DE19635211A1 - Force simulator for servo-control systems - Google Patents

Force simulator for servo-control systems

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DE19635211A1
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Andreas Pohl
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Abstract

The simulator has a cylinder filled with pressurised fluid and a sliding element inside to create flow movement coupled to a control organ. At least one flow channel is formed by two electrically insulated walls connected to the poles of a voltage source. A control unit is assigned to the simulator acting on the voltage according to the instantaneous system state. On one of the walls are a number of short hairs (5), threads, strips of foil, either alone or in the form of fur. They can be moved from their rest position, where they lie parallel to the flow direction, into a blocking position across the flow direction by the application of an electrostatic or electromagnetic field.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Kraftsimulation in Servosteuersystemen gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a device for force simulation in Servo control systems according to the preamble of patent claim 1.

Eine Vorrichtung zur Kraftsimulation in Servosteuersystemen von bemannten Fahrzeugen aller Art ist aus der DE 38 30 836 be­ kannt. Bei diesem bekannten Kraftsimulator wird als Hydraulik­ medium eine elektrorheologische Flüssigkeit eingesetzt, die durch das Anlegen einer variablen elektrischen Spannung stufen­ los ihre rheologischen Eigenschaften ändert. Damit sind erzwun­ gene Strömungsbewegungen in der dort beschriebenen Kolben/Zy­ linderanordnung mit einem um so größeren Kraftaufwand verbun­ den, je höher die anliegende Elektrodenspannung, d. h. je zäh­ flüssiger die Flüssigkeit wird. Die Elektrodenspannung wird von einer Steuereinheit in Abhängigkeit vom momentanen Bewegungs- bzw. Belastungszustand des Fahrzeugs geregelt.A device for force simulation in servo control systems from manned vehicles of all types be from DE 38 30 836 knows. In this known force simulator is called hydraulics medium uses an electrorheological fluid that by applying a variable electrical voltage going to change their rheological properties. With that are enforced gene flow movements in the piston / Zy described there Linder arrangement combined with an even greater effort the higher the applied electrode voltage, d. H. ever tough more fluid the fluid becomes. The electrode voltage is from a control unit depending on the current movement or Regulated load condition of the vehicle.

Bei dem Einsatz von elektrorheologischen Flüssigkeiten in einem oben beschriebenen Kraftsimulator treten jedoch in der Praxis einige Probleme auf. Elektrorheologische Flüssigkeiten verfügen über eine mangelnde Alterungsbeständigkeit. Es handelt sich meist um Dispersionen, die zur Entmischung und Sedimentbildung neigen. Schon nach kurzer Gebrauchsdauer ist durch metallischen Abrieb an den Elektroden und den üblicherweise verwendeten hydraulischen Leitungen und Pumpsystemen wegen der zur Funktion der elektrorheologischen Flüssigkeiten notwendig hohen elek­ trischen Feldstärken zwischen 4 bis 8 Kilovolt pro Millimeter mit elektrischen Durchschlägen zwischen den Elektroden der Kondensatoroberfläche zu rechnen, wodurch der Kraftsimulator versagt. Desweiteren besteht bei dem Einsatz von elektrorheolo­ gischen Flüssigkeiten die Notwendigkeit einer permanenten Feinstfilterung. Außerdem sind die Flüssigkeiten nicht mit allen üblichen Konstruktionswerkstoffen kompatibel. Die Ver­ wendung von elektrorheologischen Flüssigkeiten als Hydraulikme­ dium ist außerdem sehr teuer. Bei dem Einsatz von elektrorheo­ logischen Flüssigkeiten in Servosteuersystemen für die Raum­ fahrt ist es zudem notwendig, einen aufwendig und teuren Funk­ tionsnachweis der Dauerhaltbarkeit der Flüssigkeiten zu erbrin­ gen.When using electrorheological fluids in one However, the force simulator described above occurs in practice some problems. Have electrorheological fluids lack of resistance to aging. It is about mostly about dispersions, for segregation and sediment formation tend. Even after a short period of use is due to metallic Abrasion on the electrodes and the commonly used hydraulic lines and pump systems because of the function of electrorheological fluids necessary high elec field strengths between 4 and 8 kilovolts per millimeter with electrical breakdowns between the electrodes of the To calculate the capacitor surface, which makes the force simulator fails. Furthermore, there is the use of electrorheolo fluids the need for permanent Fine filtering. In addition, the liquids are not included compatible with all common construction materials. The Ver Use of electrorheological liquids as hydraulic fluids dium is also very expensive. When using elektrorheo  logical liquids in servo control systems for the room it is also necessary to drive a complex and expensive radio Proof of durability of the liquids gene.

Es besteht somit die Aufgabe für den angegebenen Zweck eine Alternative vorzuschlagen, bei der hohe Schaltfrequenzen mög­ lich sind ohne daß die erwähnten Einschränkungen und Nachteile berücksichtigt werden müssen.There is therefore a task for the stated purpose Propose an alternative where high switching frequencies are possible Lich are without the limitations and disadvantages mentioned must be taken into account.

Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß auf einem der Wandungsteile eine Viel­ zahl von kurzen Haaren, Fäden, Folienstreifen, Geweben od. dgl. einzeln oder in Form eines Pelzes angebracht sind, und daß die Haare od. dgl. mittels eines elektrostatischen oder elektroma­ gnetischen Feldes aus einer Ruhelage, in der die Haare, Fäden, Folienstreifen, Gewebe od. dgl. im wesentlichen parallel zur Strömungsrichtung ausgerichtet sind, in eine Sperrlage bewegbar sind, in der sie quer zur Strömungsrichtung angeordnet sind.This object is achieved in a device of the type mentioned Art solved in that on one of the wall parts a lot number of short hairs, threads, film strips, fabrics or the like are attached individually or in the form of a fur, and that the Hair or the like by means of an electrostatic or electroma magnetic field from a rest position in which the hair, threads, Film strips, fabric or the like. Essentially parallel to Direction of flow are aligned, movable into a blocking position are in which they are arranged transversely to the direction of flow.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht eine elektrisch steuerbare Beeinflussung des Strömungswiderstandes in einem Strömungskanal in ähnlicher Weise, wie dies mit Hilfe des elek­ trorheologischen Effektes möglich ist, ohne daß es jedoch er­ forderlich ist, daß das den Strömungskanal durchströmende Fluid elektrorheologisch oder magnetorheologisch reagiert.The device according to the invention enables an electrical controllable influencing of the flow resistance in one Flow channel in a similar way as this with the help of elek trorheological effect is possible without it is required that the fluid flowing through the flow channel reacts electrorheologically or magnetorheologically.

Die Erfindung ermöglicht die Herstellung preiswerter Kraftsimu­ latoren, bei denen handelsübliche kostengünstige Druckmittel beispielsweise Hydrauliköl oder Luft einsetzbar sind und bei denen auf eine Filterung des Druckmittels nahezu verzichtet werden kann. Es sind trotzdem eine hohe Dynamik und Frequenzen bis in den Kilohertzbereich hinein erreichbar. Die bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Querschnittsveränderung des Strömungskanals eingesetzten Gebilde, wie Haare od. dgl. haben eine sehr kleine Masse, können also sehr rasch den Änderungen der elektrostatischen bzw. elektromagnetischen Felder folgen. Sie können ggf. in ihren Materialeigenschaften an die verschie­ densten Druckmittel angepaßt werden, sind praktisch wartungs- und verschleißfrei und lassen sich mit einer Vielzahl von Kon­ struktionswerkstoffen verbinden.The invention enables the production of inexpensive strength simulations lators in which commercially available pressure medium For example, hydraulic oil or air can be used and at who almost do not filter the pressure medium can be. Nevertheless, there are high dynamics and frequencies reachable into the kilohertz range. The at the Device according to the invention for changing the cross section Flow channel used structures, such as hair or the like. Have a very small mass, so can change very quickly follow the electrostatic or electromagnetic fields. If necessary, you can use the various properties of the material  Most pressure media are adapted, are practically maintenance and wear-free and can be used with a variety of con connect structural materials.

Die Gebilde sind vorzugsweise mittels elastischer Kräfte in ihre Ruhestellung rückstellbar, wahlweise aber auch mittels elektrostatischer oder elektromagnetischer Felder. Die Haare od. dgl. werden in Strömungsrichtung vorzugsweise über eine ausreichend lange Strecke und in ausreichender Dichte angeord­ net, so daß in Sperrlage eine vollständige Schließung des Strö­ mungskanals erreichbar ist. Durch Änderung der Stärke des elek­ trostatischen oder elektromagnetischen Feldes können die Ge­ bilde in jede beliebige Zwischenlage zwischen Ruhe- und Sperr­ lage gebracht werden. In allen Fällen ist es möglich, die Ge­ bilde jeweils auf beiden, einen Strömungskanal bildenden Wan­ dungsteilen anzuordnen. Zur Steigerung der Effektivität können die Gebilde, wie Haare od. dgl. auch tannenbaumartige Verzwei­ gungen aufweisen. Als Druckmittel kommen sowohl gasförmige als auch flüssige Strömungsmedien in Betracht.The structures are preferably in by means of elastic forces their rest position resettable, but optionally also by means of electrostatic or electromagnetic fields. The hair od. Like. Are preferably in the flow direction via a sufficiently long distance and arranged in sufficient density net, so that a complete closure of the Strö channel can be reached. By changing the strength of the elec trostic or electromagnetic field can Ge form in any intermediate layer between resting and blocking be brought. In all cases it is possible to use Ge form on both sides, forming a flow channel to arrange manure parts. To increase effectiveness the structures, such as hair or the like, also fir-tree-like branches exhibit. Both gaseous and also liquid flow media into consideration.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden anhand von in den Fig. 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispielen näher er­ läutert.Further details of the invention will be explained in more detail with reference to embodiments shown in FIGS. 1 and 2.

Es zeigenShow it

Fig. 1a bis 1b einen Längsschnitt durch einen Kraftsimulator bei welchem zwischen dem Kolben und dem Zylindergehäuse ein ringförmiger Strömungskanal gebildet wird in zwei Betriebsstel­ lungen, Fig. 1a-1b shows a longitudinal section through a force simulator in which between the piston and the cylinder housing, an annular flow channel is formed in two operating settings Stel,

Fig. 2a und 2b, einen Längsschnitt durch einen Kraftsimula­ tor, einer Zylinder/Kolbenanordnung mit einer Bypassleitung mit Haar-Träger in zwei Betriebsstellungen. FIGS. 2a and 2b, a longitudinal section through a Kraftsimula gate, a cylinder / piston arrangement with a bypass line with hair-carrier in two operating positions.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Kraftsimulation K eignet sich für eine Vielzahl von Anwendungsfällen in bemannten Fahr­ zeugen aller Art. Unter dem Begriff Servosteuersysteme sind dabei nicht nur Systeme zu verstehen, welche der Richtungsände­ rung dienen, sondern auch solche Systeme, welche positive oder negative Beschleunigungen in jeglicher Richtung auf das Fahr­ zeug ausüben. Somit sind außer Servolenkungen im weitesten Sinn auch Servobrems- und Servogassysteme angesprochen. Die Erfin­ dung kann beispielsweise in Antischleuder-, Antiblockier- und Antischlupfsysteme integriert werden, was die Anwendung bei Landfahrzeugen anbelangt. Unter Kraftsimulation ist zu verste­ hen, daß der manuellen Bedienungsbewegung mit zunehmender Bela­ stung des Fahrzeuges, insbesondere mit zunehmender Geschwindig­ keit, eine künstliche, ebenfalls zunehmende Widerstandskraft entgegengesetzt wird.The device for force simulation K according to the invention is suitable for a variety of use cases in manned driving testify of all kinds. Under the term servo control systems are  not only systems to understand which of the directional changes serve but also those systems which are positive or negative accelerations in any direction on the drive exercise stuff. So apart from power steering are in the broadest sense also addressed servo brake and servo gas systems. The Erfin dung can for example in anti-spin, anti-lock and Anti-slip systems are integrated, which the application at Concerning land vehicles. Force simulation is to be understood hen that the manual control movement with increasing Bela of the vehicle, especially with increasing speed speed, an artificial, also increasing resistance is opposed.

In den Fig. 1a, 1b ist ein Kraftsimulator K dargestellt, der im wesentlichen aus einem geschlossenen Gehäuse 1 und einem darin beweglichen Kolben 2 mit beidseitig aus dem Gehäuse 1 herausgeführter Kolbenstange 3 besteht. Das Gehäuse 1 bildet ein Wandungsteil einerseits und der Kolben 2 bildet ein Wan­ dungsteil andererseits-wobei das Gehäuse und der Kolben 2 mit den Kolbenstangen 3 gegeneinander elektrisch isoliert sind und mit den Polen einer Spannungsquelle 4 verbunden sind. Auf der Mantelfläche des Kolbens 2 sind Haare 5 angebracht. Die Länge der Haare 5, die auf der Mantelfläche des Kolbens 2 angeordnet sind, entspricht dem Abstand A des Ringspaltes zwischen Kolben und Gehäuse. Beim Einschalten der Spannung wird zwischen dem Gehäuse und dem Kolben je nach Ausführung als Kondensatorplat­ ten oder Elektromagneten ein elektrostatisches oder elektroma­ gnetisches Feld erzeugt, durch das die Haare 5 aus ihrer Ruhe­ lage gemäß Fig. 1a über eine nicht dargestellte Zwischenlage, bis in die Sperrlage gemäß Fig. 2b aufgerichtet werden. Je nach Größe der angelegten Spannung wird der ringförmige Strömungs­ kanal 7 mehr oder weniger gesperrt. Die Rückstellung der Haare in die Ruhelage erfolgt entweder nach Ausschalten der Spannung durch elastische Rückstellkräfte der Haare und/oder des Basis­ materials, in das die Haare eingebunden sind, oder aber wieder­ um durch ein entgegengesetzt wirkendes elektrostatisches oder elektromagnetisches Feld. Die Anordnung der Haare 5 ist so gewählt, daß die elektrostatische bzw. elektromagnetische An­ ziehung und Abstoßung zur Wirkung kommt. Hiermit kann der zwi­ schen dem Kolben 2 und dem Gehäuse 1 bestehende kreisringförmi­ ge Strömungskanal 7 abgesperrt werden.In FIGS. 1a, 1b, a force simulator K is shown, which essentially consists of a closed housing 1 and a piston movable therein 2 with both sides guided out of the housing 1 the piston rod 3. The housing 1 forms a wall part on the one hand and the piston 2 forms a wall part on the other-the housing and the piston 2 with the piston rods 3 are electrically insulated from one another and are connected to the poles of a voltage source 4 . Hair 5 is attached to the outer surface of the piston 2 . The length of the hair 5 , which are arranged on the outer surface of the piston 2 , corresponds to the distance A of the annular gap between the piston and the housing. When the voltage is switched on, an electrostatic or electromagnetic field is generated between the housing and the piston, depending on the design as a capacitor plate or electromagnet, through which the hair 5 is in its rest position according to FIG are erected in accordance with Fig. 2b. Depending on the size of the applied voltage, the annular flow channel 7 is more or less blocked. The hair is returned to the rest position either after the voltage has been switched off by elastic restoring forces of the hair and / or the base material into which the hair is incorporated, or again by means of an opposing electrostatic or electromagnetic field. The arrangement of the hair 5 is chosen so that the electrostatic or electromagnetic attraction and repulsion is effective. With this, the existing between the piston 2 and the housing 1 existing annular ring flow channel 7 can be shut off.

Bei dem in den Fig. 2a, 2b gezeigten Kraftsimulator ist der Kolben 2 ebenfalls gegenüber dem Gehäuse 1 abgedichtet längs­ beweglich gelagert. Die Verdrängungsräume 8 und 9 ober- und unterhalb des Kolbens 2 sind über eine Bypassleitung 10 mitein­ ander verbunden, in der ein gegenüber dem Gehäuse 1 elektrisch isolierter Träger 11 angeordnet ist, auf dem Haare 5 od. dgl. angebracht sind. Das zur Anstellung der Haare 5 erforderliche elektromagnetische bzw. elektrostatische Feld wird in diesem Fall zwischen einem Wandungsteil der Bypassleitung 10 und einem Wandungsteil des Trägers 11 erzeugt, die dazu mit den beiden Polen einer Spannungsquelle 4 verbunden sind. Fig. 2a zeigt die Haare 5 in Durchgangsstellung und Fig. 2b zeigt sie in Sperr­ stellung.In the force simulator shown in FIGS . 2a, 2b, the piston 2 is also mounted so as to be movable in a longitudinally sealed manner with respect to the housing 1 . The displacement spaces 8 and 9 above and below the piston 2 are connected to one another via a bypass line 10 , in which a carrier 11, which is electrically insulated from the housing 1 , is arranged, on which hair 5 or the like is attached. In this case, the electromagnetic or electrostatic field required for the hair 5 is generated between a wall part of the bypass line 10 and a wall part of the support 11 , which are connected to the two poles of a voltage source 4 for this purpose. Fig. 2a shows the hair 5 in the through position and Fig. 2b shows it in the blocking position.

Der in Fig. 2a, 2b dargestellte Kolben kann auch als Differen­ tialkolben ausgebildet sein.The piston shown in Fig. 2a, 2b can also be designed as a differential piston.

Bei der vorliegenden Erfindung sind erzwungene Strömungsbewe­ gungen in der in den Figuren beschriebenen Kolben/Zylinderan­ ordnung mit einem umso größeren Kraftaufwand verbunden, je höher die anliegende Elektrodenspannung ist.In the present invention, forced flow is conditions in the piston / cylinder described in the figures order associated with an even greater effort, depending the applied electrode voltage is higher.

Diese wird von einer nicht dargestellten Steuereinheit in Ab­ hängigkeit vom momentanen Bewegungs- bzw. Belastungszustand des Systems beispielsweise Fahrzeugen geregelt. Als Parameter kön­ nen hier beispielsweise die Geschwindigkeit, Beschleunigungs­ werte etc. berücksichtigt werden.This is from a control unit, not shown in Ab dependence on the current state of movement or load of the Systems regulated for example vehicles. Can be used as a parameter Here, for example, the speed, acceleration values etc. are taken into account.

Claims (12)

1. Vorrichtung zur Kraftsimulation in Servosteuersystemen, welche einer Betätigungskraft einen vom momentanen Zustand des Systems abhängigen Widerstand entgegensetzt, mit minde­ stens einem manuellen Steuerorgang und mit mindestens einem auf das Steuerorgan einwirkenden Kraftsimultor, wobei der Kraftsimulator einen abgedichteten, zusammenhängenden Zy­ linderraum umschließt, und wobei der Zylinderraum mit einem Druckmittel gefüllt ist, das in dem Zylinderraum mindestens ein verschiebbares Element zu Erzeugung einer Strömungs­ bewegung angeordnet ist, daß das verschiebbare Element mit dem Steuerorgang gekoppelt ist, daß mindestens ein Strö­ mungskanal durch zwei in definiertem Abstand zueinander angeordnete, elektrisch voneinander isolierte Wandungsteile gebildet wird, daß die Wandungsteile mit den beiden Polen einer Spannungsquelle verbindbar sind, daß dem Kraftsimula­ tor eine Steuereinheit zugeordnet ist, welche die an den Wandungsteilen anliegende Spannung in Abhängigkeit vom momentanen Zustand des Systems regelt, dadurch gekenn­ zeichnet, daß auf einem der Wandungsteile eine Vielzahl von kurzen Haaren (5), Fäden, Folienstreifen, Geweben od. dgl. einzeln oder in Form eines Pelzes angebracht sind und daß die Haare (5) od. dgl. mittels eines elektrostatischen oder elektromagnetischen Feldes aus einer Ruhelage, in der die Haare, Fäden, Foliensteifen, Gewebe od. dgl. im wesentlichen parallel zur Strömungsrichtung ausgerichtet sind, in eine Sperrlage bewegbar sind, in der sie quer zur Strömungsrich­ tung angeordnet sind.1. Device for force simulation in servo control systems, which opposes an actuating force a resistance depending on the current state of the system, with at least one manual control device and with at least one force simulator acting on the control member, the force simulator enclosing a sealed, connected cylinder space, and wherein the cylinder space is filled with a pressure medium which is arranged in the cylinder space at least one displaceable element for generating a flow movement, that the displaceable element is coupled to the control element, that at least one flow channel through two at a defined distance from each other, electrically insulated from each other Wall parts is formed that the wall parts can be connected to the two poles of a voltage source, that the Kraftsimula tor is assigned a control unit which the voltage applied to the wall parts depending on regulates the current state of the system, characterized in that a plurality of short hair ( 5 ), threads, film strips, fabrics or the like are attached individually or in the form of a fur on one of the wall parts and that the hair ( 5 ) or. Like. By means of an electrostatic or electromagnetic field from a rest position in which the hair, threads, film strips, tissue or the like. Aligned substantially parallel to the direction of flow, are movable into a blocking position in which they are arranged transversely to the direction of flow. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Haare (5), Gewebe od. dgl. mittels elastischer Kräfte in ihre Ruhelage rückstellbar sind.2. Device according to claim 1, characterized in that the hair ( 5 ), tissue or the like. Can be reset to their rest position by means of elastic forces. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Haare (5), Gewebe od. dgl. mittels eines elektrostati­ schen oder elektromagnetischen Feldes in ihre Ruhelage rückstellbar sind. 3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the hair ( 5 ), tissue or the like. Can be reset to their rest position by means of an electrostatic or electromagnetic field. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Haare (5), Gewebe od. dgl. in Strö­ mungsrichtung über eine ausreichend lange Strecke mit aus­ reichender Dichte angeordnet sind, so daß in Sperrlage eine vollständige Schließung des Strömungskanals (7, 10) er­ reichbar ist.4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the hair ( 5 ), fabric od. Like. In the direction of flow are arranged over a sufficiently long distance with sufficient density, so that in the blocked position a complete closure of the Flow channel ( 7 , 10 ) it is accessible. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Haare (5), Gewebe od. dgl. durch Ände­ rung der Stärke des elektrostatischen oder elektromagneti­ schen Feldes in jede beliebige Zwischenlage zwischen Ruhe- und Sperrlage gebracht werden können.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the hair ( 5 ), tissue od. Like. By changing the strength of the electrostatic or electromagnetic field's can be brought into any intermediate position between the rest and blocking position . 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Wandungsteile aus konzentrisch an­ geordneten rohrförmigen Wandungen (1, 2) bestehen, zwischen denen ringförmige Strömungskanäle (1) ausgebildet sind.6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the wall parts consist of concentrically on ordered tubular walls ( 1 , 2 ), between which annular flow channels ( 1 ) are formed. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Haare (5) od. dgl. jeweils auf beiden, einen Strömungskanal (7) bildenden Wandungsteilen (1, 2) angeordnet sind.7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the hair ( 5 ) or the like. In each case on two, a flow channel ( 7 ) forming wall parts ( 1 , 2 ) are arranged. 8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, jedoch mit der Maßgabe, daß die Haare (5) od. dgl. nicht auf den Wan­ dungsteilen sondern beidseitig auf einem äquidistand zu beiden Wandungsteilen eingesetzten besonderen Träger (11) angeordnet sind.8. Device according to one of claims 1 to 7, but with the proviso that the hair ( 5 ) od. Like. Not on the Wan extension parts but on both sides on an equidistant to both wall parts used special carrier ( 11 ) are arranged. 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (11) mit dem einen und die zugehörigen Wandungs­ teile (10) mit dem anderen Pol einer Spannungsquelle (4) verbindbar sind.9. The device according to claim 8, characterized in that the carrier ( 11 ) with one and the associated wall parts ( 10 ) with the other pole of a voltage source ( 4 ) can be connected. 10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Haare (5) od. dgl. tannenbaum­ artige Verzweigungen aufweisen. 10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the hair ( 5 ) or the like. Fir tree-like branches. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Kraftsimulator im wesentlichen aus einem in einem Gehäuse (1) geführten Kolben (2) mit ein- oder beidseitig aus dem Gehäuse herausgeführter Kolbenstan­ ge (3) besteht, und wobei der Kolben mit dem einen und das Gehäuse (1) mit dem anderen Pol einer Spannungsquelle (4) verbindbar sind und wobei die Haare (5) od. dgl. in einem kreisringförmigen Strömungskanal (7) zwischen Kolben (2) und Gehäuse (1) angeordnet und entweder mit dem Kolben (2) und/oder mit dem Gehäuse (1) verbunden sind.11. The device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the force simulator consists essentially of a in a housing ( 1 ) guided piston ( 2 ) with one or both sides out of the housing piston rod ge ( 3 ), and wherein the piston can be connected to one pole and the housing ( 1 ) to the other pole of a voltage source ( 4 ) and the hair ( 5 ) or the like in an annular flow channel ( 7 ) between the piston ( 2 ) and the housing ( 1 ) arranged and connected either to the piston ( 2 ) and / or to the housing ( 1 ). 12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Kraftsimulator im wesentlichen aus einem mit Druckmittel gefüllten Gehäuse (1) besteht, in welchem ein axial verschiebbarer Kolben (2) abdichtend im Gehäuse (1) geführt ist, bei dem die Verdrängungsräume (8, 9) oberhalb und unterhalb des Kolbens (2) über eine seit­ lich herausgeführte Bypassleitung (10) miteinander verbunden sind und wobei die Haare od. dgl. an mindestens einem Wan­ dungsteil in der Bypassleitung (10) angeordnet sind.12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the force simulator consists essentially of a housing filled with pressure medium ( 1 ), in which an axially displaceable piston ( 2 ) is sealingly guided in the housing ( 1 ), at which the displacement spaces ( 8 , 9 ) above and below the piston ( 2 ) are connected to each other via a bypass line ( 10 ) which is led out and the hair or the like is arranged on at least one wall part in the bypass line ( 10 ).
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