DE19648430A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Bearbeitung von Werkstücken - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bearbeitung von Werkstücken nur aus Kunststoff, insbesondere im Verbund mit anderen Materialien, wobei ein Bearbeitungswerkzeug von einer Steuervorrichtung mittels dort gespeicherter Bahndaten gesteuert wird und zur Bearbeitung des Werkstüc­ kes eine vorbestimmte dreidimensionale Bahnkurve durch­ läuft. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Werkstücken nur aus Kunststoff, insbeson­ dere im Verbund mit anderen Materialien, mit einem Bear­ beitungswerkzeug und einer Steuervorrichtung, wobei die Steuervorrichtung das Bearbeitungswerkzeug mittels gespei­ cherter Bahndaten zur Bearbeitung des Werkstückes über ei­ ne vorbestimmte dreidimensionale Bahnkurve bewegt.

Für die Bearbeitung von Werkstücken, insbesondere Teilen nur aus Kunststoff, ggf. im Verbund mit anderen Materiali­ en, müssen Bearbeitungswerkzeuge Wege mit einer dreidimen­ sionalen Kontur durchlaufen. So ist es beispielsweise be­ kannt, die notwendigen Bahnbewegungen von frei program­ mierbaren, mehrachsigen, in der Regel fünf oder sechs Ach­ sen, kinematischen Einrichtungen wie Roboter oder kombi­ nierte Linearachsen- und Drehachsenmodule ausführen zu lassen. Am Endpunkt einer derartigen kinematischen Kette befindet sich ein oder mehrere Werkzeuge, welche die ge­ wünschte Bearbeitung ausführen. Derartige frei program­ mierbare Einrichtungen benötigen zur Durchführung der ge­ wünschten Aufgabe Bahnsteuerdaten. Hierbei ist das soge­ nannte "Teachen" oder "Objekt-Teachen" bekannt. Hierbei werden Beispielbewegungen mittels Handsteuerungen durchge­ führt und ein Datenspeicher speichert spezifizierte Daten­ punkte. Mittels mathematische Algorithmen werden durchge­ hende Bahnkurven dadurch erzeugt, daß der Algorithmus die als Stützpunkte der Bahnkurve gespeicherten Punkte mitein­ ander verbindet. Dieser Vorgang wird auch als selbstler­ nende Programmierung bezeichnet.

Diese Vorgehensweise ist sehr zeitaufwendig und muß ferner an der Bearbeitungsmaschine durchgeführt werden, wodurch hohe wirtschaftliche Nutzungsausfälle hervorgerufen wer­ den. Darüber hinaus ist das "Teachen" ein handwerklicher Vorgang, dessen Genauigkeit und Brauchbarkeit vom manuel­ len Geschick einer Bedienungsperson abhängt und höchst fehlergefährdet bzw. fehleranfällig ist. Da die geforder­ ten Toleranzen der Konturgenauigkeit immer enger werden, gelangt dieses Verfahren sehr schnell an die Grenzen des Machbaren.

Ferner ergeben sich durch Reaktionskräfte des Werkzeuges und zunehmende Dynamik der Bewegungen absolute, allerdings reproduzierbare Bahnabweichungen. Im herkömmlichen Verfah­ ren des "Teachens" müssen diese gefühlsmäßig bewertet und durch entsprechend gefühlsmäßig veränderte Vorgabebahnen kompensiert werden. Die Genauigkeit ist dabei aufgrund des manuellen "Teachens" schlecht und wiederum sehr stark vom Geschick einer Bedienungsperson abhängig.

Als Verbesserung und zur Verringerung der erwähnten Ma­ schinenstillstandzeiten während des "Teachens" wurde be­ reits vorgeschlagen, an einem mittels CAD hergestellten Bild eines Werkstückes manuell Stützpunkte auszuwählen, welche dann wiederum mittels eines mathematischen Algo­ rithmus in kontinuierliche Bahndaten umgewandelt werden. Dies wird als "Bildschirm-Teachen" bezeichnet. Die Kompen­ sation von Störgrößen, wie Reaktionskräften des Werkzeuges oder Massenträgheit und Überschwingungen aufgrund hoher Bewegungsdynamik kann zwar am Bildschirm des Bedieners vorgenommen werden, sie ist aber zu ungenau und bedarf ei­ ner Feinabstimmung unter realen Produktionsbedingungen. Ferner führt insbesondere die Manuelle Auswahl von Stütz­ punkten zu zusätzlichen Ungenauigkeit in den später er­ zeugten Bahnkurven für das Bearbeitungswerkzeug.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vor­ richtung und ein Verfahren der obengenannten Art zur Ver­ fügung zu stellen, wobei eine hohe Verfügbarkeit der Pro­ duktionsanlage durch Minimierung der Einrichtzeit an der Produktionsanlage selbst und eine verbesserte Qualität des Fertigungsergebnisses, d. h. eine deutlich erhöhte Kontur­ genauigkeit der Bearbeitung erreicht werden soll.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren der o.g. Art mit den in Anspruch 1 gekennzeichneten Schritten und durch ei­ ne Vorrichtung der o.g. Art mit den in Anspruch 5 gekenn­ zeichneten Merkmalen gelöst.

Dazu sind bei einem Verfahren erfindungsgemäß folgende Schritte vorgesehen:

• (a) Erzeugen von ersten kontinuierlichen Bahndaten für die dreidimensionale Kurve direkt aus CAD-Daten des gewünschten Werkstückes, und
• (b) Übergabe der ersten kontinuierlichen Bahndaten an die Steuervorrichtung.

Dies hat den Vorteil, daß durch die Vermeidung von manuel­ len Eingriffen und systemfremden Approximationen, die Qua­ lität, d. h. die Genauigkeit der Bearbeitung wesentlich verbessert ist.

Zur Kompensation von Störgrößen, wie Reaktionskräften des Werkzeuges oder Massenträgheit und Überschwingungen auf­ grund hoher Bewegungsdynamik sind zusätzlich folgende Schritte vorgesehen:

• (c) Bestimmen von Ist-Positionen des Bearbeitungswerkzeu­ ges während des Durchlaufens der dreidimensionalen Bahnkurve,
• (d) Vergleichen der Ist-Positionen mit Soll-Positionen aus den ersten kontinuierlichen Bahndaten, und
• (e) Berechnen von zweiten kontinuierlichen Bahndaten auf­ grund der Vergleichsergebnisse von Schritt (d), und
• (f) Übergabe der zweiten kontinuierlichen Bahndaten an die Steuervorrichtung,
  wobei bevorzugt die Verfahrensschritte nach a) bis f) mit­ einander kombiniert, eingesetzt werden.

Für einen einfachen Aufbau und schnelle Durchführung der Kompensation in Echtzeit werden in Schritt (d) die Soll- Positionen statt aus den ersten kontinuierlichen Bahndaten direkt aus einem nativen Code der Steuervorrichtung gewon­ nen.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform wird das Bearbeitungswerkzeug von einem Roboter bewegt und die Steuervorrichtung ist eine Robotersteuerung. Dies ermög­ licht die zusätzliche Verwendung von bereits vorhandenen Maschinen.

Bei einer Vorrichtung ist es erfindungsgemäß vorgesehen, daß diese zusätzlich eine Konvertierungsvorrichtung auf­ weist, welche aus CAD-Daten des gewünschten Werkstückes direkt erste kontinuierliche Bahndaten für die dreidimen­ sionale Kurve erzeugt. Dies hat den Vorteil, daß durch die Vermeidung von manuellen Eingriffen und systemfremden Approximationen, die Qualität, d. h. die Genauigkeit der Bearbeitung wesentlich verbessert ist.

Zur Kompensation von Störgrößen, wie Reaktionskräften des Werkzeuges oder Massenträgheit und Überschwingungen auf­ grund hoher Bewegungsdynamik sind Mittel zur Bestimmung von Ist-Positionen des Bearbeitungswerkzeuges während des Durchlaufens der dreidimensionalen Bahnkurve und ferner eine Vergleichsvorrichtung vorgesehen, welche Ist-Posi­ tionen und Soll-Positionen aus den ersten kontinuierlichen Bahndaten vergleicht. Eine Korrekturberechnungsvorrichtung berechnet dann aufgrund der Vergleichsergebnisse der Ver­ gleichsvorrichtung gegebenenfalls gegenüber den ersten kontinuierlichen Bahndaten korrigierte zweite kontinuier­ liche Bahndaten.

Eine besonders schnelle Echtzeitverarbeitung erzielt man dadurch, daß an der Steuervorrichtung Ausgabemittel vorge­ sehen sind, welche Soll-Positionen aus einem nativen Code der Steuervorrichtung direkt an die Vergleichsvorrichtung ausgibt.

Zur Speicherung von Bahndaten sind in vorteilhafter Weise erste und zweite Speichermittel vorgesehen.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist die Konvertierungsvorrichtung einen Eingang zur Eingabe von CAD-Daten eines gewünschten Werkstückes und einen Ausgang für die Ausgabe der ersten kontinuierlichen Bahndaten in das zweite Speichermittel auf; das zweite Speichermittel hat ferner einen Eingang zur Eingabe der ersten kontinu­ ierlichen Bahndaten von der Konvertierungsvorrichtung und einen Ausgang zur Ausgabe der ersten kontinuierlichen Bahndaten an die Vergleichs- und Korrekturberechnungsvor­ richtung; die Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrich­ tung hat ferner einen Eingang zur Eingabe der ersten kon­ tinuierlichen Bahndaten von dem ersten Speichermittel, ei­ nen Ausgang zur Ausgabe von gegebenenfalls gegenüber den ersten kontinuierlichen Bahndaten korrigierten zweiten kontinuierlichen Bahndaten an ein zweites Speichermittel, einen Eingang zur Eingabe von Ist-Positionen aus den Mit­ teln zur Bestimmung von Ist-Positionen des Bearbeitungs­ werkzeuges, einen Eingang zur Eingabe von Soll-Positionen aus dem Ausgabemittel der Steuervorrichtung und einen Ein­ gang zur manuellen Eingabe von Daten mittels einer Einga­ bevorrichtung, wie beispielsweise einer Tastatur; das zweite Speichermittel hat ferner einen Eingang zur Eingabe von zweiten kontinuierlichen Bahndaten aus der Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrichtung, einen Ausgang zur Ausgabe von zweiten kontinuierlichen Bahndaten an die Steuervorrichtung und einen Ausgang zur Ausgabe von Daten an eine Ausgabeeinheit, beispielsweise einen Bildschirm; die Steuervorrichtung hat ferner einen Eingang zur Eingabe von zweiten kontinuierlichen Bahndaten aus dem zweiten Speichermittel, einen Eingang zur Eingabe von zweiten kon­ tinuierlichen Bahndaten aus dem zweiten Speichermittel und einen Ausgang zur Ausgabe von Steuerdaten an eine Bewe­ gungsvorrichtung für das Bearbeitungswerkzeug.

Das Bearbeitungswerkzeug wird in vorteilhafter Weise von einem Roboter bzw. einem Roboterarm bewegt und die Steuer­ vorrichtung ist eine Robotersteuerung. Dies ermöglicht zu­ sätzlich die Verwendung von bereits vorhandenen Maschinen.

Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen aufgeführt.

Nachstehend wird die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Diese zeigt in einer schemati­ schen Darstellung eine bevorzugte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Mittels einer punktierten Linie ist in der Figur eine be­ vorzugte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrich­ tung 100 umgrenzt. Diese umfaßt eine Konvertierungsvor­ richtung 10, welche CAD-Daten eines gewünschten Werkstüc­ kes 24 direkt in kontinuierliche Bahndaten für eine Steu­ ervorrichtung 18 eines Bearbeitungswerkzeuges 20 erzeugt.

Das Bearbeitungswerkzeug 20 wird von einem Roboterarm 26 auf einer dreidimensionalen Kurve bewegt. Am Roboterarm 26 sind nicht dargestellte Absolutwert-Resolver vorgesehen, welche über Datenleitung 28 Ist-Positionen des Tool Center Point (TCP) 22 an eine Vergleichsvorrichtung 14 geben. Die Vergleichsvorrichtung 14 erhält ferner aus dem ersten Speichermittel 12 die ersten kontinuierlichen Bahndaten und optional über eine Datenleitung 30 von der Roboter­ steuerung 18 Soll-Positionen aus dem nativen Code der Ro­ botersteuerung 18.

Die Vergleichsvorrichtung 14 vergleicht nun die Ist- Positionen aus den Absolutwert-Resolvern entweder mit den Soll-Positionen aus den ersten kontinuierlichen Bahndaten oder mit den Soll-Positionen aus dem nativen Code der Ro­ botersteuerung 18 und eine Korrekturberechnungsvorrichtung 15 berechnet daraus entsprechend gegenüber den ersten kon­ tinuierlichen Bahndaten korrigierte zweite kontinuierliche Bahndaten, welche an ein zweites Speichermittel 16 ausge­ geben und dort gespeichert werden. Die zweiten kontinuier­ lichen Bahndaten kompensieren Störgrößen, wie Reaktions­ kräften des Werkzeuges oder Massenträgheit und Überschwin­ gungen aufgrund hoher Bewegungsdynamik. Dieser Kompensati­ onsvorgang erfolgt in der Regel während des ersten echten Ablaufs einer Werkstückbearbeitung und berücksichtigt da­ her direkt reale Verhältnisse bei der Bearbeitung.

Alternativ ist es auch möglich, über Datenleitung 38 vom zweiten Speichermittel 16 und einen Bildschirm 36 einen Simulationslauf durchzuführen. Hierbei gewonnene Erkennt­ nisse können sofort mittels einer Eingabevorrichtung 34, wie beispielsweise eine Tastatur, und Datenleitung 32, welche zur Korrekturberechnungsvorrichtung 15 führt, in Korrekturdaten umgesetzt werden.

Die Konvertierungsvorrichtung 10 erhält die CAD-Daten des Werkstückes 24 aus einem Speicher 46. Dieser enthält CAD- Daten- welche zuvor mittels eines CAD-Systems 40 mit Ein­ gabevorrichtung 42 und Ausgabevorrichtung 44 erstellt wur­ den.

Die Robotersteuerung 18 ist beispielsweise eine frei pro­ grammierbare Bahnsteuerung und die Konvertierungsvorrich­ tung 10 erzeugt unmittelbar aus den Bearbeitungsvorgaben der als CAD-Datensatz im Speicher 46 vorliegenden Ferti­ gungsvorschriften Bahnsteuerungsdaten für die Bahnsteue­ rung 18.

Diese Vorgehensweise verhindert jeden Qualitätsverlust durch manuelle Eingriffe. Aufgrund der Verwendung des na­ tiven Programmcodes der frei programmierbaren Bahnsteue­ rung 18 über Datenleitung 30 für die Generierung der Bahn­ steuerdaten und die Berechnung von Simulationsbewegungen wird eine höchstmögliche Genauigkeit erzielt, da an keiner Stelle der Datenverarbeitung systemfremde Approximationen, wie beispielsweise durch Berechnungsalgorithmen, vorgenom­ men werden, welche Genauigkeitsverluste nach sich ziehen würden.

Für die Korrektur der ersten bzw. theoretischen Bahnsteue­ rungsdaten zur Kompensation von Rückstellkräften oder an­ deren systematischen Abweichungen von der Soll-Bahn ist die weitere Korrektur mittels der Korrekturberechnungsvor­ richtung 15 vorgesehen, mit dessen Hilfe Bahn-Abweichungen im realen Bearbeitungsprozeß erfaßt und bewertet werden. Diese werden dann zur Erzeugung von kompensierten zweiten Bahndaten verwendet. Hierfür sind absolute Weg- und Win­ kelmeßsysteme an allen Bewegungsachsen der Bewegungsvor­ richtung 26 vorgesehen, sogenannte Absolutwert-Resolver.

Diese geben Auskunft über die tatsächliche, momentane Po­ sition des TCP 22 im Weltkoordinatensystem.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform werden die Positionsrückmeldungen der Absolutwert-Resolver mit den Sollwerten der Bahnkurve verglichen, einer Auswertung für die statistische Prozeßanalyse zugeführt und zur Doku­ mentation von Produktdaten aufgezeichnet. Dies erfolgt zur Berücksichtigung der Forderung von Qualitätssicherung.

Die Erzeugung von Bahndaten aus den CAD-Daten zur Produkt­ beschreibung durch unmittelbare Berechnung ergibt die theoretischen Bahndaten. Die Korrektur der theoretischen Bahndaten erfolgt durch weitere Berechnung anhand eines Vergleiches der Ist-Bahndaten eines Bearbeitungsvorganges mit den theoretischen Bahndaten und Berechnung einer die Abweichung kompensierenden Soll-Bahnkurve. Die frei pro­ grammierbare mehrachsige Fertigungseinrichtung ist mit Ab­ solutwert-Resolvern für eine Rückmeldung von Ist-Posi­ tionen des TCP ausgerüstet. Optional erfolgt zusätzlich die Verwendung des nativen Codes der Robotersteuerung für die Bahndaten-Berechnung im Verlauf der Erzeugung der Bahndaten und der Simulation.

Bezugszeichenliste

100

Vorrichtung zur Bearbeitung von Werkstüc­ ken

10

Konvertierungsvorrichtung

12

erstes Speichermittel

14

Vergleichsvorrichtung

15

Korrekturberechnungsvorrichtung

16

zweites Speichermittel

18

Robotersteuerung

20

Bearbeitungswerkzeug

22

Tool Center Point (TCP)

24

Werkstück

26

Bewegungsvorrichtung für Bearbeitungswerk­ zeug

28

Datenleitung für Positionsrückmeldung

30

Datenleitung für Bahnsteuerungsdaten

32

Datenleitung für manuelles Eingabemittel

34

manuelles Eingabemittel

36

Ausgabemittel für Bewegungssimulation

38

Datenleitung für Ausgabemittel für Bewe­ gungssimulation

40

CAD-System

42

Eingabemittel

44

Anzeigemittel

46

Speicher für CAD-Daten

Claims (21)

1. Verfahren zur Bearbeitung von Werkstücken nur aus Kunststoff, insbesondere im Verbund mit anderen Mate­ rialien, wobei ein Bearbeitungswerkzeug von einer Steuervorrichtung mittels dort gespeicherter Bahnda­ ten gesteuert wird und zur Bearbeitung des Werkstüc­ kes eine vorbestimmte dreidimensionale Bahnkurve durchläuft, gekennzeichnet durch folgende Schritte,

• (a) Erzeugen von ersten kontinuierlichen Bahndaten für die dreidimensionale Kurve direkt aus CAD- Daten des gewünschten Werkstückes, und
• (b) Übergabe der ersten kontinuierlichen Bahndaten an die Steuervorrichtung.

2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende zusätzliche Schritte,

• (c) Bestimmen von Ist-Positionen des Bearbeitungs­ werkzeuges während des Durchlaufens der dreidi­ mensionalen Bahnkurve,
• (d) Vergleichen der Ist-Positionen mit Soll-Positi­ onen aus den ersten kontinuierlichen Bahndaten, und
• (e) Berechnen von zweiten kontinuierlichen Bahndaten aufgrund der Vergleichsergebnisse von Schritt (d), und
• (f) Übergabe der zweiten kontinuierlichen Bahndaten an die Steuervorrichtung.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in Schritt (d) die Soll-Positionen direkt aus einem nativen Code der Steuervorrichtung gewonnen werden.

4. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bearbeitungswerkzeug von einem Roboter bewegt wird und die Steuervorrichtung eine Robotersteuerung ist.

5. Vorrichtung (100) zur Bearbeitung von Werkstücken nur aus Kunststoff, insbesondere im Verbund mit anderen Materialien, mit einem Bearbeitungswerkzeug (20) und einer Steuervorrichtung (18), wobei die Steuervor­ richtung (18) das Bearbeitungswerkzeug (20) mittels gespeicherter Bahndaten zur Bearbeitung des Werkstüc­ kes (24) über eine vorbestimmte dreidimensionale Bahnkurve bewegt, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zusätzlich eine Konvertierungsvor­ richtung (10) aufweist, welche aus CAD-Daten des ge­ wünschten Werkstückes (24) direkt erste kontinuierli­ che Bahndaten für die dreidimensionale Kurve erzeugt.

6. Vorrichtung (100) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Bestimmung von Ist-Positionen des Bearbei­ tungswerkzeuges während des Durchlaufens der dreidi­ mensionalen Bahnkurve vorgesehen sind und ferner eine Vergleichsvorrichtung (14) vorgesehen ist, welche Ist-Positionen und Soll-Positionen aus den ersten kontinuierlichen Bahndaten vergleicht.

7. Vorrichtung (100) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß ferner eine Korrekturberechnungsvorrichtung (15) vor­ gesehen ist, welche aufgrund der Vergleichsergebnisse der Vergleichsvorrichtung (14) gegebenenfalls gegen­ über den ersten kontinuierlichen Bahndaten korrigier­ te zweiten kontinuierlichen Bahndaten berechnet.

8. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß an der Steuervorrichtung (18) Ausgabemittel (30) vor­ gesehen sind, welche Soll-Positionen aus einem nati­ ven Code der Steuervorrichtung (18) direkt an die Vergleichsvorrichtung (14) ausgibt.

9. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein erstes Speichermittel (12) vorgesehen ist, wel­ ches die ersten kontinuierlichen Bahndaten speichert.

10. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweites Speichermittel (16) vorgesehen ist, wel­ ches die zweiten kontinuierlichen Bahndaten spei­ chert.

11. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Konvertierungsvorrichtung (10) einen Eingang zur Eingabe von CAD-Daten eines gewünschten Werkstückes und einen Ausgang für die Ausgabe der ersten kontinu­ ierlichen Bahndaten aufweist.

12. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Speichermittel (12) einen Eingang zur Ein­ gabe der ersten kontinuierlichen Bahndaten von der Konvertierungsvorrichtung (10) und einen Ausgang zur Ausgabe der ersten kontinuierlichen Bahndaten an die Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrichtung (14,15) aufweist.

13. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrichtung (14, 15) einen Eingang zur Eingabe der ersten kontinu­ ierlichen Bahndaten von dem ersten Speichermittel (12) und einen Ausgang zur Ausgabe von gegebenenfalls gegenüber den ersten kontinuierlichen Bahndaten kor­ rigierten zweiten kontinuierlichen Bahndaten an ein zweites Speichermittel (16) aufweist.

14. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrichtung (14, 15) einen Eingang zur Eingabe von Ist-Positionen aus den Mitteln zur Bestimmung von Ist-Positionen des Bearbeitungswerkzeuges und einen Eingang zur Eingabe von Soll-Positionen aus dem Ausgabemittel (30) der Steuervorrichtung aufweist.

15. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrichtung (14,15) einen Eingang zur manuellen Eingabe von Daten mittels einer Eingabevorrichtung (34), wie beispiels­ weise einer Tastatur, aufweist.

16. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Speichermittel (16) einen Eingang zur Ein­ gabe von zweiten kontinuierlichen Bahndaten aus der Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrichtung (14, 15) und einen Ausgang zur Ausgabe von zweiten kontinuierlichen Bahndaten an die Steuervorrichtung (18) aufweist.

17. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Speichermittel (16) einen Ausgang zur Aus­ gabe von Daten an eine Ausgabeeinheit (36), bei­ spielsweise einen Bildschirm, aufweist.

18. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung (18) einen Eingang zur Eingabe von zweiten kontinuierlichen Bahndaten aus dem zwei­ ten Speichermittel (16) und einen Ausgang zur Ausgabe von Steuerdaten an eine Bewegungsvorrichtung (18) für das Bearbeitungswerkzeug (20) aufweist.

19. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 5 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Bearbeitungswerkzeug (20) von einem Roboter (26) bewegt wird und die Steuervorrichtung (18) eine Robo­ tersteuerung ist.

20. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 6 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Bestimmung von Ist-Positionen des Be­ arbeitungswerkzeuges Absolutwert-Resolver sind.

21. Verwendung von CAD-Daten eines gewünschten Werkstüc­ kes zur direkten Berechnung von kontinuierlichen Bahndaten für eine dreidimensionale Bahnkurve eines Bearbeitungswerkzeuges zur Herstellung des Werkstüc­ kes.