DE19721903C1 - Verfahren und Anlage zur meßtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten - Google Patents
Verfahren und Anlage zur meßtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von OberflächenpunktenInfo
- Publication number
- DE19721903C1 DE19721903C1 DE19721903A DE19721903A DE19721903C1 DE 19721903 C1 DE19721903 C1 DE 19721903C1 DE 19721903 A DE19721903 A DE 19721903A DE 19721903 A DE19721903 A DE 19721903A DE 19721903 C1 DE19721903 C1 DE 19721903C1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- measurement
- button
- spatial
- camera
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur meßtechnischen räumli
chen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten eines zu vermessen
den Objektes (Meßobjekt) in einem photogrammetrischen Onlinesy
stem, wobei ein jeweils zu vermessender Oberflächenpunkt (Meß
punkt) mit einer Tasterspitze eines Tasters mechanisch angeta
stet, dann die räumliche 3D-Lage der Tasterspitze im Antastzeit
punkt in bezug auf ein Referenzsystem unter Verwendung zumindest
einer elektronischen Kamera ermittelt und ermittelte 3D-Raumko
ordinaten datenmäßig festgehalten werden.
Die Erfindung betrifft ferner eine Anlage zur meßtechnischen
räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten eines zu ver
messenden Objektes (Meßobjekt) in einem photogrammetrischen On
linesystem, mit einem Taster zum mechanischen Antasten eines
jeweils zu vermessenden Oberflächenpunktes (Meßpunkt) mit einer
Tasterspitze, mit zumindest einer elektronischen Kamera zur Er
mittlung der räumlichen 3D-Lage der Tasterspitze im Antastzeit
punkt in bezug auf ein Referenzsystem und mit einem an die zu
mindest eine elektronische Kamera angeschlossenen Computer zur
automatischen Auswertung der von der wenigstens einen Kamera
übermittelten Bilder und zur Ermittlung der 3D-Raumkoordinaten
der Tasterspitze mit Hilfe eines entsprechenden Berechnungspro
grammes.
Bei einem photogrammetrischen Offlinesystem wird das Meßobjekt
von einem die Kamera frei haltenden Benutzer aus verschiedenen
Richtungen aufgenommen. Dabei sind die Meßpunkte zuvor physika
lisch auf der Oberfläche zu signalisieren. In einem späteren
Auswerteschritt werden dann für diese signalisierten Meßpunkte
die 3D-Koordinaten berechnet.
Das photogrammetrische Offlinesystem besitzt den Nachteil, daß
die Meßpunkte physikalisch signalisiert werden müssen. Dies er
fordert einen erheblichen Zeitaufwand. Nachteilig ist ferner,
daß die 3D-Koordinaten der Meßpunkte zeitlich erst wesentlich
später vorliegen als die eigentliche Aufnahme des Meßobjektes.
Dies ist dadurch bedingt, daß Bilder aufgenommen werden müssen,
die erst später im Rechner weiterverarbeitet werden können.
Zur Koordinatenbestimmung in nur einer Ebene oder in nur einer
Richtung offenbart die DE 195 14 815 A1 eine Koordinaten-Meßein
richtung mit einem auf einer Führungseinheit entlang eines Maß
stabs auf einem Schlitten verfahrbaren Meßkopf und mit einem
Taster zum Vermessen eines Werkstückes. Der Taster ist an einem
Schwenkkörper befestigt, der um einen Drehpunkt verschwenkbar an
einem auf der Führungseinheit verfahrbaren Schlitten angeordnet
ist. An dem Schwenkkörper sind beidseitig des Drehpunktes dem
Maßstab zugeordnete Meßköpfe in Abstand zum Maßstab und zum
Drehpunkt angeordnet und zwar derart, daß beim Messen der
Schwenkkörper parallel zum Maßstab verschoben wird, wobei zur
groben Positionierung eine Koordinate als Maß in Längsrichtung
des Maßstabs erfaßt und ausgewertet wird. Nach einem Anlegen des
Tasters an die Oberfläche des Werkstücks erfolgt ein Verschwen
ken des Schwenkkörpers um seinen Drehpunkt. Zur Feinpositionie
rung wird eine Koordinate rechtwinklig zur Oberfläche des Maß
stabs als Maß für den Abstand der Meßköpfe vom Maßstab erfaßt
und ausgewertet. Die Meßköpfe sind dabei als Meßkameras ausge
bildet, in denen definierte Markierungen des Maßstabes mit Hilfe
eines optischen Systems auf eine von einer CCD-Zeile gebildete
Bildebene projiziert werden. Aus den Meßsignalen werden die Lage
und die Höhe des Projektionszentrums der Meßköpfe mit Hilfe ei
nes Rechners bestimmt.
Die Erfindung geht aus von dem eingangs beschriebenen photogram
metrischen Onlinesystem (siehe hierzu US 5,440,392), bei dem
bisher üblicherweise zumindest zwei Kameras auf einem Stativ
oder einer ähnlichen Vorrichtung fest installiert werden müssen,
die das Meßobjekt beobachten. Die Meßpunkte auf diesem Meßobjekt
werden von einem Benutzer mit einem mechanischen Taster angeta
stet, auf dem sich Meßmarken befinden. Die Koordinaten dieser
Meßmarken werden automatisch ermittelt und damit auch die Posi
tion der Meßspitze und somit die Koordinaten des Meßpunktes.
Der wesentliche Nachteil dieses Onlinesystems ist darin zu se
hen, daß die Kameras während der gesamten Zeit ortsfest stabil
aufgebaut sein müssen, und daß die Kameras nur ein limitiertes
Meßvolumen zulassen nämlich nur den Bereich, der zumindest von
zwei Kameras abgedeckt wird. Bei dem heutigen Stand der Technik
ist dieser Bereich nur ca. 1 m2 groß, wenn Genauigkeiten im Be
reich kleiner 1/10 mm erreicht werden sollen. Da dieses Meßvolu
men in der Praxis häufig nicht ausreicht, müssen die Kameras in
ihrer Position versetzt werden, um z. B. bei einem durch ein
Fahrzeug gebildeten Meßobjekt einen weiteren Meßvolumenbereich
erfassen zu können. Dieses Umsetzen der Kameras erfordert jedoch
jeweils eine vollständige Neukalibrierung des Systems und ist
somit besonders zeitaufwendig.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das eingangs beschrie
bene Verfahren sowie die eingangs definierte Anlage so zu ver
bessern, daß sich bei gleichbleibender Meßgenauigkeit auch große
Meßvolumina mit geringem Meßaufwand vermessen lassen.
Ausgehend von dem eingangs beschriebenen Verfahren wird diese
Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Taster mit der
zumindest einen elektronischen Kamera starr verbunden ist, wobei
die wenigstens eine Kamera vom Meßobjekt weg auf eine das Meß
volumen in Abstand zum Meßobjekt ganz oder teilweise überdecken
de Targetfläche gerichtet ist, die in ihrer räumlichen Lage be
kannte, insoweit innerhalb der Meßgenauigkeit während der Mes
sung invariante und flächenhaft verteilte Referenzpunkte auf
weist, die das Referenzsystem bilden.
Ausgehend von der eingangs beschriebenen Anlage wird die der
Erfindung zugrundeliegende Aufgabe durch folgende Merkmale ge
löst:
- a) die elektronische Kamera ist starr mit dem Taster verbun den;
- b) das Referenzsystem ist eine ortsfest positionierte Target fläche, die das Meßvolumen im Abstand zum Meßobjekt ganz oder teilweise überdeckt und mehrere in ihrer räumlichen Lage bekannte, optisch unterscheidbare und flächenhaft ver teilte Referenzpunkte aufweist;
- c) die wenigstens eine elektronische Kamera ist auf die Tar getfläche gerichtet.
Mit den erfindungsgemäßen Lösungen lassen sich letztlich belie
big große Meßvolumen mit gleichbleibender Meßgenauigkeit erfas
sen. Das Meßvolumen ist nicht mehr durch die Position und Auf
nahmerichtung von Kameras begrenzt sondern von dem durch die
Targetfläche mit ihren Referenzpunkten abgedeckten Volumen. Die
se Targetfläche kann eine einfache formstabile Wand sein, vor
der das Meßobjekt aufgestellt wird. Die Targetfläche kann aber
auch durch tragbare und somit mobile Platten gebildet sein, die
sich in der Nähe des Meßobjektes aufstellen lassen. Es kann auch
eine gesamte Produktionshalle mit Referenzpunkten ausgerüstet
sein, so daß sich an jedem beliebigen Ort innerhalb dieser Pro
duktionshalle die 3D-Koordinaten nach dem erfindungsgemäßen Ver
fahren bzw. mit der Anlage gemäß der Erfindung bestimmen lassen.
In einer zweckmäßigen Ausführungsform kann die Targetfläche
durch einen das Meßvolumen überspannenden Target-Himmel gebildet
sein. Bei allen diesen Lösungen ist die Bestimmung der Referenz
punkte nur einmal bei Aufstellung oder bei Einrichtung des Sy
stems erforderlich. Wesentlich ist dabei, daß die in ihrer räum
lichen Lage bekannten Referenzpunkte innerhalb der Meßgenauig
keit während der Messung invariant sind. Ferner müssen die Refe
renzpunkte so geschaffen sein, daß mit ihrer Erkennung trotz
ihrer flächenmäßigen Ausdehnung auf der Targetfläche jedem Refe
renzpunkt eindeutig mit der gewünschten Meßgenauigkeit ein Lage
punkt zugeordnet werden kann.
Auch bei dem erfindungsgemäßen Verfahren lassen sich die 3D-Ko
ordinaten eines Meßpunktes sofort (Online) bestimmen, wobei auf
wendige Berechnungsprozesse wie bei der Offline-Photogrammetrie
entfallen.
Der erfindungsgemäße Meßtaster bietet gegenüber den bisher be
kannten Verfahren auch insoweit eine kostengünstige Alternative,
als die erfindungsgemäß erzielbare Genauigkeit nicht nur durch
hohe Sensorauflösungen erzielbar, sondern bereits mit Standard-
CCD-Kameras realisiert werden kann.
Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich grundsätzlich mit nur
einer einzigen Kamera ausführen. Vorzugsweise ist der Taster
jedoch mit drei elektronischen Kameras bestückt, die - bezogen
auf eine Umfangslinie um die Tasterachse - umfangsversetzt an
geordnet sind, wobei die optische Achse jeder Kamera mit der
Tasterachse einen spitzen Winkel einschließt.
Eine laufende Kalibrierung während der Messung setzt das Erken
nen von drei Referenzpunkten in jeder Kamera voraus. Sollte eine
derartige Kalibrierung während einer laufenden Messung aufgrund
eines ausreichend starren Meßtasteraufbaus nicht erforderlich
sein, genügt das Erkennen von zwei Referenzpunkten je Kamera. Die
Kalibrierung könnte dann einmal täglich oder aber vor jeder Meß
aufgabe in einer gesonderten Kalibrierstation vorgenommen wer
den.
Die Tasterspitze ist vorzugsweise auswechselbar in den Taster
eingesetzt. So lassen sich unterschiedlich lange Tasterspitzen
mit gegebenenfalls unterschiedlicher Form verwenden. Abgewinkel
te Tasterspitzen sind zweckmäßig, wenn die Meßpunkte nicht di
rekt zugänglich sind.
Weitere Merkmale der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprü
che und werden mit weiteren Vorteilen der Erfindung anhand eines
Ausführungsbeispieles näher erläutert.
In der Zeichnung ist eine als Beispiel dienende Ausführungsform
der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigen:
Fig. 1 eine Anlage zur meßtechnischen Lageerfassung von
Oberflächenpunkten eines Meßobjektes und
Fig. 2 in vergrößertem Maßstab den in Fig. 1 angedeute
ten Taster.
Die in Fig. 1 schematisch dargestellte Anlage zur meßtechni
schen räumlichen Lageerfassung von Oberflächenpunkten eines Meß
objektes 1 weist als Referenzsystem eine Targetfläche 2 auf, die
als das Meßvolumen überspannender Target-Himmel ausgebildet ist
und hochgenau eingemessene Referenzpunkte 3 aufweist.
Die Anlage umfaßt ferner einen Taster 4, der an seinem oberen
Endbereich mit drei elektronischen Kameras 5 bestückt ist (siehe
insbesondere Fig. 2), die direkt oder indirekt an einen Compu
ter 6 angeschlossen sind. Der Taster 4 ist an seinem unteren
Ende mit einer auswechselbaren Tasterspitze 7 bestückt. Die drei
elektronischen Kameras 5 sind - bezogen auf eine Umfangslinie um
die Tasterachse 8 - umfangsversetzt angeordnet, wobei die opti
sche Achse 9 jeder Kamera 5 mit der Tasterachse 8 einen spitzen
Winkel α einschließt, der vorzugsweise etwa 25° beträgt.
Mit der Tasterspitze 7 werden die zu vermessenden Oberflächen
punkte des Meßobjektes 1 mechanisch angetastet. Die starr am
Taster 4 befestigten Kameras 5 sind auf die Targetfläche 2 und
damit auf deren Referenzpunkte 3 ausgerichtet und dienen zur
Ermittlung der Raumlage der Tasterspitze 7 im Antastzeitpunkt in
bezug auf dieses Referenzsystem 2, 3. Der Computer 6 wertet die
ihm von den Kameras 5 übermittelten Bilder aus und ermittelt mit
Hilfe eines entsprechenden Berechnungsprogramms die 3D-Koordina
ten der Tasterspitze 7 und damit des jeweiligen Meßpunktes.
Jede elektronische Kamera 5 ist mit einem Flächen-CCD-Chip aus
gestattet, der eine Mindestgröße von 512×512 Pixel aufweist,
aber auch jede Zwischengröße bis zu der heute maximal verfügba
ren Größe von 4000×4000 Pixel aufweisen kann.
Claims (13)
1. Verfahren zur meßtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung
von Oberflächenpunkten eines zu vermessenden Objektes (Meß
objekt) in einem photogrammetrischen Onlinesystem, wobei
ein jeweils zu vermessender Oberflächenpunkt (Meßpunkt) mit
einer Tasterspitze eines Tasters mechanisch angetastet,
dann die räumliche 3D-Lage der Tasterspitze im Antastzeit
punkt in bezug auf ein Referenzsystem unter Verwendung zu
mindest einer elektronischen Kamera ermittelt und ermittel
te 3D-Raumkoordinaten datenmäßig festgehalten werden, da
durch gekennzeichnet, daß der Taster mit der zumindest ei
nen elektronischen Kamera starr verbunden ist, wobei die
wenigstens eine Kamera vom Meßobjekt weg auf eine das Meß
volumen in Abstand zum Meßobjekt ganz oder teilweise über
deckende Targetfläche gerichtet ist, die in ihrer räumli
chen Lage bekannte, insoweit innerhalb der Meßgenauigkeit
während der Messung invariante und flächenhaft verteilte
Referenzpunkte aufweist, die das Referenzsystem bilden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als
Targetfläche ein das Meßvolumen überspannender Target-Him
mel verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch die
Verwendung von Standard-CCD-Kameras.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeich
net, daß zur laufenden Kalibrierung während der Messung
jede Kamera drei Referenzpunkte gleichzeitig erfaßt.
5. Anlage zur meßtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von
Oberflächenpunkten eines zu vermessenden Objektes (Meßob
jekt) in einem photogrammetrischen Onlinesystem, mit einem
Taster (4) zum mechanischen Antasten eines jeweils zu ver
messenden Oberflächenpunktes (Meßpunkt) mit einer Taster
spitze (7), mit zumindest einer elektronischen Kamera (5)
zur Ermittlung der räumlichen 3D-Lage der Tasterspitze (7)
im Antastzeitpunkt in bezug auf ein Referenzsystem (2, 3)
und mit einem an die zumindest eine elektronische Kamera
(5) angeschlossenen Computer (6) zur automatischen Auswer
tung der von der wenigstens einen Kamera (5) übermittelten
Bilder und zur Ermittlung der 3D-Raumkoordinaten der
Tasterspitze (7) mit Hilfe eines entsprechenden Berech
nungsprogrammes, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
- a) die elektronische Kamera (5) ist starr mit dem Taster (4) verbunden;
- b) das Referenzsystem ist eine ortsfest positionierte Targetfläche (2), die das Meßvolumen im Abstand zum Meßobjekt (1) ganz oder teilweise überdeckt und mehre re in ihrer räumlichen Lage bekannte, optisch unter scheidbare und flächenhaft verteilte Referenzpunkte (3) aufweist;
- c) die wenigstens eine elektronische Kamera (5) ist auf die Targetfläche (2) gerichtet.
6. Anlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die
Targetfläche (2) als das Meßvolumen überspannender Target-
Himmel ausgebildet ist.
7. Anlage nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß
der Taster (4) mit drei elektronischen Kameras (5) bestückt
ist, die - bezogen auf eine Umfangslinie um die Tasterachse
(8) - umfangsversetzt angeordnet sind.
8. Anlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die
optische Achse (9) jeder Kamera (5) mit der Tasterachse (8)
einen spitzen Winkel α einschließt.
9. Anlage nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der
spitze Winkel α jeweils 25° beträgt.
10. Anlage nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekenn
zeichnet, daß die wenigstens eine elektronische Kamera (5)
mit einem Flächen-CCD-Chip ausgestattet ist mit einer Min
destgröße von 512×512 Pixel.
11. Anlage nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekenn
zeichnet, daß der Taster (4) mit austauschbaren Tasterspit
zen (7) unterschiedlicher Form und/oder Länge bestückbar
ist.
12. Anlage nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Referenzpunkte (3) auf dem Target-Himmel
so dicht angeordnet sind, daß bei Verwendung von drei CCD-Kame
ras (5) zumindest eine dieser Kameras (5) drei Refe
renzpunkte (3) gleichzeitig erfaßt.
13. Anlage nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Referenzpunkte (3) auf dem Target-Himmel
so dicht angeordnet sind, daß jede Kamera (5) in jeder be
liebigen Position jeweils zumindest zwei, vorzugsweise drei
Referenzpunkte (3) gleichzeitig erfaßt.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19721903A DE19721903C1 (de) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | Verfahren und Anlage zur meßtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
DE59809255T DE59809255D1 (de) | 1997-05-26 | 1998-04-23 | Anlage zur messtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
ES98107414T ES2200235T3 (es) | 1997-05-26 | 1998-04-23 | Instalacion para el registro metrotecnico tridimensional de la posicion de puntos de la superficie de un objeto a medir. |
EP98107414A EP0881461B1 (de) | 1997-05-26 | 1998-04-23 | Anlage zur messtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
US09/083,094 US6175647B1 (en) | 1997-05-26 | 1998-05-22 | Method and system for three-dimensional spatial position detection of surface points |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19721903A DE19721903C1 (de) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | Verfahren und Anlage zur meßtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19721903C1 true DE19721903C1 (de) | 1998-07-02 |
Family
ID=7830484
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19721903A Expired - Fee Related DE19721903C1 (de) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | Verfahren und Anlage zur meßtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
DE59809255T Expired - Fee Related DE59809255D1 (de) | 1997-05-26 | 1998-04-23 | Anlage zur messtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE59809255T Expired - Fee Related DE59809255D1 (de) | 1997-05-26 | 1998-04-23 | Anlage zur messtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6175647B1 (de) |
EP (1) | EP0881461B1 (de) |
DE (2) | DE19721903C1 (de) |
ES (1) | ES2200235T3 (de) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10012273A1 (de) * | 2000-03-14 | 2001-09-27 | Daimler Chrysler Ag | Anlage zur messtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
DE10159998C1 (de) * | 2001-12-06 | 2003-07-03 | Andreas Christochowitz | Verfahren zur Bestimmung der Koordinaten eines Messpunktes |
DE10112653B4 (de) * | 2000-03-21 | 2004-02-12 | Romain Granger | System zur Positionspeilung |
DE10241072A1 (de) * | 2002-09-05 | 2004-03-25 | Aesculap Ag & Co. Kg | Vorrichtung zur Bestimmung der geometrischen Daten einer kugeligen Ausnehmung |
DE102005020844B3 (de) * | 2005-05-02 | 2006-07-20 | Vision Tools Bildanalyse Systeme Gmbh | Genauigkeitsverbesserung von Robotern |
DE102005002190B4 (de) * | 2005-01-17 | 2007-04-12 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Scanner und Verfahren zum Betreiben eines Scanners |
DE10048952B4 (de) * | 2000-10-04 | 2008-08-21 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Aufnahme unbekannter Raumpunkte in einer Arbeitszelle eines Roboters |
WO2009006989A1 (de) | 2007-07-11 | 2009-01-15 | Corpus.E Ag | Tastvorrichtung und verfahren zum erfassen einer drei-dimensionalen raumform eines körpers |
DE102009032771A1 (de) | 2009-07-10 | 2011-01-13 | GOM - Gesellschaft für Optische Meßtechnik mbH | Messeinrichtung und Verfahren zum dreidimensionalen optischen Vermessen von Objekten |
EP2372300A1 (de) | 2010-02-24 | 2011-10-05 | AICON 3D Systems GmbH | Tastersatz zum Bilden von Messtastern für optische 3D-Messungen |
DE102018115620A1 (de) * | 2018-06-28 | 2020-01-02 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Messsystem |
DE102008039428B4 (de) | 2008-08-23 | 2021-07-08 | Carl Zeiss Fixture Systems Gmbh | Vorrichtung zur Bildung von Referenzmarkierungen im Objektfeld einer optischen Längenmesseinrichtung |
DE102013202393B4 (de) | 2012-02-15 | 2024-02-08 | Trimble Navigation Limited | Bestimmen von Neigungswinkel und Neigungsrichtung unter Verwendung von Bildverarbeitung |
Families Citing this family (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6801637B2 (en) * | 1999-08-10 | 2004-10-05 | Cybernet Systems Corporation | Optical body tracker |
US20050105772A1 (en) * | 1998-08-10 | 2005-05-19 | Nestor Voronka | Optical body tracker |
JP4794708B2 (ja) * | 1999-02-04 | 2011-10-19 | オリンパス株式会社 | 3次元位置姿勢センシング装置 |
GB9915882D0 (en) * | 1999-07-08 | 1999-09-08 | British Aerospace | Method and apparatus for calibrating positions of a plurality of first light sources on a first part |
DE29918341U1 (de) * | 1999-10-18 | 2001-03-01 | Tassakos Charalambos | Vorrichtung zur Positionsbestimmung von Meßpunkten eines Meßobjekts relativ zu einem Bezugssystem |
TW484238B (en) * | 2000-03-27 | 2002-04-21 | Semiconductor Energy Lab | Light emitting device and a method of manufacturing the same |
US6993179B1 (en) * | 2000-08-07 | 2006-01-31 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Strapdown system for three-dimensional reconstruction |
US7046839B1 (en) | 2000-09-19 | 2006-05-16 | Spg Hydro International Inc. | Techniques for photogrammetric systems |
US6770863B2 (en) * | 2001-10-26 | 2004-08-03 | Agilent Technologies, Inc. | Apparatus and method for three-dimensional relative movement sensing |
US7177460B2 (en) * | 2003-03-11 | 2007-02-13 | Chun-Yun Hsu | Structure for sophisticated surveying instrument with coordinate board for position identification |
US7352892B2 (en) * | 2003-03-20 | 2008-04-01 | Micron Technology, Inc. | System and method for shape reconstruction from optical images |
US20040184653A1 (en) * | 2003-03-20 | 2004-09-23 | Baer Richard L. | Optical inspection system, illumination apparatus and method for use in imaging specular objects based on illumination gradients |
GB0413827D0 (en) | 2004-06-21 | 2004-07-21 | Renishaw Plc | Scale reading apparatus |
GB0428165D0 (en) * | 2004-12-23 | 2005-01-26 | Renishaw Plc | Position measurement |
CN101156044B (zh) * | 2005-04-11 | 2011-02-02 | Faro科技有限公司 | 三维坐标测量设备 |
DE102006006682B4 (de) * | 2005-07-20 | 2017-03-02 | Volkswagen Ag | Messsystem zur Vermessung eines Kraftfahrzeuges |
ITVR20090083A1 (it) * | 2009-06-10 | 2010-12-11 | Raffaele Tomelleri | Metodo per eseguire la misura a visione particolarmente indicata nella misura di autoveicoli ed apparecchiatura per attuare il metodo. |
US8872889B2 (en) | 2010-01-14 | 2014-10-28 | Innovmetric Logiciels Inc. | Synchronization of the orientation of a 3D measurement device and the orientation of an intelligent guidance device |
AT509606B1 (de) | 2011-01-25 | 2011-10-15 | Siemens Vai Metals Tech Gmbh | Messtaster, verwendung des messtasters und verfahren zur photogrammetrischen vermessung eines durchmessers und einer lage einer zylindrischen rolle |
DE102011011360A1 (de) * | 2011-02-16 | 2012-08-16 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der 3-D-Koordinaten eines Objekts und zum Kalibrieren eines Industrieroboters |
DE102011114674C5 (de) | 2011-09-30 | 2020-05-28 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der 3D-Koordinaten eines Objekts |
DE102012008905A1 (de) * | 2012-05-08 | 2013-11-14 | Airbus Operations Gmbh | Optische Messvorrichtung und Verschiebeeinrichtung und optisches Messverfahren |
US20140000516A1 (en) * | 2012-06-29 | 2014-01-02 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Digital point marking transfer |
DE102013106345A1 (de) * | 2013-06-18 | 2014-12-18 | Ergoneers Gmbh | Objekterfassungssystem und Untersuchungsanordnung für Sehstörungen |
US9772173B2 (en) | 2013-06-27 | 2017-09-26 | Faro Technologies, Inc. | Method for measuring 3D coordinates of a surface with a portable articulated arm coordinate measuring machine having a camera |
CN103411546B (zh) * | 2013-08-20 | 2016-05-11 | 中国海洋石油总公司 | 钢结构三维精度的检验方法 |
US9402070B2 (en) | 2014-06-12 | 2016-07-26 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measuring device with a six degree-of-freedom handheld probe and integrated camera for augmented reality |
US10021379B2 (en) | 2014-06-12 | 2018-07-10 | Faro Technologies, Inc. | Six degree-of-freedom triangulation scanner and camera for augmented reality |
US10176625B2 (en) | 2014-09-25 | 2019-01-08 | Faro Technologies, Inc. | Augmented reality camera for use with 3D metrology equipment in forming 3D images from 2D camera images |
US9506744B2 (en) | 2014-12-16 | 2016-11-29 | Faro Technologies, Inc. | Triangulation scanner and camera for augmented reality |
CN104729482B (zh) * | 2015-03-30 | 2017-07-21 | 中国人民解放军63655部队 | 一种基于飞艇的地面微小目标侦测系统及方法 |
DE102016125480A1 (de) | 2016-12-22 | 2018-06-28 | Gom Gmbh | Messeinrichtung, Messanordnung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Position und räumlichen Orientierung eines Sensors |
US10122997B1 (en) | 2017-05-03 | 2018-11-06 | Lowe's Companies, Inc. | Automated matrix photo framing using range camera input |
NL2021673B1 (en) * | 2018-09-20 | 2020-05-07 | Prodim Int B V | A method of calibrating an apparatus for pointing spatial coordinates as well as a corresponding apparatus. |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5440392A (en) * | 1991-10-11 | 1995-08-08 | Metronor As | Method and system for point by point measurement of spatial coordinates |
DE19514815A1 (de) * | 1995-04-21 | 1996-10-24 | Gerlach Dieter | Meßeinrichtung mit einem auf einer Führungseinheit entlang eines Maßstabs verfahrbaren Meßkopf und mit einem Taster |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4753569A (en) * | 1982-12-28 | 1988-06-28 | Diffracto, Ltd. | Robot calibration |
DE3334460A1 (de) * | 1983-09-23 | 1985-04-11 | Fa. Carl Zeiss, 7920 Heidenheim | Mehrkoordinaten-messmaschine |
GB2259823A (en) * | 1991-09-17 | 1993-03-24 | Radamec Epo Limited | Navigation system |
DE69217548T2 (de) * | 1991-11-09 | 1997-06-05 | Renishaw Metrology Ltd | Messfühler |
US5856844A (en) * | 1995-09-21 | 1999-01-05 | Omniplanar, Inc. | Method and apparatus for determining position and orientation |
US6009188A (en) * | 1996-02-16 | 1999-12-28 | Microsoft Corporation | Method and system for digital plenoptic imaging |
-
1997
- 1997-05-26 DE DE19721903A patent/DE19721903C1/de not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-04-23 ES ES98107414T patent/ES2200235T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1998-04-23 DE DE59809255T patent/DE59809255D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1998-04-23 EP EP98107414A patent/EP0881461B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-05-22 US US09/083,094 patent/US6175647B1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5440392A (en) * | 1991-10-11 | 1995-08-08 | Metronor As | Method and system for point by point measurement of spatial coordinates |
DE19514815A1 (de) * | 1995-04-21 | 1996-10-24 | Gerlach Dieter | Meßeinrichtung mit einem auf einer Führungseinheit entlang eines Maßstabs verfahrbaren Meßkopf und mit einem Taster |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10012273A1 (de) * | 2000-03-14 | 2001-09-27 | Daimler Chrysler Ag | Anlage zur messtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
DE10012273B4 (de) * | 2000-03-14 | 2006-09-28 | Daimlerchrysler Ag | Anlage zur messtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
DE10112653B4 (de) * | 2000-03-21 | 2004-02-12 | Romain Granger | System zur Positionspeilung |
DE10048952B4 (de) * | 2000-10-04 | 2008-08-21 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Aufnahme unbekannter Raumpunkte in einer Arbeitszelle eines Roboters |
DE10159998C1 (de) * | 2001-12-06 | 2003-07-03 | Andreas Christochowitz | Verfahren zur Bestimmung der Koordinaten eines Messpunktes |
DE10241072A1 (de) * | 2002-09-05 | 2004-03-25 | Aesculap Ag & Co. Kg | Vorrichtung zur Bestimmung der geometrischen Daten einer kugeligen Ausnehmung |
DE10241072B4 (de) * | 2002-09-05 | 2004-07-08 | Aesculap Ag & Co. Kg | Vorrichtung zur Bestimmung der geometrischen Daten einer kugeligen Ausnehmung |
DE102005002190B4 (de) * | 2005-01-17 | 2007-04-12 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Scanner und Verfahren zum Betreiben eines Scanners |
US7469834B2 (en) | 2005-01-17 | 2008-12-30 | Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. | Scanner and method for operating a scanner |
DE102005020844B3 (de) * | 2005-05-02 | 2006-07-20 | Vision Tools Bildanalyse Systeme Gmbh | Genauigkeitsverbesserung von Robotern |
WO2009006989A1 (de) | 2007-07-11 | 2009-01-15 | Corpus.E Ag | Tastvorrichtung und verfahren zum erfassen einer drei-dimensionalen raumform eines körpers |
DE102007032609A1 (de) * | 2007-07-11 | 2009-03-05 | Corpus.E Ag | Kostengünstige Erfassung der inneren Raumform von Fußbekleidung und Körpern |
EP2164355B1 (de) * | 2007-07-11 | 2011-09-28 | Corpus.E AG | Tastvorrichtung und verfahren zum erfassen einer drei-dimensionalen raumform eines körpers |
US8988503B2 (en) | 2007-07-11 | 2015-03-24 | Corpus.E Ag | Sensing apparatus and method for detecting a three-dimensional physical shape of a body |
DE102008039428B4 (de) | 2008-08-23 | 2021-07-08 | Carl Zeiss Fixture Systems Gmbh | Vorrichtung zur Bildung von Referenzmarkierungen im Objektfeld einer optischen Längenmesseinrichtung |
DE102009032771A1 (de) | 2009-07-10 | 2011-01-13 | GOM - Gesellschaft für Optische Meßtechnik mbH | Messeinrichtung und Verfahren zum dreidimensionalen optischen Vermessen von Objekten |
DE102009032771B4 (de) * | 2009-07-10 | 2017-06-29 | Gom Gmbh | Messeinrichtung und Verfahren zum dreidimensionalen optischen Vermessen von Objekten |
EP2372300A1 (de) | 2010-02-24 | 2011-10-05 | AICON 3D Systems GmbH | Tastersatz zum Bilden von Messtastern für optische 3D-Messungen |
DE102013202393B4 (de) | 2012-02-15 | 2024-02-08 | Trimble Navigation Limited | Bestimmen von Neigungswinkel und Neigungsrichtung unter Verwendung von Bildverarbeitung |
DE102018115620A1 (de) * | 2018-06-28 | 2020-01-02 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Messsystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US6175647B1 (en) | 2001-01-16 |
ES2200235T3 (es) | 2004-03-01 |
EP0881461B1 (de) | 2003-08-13 |
DE59809255D1 (de) | 2003-09-18 |
EP0881461A3 (de) | 1999-10-27 |
EP0881461A2 (de) | 1998-12-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19721903C1 (de) | Verfahren und Anlage zur meßtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten | |
EP1342051B1 (de) | Kalibrierung eines messenden sensors auf einem koordinatenmessgerät mit einer kugel, deren mittelpunkt bekannt ist | |
EP1497613B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der räumlichen koordinaten eines gegenstandes | |
DE112014001459B4 (de) | Verfahren zur Ermittlung dreidimensionaler Koordinaten auf einer Oberfläche eines Objekts | |
EP0145957B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur berührungslosen Vermessung von Objekten | |
DE69213749T2 (de) | Verfahren und vorrichtung zur punktualmessung von raumkoordinaten | |
DE69732666T2 (de) | Vorrichtung zur raumkoordinatenbestimmung und verfahren zu deren kalibrierung | |
EP1657524B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur 3D-Vermessung von Zahnmodellen und Verschiebeplatte dazu | |
DE102005007533B4 (de) | Objektträgervorrichtung | |
DE112014001483T5 (de) | Dreidimensionaler Koordinatenscanner und Betriebsverfahren | |
EP1420264A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung eines Messsystems | |
DE4301538A1 (de) | Verfahren und Anordnung zur berührungslosen dreidimensionalen Messung, insbesondere zur Messung von Gebißmodellen | |
DE102005026022A1 (de) | Koordinatenmessgerät sowie Verfahren zum Messen eines Objektes mit einem Koordinatenmessgerät | |
DE102017001750A1 (de) | Innenwandmessinstrument und Versatzbetragsberechnungsverfahren | |
DE19637682A1 (de) | Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Koordinaten von Gegenständen und/oder deren zeitlicher Änderung und Vorrichtung zur Anwendung dieses Verfahrens | |
DE102016120557A1 (de) | System zum dimensionalen Messen eines Objekts | |
DE102021113391A1 (de) | Koordinatenmessgerät mit sichttaster zum durchführen von messvorgängen des typs punkte-aus-fokus | |
DE102015109612B4 (de) | Koordinatenmessgerät und Verfahren zum Kalibrieren desselben mit einer Time-of-Flight-Kamera | |
DE69416504T2 (de) | Verfahren und vorrichtung zum messen der dimensionen eines objekts | |
DE10048096A1 (de) | Verfahren zur Kalibrierung eines messenden Sensors auf einem Koordinatenmeßgerät | |
DE69401017T2 (de) | Verfahren zum Messen der Breite der Orientierungsfläche eines Einkristalls | |
DE102007036815B4 (de) | Verfahren zur Bestimmung des durch die Substrattopologie und eine Koordinaten-Messmaschine bedingten systematischen Fehlers bei der Vermesung von Positionen von Kanten von Strukturen eines Substrats | |
DE102007038785A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Geometriedaten eines Messobjekts | |
DE10319711B4 (de) | Verfahren zur hochgenauen dimensionalen Messung an Messobjekten | |
DE102007010807B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Vermessung der Topografie einer Oberfläche eines Messobjekts |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8100 | Publication of the examined application without publication of unexamined application | ||
D1 | Grant (no unexamined application published) patent law 81 | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: AICON-INDUSTRIEPHOTOGRAMMETRIE UND BILDVERARBEITUN |
|
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: J. SCHMALZ GMBH, 72293 GLATTEN, DE Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE Owner name: J. SCHMALZ GMBH, 72293 GLATTEN, DE |
|
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |