DE19615712A1 - Automatically guided floor cleaning machine - Google Patents

Automatically guided floor cleaning machine

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Abstract

The floor cleaning machine has a main frame (1) on which are mounted drive wheels (2,3) and a cleaning head (4) with mounted cleaning tools (5,6). The machine may be steered by moving a handle (7) coupled to the rear wheels in a learning mode to acquire movement data that is stored in electronic memory and then used when operating in automatic mode. The machine has four ultrasonic sensors mounted so that are set with specific orientations and generate signals indicating the location of objects or obstructions.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Bodenreini­ gungsfahrzeug, welches die bei einer Lernfahrt in einem elektroni­ schen Speicher abgelegten Fahrwegdaten bei der folgenden Selbst­ fahrt zur Selbststeuerung verwendet. Ein solches selbstfahrendes Fahrzeug ist beispielsweise aus der DE 37 09 627 A1 bekannt.The present invention relates to a self-propelled floor cleaner supply vehicle, which the in a learning trip in an electronic stored route data in the following self used for self-control. Such a self-driving Vehicle is known for example from DE 37 09 627 A1.

Das selbstfahrende Bodenreinigungsfahrzeug, von welchem die Erfindung ausgeht, weist ein Hinderniserkennungssystem auf, welches mit zwei in Fahrtrichtung gerichteten Ultraschallsensoren ausgerüstet ist, die im Abstand voneinander an einer nach vorne gerichteten Seite des Fahrzeuges befestigt sind. Außerdem weist das gattungsgemäße Bodenreinigungsfahrzeug an den beiden Längssei­ ten mindestens je einen weiteren, quer zur Fahrtrichtung gerichte­ ten Ultraschallsensor zur Ortsbestimmung auf.The self-propelled floor cleaning vehicle, of which the Invention, has an obstacle detection system, which with two ultrasonic sensors directed in the direction of travel is equipped that at a distance from one another to the front facing side of the vehicle are attached. Also points the generic floor cleaning vehicle on the two longitudinal sides ten at least one further, each transverse to the direction of travel ultrasonic sensor for location determination.

Solche selbstfahrenden Bodenreinigungsfahrzeuge werden beispiels­ weise zur mannlosen Reinigung des Bodens in Fabrikhallen oder Bü­ rogebäuden verwendet.Such self-driving floor cleaning vehicles are for example way for unmanned cleaning of the floor in factory halls or offices rye buildings used.

Dabei werden bei einer sogenannten Lernfahrt, bei welcher das Fahrzeug von einer Bedienperson geführt wird, mit Hilfe der seitlichen Ultraschallsensoren die Abstände zu Raumbegrenzungen, wie beispielsweise Wänden oder Möbeln, gemessen und abgespeichert. Here, on a so-called learning trip, in which the Vehicle is operated by an operator with the help of lateral ultrasonic sensors the distances to room boundaries, such as walls or furniture, measured and saved.  

Bei der darauf folgenden mannlosen Selbstfahrt werden diese Abstände abgerufen, mit den aktuellen Meßdaten der Ultraschallsen­ soren bei der Selbstfahrt verglichen und es werden durch eine elektronische Steuerung Steuerbefehle an die Lenk- und Fahran­ triebe gegeben. Auf diese Weise fährt das Bodenreinigungsfahrzeug automatisch den bei der vorherigen Lernfahrt abgefahrenen Kurs ab.In the subsequent unmanned self-drive, these become Distances called up with the current measurement data of the ultrasound sensors when driving by yourself and it is replaced by a electronic control commands to the steering and driving given drives. In this way, the floor cleaning vehicle drives automatically takes the course left on the previous learning trip.

Aus Sicherheitsgründen muß an einem solchen selbstfahrenden Bodenreinigungsfahrzeug ein Hinderniserkennungssystem vorgesehen werden, welches bei dem gattungsgemäßen Bodenreinigungsfahrzeug aus zwei in Fahrtrichtung gerichteten Ultraschallsensoren besteht, welche im vorderen Bereich des Bodenreinigungsfahrzeuges ange­ bracht sind.For safety reasons, such a self-propelled Floor cleaning vehicle provided an obstacle detection system be, which in the generic floor cleaning vehicle consists of two ultrasonic sensors directed in the direction of travel, which in the front area of the floor cleaning vehicle are brought.

Sobald diese Ultraschallsensoren innerhalb eines voreingestellten Sicherheitsabstand ein Hindernis erkennen, wird die Fahrtgeschwin­ digkeit des Bodenreinigungsfahrzeuges verlangsamt und gegebenen­ falls zum Stillstand gebracht.Once these ultrasonic sensors are within a preset Detect an obstacle, the driving speed slowness of the floor cleaning vehicle and given if brought to a standstill.

Bei solchen selbstfahrenden Bodenreinigungsfahrzeugen ist es üblich, in bestimmten zeitlichen Abständen Ultraschallimpulse durch die Ultraschallsensoren abzugeben und die Laufzeit des an Raumbegrenzungen reflektierten Schalles bis zum Wiedereintritt in die Ultraschallsensoreinheit zu messen.It is with such self-propelled floor cleaning vehicles Usually, ultrasound pulses at certain intervals by delivering the ultrasonic sensors and the running time of the Space limitations of reflected sound until it re-enters to measure the ultrasonic sensor unit.

Wenn der dabei durch die seitlichen Ultraschallsensoren abgegebene Schall so durch Hindernisse reflektiert wird, daß er von einem der vorderen Ultraschallsensoren zur Hinderniserkennung aufgenommen wird, so besteht die Möglichkeit, daß es zu Fehlmessungen der vor­ deren Ultraschallsensoren kommt. If the emitted by the side ultrasonic sensors Sound is reflected by obstacles so that it is from one of the front ultrasonic sensors added for obstacle detection is, there is a possibility that there are incorrect measurements of the previous whose ultrasonic sensors come.  

Solchen Störungen versucht man im Stand der Technik dadurch vorzubeugen, daß alle an dem Bodenreinigungsfahrzeug vorhandenen Ultraschallsensoren ihre Schallsignale jeweils zur gleichen Zeit abgeben.Such disturbances are tried in the prior art to prevent that all existing on the floor cleaning vehicle Ultrasonic sensors transmit their sound signals at the same time submit.

In der Praxis hat sich gezeigt, daß trotzdem bei bestimmten auftretenden seitlichen Hindernis sen der von einem Seitensensor ausgesendete Schall nach einer bestimmten Schallauf zeit von einem vorderen Hinderniserkennungssensor empfangen wird. Diese Schall­ laufzeit kann unter der Schallauf zeit liegen, welche ein von dem vorderen Ultraschallsensor ausgesendeter Schallimpuls benötigt, um von diesem wieder empfangen zu werden, wenn er von einem Hindernis innerhalb des Sicherheitsabstandes reflektiert wird. Das Hinder­ niserkennungssystem erkennt somit auf ein Hindernis und verlang­ samt die Fahrt des Bodenreinigungsfahrzeuges, obwohl ein solches Hindernis nicht vorhanden ist.In practice, it has been shown that certain Side obstacles occurring from a side sensor emitted sound after a certain sound time of one front obstacle detection sensor is received. This sound Running time may be less than the sound time, which is one of the front ultrasonic sensor emitted sound pulse needed to to be received by this again if it is from an obstacle is reflected within the safety distance. The hindrance The detection system therefore detects an obstacle and requests including the ride of the floor cleaning vehicle, although one There is no obstacle.

Die Aufgabe und das Ziel der Erfindung bestehen darin, die vorher geschilderten Störfälle mit Sicherheit auszuschließen, ohne daß dazu aufwendige Maßnahmen an der elektronischen Steuerung des Fahrwegerkennungssystemes und des Hinderniserkennungssystemes not­ wendig sind.The object and the aim of the invention are that previously to exclude the described accidents with certainty without in addition complex measures on the electronic control of the Track detection system and the obstacle detection system not are agile.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem gattungsgemäßen selbst fahrenden Bodenreinigungsfahrzeug mit dem im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 aufgeführten Merkmalen gelöst. This object is achieved with a generic self-propelled floor cleaning vehicle with the characteristic in Part of claim 1 listed features solved.  

Auf diese Weise ist sichergestellt, daß alle seitlichen Raumbe­ grenzungen, die zu Reflektionen der von den seitlichen Sensoren ausgesandten Schallwellen in die vorderen Ultraschallsensoren füh­ ren könnten, außerhalb des Störbereiches für das Hinderniserken­ nungssystem liegen.In this way it is ensured that all lateral Raumbe boundaries leading to reflections from the side sensors lead emitted sound waves into the front ultrasonic sensors could be outside the interference range for obstacle detection system.

Dabei ist es von besonderem Vorteil, wenn die vier Ultraschallsen­ soren die Eckpunkte eines Trapezes darstellen. Wenn die beiden in Fahrtrichtung gerichteten Ultraschallsensoren in die vordere Abschlußfläche des Gehäuses des Bodenreinigungsfahrzeuges einge­ lassen sind, so braucht der Meßabstand der Ultraschallsensoren nicht größer eingestellt werden, als der tatsächliche erforderli­ che Sicherheitsabstand beträgt. Dieses erhöht die Betriebssicher­ heit des Hinderniserkennungssystemes, denn durch die kürzeren Laufzeiten des Schalles bei Erkennung eines Hindernisses verrin­ gert sich der Meßfehler.It is particularly advantageous if the four ultrasound scanners represent the corner points of a trapezoid. If the two in Directional ultrasonic sensors in the front End surface of the housing of the floor cleaning vehicle turned on the measuring distance of the ultrasonic sensors not be set larger than the actual required che safety distance is. This increases operational reliability of the obstacle detection system, because of the shorter ones Reduce the running times of the sound when an obstacle is detected the measurement error.

Das erfindungsgemäße Bodenreinigungsfahrzeug kann vorteilhafter­ weise im vorderen Bereich mit einem Schutzblock zum Personen- und Sachschutz bei einem Zusammenstoß in Fahrtrichtung ausgerüstet werden, wobei die beiden in Fahrtrichtung gerichteten Ultraschall­ sensoren zur Hinderniserkennung dann in der vorderen Fläche dieses Schutzblockes eingelassen sind.The floor cleaning vehicle according to the invention can be more advantageous wise in the front area with a protective block for people and Property protection in the event of a collision in the direction of travel be, the two ultrasound directed in the direction of travel sensors for obstacle detection in the front surface of this Protection block are embedded.

Wenn der Schutzblock im unteren Bereich vorne am Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes angeordnet ist, so erfüllen die in diesen Schutzblock eingelassenen Ultraschallsensoren am besten ihre Sicherheitsfunktion, weil am Boden liegende Hindernisse optimal erkannt werden können.If the protective block in the lower area at the front of the housing of the Floor cleaning device is arranged, so meet in this Protection block recessed ultrasonic sensors best your Safety function because obstacles lying on the ground are optimal can be recognized.

Dabei müssen die vorderen Sensoren in einem Mindestabstand von 200 mm über dem Boden angeordnet werden, damit nicht Reflektionen von etwaigen Unebenheiten im Boden zu Fehlmessungen führen. The front sensors must be at a minimum distance of 200 mm above the floor so that there are no reflections from any unevenness in the floor can lead to incorrect measurements.  

Eine noch verbesserte Absicherung gegen Störmessungen des Hinder­ niserkennungssystemes ergibt sich dann, wenn die quer zur Fahrt­ richtung gerichteten Ultraschallsensoren an den beiden Längsseiten höher angebracht sind, als die in Fahrtrichtung gerichteten vorderen sechs Sensoren.An even better protection against interference measurements by the observer Detection system arises when it is perpendicular to the journey directional ultrasonic sensors on the two long sides are higher than those facing in the direction of travel front six sensors.

Durch Versuche hat sich herausgestellt, daß ein störungsfreier Betrieb möglich ist, wenn der senkrechte Abstand zwischen den in Fahrtrichtung gerichteten vorderen Ultraschallsensoren und den quer zur Fahrtrichtung gerichteten Ultraschallsensoren an den Längsseiten ca. 250 mm beträgt.Experiments have shown that a trouble-free Operation is possible if the vertical distance between the in Directional front ultrasonic sensors and the ultrasonic sensors directed at right angles to the direction of travel Long sides is approx. 250 mm.

Eine bessere Absicherung der nach vorne gerichteten Ultraschall­ sensoren des Hinderniserkennungssystemes gegen Störreflektionen aus den Ultraschallsensoren an den Längsseiten des Fahrzeuges er­ gibt sich, wenn die beiden in Fahrtrichtung gerichteten Ultra­ schallsensoren in ihrer Hauptabstrahlrichtung gegeneinander geneigt sind.Better protection of the forward-facing ultrasound sensors of the obstacle detection system against interference reflections from the ultrasonic sensors on the long sides of the vehicle surrenders when the two are facing in the direction of travel sound sensors in their main emission direction against each other are inclined.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn die beiden vorderen Sensoren in ihrer Hauptabstrahlrichtung in einem Winkel gegenein­ ander geneigt sind, der zwischen 10 und 20 Grad beträgt.It is particularly advantageous if the two front Sensors in their main emission direction at an angle to each other are inclined, which is between 10 and 20 degrees.

Die im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele dienen der Er­ läuterung der Erfindung. Dabei zeigenThe exemplary embodiments described below serve the Er purification of the invention. Show

Fig. 1 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen selbstfahrenden Bodenreinigungsfahrzeuges. Fig. 1 is a side view of a self-driving floor cleaning vehicle according to the invention.

Fig. 2 die Draufsicht auf den vorderen Bereich eines erfindungs­ gemäßen selbstfahrenden Bodenreinigungsfahrzeuges. Fig. 2 is a plan view of the front area of a self-driving floor cleaning vehicle according to the Invention.

Wie aus Fig. 1 zu ersehen ist, besteht das Bodenreinigungsfahr­ zeug aus einem Fahrgestell 1 mit Antriebsrädern 2, 3 sowie mit ei­ nem Bodenreinigungskopf 4 mit Bodenreinigungswerkzeugen 5, 6. Das Bodenreinigungsfahrzeug ist mit einer Lenkeinrichtung 7 ausgerü­ stet, mit der das Fahrzeug bei der Lernfahrt vom Bediener gelenkt werden kann. Das Bodenreinigungsfahrzeug ist mit einem Schutzblock 8 ausgestattet, der aus einem elastischen Material, beispielsweise Schaumstoff, besteht. In Fig. 1 sind außerdem ein seitlicher Ul­ traschallsensor 9 und ein in Fahrtrichtung abstrahlender Ultra­ schallsensor 20 zu erkennen. Zur Reinigungsfahrt wird der Bo­ denreinigungskopf 4 auf den Boden 21 abgesenkt. Außerdem wird Bo­ denreinigungsflüssigkeit aufgegeben und durch die Saugeinrichtung 10 wird die verschmutzte Flüssigkeit abgesaugt.As can be seen from Fig. 1, the floor cleaning driving tool consists of a chassis 1 with drive wheels 2 , 3 and egg nem floor cleaning head 4 with floor cleaning tools 5 , 6th The floor cleaning vehicle is equipped with a steering device 7 , with which the vehicle can be steered by the operator during the learning trip. The floor cleaning vehicle is equipped with a protective block 8 , which consists of an elastic material, for example foam. In Fig. 1, a side ultrasonic sensor 9 and a ultrasonic sensor 20 radiating in the direction of travel can also be seen. For cleaning the Bo denreinigungskopf 4 is lowered to the floor 21 . In addition, Bo den cleaning liquid is added and the dirty liquid is sucked off by the suction device 10 .

In Fig. 2 sind die beiden seitlichen Ultraschallsensoren 11, 12 zu erkennen. Diese beiden Ultraschallsensoren sind quer zur Fahrtrichtung gerichtet und dienen der Ortsbestimmung.The two lateral ultrasonic sensors 11 , 12 can be seen in FIG. 2. These two ultrasonic sensors are directed transversely to the direction of travel and serve to determine the location.

Die beiden vorderen Ultraschallsensoren 13, 14 strahlen im wesentlichen in Fahrtrichtung ab und sind gegeneinander mit einem Winkel von etwa 15 Grad geneigt. Der von diesem Hinderniserken­ nungssystem überwachte Bereich 15 ist in einen Warnbereich 16 und einen Stoppbereich 17 geteilt. Wenn das Hinderniserkennungssystem im Warnbereich 16 ein Hindernis erkennt, so wird die Fahrt des Bo­ denreinigungsfahrzeuges verlangsamt. Wenn im Stoppbereich 17 die Ultraschallsensoren des Hinderniserkennungssystemes ein Hindernis erkennen, so wird das Fahrzeug angehalten.The two front ultrasonic sensors 13 , 14 radiate essentially in the direction of travel and are inclined towards one another at an angle of approximately 15 degrees. The area 15 monitored by this obstacle detection system is divided into a warning area 16 and a stop area 17 . If the obstacle detection system in the warning area 16 detects an obstacle, the travel of the floor cleaning vehicle is slowed down. If the ultrasonic sensors of the obstacle detection system detect an obstacle in the stop area 17 , the vehicle is stopped.

Der sogenannte Stoppbereich 17 muß deshalb mindestens der Länge des Bremsweges aus voller Fahrt entsprechen. The so-called stop area 17 must therefore correspond at least to the length of the braking distance from full travel.

Der Abstand 18 zwischen dem seitlichen Ultraschallsensor 11 und dem vorderen Ultraschallsensor 14 beträgt mindestens zwei Drittel des Meßabstandes 19. Der Meßabstand 19 entspricht annähernd dem Sicherheitsabstand im Warnbereich 16. Annäherungsweise kann ein Störbereich durch eine in eine Horizontalebene gelegte Ellipse, deren Brennpunkte durch die senkrecht in diese Ebene projizierten Orte der beiden Sensoren dargestellt werden, wobei die große Achse dieser Ellipse mindestens eine Länge aufweist, die den doppelten, für den Sicherheitsabstand in Fahrtrichtung erforderlichen Meßabstand aufweist. Reflektionspunkte für die seitlichen Ultra­ schallsensoren, die außerhalb dieses Störbereiches liegen, erreichen den vorderen Ultraschallsensor 14 mit Sicherheit erst nach Zurücklegung eines Weges, der länger ist als der doppelte Meßabstand 19.The distance 18 between the lateral ultrasonic sensor 11 and the front ultrasonic sensor 14 is at least two thirds of the measuring distance 19 . The measuring distance 19 corresponds approximately to the safety distance in the warning area 16 . An interference area can be approximated by an ellipse placed in a horizontal plane, the focal points of which are represented by the locations of the two sensors projected perpendicularly into this plane, the large axis of this ellipse having at least a length which is twice the measuring distance required for the safety distance in the direction of travel having. Reflection points for the lateral ultrasound sensors that lie outside of this interference area reach the front ultrasonic sensor 14 with certainty only after covering a distance that is longer than twice the measuring distance 19 .

Aus Fig. 2 ist zu erkennen, daß die vier Ultraschallsensoren 11, 12, 13, 14 die Eckpunkte eines Trapezes darstellen. Wie aus Fig. 1 zu erkennen ist, ist der Schutzblock 8 im unteren Bereich vorne am Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes angeordnet. Die vorderen Sensoren sind so befestigt, daß sie auch bei abgesenktem Bodenrei­ nigungskopf in einem Abstand 22 von 200 mm vom Boden angeordnet sind.From Fig. 2 it can be seen that the four ultrasonic sensors 11 , 12 , 13 , 14 represent the corner points of a trapezoid. As can be seen from FIG. 1, the protective block 8 is arranged in the lower region at the front on the housing of the floor cleaning device. The front sensors are attached so that they are arranged at a distance 22 of 200 mm from the floor, even when the floor cleaning head is lowered.

Die quer zur Fahrtrichtung gerichteten Ultraschallsensoren 11, 12 besitzen zu den in Fahrtrichtung gerichteten vorderen Ultraschall­ sensoren einen senkrechten Abstand 23 von ca. 250 mm.The ultrasound sensors 11 , 12 directed transversely to the direction of travel have a vertical distance 23 of approximately 250 mm from the front ultrasound sensors directed in the direction of travel.

Claims (10)

1. Selbstfahrendes Bodenreinigungsfahrzeug, welches die bei einer Lernfahrt in einem elektronischen Speicher abgelegten Fahr­ zeugdaten bei der folgenden Selbst fahrt zur Selbststeuerung verwendet, mit einem Hinderniserkennungssystem, welches mit zwei in Fahrtrichtung gerichteten Ultraschallsensoren ausgerü­ stet ist, die im Abstand voneinander an einer nach vorne ge­ richteten Seite des Fahrzeuges befestigt sind, wobei das Bo­ denreinigungsfahrzeug außerdem an den beiden Längsseiten min­ destens je einen weiteren, quer zur Fahrtrichtung gerichteten Ultraschallsensor zur Ortsbestimmung aufweist, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der horizontale Abstand (18) zwischen einem quer zur Fahrtrichtung gerichteten Ultraschallsensor (11) und dem jeweils weiter entfernten in Fahrtrichtung gerichteten Ultra­ schallsensor (14) mindestens eine Länge aufweist, die zwei Drittel des Meßabstandes (19) beträgt.1. Self-propelled floor cleaning vehicle, which uses the vehicle data stored in an electronic memory during a learning trip in the following self-driving for self-control, with an obstacle detection system which is equipped with two ultrasonic sensors directed in the direction of travel, which are spaced apart from one another at the front Directed side of the vehicle are attached, the floor cleaning vehicle also has at least one further, transversely to the direction of travel ultrasonic sensor for location determination on the two longitudinal sides, characterized in that the horizontal distance ( 18 ) between a transversely to the direction of travel ultrasonic sensor ( 11 ) and the more distant ultrasonic sensor ( 14 ) directed in the direction of travel has at least a length that is two thirds of the measuring distance ( 19 ). 2. Selbstfahrendes Bodenreinigungsfahrzeug nach Anspruch 1, da­ durch gekennzeichnet, daß die vier Ultraschallsensoren (11, 12, 13, 14) die Eckpunkte eines Trapezes darstellen.2. Self-propelled floor cleaning vehicle according to claim 1, characterized in that the four ultrasonic sensors ( 11 , 12 , 13 , 14 ) represent the corner points of a trapezoid. 3. Selbstfahrendes Bodenreinigungsfahrzeug nach einem der Ansprü­ che 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden in Fahrt­ richtung gerichteten Ultraschallsensoren (13, 14) in die vor­ dere Abschlußfläche des Gehäuses des Bodenreinigungsfahrzeuges eingelassen sind. 3. Self-propelled floor cleaning vehicle according to one of Ansprü che 1 or 2, characterized in that the two directional ultrasonic sensors ( 13 , 14 ) are embedded in the front end face of the housing of the floor cleaning vehicle. 4. Selbstfahrendes Bodenreinigungsfahrzeug nach einem der Ansprü­ che 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug im vor­ deren Bereich mit einem Schutzblock (8) zum Personen- und Sachschutz bei einem zusammenstoß in Fahrtrichtung ausgerüstet ist und daß die beiden in Fahrtrichtung gerichteten Ultra­ schallsensoren (13, 14) zur Hinderniserkennung in der vorderen Fläche dieses Schutzblockes eingelassen sind.4. Self-propelled floor cleaning vehicle according to one of claims 1 or 2, characterized in that the vehicle is equipped with a protective block ( 8 ) for protecting people and property in the event of a collision in the direction of travel in front of the area thereof, and that the two ultrasonic sensors directed in the direction of travel ( 13 , 14 ) are embedded in the front surface of this protective block for obstacle detection. 5. Selbstfahrendes Bodenreinigungsfahrzeug nach Anspruch 4, da­ durch gekennzeichnet, daß der Schutzblock (8) im unteren Be­ reich vorne am Fahrgestell (1) des Bodenreinigungsgerätes an­ geordnet ist.5. Self-propelled floor cleaning vehicle according to claim 4, characterized in that the protective block ( 8 ) in the lower loading area at the front of the chassis ( 1 ) of the floor cleaning device is arranged. 6. Selbstfahrendes Bodenreinigungsfahrzeug nach einem der Ansprü­ che 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die vorderen Sensoren (13, 14) zur Hinderniserkennung in einem geringen Abstand (22) über dem Boden angeordnet sind, wobei dieser Abstand (22) min­ destens 200 mm beträgt.6. Self-propelled floor cleaning vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that the front sensors ( 13 , 14 ) for obstacle detection are arranged at a short distance ( 22 ) above the floor, this distance ( 22 ) being at least 200 mm is. 7. Selbstfahrendes Bodenreinigungsfahrzeug nach einem der vorher­ gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die quer zur Fahrtrichtung gerichteten Ultraschallsensoren (11, 12) an den beiden Längsseiten höher angebracht sind, als die in Fahrt­ richtung gerichteten vorderen Sensoren (13, 14). 7. Self-propelled floor cleaning vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the ultrasonic sensors ( 11 , 12 ) directed transversely to the direction of travel are mounted higher on the two longitudinal sides than the front sensors ( 13 , 14 ) directed in the direction of travel. 8. Selbstfahrendes Bodenreinigungsfahrzeug nach Anspruch 7, da­ durch gekennzeichnet, daß der senkrechte Abstand (23) zwischen den in Fahrtrichtung gerichteten vorderen Ultraschallsensoren (13, 14) und den quer zur Fahrtrichtung gerichteten Ultra­ schallsensoren (11, 12) an den Längsseiten ca. 250 mm beträgt.8. Self-propelled floor cleaning vehicle according to claim 7, characterized in that the vertical distance ( 23 ) between the directional directional front ultrasonic sensors ( 13 , 14 ) and the transverse directional ultrasonic sensors ( 11 , 12 ) on the long sides about 250th mm. 9. Selbstfahrendes Bodenreinigungsfahrzeug nach einem der vorher­ gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden in Fahrtrichtung gerichteten Ultraschallsensoren (13, 14) in ih­ rer Hauptabstrahlrichtung gegeneinander geneigt sind.9. Self-propelled floor cleaning vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the two ultrasonic sensors ( 13 , 14 ) directed in the direction of travel are inclined towards one another in their main emission direction. 10. Selbstfahrendes Bodenreinigungsfahrzeug nach Anspruch 9, da­ durch gekennzeichnet, daß die beiden vorderen Sensoren (13, 14) in ihrer Hauptabstrahlrichtung in einem Winkel gegeneinan­ der geneigt sind, der zwischen 10 und 20 Grad beträgt.10. Self-propelled floor cleaning vehicle according to claim 9, characterized in that the two front sensors ( 13 , 14 ) are inclined in their main emission direction at an angle against each other, which is between 10 and 20 degrees.
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