DE19634093C1 - Determination of signal content of pulse radiated by sonar equipment - Google Patents

Determination of signal content of pulse radiated by sonar equipment

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Abstract

The method involves sampling with a periodicity (T) dependent on the maximum received frequency, from which a signal-processing computer evaluates the sum of first and third samples (y1,y3) and divides by twice the value of the second sample (y2). The arc cosine of the quotient is divided by 2 pi times the sampling period. The product of the first and third samples is subtracted from the square of the second sample. The remainder is divided by the difference of the square of the quotient from 1, and the square root of the result is extracted.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen des Signalinhalts eines von einer Sonaranlage abgestrahlten Impulses aus einem Empfangssignal.The invention relates to a method for determining the Signal content of one emitted by a sonar system Impulse from a received signal.

Der Empfang von Schallwellen eines gesendeten Impulses ermöglicht neben einer Peilung des Wasserfahrzeugs, auf dem die sendende Sonaranlage installiert ist, eine Analyse seines Signalinhalts bezüglich Frequenz und Modulationsart, Impulslänge und Amplitude und dadurch Rückschlüsse auf Sender und Wasserfahrzeug. Die Analyse dieses Impulses ist als Intercept Analysis bekannt und in dem Artikel "Classification and Identification - CAI - by Sumarine Sonars" von L. Kühnle in Naval Forces, No. 6, 1987 beschrieben worden.The reception of sound waves from a transmitted pulse enables the bearing of the watercraft on which the sending sonar system is installed, an analysis its signal content in terms of frequency and modulation type, Pulse length and amplitude and thereby conclusions Transmitter and watercraft. The analysis of this impulse is known as Intercept Analysis and in the article "Classification and Identification - CAI - by Sumarine Sonars "by L. Kuehnle in Naval Forces, No. 6, 1987 have been described.

Es gibt verschiedene Möglichkeiten zur Frequenzbestimmung des Empfangssignals eines ausgesendeten Impulses, zum Beispiel Auszählen von Nulldurchgängen oder Fast-Fourier-Transformation des Empfangssignals, wie es in der US-PS 4 333 170 beschrieben ist. Weiterhin ist die Modulationsart von Interesse, deren Bestimmung beispielsweise aus der DE-PS 26 54 135 bekannt ist. Dort wird das Empfangssignal in einer Filterbank in seine Frequenzkomponenten aufgeteilt und über Verzögerungseinrichtungen in Pulslängen umgesetzt. Die Pulslängen und die Zahl der Frequenzkomponenten werden zur Bestimmung der Modulationsart ausgewertet. Es wird unterschieden zwischen einem unmodulierten trägerfrequenten Impuls, einem trägerfrequenten Impuls mit Phasencodierung oder linearer Frequenzmodulation.There are various options for frequency determination the received signal of a transmitted pulse to Example counting zero crossings or Fast Fourier transform of the received signal, as in U.S. Patent 4,333,170. Furthermore, the Type of modulation of interest, its determination is known for example from DE-PS 26 54 135. There the received signal is in a filter bank in its Frequency components split and over Delay devices implemented in pulse lengths. The Pulse lengths and the number of frequency components become  Determination of the type of modulation evaluated. It will distinguish between an unmodulated carrier frequency Pulse, a carrier-frequency pulse with phase coding or linear frequency modulation.

Bei den genannten Auswertungsverfahren werden Frequenzkomponenten des Empfangssignals mit Hilfe einer Filterbank oder der Fast-Fourier-Transformation gewonnen und daraus Schlüsse auf den weiteren Signalinhalt gezogen. Für die Fast-Fourier-Transformation wird das Empfangssignal abgetastet, analog digital gewandelt und einer Fast-Fouriert-Transformation zugeführt. Die Auswertungszeit und der schaltungstechnische Aufwand ist bei beiden Verfahren verhältnismäßig hoch.With the mentioned evaluation methods Frequency components of the received signal using a Filterbank or the Fast Fourier transformation won and from this draw conclusions about the further signal content. The received signal is used for the Fast Fourier transform scanned, converted analog to digital and one Fast Fourier transform supplied. The evaluation time and the circuitry complexity is both Processes relatively high.

Aus der US-PS 5 373 236 ist eine Frequenzbestimmung des Empfangssignals bekannt, bei der das Empfangssignal unter Berücksichtigung des Abtasttheorems mit einer Abtastfrequenz abgetastet wird und aus drei Abtastwerten ein Quotientenwert bestimmt wird, dessen arccos durch die Abtastperiode geteilt wird und die momentane Empfangsfrequenz angibt. Mit jedem weiteren Abtastwert wird die Empfangsfrequenz bestätigt oder ein neuer Wert der Empfangsfrequenz ermittelt. Von diesem Stand der Technik geht das Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 aus.From US-PS 5 373 236 a frequency determination of the Received signal known, in which the received signal under Considering the sampling theorem with a Sampling frequency is sampled and from three samples a quotient value is determined, the arccos of which is determined by the Sampling period is divided and the current Receiving frequency indicates. With every additional sample the reception frequency confirmed or a new value of Receiving frequency determined. From this state of the art the method goes according to the preamble of claim 1 out.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art zu schaffen, bei dem in einem Signalabschnitt, der wesentlich kürzer als die Dauer des gesendeten Impulses ist, eine weitere Signalanalyse ermöglicht wird.The object of the present invention is a method of the type mentioned in the preamble of claim 1 create that in a signal section that is essential is shorter than the duration of the transmitted pulse, one further signal analysis is made possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichenteil des Anspruchs 1 genannten Merkmale gelöst.This object is achieved by the im  Characteristic part of claim 1 mentioned features solved.

Aus den drei Abtastwerten, die zum Bestimmen der Empfangsfrequenz herangezogen werden, wird auch die Amplitude des Impulses gewonnen.From the three samples used to determine the Receive frequency will also be used Amplitude of the pulse obtained.

Die zur Ermittlung der Empfangsfrequenz und der Amplitude notwendigen Rechenoperationen sind vorteilhaft mit einer einfachen Rechenstufe innerhalb eines Signalauswertungsrechners einer zugehörigen Sonarortungsanlage in Real Time möglich. Der erste Frequenz- und Amplitudenwert liegt gleichzeitig nach einem Zeitintervall von nur drei Abtastperioden vor.The one for determining the reception frequency and the amplitude necessary arithmetic operations are advantageous with a simple calculation level within one Signal evaluation computer of an associated Sonar location system possible in real time. The first Frequency and amplitude value lie after one at the same time Time interval of only three sampling periods before.

Besondere Ausführungsarten der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Particular embodiments of the invention are in the Subclaims specified.

Eine Amplitudenmodulation des Impulses ist mit dem erfindungsgemäßen Verfahren nach Anspruch 2 automatisch durch einfachen Amplitudenvergleich nachweisbar. Wenn jedoch eine sprunghafte Veränderung der Amplitude in aufeinanderfolgenden Zeitintervallen erfolgt, handelt es sich um eine Phasenmodulation und nicht um eine Amplitudenmodulation.An amplitude modulation of the pulse is with the inventive method according to claim 2 automatically detectable by simple amplitude comparison. If however a sudden change in amplitude in successive time intervals, it is is phase modulation and not one Amplitude modulation.

Der Vorteil der Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens nach Anspruch 3 besteht darin, daß aus nur vier Abtastwerten ein Maß für das Nutz/Störverhältnis gewonnen wird, das im wesentlichen einen Gleichspannungsanteil des Impulses angibt. Bei der Bestimmung der Amplitude gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren nach Anspruch 1 wird der Gleichspannungsanteil jeweils vom verwendeten Abtastwert abgezogen und somit eine Störbefreiung bewirkt. The advantage of the development of the invention The method of claim 3 is that only four Samples obtained a measure of the useful / interference ratio is, which is essentially a DC component of the Indicates impulse. When determining the amplitude according to the inventive method according to claim 1 is the DC voltage component in each case from the sample value used subtracted and thus causes interference.  

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Weiterbildung nach Anspruch 4 besteht darin, daß dieser Gleichspannungsanteil im Empfangssignal durch die Differenzbildung aufeinanderfolgender Abtastwerte in die Bestimmung des Quotientenwertes und damit der Amplitude und der Frequenz nicht eingeht. The advantage of the training according to the invention Claim 4 is that this DC voltage component in the received signal by forming the difference successive samples in the determination of the Quotient value and thus the amplitude and the frequency not received.  

Bei einem trägerfrequenten unmodulierten Impuls ist es besonders vorteilhaft gemäß der Weiterbildung nach Anspruch 5 eine Mittelung vorzunehmen, so daß geringe Schwankungen, die vom Nutz/Störverhältnis abhängig sind, herausgemittelt werden.With a carrier-frequency unmodulated pulse it is particularly advantageous according to the training Claim 5 to make an averaging so that low Fluctuations that depend on the useful / interference ratio be averaged out.

Die vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens nach Anspruch 6, bei der die momentan ermittelten Empfangsfrequenzen aufeinanderfolgender Zeitintervalle miteinander verglichen werden, ermittelt automatisch ohne Beobachtung einer Anzeige, ob die Trägerschwingung des Impulses frequenzmoduliert oder phasenmoduliert ist. Frequenznadeln, d. h. kurze Änderungen der Empfangsfrequenz, zeigen eine Phasenmodulation des Empfangssignals an, ein stetiger Anstieg oder Abfall eine Frequenzmodulation.The advantageous development of the invention The method of claim 6, wherein the current determined reception frequencies of successive Time intervals are compared automatically without observing an indication whether the Carrier oscillation of the pulse frequency modulated or is phase modulated. Frequency needles, d. H. short changes the reception frequency, show a phase modulation of the Received signal on, a steady rise or fall one Frequency modulation.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels zum Bestimmen des Signalinhalts eines von einer Sonaranlage abgestrahlten Impulses aus einem Empfangssignal näher beschrieben. Es zeigen: The invention is based on an embodiment Determine the signal content of a sonar system radiated pulse from a received signal closer described. Show it:  

Fig. 1 einen Zeitverlauf des Empfangssignals, Fig. 1 shows a time course of the reception signal,

Fig. 2 ein Zeitfrequenzdiagramm eines empfangenen phasenmodulierten Impulses, Fig. 2 is a time frequency diagram of a received phase modulated pulse,

Fig. 3 ein Zeitfrequenzdiagramm eines frequenzmodulierten Impulses, Fig. 3 is a timing diagram of a frequency frequency-modulated pulse,

Fig. 4 einen Amplitudenverlauf und Fig. 4 shows an amplitude curve and

Fig. 5 ein Empfangssignal mit Gleichspannungsanteil. Fig. 5 shows a received signal with a DC voltage component.

Von einer Sonaranlage wird ein Impuls abgestrahlt. Sein Empfangssignal ist in Fig. 1 über der Zeit t dargestellt. Zu äquidistanten Zeitpunkten im Abstand einer Abtastperiode T wird das Empfangssignal mit der Kreisfrequenz ω=2π·F und der Empfangsfrequenz F abgetastet. Zum Zeitpunkt t = T beträgt der AbtastwertA pulse is emitted from a sonar system. Its received signal is shown in Fig. 1 over time t. At equidistant times at intervals of one sampling period T, the received signal is sampled with the angular frequency ω = 2π · F and the received frequency F. At time t = T, the sample value is

y₁ = cos (ωt-ωT).y₁ = cos (ωt-ωT).

Zur Zeit t = 2T beträgt der AbtastwertAt time t = 2T the sample is

y₂ = cos (ωt)y₂ = cos (ωt)

und zur Zeit t = 3T beträgt der Abtastwertand at time t = 3T the sample is

y₃ = cos (ωt+ωT).y₃ = cos (ωt + ωT).

Die Addition der Abtastwerte y₁ und y₃ ergibtThe addition of the samples y 1 and y 3 results

y₁+y₃ = 2 cos ωt·cos ωT.y₁ + y₃ = 2 cos ωt · cos ωT.

Durch Einsetzen von y₂=cos(ωt) erhält man einen Quotientenwert Q:By inserting y₂ = cos (ωt) you get one  Quotient value Q:

Der Quotientenwert Q, der aus den drei Abtastwerten y₁, y₂ und y₃ bestimmt wird, liefert die momentane Empfangsfrequenz F, indem arc cos Q durch 2π·T geteilt wird.The quotient value Q, which consists of the three samples y₁, y₂ and y₃ is determined, provides the current Receive frequency F by dividing arc cos Q by 2π · T becomes.

Nach einem weiteren Abtastwert y₄ zur Zeit t=4T wird aus diesem und den zwei vorherigen Abtastwerten y zur Zeit t=3T und t=2T die nächste momentane Empfangsfrequenz F ermittelt.After a further sample y₄ at time t = 4T is off this and the two previous samples y at time t = 3T and t = 2T the next instantaneous reception frequency F determined.

Fig. 2 zeigt Empfangsfrequenzen F/kHz in Abhängigkeit von der Zeit t, wobei die Zeit t durch Abtastperioden T gequantelt ist. Die momentane Empfangsfrequenz F weist im wesentlichen einen konstanten Wert von 30 kHz auf. Frequenzsprünge nach achtzig Abtastperioden 80T und nach hundertvierzig Abtastperioden 140T usw. zeigen eine Phasencodierung des ausgesendeten Impulses an, der insgesamt eine Dauer von tausend Abtastperioden 1000T aufweist. Fig. 2 shows reception frequencies F / kHz as a function of time t, wherein time t is quantized by sampling periods T. The instantaneous reception frequency F essentially has a constant value of 30 kHz. Frequency hops after eighty sampling periods 80T and after one hundred and forty sampling periods 140T etc. indicate phase coding of the transmitted pulse, which has a total duration of 1000 sampling periods 1000T.

In einem Frequenzzeitdiagramm gemäß Fig. 3 ist ein linear ansteigender Frequenzverlauf über der Zeit dargestellt. Der empfangene Impuls weist eine Frequenzmodulation auf mit einem Frequenzhub von fmin bis fmax innerhalb einer Zeit von fünfhundert Abtastperioden 500T. Die Angabe über den Signalinhalt erfolgt über einen Frequenzvergleich, der nach einer vorgebbaren Anzahl von Abtastperioden T vorgenommen wird. Die Anzahl der Abtastperioden für den Vergleich ist variierbar und abhängig vom zu verzeichnenden Frequenzhub einstellbar, um eine automatische Auswertung des Signalinhalts des ausgesendeten Impulses zu erhalten.A frequency-time diagram according to FIG. 3 shows a linearly increasing frequency curve over time. The received pulse has a frequency modulation with a frequency swing of f min to f max within a period of five hundred sampling periods 500T. The information about the signal content is made by means of a frequency comparison which is carried out after a predeterminable number of sampling periods T. The number of sampling periods for the comparison can be varied and adjusted depending on the frequency swing to be recorded in order to obtain an automatic evaluation of the signal content of the transmitted pulse.

In Fig. 4 ist der zugehörige Signalverlauf des Empfangssignals aufgezeichnet.The associated signal curve of the received signal is recorded in FIG. 4.

Zur Bestimmung der Amplitude des mit der momentanen Empfangsfrequenz F schwingenden Teils des Empfangssignals wird davon ausgegangen, daß die Schwingung durch eine Differenzengleichung zweiten Grades beschrieben werden kann, deren periodische Lösung die Empfangsfrequenzen F und eine Amplitude R aus den drei Abtastwerten y₁, y₂, y₃ liefert. Die Amplitude R ist abhängig von den Abtastwerten y₁, y₂ und y₃ und dem Quotientenwert Q:To determine the amplitude of the current Receiving frequency F oscillating part of the received signal it is assumed that the vibration by a Second degree difference equation can be described can, the periodic solution of the reception frequencies F and an amplitude R from the three samples y₁, y₂, y₃ delivers. The amplitude R depends on the samples y₁, y₂ and y₃ and the quotient value Q:

MitWith

istis

Der Amplitudenverlauf R(t/T) in Fig. 4 entspricht der Einhüllenden des ausgesendeten Impulses, dessen Frequenzverlauf in Fig. 3 angegeben ist. Es wurde ein frequenz- und amplitudenmodulierter Impuls ausgesendet, der eine Dauer von fünfhundert Abtastperioden 500T aufweist. Eine automatische Erkennenung der Amplitudenmodulation erfolgt durch Vergleich der ermittelten Amplituden R jeweils nach einer vorgebbaren Anzahl von Abtastperioden T, wobei die Anzahl der Abtastperioden T dem ermittelten Amplitudenhub angepaßt wird.The amplitude profile R (t / T) in FIG. 4 corresponds to the envelope of the emitted pulse, the frequency profile of which is indicated in FIG. 3. A frequency and amplitude modulated pulse was transmitted, which has a duration of five hundred sampling periods 500T. The amplitude modulation is detected automatically by comparing the determined amplitudes R each after a predeterminable number of sampling periods T, the number of sampling periods T being adapted to the determined amplitude swing.

Fig. 5 zeigt den Verlauf eines Empfangssignals mit Gleichspannungsanteil c. Zur Bestimmung der Empfangsfrequenz F und der Amplitude R der Wechselspannungsschwingung werden vier Abtastwerte y₁, y₂, y₃, y₄ benötigt. Fig. 5 shows the profile of a received signal with DC component c. To determine the reception frequency F and the amplitude R of the AC voltage oscillation, four samples y1, y2, y3, y₄ are required.

y₁ = c+cos(ωt-2ωT)
y₂ = c+cos(ωt-ωT)
y₃ = c+cos(ωt)
y₄ = c+cos (ωt+ωT).y₁ = c + cos (ωt-2ωT)
y₂ = c + cos (ωt-ωT)
y₃ = c + cos (ωt)
y₄ = c + cos (ωt + ωT).

Die Summe von zwei Abtastwertdifferenzen benachbarter Abtastwerte y₂ und y₁ bzw. y₃ und y₄ im Abstand der doppelten Abtastperiode TThe sum of two sample differences between adjacent ones Samples y₂ and y₁ or y₃ and y₄ at a distance from double sampling period T

y₂-y₁+y₄-y₃ = 2 cosωT·[cosωt·(1-cosωT)-sinωt·sinωT]y₂-y₁ + y₄-y₃ = 2 cosωT · [cosωt · (1-cosωT) -sinωt · sinωT]

wird durch die dazwischenliegende Abtastwertdifferenzis determined by the intermediate sample difference

y₃-y₂ = cosωt·(1-cosωT)-sinωt·sinωTy₃-y₂ = cosωt · (1-cosωT) -sinωt · sinωT

geteilt und ergibt den Quotientenwert Qdivided and gives the quotient value Q

Der arccos Q liefert die Empfangsfrequenz F.The arccos Q delivers the receiving frequency F.

Zur Bestimmung der Amplitude R wird die die Schwingung beschreibende Differenzengleichung durch ein Gleichungssystem gelöst, in das die vier Abtastwerte y₁, y₂, y₃, y₄ eingesetzt werden und die aufgrund des Gleichspannungsanteils c nicht gleich Null gesetzt werden. Aus der periodischen Lösung erhält man außer der Empfangsfrequenz F den Gleichspannungsanteil c:The vibration is used to determine the amplitude R descriptive difference equation by a System of equations solved, in which the four samples y₁, y₂, y₃, y₄ are used and due to the DC voltage component c cannot be set to zero. From the periodic solution one also obtains Receive frequency F the DC voltage component c:

Die vorher genannte Berechnung der Amplitude R wird modifiziert, indem von jedem dort genannten Abtastwert y der Gleichspannungsanteil c abgezogen wird.The aforementioned calculation of the amplitude R is modified by y the DC voltage component c is subtracted.

Mit jedem Abtastwert y wird ein neuer Wert für die Empfangsfrequenz F, die Amplitude R ermittelt. Der Gleichspannungsanteil c ist ein Maß für das Nutz/Störverhältnis und wird in dB angegeben.With each sample y, a new value for the Receiving frequency F, the amplitude R is determined. Of the DC component c is a measure of that Useful / interference ratio and is given in dB.

Claims (6)

1. Verfahren zum Bestimmen des Signalinhalts eines von einer Sonaranlage abgestrahlten Impulses aus einem Empfangssignal, das mit einer Abtastperiode (T), die abhängig von seiner höchsten Empfangsfrequenz gewählt ist, abgetastet wird, bei dem mit Hilfe eines Signalauswertungsrechners mit Rechenstufe aus im Abstand der doppelten Abtastperiode (T) aufeinanderfolgendem ersten und dritten Abtastwert (y₁, y₃) eine Zählersumme gebildet wird und durch den doppelten dazwischenliegenden zweiten Abtastwert (y₂) geteilt wird und einen Quotientenwert (Q) bildet und bei dem der Arcus Cosinus des Quotientenwerts (Q) durch die mit 2π multiplizierte Abtastperiode (T) geteilt wird und die momentane Empfangsfrequenz (F) im Zeitintervall der drei Abtastperioden (T) liefert, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der Rechenstufe des Signalauswertungsrechners vom quadrierten zweiten Abtastwert (y₂) der mit dem dritten Abtastwert (y₃) multiplizierte erste Abtastwert (y₁) abgezogen wird und durch eine Differenz aus dem quadrierten Quotientenwert (Q) abzüglich eins geteilt wird und radiziert wird und die Amplitude (R) des mit der Empfangsfrequenz (F) schwingenden Teils des Impulses liefert. 1. Method for determining the signal content of a pulse emitted by a sonar system from a received signal, which is sampled with a sampling period (T), which is selected as a function of its highest reception frequency, in which with the aid of a signal evaluation computer with computing stage at twice the distance Sampling period (T) successive first and third samples (y₁, y₃) is formed a counter sum and divided by the double intermediate second sample (y₂) and forms a quotient value (Q) and in which the arc cosine of the quotient value (Q) by divided by 2π multiplied sampling period (T) and delivers the current reception frequency (F) in the time interval of the three sampling periods (T), characterized in that by means of the computing stage of the signal evaluation computer of the squared second sample (y₂) with the third sample (y₃) multiplied first sample (y 1) is subtracted and you r is divided by a difference from the squared quotient value (Q) minus one and is squared and supplies the amplitude (R) of the part of the pulse oscillating at the receiving frequency (F). 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Amplituden (R) aufeinanderfolgender Zeitintervalle verglichen werden und bei einer kontinuierlichen Vergrößerung oder Verkleinerung über mehrere Zeitintervalle eine Amplitudenmodulation des Impulses vorliegt und bei einer sprunghaften Veränderung der Amplitude (R) eine Phasenmodulation des Impulses vorliegt.2. The method according to claim 1, characterized in that the amplitudes (R) of successive time intervals be compared and in a continuous Enlargement or reduction over several Time intervals an amplitude modulation of the pulse is present and in the event of a sudden change in Amplitude (R) a phase modulation of the pulse  is present. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß einem ersten Produkt aus zweitem Abtastwert (y₂) multipliziert mit der Summe des zweiten und vierten Abtastwertes (y₂+y₄) ein zweites Produkt aus drittem Abtastwert (y₃) multipliziert mit der Summe aus erstem und drittem Abtastwert (y₁+y₃) abgezogen wird und durch die doppelte Abtastwertdifferenz (y₄-y₁) des vierten und ersten Abtastwertes geteilt wird und gleich einem Maß für das Nutz/Störverhältnis ist.3. The method according to claim 1 or 2, characterized characterized in that a first product from the second Sample value (y₂) multiplied by the sum of the second and fourth samples (y₂ + y₄) a second Product of the third sample (y₃) multiplied by the sum of the first and third samples (y₁ + y₃) is subtracted and double Sample difference (y₄-y₁) of the fourth and first Sample value is divided and equal to a measure of that Useful / interference ratio is. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Zählersumme aus im Abstand der doppelten Abtastperiode (T) liegenden Abtastwertdifferenzen aus dem zweiten und ersten Abtastwert (y₂-y₁) und dem vierten und dritten Abtastwert (y₄-y₃) gebildet wird und durch eine dazwischenliegende zweite Abtastwertdifferenz aus dem dritten und zweiten Abtastwert (y₃-y₂) geteilt wird und einen modifizierten Quotientenwert (Q) bildet.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized characterized in that the total counter at a distance of double sampling period (T) Sample differences from the second and first Sample (y₂-y₁) and the fourth and third Sample (y₄-y₃) is formed and by a intermediate second sample difference from the third and second sample (y₃-y₂) is divided and forms a modified quotient value (Q). 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zählersumme mit dem zweiten Abtastwert (y₂) oder der zweiten Abtastwertdifferenz (y₃-y₂) multipliziert wird und über eine Anzahl von Zeitintervallen aufsummiert wird und durch das Quadrat des über die gleiche Anzahl von Zeitintervallen aufsummierten zweiten Abtastwerts (y₂) oder zweiten Abtastwertdifferenz (y₃-y₂) geteilt wird und einen gewichteten, gemittelten Quotientenwert (Q) liefert. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized characterized in that the total counter with the second Sample (y₂) or the second sample difference (y₃-y₂) is multiplied and over a number of Time intervals are summed up and by the square of the same number of time intervals summed up second sample (y₂) or second Sample difference (y₃-y₂) is divided and one weighted, averaged quotient value (Q).   6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Empfangsfrequenzen (F) aufeinanderfolgender Zeitintervalle verglichen werden und bei einer kontinuierlichen Veränderung über mehrere Zeitintervalle eine Frequenzmodulation oder bei einer sprunghaften Veränderung von einem Zeitintervall zum nächsten Zeitintervall eine Phasenmodulation des Impulses vorliegt.6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized characterized in that the receiving frequencies (F) successive time intervals are compared and with a continuous change over frequency modulation or several time intervals with a sudden change from one Time interval to the next time interval one Phase modulation of the pulse is present.
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