DE19626889A1 - Procedure for determining object geometry via multi=position 3d=sensor - Google Patents

Procedure for determining object geometry via multi=position 3d=sensor

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Abstract

A procedure for determining the location, shape, accuracy of form etc. of objects subject to change employs 3-dimensional optical measurement incorporating a projector for illuminating the object such as to produce a specific optical pattern(2) over its surface(3). A 3d-sensor(4) observes a field of measurement(5) from a position(6) to identify by co-ordinates the then existing orientation of the sensor(4) w.r.t. at least three of the pattern marks(7). The procedure is repeated for additional overlapping fields (9, etc) observed from other sensor positions(8,11) and the collective position data is composter evaluated using established rules of multi-coordinate transformation to define object geometry w.r.t. common axes of reference.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erfassung und Vermessung der Lage, Form, Formtreue und dergleichen von Objekten bzw. deren Veränderungen unter Anwendung von optischen 3D-Meßverfahren, bei denen das zu untersuchende Objekt aus unterschiedlichen Beobachtungspositionen erfaßt wird, wobei die Lage des verwendeten 3D-Sensors relativ zum Objekt für die einzelnen Beobachtungspositionen anhand der Vermessung von Lichtstrukturen erfolgt, die mit einem Textur-Projektor auf das Objekt aufprojiziert werden. Ferner bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung zur Vermessung von Objekten unter Anwendung von optischen 3D-Meßverfahren, bei denen das zu untersuchende Objekt aus unterschiedlichen Beobachtungsrichtungen erfaßt wird, mit einem Textur-Projektor, Lichtstrukturen auf der Objektoberfläche, einem optischen 3D-Sensor sowie einer Speicher - und Auswerte-Einheit.The invention relates to a method for detecting and measuring the position, shape, Shape accuracy and the like of objects or their changes using optical 3D measuring method in which the object to be examined is made up of different Observation positions is detected, the position of the 3D sensor used relative to Object for the individual observation positions based on the measurement of Light structures are created, which are projected onto the object with a texture projector. Furthermore, the invention relates to a device for measuring objects under Application of optical 3D measuring methods in which the object to be examined is made different observation directions is recorded with a texture projector, Light structures on the object surface, an optical 3D sensor and a memory - and evaluation unit.

Zur Vermessung der Lage und Form von Objekten bzw. deren Veränderungen werden optische 3D-Meßverfahren wie z. B. Lichtschnittverfahren, Topometrie, Photogrammetrie eingesetzt. Eine komplette Erfassung der Objektgeometrie kann dabei i.a. nur erfolgen, wenn das zu untersuchende Objekt bzw. die Meßszene aus unterschiedlichen Beobachtungspositionen bzw. -richtungen aufgenommen wird. Die in den einzelnen Aufnahmen gemessenen 3D-Daten sind a priori auf das Koordinatensystem des verwendeten 3D-Sensors bezogen, müssen aber für die weitere Verarbeitung meistens auf ein gemeinsames Koordinatensystem (Welt- bzw. Objektkoordinatensystem) umgerechnet werden können. Aus der Literatur sind im wesentlichen 3 unterschiedliche Ansätze zur Lösung dieser Aufgabe bekannt, welche häufig als "Matching-Problem" bezeichnet wird.To measure the location and shape of objects or their changes optical 3D measuring methods such. B. light section method, topometry, photogrammetry used. A complete acquisition of the object geometry can generally only take place if the object to be examined or the measurement scene from different Observation positions or directions is recorded. The one in the individual Recorded 3D data are used a priori to the coordinate system of the 3D sensors related, but usually have to be in common for further processing Coordinate system (world or object coordinate system) can be converted. Out In the literature there are essentially 3 different approaches to solving this problem known, which is often referred to as a "matching problem".

In "Bildverarbeitung und optische Meßtechnik", Bernd Breuckmann, Franzis-Verlag 1993, wird ein Verfahren beschrieben, bei dem ein topometrischer 3D-Sensor von einer hochgenauen Koordinatenmeßmaschine (KMM) geführt wird. Das Objekt ist stationär auf der Meßplatte der KMM befestigt; seine Lage und Orientierung relativ zur KMM wird durch eine Einmessung mittels mechanischem Taster bestimmt. Die aktuelle Position und Orientierung des 3D-Sensors ist durch die Stellung der Koordinatenmeßmaschine definiert. Damit kann auch die relative Lage des Sensors zum Objekt - auch "äußere Orientierung" genannt - für die jeweilige Beobachtungsrichtung berechnet werden. Ist die äußere Orientierung des Sensors für jede Beobachtungsposition bekannt, so lassen sich nach den Gesetzen der Koordinatentransformation alle gemessenen 3D-Daten auf ein gemeinsames Koordinatensystem umrechnen. Alternativ zur Führung des Sensors kann auch das Objekt mit einem Positioniersystem bewegt werden. Ebenso sind Kombinationen von hochgenauer Sensor- bzw. Objektpositionierung möglich. Diese Verfahren erfordern jedoch ein hinreichend genaues - und damit zumeist teures - Positioniersystem, wodurch außerdem die Mobilität des Meßsystems stark eingeschränkt wird.In "Image Processing and Optical Measurement Technology", Bernd Breuckmann, Franzis-Verlag 1993, describes a method in which a topometric 3D sensor from a high-precision coordinate measuring machine (KMM) is performed. The object is stationary attached to the measuring plate of the KMM; its location and orientation relative to the KMM is determined by a measurement is determined using a mechanical button. The current position and Orientation of the 3D sensor is defined by the position of the coordinate measuring machine. This also allows the relative position of the sensor to the object - also "external orientation" called - are calculated for the respective direction of observation. Is the outside Orientation of the sensor for each observation position is known, so can be according to the Set the coordinate transformation of all measured 3D data to a common one Convert coordinate system. As an alternative to guiding the sensor, the object can also be used be moved in a positioning system. Combinations of are also highly accurate Sensor or object positioning possible. However, these procedures require one sufficiently precise - and therefore mostly expensive - positioning system, which also makes the Mobility of the measuring system is severely restricted.

Ein anderes Verfahren ist aus der photogrammetrischen Meßtechnik bekannt und wird in der gleichen Literatur ebenfalls am Beispiel der topometrischen Meßtechnik beschrieben. Dabei werden Paßmarken auf die Oberfläche des zu messenden Objektes aufgeklebt bzw. zusätzliche Vorrichtungen mit Paßmarken in die Meßszene eingebracht. Die räumliche Lage der Paßmarken wird aus den verschiedenen Beobachtungsrichtungen gemessen, wobei aus den Koordinaten von jeweils mindestens 3 Paßmarken die äußere Orientierung des Sensors bestimmt werden kann. Das Aufbringen der Paßmarken auf das Objekt bzw. das Einbringen zusätzlicher Vorrichtungen ist jedoch häufig nicht möglich - z. B. bei heißen Objekt­ oberflächen - bzw. mit einem erheblichen Zusatzaufwand verbunden, insbesondere bei komplexen bzw. großen Meßobjekten, für die eine Vielzahl von Teilaufnahmen benötigt wird.Another method is known from photogrammetric measurement technology and is in the same literature also described using the example of topometric measurement technology. Here registration marks are glued to the surface of the object to be measured or additional devices with registration marks introduced into the measuring scene. The spatial location The registration marks are measured from the different observation directions, whereby from  the coordinates of at least 3 registration marks the outer orientation of the sensor can be determined. The application of the registration marks on the object or the insertion however, additional devices are often not possible - e.g. B. with hot object surface - or associated with a considerable additional effort, especially with complex or large measurement objects for which a large number of partial exposures is required becomes.

In Optik, Annual Report 1995, Erlangen, wird ein weiteres Verfahren beschrieben, bei dem das Matchen der 3D-Datensätze anhand von am Objekt ohnehin vorhandenen Merkmalen, z. B. Grauwertstrukturen bzw. Oberflächenkrümmungen, erfolgt, ohne daß die äußere Orientierung des Sensors bekannt ist. Dieses Verfahren setzt jedoch das Vorhandensein von hinreichend unterscheidbaren natürlichen Objektmerkmalen voraus und erfordert zudem einen sehr großen Rechenaufwand.Another method is described in Optik, Annual Report 1995, Erlangen, in which Matching of the 3D data sets based on features already present on the object, e.g. B. grayscale structures or surface curvatures takes place without the outer Orientation of the sensor is known. However, this procedure assumes the presence of sufficiently distinguishable natural object features ahead and also requires a very large computing effort.

Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, welche es gestatten, das Matching-Problem zu lösen und dabei die Nachteile der bekannten Verfahren und Ausführungen zu vermeiden.The invention is accordingly based on the object of a method and an apparatus create, which allow to solve the matching problem and thereby the disadvantages of to avoid known methods and designs.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe besteht in den kennzeichnenden Merkmalen der Patentansprüche 1 bzw. 8, vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Vorrichtung sind in den Unteransprüchen beschrieben.The achievement of this task consists in the characteristic features of claims 1 and 8, advantageous embodiments of the method according to the invention and the device are described in the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist somit dadurch gekennzeichnet, daß das Objekt mittels eines optischen 3D-Sensors vermessen wird, wobei die äußere Orientierung des 3D-Sensors, d. h. seine Lage und Orientierung relativ zum Objekt, anhand von Lichtmarken erfaßt und bestimmt wird, welche mit einem Textur-Projektor auf das Objekt bzw. in die Meßszene projiziert werden. Dies wird im folgenden Beispiel anhand der Fig. 1 erläutert.The method according to the invention is thus characterized in that the object is measured by means of an optical 3D sensor, the external orientation of the 3D sensor, ie its position and orientation relative to the object, being detected and determined using light marks, which have a texture -Projector can be projected onto the object or into the measurement scene. This is explained in the following example with reference to FIG. 1.

Der Textur-Projektor 1 projiziert ein - im einfachsten Fall - gleichmäßiges Muster von Lichtmarkten 2 auf eine Objektoberfläche 3, ein 3D-Sensor 4 beobachtet ein Meßfeld 5 der Objektoberfläche aus Position 6. Aus der Messung der räumlichen Lage von mindestens drei Lichtmarken 7 kann die äußere Orientierung des 3D-Sensors für die aktuelle Beobachtungsposition bestimmt werden. Anschließend wird der 3D-Sensor in eine neue Position 8 gebracht, aus der ein zweites Meßfeld 9 beobachtet wird, welches das erste Meßfeld so überlappt, daß die gleichen Lichtmarken sichtbar sind und vermessen werden können. Damit ist auch die äußere Orientierung des 3D-Sensors für diese zweite Beobachtungsposition bekannt. Zusätzlich kann in dieser Position ein Satz weiterer Lichtmarken 10 vermessen werden, welcher dann auch aus einer dritten Sensor-Position 11 beobachtet werden. Auf diese Weise kann die gesamte vom Textur-Projektor ausgeleuchtete Objektoberfläche abschnittsweise vermessen werden. The texture projector 1 projects - in the simplest case - a uniform pattern of light marks 2 onto an object surface 3 , a 3D sensor 4 observes a measuring field 5 of the object surface from position 6 . The external orientation of the 3D sensor for the current observation position can be determined from the measurement of the spatial position of at least three light marks 7 . The 3D sensor is then brought into a new position 8 , from which a second measuring field 9 is observed, which overlaps the first measuring field in such a way that the same light marks are visible and can be measured. The outer orientation of the 3D sensor for this second observation position is thus also known. In addition, a set of further light marks 10 can be measured in this position, which are then also observed from a third sensor position 11 . In this way, the entire object surface illuminated by the texture projector can be measured in sections.

Eine vorteilhafte Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in Unteranspruch 2 dargestellt. Durch die rechnersteuerbare Schaltung der projizierten Lichtmuster können diese bei der eigentlichen 3D-Vermessung der Objektoberfläche, wenn erforderlich, ausgeschaltet werden. Auf diese Weise bleibt die Meßwerterfassung auch bei 3D-Meßverfahren, die selbst mit strukturierter Beleuchtung arbeiten, z. B. Topometrische Verfahren, unbeeinflußt. Die Vermessung der projizierten Lichtstrukturen kann in diesem Falle in einem separaten Meßvorgang erfolgen. Ein weiterer Vorteil eines schaltbaren Projektors liegt in der Tatsache, daß Form, Lage und gegebenenfalls Farbe der Lichtmarken anwendungsbezogen definiert werden können.An advantageous embodiment of the method according to the invention is in dependent claim 2 shown. Due to the computer-controlled switching of the projected light patterns, these can switched off during the actual 3D measurement of the object surface, if necessary will. In this way, the measured value acquisition remains even with 3D measuring methods work with structured lighting, e.g. B. Topometric method, unaffected. The In this case, measurement of the projected light structures can be done in a separate Measurement process take place. Another advantage of a switchable projector is the fact that the shape, position and possibly color of the light marks are defined in relation to the application can be.

In den Unteransprüchen 3-5 werden vorteilhafte Ausführungen der projizierten Lichtstrukturen beschrieben. So gestattet die Verwendung von Lichtstrukturen mit unterscheidbaren Merkmalen, daß jede einzelne Lichtmarke bei der Auswertung automatisch erkannt und identifiziert werden kann. Dadurch können die aus verschiedenen Beobachtungspositionen aufgenommenen Lichtmarken einander eindeutig zugeordnet werden. Unterscheidbare Lichtstrukturen lassen sich insbesondere durch Farbcodierung bzw. mittels stochastischen Mustern erzeugen. In diesen Fällen kann eine Erkennung der Strukturmerkmale in einfacher Weise mittels Farbklassifikation bzw. mit Hilfe von Korrelationsverfahren erfolgen.In the dependent claims 3-5 advantageous embodiments of the projected Light structures described. So allows the use of light structures distinguishable features that each individual light mark automatically when evaluating can be recognized and identified. This allows the different Light marks recorded at observation positions are clearly assigned to one another will. Differentiable light structures can be identified in particular by color coding or using stochastic patterns. In these cases, detection of the Structural features in a simple manner by means of color classification or with the help of Correlation procedures are carried out.

Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemaßen Verfahrens besteht in der Tatsache, daß - wie in Unteranspruch 6 beschrieben - ohne Zusatzaufwand bei der Messung eine große Anzahl von Lichtmarken projiziert werden kann. Damit kann die Bestimmung der äußeren Orientierung des Sensors jeweils auf einer überbestimmten Menge von Merkmalsdaten erfolgen, woraus nach den Regeln der Ausgleichsrechnung eine erhöhte Genauigkeit resultiert.A particular advantage of the method according to the invention lies in the fact that - how described in subclaim 6 - a large number without additional effort in the measurement can be projected by light marks. This allows the determination of the external Orientation of the sensor in each case on an overdetermined amount of feature data take place, resulting in an increased accuracy according to the rules of the compensation calculation results.

In einer weiteren vorteilhaften Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Textur- Projektor gemäß Unteranspruch 7 beweglich angeordnet. Damit können auch größere Meßszenen bzw. Rundum-Vermessungen erfolgen, die mit einem feststehenden Projektor nicht als Ganzes ausgeleuchtet werden können. In diesem Fall ist eine sukzessive Erweiterung des Meßfeldes möglich, wenn die Position bzw. Orientierung des Textur-Projektors bei sonst konstanter Meßanordnung, d. h. bei fester Position des 3D-Sensors relativ zum Objekt, verändert wird. Durch eine Vermessung der projizierten Lichtstrukturen vor und nach der Bewegung des Textur-Projektors können beide Positionen des Projektors in Bezug auf die unveränderte Meßanordnung bestimmt werden. Damit ist auch die räumliche Orientierung der beiden Projektorpositionen bekannt. Danach kann in bekannter Weise die Meßanordnung verändert bzw. der 3D-Sensor bewegt und dessen äußere Orientierung zum Objekt anhand der jetzt eingemessenen neuen Projektorposition ermittelt werden. In a further advantageous variant of the method according to the invention, the texture Projector arranged according to subclaim 7 movably. It can also be used for larger ones Measurement scenes or all-round measurements take place with a fixed projector cannot be illuminated as a whole. In this case it is a gradual expansion of the measuring field possible if the position or orientation of the texture projector is otherwise constant measuring arrangement, d. H. with fixed position of the 3D sensor relative to the object, is changed. By measuring the projected light structures before and after Movement of the texture projector can affect both positions of the projector unchanged measuring arrangement can be determined. This is also the spatial orientation of the two projector positions. Then the measuring arrangement can be made in a known manner changed or the 3D sensor moves and its external orientation to the object based on the now measured new projector position can be determined.  

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Vermessung von Objekten unter Anwendung von optischen 3D-Meßverfahren besteht ausA device according to the invention for measuring objects using optical 3D measuring method consists of

  • - einem Textur-Projektor- a texture projector
  • - Lichtmarken auf der Objektoberfläche- Light marks on the object surface
  • - einem optischen 3D-Sensor- an optical 3D sensor
  • - einem Speicher und/oder Rechner,- a memory and / or computer,

und ist dadurch gekennzeichnet, daßand is characterized in that

  • - die Lichtmarken mittels des Textur-Projektors auf die Objektoberfläche projiziert werden- The light marks are projected onto the object surface using the texture projector
  • - die Objektgeometrie und die Lichtmarken aus unterschiedlichen Beobachtungspositionen erfaßt und vermessen werden und- The object geometry and the light marks from different observation positions be recorded and measured and
  • - die Lage des 3D-Sensors relativ zum Objekt anhand der vermessenen Lichtmarken bestimmt wird.- The position of the 3D sensor relative to the object based on the measured light marks is determined.

Dabei werden gemäß Unteranspruch 9 vorzugsweise rechnersteuerbare Projektoren mit schaltbaren Lichtstrukturen eingesetzt. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen 10 und 11 beschrieben. Bei Verwendung eines LCD-Projektors lassen sich beispielsweise bis zu 680 * 480 Bildpunkte getrennt schalten und als Lichtmarken in die Meßszene projizieren. Die Selektion der Bildpunkte kann in Video-Echtzeit erfolgen und erfordert keine beweglichen Vorrichtungen. Dabei können wahlweise s/w-Strukuren oder farbige Lichtmuster generiert werden. In einer anderen Ausführungsform werden Laser- Scanner eingesetzt, mit denen Lichtmarken und -strukturen mit hoher Geschwindigkeit und Ortsauflösung projiziert werden können.In this case, computer-controlled projectors with switchable light structures are preferably used. Advantageous embodiments are described in subclaims 10 and 11. When using an LCD projector, for example, up to 680 * 480 pixels can be switched separately and projected onto the measuring scene as light marks. The selection of the pixels can be done in video real time and does not require any moving devices. B / W structures or colored light patterns can be generated. In another embodiment, laser scanners are used with which light marks and structures can be projected at high speed and with spatial resolution.

Durch den in den Unteransprüchen 12 und 13 beschriebenen Einsatz von mehreren Textur- Projektoren, die wahlweise beweglich angeordnet sein können, werden die Flexibilität und Einsatzbreite der Meßvorrichtung erhöht, da größere Meßszenen bzw. komplexe Objektstrukturen einfacher und schneller meßtechnisch erfaßbar sind.Through the use of several texture layers described in subclaims 12 and 13 Projectors, which can be arranged flexibly, are flexible and The range of use of the measuring device is increased because of larger measuring scenes or complex ones Object structures can be measured more easily and more quickly.

Ebenso können gemäß Unteranspruch 14 vorteilhaft mehrere 3D-Sensoren eingesetzt werden, die gegebenenfalls auf unterschiedlichen 3D-Meßprinzipien berühren können. Beispielsweise kann eine Kombination von topometrischen und photogrammetrischen Sensoren verwendet werden.Likewise, according to subclaim 14, several 3D sensors can advantageously be used, that may touch different 3D measurement principles. For example can use a combination of topometric and photogrammetric sensors will.

Claims (15)

1. Verfahren zur Erfassung und Vermessung der Lage, Form, Formtreue und dergleichen von Objekten bzw. deren Änderungen unter Anwendung von optischen 3D-Meßverfahren dadurch gekennzeichnet, daß mit einem Textur-Projektor Lichtmarken auf das Objekt projiziert werden
  • - daß das zu untersuchende Objekt mittels eines 3D-Sensors aus unterschiedlichen Beobachtungspositionen erfaßt bzw. vermessen wird,
  • - daß die aufprojizierten Lichtmarken ebenfalls aus den unterschiedlichen Beobachtungspositionen erfaßt und vermessen werden und
  • - daß für eine oder mehrere Beobachtungspositionen die Lage und Orientierung des 3D-Sensors relativ zum Objekt aus den vermessenen Lichtmarken berechnet wird.
1. A method for detecting and measuring the position, shape, shape accuracy and the like of objects or their changes using optical 3D measurement methods, characterized in that light marks are projected onto the object with a texture projector
  • that the object to be examined is detected or measured from different observation positions by means of a 3D sensor,
  • - That the projected light marks are also detected and measured from the different observation positions and
  • - That the position and orientation of the 3D sensor relative to the object is calculated from the measured light marks for one or more observation positions.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die aufprojizierten Lichtmarken rechnergesteuert definiert und geschaltet werden können.2. The method according to claim 1, characterized in that the projected light marks computer-controlled can be defined and switched. 3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß die projizierten Lichtmarken unterscheidbare Strukturmerkmale aufweisen.3. The method according to any one of claims 1 to 2, characterized in that the projected Light marks have distinguishable structural features. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß farbcodierte Lichtstrukturen projiziert werden.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that color-coded Light structures are projected. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß stochastische verteilte Lichtstrukturen projiziert werden.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that stochastic distributed light structures are projected. 6. Verfahren nach einem-der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine so große Anzahl von Lichtmarken projiziert und ausgewertet wird, daß die Berechnung der Lage und Orientierung des verwendeten 3D-Sensors anhand einer überbestimmten Anzahl von Strukturmerkmalen erfolgen kann.6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that such a large Number of light marks projected and evaluated that the location and calculation Orientation of the 3D sensor used based on an overdetermined number of Structural features can be done. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Textur- Projektor beweglich angeordnet ist, wobei eine Veränderung der Projektorposition oder -orientierung bei sonst konstanter Meßanordnung erfolgt und die projizierten Lichtstrukturen sowohl vorher als auch nachher vermessen werden. 7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the texture Projector is movably arranged, with a change in the projector position or -orientation takes place with an otherwise constant measuring arrangement and the projected light structures be measured both before and after.   8. Vorrichtung zur Erfassung und Vermessung der Lage, Form, Formtreue und dergleichen von Objekten bzw. deren Änderungen unter Anwendung von optischen 3D-Meßverfahren, mit
  • - einem Textur-Projektor
  • - Lichtmarken auf der Objektoberfläche
  • - einem optischen 3D-Sensor
  • - einem Speicher und/oder Rechner,
8. Device for detecting and measuring the position, shape, shape fidelity and the like of objects or their changes using 3D optical measuring methods, with
  • - a texture projector
  • - Light marks on the object surface
  • - an optical 3D sensor
  • - a memory and / or computer,
dadurch gekennzeichnet,
  • - daß die Lichtmarken mittels des Textur-Projektors auf die Objektoberfläche projiziert werden
  • - daß die Erfassung bzw. Vermessung der Objektgeometrie mit Hilfe des optischen 3D- Sensors aus unterschiedlichen Beobachtungsrichtungen erfolgt
  • - daß die aufprojizierten Lichtmarken ebenfalls aus den unterschiedlichen Beobachtungs­ positionen erfaßt und vermessen werden und
  • - daß für eine oder mehrere Beobachtungspositionen die Lage und Orientierung des 3D-Sensors relativ zum Objekt anhand der vermessenen Lichtmarken bestimmt wird.
characterized,
  • - That the light marks are projected onto the object surface using the texture projector
  • - That the acquisition or measurement of the object geometry is carried out with the aid of the optical 3D sensor from different observation directions
  • - That the projected light marks are also detected and measured from the different observation positions and
  • - That the position and orientation of the 3D sensor relative to the object is determined on the basis of the measured light marks for one or more observation positions.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein rechnersteuerbarer Textur- Projektor mit schaltbaren Lichtstrukturen verwendet wird.9. The device according to claim 8, characterized in that a computer-controlled texture Projector with switchable light structures is used. 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein LCD- Projektor verwendet wird.10. Device according to one of claims 8 to 9, characterized in that an LCD Projector is used. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Laser- Scanner zur Projektion der Lichtmarken verwendet wird.11. Device according to one of claims 8 to 9, characterized in that a laser Scanner is used to project the light marks. 12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Textur-Projektoren eingesetzt werden.12. The device according to one of claims 8 to 11, characterized in that several Texture projectors are used. 13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß ein oder mehrere Textur-Projektoren beweglich angeordnet sind, wobei eine Veränderung der Projektorposition oder -orientierung bei sonst konstanter Meßanordnung erfolgt und die projizierten Lichtstrukturen sowohl vorher als auch nachher vermessen werden.13. The device according to one of claims 8 to 12, characterized in that one or multiple texture projectors are movably arranged, changing the Projector position or orientation with otherwise constant measurement arrangement and the projected light structures can be measured both before and after. 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere 3D-Sensoren eingesetzt werden.14. Device according to one of claims 8 to 13, characterized in that several 3D sensors are used.
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