Die Erfindung betrifft ein Antriebs-Schlupfregelsystem für ein Kraftfahrzeug
mit Bremseingriff an den angetriebenen Rädern, wobei zur Erkennung von
Schlupf die Drehgeschwindigkeit eines angetriebenen Rades mit derjenigen
des auf der gleichen Fahrzeugseite nicht angetriebenen Rades, aus welcher
die Fahrzeuggeschwindigkeit abgeleitet wird, verglichen wird, und wobei im
Falle einer Kurvenfahrt der erkannte Schlupf am kurveninneren und kur
venäußeren Antriebsrad unterschiedlich eingestellt wird. Zum technischen
Umfeld wird neben der DE 44 18 771 C1 insbesondere auf die
DE 39 33 653 A1 verwiesen.The invention relates to a traction control system for a motor vehicle
with brake intervention on the driven wheels, whereby for the detection of
Slip the speed of rotation of a driven wheel with that
of the wheel not driven on the same side of the vehicle, from which
the vehicle speed is derived, compared, and wherein im
In the case of cornering, the detected slip on the inside of the bend and on the bend
outer drive wheel is set differently. For technical
In addition to DE 44 18 771 C1, the environment is particularly focused on
DE 39 33 653 A1 referenced.
Unter extremen Randbedingungen, so beispielsweise beim Fahren auf ex
trem schneeglatter Fahrbahn, kann sich bei einem Kraftfahrzeug mit einem
Antriebs-Schlupfregelsystem mit Bremseingriff an den angetriebenen Rä
dern bei Kurvenfahrt im Grenzbereich sowie bei Reibwertänderung in der
Kurve eine geringfügig verringerte Fahrstabilität einstellen. Durch den für
den Vortrieb erforderlichen positiven Schlupf der Antriebsräder gegenüber
den nicht angetriebenen Rädern bzw. bei zu hoher Leistungsabgabe durch
den das Fahrzeug antreibenden Motor an die Antriebsräder in der Kurve
kann nämlich die mögliche Seitenführung der Räder überschritten werden.
Dann kann das Kraftfahrzeug möglicherweise dem vorgegebenen Kurven
radius nicht mehr exakt folgen.Under extreme conditions, such as when driving on ex
tremendously slippery road surface, can be in a motor vehicle with a
Traction control system with brake intervention on the driven wheels
when cornering and changing the coefficient of friction in the
Set the corner a slightly reduced driving stability. By for
the positive slip required by the drive wheels
the non-driven wheels or if the power output is too high
the engine driving the vehicle to the drive wheels in the curve
the possible lateral guidance of the wheels can be exceeded.
Then the motor vehicle can possibly follow the predetermined curves
no longer follow radius exactly.
Zumindest theoretisch bietet ein Radschlupfregelsystem, wie es in der DE 39 33 653 A1
beschrieben ist, eine Abhilfemaßnahme hierfür. Nach dieser
Schrift kann durch unterschiedlich eingestellten Schlupf auf der rechten und
linken Fahrzeugseite und die daraus resultierenden unterschiedlichen
Brems- bzw. Antriebskräfte ein Giermoment erzeugt werden. Gezielt einge
setzt kann dieses Giermoment einer Übersteuerneigung oder Untersteuer
neigung bei Kurvenfahrt entgegenwirken oder diese ganz beseitigen. Nichts
näheres ausgesagt ist in dieser Schrift jedoch über das Ausmaß des unter
schiedlich eingestellten Schlupfes.At least theoretically, a wheel slip control system, as described in DE 39 33 653 A1
is a remedial measure for this. After this
Font can be set by different slip on the right and
left side of the vehicle and the resulting different
Braking or driving forces are generated a yaw moment. Targeted
can set this yaw moment of a tendency to oversteer or understeer
Counteract the tendency when cornering or eliminate it entirely. Nothing
More details are given in this document about the extent of the
differently adjusted slip.
Hier nun Verbesserungen aufzuzeigen, hat sich die vorliegende Erfindung
zur Aufgabe gestellt.Now to show improvements here, the present invention
put to task.
Die Lösung dieser Aufgabe ist dadurch gekennzeichnet, daß eines der An
triebsräder im wesentlichen auf eine der Fahrzeuggeschwindigkeit entspre
chende Drehgeschwindigkeit abgebremst wird, wobei insbesondere das kur
venäußere Antriebsrad abgebremst wird.The solution to this problem is characterized in that one of the An
drive wheels correspond essentially to one of the vehicle speed
The corresponding rotational speed is braked, with the cure in particular
outer drive wheel is braked.
Die bekannten Antriebs-Schlupfregelsysteme mit Bremseingriff an den ange
triebenen Rädern erzeugen üblicherweise nur ein relativ geringes
Bremsmoment. Üblicherweise wird nämlich beim Erkennen von unzulässig
hohem Schlupf zunächst die Leistung des das Kraftfahrzeug antreibenden
Motors reduziert, während ein Bremseingriff erst bei danach immer noch
auftretendem hohen Schlupf erfolgt. Bei diesem dann erfolgenden Brem
seingriff liegt der hydraulisch aufgebrachte Bremsdruck in der Größenord
nung von 5 bis 10 bar. Bei normalen Fahrzuständen, d. h. bei nicht extremen
Randbedingungen, kann hierdurch mit Sicherheit eine ausreichende Fahr
zeugstabilität wiederhergestellt werden. Unter den eingangs genannten ex
tremen Randbedingungen ist dies jedoch nicht mit Sicherheit möglich. Daher
erfolgt erfindungsgemäß eine Abbremsung eines der Antriebsräder auf eine
im wesentlichen der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechende Drehge
schwindigkeit. Diese Abbremsung ist somit deutlich intensiver als im übli
chen Schlupfregelfall und kann hydraulische Bremsdrücke in der Größen
ordnung von 50 bar erforderlich machen.The known traction control systems with brake intervention on the
driven wheels usually produce only a relatively small
Braking torque. Usually it becomes inadmissible when recognizing
high slip, the performance of the motor vehicle
Motors reduced while a brake intervention is still only afterwards
occurring high slip occurs. With this brake then taking place
The hydraulically applied brake pressure is of the order of magnitude
5 to 10 bar. In normal driving conditions, i.e. H. at not extreme
Boundary conditions, this can certainly ensure sufficient driving
Stability to be restored. Among the ex
However, this is not possible with certain extreme conditions. Therefore
According to the invention, one of the drive wheels is braked to a
rotation corresponding essentially to the vehicle speed
dizziness. This braking is therefore much more intensive than in the übli
Chen slip control case and can have hydraulic brake pressures in sizes
require an order of 50 bar.
Dadurch, daß nun eines der beiden Antriebsräder kurzzeitig im wesentlichen
auf die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs abgebremst wird,
kann an diesem Rad eine ausreichende Seitenführungskraft übernommen
und somit ausreichende Seitenführung aufgebaut werden, wodurch sich
auch bei Vorliegen einer kleinen Instabilität das Fahrzeug wieder stabilisiert
und dem vorgegebenen Kurvenradius folgen kann. Ausdrücklich soll dabei
nur eines der beiden Antriebsräder, d. h. entweder das linke angetriebene
Rad oder das rechte angetriebene Rad im wesentlichen auf die Fahrzeug
geschwindigkeit abgebremst werden, da andernfalls neue Instabilitäten er
zeugt werden könnten.Because now one of the two drive wheels for a short time essentially
is decelerated to the actual driving speed of the vehicle,
can take sufficient cornering power on this bike
and thus sufficient cornering can be built up, whereby
stabilize the vehicle again even if there is a small instability
and can follow the specified curve radius. It is expressly intended to do so
only one of the two drive wheels, i.e. H. either the left powered
Wheel or the right driven wheel essentially on the vehicle
speed are braked, otherwise new instabilities
could be fathered.
Besonders vorteilhaft - insbesondere bei Fahrzeugen mit Hinterrad-Antrieb -
ist es, das kurvenäußere Antriebsrad abzubremsen, und zwar im wesentli
chen auf die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges, da
sich hierdurch ein quasi untersteuernder Effekt ergibt, d. h. einer bei Auftre
ten von Schlupf in der Kurvenfahrt zu beobachtenden Übersteuerungsnei
gung des Kraftfahrzeuges wird hierdurch entgegengewirkt. Stabilisierende
Effekte wurden jedoch auch beobachtet, wenn das kurveninnere Antriebsrad
auf eine im wesentlichen der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechende
Drehgeschwindigkeit abgebremst wurde, und zwar nicht nur bei Kraftfahr
zeugen, deren Grundauslegung bei Kurvenfahrt ein eher untersteuerndes
Verhalten zeigte. Besonders wesentlich ist nämlich die Tatsache, daß durch
das Abbremsen eines der Antriebsräder dieses Rad Seitenführungskräfte
aufnehmen kann. Selbstverständlich wird der Bremsdruck wieder abgebaut,
wenn die Drehgeschwindigkeit des Rades im wesentlichen der Fahrzeugge
schwindigkeit entspricht, d. h. wenn der erfindungsgemäße Abbremsvorgang
beendet ist.Particularly advantageous - especially for vehicles with rear-wheel drive -
is to brake the drive wheel on the outside of the curve, essentially
Chen on the actual vehicle speed of the motor vehicle, because
this results in a quasi understeering effect, d. H. one at appearance
oversteer noises to be observed when cornering
supply of the motor vehicle is thereby counteracted. Stabilizing
Effects were also observed, however, when the inside drive wheel
to an essentially corresponding to the vehicle speed
Speed was slowed down, and not only when driving
testify, the basic design when cornering a rather understeering
Behavior showed. The fact that through
braking one of the drive wheels of this wheel cornering forces
can record. Of course, the brake pressure is reduced again,
when the rotational speed of the wheel is essentially the vehicle
corresponds to speed, d. H. if the braking process according to the invention
is finished.
Wie bei einfachen Antriebs-Schlupfregelsystemen kann die tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit aus der Drehzahl bzw. Drehgeschwindigkeit ledig
lich eines der beiden nicht angetriebenen Räder abgeleitet werden. Beson
ders genau werden die tatsächlichen Verhältnisse jedoch wiedergegeben,
wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit aus den Drehgeschwindigkeiten der bei
den nicht angetriebenen Räder, nämlich des linksseitigen und des rechts
seitigen Rades abgeleitet wird. Der Mittelwert der beiden Drehgeschwindig
keiten entspricht dann der exakten Fahrzeuggeschwindigkeit, auf welche
beim erfindungsgemäßen Antriebs-Schlupfregelsystem eines der Antriebs
räder abgebremst werden soll, um den erfindungsgemäßen Effekt bestmög
lich nutzen zu können. Ein erfindungsgemäßes Antriebs-Schlupf-Regel
system verbessert somit die Kurvenstabilität eines Kraftfahrzeuges bei Vor
liegen sämtlicher Reibwerte. Es ergibt sich somit ein Fahrsicherheitsgewinn
auch für ungeübte Fahrer durch bessere Fahrzeugstabilisierung. Wird das
kurvenäußere Antriebsrad bzw. Hinterrad des Fahrzeuges abgebremst, so
stellt sich zugleich eine Minderung der Übersteuerneigung ein. Vorteilhaf
terweise ist dabei dieses Antriebs-Schlupfregelsystem in die bisherigen
Schlupfregelsysteme alleine auf elektronischem Wege integrierbar, d. h. es
ist lediglich eine Änderung des elektronischen Rechenprogrammes erforder
lich.As with simple traction control systems, the actual
Vehicle speed from the speed or speed of rotation single
Lich one of the two non-driven wheels are derived. Especially
however, the actual conditions are reproduced exactly,
if the vehicle speed from the rotational speeds of the at
the non-driven wheels, namely the left and right
side wheel is derived. The average of the two rotating speeds
then corresponds to the exact vehicle speed to which
one of the drive in the traction control system according to the invention
wheels are to be braked to best effect the invention
to be able to use. An inventive traction slip rule
system thus improves the cornering stability of a motor vehicle in front
are all friction values. This results in a gain in driving safety
even for inexperienced drivers through better vehicle stabilization. Will that
outer drive wheel or rear wheel of the vehicle braked, see above
there is also a reduction in the tendency to oversteer. Advantageous
This traction control system is usually part of the previous one
Slip control systems can be integrated electronically alone, d. H. it
all that is required is a change to the electronic computer program
Lich.