DE19645812C1

DE19645812C1 - Electric hoist with microprocessor control system

Info

Publication number: DE19645812C1
Application number: DE1996145812
Authority: DE
Inventors: Falk Thuermer
Original assignee: R Stahl Foerdertechnik GmbH
Current assignee: R Stahl Foerdertechnik GmbH
Priority date: 1996-11-07
Filing date: 1996-11-07
Publication date: 1998-02-26
Anticipated expiration: 2016-11-08
Also published as: EP0841298B1; DE59712540D1; EP0841298A2; EP0841298A3

Abstract

The hoist with electric motor driven lifting gear has a load sensing detector and electronic control system to influence the raising of the load according to comparison of the load weight with predetermined maximum and minimum values. The load is attached to a hook (5) and is lifted by a cable (4) wound on a drum (3) rotated in either direction by an electric pole-change motor (8) through a brake (25). The load sensor (33) provides a signal to a microprocessor unit (16) which controls both the motor and brake. A hand-held control switch unit (13) also provides input to the microprocessor to raise or lower the load at slow and fast speeds. The microprocessor is programmed with data according to the load and shuts down the motor when preset conditions are not met.

Description

Bei Hebezeugen können für Menschen und Material extrem gefährliche Situationen eintreten, wenn beim Hoch fahren des Hebezeugs der Haken oder die daran hängende Last an irgendwelchen ortsfesten Teilen hängen bleiben. Der Vorgang geht schlagartig schnell und die Reaktionszeit des Kranführers reicht nicht aus zu verhindern, daß da durch dramatische Überlastungen des Systems entstehen. Aus diesem Grunde ist das Hebezeug mit Sensoren und einer Steuereinrichtung ausgestattet, die selbsttätig die Hubbe wegung stillsetzen soll, sobald eine solche Gefahr erkannt wird.When hoists can for people and material extremely dangerous situations occur when at high the hoist or the hook hanging from it Load get stuck on any stationary parts. The process is quick and the reaction time the crane operator is not sufficient to prevent that caused by dramatic system overloads. Out this is why the hoist with sensors and one Control device equipped, the Hubbe stop movement as soon as such a danger is recognized becomes.

Je länger die Reaktionszeit des Systems insgesamt ist, d. h. je mehr Zeit vergeht zwischen dem Erkennen, daß eine bestimmte Lastgrenze überschritten wird, und dem Stillstand des Antriebsmotors, umso größer ist die nach dem Überschreiten der Lastgrenze auftretende zusätzliche Krafterhöhung. Genauere Betrachtungen zeigen, daß bei der Normalhubgeschwindigkeit die größte Energie des Systems als kinetische Energie im Anker des Antriebsmotors gespei chert ist. Die dort nach dem Abschalten des Motorstroms enthaltene Energie beträgt bis zu 80% der kinetischen Gesamtenergie im System. Um dies zu verhindern, sollte so schnell wie möglich die Drehzahl vermindert werden, wenn ein Festhaken droht. Dazu ist es notwendig, das Gewicht der Last incl. dem Gewicht des Seils zu kennen, um einen variablen Grenzwert zu haben, der frühzeitig eine Ent scheidung ermöglicht.The longer the overall response time of the system is, d. H. the more time passes between realizing that a certain load limit is exceeded, and the The drive motor is at a standstill, the greater the after additional occurring when the load limit is exceeded Power increase. A closer look shows that the Normal stroke speed the greatest energy of the system stored as kinetic energy in the armature of the drive motor chert is. The there after switching off the motor current contained energy is up to 80% of the kinetic Total energy in the system. To prevent this from happening speed should be reduced as soon as possible if there is a risk of getting caught. To do this, it is necessary to weight the load including the weight of the rope to know one to have a variable limit value, which divorce enables.

Aus der DE-20 58 712 C3 ist eine Überlastsicherung für ein Hebezeug bekannt, die lediglich beim Anheben der Last von der Unterlage wirksam ist. Wenn der Kranführer oder Bediener des Hebezeugs die Last mit der Haupthubge schwindigkeit vom Boden anheben will, fährt das Hebezeug zunächst mit der Nennhubgeschwindigkeit, um das Seil schnell zu straffen. Sobald die Meßeinrichtung an dem Hebezeug eine Seilkraft von etwa 20% der Nennlast fest stellt, wird selbsttätig aus dem Hauptgang in den Feingang umgeschaltet und die Haupthubgeschwindigkeit gesperrt. Die Sperrung der Haupthubgeschwindigkeit bleibt solange vor handen, bis sichergestellt ist, daß keine Überlastung des Hebezeugs vorliegt. Sollte während des Anhebens der Last ein Verhaken auftreten oder die Last schwerer sein als die zulässige Nennlast, übersteigt die Seilkraft einen zweiten Grenzwert, der etwa bei 110% der Nennlast liegt, und es wird das Hebezeug abgeschaltet. Es kann anschließend nur noch in Richtung Senken in Bewegung gesetzt werden.DE-20 58 712 C3 is an overload protection known for a hoist that only when lifting the Load from the pad is effective. If the crane operator or operator of the hoist the load with the main hoist the hoist moves first with the nominal lifting speed to the rope to tighten quickly. As soon as the measuring device on the Hoist a rope force of about 20% of the nominal load from the main aisle to the entrance switched and the main stroke speed locked. The The main stroke speed remains blocked for as long act until it is ensured that no overloading of the Hoist is present. Should be while lifting the load getting caught or the load being heavier than that permissible nominal load, the rope force exceeds a second Limit, which is around 110% of the nominal load, and it the hoist is switched off. It can only then can still be set in the direction of lowering.

Durch die Verwendung des Feinhubs nach dem Seilstraf fen können dramatische Überlastungen des Hebezeugs le diglich beim Anfahren der Last vermieden werden, weil die kinetische Energie klein ist. Sollte aber die Last sich während der Hubbewegung verhaken, arbeitet die Maschine mit der Haupthubgeschwindigkeit, d. h. bei hoher Geschwin digkeit, womit die oben geschilderten Probleme auftreten. Ein variabler Grenzwert ist nicht beschrieben. By using the fine stroke after the rope tension can dramatically overload the hoist digig be avoided when starting the load, because the kinetic energy is small. But should the burden the machine is working during the lifting movement at the main stroke speed, d. H. at high speed with which the problems described above occur. A variable limit is not described.

Das aus der DE-29 30 439 C2 bekannte Verfahren zur Steuerung eines Hebezeugs verwendet die zeitliche Ablei tung der Seilkraft, um festzustellen, ob beim Anheben der Last eine Überlastung auftreten kann. Sobald der Anstieg der Seilkraft zu groß ist, wird beim Anheben in den Fein gang umgeschaltet.The method known from DE-29 30 439 C2 Control of a hoist uses the time derivative the rope force to determine whether when lifting the Overload can occur. As soon as the rise the rope force is too great, when lifting the fine gear switched.

Ein System, das mit einer zeitlichen Ableitung arbei tet, ist gegenüber Störungen sehr empfindlich, und zwar sowohl gegenüber Störungen, die scheinbar einen zu schnel len Anstieg simulieren als auch Störungen, die die gegen teilige Richtung simulieren.A system that works with a time derivative tet, is very sensitive to interference, namely both against glitches that seem too fast simulate the increase as well as disturbances that counter the Simulate partial direction.

Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der Erfindung, ein Antriebs- und Steuersystem für Hebezeuge zu schaffen, das in der Lage ist, beim Anheben einer Last extrem schnell deren Gewicht gegebenenfalls zuzüglich dem Gewicht des Seils zu ermitteln.Based on this, it is an object of the invention to To create drive and control system for hoists that is able to extremely quickly when lifting a load their weight plus the weight of the rope, if applicable to determine.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das An triebs- und Steuersystem mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.This object is achieved by the An drive and control system with the features of the claim 1 solved.

Das neue Antriebs- und Steuersystem ist in der Lage, sehr schnell zu erkennen, ob die Last angehoben ist und welches Gewicht sie hat. Diese schnelle Reaktion wird ermöglicht, weil das neue Antriebs- und Steuersystem selbstadaptiv arbeitet und in dem Maß, in dem sich die Seilkraft erhöht, selbsttätig einen variablen oberen Grenzwert nachstellt. Das Nachfahren oder Nachstellen des oberen variablen Grenzwertes endet automatisch, wenn die Last frei am Seil hängt, und zwar selbst dann, wenn durch das Losreißen der Last Longitudinalschwingungen im Seil angeregt wurden. Damit ist der Grenzwert praktisch gleich zeitig mit dem Schwebezustand der Last verfügbar. Es müssen keine Zeitglieder verwendet werden, die das Erfas sen der Last weit in die Zukunft schieben, um sicherzu stellen, daß tatsächlich auch ein langes Seil gestrafft ist und die Schwingungen abgeklungen sind.The new drive and control system is able to to see very quickly whether the load is raised and what weight it has. This quick response will made possible because of the new drive and control system works self-adaptively and to the extent that the Rope strength automatically increases a variable upper Adjusts the limit. Tracking or readjusting the upper variable limit automatically ends when the Load hangs freely on the rope, even when through the breaking of the load longitudinal vibrations in the rope were stimulated. The limit is practically the same available early with the suspended state of the load. It there is no need to use timers that capture push the load far into the future to make sure make sure that a long rope is actually tightened and the vibrations have subsided.

Würde bei einem rein zeitlich arbeitenden Verfahren keine hinreichend lange Pause vorgesehen werden zwischen dem Einschalten des Antriebsmotors und dem Ermitteln des Lastsignals, könnten angefachte Schwingungen zu Fehlern führen. Es braucht hierzu nur angenommen zu werden, daß die Pause zu einem Zeitpunkt abgelaufen ist, zu dem die Last am freien Seil gerade nach oben schwingt, was zu einem kleineren Lastsignal führt. Das Steuersystem würde diesen unter dem wahren Gewicht der Last liegenden Wert ablesen und damit umgehend bei der nächsten Halbwelle der Schwingung in den Überlastfall geraten, der zur Notab schaltung führt.Would use a purely time-based process no sufficiently long break can be provided between switching on the drive motor and determining the Load signal, fanned vibrations could lead to errors to lead. It only has to be assumed that the pause expired at a time when the Load on free rope swings straight up, which too leads to a smaller load signal. The tax system would this value is below the true weight of the load read and thus immediately with the next half wave of Vibration in the event of an overload, which leads to emergency circuit leads.

Um dies zu vermeiden, müßte bei einem rein zeitlich arbeitenden System die Länge der Pause für den ungünstig sten Fall bemessen sein. Dieser ungünstigste Fall liegt vor bei maximaler Länge des Seils und der Nennlast. Bei diesen Randbedingungen benötigt das Einschwingen oder Einwippen der Last die längste Zeit, gemessen ab dem anfänglichen Straffen des Seils bis hin zum hinreichenden Abklingen der Seilschwingungen.To avoid this, one would have to be purely timed working system the length of the break for the unfavorable should be dimensioned in the best case. This worst case is in front of the maximum length of the rope and the nominal load. At These boundary conditions require settling or Rocking in the load the longest time, measured from the initial tightening of the rope to sufficient Decay of the rope vibrations.

Bei dem neuen Verfahren tritt eine derart lange Totzeit nicht auf. Das System arbeitet bereits sicher, wenn nach dem letzten Überschreiten des variablen Grenz wertes und dessen Nachführung eine Zeit vergangen ist, die etwas länger als eine Schwingungsperiode der Seilschwin gung ist. Diese Zeitspanne ist signifikant kürzer als die vorerwähnte erforderliche Pause bei zeitabhängig arbeiten den Systemen. Es genügt, diese maximale Schwingungsperiode abzuwarten, um zu entscheiden, daß jetzt die Last angeho ben ist und künftig keine Lastsignale erscheinen werden, die größer sind als dieser jetzt erreichte variable obere Grenzwert. Es sei denn, die Last bleibt irgendwo hängen.The new process takes such a long time Dead time not on. The system is already working safely if after the variable was last exceeded worth and whose tracking a time has passed that somewhat longer than a period of oscillation of the rope swine is. This period is significantly shorter than that the aforementioned necessary break for time-dependent work the systems. It is enough this maximum period of oscillation to wait to decide that the load has now been lifted ben and no future load signals will appear, which are larger than this variable upper now reached Limit. Unless the load gets stuck somewhere.

Je nachdem, wie das Hebezeug dimensioniert und mit welchen Schwingungsamplituden zu rechnen ist, genügt es, den so ermittelten oberen variablen Grenzwert festzuhalten und als künftigen Referenzwert für Überlastmessungen zu verwenden.Depending on how the hoist is dimensioned and with which vibration amplitudes can be expected, it is sufficient to record the upper variable limit determined in this way and as a future reference value for overload measurements use.

Sollten jedoch die zu erwartenden Schwingungen eine größere Amplitude haben und eine genaue Übereinstimmung zwischen dem oberen variablen Grenzwert und dem wahren Gewicht der Last benötigt werden, kann es erforderlich sein, zusätzlich einen variablen unteren Grenzwert ein zuführen. Dieser wird solange mit nach oben verstellt, wie auch der variable obere Grenzwert überschritten wird. Erst wenn keine Überschreitung des variablen oberen Grenzwert es mehr stattfindet, kann die Unterschreitung des unteren variablen Grenzwertes ausgewertet werden im Sinne einer Erniedrigung sowohl des unteren variablen Grenzwertes als auch des oberen variablen Grenzwertes. Dadurch folgen mit einer gewissen Verzögerung der obere und der untere Grenz wert dem schwingenden Lastsignal solange, bis die Amplitu de der Schwingungen in das Band fallen, das zwischen dem oberen und dem unteren variablen Grenzwert festgelegt ist.However, should the expected vibrations be a have greater amplitude and an exact match between the upper variable limit and the true Weight of the load needed, it may be required be a variable lower limit respectively. This is adjusted upwards as long as the variable upper limit is also exceeded. First if not exceeding the variable upper limit it more takes place, the drop below the lower variable limit value are evaluated in terms of a Lowering both the lower variable limit and also the upper variable limit. Thereby follow with a certain delay the upper and lower limits worth the oscillating load signal until the amplitude de the vibrations fall into the band between the upper and lower variable limit is set.

Das System kann nicht wissen, ob nach der letzten Korrektur einer der beiden Grenzwerte sehr dicht an der aktuellen Größe des Lastsignals liegt. Um hier Störungen zu vermeiden, ist es gegebenenfalls zweckmäßig, nach dem Ablauf der festgelegten Zeit den variablen oberen Grenz wert und/oder den variablen unteren Grenzwert um einen kleinen Inkrementalwert nach oben bzw. nach unten zu erweitern, d. h. den Abstand zwischen den beiden Grenzwer ten geringfügig zu vergrößern.The system cannot know if after the last one Correction of one of the two limit values very close to the current size of the load signal. To interference here To avoid, it may be appropriate, after The variable upper limit expires value and / or the variable lower limit by one small incremental value up or down expand, d. H. the distance between the two limiters to enlarge slightly.

Im übrigen sind Weiterbildungen der Erfindung Gegen stand von Unteransprüchen.For the rest, further developments of the invention are against stood by subclaims.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung dargestellt. Es zeigen:In the drawing is an embodiment of the Subject of the invention shown. Show it:

Fig. 1 einen Seilzug gemäß der Erfindung, in einer perspektivischen Schemazeichnung, Fig. 1 shows a cable according to the invention in a perspective diagram,

Fig. 2 das elektrische Blockschaltbild für die Steuerungseinrichtung des Seilzugs nach Fig. 1 und Fig. 2 shows the electrical block diagram for the control device of the cable according to Fig. 1 and

Fig. 3 einen Ausschnitt aus einem Flußdiagramm des Steuersystems nach Fig. 2 und Fig. 3 shows a detail of a flow chart of the control system of Fig. 2 and

Fig. 4 ein Diagramm zur Veranschaulichung des Kraft verlaufs und der Änderung der variablen Grenzwerte mit der Zeit. Fig. 4 is a diagram illustrating the course of force and the change in the variable limit values with time.

Fig. 1 zeigt in einer schematischen perspektivischen Darstellung einen Seilzug 1 mit einer in einem Rahmen 2 gelagerten Seiltrommel 3. Von der Seiltrommel 3 läuft ein Seil 4 ab, das zu einer Hakenflasche 5 und von dort zurück zu einer Verankerungsstelle 6 in dem Rahmen führt. An der Hakenflasche 5 hängt eine Last 7. Fig. 1 shows in a schematic perspective view of a cable 1 having a frame 2 supported in a rope drum 3. A rope 4 runs from the rope drum 3 , which leads to a hook block 5 and from there back to an anchoring point 6 in the frame. A load 7 hangs on the hook block 5 .

Um die Seiltrommel 3 in Umdrehungen zu versetzen, ist an dem Rahmen 2 ein Elektromotor 8 angeflanscht, der vor zugsweise ein Drehstrommotor mit Kurzschlußläufer ist. Die Steuerung des Motors 8 geschieht über eine schematisch angedeutete Steuerungsanordnung 9, die in einem aufge klappt gezeichneten Steuerkasten 11 untergebracht ist. An der Steuerungsanordnung 9 ist über ein Hängekabel 12 ein Handschalter oder Hängetaster 13 angeschlossen, der als Eingabeeinrichtung dient.In order to set the cable drum 3 in revolutions, an electric motor 8 is flanged to the frame 2 , which is preferably a three-phase motor with a squirrel-cage rotor. The control of the motor 8 is done via a schematically indicated control arrangement 9 , which is housed in a control box 11 shown folded up. A hand switch or pendant button 13 is connected to the control arrangement 9 via a hanging cable 12 and serves as an input device.

Der Hängetaster 13 weist zwei handbetätigte Druckta ster 14 und 15 auf, die dazu dienen, die Bewegung der Seiltrommel 3 zu steuern. Beispielsweise wird durch leich tes Niederdrücken des Drucktasters 14 bis zu einem Druck punkt die Seiltrommel 3 im Sinne eines Anhebens der Last 7 mit einer langsamen Geschwindigkeit (Feingang) in Gang ge setzt. Wird der Drucktaster 14 über den Druckpunkt hinaus betätigt, erfolgt das Anheben der Last 7 mit einer erhöh ten Geschwindigkeit (Haupthubgeschwindigkeit). Sinngemäß daßelbe gilt für den Drucktaster 15, der die Abwärts bewegung steuert.The pendant control 13 has two manually operated Druckta ster 14 and 15 , which serve to control the movement of the cable drum 3 . For example, by slightly depressing the push button 14 up to a pressure point, the cable drum 3 is set in motion in the sense of lifting the load 7 at a slow speed (input). If the push button 14 is operated beyond the pressure point, the load 7 is raised at an increased speed (main stroke speed). The same applies analogously to the pushbutton 15 which controls the downward movement.

Wie Fig. 2 zeigt, basiert die Steuerungsanordnung 9 auf einem Mikroprozessor 16, d. h. mit den Drucktastern 14 und 15 werden nicht unmittelbar Motorschütze gesteuert, sondern die von diesen Drucktastern 14, 15 kommenden Signale gelangen in den Mikroprozessor 16, der seinerseits entsprechend Schalt- oder Motorschütze einer Stromver sorgung 17 ansteuert. Der Mikroprozessor 16 übernimmt die gesamte Funktionsüberwachung des Hebezeugs 1.As shown in FIG. 2, the control arrangement 9 is based on a microprocessor 16 , ie motor contactors are not controlled directly with the pushbuttons 14 and 15 , but the signals coming from these pushbuttons 14 , 15 pass into the microprocessor 16 , which in turn correspondingly switches or Motor contactors controls a power supply 17 . The microprocessor 16 takes over the entire function monitoring of the hoist 1 .

Die Stromanschlüsse zum Netz bzw. die Stromversorgung für den Mikroprozessor 16 sind in Fig. 2 der Übersicht lichkeit halber nicht dargestellt, da sie zum Verständnis der Erfindung nichts beitragen.The power connections to the network or the power supply for the microprocessor 16 are not shown in Fig. 2 for the sake of clarity, since they do not contribute to an understanding of the invention.

An einen Eingang 18 des Mikroprozessors 16 ist über das Steuerkabel 12 der Hängeschalter 13 angeschlossen. Ein Ausgang 19 des Mikroprozessors 16 ist mit einem Steuer eingang 21 der Stromversorgungseinrichtung 17 verbunden. Diese umfaßt im einfachsten Falle Motorschütze, um den Antriebsmotor 8, der über Leitungen 22 mit einem Ausgang 23 der Stromversorgungseinrichtung 17 verbunden ist, wahlweise in den beiden Drehrichtungen mit unterschiedli chen Drehzahlen in Gang zu setzen. Der Antriebsmotor 8 ist ein polumschaltbarer Drehstrommotor mit Kurzschlußläufer, der die Eigenschaft besitzt, beim Umschalten von der niedrigen Polzahl auf die hohe Polzahl, also beim Umschal ten von der hohen Drehzahl auf die niedrige Drehzahl elektrisch zu bremsen.The pendant switch 13 is connected to an input 18 of the microprocessor 16 via the control cable 12 . An output 19 of the microprocessor 16 is connected to a control input 21 of the power supply device 17 . In the simplest case, this includes motor contactors in order to set the drive motor 8 , which is connected via lines 22 to an output 23 of the power supply device 17 , in the two directions of rotation with different speeds. The drive motor 8 is a pole-changing three-phase motor with a squirrel-cage rotor, which has the property of braking electrically when switching from the low number of poles to the high number of poles, that is to say when switching from high speed to low speed.

Anstelle der Kombination von Schaltschützen und einem polumschaltbaren Asynchronmotor kann auch ein Frequenzum richter in Verbindung mit einem Drehstromasynchronmotor mit fester Polpaarzahl eingesetzt werden. Beim Zurück regeln der Motordrehzahl entsteht dieselbe Bremswirkung, wenn der Frequenzumrichter entsprechend aufgebaut ist. Dabei wird entweder die Energie in das Stromnetz zurückge speist oder in Bremswiderständen vernichtet.Instead of the combination of contactors and one pole-changing asynchronous motor can also be a frequency judge in connection with a three-phase asynchronous motor can be used with a fixed number of pole pairs. When back regulating the engine speed produces the same braking effect, if the frequency converter is constructed accordingly. Either the energy is returned to the power grid feeds or destroyed in braking resistors.

Eine Ankerwelle 24 des Antriebsmotors 8 ist mit einer mechanischen Bremseinrichtung 25 gekuppelt und treibt die Seiltrommel 3 über ein in der Seiltrommel 3 untergebrach tes Planetengetriebe.An armature shaft 24 of the drive motor 8 is coupled to a mechanical braking device 25 and drives the cable drum 3 via a planetary gear accommodated in the cable drum 3 .

Zu der mechanischen Bremseinrichtung 25 gehören eine drehfest mit der Ankerwelle 24 gekuppelte Bremsscheibe 26 sowie zangenartig an dieser angreifende Bremsbacken 27, die über eine schematisch angedeutete Betätigungseinrich tung 28 an die Bremsscheibe 26 angelegt werden können bzw. mit deren Hilfe die Bremsbacken 27 gelüftet werden können. Die Bremsbetätigungseinrichtung 28 weist einen Steuer eingang 29 auf, der über eine Leitung 31 mit einem Ausgang 32 des Mikroprozessors 16 verbunden ist.To the mechanical brake device 25 include a rotatably coupled to the armature shaft 24 brake disc 26 and forceps-like brake shoes 27 which act on this device via a schematically indicated actuating device 28 to the brake disc 26 or by means of which the brake shoes 27 can be released. The brake actuator 28 has a control input 29 which is connected via a line 31 to an output 32 of the microprocessor 16 .

Um zu verhindern, daß eine mechanische Überlastung des Hebezeugs 1 zufolge einer zu großen Hakenlast zustan dekommt, ist ein Seilkraftsensor 33 vorgesehen, der ein der Seilkraft proportionales elektrisches Signal an seinem Ausgang 34 abgibt.In order to prevent mechanical overloading of the hoist 1 due to excessive hook load, a cable force sensor 33 is provided which emits an electrical signal proportional to the cable force at its output 34 .

Der Seilkraftsensor 33 kann in unterschiedlicher Form ausgeführt sein. Es kann eine Kraftmeßdose sein, die an dem festen Verankerungspunkt 6 zwischen dem Zugseil 4 und dem Rahmen 2 angeordnet ist. Der Seilkraftsensor 33 kann aber auch in der Aufhängung des Hebezeugs 1 angeordnet sein, um das Gewicht des Hebezeugs 1 zusammen mit der daran hängenden Last zu messen bzw. zu wiegen. Schließlich ist es auch denkbar, als Seilkraftsensor 33 eine Kraftmeß einrichtung einzusetzen, die eine Axialkraft an einer Achse innerhalb des Untersetzungsgetriebes zwischen dem Antriebsmotor 8 und der Seiltrommel 3 mißt und davon Ge brauch macht, daß bei schräg verzahnten Zahnrädern eine von dem übertragenen Drehmoment abhängige Axialkraft ent steht. In allen Fällen liefert der Seilkraftsensor 33 an seinem Ausgang 34 ein Signal, das für den Wert der Last 7, die an dem Haken 5 hängt, kennzeichnend ist. Genau gesagt enthält dieser Wert auch das variable Gewicht des ausge fahrenen Seils, das im allgemeinen jedoch vernachlässigbar ist. Dieses elektrische Lastsignal gelangt über eine Ver bindungsleitung 35 unmittelbar und damit praktisch unge siebt und unverzögert in einen Eingang 36 des Mikroprozes sors 16.The cable force sensor 33 can be designed in different forms. It can be a load cell, which is arranged at the fixed anchoring point 6 between the pull cable 4 and the frame 2 . The cable force sensor 33 can also be arranged in the suspension of the hoist 1 in order to measure or weigh the weight of the hoist 1 together with the load attached to it. Finally, it is also conceivable to use a force measuring device as the rope force sensor 33 , which measures an axial force on an axis within the reduction gear between the drive motor 8 and the rope drum 3 and makes use of it that with helical toothed gears an axial force dependent on the transmitted torque arises. In all cases, the cable force sensor 33 delivers at its output 34 a signal which is characteristic of the value of the load 7 which is hanging on the hook 5 . Strictly speaking, this value also contains the variable weight of the extended rope, which, however, is generally negligible. This electrical load signal passes through a United connecting line 35 immediately and thus practically unscreened and undelayed in an input 36 of the microprocessor 16th

Fig. 3 veranschaulicht in Gestalt eines Flußdiagramms jenen Programmteil, der in dem Mikroprozessor 16 abläuft und dazu dient, die Hakenlast bzw. das Gewicht der angeho benen Last 7 einschließlich dem Gewicht des Seils 4 zu ermitteln. Fig. 3 illustrates in the form of a flow diagram that part of the program that runs in the microprocessor 16 and is used to determine the hook load or the weight of the raised load 7 including the weight of the rope 4 .

Der in Fig. 3 gezeigte Programmausschnitt wird je weils lediglich beim ersten Anfahren einer Last durchlau fen, nicht jedoch wenn die bereits schwebende Last ange halten und erneut angefahren wird, gleichgültig ob nach oben oder nach unten.The program section shown in Fig. 3 is Weil Weil only the first time a load goes through, but not when the already suspended load is stopped and started again, regardless of whether up or down.

Das Programm wird jeweils bei 41 aus dem Hauptpro gramm erreicht. Sodann wird als nächstes bei 42 abgeprüft, ob das von dem Lastsensor 33 gelieferte Lastsignal F größer ist als ein unterster fester Referenzwert Ref₁. Dieser Referenzwert Ref₁ ist sehr niedrig angesetzt und entspricht dem gerade eben gestrafften Seil 4. Er liegt bei ca. 10% der Nennlast des Hebezeugs 1. Wenn das Pro gramm feststellt, daß das Lastsignal F unter dem Grenzwert Ref₁ liegt, wird zu einem Anweisungsblock 43 verzweigt, in dem ein oberer variabler Grenzwert Ref₂ und ein unterer variabler Grenzwert Ref₃ auf ihre jeweils untersten Werte K1 und K2 gesetzt werden. Sodann wird das Programmstück gemäß Fig. 4 bei 44 wiederum in Richtung Hauptprogramm verlassen, bis es aus dem Hauptprogramm bei 41 wieder angesprungen wird. Der Antriebsmotor 8 läuft mit der vom Benutzer über den Hängetaster gewählten Geschindigkeit. The program is reached at 41 from the main program. Then it is next checked at 42 whether the load signal 33 supplied by the load sensor 33 is greater than a lowest fixed reference value Ref 1. This reference value Ref 1 is set very low and corresponds to the rope 4 that has just been tightened. It is approx. 10% of the nominal load of the hoist 1 . If the program determines that the load signal F is below the limit value Ref 1, a branch is made to an instruction block 43 in which an upper variable limit value Ref 2 and a lower variable limit value Ref 3 are set to their lowest values K1 and K2, respectively. The program piece according to FIG. 4 is then left again at 44 in the direction of the main program until the main program starts again at 41 . The drive motor 8 runs at the speed selected by the user via the pendant switch.

Wird bei der Verzweigungsstelle 42 hingegen festge stellt, daß das Lastsignal F größer ist als der untere Grenzwert Ref₁, wird hieraus auf ein Straffen des Seils 4 geschlossen und der Hebevorgang für die Last beginnt. Um beim Losreißen der Last 7 unnötige Schwingungen im Seil 4 und dem Auflager für das Hebezeug 1 zu vermeiden und auch im Falle einer Überlast sehr schnell wieder anzuhalten, wird unabhängig von dem über den Hängeschalter 13 eingege benen Wunsch zur Hebegeschwindigkeit zwangsläufig in einem nachfolgenden Anweisungsblock 45 an die Stromversorgungs einrichtung 17 ein Befehl gegeben, der die Drehzahl des Antriebsmotors 8 auf die Feinhubgeschwindigkeit bzw. niedrigste Hubgeschwindigkeit v_fein zurücksetzt. Damit ist sichergestellt, daß nun das weitere Straffen des Seils 4 mit der niedrigsten Geschwindigkeit fortgesetzt wird.If, at the junction 42, however, Festge establishes that the load signal F is greater than the lower limit Ref 1, it is concluded that the rope 4 is being tightened and the lifting process for the load begins. In order to avoid unnecessary vibrations in the rope 4 and the support for the hoist 1 when the load 7 is torn away and to stop very quickly even in the event of an overload, regardless of the request entered via the suspension switch 13 for the lifting speed, it is inevitable in a subsequent instruction block 45 a command is given to the power supply device 17 , which resets the speed of the drive motor 8 to the fine stroke speed or the lowest stroke speed v _fine . This ensures that the further tightening of the rope 4 is continued at the lowest speed.

Sodann wird an einer Verzweigungsstelle 46 überprüft, ob das Lastsignal F größer ist als der momentane Wert des oberen variablen Grenzwertes Ref₂. Falls dies zutrifft, werden in einem nachfolgenden Anweisungsblock 47 sowohl der variable obere Grenzwert Ref₂ als auch der variable untere Grenzwert Ref₃ jeweils um einen Inkrementalwert Δ erhöht. Ferner wird eine Uhr auf ihrem Startwert gestar tet.It is then checked at a junction 46 whether the load signal F is greater than the current value of the upper variable limit Ref₂. If this is the case, in a subsequent instruction block 47 both the variable upper limit value Ref₂ and the variable lower limit value Ref₃ are each increased by an incremental value Δ. A clock is also started at its starting value.

Der Anweisungsblock 47 wird nicht ausgeführt, wenn das Lastsignal kleiner als der obere variable Grenzwert Ref₂ bleibt.Instruction block 47 is not executed when the load signal remains less than the upper variable limit Ref₂.

In jedem Falle wird anschließend bei einer Verzwei gungsstelle 48 überprüft, ob das Lastsignal F über oder unter dem unteren variablen Grenzwert Ref₃ liegt. Wird der untere Grenzwert unterschritten, werden in dem Anweisungs block 49 der obere variable Grenzwert Ref₂ und der untere variable Grenzwert Ref₃ um den Inkrementalwert Δ vermin dert. Außerdem wird die Uhr auf den Anfangswert zurückge setzt und neu gestartet.In any case, it is then checked at a branching point 48 whether the load signal F is above or below the lower variable limit Ref 3. If the value falls below the lower limit value, the upper variable limit value Ref₂ and the lower variable limit value Ref₃ are reduced by the incremental value Δ in the instruction block 49 . The clock is also reset to the initial value and restarted.

Das Programm geht anschließend zu einer Verzweigungs stelle 51 weiter, an der geprüft wird, ob die Uhr, weil die Anweisungsblöcke 47 und 49 übersprungen wurden, zwi schenzeitlich einen Zeitwert anzeigt, der größer ist als t_G. Diese Zeitspanne t_G ist etwas größer als die im ungün stigsten Falle zu erwartende Periodendauer der Schwingung der Last 7 an dem Seil 4. Falls dieser zeitliche Grenzwert t_G nicht überschritten ist, kehrt das Programm zu dem Eingang des Anweisungsblocks 45 zurück, um erneut die Abprüfungen an den Verzweigungsstellen 46 und 48 vorzuneh men, damit die variablen Grenzwerte Ref₂ und Ref₃ je nach dem korrigiert werden.The program then continues to a branch point 51 , at which it is checked whether the clock, because the instruction blocks 47 and 49 have been skipped, in the meantime indicates a time value which is greater than t _G. This period of time t _G is somewhat longer than the period duration of the oscillation of the load 7 on the cable 4 which is to be expected in the worst case. If this time limit t _{G has} not been exceeded, the program returns to the input of the instruction block 45 in order to carry out the checks again at the branch points 46 and 48 so that the variable limit values Ref₂ and Ref₃ are corrected as appropriate.

Wenn die Prüfung an der Verzweigungsstelle 51 positiv ausfällt, d. h. die Uhr wurde über eine Zeitspanne, die größer ist als t_G, nicht zurückgesetzt, wird dies vom Programm dahingehend interpretiert, daß die Seilschwingun gen so weit abgeklungen sind, daß die dadurch entstehenden Schwankungen des Lastsignals F innerhalb des Bandes lie gen, das nach oben durch den aktuellen Wert des oberen variablen oberen Grenzwertes Ref₂ und nach unten durch den ebenfalls jeweils aktuellen Wert des unteren variablen Grenzwertes Ref₃ eingegrenzt ist.If the test at junction 51 is positive, i.e. the clock has not been reset for a period of time that is greater than t _G , the program interprets this in such a way that the rope vibrations have decayed to such an extent that the resulting fluctuations in the Load signal F lies within the band, which is limited by the current value of the upper variable upper limit Ref₂ and down by the current value of the lower variable limit Ref₃.

Da es sein kann, daß beispielsweise der aktuell erreichte Wert des oberen variablen Wert Ref₂ nur knapp über dem wahren Wert des Lastsignals F bei ruhender Last liegt, ist es zweckmäßig, wenn im Anschluß an die Ver zweigungsstelle 51 in dem Anweisungsblock 52 anschließend der obere variable Grenzwert Ref₂ um einen festen kleinen Inkrementalwert a vergrößert wird. Der jetzt nach dem Anweisungsblock 52 erreichte obere Grenzwert kann als Referenzwert herangezogen werden, um beim weiteren Betrieb zu entscheiden, ob eine Betriebssituation eingetreten ist, die es ratsam erscheinen läßt, sicherheitshalber in die niedrige Drehzahl umzuschalten.Since it may be that, for example, the currently reached value of the upper variable value Ref₂ is only slightly above the true value of the load signal F when the load is at rest, it is expedient if the upper variable is subsequently connected to the branching point 51 in the instruction block 52 Limit Ref₂ is increased by a fixed small incremental value a. The upper limit value now reached after instruction block 52 can be used as a reference value in order to decide during further operation whether an operating situation has occurred that makes it advisable to switch to the low speed for safety reasons.

Für den Fall, daß auch der untere Grenzwert verwertet wird, um übermäßige Schwingungen zu erkennen, die ein Umschalten der Betriebsweise des Hebezeugs angeraten erscheinen lassen, beispielsweise weil durch Tippbetrieb sehr große Schwingungsamplituden entstanden sind, kann auch der untere variable Grenzwert Ref₃ um ein kleines In krement a vermindert werden, damit unter ungünstigen Bedingungen ein hinreichender Abstand zu dem Ruhezustand des Lastsignals F erreicht wird.In the event that the lower limit is also used is used to detect excessive vibrations that a Switching the operating mode of the hoist is advisable appear, for example because of typing very large vibration amplitudes have arisen also the lower variable limit Ref₃ by a small In Increment a can be reduced, so under unfavorable Conditions a sufficient distance from the idle state of the load signal F is reached.

Wenn der Anweisungsblock 52 erreicht ist, steht fest, daß die Last 7 frei am Haken pendelt, so daß jetzt, wenn keine anderen Bedingungen vorliegen, die ein Umschalten in die höhere Geschwindigkeit verbieten, in die vom Benutzer gewünschte Geschwindigkeit hochgeschaltet werden kann. Dazu wird an einer Verzweigungsstelle 53 geprüft, ob die von dem Benutzer gewünschte Sollhubgeschwindigkeit v_soll gleich der schnellen Hubgeschwindigkeit v_schnell ist. Falls ja, wird in einem Anweisungsblock 53 die Hubgeschwindig keit V auf die schnelle Hubgeschwindigkeit v_schnell umge schaltet. Nach Verlassen des Anweisungsblocks 53 oder im Falle eines negativen Ausgangs der Abprüfung an der Ver zweigungsstelle 52 wird der Programmteil bei 54 ins Haupt programm verlassen.When the instruction block 52 is reached, it is clear that the load 7 is swinging freely on the hook, so that now, if there are no other conditions that prohibit switching to the higher speed, the user can switch up to the desired speed. For this purpose, it is checked at a branching point 53 whether the desired lifting speed v desired by the user _is equal to the fast lifting speed v _fast . If so, the lifting speed V is _quickly switched to the fast lifting speed v in an instruction block 53 . After leaving the instruction block 53 or in the event of a negative outcome of the check at the branching point 52 , the program part is left at 54 in the main program.

Der gezeigte Programmabschnitt zeigt die für das Verständnis wesentlichen Teile. Eventuell erforderliche Warteschleifen und auch die Abprüfung auf Überschreiten der Überlastgrenze wurden der Übersichtlichkeit halber weggelassen. The program section shown shows that for the Understanding essential parts. Possibly necessary On hold and also checking for exceedances for the sake of clarity omitted.

Anhand von Fig. 4 wird nachfolgend das Verhalten des Programms erläutert:The behavior of the program is explained below with reference to FIG. 4:

Es sei angenommen, daß zum Zeitpunkt t₀ die Last 7 am schlaffen Seil 4 angehängt ist und der Benutzer über die Taste 14 die schnelle Hubgeschwindigkeit v_schnell des Seil zugs 1 anfordert. Das Seil 4 wird sehr rasch straffgezogen und anschließend mit einem steilen Gradienten gespannt.It is assumed that at the time t₀ the load 7 is attached to the slack rope 4 and the user requests the fast lifting speed v _{fast of} the cable train 1 via the button 14 . The rope 4 is pulled taut very quickly and then tensioned with a steep gradient.

Zum Zeitpunkt t₁ überschreitet das von dem Lastsensor 63 gelieferte Lastsignal F den unteren festen Grenzwert Ref₁, was als Anzeichen dafür gewertet wird, daß sich in dem Seil 4 eine hinreichende Spannung aufgebaut hat und ein weiterer Betrieb mit der schnellen Haupthubgeschwin digkeit nicht zweckmäßig ist. Zum Zeitpunkt t₁ schaltet die Steuerschaltung 9 deswegen die Stromversorgungseinrichtung 17 um, damit anschließend der Motor 8 nur noch mit der langsamen Feinhubgeschwindigkeit v_fein arbeitet.At the time t 1, the load signal F supplied by the load sensor 63 exceeds the lower fixed limit Ref 1, which is taken as an indication that a sufficient voltage has built up in the cable 4 and that further operation with the fast main stroke speed is not expedient. At the time t 1, the control circuit 9 therefore switches over the power supply device 17 so that the motor 8 then only works _fine with the slow fine stroke speed v.

Da vorher die Bedingung F < Ref₁ nicht erfüllt war, waren jeweils die beiden variablen Grenzwerte Ref₁ und Ref₂ auf ihre Anfangswerte K1 und K2 zurückgesetzt. Wegen des Zurückschaltens in die langsame Geschwindigkeit wird ab dem Zeitpunkt t₁ das Lastsignal F weniger steil ansteigen.Since the condition F <Ref ₁ was not previously met, were the two variable limits Ref₁ and Ref₂ reset to their initial values K1 and K2. Because of the Switching back to slow speed will decrease the time t₁ the load signal F rise less steeply.

Zum Zeitpunkt t₂ wird das Lastsignal F zum ersten Mal größer werden als der noch auf seinem Startwert sitzende obere variable Grenzwert Ref₂, der daraufhin zum Zeitpunkt t₂ um Δ erhöht wird ebenso wie der untere variable Grenz wert Ref₃. Dieser Vorgang des Übersteigens von Ref₂ und der Erhöhung von Ref₂ und Ref₃ wird sich bis zum Zeitpunkt t₈ mehrfach wiederholen. Solange wird das Programm den Anwei sungsblock 47 ausführen, jedoch den Anweisungsblock 49 überspringen. Gleichzeitig wird immer wieder die Uhr auf den Anfangswert zurückgesetzt. At time t₂, the load signal F will for the first time be greater than the upper variable limit value Ref₂ still sitting on its starting value, which will then be increased by Δ at time t₂ as well as the lower variable limit value Ref₃. This process of exceeding Ref₂ and increasing Ref₂ and Ref₃ will repeat several times until time t₈. As long as the program will execute instruction block 47 , but skip instruction block 49 . At the same time, the clock is always reset to the initial value.

Was die Steuerschaltung 9 jetzt noch nicht wissen kann, sich aber aus dem weiteren Verlauf des Lastsignals F ergibt, war hier bereits eine Situation eingetreten, in der die Last 7 vom Boden abgehoben hatte und eine Seil schwingung induziert wurde. Dementsprechend fällt zum Zeitpunkt t₉ die Überprüfung bei 46 negativ aus, d. h. der Anweisungsblock 47 wird übersprungen. Hingegen ist die Überprüfung beim Anweisungsblock 48 positiv, denn das Lastsignal F wird jetzt erstmalig kleiner als der synchron mit dem variablen oberen Grenzwert Ref₂ mit nach oben verstellte untere Grenzwert Ref₃. Deswegen wird der Anwei sungsblock 49 ausgeführt und es wird sowohl der untere variable Grenzwert Ref₃ als auch der obere variable Grenz wert Ref₂ wiederum um Δ vermindert. Das führt dazu, daß im weiteren Verlauf das Lastsignal F zwar nicht mehr den aktuell eingestellten Wert des variablen unteren Grenzwer tes Ref₃ unterschreitet, dafür aber zum Zeitpunkt t₁₀ den gegenüber zum Zeitpunkt t₈ verminderten oberen variablen Grenzwert Ref₂. Im Programm hat das zur Folge, daß nicht mehr der Anweisungsblock 49, sondern wiederum der Anwei sungsblock 47 ausgeführt wird. Bei dem gewählten Verlauf von F führt dies dazu, daß der obere variable Grenzwert Ref₂ erneut auf den Wert eingestellt wird, den er zum Zeitpunkt t₈ bereits einmal hatte. Das gleiche gilt für den unteren variablen Grenzwert Ref₃.What the control circuit 9 can not yet know, but results from the further course of the load signal F, a situation had already occurred in which the load 7 had been lifted off the ground and a rope vibration was induced. Accordingly, the check at 46 is negative at time t₉, ie instruction block 47 is skipped. In contrast, the check at instruction block 48 is positive, because the load signal F is now for the first time smaller than the synchronously with the variable upper limit value Ref₂ with the lower limit value Ref₃ adjusted upwards. Therefore, the instruction block 49 is executed and both the lower variable limit Ref₃ and the upper variable limit Ref₂ are again reduced by Δ. This leads to the fact that in the further course the load signal F no longer falls below the currently set value of the variable lower limit value Ref 3, but instead at time t 1 the reduced upper limit value Ref 2 reduced at time t 1. The program has the result that no more of the instruction block 49, but again the Anwei runs sungsblock 47th In the chosen course of F, this leads to the upper variable limit Ref₂ being set again to the value which it already had at the time t₈. The same applies to the lower variable limit Ref₃.

Da die Schwingung noch nicht hinreichend abgeklungen ist, wird auch zum Zeitpunkt t₁₁ erneut der untere variable Grenzwert Ref₃ unterschritten, mit der Folge, daß die beiden variablen Grenzwerte Ref₂ und Ref₃ wiederum um Δ im Anweisungsblock 49 vermindert werden.Since the vibration has not sufficiently subsided, the lower variable limit value Ref₃ is again fallen below at the time t₁₁, with the result that the two variable limit values Ref₂ and Ref₃ are again reduced by Δ in the instruction block 49 .

Nach dem Zeitpunkt t₁₁ bleibt der Wert von F trotz der noch vorhandenen Schwingungen kleiner als der inzwischen nachgeführte obere variable Grenzwert Ref₂ und außerdem bleibt F größer als der aktuelle Wert des unteren varia blen Grenzwertes Ref₃. Die Folge ist, daß die Uhr nicht mehr zurückgesetzt wird und die Schleife zwischen dem Anweisungsblock 45 und dem Anweisungsblock 52 nicht mehr durchlaufen wird, solange bis F wieder kleiner wird als der Referenzwert Ref₁ was dem Absetzen der Last 7 ent spricht.After the time t₁₁, the value of F remains smaller than the meanwhile tracked upper variable limit Ref₂ despite the still existing vibrations and also F remains larger than the current value of the lower variable limit Ref₃. The result is that the clock is no longer reset and the loop between the instruction block 45 and the instruction block 52 is no longer run through until F becomes smaller again than the reference value Ref 1, which corresponds to the deposition of the load 7 .

Ersichtlicherweise ist der obere variable Grenzwert Ref₂ praktisch gleichzeitig mit dem hinreichenden Abklingen der Seilschwingungen nach dem Anheben der Last 7 einju stiert. Wie erwähnt, können nun aus Sicherheitsgründen die Werte der beiden variablen Grenzwerte Ref₂ und Ref₃ im Sinne einer Vergrößerung der Bandbreite verändert werden. Das System ist nicht darauf angewiesen, mit einer Pausen zeit zu arbeiten, die den ungünstigsten Lastfall berück sichtigt und für den normalen Betriebsfall entschieden zu lang ist. Das System ist in der Lage, sehr schnell wieder mit der vollen Hubgeschwindigkeit zu arbeiten, weil der eingeschwungene Zustand maximal eine Periodendauer nach dem letzten Überschreiten eines der Grenzwerte Ref₂, Ref₃ ebenfalls im eingeschwungenen stabilen Zustand ist.Obviously, the upper variable limit Ref₂ is practically concurrently with the sufficient decay of the rope vibrations after lifting the load 7 . As mentioned, the values of the two variable limit values Ref₂ and Ref₃ can now be changed in the sense of increasing the bandwidth for safety reasons. The system does not need to work with a break that takes the worst case into account and is decidedly too long for normal operation. The system is able to work very quickly again at full lifting speed, because the steady state is at most one period after the last exceeding of one of the limit values Ref₂, Ref₃ also in the steady state.

Wie genau der obere bzw. der untere variable Grenz wert Ref₂ bzw. Ref₃ mit dem wahren Gewicht F übereinstimmt, hängt davon ab, wie groß der Abstand zwischen diesen beiden variablen Grenzwerten Ref₂ und Ref₃ gewählt ist. Je kleiner die Bandbreite ist, umso genauer stimmen die beiden variablen Grenzwerte Ref₂ und Ref₃ mit dem wahren Signal F überein. In der Praxis hat sich herausgestellt, daß ein Abstand zwischen den beiden variablen Grenzwerten Ref₂ und Ref₃ von ca. 3-4% der Nennlast eine sehr genaue Messung ermöglicht.How exactly the upper or lower variable limit value Ref₂ or Ref₃ corresponds to the true weight F, depends on the distance between them two variable limit values Ref₂ and Ref₃ is selected. Each the smaller the bandwidth, the more accurate they are two variable limits Ref₂ and Ref₃ with the true Signal F matches. In practice it turned out that a distance between the two variable limits Ref₂ and Ref₃ of about 3-4% of the nominal load a very accurate Measurement enabled.

Ein Hebezeug ist mit einem Steuersystem versehen, bei dem während des Anhebens der Last von der Unterlage dyna misch ein oberer Grenzwert solange nachgezogen wird, bis das von dem Steuersystem erfaßte Lastsignal erstmals diesen stufenweise erhöhten Grenzwert nicht mehr über schreitet. Im Anschluß daran wird überprüft, ob infolge von Schwingungen auch ein stufenweise mitgezogener unterer Grenzwert unterschritten wird. Wenn dies nicht der Fall ist, bleiben die Grenzwerte auf dem aktuell erreichten Wert, andernfalls werden sie stufenweise vermindert und wieder erhöht, solange, bis das Lastsignal zwischen den beiden Grenzen bleibt. Damit kann sich das System sehr schnell auf jede beliebige Last einstellen und ist prak tisch mit dem Anheben der Last und dem anschließenden Abklingen der Seilschwingung ebenfalls im eingeschwungenen Zustand, was bedeutet, daß die Grenzwerte zuverlässig festgelegt sind und ihnen vertraut werden kann.A hoist is provided with a control system, at that while lifting the load from the pad dyna mix an upper limit value until the load signal detected by the control system for the first time no longer exceed this step-by-step limit steps. Then it is checked whether as a result of vibrations also a gradually pulled lower one Limit is undershot. If not the limit values remain on the currently reached Worth, otherwise they will be gradually reduced and increased again until the load signal between the both limits remains. So the system can do a lot quickly adjust to any load and is practical table with the lifting of the load and the subsequent The rope vibration also subsides in the steady state State, which means that the limits are reliable are established and can be trusted.

Claims

1. Drive and control system ( 9 ) for a lifting device ( 4 , 5 ) having a lifting device ( 1 ),
with a drive motor ( 8 ) for moving the load receiving means ( 4 , 5 ),
with a power supply device ( 17 ) for the drive motor ( 8 ), to which the drive motor ( 8 ) is connected and which has the control inputs ( 21 ),
with a sensor device ( 33 ) to detect the force acting on the load receiving means ( 4 , 5 ) and to emit a load signal (F) which characterizes the magnitude of the force,
with an input device ( 13 ) for controlling the drive motor ( 8 ) and
with a control circuit ( 16 ) connected to the input device ( 13 ), into which the load signal (F) from the sensor device ( 33 ) is fed and which contains a control program,
in which a variable upper limit value (Ref₂) is provided for the load signal,
which (i) compares the load signal (F) with the variable upper limit value (Ref₂),
the (ii) when the variable upper limit (Ref₂) is exceeded by the load signal (F) increases the upper limit (Ref₂) and
that the steps (i) and (ii) as long as repeated until the load signal (F) for a predetermined time (t _G ) remains smaller than the variable upper limit (Ref₂).

2. Drive and control system according to claim 1, characterized characterized in that the variable upper limit (Ref₂) each because it is increased by a constant amount.

3. Drive and control system according to claim 1, characterized in that in the program a fixed limit (Ref₁) is provided and that steps (i) and (ii) are only carried out if after the expiry of the specified time (t _G ) the load signal (F) has fallen below the fixed limit (Ref 1).

4. Drive and control system according to claim 1, characterized characterized in that a variable lower in the program Limit (Ref₃) for the load signal (F) is provided and that every time the variable upper limit (Ref₂) the variable lower limit (Ref₂) is also increased is increased.

5. Drive and control system according to claim 1, characterized characterized in that the variable lower limit (Ref₃) around a fixed amount (Δ) is increased.

6. Drive and control system according to claim 1, characterized characterized in that the variable lower limit (Ref₃) and the variable upper limit (Ref₂) a fixed Ab have stood apart.

7. Drive and control system according to claim 1, characterized in that the fixed distance between the variable lower limit (Ref₃) and the variable upper limit (Ref₂) is between 2% and 20% of the nominal load of the hoist ( 1 ).

8. Drive and control system according to claim 4, characterized in that (iii) the load signal (F) with the variable lower limit value (Ref₃) is compared that (iv) when falling below the variable lower limit value (Ref₃) by the load signal ( F) the lower limit value (Ref₃) is reduced and that steps (iii) and (iv) are repeated until the load signal (F) remains greater than the variable lower limit value (Ref₃) for a fixed time (t _G ) .

9. Drive and control system according to claim 1 or 8, characterized in that the specified time (t _G ) is between 0.2's and 5 seconds.

10. Drive and control system according to claim 1, characterized in that after the specified time (t _G ) the upper variable limit (Ref₂) increased by a predetermined value and / or the lower variable limit (Ref₃) decreased by a predetermined value will.

11. Drive and control system according to claim 1 or 8, characterized in that the drive motor ( 8 ) can be operated at at least one high and at least one low speed.

12. Drive and control system according to claim 11, characterized in that the program, regardless of the input via the input device ( 13 ) blocks the high speed at least until the specified time (t _G ) has expired.

13. Drive and control system according to claim 11, characterized in that the program when a movement of the load-carrying means ( 4 , 5 ) via the input device ( 13 ) is requested after the variable upper limit value (Ref₂) has been exceeded by the load signal (F ) forcibly switches the drive motor ( 8 ) to a low speed.