DE19614336C1 - Operating field for input and control of industrial robots or manipulators - Google Patents

Operating field for input and control of industrial robots or manipulators

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DE19614336C1
DE19614336C1 DE1996114336 DE19614336A DE19614336C1 DE 19614336 C1 DE19614336 C1 DE 19614336C1 DE 1996114336 DE1996114336 DE 1996114336 DE 19614336 A DE19614336 A DE 19614336A DE 19614336 C1 DE19614336 C1 DE 19614336C1
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DE
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Grant
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control panel
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panel according
control
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DE1996114336
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German (de)
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Andreas Dipl Ing Wolf
Marco Buehler
Stefan Dipl Ing Erhardt
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ERHARDT, STEFAN, DIPL.-ING., 73337 BAD UBERKINGEN,
WOLF, ANDREAS, DIPL.-ING., 70372 STUTTGART, DE
WOLF, ANDREAS, DIPL.-ING., 70372 STUTTGART, DE ERH
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Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung
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    • G05B19/02Programme-control systems electric
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    • G05B19/10Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using selector switches
    • G05B19/106Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using selector switches for selecting a programme, variable or parameter
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07BSEPERATING SOLIDS FROM SOLIDS BY SIEVING, SCREENING, OR SIFTING OR BY USING GAS CURRENTS; OTHER SEPARATING BY DRY METHODS APPLICABLE TO BULK MATERIAL, e.g. LOOSE ARTICLES FIT TO BE HANDLED LIKE BULK MATERIAL
    • B07B13/00Grading or sorting solid materials by dry methods, not otherwise provided for; Sorting articles otherwise than by indirectly controlled devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07CPOSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1656Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators

Abstract

The operating field uses a pressure sensitive and see-through layer provided to detect the position of an object. The layer is suitable for generating signals of the spatial coordinates of a contact point on this layer. The signals generated by touching this layer are fed in transmissible data form to the control electronics of a griping arm, a robot and/or a manipulator. A cover is provided over the transporter for the object to be identified. The cover has at least one observation window (6) with a see-through pane (7). The pane is spaced from the transporter so it does not touch the object. The pane (7) of the observation window (6) is formed so it is covered with a layer which is pressure sensitive to the contact points and can detect and reproduce signals in the data form of the surface coordinates of the contact points.

Description

Die Erfindung betrifft ein Bedienungsfeld für die Eingabe und Steuerung von Industrierobotern und/oder Manipulatoren zum Erfassen und Verteilen von auf einem Transportmittel liegenden Objekten mit den Merkmalen der im Oberbe griff des Patentanspruches 1 beschriebenen Gattung. The invention relates to a control panel for input and control of industrial robots and / or manipulators for acquiring and distributing lying on a transport objects with the features in the handle of the kind described Oberbe claim 1.

Im Bereich der Sortierung von Wertstoffen des Mülls wird überwiegend noch heute eine Sortierung der Stoffe auf einem Förderband durch Bedienungsper sonen per Hand vorgenommen. In the area of ​​sorting of recyclable materials the waste sorting of the materials on a conveyor belt through Bedienungsper sonen is done mainly by hand today. Spitze und scharfe Bestandteile des Mülls aus Glas oder Metall führen zu erheblicher Gefährdung der Bedienungspersonen. Sharps components of the waste of glass or metal, resulting in considerable danger to operators. Aus diesem Grunde wurden zur Sortierung bereits Industrieroboter oder Mani pulatoren eingesetzt, wobei die Manipulatoren nur eine eingeschränkte Anzahl freier Bewegungsrichtungen gegenüber den sechs freien Bewegungsrichtun gen des Industrieroboters aufweisen. For this reason, for sorting were industrial robots or manipulators Mani already used, wherein the manipulators have only a limited number of free movement directions with respect to the six free Bewegungsrichtun gene of the industrial robot. Um eine Gefährdung der Bedienungsper sonen bei einem Aussortieren der Stoffe aus dem Müll durch Pilzsporen, Mikroorganismen, Gerüche und dergleichen zu vermeiden, wurde eine Tren nung zwischen dem Förderband und den Bedienungspersonen zum Aussortie ren derart vorgenommen, daß eine räumliche Isolierung zwischen dem Sortier vorgang beziehungsweise dem Müll und den Bedienungspersonen vorhanden ist. To reduce the risk of Bedienungsper individuals with regard to a sorting out of the waste from the waste by fungal spores, microorganisms, odors, and to avoid the like, a Tren voltage between the conveyor belt and the operators ren to Aussortie was made such that a spatial insulation between the sorting process or is the waste and the operators present. Um den Sortiervorgang zu ermöglichen, werden auf das Förderband mit dem Müll Kameras gerichtet, deren Bildaufnahmen mit Hilfe eines Monitors zu der räumlich isolierten Bedienungsperson übertragen werden. In order to enable the sorting process, are directed onto the conveyor belt the waste cameras whose image pictures are transferred with the help of a monitor to the spatially isolated operator. Mit Hilfe der Abbildung des Arbeitsbereiches des Förderbandes auf dem Bildschirm verfolgt die Bedienungsperson die Abläufe auf dem Monitor und steuert mit Hilfe von Eingabemitteln, wie einer Maus, einem Zeigestift oder einem Touchscreen den Sortiervorgang. Use the illustration of the working area of ​​the conveyor belt on the screen, the operator follows the procedures on the monitor and controls using input means such as a mouse, a stylus or a touch screen to sort. Die Verfolgung der Sortierabläufe auf dem Bildschirm ist dabei mit erheblichen Belastungen der Bedienungsperson verbunden. The persecution of the sorting operations on the screen is associated with significant burdens on the operator. So kommt es durch die festgelegte Einstellung der Augenmuskeln der Bedienungsperson auf eine einzige Brennweite im Falle des Monitorbildschirms zu einer schnellen Ermüdung des Auges. Thus it is by the fixed setting of the eye muscles of the operator on a single focal length in the case of the monitor screen in a rapid fatigue of the eye. Auch die Kopfposition der Bedienungsperson ist nur sehr eingeschränkt veränderbar. Also, the head position of the operator is very limited changeable. Ein weiterer wesentlicher Nachteil ist die Verkleinerung des zu überblickenden Sehfeldes der Bedienungsperson, die zwar abhängig von der Größe des Bildschirms ist, aber in der Regel immer vor handen ist. Another major drawback is the reduction of the visual field to survey the operator, which is depending on the size of the screen, but is usually always on handen. Während der Verfolgung der Sortiervorgänge auf dem Bildschirm ist infolge der Verkleinerung der auf dem Band bewegten Objekte stets eine er höhte Konzentration der Bedienungsperson erforderlich. During tracking the sort operations on the screen he a creased concentration of the operator is always necessary due to the reduction of the moving objects on the belt. Die Verkleinerung der zu erkennenden Objekte auf dem Förderband erschwert auch die Erkennung und Klassifizierung der zu kennzeichnenden Objekte. The reduction of the objects to be recognized on the conveyor belt also makes the detection and classification of objects to be marked.

Nachteilig ist auch die Einschränkung des Blickfeldes auf die Größe des von der Kamera aufgenommenen Bildausschnittes auf dem Monitor. Another disadvantage is the restriction of the visual field to the size of the captured by the camera image section on the monitor. Es wird damit stets nur ein kleiner Teil des der Bedienungsperson an sich möglichen zu überblickenden Gesichtsfeldes genutzt. It is thus always used only a small part of the operator to be possible to survey the visual field. Die zu kennzeichnenden Objekte sind außerdem bei einer wirtschaftlichen Förderbandgeschwindigkeit nur in der kur zen Zeitspanne von einigen Sekunden in dem Monitorausschnitt zu sehen. To characterizing objects are also seen in an economic conveyor speed only in the health zen period of a few seconds in the Monitor neckline. Die Bedienungsperson wird dadurch gezwungen innerhalb kürzester Zeit zu rea gieren und ihr Entscheidungsspielraum wird drastisch zeitlich eingeschränkt. The operator is thus forced to yaw within a very short time rea and its discretion in time is drastically limited. Darüber hinaus ist die Bedienungsperson bei der Steuerung des Sortiervor ganges mittels einer Bildschirmdarstellung nicht in der Lage, ein größeres Arbeitsumfeld zu überblicken, um sich auf diese Art einen Überblick zu ver schaffen und vorher absehbare Ereignisse auf dem Förderband einschätzen zu können. In addition, the operator in the control of Sortiervor is ganges not able to survey a larger working environment by means of a screen display in order to provide an overview of changes in this way to assess foreseeable events on the conveyor belt before. Die Bedienungsperson kann bei der Steuerung der Sortieranlage mit tels einer Bildschirmdarstellung immer nur den Abschnitt des Arbeitsbereiches überblicken, den die Kamera aufnimmt. The operator can always look at the control of the means of sorting with a screen display only the portion of the work area, to receive the camera. Wählt man den Arbeitsbereich bezie hungsweise den Aufnahmewinkel der Kamera sehr groß, so werden die zu kennzeichnenden Objekte des Förderbandes auf dem Bildschirm derart ver kleinert, daß eine Identifizierung und Sortierung nicht mehr möglich ist, da durch kommt es zwangsweise zu der Darstellung eines relativ kleinen Aus schnittes des Förderbandes auf dem Monitor. By selecting the workspace relation ship as the shooting angle of the camera is very large, to characterizing properties of the conveyor belt on the screen such ver kleinert that an identification and sorting is not possible, since through it is forced to the representation of a relatively small From section of the conveyor belt on the monitor.

Aus der DE-OS 30 13 129 ist eine Detektorvorrichtung zur Erfassung der X- und Y-Koordinaten von Eingabepunkten entlang einer Eingabefläche in einer ersten Gruppe untereinander parallel verlaufender Elektroden und einer zwei ten nachgiebig gehaltenen parallelen Elektrodengruppe, die sich beide gegen überliegend kreuzen, bekannt. From DE-OS 30 13 129 is a detecting device for detecting the X and Y coordinates of input points along an input surface in a first group to one another running parallel electrodes and a two-th resiliently held parallel electrodes group, both of which intersect opposite known , Bei dem Gegenstand der DE-OS 30 13 129 ist eine mittels Druckbeaufschlagung leitfähig machbare Schicht aus Gummi oder einem gummiartigen Material vorgesehen, die zwischen den beiden genannten Elektrodengruppen angeordnet ist. In the subject matter of DE-OS 30 13 129 is a means of pressurizing feasible conductive layer of rubber or a rubber-like material is provided, which is arranged between said two electrode groups. Bei Anlegen eines Druckes auf die Einga befläche wird diese leitfähig und mit Hilfe von elektrischen Erfassungselemen ten ist der Nachweis der jeweiligen Eingabeposition auf der Eingabefläche mittels durch Widerstände erzeugter Signale möglich. When applying a pressure on the befläche entranc is the detection of the respective input position on the input surface by means of generated signals by resistors it is th conductive and by means of electrical Erfassungselemen possible. Der Gegenstand der DE-OS 30 13 129 wird beispielsweise in der Datenverarbeitung mit CAD-Systemen verwendet. The object of DE-OS 30 13 129 is used for example in data processing with CAD systems.

Aus der DE-OS 33 45 520 ist ferner ein Verfahren zur Eingabe von Koordina ten vorbekannt. From DE-OS 33 45 520, a method of inputting Coordina th is also previously known. Das Verfahren gemäß der DE-OS 33 45 520 besteht darin, daß zur Eingabe von Koordinaten für ein automatisches Leitsystem von Fahrzeu gen dem Rechner die Koordinaten von Anfangspunkten und Endpunkten zuge führt werden. The process according to DE-OS 33 45 520 is to be that coordinate input for an automatic control system of the computer gen Fahrzeu the coordinates of start points and end points, respectively. Dazu ist eine bekannte Folie vorgesehen, auf der durch Druck ein Punkt markiert wird, wobei am Ausgang der mit der Folie verbundenen Signalvorrichtungen die Koordinaten des markierten Punktes abfragbar sind. For this purpose, a known film is provided on which a point is marked by pressure, wherein the output of the associated with the film signal devices, the coordinates of the marked point are interrogated. Die Folie gemäß der DE-OS 33 45 520 wird ausgerichtet unter ein Kartenwerk, wie beispielsweise die Seite eines Autoatlasses gelegt und die Seite über die Detektionsvorrichtung in Form der Folie gelegt. The film according to the DE-OS 33 45 520 is oriented at a cartography, as defined, for example the side of a Autoatlasses and down the page by the detecting device in the form of the film. Mit einem speziell vorgesehe nen Markierungsstift oder einem sonstigen spitzen Gegenstand wird zuerst durch Druck der Ausgangspunkt markiert und anschließend durch Druck der Zielpunkt. With a specially see NEN marking pen or other pointed object, the starting point is marked first by pressure, followed by pressure from the target point. Die Folie ist dabei entweder über Leitungen oder über andere Über tragungsmittel beispielsweise Infrarotlichtstrahler mit dem im Fahrzeug einge bauten Rechner verbunden, so daß dem Rechner auf diese Weise die Koordi naten der beiden Punkte übermittelt werden. The film is either via lines or via other About tragungsmittel for example, infrared light emitter with the incorporated in the vehicle computer connected built so that the machine in this way the coordi nates of the two points are transmitted. Die beiden Gegenstände der DE- OS 30 13 129 und der DE-OS 33 45 520 zeigen lediglich beispielhaft den Stand der Technik für eine druckempfindliche Schicht zur Gewinnung von X- und Y-Koordinaten für einen Berührungspunkt dieser Schicht. The two objects DE-OS 30 13 129 and DE-OS 33 45 520 show only an example of the prior art for a pressure-sensitive layer for obtaining the X and Y coordinates for a point of contact of this layer. Derartige Schichten beziehungsweise Folien sind inzwischen auch in durchsichtiger Form in den Stand der Technik eingegangen. Such layers or films are now received in glassy form in the prior art.

Die US-PS 52 05 417 offenbart eine Müllsortieranlage mit auf Förderbändern aufliegenden und transportierten Müll. The US-PS 52 05 417 discloses a waste sorting plant with resting on conveyor belts and transported waste. Der Müll wird auf zwei getrennten För derbändern, die identisch aufgebaut sind, an einem Müllteiler vorbeitranspor tiert. The waste is crude changed in two separate För, which are constructed identically, vorbeitranspor on a refuse divider advantage. Der Müllteiler zwischen den beiden Förderbändern ist mit einer weiteren spitz zulaufenden Vorrichtung verbunden, die mit ihrer Spitze bei dem Verteiler schmal beginnend in Richtung des Endes der Förderbänder einen immer grö ßer werdenden dreieckigen Querschnitt aufweist, so daß der auf den beiden Förderbändern aufliegende Müll während des Transportes immer stärker an die jeweiligen Außenseiten der beiden Förderbänder gedrückt wird. The garbage divider between the two conveyor belts is coupled with a further tapered device, which narrow beginning towards the end of the conveyor belts has an always being larger SSER becoming triangular cross section with its tip at the distributor so that the bearing on the two conveyor belts waste during the transportation is increasingly pressed against the respective outer sides of the two conveyor belts. An den Au ßenseiten der beiden Förderbänder sind Öffnungen vorgesehen, die über ei nen Schacht in austauschbare Behälter führen, wobei jeder Behälter der sor tenreinen Sammlung einer bestimmten Müllart dient. At the Au ßenseiten the two conveyor belts are provided openings which lead via ei NEN shaft in replaceable containers, each container of the sor pure source collection of a particular type of waste is used. Über die beiden Förder bändern, den Verteiler und die sich verjüngende Vorrichtung ist eine durch sichtige Abdeckung gelegt die die auf den Förderbändern liegenden Müllbe standteile nicht berührt. belts on the two conveyor, the manifold and the tapered device is a set by cautious cover the constituents does not affect the Müllbe lying on the conveyor belts. Die transparente Abdeckung der Förderbänder ist auf beiden Seiten jeweils mit Öffnungen für Arme und Hände von Bedienungsper sonen versehen. The transparent cover of the conveyor belts is provided sonen on both sides with openings for the arms and hands of Bedienungsper. Diese Öffnungen sind dichtend mit vorgeformten Handschu hen und Armbedeckungen versehen, die in das Innere der Abdeckung zu den Förderbändern führen. These openings are sealed with hen preformed glove and provided Armbedeckungen which lead into the interior of the cover to the conveyor belts. Die Bedienungspersonen können mittels der Öffnungen und der dort dichtend angebrachten Handschuhe die einzelnen Bestandteile des Mülls ergreifen und in die angebrachten Schächte sortenrein sortieren. The operators may grasp the individual components of the waste by means of the openings and there sealingly attached gloves and size sorted in the mounted shafts. Es erfolgt eine rein manuelle Sortierung des Mülls ohne Zuhilfenahme von Grei fern an Industrierobotern oder dergleichen. There is a purely manual sorting of refuse without the aid of remote Grei of industrial robots or the like. Die Beobachtung des Mülls durch die Bedienungspersonen erfolgt durch die durchsichtige Abdeckung über den Förderbändern. The observation of the waste by the operators is done by the transparent cover over the conveyor belts. Die Erkennung und Verteilung des Mülls auf den Förderbän dern erfolgt ohne jede Kennzeichnung rein manuell durch die Bedienungsper sonen. The identification and distribution of waste on the Förderbän countries takes place without any marking purely manual sonen by Bedienungsper. Auf eine derartige Müllsortieranlage ist die vorliegende Anmeldung nicht gerichtet. In such a waste sorting plant, the present application is not directed.

Aus dem DE-GM 94 06 146 ist eine Anordnung zum Aussortieren von Müllbe standteilen aus einem bewegten Müllstrom vorbekannt. From the DE-GM 94 06 146 is a device for sorting out Müllbe is stood share from a moving waste stream previously known. Diese Anordnung ver fügt über eine Erkennungs- und Markierungseinrichtung mit einer Kamera und einem Monitor, wobei der Monitor eine Markierungssteuerung aufweist, über die die Bewegung der Greifereinrichtung zur Aufnahme der markierten Be standteile steuerbar ist. This arrangement adds ver via a recognition and marking device with a camera and a monitor, wherein the monitor has a marking control over the movement of the gripper device for uptake of the labeled constituents Be controlled. Das Bedienungspersonal vermag über die Kamera und den Monitor den Müllstrom auf dem Förderband zu überwachen und bei Erken nen eines auszusortierenden Müllbestandteils kann es am Monitor diesen Be standteil markieren, wobei dann die Greifeinrichtung selbsttätig diesen markier ten Bestandteil ansteuert. The operator can about the camera and the monitor to monitor the waste stream on the conveyor belt and at Erken nen one sorted out waste component can mark it was partially on the monitor these Be, in which case the gripping device automatically controls this marking th component. Der Monitor ist dabei mit einem Touchscreen verse hen, wobei bei dem Touchscreen die Greifeinrichtung direkt angesteuert wird. The monitor is the gripping device is driven directly from the touch screen with a touch screen verse hen.

Die Greifeinrichtung gemäß DE-GM 94 06 146 ist sowohl an einer Laufschiene, die in Förderrichtung verläuft, als auch über eine quer zur Förderrichtung ver laufende zweite Laufschiene aufgehängt wobei die eine Laufschiene an Trä gern angebracht ist. The gripping device according to DE-GM 94 06 146 is either the one guide rail to Trä like is attached to a running rail which runs in the conveying direction, as also suspended via a transversely to the conveying direction ver current second running rail. Dadurch ist die Greifeinrichtung sowohl in der Förderrich tung als auch quer zu der Förderrichtung verstellbar. Characterized the gripping means is adjustable both in the conveying Rich tung and transverse to the conveying direction. An der zweiten Lauf schiene hängt eine Heb- und Senkeinrichtung, über die die Greifeinrichtung anhebbar und absenkbar ausgeführt ist. rail on the second run depends a lifting and lowering device, through which the gripping device is carried raised and lowered. Mit dieser Greifeinrichtung sind die auszusortierenden Müllbestandteile jeweils sortenrein in entsprechende Auf fangbehälter abwerfbar. This gripping device the sorted out waste components are each segregated into corresponding on collecting container jettison. Aufgrund der Verwendung von Kamera und Monitor ist eine Verkleinerung der zu erkennenden Müllobjekte unvermeidlich und ferner auch ihre rein zweidimensionale Darstellung auf dem Bildschirm. Due to the use of the camera and monitor a reduction of the waste objects to be recognized is inevitable and moreover also its purely two-dimensional representation on the screen. Die Sortier vorgänge auf dem Bildschirm sind infolge der Verkleinerung und der flächen mäßigen Darstellung der Müllobjekte stets nur mit erhöhter Konzentration der Bedienungspersonen möglich. The sorting operations on the screen are always possible only with an increased concentration of the operators as a result of the downsizing and the surfaces smooth representation of the waste objects. Die Verkleinerung der zu erkennenden Objekte auf dem Förderband behindert auch die Erkennung und Klassifizierung der Müllgegenstände. The reduction of the objects to be recognized on the conveyor belt also hinders the detection and classification of the waste objects. Die Steuerung des Sortiervorganges erfolgt durch die Be dienungspersonen allein auf der Bildschirmdarstellung und deshalb kann durch die Bedienungsperson kein größeres Arbeitsumfeld überblickt werden, um sich auf diese Art einen Überblick zu verschaffen und vorher absehbare Ereignisse auf dem Förderband einschätzen zu können. The control of the sorting process is done by loading dienungspersonen alone on the screen display and therefore not a major work environment can be surveyed by the operator in order to gain in this way an overview and assess foreseeable events on the conveyor belt before. Dadurch wird die Erkennungsge schwindigkeit und die Sortierschnelligkeit herabgesetzt. Thus, the Erkennungsge is speed and reduced the sorting speed.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Bedienungsfeld für die Eingabe und Steuerung von Industrierobotern und/oder Manipulatoren zum Erfassen von auf einem Transportmittel liegenden Objekten zu schaffen, das eine schnelle und einwandfreie Lokalisierung der Objekte für das Erfassen mit einem Greiferarm ermöglicht und dabei insbesondere eine Verkleinerung die ser Objekte vermeidet, sowie das Gesichtsfeld der Bedienungsperson und damit die Übersicht über die jeweilige Gesamtanordnung der Objekte nicht be schränkt, das ferner eine Klassifizierung der Art der auf dem Transportmittel liegenden Objekte ermöglicht, wobei eine rasche Ermüdung, eine Verletzungs gefahr, die Belastung und Infizierung durch gesundheitsschädliche Partikel und/oder durch Mikroorganismen und/oder durch nicht tolerierbare Gerüche für die Bedienungspersonen vermieden werden sollen und das schließlich eine ergonomische Arbeitsplatzgestaltung zuläßt. The invention is therefore based on the object to provide a control panel for input and control of industrial robots and / or manipulators for detecting lying on a transport objects, which allows a quick and proper location of the objects for the detecting with a gripper and, in particular, a reduction avoids the ser objects, and not be restricts the field of vision of the operator, and thus the overview of the respective overall arrangement of the objects, which further enables a classification of the type of objects lying on the transport means, wherein a rapid fatigue, a risk of injury, the strain and contamination by hazardous particles and / or microorganisms and / or be avoided by not tolerable odors for the operators and will eventually allow an ergonomic work place.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 angegebenen Merkmale gelöst. This object is achieved by the features indicated 1 characterizing in that part of the claim. Vorteilhafte Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes sind in den Merkmalen der Un teransprüche 2 bis 20 gekennzeichnet. Advantageous further developments of the subject invention are the features of the subclaims in Un in 2 to 20th

Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, daß in einer Abdeckung für das Transportmittel für die zu kennzeichnenden Objekte, wobei das Trans portmittel beispielsweise als Förderband ausgebildet sein kann, ein Beobach tungsfenster vorgesehen ist. The advantages of the invention are, in particular, in that a cover for the transport means for the objects to be marked, wherein the trans port may be formed for example as slow conveyor belt, a obser is tung window provided. Dieses Beobachtungsfenster ist mit einer Durch sichtscheibe versehen, die Durchsichtscheibe ist dabei derart ausgebildet, daß sie mit einer Schicht überzogen ist, die druckempfindlich und zur Erfassung und Weitergabe von Signalen in Datenform der Flächenkoordinaten der Berüh rungsstelle geeignet ist. This viewing window is provided with a through viewing window, the viewing transparency is designed such that it is coated with a layer which accumulation point, and pressure sensitive for the detection and transmission of signals in data form of the surface coordinates of the Berüh is suitable. Die gemäß der Erfindung vorgesehene Durchsicht scheibe des Beobachtungsfensters ermöglicht es, die zu kennzeichnenden Objekte, beispielsweise die Wertstoffe bei der Müllsortierung, in direktem Blickkontakt durch die Bedienungsperson durch einen Druck, beispielsweise des Fingers auf die über dem zu kennzeichnenden Objekt liegende Fläche der Durchsichtscheibe durch Druck zu kennzeichnen. The proposed according to the invention viewing transparency of the observation window makes it possible to characterizing objects, such as valuable materials in the waste sorting, in direct view by the operator by means of a pressure, for example of the finger on the lying above to be marked object surface of the transparent panel by pressure marked. Die auf dem Förderband zu kennzeichnenden Objekte sind in realer Größe, also unverkleinert durch einen Bildschirm oder eine Kamera, zu erkennen, was die Klassifizierung der Art der auf dem Transportmittel liegenden Objekte in schneller und einwandfreier Weise ermöglicht. The characterizing on the conveyor belt to objects in real size, so without reducing its size, to be recognized by a screen or a camera, which allows the classification of the type of objects lying on the transport means in a fast and faultless manner. Durch die Darstellung in realer Größe der zu kennzeichnen den und zu ergreifenden Objekte auf dem Transportmittel wird außerdem jede Verkleinerung der Objekte vermieden, die den Bedienungspersonen erhöhte Konzentration abverlangt und das Erkennen prinzipiell erschwert. By displaying in real size to identify the steps to be taken to and objects on the transport any reduction of the objects is also avoided that demands the operators increased concentration and recognizing in principle difficult. Ein weiterer Vorteil der in die Abdeckung eingelassenen Durchsichtscheibe ist die Tatsa che, daß die Durchsichtscheibe je nach Anwendungsfall in der Größe beliebig variiert werden kann und damit eine herausragende Übersicht über die jewei lige Gesamtanordnung der zu kennzeichnenden Objekte auf dem Förderband möglich ist. Another advantage of the recessed into the cover a transparent panel is the Tatsa che that the transparent panel can be varied in size depending on the application and thus an excellent overview on the jewei celled overall arrangement of the to be identified objects is possible on the conveyor belt. Das Gesichtsfeld der Bedienungspersonen wird nicht einge schränkt, wie dies bei Bildschirmen der Fall ist, der Bedienungsperson ist es deshalb möglich, bestimmte Objekte auf dem Transportmittel länger zu verfol gen und auf diese Weise eine Vorausplanung der Aktionen beziehungsweise der Arbeitsabläufe vorzunehmen. The field of view of the operators will not be restricted, as in monitors the case, the operator, it is therefore possible to gen to verfol longer on the transport certain objects and to undertake an advance planning of actions or workflows in this way. Wenn die Abdeckung aus transparentem Material, wie beispielsweise Plexiglas, ausgeführt ist, vermag sich die Bedie nungsperson einen Überblick über das gesamte Arbeitsumfeld zu verschaffen und sich somit auf vorher absehbare Aktionen beim Kennzeichnen und Ergrei fen der zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel einzustellen. When the cover of transparent material such as plexiglass, is executed, the Bedie is able to give, and thus to adjust to previously foreseeable actions in identifying and Ergrei fen to be characteristic objects on the transport voltage person with an overview of the whole work environment. Ein Bildschirm eines Monitors liefert dagegen stets nur einen beschränkten Aus schnitt des Arbeitsbereiches beim Sortieren des fortlaufenden Förderbandes. A screen of a monitor on the other hand always provides only a limited cut from the work area when sorting the continuous conveyor belt. Der Überblick über die jeweilige Gesamtanordnung der zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel ermöglicht außerdem eine größere Schnellig keit bei der Lokalisierung und auch bei der Erfassung der Informationen der zu kennzeichnenden Objekte, die zu ihrer Klassifizierung und damit zu den ent sprechenden Befehlen für die Tätigkeit beziehungsweise Aktivierung der Grei ferarme von Industrierobotern oder Manipulatoren erforderlich sind. The overview of the respective overall arrangement of the to be identified objects on the transport also allows for greater rapidity ness in the localization and also in recording the information to be marked objects to their classification and thus to the ent speaking commands for the activity or activation the Grei ferarme industrial robots or manipulators are required.

Die Durchsichtscheibe des Beobachtungsfensters in der Abdeckung des Transportmittels kann dabei parallel zur Ebene des Transportmittels liegend angeordnet sein. The viewing transparency of the observation window in the cover of the transport means can be arranged parallel to the plane of the transport means lying. Diese parallele Anordnung empfiehlt sich besonders für das räumliche Erkennen der zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel. This parallel arrangement is particularly recommended for the spatial detection of the objects to be labeled on the transport means. Die Durchsichtscheibe kann jedoch auch in einem Winkel zu der Ebene des Transportmittels angeordnet sein. However, the transparent panel may also be disposed at an angle to the plane of the transport means. Darüber hinaus läßt sich die Durchsicht scheibe zweigeteilt in V-Form über dem Transportmittel anordnen. In addition, the review can arrange disk divided in two V-shape over the transport. Die Anord nung der Durchsichtscheibe in einem Winkel zu der Ebene des Transportmit tels ermöglicht es einen für die Bedienungspersonen günstigen Winkel einzu stellen, so daß eine ergonomische Arbeitsplatzgestaltung für die Bedienungs personen erreichbar ist. The Anord voltage of the transparent panel at an angle to the plane of the Transportmit means of filters allows for cheap einzu for the operators angle so that an ergonomic workplace design is for Operation of personal distance. Ist die Durchsichtscheibe in einem Winkel zur Ebene des Transportmittels angeordnet, ist es für die Beseitigung von Paralaxefehlern beim Betrachten der zu kennzeichnenden Objekte durch das Beobachtungs fenster vorteilhaft, ein Spiegelsystem zu verwenden, das die zu kennzeichnen den Objekte auf dem Transportmittel auf die Durchsichtscheibe in zweidimen sionaler Form projiziert. Is a transparent panel disposed at an angle to the plane of the transport means, it is window advantageous for the elimination of parallax errors in viewing the to characterizing objects through the observation, to use a mirror system to identify the objects on the means of transport to the viewing transparency in zweidimen -dimensional shape projected. Die Projektion erfolgt in realer Größe und ist unver fälscht bezüglich Farben oder anderer Details der zu kennzeichnenden Ob jekte. The projection is in real size and is without faking regarding color or other details to be marked Whether projects. Durch die Projizierung der zu kennzeichnenden Objekte mit einem Spie gelsystem auf die in einem Winkel zur Ebene des Transportmittels aufgestell ten Durchsichtscheiben ist eine besonders genaue örtliche Lokalisierung der zu kennzeichnenden und ergreifenden Objekte auf dem Transportband mög lich. By the projection of the to be identified objects with a Spie gel system to be alternate th at an angle to the plane of the transport means by viewing windows is a particularly accurate local localization for characterizing and moving objects on the conveyor belt possible, please include.

Durch die Anordnung einer Abdeckung mit einem eingelassenen Beobach tungsfenster, das infolge seiner druckempfindlichen Schicht die Bedienung der nachgeordneten Greiferarme der Industrieroboter und/oder Manipulatoren er möglicht, ergibt sich eine räumliche Trennung, das heißt, eine Isolierung zwi schen den Objekten auf dem Transportmittel und den Bedienungspersonen zur Sortierung der Objekte auf dem Transportmittel. By providing a cover having a recessed obser processing window, the result of its pressure-sensitive layer, the operation of the downstream gripper arms of industrial robots and / or manipulators it enables, results in a spatial separation, that is, an insulation rule Zvi the objects on the transport means and the operators for sorting the items on the transport. Diese räumliche Trennung und das Erfassen und Verteilen der auf dem Transportmittel liegenden Objekte durch Greiferarme verhindert eine Verletzungsgefahr der Bedienungspersonen durch scharfe oder spitze Gegenstände auf dem Transportmittel, wie Glas oder Metall, ferner verhindert es die Belastung mit und die Infizierung durch ge sundheitsschädliche Partikel aus dem Stoffgemisch auf dem Transportmittel und/oder die Übertragung von Mikroorganismen und/oder nicht tolerierbaren Gerüchen für die Bedienungspersonen. This spatial separation, and the collection and distribution of lying on the transport objects by gripper arms prevents injuries to the operators by sharp objects on the means of transport, such as glass or metal, and also it prevents the load with and contamination by GE sundheitsschädliche particles from the mixture on the transport and / or transfer of microorganisms and / or intolerable odors for the operators. Durch die Sicht der Bedienungsperso nen auf die zu kennzeichnenden Objekte in realer Größe durch die Durchsicht scheibe des Beobachtungsfensters wird die Schnelligkeit der Lokalisierung der zu kennzeichnenden Objekte gefördert, was es den Bedienungspersonen dann auch ermöglicht, Kapazitätsspitzen des Wertstoffgemisches auf dem Trans portmittel zu bewältigen. Through the perspective of Bedienungsperso nen to be characteristic objects in real size through the review disc of the observation window, the speed of localization to be labeled objects is promoted, which then allows the operators to cope with capacity peaks of valuable product mixture port medium on the Trans. Die erfindungsgemäße Durchsichtscheibe ermöglicht eine Eingabe der Flächenkoordinaten der zu kennzeichnenden Objekte im Takt der Erkennung durch die Bedienungsperson. The transparent panel according to the invention allows for entering the surface coordinates of the characteristic properties in the timing of recognition by the operator.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Bedienungsfeldes ist die Möglich keit, einer bestimmten Berührungsstelle der Durchsichtscheibe weitere Infor mationen in Datenform zuzuordnen. Another advantage of the control panel according to the invention is the possi bility, a particular point of contact of the transparent panel further infor mation in data form to assign. Diese weiteren Informationen, die zur Klassifizierung der Art der auf dem Transportmittel liegenden Objekte dienen können für eine bestimmte Berührungsstelle des Beobachtungsfensters bezie hungsweise der Durchsichtscheibe gleichzeitig und/oder zeitlich nacheinander mittels zusätzlicher Eingabevorrichtungen zugeordnet werden. This additional information, which can serve to classify the type of objects lying on the transport means for a specific contact point of the observation window of the viewing transparency relation ship, simultaneously and / or be assigned one after the other by means of additional input devices. Die Klassifizie rung der zu kennzeichnenden Objekte kann beispielsweise dadurch gesche hen, daß für eine bestimmte Berührungsstelle der Durchsichtscheibe bei der Berührung das Maß des ausgeübten Druckes in Z-Richtung und/oder die Zeit dauer der Berührung der Durchsichtscheibe erfaßt werden. The CLASSIFICA TION to be characteristic objects can, for example gesche hen that the measure of the pressure exerted in the Z-direction and / or the time duration detected the touch of the viewing transparency for a particular contact of the transparent panel to the touch. An einer bestimm ten Berührungsstelle der Durchsichtscheibe können weitere Informationen auch noch auf anderen Wegen hinzugefügt werden, nämlich durch Betätigung von Tastern, Fußschaltern oder der Eingabe von Sprachbefehlen zu diesem bestimmten Berührungspunkt. At one limited hours th contact of the transparent panel further information can be also added in other ways, namely by pressing buttons, foot switches or input voice commands at that particular point of contact. Die eben beschriebene Möglichkeit der Klassifi zierung der Art der auf dem Transportmittel liegenden Objekte ermöglicht durch entsprechende Verarbeitung in der Steuerungselektronik für die Greiferarme von Industrierobotern und/oder Manipulatoren eine rasche, eindeutige und die Effizienz des Erfassens und des Verteilens steigernde Wirksamkeit des Vertei lungs- beziehungsweise Sortiervorganges. The possibility of classifi just described cation of the type of objects lying on the transport possible by appropriate processing in the control electronics for the gripper arms of industrial robots and / or manipulators rapid, unambiguous and enhancing the efficiency of acquiring and distributing effectiveness of the distri lungs- or sorting operation.

Nachstehend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen und von Zeichnungen näher erläutert. The invention will be explained in more detail with reference to embodiments and drawings.

Es zeigen: Show it:

Fig. 1 In Prinzip- und Teildarstellungen sowie als Blockschaltbild ein Be dienungsfeld für die Eingabe und Steuerung von Greiferarmen von Industrierobotern und/oder Manipulatoren gemäß der Erfindung, wobei das Bedienungsfeld parallel zur Ebene des Transportmittels angeordnet ist, Fig. 1 In Prinzip- and partial views, and in block diagram form a Be dienungsfeld for input and control of gripper arms of industrial robots and / or manipulators according to the invention, wherein the control panel is arranged parallel to the plane of the transport means,

Fig. 2 eine weitere Prinzip- und Teildarstellung sowie als Blockschaltbild ein Bedienungsfeld für die Eingabe und Steuerung von Greiferar men von Industrierobotern und/oder Manipulatoren, wobei das Be dienungsfeld wiederum parallel zur Ebene der Transportmittel an geordnet ist, Fig. 2 shows another Prinzip- and partial view and as a block diagram of a control panel for input and control of Greiferar men of industrial robots and / or manipulators, wherein the Be dienungsfeld in turn parallel to the plane of transport of sorted is

Fig. 3 eine weitere Anordnungsmöglichkeit des Bedienungsfeldes über dem Transportmittel, Fig. 3 shows another possible arrangement of the control panel via the means of transport,

Fig. 4 eine Schnittdarstellung der Anordnung nach Fig. 3, Fig. 4 is a sectional view of the arrangement according to Fig. 3,

Fig. 5 eine Draufsicht auf die Anordnung nach Fig. 3, Fig. 5 is a plan view of the arrangement according to Fig. 3,

Fig. 6 eine Darstellung in Seitenansicht eines Anwendungsbeispieles für das Erfassen und die Verteilung von Objekten auf dem Trans portmittel mit dem Bedienungsfeld, Fig. 6 is a representation in side view of an application example for the collection and distribution of objects on the trans port means to the panel,

Fig. 7 eine Frontansicht des Anwendungsbeispieles nach Fig. 6 und Fig. 7 is a front view of the application example of FIG. 6 and

Fig. 8 eine Draufsicht auf das Anwendungsbeispiel nach Fig. 6. Fig. 8 is a plan view of the application example according to Fig. 6.

Aus der Fig. 1 ist eine Prinzip- und Teildarstellung in einer Ausführung als Blockschaltbild des erfindungsgemäßen Bedienungsfeldes für die Eingabe und Steuerung von Greiferarmen von Industrierobotern und/oder Manipulatoren dargestellt, wobei das Bedienungsfeld 1 parallel zur Ebene des Transportmit tels liegt, jedoch das Transportmittel in den Fig. 1 und 2 nicht dargestellt ist. From Fig. 1 is a Prinzip- and partial view in an embodiment of a block diagram of the control panel according to the invention for the input and control of gripper arms of industrial robots and / or manipulators shown, the panel 1 lies parallel to the plane of Transportmit means of, but the means of transport in is FIGS. 1 and 2 are not shown. Das Bedienungsfeld 1 wird von einem Controller 2 überwacht, der die auf dem Bedienungsfeld erzeugten Signale in Datenform zur Weiterleitung an eine Steuerungselektronik 3 eines Industrieroboters und/oder Manipulators 4 be reitstellt. The operation panel 1 is monitored by a controller 2 of the horse, the signals generated on the control panel in the form of data to be forwarded to a control electronics 3 of an industrial robot and / or the manipulator 4 be. Der Industrieroboter beziehungsweise Manipulator ist lediglich in Teildarstellung wiedergegeben, so insbesondere die Form des Greiferarmes 5 und des Greifers 8 . The industrial robot or manipulator is reproduced only in partial view, so the particular shape of the gripper arm 5 and the gripper. 8 Der Greifer 8 kann beispielsweise aus Greiferfingern, aus einem Saugnapf, aus dem Ende eines Saugrohres oder dergleichen bestehen, er wird jeweils an die beim jeweiligen Anwendungsfall auftretenden artspezifi schen Eigenschaften des zu ergreifenden und zu verteilenden Objektes auf dem Transportmittel angepaßt. The gripper 8 may for example comprise gripper fingers of a suction cup, from the end of a suction pipe or the like, it is respectively adapted to the respective application occurring during artspezifi rule properties of the steps to be taken and to be distributed object on the transport. Ein vollwertiger Industrieroboter verfügt norma lerweise über sechs freie Achsen. A full-fledged industrial robot has norma mally six free axes. Bei dem Erfassen und Verteilen von Objek ten auf einem Beförderungsmittel sind jedoch je nach Anwendungsfall nicht sämtliche freie Achsen erforderlich, so daß ein Manipulator verwendet werden kann, der nur über einen Teil der freien Achsen eines vollwertigen Industriero boters verfügt. In the capture and distribution OBJEK th on a means of transport, however, not all of the free axes are required depending on the application, so that a manipulator can be used which has only a part of the free axes of a full Industriero boters. Das Bedienungsfeld 1 ist in eine Abdeckung eingelassen, wobei die Abdeckung in den Fig. 1, 2, 3, 4 und 5 nicht dargestellt ist. The operation panel 1 is embedded in a cover, wherein the cover in FIGS. 1, 2, 3, 4 and 5 is not shown. Diese nicht dar gestellte Abdeckung erstreckt sich über das gesamte Transportmittel, das bei spielsweise als antreibbares Förderband ausgeführt sein kann, ferner werden auch die Greiferarme der Industrieroboter beziehungsweise Manipulatoren mit einer Abdeckung versehen, die jedoch in den Fig. 1 bis 5 ebenfalls nicht dar gestellt ist. This cover does not constitute asked extends over the entire transport, which may be carried out at play, as a drivable conveyor belt, and also the gripper arms of the industrial robots or manipulators with a cover are provided which, however, in FIGS. 1 to 5 also not Depicted , Das Bedienungsfeld 1 ist gleichzeitig als Beobachtungsfenster aus gebildet und zwar dadurch, daß das Beobachtungsfenster 6 aus einer Durch sichtscheibe 7 und einer auf die Durchsichtscheibe aufgebrachten Schicht be steht, wobei diese aufgebrachte Schicht an den Berührungsstellen druckemp findlich ausgebildet ist und bei Berührung durch einen Stift oder einen Finger zur Erfassung und Weitergabe von Signalen in Datenform der Flächenkoordi naten der Berührungsstelle ausgeführt ist, wobei hier die Flächenkoordinaten in X- und Y-Richtung erfaßt werden können. The operation panel 1 is also formed as an observation window, and namely in that the observation window is 6 consists of a transparent panel 7, and a load applied to the viewing transparency layer be, said coated layer druckemp at the contact points is formed insensitive and in contact by a pin or is a finger to capture and transfer of data signals in the form of Flächenkoordi naten the point of contact performed with the surface coordinates in the X and Y directions can be detected here. Die in den Fig. 1 bis 8 zeichne risch nicht dargestellte druckempfindliche Schicht auf der Durchsichtscheibe zur Erzeugung der X- und Y-Koordinaten bezüglich eines Druckpunktes auf diese Schicht gibt die Signale für die Flächenkoordinaten jeweils automatisch bei Druckausübung, beispielsweise mit einem spitzen Gegenstand oder einem Finger, ab, worauf diese Signale in dem Controller 2 in Datenform zur Weiter leitung bereitgestellt werden. In FIGS. 1 to 8 in the drawing, not shown, pressure-sensitive layer on the transparent panel to generate the X and Y coordinates relative to a print point on this layer are the signals for the surface coordinates respectively automatically when pressure is applied, for example with a pointed object or a finger, whereupon these signals are provided in the controller 2 as data for further circuit. Die druckempfindliche Schicht zur Ausgabe von Flächenkoordinaten bezüglich eines Druckpunktes auf diese Schicht kann da bei beispielsweise durch parallel verlaufende Elektroden einer ersten und senkrecht parallel dazu laufenden Elektroden einer zweiten Elektrodengruppe gebildet werden. The pressure-sensitive layer to issue surface coordinates relative to a print point on this layer can be formed as in, for example, by parallel electrodes of a first perpendicular and parallel to the current electrodes of a second electrode group. Die Durchsichtscheibe kann beispielsweise aus Glas beste hen und die druckempfindliche Schicht, die ebenfalls durchsichtig ausgeführt ist und die Durchsichtscheibe 7 überzieht, kann schon bei der Herstellung in die Durchsichtscheibe integriert sein, jedoch ist auch eine nachträgliche Auf bringung dieser druckempfindlichen Schicht möglich. The transparent panel may for example be best hen from glass and the pressure-sensitive layer which is also made transparent and the transparent panel 7 covers, this pressure-sensitive layer may already be integrated in the production in the viewing transparency, but also a subsequent On is brin supply possible. Die in den Fig. 1 bis 5 nicht dargestellte Abdeckung des Transportmittels und der Greiferarme der In dustrieroboter beziehungsweise Manipulatoren kann in vorteilhafter Weise ebenfalls durchsichtig ausgeführt sein, beispielsweise aus Plexiglas, dadurch wird es möglich, die zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel in Form eines laufenden Förderbandes bereits vor Erreichen des Bedienungsfel des an der Kennzeichnung der Objekte auf dem Transportband mittels der Durchsichtscheibe des Beobachtungsfensters zu beobachten und zu erkennen und so die Schnelligkeit der Erfassung zu steigern und die einwandfreie Identi fizierung der Eigenarten des betreffenden Objektes und damit seine Klassifizie rung zu ermöglichen. The cover not shown in FIGS. 1 to 5 of the transport means and the gripper arms of the In industrial robot or manipulator may also be made transparent in an advantageous manner, for example of Plexiglas, thereby making it possible to characterizing objects on the transport means in the form of a current observed on the labeling of the objects on the conveyor belt by means of a transparent panel of the observation window and to recognize and increase the speed of detection and the proper identi fication of the specific nature of the relevant object and thus its CLASSIFICA to allow the conveyor belt before reaching the Bedienungsfel of tion , Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 werden die auf der druckempfindlichen Schicht der Durchsichtscheibe 7 des Beobachtungs fensters 6 erzeugten Signale in Datenform von dem Controller 2 direkt an die Steuerungselektronik 3 des Industrieroboters oder Manipulators 4 eingespeist. In the embodiment according to Fig. 1, on the pressure-sensitive layer of the transparent panel 7 of the observation window 6 signals generated in the form of data by controller 2 can be fed directly to the control electronics 3 of the industrial robot or manipulator. 4 Das Bedienungsfeld, das gleichzeitig als Beobachtungsfenster ausgebildet ist, ist mittels der Durchsichtscheibe beziehungsweise der in sie integrierten druckempfindlichen durchsichtigen Schicht dabei in räumlichem Abstand zu den zu kennzeichnenden Objekten, die auf dem Transportmittel vorbeigeführt werden, angeordnet. The operation panel, which is formed simultaneously as an observation window is, thereby, arranged by means of a transparent panel or integrated into it the pressure-sensitive transparent layer in spaced relationship to the characterizing objects which are guided past at the transportation. Der räumliche Abstand der Durchsichtscheibe von dem Transportmittel wird derart gestaltet, daß die zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel die Durchsichtscheibe nicht berühren. The spatial distance between the transparent panel of the transport means is designed such that the objects to be labeled on the transport means do not touch the transparent panel. Aufgrund der Ver wendung einer Durchsichtscheibe 7 im Beobachtungsfenster 6 ist es den Be dienungspersonen möglich, die auf dem Transportmittel aufliegenden zu kenn zeichnenden Objekte in realer Größe in direktem Blickkontakt zu erkennen. Due to the application Ver a transparent panel 7 in the observation window 6 is the Be dienungspersonen possible to characterize resting on the transport drawing objects in real size can be seen in direct eye contact. Bei paralleler Anordnung des Beobachtungsfensters und damit der Durchsicht scheibe 7 zu der Oberfläche beziehungsweise Ebene des Transportmittels wie dies in den Fig. 1 und 2 der Fall ist, lassen sich auch die räumlichen Dimensionen sowie Farbe und Gestalt der zu kennzeichnenden Objekte gut er kennen, was bei einer Beobachtung mittels Kamera und der aus dem Stand der Technik bekannten Lagekennzeichnung an einem Monitorbildschirm nicht möglich ist. Slice in a parallel arrangement of the observation window, and thus the viewing 7 is the case with the surface or plane of the transport means as shown in Figs. 1 and 2, can be also the spatial dimensions as well as color and shape of the to be identified objects good he know what is not possible in an observation using a camera and the known from the prior art location identifier on a monitor screen. Der erwähnte räumliche Abstand zwischen Durchsichtscheibe und der Ebene des Transportmittels in Verbindung mit dem direkten Blickkontakt der Bedienungspersonen mit den zu erfassenden und zu verteilenden Objekten auf dem Transportmittel ergibt den Vorteil einer schnellen Erkennungsmöglich keit der zu kennzeichnenden Objekte sowie eine ebenso rasche und einwand freie Festlegung der Flächenkoordinaten durch ein je nach den Anforderungen beliebig groß gestaltetes Beobachtungsfenster, das noch durch die ebenfalls durchsichtig gestaltete Abdeckung ein vorausschauendes Identifizieren und Lokalisieren der Objekte ermöglicht. to be detected, the aforementioned spatial distance between the transparent panel and the plane of the transport means in conjunction with the direct exposure of the operators with and to be distributed objects on the means of transport results in the advantage of a quick identification possible ness of about characterizing objects as well as an equally rapid and correct determination of the surface coordinates by an arbitrarily large depending on the requirements designed observation window, which allows even by the likewise transparent cover designed a predictive identify and locate the objects.

Mit dem erfindungsgemäßen Bedienungsfeld lassen sich außerdem über die Durchschichtscheibe 7 mit ihrer druckempfindlichen Schicht noch weitere In formationen für eine bestimmte Berührungsstelle über einem zu kennzeichnen den Objekt hinzufügen. The inventive panel also can be via the through-layer disc 7 with the pressure-sensitive layer further in formations for a particular point of contact over a to mark to add the object. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, daß bei Berührung der Durchsichtscheibe und der Ausübung eines Druckes das Maß des ausgeübten Druckes und/oder die Zeitdauer der Berührung der Durch sichtscheibe erfaßt werden. This can for example take place in that when touching the transparent panel and the application of pressure the amount of applied pressure and / or the duration of the contact will be detected through the viewing window. Es kann auch ein zweiter direkt folgender Druck an der gleichen Stelle erfolgen oder es läßt sich ein zusätzlicher Druck in einem zur ersten Druckstelle räumlich abgesetzten genau begrenzten Randgebiet ausüben. It can also be a second straight following pressure at the same place or it can be an additional pressure in a spatially offset to the first pressure point well defined outskirts exercise. Durch entsprechende Gestaltung des Controllers 2 des Bedienungs feldes 1 lassen sich also über die Druckstärke, die Druckdauer oder einen Mehrfachdruck an gleicher oder verschiedenen Stellen einer genau bestimmten und definierten Druckstelle weitere Informationen über die Art der auf dem Transportmittel liegenden Objekte hinzufügen. By appropriate design of the controller 2 of the operation field 1 thus can be about the amount of pressure, the pressure of time or a multiple printing at the same or different locations a precisely determined and defined pressure point to add more information about the nature of the objects lying on the transport. Mit diesen zusätzlichen und weiteren Informationen läßt sich also die Klassifizierung der zu erfassenden und zu verteilenden Objekte auf dem Transportmittel erreichen. With these additional and other information that is, the classification can be detected and the reach to be distributed objects on the transport. Neben den weiteren Informationen für eine bestimmte Berührungsstelle, die direkt auf der Durchsichtscheibe mit der druckempfindlichen Schicht hervorgerufen werden, lassen sich einer bestimmten Berührungsstelle auch weitere Informationen durch Betätigung von von Hand ausgelösten Tastern, die neben dem Beobach tungsfenster liegen, ferner durch Auslösen von Fußschaltern oder durch Be fehlseingabe mittels Sprache dem gerade berührten Punkt auf der Durchsicht scheibe hinzufügen. In addition to the other information for a given point of contact, caused on the transparent panel with the pressure-sensitive layer, a particular touch location can also be further information by operating manually trigger buttons which are tung window next to the obser, further, by triggering foot switches or by loading command input by voice add slice the currently touched point on the review. Diese weiteren Informationen werden ebenfalls in Daten form über den Controller 2 an die Steuerungselektronik des Industrieroboters oder Manipulators weitergegeben. This additional information will also be passed in data form via the controller 2 to the control electronics of the industrial robot or manipulator. Diese weiteren Informationen lassen sich dabei gleichzeitig und/oder zeitlich nacheinander mittels zusätzlicher Einga bemittel oder Eingabevorrichtungen der gerade berührten Stelle der Durch sichtscheibe zuordnen. This additional information can be simultaneously and / or time bemittel successively by additional entranc or assign input devices of just touched location of the through viewing window.

Zusätzliche weitere Informationen zu einer bestimmten Berührungsstelle der Durchsichtscheibe 7 , die gerade gedrückt wird, lassen sich durch selbständig arbeitende Sensoren zur Erkennung der auf dem Transportmittel liegenden Objekte durch geeignete Eingabemittel hinzufügen. Additional further information about a specific contact point of the transparent panel 7, which is being pressed, can be added by suitable input means by independently operating sensors for detection of objects lying on the transport means. Derartig automatisch arbei tende Sensoren zur Klassifizierung der Art der auf dem Transportmittel liegen den Objekte erleichtern und beschleunigen die Arbeit der Bedienungspersonen am Bedienungsfeld. Such automatic processing tends sensors for classifying the type of lie on the transport properties facilitate and accelerate the work of the operators on the control panel. Die bei einer bestimmten Berührungsstelle der Durchsicht scheibe gewonnenen Daten und auch die ihr dort durch weitere Informationen zugeordneten Daten werden dann gemeinsam als Befehle der Steuerung min destens eines Greiferarmes eines Roboters und/oder Manipulators zum art spezifischen, das heißt auf die Eigenarten des betreffenden Objektes abge stimmten, Ergreifen und Verteilen der auf dem Transportmittel liegenden Objek te übermittelt. The disk-at a certain point of contact of the phantom acquired data and the her there, associated with other information data is then collectively as commands of the control minutes least a gripper arm of a robot and / or the manipulator to art-specific, that is, on the characteristics of the respective object abge voted grasping and Distribute the lying OBJEK te transmitted on the transport means.

Die Ansteuerung durch das Bedienungsfeld 1 beziehungsweise deren Con troller 2 für den Industrieroboter oder Manipulator 4 erfolgt bei dem Ausfüh rungsbeispiel nach Fig. 1 direkt über die Steuerungselektronik 3 des Industrie roboters beziehungsweise Manipulators 4 . The control by the control panel 1 and the Con troller 2 for the industrial robot or manipulator 4 is carried out at the exporting approximately example of FIG. 1 directly via the control electronics 3 of the industrial robot or manipulator 4. Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ist dagegen zwischen dem Controller 2 des Bedienungsfeldes 1 und der Steuerungselektronik 3 des Industrieroboters beziehungsweise Manipulators 4 ein Zellenrechner 9 eingeschaltet. In the embodiment of FIG. 2, however, between the controller 2 of the control panel 1 and the electronic control unit 3 of the industrial robot or manipulator 4 is a cell computer 9 is turned on. Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ist ge nauso wie das Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 in einer Prinzip- und Teildar stellung sowie als Blockschaltbild des Bedienungsfeldes 1 für die Eingabe und Steuerung von Greiferarmen an Industrierobotern und/oder Manipulatoren auf gebaut. The embodiment of Fig. 2 is not so forgiving as the embodiment of FIG. 1 in a Prinzip- and Teildar position as well as a block diagram of the control panel 1 for the input and control of gripper arms of industrial robots and / or manipulators built on. Auch hier ist das Bedienungsfeld parallel zur Ebene des Transportmit tels angeordnet, wobei das Transportmittel ebenfalls in Fig. 2 nicht dargestellt ist. Again, the control panel is arranged parallel to the plane of Transportmit means of, wherein the transport means is also not shown in FIG. 2. Um Wiederholungen zu vermeiden wird darauf verwiesen, daß die Ausfüh rungen über die Aufgabe und Funktionen gleicher Bauteile in der Fig. 2, wie sie bereits in der Fig. 1 beschrieben worden sind, hier nicht nochmal wiederholt werden und weiterhin gelten. To avoid repetition, reference is made to the fact that the comments submitted on the role and functions of the same components in FIG. 2, as already described in FIG. 1, are not repeated here again and continue to apply. Der Zellenrechner 9 hat die Aufgabe, die Daten von der druckempfindlichen Schicht beziehungsweise dem Controller 2 der Durchsichtscheibe 7 zu empfangen, er verarbeitet diese Daten und leitet diese Daten in Befehlsform zum richtigen Zeitpunkt, so beispielsweise in Abhängig keit von der Geschwindigkeit des Transportmittels, an den Roboter weiter. The cells computer 9 is to receive the object, the data from the pressure sensitive layer or the controller 2, the transparent panel 7, it processes this data and forwards these data in order form the right time, such as in Depending speed of the speed of the transport means, to the robots on. Der Zellenrechner 9 entscheidet weiterhin, wann der Arm des Industrieroboters beziehungsweise des Manipulators ein gekennzeichnetes Objekt greifen soll und ferner welches Objekt er unter welchen Flächenkoordinaten greifen soll. The cells computer 9 decides to continue, when the arm of the industrial robot or the manipulator to access a designated object, and also which object he is under what surface coordinates access. Die Berechnungen setzen die entsprechend einprogrammierte Kenntnis der Verfahrdauer des Armes 5 des Industrieroboters beziehungsweise Manipula tors von einem Punkt zu einem zweiten Punkt voraus, eine systematische Rückmeldung der jeweiligen Standposition des Greiferarmes des Industrierobo ters oder Manipulators durch den Zellenrechner wird ebenfalls ständig zuge führt. The calculations assume the appropriately programmed knowledge of the movement duration of the arm 5 of the industrial robot or Manipula tors from one point to a second point, a systematic feedback of the respective standing position of the gripper arm of Industrierobo ters or manipulator by the cell computer is also continuously supplied.

Um eine hohe Greif- und Verteilgeschwindigkeit des Roboter- beziehungsweise Manipulatorarmes 5 zu erreichen, werden die Industrieroboter beziehungswei se Manipulatoren 4 direkt an dem Transportmittel aufgestellt. To achieve high gripping and distribution speed of the robot or manipulator arm 5, the industrial robot manipulators are se 4 placed beziehungswei directly to the transport. Mit Hilfe des Zellenrechners 9 ist es auch möglich, mehrere Industrieroboter beziehungs weise Manipulatoren entlang dem Transportmittel aufzustellen und mit dem Zellenrechner 9 anzusteuern. With the help of the cell computer 9, it is also possible to have multiple industrial robots relationship as manipulators along the transport set up and to control the cell computer. 9 So können beispielsweise die Zeiten für den Wechsel des Greifers 8 für verschiedene Arten von Objekten vermieden wer den, wenn die Arme der Industrieroboter beziehungsweise Manipulatoren von vornherein mit unterschiedlichen Greifern ausgerüstet sind, von dem Zellen rechner wird dann der entsprechende Greiferarm mit der Ausführung des Be fehles des Ergreifens und Verteilens beaufschlagt. For example, the time for changing the gripper 8 can be avoided for different types of objects who the when the arms of industrial robots or manipulators are equipped from the start with different grippers computer from the cells is then the corresponding gripper arm with the execution of the Be fehles of taking and distributing applied. Werden mehrere Greifer arme beziehungsweise Industrieroboter und/oder Manipulatoren zum Erfassen und Verteilen der Objekte auf dem Transportmittel eingesetzt, so sind diese vorteilhafterweise auf beiden Seiten des Transportmittels und jeweils wech selnd versetzt direkt an dem Transportmittel angeordnet. If a plurality of gripper arms or industrial robots and / or manipulators used for acquiring and distributing the objects on the means of transport, they are advantageously on both sides of the transport means and each wech nately added directly to the means of transport arranged. Durch die wechsel seitig versetzte Anordnung der Industrieroboter lassen sich ebenfalls kurze Verfahrwege der Greiferarme realisieren und die Greif- und Verteilleistung der Objekte auf dem Transportmittel erhöhen. By mutually offset arrangement of the industrial robot also can be realized short travels of the gripper arms and increase the gripping and Verteilleistung of objects on the transport. Bei der Sortierung von Müll ist die Dichte der zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel dem Zufall überlassen und schwankt stark. When sorting garbage, the density of the objects to be marked is left on the transport to chance and varies greatly. Um Spitzenbelastungen bewältigen zu können, ist es deshalb nicht nur zweckmäßig mehrere Roboter wechselseitig an dem Transportmittel anzuordnen, sondern auch beispielsweise die Vorgänge der Datenübertragung und Berechnungen parallel zu der Verfahrzeit der Greifer arme der Industrieroboter beziehungsweise Manipulatoren vorzunehmen. To cope with peak loads, it is therefore not only useful to arrange several mutually robot to the transport means, but also, for example, the processes of data transfer and calculations in parallel with the travel time of the gripper arms of the industrial robots or manipulators make. Um die Greif- und Verteilgeschwindigkeit nach ihrer Klassifizierung auf dem Bedie nungsfeld beziehungsweise der Zuordnung weiterer Information zu dem gerade berührten Punkt der Durchsichtscheibe an die Geschwindigkeit der Klassifizie rung anzupassen, ist es zweckmäßig, einen automatischen Wechsel der Grei ferausführung am Arm der Industrieroboter beziehungsweise Manipulatoren vorzusehen oder generell den Einsatz mindestens eines weiteren mit dem für den klassifizierten Anwendungsfall geeigneten Greifers bereits ausgerüsteten Arm eines Industrieroboters oder Manipulators durch die Steuerungselektronik oder den Zellenrechner gesteuert vorzusehen. The gripping and distribution speed planning field respectively according to their classification on the Bedie adapt tion of assigning further information about the currently touched point of the transparent panel to the speed of CLASSIFICA, it is expedient to provide an automatic change of Grei ferausführung the arm of the industrial robots or manipulators provide or in general the use of at least one further with the appropriate for the classified application already equipped gripper arm of an industrial robot or manipulator by the control electronics or the cell computer controlled to provide.

Während bei den Ausführungsbeispielen nach Fig. 1 und Fig. 2 das Bedie nungsfeld 1 parallel zur Fläche des Transportmittels angeordnet ist und die Bedienungsperson während des Blickkontaktes mit den zu kennzeichnenden Objekten über die Durchsichtscheibe 7 des Beobachtungsfensters 1 die Posi tion des Objektes mittels Berührung der über dem zu kennzeichnenden Objekt liegenden Stelle auf der Durchsichtscheibe festlegt ist dies bei einem weiteren Ausführungsbeispiel mit einer anderen Anordnungsmöglichkeit des Bedie nungsfeldes 1 gemäß Fig. 3 ebenfalls möglich. While in the embodiments according to FIGS. 1 and Fig. 2, the Bedie drying frame 1 parallel to the surface of the transport means is arranged and the operator tion during the eye contact with the to be identified objects on the transparent panel 7 of the observation window 1, the Posi of the object by means of contact of the above defines the lying to the characterizing object position on the transparent panel, this is also possible in a further embodiment with a different arrangement of the possibility Bedie voltage field 1 in FIG. 3. In Fig. 3 ist die Durchsicht scheibe 7 in einem Winkel zu der Ebene des Transportmittels 11 angeordnet. In Fig. 3, the transparency is disc 7 is arranged in an angle to the plane of the transport means 11. Die Durchsichtscheibe ist in dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 3, 4 und 5 zweigeteilt in V-Form ausführt. The transparent panel is executing in the embodiment of Fig. 3, 4 and 5, divided into two in V-form. Durch die Aufstellung der Durchsichtscheibe 7 in einem Winkel zu der Ebene des Transportmittels 11 ergibt sich ein ergono misch günstiger Winkel für die Beobachtung durch die Bedienungsperson. Through the formation of the transparent panel 7 at an angle to the plane of the transport means 11 results in an ergonomically favorable angle for observation by the operator. Um Paralaxefehler bei der Kennzeichnung der Objekte auf der Durchsichtscheibe 7 zu vermeiden, können mit einem Spiegelsystem, das hier zeichnerisch nicht dargestellt ist, die auf dem Transportmittel 11 liegenden Objekte auf der Durchsichtscheibe 7 des Beobachtungsfensters 1 in realer Größe projiziert werden. In order to avoid parallax errors in identification of objects on the transparent panel 7 can with a mirror system which is not graphically illustrated, the objects lying on the transport means 11 are projected onto the transparent panel 7 of the observation window 1 in real size. In Fig. 4 ist eine Schnittdarstellung und in Fig. 5 eine Draufsicht der zweigeteilten Durchsichtscheibe 7 in V-Form dargestellt. In FIG. 4 is a sectional view, and Fig. 5 is a plan view of the two-divided transparent panel 7 is shown in V-shape. Auch das Bedie nungsfeld in V-Form garantiert eine realitätsgetreue Wiedergabe der zu kenn zeichnenden Objekte 10 in realer Größe unverfälscht in der Farbdarstellung, so daß es zu einem schnellen Erkennen der Art des Objektes 10 kommen kann. Also Bedie voltage field in a V-shape guarantees an accurate representation of the objects to be marked 10 in real size unaltered in color representation so that it can come to a quick recognition of the type of property 10th Eine Belastung der Bedienungsperson durch eine Verkleinerung der Darstel lung auf dem Bedienungsfeld 1 wie bei einem Monitorbildschirm ist ebenfalls nicht gegeben. A burden on the operator by reducing the depicting lung on the operation panel 1 as a monitor screen does not exist either. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel in V-Form des Bedie nungsfeldes 1 gilt wiederum wie bei der hier ebenfalls nicht dargestellten Ab deckung des Transportmittels, in die das V-förmige Bedienungsfeld 1 dann eingebaut ist, daß sich die Bedienungsperson auf vorhersehbare Situationen bezüglich der Verteilung der zu kennzeichnenden Objekte 10 auf dem Trans portmittel 11 einstellen kann, wenn das Transportmittel durchsichtig gestaltet ist, also beispielsweise aus Glas, Plexiglas oder jedem anderem für eine derar tige durchsichtige Abdeckung geeigneten Material. Also in this embodiment, in V-shape of the Bedie voltage field 1 again applies as for the likewise not shown here Ab cover of the transport means, in which the V-shaped panel 1 is then installed such that the operator is to be in a predictable situations regarding the distribution characterizing objects can adjust on the trans port means 11 10 when the transport means is designed transparent, thus for example glass, plexiglass or any other for a Derar term transparent cover suitable material. Die Ausführung des Bedie nungsfeldes 1 in V-Form ermöglicht außerdem den Einsatz von wenigstens zwei Bedienungspersonen pro Beobachtungsfenster 6 mit einer zweigeteilten V-förmigen Durchsichtscheibe 7 . The execution of the Bedie voltage field 1 in V-shape also allows the use of at least two operators per observation window 6 with a two-part V-shaped viewing transparency. 7 Dies ist besonders von Vorteil, wenn die zu kennzeichnenden Objekte 10 auf dem Transportmittel 11 einer höheren Anzahl von Arten angehören, die getrennt zu verteilen beziehungsweise zu sortieren sind, dann können beispielsweise zwei Bedienungspersonen pro Bedienungs feld 1 sich die Stoffarten aufteilen, so daß jede Bedienungsperson nur die Hälfte der Arten zu klassifizieren hat. This is particularly advantageous if the to be identified objects 10 belonging to the transport means 11 a higher number of species that are to be distributed separately or to sort, then two operators per-service field 1, for example, to divide the types of fabric so that each operator shall classify only half of the species.

Aus den Fig. 3, 4 und 5 ist auch ersichtlich, daß zwischen den in V-Form ange ordneten Durchsichtscheiben 7 jeweils eine Beleuchtung 12 für den Ausschnitt des Beobachtungsfensters 6 im Bereich der Durchsichtscheibe 7 angeordnet ist. From Figs. 3, 4 and 5 is also apparent that in V-shape 7 disposed through viewing windows each having a light 12 for the neck of the observation window 6 in the area of the transparent panel 7 is disposed between the. Die Beleuchtung 12 dient zur Beleuchtung der zu kennzeichnenden Objek te 10 , damit eine gute und einwandfreie Erkennung der Art der Objekte und ihrer örtlichen Lage möglich ist. The illumination 12 is used for illuminating the distinctive valuables made 10 so that a good and proper detection of the type of objects and their local position is possible. Die auf dem Transportmittel 11 in Fig. 5 dar gestellten zu kennzeichnenden Objekte 10 sind selbstverständlich nur sche matisch und in einer Prinzipdarstellung wiedergegeben. The is on the transport means 11 in Fig. 5 provided to the characterizing objects 10 are of course only specific matically and reproduced in a schematic representation. Die zu kennzeichnen den Objekte auf dem beispielsweise als antreibbarem Förderband ausgebilde ten Transportmittel 11 können Teile eines zu sortierenden Werkstoffgemisches aus Müll sein. To identify the objects on having formed for example as a drivable conveyor th transport 11 may be parts of a to be sorted material mixture of waste. Die zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel 11 können aber auch Halbzeug, Werkteile und/oder Fertigteile sein, die zu ergrei fen und zu verteilen sind. However, to be marked on the transport objects 11 may also be & Mechanical parts and / or finished products, the fen to ergrei and are to be distributed. Sie werden auf dem Transportmittel 11 in Bewe gungsrichtung 13 unter dem Bedienungsfeld 1 mit der Durchsichtscheibe 7 vor beigeführt und gelangen dann in den Bereich der Greiferarme 5 der Industrie roboter und/oder Manipulatoren 4 . They are on the transport means 11 in supply direction BEWE 13 under the control panel 1 with the transparent panel 7 prior beige leads and then pass into the region of the gripper arms 5 of the robot industry and / or manipulators. 4

Die Fig. 6, 7 und 8 zeigen die Darstellung eines Anwendungsbeispieles für das Erfassen und die Verteilung von Objekten 10 auf dem Transportmittel 11 mit der Durchsichtscheibe 7 des Bedienungsfeldes 1 , wobei in der Fig. 7 eine Frontansicht und in der Fig. 8 eine Draufsicht des Anwendungsbeispieles nach Fig. 6 dargestellt ist. FIGS. 6, 7 and 8 show the representation of an application example for the recording and the distribution of objects 10 on the transport means 11 with the transparent panel 7 of the control panel 1, wherein in Fig. 7 is a front view and in FIG. 8 is a plan view is shown the application example according to Fig. 6. Es ist in den Fig. 6, 7 und 8 jeweils beispielhaft ein Indu strieroboter beziehungsweise Manipulator 4 für einen Greiferarm 5 und das Transportmittel 11 zu erkennen. It is shown in Figs. 6 to identify each by way of example a Indu strieroboter or manipulator 4 for a gripper arm 5 and the means of transport 11 7 and 8. Das Transportmittel 11 ist mittels einer Ab deckung 14 , in die das Bedienungsfeld 1 mit der Durchsichtscheibe 7 eingelas sen ist, von der Bedienungsperson isoliert, wobei die Bedienungsperson hier nicht dargestellt ist. The transport means 11 is by means of a cover from 14 to which the control panel 1 eingelas is sen to the transparent panel 7, isolated by the operator, wherein the operator is not shown here. Auch der Industrieroboter beziehungsweise Manipulator 4 ist mit einer Abdeckung 14 versehen, die zweckmäßigerweise durchsichtig ge staltet ist, so daß ein ständiger Überblick und ein vorausschauendes Denken sowohl über die Vorgänge auf dem Transportmittel vor Durchlaufen der zu kennzeichnenden Objekte 10 unter der Durchsichtscheibe 7 und auch der Ar beit des Greiferarmes 5 des Industrieroboters beziehungsweise Manipulators 4 möglich ist. Also, the industrial robot or manipulator 4 is provided with a cover 14, which is conveniently transparent ge staltet is such that a permanent overview and a forward thinking both of the processes on the transport means prior to passing through the to be identified objects 10 of the transparent panel 7, and also the Ar-operation of the gripper arm 5 of the industrial robot or manipulator 4 is possible. Der Greifer 8 des Industrieroboters beziehungsweise Manipula tors 4 bedient hier beispielhaft durch Verteilen von Objekten 10 , die als drei verschiedene Arten von Objekten auf der Durchsichtscheibe klassifiziert wur den, drei Behälter 15 , in die jeweils eine der drei Arten von Objekten 10 verteilt werden. The gripper 8 of the industrial robot or Manipula gate 4 serves here exemplified by distributing objects 10 which WUR classified as three different types of objects on the transparent panel the three containers 15, each one of the three types of objects 10 are distributed in the. Durch das Vorsehen der Abdeckung 14 sowohl für das Transportmittel wie auch für den Industrieroboter beziehungsweise Manipulator und der dort aufgestellten Behälter 15 ist eine vollständige Isolierung der Bedienungsperso nen von dem Verteilungsvorgang für die Objekte 10 erreicht worden. By providing the cover 14, both for the means of transport as well as for the industrial robot or manipulator and laid down there, container 15 is a complete isolation of the Bedienungsperso NEN of the distribution process for the objects has been reached 10th

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 Bedienungsfeld 1 control panel
2 Controller 2 controller
3 Steuerungselektronik 3 control electronics
4 Industrieroboter oder Manipulator in Teildarstellung 4 industrial robot or manipulator in a partial representation
5 Greiferarm 5 gripper
6 Beobachtungsfenster 6 observation window
7 Durchsichtscheibe 7 Through Window
8 Greifer 8 grippers
9 Zellenrechner 9 cell computer
10 Objekte 10 properties
11 Transportmittel 11 transport
12 Beleuchtung 12 lighting
13 Bewegungsrichtung des Transportmittels 13 the direction of movement of the transport means
14 Abdeckung 14 cover
15 Behälter 15 containers

Claims (20)

  1. 1. Bedienungsfeld für die Eingabe und Steuerung von Industrierobotern und/oder Manipulatoren zum Erfassen und Verteilen von auf einem Transportmittel liegenden Objekten, bei denen zur Lagekennzeichnung der Objekte eine druckempfindliche und durchsichtige Schicht vorgese hen ist, die sich zur Erzeugung von Signalen der örtlichen Koordinaten eines Berührungspunktes auf dieser Schicht eignet, wobei die durch Be rührung der Schicht erzeugten Signale in übertragbarer Datenform der Steuerungselektronik eines Greifarmes, eines Industrieroboters und/oder Manipulators zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, 1 control panel for input and control of industrial robots and / or manipulators for acquiring and distributing lying on a transport objects in which the location identification of the objects vorgese a pressure-sensitive and transparent layer is hen that are suitable for generating signals of the local coordinates of a contact point is on said layer, wherein the agitation by the be layer generated signals in the form of communicable data of the control electronics of a gripping arm, an industrial robot and / or the manipulator is supplied, characterized in that
    daß über dem Transportmittel ( 11 ) für zu kennzeichnende Objekte ( 10 ) eine Ab deckung ( 14 ) vorgesehen ist, that above the transport means (11) for the characterizing objects (10) from a cover (14) is provided,
    daß die Abdeckung ( 14 ) mit mindestes einem mit einer Durchsicht scheibe ( 7 ) versehenen Beobachtungsfenster ( 6 ) ausgestattet ist, that the cover (14) having at least a disk with a through-view (7) provided with observation window (6) is equipped,
    daß die Durchsichtscheibe ( 7 ) mit räumlichem Abstand in die zu kenn zeichnenden Objekte ( 10 ) nicht berührender Weise über dem Trans portmittel ( 11 ) angeordnet ist, that the transparent panel (7) in which to label with spatial distance characterizing objects (10) non-contacting manner to the trans port means (11) is arranged,
    daß die Durchsichtscheibe ( 7 ) des Beobachtungsfensters ( 6 ) derart aus gebildet ist, daß die Durchsichtscheibe ( 7 ) mit einer Schicht überzogen ist, die an Berührungsstellen druckempfindlich und zur Erfassung und Weitergabe von Signalen in Datenform der Flächenkoordinaten der Be rührungsstelle ausgeführt ist, that the transparent panel (7) of the observation window (6) is formed such that the transparent panel (7) is coated with a layer rührungsstelle and pressure sensitive for the detection and transmission of signals in data form of the surface coordinates of Be at contact points is carried out,
    daß einer bestimmten Berührungsstelle weitere Informationen in Daten form zugeordnet werden können that a particular touch location information may further be associated with data in the form of
    und daß schließlich die bei einer bestimmten Berührungsstelle der Durchsichtscheibe gewonnenen Daten und/oder ihr dort zugeordneten weiteren Daten der Steuerungselektronik ( 3 ) mindestens eines Greifer armes ( 5 ) eines Roboters und/oder Manipulators ( 4 ) zum artspezifischen Ergreifen und Verteilen der auf dem Transportmittel ( 11 ) liegenden Objekte ( 10 ) zugeführt werden. and that finally the obtained at a certain point of contact of the viewing transparency data and / or associated therewith there further data of the control electronics (3) at least one gripper arm (5) of a robot and / or the manipulator (4) for type-specific gripping and distributing on the transport means (11) lying objects (10) are supplied.
  2. 2. Bedienungsfeld nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß wäh rend des Blickkontaktes der Bedienungsperson mit den zu kennzeichnen den Objekten ( 10 ) über die Durchsichtscheibe ( 7 ) des Beobachtungsfen sters ( 6 ) die Position des Objektes ( 10 ) mittels Berührung der über dem zu kennzeichnenden Objekt liegenden Stelle auf der Durchsichtscheibe ( 7 ) festgelegt wird. 2. Control panel according to claim 1, characterized in that currency rend of the visual contact of the operator with the mark the objects (10) on the transparent panel (7) of Beobachtungsfen sters (6) the position of the object (10) by contact of the above lying to the characterizing object position on the transparent panel (7) is fixed.
  3. 3. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 2, da durch gekennzeichnet, daß weitere Informationen für eine bestimmte Be rührungsstelle der Durchsichtscheibe ( 7 ) des Beobachtungsfensters gleichzeitig und/oder zeitlich nacheinander mittels zusätzlicher Eingabe vorrichtungen zugeordnet werden. 3. Control panel according to one or more of claims 1 to 2, as characterized by, that further information for a specific loading of the transparent panel (7) of the observation window rührungsstelle simultaneously and / or be associated with devices in chronological succession by means of additional input.
  4. 4. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, da durch gekennzeichnet, daß weitere Informationen für eine bestimmte Be rührungsstelle der Durchsichtscheibe ( 7 ) des Beobachtungsfensters ( 6 ) bei der Berührung der Durchsichtscheibe das Maß des ausgeübten Druckes und/oder die Zeitdauer der Berührung der Durchsichtscheibe ( 7 ) erfaßt werden und/oder weitere Informationen mittels Betätigung von von Hand ausgelösten Tasten, Fußschaltern, von Sprachbefehlseingabe und dergleichen in Datenform der betreffenden Berührungsstelle hinzugefügt werden. 4. Control panel according to one or more of claims 1 to 3, as by in that further information for a particular Be rührungsstelle the transparent panel (7) of the observation window (6) at the touch of a transparent panel, the degree of applied pressure and / or the time period touching the transparent panel (7) are detected and / or further information by means of actuation of keys triggered by hand, foot switches, voice command input and the like are added in the form of data of the respective contact point.
  5. 5. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, da durch gekennzeichnet, daß die einer bestimmten Berührungsstelle der Durchsichtscheibe ( 7 ) des Beobachtungsfensters ( 6 ) zugeordneten weite ren Informationen der Klassifizierung der Art der auf den Transportmit tel ( 11 ) liegenden Objekte ( 10 ) dienen. 5. Control panel according to one or more of claims 1 to 4, as by in that the a specific contact point of the transparent panel (7) of the observation window (6) lying associated wide ren information of the classification of the type of on AIR transport tel (11) objects serve (10).
  6. 6. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, da durch gekennzeichnet, daß die weiteren Informationen zu einer bestimm ten Berührungsstelle der Durchsichtscheibe ( 7 ) durch selbständig arbei tende Sensoren zur Erkennung der Objekte ( 10 ) in Datenform hinzugefügt werden. 6. Control panel according to one or more of claims 1 to 5, as characterized by, that the further information on a limited hours th contact point of the transparent panel (7) by automatically processing tends sensors for the detection of objects (10) are added in data form.
  7. 7. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, da durch gekennzeichnet, daß die Durchsichtscheibe ( 7 ) parallel zu der Ebene des Transportmittels ( 11 ) liegend angeordnet ist. 7. Control panel according to one or more of claims 1 to 6, as characterized by that the transparent panel (7) is arranged parallel to the plane of the transport means (11) lying.
  8. 8. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, da durch gekennzeichnet, daß die Durchsichtscheibe ( 7 ) in einem Winkel zu der Ebene des Transportmittels ( 11 ) angeordnet ist. 8. Control panel according to one or more of claims 1 to 6, as characterized by that the transparent panel (7) is arranged at an angle to the plane of the transport means (11).
  9. 9. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, 8, da durch gekennzeichnet, daß die Durchsichtscheibe ( 7 ) zweigeteilt in V-Form und in einem für die Bedienungsperson ergonomisch günstigen Winkel zu der Ebene des Transportmittels ( 11 ) angeordnet ist. 9. Control panel according to one or more of claims 1 to 6, 8, as characterized by that the transparent panel (7) divided in two in V-shape and is arranged in an ergonomically favorable for the operator angle to the plane of the transport means (11).
  10. 10. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, da durch gekennzeichnet, daß mit einem Spiegelsystem die auf dem Trans portmittelsystem ( 11 ) liegenden Objekte ( 10 ) auf die Durchsichtscheibe ( 7 ) des Beobachtungsfensters ( 6 ) in realer Größe projiziert werden. 10. Control panel according to one or more of claims 1 to 9, as by in that (10) on the transparent panel (7) of the observation window (6) are projected in real size with a mirror system, the port medium system on the Trans lying (11) objects ,
  11. 11. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, da durch gekennzeichnet, daß pro Bedienungsfeld ( 1 ) wenigstens zwei Be dienungspersonen vorgesehen sind. 11. Control panel according to one or more of claims 1 to 10, as characterized by, that each control panel (1) at least two are provided Be dienungspersonen.
  12. 12. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, da durch gekennzeichnet, daß der Ausschnitt des Beobachtungsfensters ( 6 ) im Bereich der Durchsichtscheibe ( 7 ) mit einer Beleuchtung ( 12 ) des Transportmittels ( 11 ) beziehungsweise der zu kennzeichnenden Objek te ( 10 ) versehen ist. 12. Control panel (according to one or more of claims 1 to 11, as characterized by, that the segment of the observation window (6) in the region of the viewing window (7) with a light (12) of the transport means (11) or the to be identified OBJEK te 10) is provided.
  13. 13. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 12, da durch gekennzeichnet, daß die Objekte auf dem Transportmittel ( 11 ) Halbzeug, Werk- und/oder Fertigteile sind. 13. Control panel according to one or more of claims 1 to 12, as characterized by, that the objects on the transport means (11) are semi-finished products, materials and / or finished parts.
  14. 14. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 12, da durch gekennzeichnet, daß die Objekte auf den Transportmittel ( 11 ) Teile eines zu sortierenden Werkstoffgemisches aus Müll sind. 14. Control panel according to one or more of claims 1 to 12, as characterized by, that the objects on the transport means (11) are parts of a material to be sorted mixture of waste.
  15. 15. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, da durch gekennzeichnet, daß das Transportmittel ( 11 ) als antreibbares Förderband ausgeführt ist. 15. Control panel according to one or more of claims 1 to 14, as characterized by, that the transport means (11) is designed as a drivable conveyor belt.
  16. 16. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 15, da durch gekennzeichnet, daß eine wechselnde und versetzte Anordnung von Industrierobotern und/oder Manipulatoren ( 4 ) auf beiden Seiten des Transportmittels ( 11 ) vorgenommen wird. 16. Control panel according to one or more of claims 1 to 15, as characterized by, that an alternating and staggered arrangement of industrial robots and / or manipulators (4) is made on both sides of the transport means (11).
  17. 17. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 16, da durch gekennzeichnet, daß die Abdeckung ( 14 ) durchsichtig ausgeführt ist. 17. Control panel according to one or more of claims 1 to 16, as characterized by, that the cover (14) is made transparent.
  18. 18. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1,17, dadurch gekennzeichnet, daß die Abdeckung aus Glas und/oder Plexiglas be steht. 18. Control panel according to one or more of claims 1.17, characterized in that the cover is made of glass and / or plexiglass is be.
  19. 19. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 18, da durch gekennzeichnet, daß zwischen dem Controller ( 2 ) der druckemp findlichen Schicht der Durchsichtscheibe ( 7 ) und der Steuerungselektro nik ( 3 ) des Industrieroboters beziehungsweise Manipulators ( 4 ) ein Zellen rechner ( 9 ) eingebaut ist. 19. Control panel according to one or more of claims 1 to 18, as by in that between the controller (2) of the druckemp-sensitive layer of the transparent panel (7) and the control electric technology (3) of the industrial robot or manipulator (4) a cell computer (9) is installed.
  20. 20. Bedienungsfeld nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 19, da durch gekennzeichnet, daß bei entsprechender Klassifizierung der zu kennzeichnenden Objekte ( 10 ) ein automatischer Wechsel der Greiferaus führung ( 8 ) am Greiferarm ( 5 ) der Industrieroboter und/oder Manipulato ren ( 4 ) ausgeführt wird oder daß es zu dem Einsatz mindestens eines weiteren mit dem für den klassifizierten Anwendungsfall geeigneten Grei fer bereits ausgerüsteten Greiferarmes ( 5 ) eines Industrieroboters und/oder Manipulators ( 4 ) - durch die Steuerungselektronik ( 3 ) oder den Zellenrechner ( 9 ) gesteuert - kommt. 20. Control panel (according to one or more of claims 1 to 19, as by in that at the appropriate classification for characterizing objects (10), an automatic change of the Gripper guide (8) on the gripper (5) of the industrial robot and / or Manipulato ren 4 is carried out) or that it is to the use of at least one further with the appropriate for the classified application Grei fer already equipped gripper arm (5) of an industrial robot and / or the manipulator (4) - (by the control electronics 3) or the cell computer (9) controlled - comes.
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