DE19620759A1

DE19620759A1 - Drive wheel undercarriage for esp. rubber continuous tracked vehicle

Info

Publication number: DE19620759A1
Application number: DE19620759A
Authority: DE
Inventors: Harald Dipl Ing Becker; Piotr Dr Ing Dudzinski; Michael Dipl Ing Ketting
Original assignee: Intertractor AG
Current assignee: Intertractor AG
Priority date: 1995-05-31
Filing date: 1996-05-23
Publication date: 1996-12-05
Also published as: ITMI961091A1; GB2301569A; GB2301569B; GB9611443D0; FR2734782A1; ITMI961091A0; FR2734782B1; JPH0930458A; IT1282762B1

Abstract

The undercarriage has wheels (5) on one end of pivoting levers (6) the other end of which are connected to the chassis. Esp. hydraulic piston and cylinder units (7) are connected between the chassis and pref. the middle of the levers to provide damping and springing to the pivoting movement of the levers. The piston and cylinder units are interconnected hydraulically. They move the wheels so that the tracks exert a constant pressure on the ground unaffected by variations in ground conditions or levels.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrwerk für Kettenfahrzeuge oder landwirtschaftliche Maschinen, insbesondere für Fahrzeuge mit Ketten oder Bändern aus elastischem Material, wie Gummi, Gummiersatzstoffen, Elastomeren und Mischungen daraus, bestehend aus einem Chassis mit Antriebsrädern, Leiträdern und Laufrollen, wobei die Laufrollen jeder Fahrspur des Fahrzeuges einzeln oder auch zu Mehrfachrollensätzen vereinigt am Chassis um quer zur Fahrzeuglängsachse angeordnete Gelenkachsen schwenkbar sind und dazu an Schwingen gelagert sind, die am Chassis angelenkt sind.The invention relates to a chassis for tracked vehicles or agricultural machinery, especially for Vehicles with chains or bands made of elastic Material such as rubber, rubber substitutes, elastomers and mixtures thereof, consisting of a chassis with Drive wheels, idlers and rollers, the Rollers of each lane of the vehicle individually or also combined to multiple roller sets on the chassis Articulated axes arranged transversely to the vehicle's longitudinal axis are pivotable and are therefore mounted on rockers, which are hinged to the chassis.

Bei solchen Fahrwerken sind unterschiedliche Aufhängungen der Laufrollen bekannt. So ist es bekannt, solche Lauf rollen oder auch Laufrollenpaare mittels Federelementen am Chassis abzustützen. Hierdurch wird eine ausreichende Bewältigung von Bodenunebenheiten erreicht, so daß das entsprechend ausgerüstete Fahrzeug auch über unebene Böden mit geringer Neigung des Aufbaus fahren kann. Allerdings sind derartige Systeme relativ kosten intensiv, wobei zudem keine gleichmäßige Druckverteilung zwischen der Raupe (dem Band oder der Kette) und dem Untergrund erreicht wird.Such suspensions have different suspensions the rollers known. So it is known to run like this roll or pairs of rollers using spring elements supported on the chassis. This will create a adequately coping with uneven floors, so that the appropriately equipped vehicle also over Drive uneven floors with a slight incline of the body can. However, such systems are relatively expensive intensive, but also no even pressure distribution between the caterpillar (belt or chain) and the Underground is reached.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Fahrwerk gattungs gemäßer Art zu schaffen, bei dem auch beim Überfahren von Bodenunebenheiten ein gleichmäßiger Druck zwischen Raupe und Untergrund erreicht wird.Based on this state of the art Invention based on the task, a chassis genus to create according to the way, even when driving over of uneven floors, an even pressure between Caterpillar and underground is reached.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung vor, daß an den Schwingen chassisseitig gehalterte oder an gelenkte Stellorgane, insbesondere hydraulische Stell organe, angelenkt sind, und zwar in einem Bereich zwischen den laufrollenseitigen und chassisseitigen Enden jeder Schwinge, vorzugsweise mittig, mittels derer die Schwenkbewegungen der Laufrollen gefedert sind, wobei alle oder einige Stellorgane jeder Fahrspur miteinander wirkungsmäßig derart gekoppelt sind, daß bei unterschiedlichen Bodengegebenheiten gleichbleibende Bodendrücke der Laufrollen eingehalten sind.To achieve this object, the invention proposes that attached to the wings or on the chassis steered actuators, especially hydraulic actuators organs, are articulated, in an area between the caster-side and chassis-side ends of each Swingarm, preferably in the middle, by means of which the Pivoting movements of the rollers are sprung, whereby all or some actuators of each lane together are effectively coupled such that at different soil conditions Floor pressures of the rollers are maintained.

Dadurch, daß die Stellorgane, insbesondere die hydraulischen Stellorgane, wirkungsmäßig miteinander gekoppelt sind, wird erreicht, daß bei unterschiedlichen Bodengegebenheiten und Bodenunebenheiten gleichbleibende Bodendrücke der Laufrollen eingehalten werden, so daß insgesamt ein gleichmäßiger spezifischer Druck zwischen der Raupe (Kette oder Band) und dem Untergrund erreicht wird. Zudem wird eine gute Federung sichergestellt.The fact that the actuators, especially the hydraulic actuators, effectively with each other are coupled, it is achieved that at different Soil conditions and unevenness of the floor are constant Ground pressures of the rollers are maintained so that overall a uniform specific pressure between reached the caterpillar (chain or belt) and the ground becomes. Good suspension is also ensured.

Bevorzugt ist, daß als hydraulische Stellorgane Hydraulikzylinder vorgesehen sind, wobei die Hydraulik zylinder einer Fahrspur hydraulisch miteinander verbunden sind. It is preferred that as hydraulic actuators Hydraulic cylinders are provided, the hydraulics cylinders of a lane hydraulically connected are.

Dadurch, daß die Hydraulikzylinder hydraulisch miteinander verbunden sind, ist gewährleistet, daß auf die Laufräder unabhängig von evtl. Bodenunebenheiten ständig die gleiche Kraft einwirkt.Because the hydraulic cylinders are hydraulic are interconnected, it is guaranteed that on the wheels are independent of any unevenness in the floor always has the same force.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, daß die hydraulischen Stellorgane mit einer Hydraulikpumpe oder mit einem Hydraulikspeicher, vorzugsweise einem Blasenspeicher hydraulisch verbunden sind, oder vorzugsweise jedem hydraulischen Stellorgan ein Hydraulikspeicher zugeordnet ist.Furthermore, it is preferably provided that the hydraulic Actuators with a hydraulic pump or with a Hydraulic accumulator, preferably a bladder accumulator are hydraulically connected, or preferably each hydraulic actuator assigned a hydraulic accumulator is.

Hierdurch wird eine ausreichend sensible Federung erreicht, wobei insbesondere bei der Anordnung von Hydraulikspeichern, die jeweils einem Stellorgan zugeordnet sind, ein besonders sensibles Ansprechen erreicht wird und geringe Schwingungen im Hydraulik system erzeugt werden. Zudem treten geringere Spitzen lasten auf, da nur kurze Leitungen zwischen Speicher und hydraulischem Stellorgan erforderlich sind. This creates a sufficiently sensitive suspension achieved, especially in the arrangement of Hydraulic accumulators, each with an actuator are assigned a particularly sensitive response is achieved and low vibrations in the hydraulics system can be generated. In addition, lower peaks occur load because there are only short lines between memory and hydraulic actuator are required.

Bevorzugt ist dabei vorgesehen, daß jedem hydraulischen Stellorgan eine Drossel, insbesondere eine einstellbare Drossel, zugeordnet ist.It is preferably provided that each hydraulic Actuator a throttle, especially an adjustable one Throttle, is assigned.

Durch die Drosseln, insbesondere die einstellbaren Drosseln, wird eine einstellbare Dämpfungswirkung erreicht, so daß eine ausgezeichnete Federungs- und Dämpfungseigenschaft der Radaufhängung sichergestellt ist. Die Federung erfolgt dabei im wesentlichen über die Speicher, insbesondere Blasenspeicher, während die Dämpfung über einstellbare Drosseln im Hydraulikkreis erreicht wird.Through the chokes, especially the adjustable ones Throttling becomes an adjustable damping effect achieved so that an excellent suspension and Damping property of the wheel suspension ensured is. The suspension is essentially over the stores, especially bladder stores, while the Damping via adjustable throttles in the hydraulic circuit is achieved.

Zudem ist bevorzugt vorgesehen, daß jedem eine Laufrolle oder einen Laufrollensatz tragenden Träger ein weiteres hydraulisches Stellorgan zugeordnet ist, mittels dessen die Schwenkbeweglichkeit oder Laufrollen einschränkbar oder blockierbar ist. In addition, it is preferably provided that each has a roller or a carrier carrying a roller set hydraulic actuator is assigned, by means of which the swiveling or castors can be restricted or can be blocked.

Das weitere hydraulische Stellorgan besteht aus einem beispielsweise chassisseitig befestigten Hydraulik zylinder mit einem Kolben, dessen Kolbenstange an der Schwinge der Laufrolle oder des Laufrollensatzes angelenkt ist. Die Zylinderräume über und unter dem Kolben des Hydraulikzylinders sind mit einem Ölbehälter verbunden, was den freien Durchfluß der hydraulischen Flüssigkeit ermöglicht. In diesem Falle erfolgt ein sogenannte "weiche" Fahrt des Fahrwerkes. Falls die Verbindung zwischen dem Raum unterhalb und oberhalb des Kolbens des Hydraulikzylinders beispielsweise mittels eines Ventils gesperrt wird, ist die Beweglichkeit des Hydraulikzylinders blockiert, um ein starres Verhalten der Lagerung zu erreichen.The other hydraulic actuator consists of a for example, hydraulics attached to the chassis cylinder with a piston, the piston rod on the Swing arm of the roller or the roller set is articulated. The cylinder rooms above and below the Pistons of the hydraulic cylinder are with an oil tank connected what the free flow of hydraulic Liquid allows. In this case, a so-called "soft" travel of the chassis. if the Connection between the space below and above the piston of the hydraulic cylinder, for example of a valve is blocked, the mobility of the Hydraulic cylinder blocked to rigid behavior of storage.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und im folgenden näher beschrieben.Embodiments of the invention are in the drawing shown and described in more detail below.

Es zeigt:It shows:

Fig. 1 Eine erste Ausführungsform eines erfindungs gemäßen Fahrwerkes in Ansicht, wobei nur eine Fahrspur des Fahrzeuges schematisch gezeigt ist.
Tatsächlich sind an dem entsprechenden Chassis in Längsrichtung beidseitig entsprechende Anordnungen vorgesehen. Fig. 1 shows a first embodiment of a chassis according to the Invention, only one lane of the vehicle is shown schematically.
In fact, corresponding arrangements are provided on both sides of the corresponding chassis in the longitudinal direction.

Fig. 2 Eine Variante in der Ansicht gemäß Fig. 1; Fig. 2 shows a variant in the view of FIG. 1;

Fig. 3 die Variante in einer anderen Betriebssituation; FIG. 3 shows the variant in a different operating situation;

Fig. 4 eine weitere Variante in der Ansicht gemäß Fig. 1. Fig. 4 shows a further variant in the view of FIG. 1.

In den Zeichnungen ist ein Fahrwerk für Kettenfahrzeuge, insbesondere für landwirtschaftliche Maschinen mit Ketten oder Bändern 1 aus elastischem Material, wie Gummi, Gummiersatzstoffen, Elastomeren und Mischungen daraus ersichtlich. Es besteht aus einem Chassis 2 mit Antriebs rad 3, Leitrad 4 und Laufrollen 5. Die Laufrollen 5 jeder Fahrspur sind einzeln (wie in Fig. 1 ersichtlich) oder auch paarweise, wie aus den Beispielen gemäß Fig. 2 bis 4 ersichtlich, am Chassis 2 um quer zur Fahrzeuglängsachse verlaufende Gelenkachsen schwenkbar und dazu an Schwingen 6 gelagert, die am Chassis angelenkt sind.In the drawings, a chassis for tracked vehicles, in particular for agricultural machines with chains or bands 1 made of elastic material, such as rubber, rubber substitutes, elastomers and mixtures thereof can be seen. It consists of a chassis 2 with drive wheel 3 , idler 4 and rollers 5 . The rollers 5 of each lane are individually (as shown in Fig. 1 visible), or in pairs, as shown in the embodiments according to FIGS. 2 to 4 can be seen to pivot about transverse to the vehicle longitudinal hinge axes and mounted thereto to rockers 6 to the chassis 2, which at the Chassis are articulated.

An den Schwingen 6 sind jeweils am Chassis 2 angelenkte Stellorgane 7 angelenkt. Es handelt sich dabei um hydraulische Stellorgane. Die Anlenkstelle dieser Stellorgane 7 an den Schwingen 6 liegt jeweils zwischen deren laufrollenseitigem und chassisseitigem Ende, vorzugsweise mittig. Mittels dieser Stellorgane 7 ist die Schwenkbewegung der Laufrollen 5 samt Schwingen 6 gefedert, wobei die Stellorgane 7 jeder Fahrspur miteinander wirkungsmäßig derart gekoppelt sind, daß bei unterschiedlichen Bodengegebenheiten und Bodenun ebenheiten gleichbleibende Bodendrücke der Laufrollen 5 eingehalten werden. Actuators 7 articulated on the chassis 2 are articulated on the rockers 6 . These are hydraulic actuators. The articulation point of these actuators 7 on the rockers 6 lies between their end on the roller side and the chassis side, preferably in the center. By means of these actuators 7 , the pivoting movement of the rollers 5 together with rockers 6 is sprung, the actuators 7 of each lane are effectively coupled to one another in such a way that flat ground pressures of the rollers 5 are maintained under different ground conditions and Bodenun.

Als hydraulische Stellorgane 7 sind Hydraulikzylinder vorgesehen, wobei die Hydraulikzylinder einer Fahrspur hydraulisch miteinander verbunden sind, wie aus der Darstellung gemäß Fig. 1a ersichtlich ist. Zusätzlich sind die hydraulischen Stellorgane 7 mit einem Hydraulik speicher, vorzugsweise Blasenspeicher 8 hydraulisch verbunden, wobei im Ausführungsbeispiel jedem hydraulischen Stellorgan 7 ein Speicher 8 zugeordnet ist. Desweiteren ist jedem hydraulischen Stellorgan 7 eine Drossel 9 zugeordnet, wobei die Drossel vorzugsweise einstellbar ist, insbesondere vom Bedienpult des Fahrstandes aus, der auf dem Chassis 2 ausgebildet ist.Hydraulic cylinders are provided as hydraulic actuators 7 , the hydraulic cylinders of a lane being hydraulically connected to one another, as can be seen from the illustration in FIG. 1a. In addition, the hydraulic actuators 7 store with a hydraulic, preferably bubble memory 8 are hydraulically connected, and in the exemplary embodiment each hydraulic actuator 7, a memory is assigned. 8 Furthermore, a throttle 9 is assigned to each hydraulic control element 7 , the throttle being preferably adjustable, in particular from the control panel of the operator's station which is formed on the chassis 2 .

Bei der Ausbildung gemäß Fig. 2 bis 4 ist zusätzlich am Laufrollenträger 10 ein weiteres hydraulisches Stellorgan 11 zugeordnet, mittels dessen die Schwenk beweglichkeit der Laufrolle 5 bzw. des Laufrollensatzes 5 eingeschränkt oder blockiert werden kann. Im Fahrzustand sind diese hydraulischen Stellorgane 11 nicht gesperrt, so daß eine freie Beweglichkeit der hydraulisch gefederten Schwinge 6 und der damit verbundenen Laufrolle 5 oder Laufrollensatzes 5 erreicht ist. Bei schweren Geländezuständen kann es erforderlich sein, die Federung zu sperren, wozu dann das hydraulische Stellorgan 11 gesperrt wird, so daß die Federung blockiert ist.In the embodiment according to Figs. 2 to 4 is additionally associated with another hydraulic actuator 11 to the roller support 10 by means of which the pivoting movement of the roller 5 and the roller set 5 can be restricted or blocked. In the driving state, these hydraulic actuators 11 are not locked, so that the hydraulically sprung rocker 6 and the associated roller 5 or roller set 5 can move freely. In difficult terrain conditions, it may be necessary to lock the suspension, for which purpose the hydraulic actuator 11 is locked so that the suspension is blocked.

Durch die Kombination von Drossel 9 und Speicher 8 wird eine gewünschte Dämpfungswirkung erzielt, wobei anstelle der dargestellten Ausführungsform auch die Kombination eines Speichers mit mehreren hydraulischen Stellorganen 7 möglich ist, denen jeweils eine Drossel zugeordnet ist. Die Anordnung von mehreren Speichern 8 ist aber insofern vorteilhaft, als ein sensibleres Ansprechen erreicht wird, geringere Schwingungen im Hydrauliksystem entstehen und geringere Spitzenlasten auftreten, da von den entsprechenden Speichern 8 nur eine kurze Hydraulikleitung zu dem hydraulischen Stellorgan 7 geführt werden muß. The combination of throttle 9 and accumulator 8 achieves a desired damping effect, wherein instead of the embodiment shown, it is also possible to combine a accumulator with a plurality of hydraulic actuators 7 , each of which is assigned a throttle. The arrangement of several accumulators 8 is advantageous in that a more sensitive response is achieved, less vibrations occur in the hydraulic system and lower peak loads occur, since only a short hydraulic line has to be led to the hydraulic actuator 7 from the corresponding accumulators 8 .

Insgesamt wird mit der erfindungsgemäßen Konstruktion eine wesentliche Anforderung an Kettenfahrzeugen mit Gummiketten oder dergleichen erfüllt, nämlich eine gleichmäßig Druckverteilung zwischen Ketten (Raupe) und Untergrund, gute Bewältigung von Unebenheiten mit möglichst geringer Neigung des Aufbaus, ruhiger Lauf des Fahrwerks auch bei hoher Geschwindigkeit sowie geringe Störanfälligkeit. Es wird quasi eine Einzelrad aufhängung realisiert, die jedoch aufgrund der erfindungsgemäßen Ausbildung eine gleichmäßige Druck verteilung auf den Untergrund ermöglicht. Bei der zusätzlichen Anordnung der hydraulischen Stellorgane 11 gemäß Ausführungsbeispiel Fig. 2 bis 4 werden die Räume ober- und unterhalb des Kolbens 12 des zugehörigen Hydraulikzylinders mit einem Ölbehälter verbunden, was den freien Durchfluß der hydraulischen Flüssigkeit ermöglicht. Sofern dieser Durchfluß durch beispielsweise ein schaltbares Ventil abgesperrt ist, ist die Federungs wirkung blockiert, so daß quasi eine starre Aufhängung erreicht ist. Wie sich aus der Darstellung gemäß Fig. 2 und 3 ergibt, ergibt sich durch die erfindungsgemäße Lösung noch der zusätzliche Vorteil, daß Dank der hydraulischen Aufhängung bei einem Fahrgestell mit einem Raupeneinlaufwinkel die Länge L1 der Berührungsfläche verkürzt werden kann, und zwar auf die Länge L2 gemäß Fig. 3, woraus eine Verminderung der Wendewiderstände der Maschinen bzw. des Fahrwerks resultiert. Dies kann durch entsprechende Beaufschlagung des hydraulischen Stellorganes 11 erfolgen, mittels dessen das Laufrollenpaar 5 im linken Bereich des Fahrwerks gemäß zeichnerischer Darstellung aus der Position gemäß Fig. 2 in die Position gemäß Fig. 3 verschwenkt wird, woraus sich die entsprechende Verkürzung der Berührungsfläche der Kette 1 bzw. des Bandes 1 ergibt.Overall, the construction according to the invention fulfills an essential requirement for tracked vehicles with rubber tracks or the like, namely a uniform pressure distribution between the tracks (caterpillar) and the ground, good handling of unevenness with the lowest possible inclination of the structure, smooth running of the undercarriage even at high speed and low Susceptibility to failure. It is quasi an independent suspension, which, however, due to the inventive design allows a uniform pressure distribution on the ground. In the additional arrangement of the hydraulic actuators 11 according to the embodiment of FIGS . 2 to 4, the spaces above and below the piston 12 of the associated hydraulic cylinder are connected to an oil tank, which enables the free flow of the hydraulic fluid. If this flow is shut off by a switchable valve, for example, the suspension effect is blocked, so that a rigid suspension is achieved. As can be seen from the illustration according to FIGS. 2 and 3, the solution according to the invention also has the additional advantage that, thanks to the hydraulic suspension in a chassis with a caterpillar inlet angle, the length L1 of the contact surface can be shortened to the length L2 results of FIG. 3, resulting in a reduction of the turning resistance of the machines or of the chassis. This can be done by correspondingly acting on the hydraulic actuator 11 , by means of which the pair of rollers 5 in the left area of the undercarriage is pivoted from the position according to FIG. 2 into the position according to FIG. 3, which results in the corresponding shortening of the contact area of the chain 1 or volume 1 results.

Wie insbesondere aus der Schemazeichnung gemäß Fig. 1a ersichtlich, sind die oberhalb der Kolben 13 befindlichen Räume 14 der Arbeitszylinder aller hydraulischen Stellorgane 7 miteinander leitungsmäßig verbunden, wobei jedem hydraulischen Stellorgan eine Drossel 9 vorgeschaltet ist sowie ein Blasenspeicher 8 zugeordnet ist. Es wird somit in einfacher Weise eine hydraulische Verbindung der Hydraulikzylinder einer Fahrspur erreicht.As can be seen in particular from the schematic drawing according to FIG. 1 a, the spaces 14 of the working cylinders of all hydraulic actuators 7 located above the pistons 13 are connected to one another in terms of lines, with a throttle 9 being connected upstream of each hydraulic actuator and a bladder accumulator 8 being assigned. A hydraulic connection of the hydraulic cylinders of a lane is thus achieved in a simple manner.

Die Erfindung ist nicht auf die Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern im Rahmen der Offenbarung vielfach variabel.The invention is not limited to the exemplary embodiments limited, but often within the scope of the disclosure variable.

Alle neuen, in der Beschreibung und/oder Zeichnung offenbarten Einzel- und Kombinationsmerkmale werden als erfindungswesentlich angesehen.All new, in the description and / or drawing disclosed individual and combination features regarded as essential to the invention.

Claims

1.Chassis for tracked vehicles or agricultural machines, in particular for vehicles with chains or bands made of elastic material, such as rubber, rubber substitutes, elastomers and mixtures thereof, consisting of a chassis with drive wheels, idler wheels and rollers, the rollers of each lane of the vehicle individually or also combined into multiple roller sets on the chassis about e articulated axes arranged transversely to the longitudinal axis of the vehicle and for this purpose are mounted on rockers which are articulated on the chassis, characterized in that actuators ( 7 ), in particular hydraulic actuators, which are held or articulated on the chassis ( 6 ) , are articulated, specifically in a region between the roller-side and chassis-side ends of each rocker arm ( 6 ), preferably in the center, by means of which the pivoting movement of the roller rollers ( 5 ) is sprung, with all or some actuating elements ( 7 ) of each lane being effective together rt are coupled that constant soil pressures of the rollers ( 5 ) are maintained in different soil conditions.

2. Running gear according to claim 1, characterized in that hydraulic cylinders are provided as hydraulic actuators ( 7 ), the hydraulic cylinders of a lane being hydraulically connected to one another (connected in series).

3. Suspension according to claim 1 or 2, characterized in that the hydraulic actuators ( 7 ) with a hydraulic pump or with a hydraulic accumulator ( 8 ), preferably a bladder accumulator, are hydraulically connected, or preferably each hydraulic actuator ( 7 ) has a hydraulic accumulator ( 8 ) is assigned.

4. Chassis according to one of claims 1 to 3, characterized in that each hydraulic actuator ( 7 ) is associated with a throttle ( 9 ), in particular an adjustable throttle.

5. Running gear according to one of claims 1 to 4, characterized in that each a roller ( 5 ) or a roller set carrying carrier ( 10 ) is assigned a further hydraulic actuator ( 11 ) by means of which the pivoting mobility of the rollers ( 5 ) can be restricted or can be blocked.