignals auf einen kleinen Wert zurückgenommen wird und deshalb das Störsignal im Ausgangssignal A des Filters nicht erscheint.On This way it is ensured that the time constant of the filter only during changes of the useful signal is reduced to a small value and therefore the interfering signal does not appear in the output signal A of the filter.

Was die Variation der Zeitkonstanten des Filters im einzelnen anbetrifft, also die Ausgestaltung des nichtlinearen Übertragungsglieds 2, so hat sich die in 2 dargestellte Kennlinie als vorteilhaft erwiesen. Der rechte Kennlinienast R außerhalb der Mittelzone M ergibt sich aus folgender Gleichung:

Figure 00070001
worin

y
die Ausgangsgröße des nichtlinearen Übertragungsglieds (2),
e
die Eingangsgröße des nichtlinearen Übertragungsglieds (2),
a
die halbe Breite der Mittelzone (variabel, wird durch den Amplitudendetektor festgelegt),
s
einen Steilheitsparameter,
kmax
die obere Grenze des Astes, und
kmin
die untere Grenze des Astes der Kennlinie des nichtlinearen Übertragungsglieds bezeichnen.
As for the variation of the time constant of the filter in detail, so the design of the non-linear transfer element 2 so has the in 2 shown characteristic proved to be advantageous. The right characteristic branch R outside the central zone M results from the following equation:
Figure 00070001
wherein
y
the output of the non-linear transfer element ( 2 )
e
the input of the non-linear transfer element ( 2 )
a
half the width of the central zone (variable, determined by the amplitude detector),
s
a slope parameter,
k max
the upper limit of the branch, and
k min
denote the lower limit of the branch of the characteristic of the non-linear transfer element.

Der linke Ast L der Kennlinie läßt sich nach einer ähnlichen Gleichung angeben; er ist spiegelbildlich zum rechten Ast R.Of the left branch L of the characteristic can be after a similar one Specify equation; he is a mirror image of the right branch R.

Der Parameter kmin legt offensichtlich die obere Grenze für die Zeitkonstante des Filters während einer Änderung des Nutzsignals fest, entsprechend legt kmax die untere Grenze fest. Bei einer digitalen Realisierung des Filters muß kmax unter einem bestimmten Wert liegen, damit numerische Stabilität gewährleistet ist. Mit dem Parameter s läßt sich die Steilheit des Astes in gewünschter Weise einstellen.The apparent k min parameter defines the upper limit for the time constant of the filter during a change of the desired signal, corresponding sets k max, the lower limit fixed. In a digital implementation of the filter, k max must be below a certain value to ensure numerical stability. With the parameter s, the steepness of the branch can be set in the desired manner.

Claims (5)

Nichtlineares Filter für schwingungsbehaftete Gebersignale, in dem diese einem Eingang (E) des Filters angelegt werden und in einem Differenzbildungsglied (1) eine Differenz (e) eines Ausgangssignals (A) des Filters von diesem Eingangssignal gebildet wird und die so gebildete Differenz (e) einmal direkt und einmal über ein nichtlineares Übertragungsglied (2) einem Integrierglied (3) aufgeschaltet wird, wobei das nichtlineare Übertragungsglied (2) mit einer in ihrer Breite (2a) veränderlichen Mittelzone (M) relativ geringer Verstärkung ausgestattet ist, wobei die Differenz (e) und die über das nichtlineare Übertragungsglied (2) geleitete Differenz (y) vor der Aufschaltung in einem Multiplikationsglied (5) multiplikativ verknüpft werden und die Breite (2a) der Mittelzone (M) des nichtlinearen Übertragungsglieds (2) durch einen die Amplitudendifferenz zwischen dem größten und kleinsten Signalwert des Filtereingangssignals (E) während jeder Schwingungsperiodendauer (T) der störenden Schwingung im Eingangssignal (E) bildenden Amplitudendetektor (4) so nachgeführt wird, dass die Zeitkonstante des Filters nur während Änderungen des Nutzsignals auf einen kleinen Wert verringert wird und deshalb das Störsignal am Filterausgang nicht erscheint.Nonlinear filter for oscillatory encoder signals, in which these are applied to an input (E) of the filter and in a subtraction element ( 1 ) a difference (e) of an output signal (A) of the filter from this input signal is formed and the difference (e) thus formed once directly and once via a non-linear transmission element ( 2 ) an integrator ( 3 ), wherein the nonlinear transmission element ( 2 ) with one in their width ( 2a ) is provided with a variable central zone (M) of relatively low amplification, the difference (e) and the signal being transmitted through the nonlinear transmission element ( 2 ) guided difference (y) before the connection in a multiplication element ( 5 ) multiplicatively and the width ( 2a ) of the central zone (M) of the nonlinear transmission element ( 2 ) by an amplitude difference between the largest and smallest signal value of the filter input signal (E) during each oscillation period (T) of the disturbing oscillation in the input signal (E) forming amplitude detector ( 4 ) is tracked so that the time constant of the filter is reduced only during changes of the useful signal to a small value and therefore the noise signal does not appear at the filter output. Nichtlineares Filter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der für die Variation der Filterzeitkonstanten maßgebliche, außerhalb der Mittelzone (M) liegende, rechte Ast (R) der Kennlinie des nichtlinearen Übertragungsglieds (2) gemäß folgender Gleichung verläuft:
Figure 00080001
worin y die Ausgangsgröße und e die Eingangsgröße des nichtlinearen Übertragungsglieds (2), a die durch den Amplitudendetektor festgelegte, variable halbe Breite der Mittelzone (M), s einen Steilheitsparameter, kmax die obere Grenze des Astes, und kmin die untere Grenze des Astes der Kennlinie des nichtlinearen Übertragungsglieds (2) bezeichnen.Non-linear filter according to Claim 1, characterized in that the right-hand branch (R), which is decisive for the variation of the filter time constants and lies outside the central zone (M), of the characteristic of the non-linear transmission element ( 2 ) according to the following equation:
Figure 00080001
where y is the output and e is the input of the non-linear transfer element ( 2 ), a variable half-width of the central zone (M) determined by the amplitude detector, s a steepness parameter, kmax the upper limit of the branch, and kmin the lower limit of the branch of the characteristic of the non-linear transmission element ( 2 ) describe. Nichtlineares Filter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass kmax und s einstellbar vorgebbar sind.Nonlinear filter according to claim 2, characterized that kmax and s can be set in an adjustable way. Nichtlineares Filter nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Filter digital realisiert ist und dass dann die obere Grenze kmax unter einem bestimmten Wert eingestellt ist.Nonlinear filter according to claim 2 or 3, characterized characterized in that the filter is realized digitally and that then set the upper limit kmax below a certain value is. Verwendung des nichtlinearen Filters nach einem der Ansprüche 1 bis 4 für eine variable Ventilhubsteuerung einer Kraftfahrzeugmotorsteuerung.Use of the nonlinear filter according to one of claims 1 to 4 for a variable valve lift control of an automotive engine control.
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