DE19614336C1

DE19614336C1 - Operating field for input and control of industrial robots or manipulators

Info

Publication number: DE19614336C1
Application number: DE1996114336
Authority: DE
Inventors: Andreas Dipl Ing Wolf; Marco Buehler; Stefan Dipl Ing Erhardt
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: ERHARDT, STEFAN, DIPL.-ING., 73337 BAD UBERKINGEN,; WOLF, ANDREAS, DIPL.-ING., 70372 STUTTGART, DE; WOLF, ANDREAS, DIPL.-ING., 70372 STUTTGART, DE ERH
Priority date: 1996-04-11
Filing date: 1996-04-11
Publication date: 1997-04-03
Anticipated expiration: 2016-04-12

Abstract

The operating field uses a pressure sensitive and see-through layer provided to detect the position of an object. The layer is suitable for generating signals of the spatial coordinates of a contact point on this layer. The signals generated by touching this layer are fed in transmissible data form to the control electronics of a griping arm, a robot and/or a manipulator. A cover is provided over the transporter for the object to be identified. The cover has at least one observation window (6) with a see-through pane (7). The pane is spaced from the transporter so it does not touch the object. The pane (7) of the observation window (6) is formed so it is covered with a layer which is pressure sensitive to the contact points and can detect and reproduce signals in the data form of the surface coordinates of the contact points.

Description

Die Erfindung betrifft ein Bedienungsfeld für die Eingabe und Steuerung von Industrierobotern und/oder Manipulatoren zum Erfassen und Verteilen von auf einem Transportmittel liegenden Objekten mit den Merkmalen der im Oberbe griff des Patentanspruches 1 beschriebenen Gattung.The invention relates to a control panel for the input and control of Industrial robots and / or manipulators for detecting and distributing on a means of transport objects with the characteristics of those in the upper floor handle of claim 1 described genus.

Im Bereich der Sortierung von Wertstoffen des Mülls wird überwiegend noch heute eine Sortierung der Stoffe auf einem Förderband durch Bedienungsper sonen per Hand vorgenommen. Spitze und scharfe Bestandteile des Mülls aus Glas oder Metall führen zu erheblicher Gefährdung der Bedienungspersonen. Aus diesem Grunde wurden zur Sortierung bereits Industrieroboter oder Mani pulatoren eingesetzt, wobei die Manipulatoren nur eine eingeschränkte Anzahl freier Bewegungsrichtungen gegenüber den sechs freien Bewegungsrichtun gen des Industrieroboters aufweisen. Um eine Gefährdung der Bedienungsper sonen bei einem Aussortieren der Stoffe aus dem Müll durch Pilzsporen, Mikroorganismen, Gerüche und dergleichen zu vermeiden, wurde eine Tren nung zwischen dem Förderband und den Bedienungspersonen zum Aussortie ren derart vorgenommen, daß eine räumliche Isolierung zwischen dem Sortier vorgang beziehungsweise dem Müll und den Bedienungspersonen vorhanden ist. Um den Sortiervorgang zu ermöglichen, werden auf das Förderband mit dem Müll Kameras gerichtet, deren Bildaufnahmen mit Hilfe eines Monitors zu der räumlich isolierten Bedienungsperson übertragen werden. Mit Hilfe der Abbildung des Arbeitsbereiches des Förderbandes auf dem Bildschirm verfolgt die Bedienungsperson die Abläufe auf dem Monitor und steuert mit Hilfe von Eingabemitteln, wie einer Maus, einem Zeigestift oder einem Touchscreen den Sortiervorgang. Die Verfolgung der Sortierabläufe auf dem Bildschirm ist dabei mit erheblichen Belastungen der Bedienungsperson verbunden. So kommt es durch die festgelegte Einstellung der Augenmuskeln der Bedienungsperson auf eine einzige Brennweite im Falle des Monitorbildschirms zu einer schnellen Ermüdung des Auges. Auch die Kopfposition der Bedienungsperson ist nur sehr eingeschränkt veränderbar. Ein weiterer wesentlicher Nachteil ist die Verkleinerung des zu überblickenden Sehfeldes der Bedienungsperson, die zwar abhängig von der Größe des Bildschirms ist, aber in der Regel immer vor handen ist. Während der Verfolgung der Sortiervorgänge auf dem Bildschirm ist infolge der Verkleinerung der auf dem Band bewegten Objekte stets eine er höhte Konzentration der Bedienungsperson erforderlich. Die Verkleinerung der zu erkennenden Objekte auf dem Förderband erschwert auch die Erkennung und Klassifizierung der zu kennzeichnenden Objekte.In the area of sorting waste materials, there is still predominantly today a sorting of the materials on a conveyor belt by operators made by hand. Pointed and sharp components of the garbage Glass or metal pose a significant risk to operators. For this reason, industrial robots or mani have already been used for sorting Pulators used, the manipulators only a limited number free directions of movement compared to the six free directions of movement exhibit gene of the industrial robot. To endanger the operating staff if the substances are sorted out of the rubbish by fungal spores, Avoiding microorganisms, smells and the like has become a door between the conveyor belt and the operators for sorting ren made such that spatial isolation between the sorting operation or the garbage and the operators is. To enable the sorting process, be on the conveyor belt cameras directed the garbage, their pictures with the help of a monitor be transferred to the spatially isolated operator. With the help of Image of the working area of the conveyor belt tracked on the screen the operator controls the processes on the monitor and uses Input devices such as a mouse, a stylus or a touchscreen Sorting process. The tracking of the sorting processes on the screen is included associated with considerable burdens on the operator. That's why by the specified adjustment of the operator's eye muscles a single focal length in the case of the monitor screen at a fast Eye fatigue. The operator's head position is also only very limited changeable. Another major disadvantage is that Reduction of the field of vision of the operator to be surveyed depends on the size of the screen, but is usually always in front is there. While tracking the sorting processes on the screen is always a he due to the reduction of the objects moving on the belt increased operator concentration required. The downsizing of Objects to be recognized on the conveyor belt also make detection more difficult and classification of the objects to be labeled.

Nachteilig ist auch die Einschränkung des Blickfeldes auf die Größe des von der Kamera aufgenommenen Bildausschnittes auf dem Monitor. Es wird damit stets nur ein kleiner Teil des der Bedienungsperson an sich möglichen zu überblickenden Gesichtsfeldes genutzt. Die zu kennzeichnenden Objekte sind außerdem bei einer wirtschaftlichen Förderbandgeschwindigkeit nur in der kur zen Zeitspanne von einigen Sekunden in dem Monitorausschnitt zu sehen. Die Bedienungsperson wird dadurch gezwungen innerhalb kürzester Zeit zu rea gieren und ihr Entscheidungsspielraum wird drastisch zeitlich eingeschränkt. Darüber hinaus ist die Bedienungsperson bei der Steuerung des Sortiervor ganges mittels einer Bildschirmdarstellung nicht in der Lage, ein größeres Arbeitsumfeld zu überblicken, um sich auf diese Art einen Überblick zu ver schaffen und vorher absehbare Ereignisse auf dem Förderband einschätzen zu können. Die Bedienungsperson kann bei der Steuerung der Sortieranlage mit tels einer Bildschirmdarstellung immer nur den Abschnitt des Arbeitsbereiches überblicken, den die Kamera aufnimmt. Wählt man den Arbeitsbereich bezie hungsweise den Aufnahmewinkel der Kamera sehr groß, so werden die zu kennzeichnenden Objekte des Förderbandes auf dem Bildschirm derart ver kleinert, daß eine Identifizierung und Sortierung nicht mehr möglich ist, da durch kommt es zwangsweise zu der Darstellung eines relativ kleinen Aus schnittes des Förderbandes auf dem Monitor.Another disadvantage is the restriction of the field of vision to the size of the the image section taken by the camera on the monitor. It will always only a small part of what is possible for the operator visual field. The objects to be marked are also at an economical conveyor belt speed only in the cure zen time span of a few seconds in the monitor section. The This forces the operator to react within a very short time greed and their freedom of decision is drastically limited in time. In addition, the operator controls the sorting ganges by means of a screen display not able to a larger one Overview of the work environment in order to get an overview in this way create and predict foreseeable events on the conveyor belt can. The operator can help control the sorting system Only a section of the work area is shown on the screen that the camera records. Select the work area or For example, the camera’s angle of view is very large characteristic objects of the conveyor belt on the screen so ver minimizes that identification and sorting is no longer possible because through it necessarily leads to the display of a relatively small off cut of the conveyor belt on the monitor.

Aus der DE-OS 30 13 129 ist eine Detektorvorrichtung zur Erfassung der X- und Y-Koordinaten von Eingabepunkten entlang einer Eingabefläche in einer ersten Gruppe untereinander parallel verlaufender Elektroden und einer zwei ten nachgiebig gehaltenen parallelen Elektrodengruppe, die sich beide gegen überliegend kreuzen, bekannt. Bei dem Gegenstand der DE-OS 30 13 129 ist eine mittels Druckbeaufschlagung leitfähig machbare Schicht aus Gummi oder einem gummiartigen Material vorgesehen, die zwischen den beiden genannten Elektrodengruppen angeordnet ist. Bei Anlegen eines Druckes auf die Einga befläche wird diese leitfähig und mit Hilfe von elektrischen Erfassungselemen ten ist der Nachweis der jeweiligen Eingabeposition auf der Eingabefläche mittels durch Widerstände erzeugter Signale möglich. Der Gegenstand der DE-OS 30 13 129 wird beispielsweise in der Datenverarbeitung mit CAD-Systemen verwendet.From DE-OS 30 13 129 is a detector device for detecting the X and Y coordinates of input points along an input surface in one first group of electrodes running parallel to each other and one two resiliently held parallel electrode group, both against each other cross overlying, known. In the subject of DE-OS 30 13 129 is a layer of rubber which can be made conductive by means of pressurization or a rubber-like material provided between the two mentioned Electrode groups is arranged. When applying pressure to the input surface becomes conductive and with the help of electrical detection elements ten is the proof of the respective input position on the input surface possible by means of signals generated by resistors. The subject of the DE-OS 30 13 129 is used, for example, in data processing with CAD systems used.

Aus der DE-OS 33 45 520 ist ferner ein Verfahren zur Eingabe von Koordina ten vorbekannt. Das Verfahren gemäß der DE-OS 33 45 520 besteht darin, daß zur Eingabe von Koordinaten für ein automatisches Leitsystem von Fahrzeu gen dem Rechner die Koordinaten von Anfangspunkten und Endpunkten zuge führt werden. Dazu ist eine bekannte Folie vorgesehen, auf der durch Druck ein Punkt markiert wird, wobei am Ausgang der mit der Folie verbundenen Signalvorrichtungen die Koordinaten des markierten Punktes abfragbar sind. Die Folie gemäß der DE-OS 33 45 520 wird ausgerichtet unter ein Kartenwerk, wie beispielsweise die Seite eines Autoatlasses gelegt und die Seite über die Detektionsvorrichtung in Form der Folie gelegt. Mit einem speziell vorgesehe nen Markierungsstift oder einem sonstigen spitzen Gegenstand wird zuerst durch Druck der Ausgangspunkt markiert und anschließend durch Druck der Zielpunkt. Die Folie ist dabei entweder über Leitungen oder über andere Über tragungsmittel beispielsweise Infrarotlichtstrahler mit dem im Fahrzeug einge bauten Rechner verbunden, so daß dem Rechner auf diese Weise die Koordi naten der beiden Punkte übermittelt werden. Die beiden Gegenstände der DE- OS 30 13 129 und der DE-OS 33 45 520 zeigen lediglich beispielhaft den Stand der Technik für eine druckempfindliche Schicht zur Gewinnung von X- und Y-Koordinaten für einen Berührungspunkt dieser Schicht. Derartige Schichten beziehungsweise Folien sind inzwischen auch in durchsichtiger Form in den Stand der Technik eingegangen.DE-OS 33 45 520 is also a method for entering coordina already known. The method according to DE-OS 33 45 520 is that for entering coordinates for an automatic control system of vehicles the coordinates of the starting points and end points are drawn to the computer leads. For this purpose, a known film is provided on which by pressure a point is marked, the one connected to the film at the exit Signal devices the coordinates of the marked point can be queried. The film according to DE-OS 33 45 520 is aligned under a map, such as the side of a car atlas and the side over the Detection device placed in the form of the film. With a specially provided A marker pen or other pointed object is used first marked the starting point by pressing and then pressing the Target point. The film is either over lines or over other Carrier means, for example, infrared light emitter with the in the vehicle built computers connected, so that the calculator the Koordi naten of the two points are transmitted. The two objects of the DE OS 30 13 129 and DE-OS 33 45 520 only show the example State of the art for a pressure-sensitive layer for the extraction of X and Y coordinates for a point of contact of this layer. Such Layers or foils are now also more transparent Form entered into the prior art.

Die US-PS 52 05 417 offenbart eine Müllsortieranlage mit auf Förderbändern aufliegenden und transportierten Müll. Der Müll wird auf zwei getrennten För derbändern, die identisch aufgebaut sind, an einem Müllteiler vorbeitranspor tiert. Der Müllteiler zwischen den beiden Förderbändern ist mit einer weiteren spitz zulaufenden Vorrichtung verbunden, die mit ihrer Spitze bei dem Verteiler schmal beginnend in Richtung des Endes der Förderbänder einen immer grö ßer werdenden dreieckigen Querschnitt aufweist, so daß der auf den beiden Förderbändern aufliegende Müll während des Transportes immer stärker an die jeweiligen Außenseiten der beiden Förderbänder gedrückt wird. An den Au ßenseiten der beiden Förderbänder sind Öffnungen vorgesehen, die über ei nen Schacht in austauschbare Behälter führen, wobei jeder Behälter der sor tenreinen Sammlung einer bestimmten Müllart dient. Über die beiden Förder bändern, den Verteiler und die sich verjüngende Vorrichtung ist eine durch sichtige Abdeckung gelegt die die auf den Förderbändern liegenden Müllbe standteile nicht berührt. Die transparente Abdeckung der Förderbänder ist auf beiden Seiten jeweils mit Öffnungen für Arme und Hände von Bedienungsper sonen versehen. Diese Öffnungen sind dichtend mit vorgeformten Handschu hen und Armbedeckungen versehen, die in das Innere der Abdeckung zu den Förderbändern führen. Die Bedienungspersonen können mittels der Öffnungen und der dort dichtend angebrachten Handschuhe die einzelnen Bestandteile des Mülls ergreifen und in die angebrachten Schächte sortenrein sortieren. Es erfolgt eine rein manuelle Sortierung des Mülls ohne Zuhilfenahme von Grei fern an Industrierobotern oder dergleichen. Die Beobachtung des Mülls durch die Bedienungspersonen erfolgt durch die durchsichtige Abdeckung über den Förderbändern. Die Erkennung und Verteilung des Mülls auf den Förderbän dern erfolgt ohne jede Kennzeichnung rein manuell durch die Bedienungsper sonen. Auf eine derartige Müllsortieranlage ist die vorliegende Anmeldung nicht gerichtet.The US-PS 52 05 417 discloses a waste sorting system with on conveyor belts lying and transported garbage. The garbage is on two separate för conveyor belts, which are constructed identically, are transported past a waste divider animals. The waste divider between the two conveyor belts is with another tapered device connected with its tip at the manifold starting narrow in the direction of the end of the conveyor belts is always large getting triangular cross-section, so that on the two Conveyor belts placed on the conveyor belts increasingly during transport respective outer sides of the two conveyor belts is pressed. To the Au ßenseiten the two conveyor belts openings are provided, the egg Guide the shaft into interchangeable containers, with each container being the sor clean collection of a certain type of waste. About the two funding tapes, the manifold and the tapered device is one through visible cover placed on the garbage lying on the conveyor belts components not touched. The transparent cover of the conveyor belts is open both sides with openings for the arms and hands of the operator provided. These openings are sealed with preformed gloves hen and arm covers, which in the interior of the cover to the Lead conveyor belts. The operators can use the openings and the gloves attached there sealing the individual components of the garbage and sort it into the attached shafts. It there is a purely manual sorting of the garbage without the aid of grey far from industrial robots or the like. Watching the garbage through the operator is done through the transparent cover over the Conveyor belts. The detection and distribution of the garbage on the conveyor belts without any marking is done manually by the operator sun. The present application is for such a waste sorting system not judged.

Aus dem DE-GM 94 06 146 ist eine Anordnung zum Aussortieren von Müllbe standteilen aus einem bewegten Müllstrom vorbekannt. Diese Anordnung ver fügt über eine Erkennungs- und Markierungseinrichtung mit einer Kamera und einem Monitor, wobei der Monitor eine Markierungssteuerung aufweist, über die die Bewegung der Greifereinrichtung zur Aufnahme der markierten Be standteile steuerbar ist. Das Bedienungspersonal vermag über die Kamera und den Monitor den Müllstrom auf dem Förderband zu überwachen und bei Erken nen eines auszusortierenden Müllbestandteils kann es am Monitor diesen Be standteil markieren, wobei dann die Greifeinrichtung selbsttätig diesen markier ten Bestandteil ansteuert. Der Monitor ist dabei mit einem Touchscreen verse hen, wobei bei dem Touchscreen die Greifeinrichtung direkt angesteuert wird.From DE-GM 94 06 146 is an arrangement for sorting garbage components known from a moving waste stream. This arrangement ver adds a detection and marking device with a camera and a monitor, the monitor having a marker control, via which the movement of the gripper device for receiving the marked Be components is controllable. The operating personnel can use the camera and the monitor to monitor the garbage flow on the conveyor belt and at Erken If a waste component is to be sorted out, it can be displayed on the monitor mark part, the gripping device then automatically marking this controlled component. The monitor is verse with a touchscreen hen, the gripping device is controlled directly on the touchscreen.

Die Greifeinrichtung gemäß DE-GM 94 06 146 ist sowohl an einer Laufschiene, die in Förderrichtung verläuft, als auch über eine quer zur Förderrichtung ver laufende zweite Laufschiene aufgehängt wobei die eine Laufschiene an Trä gern angebracht ist. Dadurch ist die Greifeinrichtung sowohl in der Förderrich tung als auch quer zu der Förderrichtung verstellbar. An der zweiten Lauf schiene hängt eine Heb- und Senkeinrichtung, über die die Greifeinrichtung anhebbar und absenkbar ausgeführt ist. Mit dieser Greifeinrichtung sind die auszusortierenden Müllbestandteile jeweils sortenrein in entsprechende Auf fangbehälter abwerfbar. Aufgrund der Verwendung von Kamera und Monitor ist eine Verkleinerung der zu erkennenden Müllobjekte unvermeidlich und ferner auch ihre rein zweidimensionale Darstellung auf dem Bildschirm. Die Sortier vorgänge auf dem Bildschirm sind infolge der Verkleinerung und der flächen mäßigen Darstellung der Müllobjekte stets nur mit erhöhter Konzentration der Bedienungspersonen möglich. Die Verkleinerung der zu erkennenden Objekte auf dem Förderband behindert auch die Erkennung und Klassifizierung der Müllgegenstände. Die Steuerung des Sortiervorganges erfolgt durch die Be dienungspersonen allein auf der Bildschirmdarstellung und deshalb kann durch die Bedienungsperson kein größeres Arbeitsumfeld überblickt werden, um sich auf diese Art einen Überblick zu verschaffen und vorher absehbare Ereignisse auf dem Förderband einschätzen zu können. Dadurch wird die Erkennungsge schwindigkeit und die Sortierschnelligkeit herabgesetzt.The gripping device according to DE-GM 94 06 146 is both on a running rail, which runs in the conveying direction, as well as a ver transverse to the conveying direction running second track suspended, the one track on Trä is appropriate. As a result, the gripping device is both in the conveying direction tion and adjustable transversely to the conveying direction. On the second run A lifting and lowering device hangs over the rail, over which the gripping device can be raised and lowered. With this gripping device they are Waste components to be sorted out are sorted according to type discardable. Due to the use of the camera and monitor a reduction in the size of the garbage objects to be recognized is inevitable and further also their purely two-dimensional representation on the screen. The sort Operations on the screen are due to the downsizing and the areas moderate representation of the garbage objects only with increased concentration of Operators possible. The reduction of the objects to be recognized on the conveyor belt also hinders the detection and classification of the Garbage items. The sorting process is controlled by the Be servants alone on the screen and therefore can by the operator does not have to overlook a larger work environment in this way to provide an overview and foreseeable events to be able to estimate on the conveyor belt. This makes the recognition gene speed and the sorting speed reduced.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Bedienungsfeld für die Eingabe und Steuerung von Industrierobotern und/oder Manipulatoren zum Erfassen von auf einem Transportmittel liegenden Objekten zu schaffen, das eine schnelle und einwandfreie Lokalisierung der Objekte für das Erfassen mit einem Greiferarm ermöglicht und dabei insbesondere eine Verkleinerung die ser Objekte vermeidet, sowie das Gesichtsfeld der Bedienungsperson und damit die Übersicht über die jeweilige Gesamtanordnung der Objekte nicht be schränkt, das ferner eine Klassifizierung der Art der auf dem Transportmittel liegenden Objekte ermöglicht, wobei eine rasche Ermüdung, eine Verletzungs gefahr, die Belastung und Infizierung durch gesundheitsschädliche Partikel und/oder durch Mikroorganismen und/oder durch nicht tolerierbare Gerüche für die Bedienungspersonen vermieden werden sollen und das schließlich eine ergonomische Arbeitsplatzgestaltung zuläßt.The invention is therefore based on the object of a control panel for the Entry and control of industrial robots and / or manipulators for Detecting objects lying on a means of transport to create the a quick and flawless localization of objects for capturing with allows a gripper arm and in particular a reduction avoids objects, as well as the field of vision of the operator and so that the overview of the respective overall arrangement of the objects is not be limits, furthermore a classification of the type of on the means of transport allows lying objects, with rapid fatigue, an injury risk of exposure and infection from harmful particles and / or by microorganisms and / or by intolerable odors for the operators should be avoided and finally one ergonomic workplace design allows.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes sind in den Merkmalen der Un teransprüche 2 bis 20 gekennzeichnet. This object is achieved by the in the characterizing Part of claim 1 specified features solved. Beneficial Developments of the subject matter of the invention are in the features of Un characterized claims 2 to 20.

Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, daß in einer Abdeckung für das Transportmittel für die zu kennzeichnenden Objekte, wobei das Trans portmittel beispielsweise als Förderband ausgebildet sein kann, ein Beobach tungsfenster vorgesehen ist. Dieses Beobachtungsfenster ist mit einer Durch sichtscheibe versehen, die Durchsichtscheibe ist dabei derart ausgebildet, daß sie mit einer Schicht überzogen ist, die druckempfindlich und zur Erfassung und Weitergabe von Signalen in Datenform der Flächenkoordinaten der Berüh rungsstelle geeignet ist. Die gemäß der Erfindung vorgesehene Durchsicht scheibe des Beobachtungsfensters ermöglicht es, die zu kennzeichnenden Objekte, beispielsweise die Wertstoffe bei der Müllsortierung, in direktem Blickkontakt durch die Bedienungsperson durch einen Druck, beispielsweise des Fingers auf die über dem zu kennzeichnenden Objekt liegende Fläche der Durchsichtscheibe durch Druck zu kennzeichnen. Die auf dem Förderband zu kennzeichnenden Objekte sind in realer Größe, also unverkleinert durch einen Bildschirm oder eine Kamera, zu erkennen, was die Klassifizierung der Art der auf dem Transportmittel liegenden Objekte in schneller und einwandfreier Weise ermöglicht. Durch die Darstellung in realer Größe der zu kennzeichnen den und zu ergreifenden Objekte auf dem Transportmittel wird außerdem jede Verkleinerung der Objekte vermieden, die den Bedienungspersonen erhöhte Konzentration abverlangt und das Erkennen prinzipiell erschwert. Ein weiterer Vorteil der in die Abdeckung eingelassenen Durchsichtscheibe ist die Tatsa che, daß die Durchsichtscheibe je nach Anwendungsfall in der Größe beliebig variiert werden kann und damit eine herausragende Übersicht über die jewei lige Gesamtanordnung der zu kennzeichnenden Objekte auf dem Förderband möglich ist. Das Gesichtsfeld der Bedienungspersonen wird nicht einge schränkt, wie dies bei Bildschirmen der Fall ist, der Bedienungsperson ist es deshalb möglich, bestimmte Objekte auf dem Transportmittel länger zu verfol gen und auf diese Weise eine Vorausplanung der Aktionen beziehungsweise der Arbeitsabläufe vorzunehmen. Wenn die Abdeckung aus transparentem Material, wie beispielsweise Plexiglas, ausgeführt ist, vermag sich die Bedie nungsperson einen Überblick über das gesamte Arbeitsumfeld zu verschaffen und sich somit auf vorher absehbare Aktionen beim Kennzeichnen und Ergrei fen der zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel einzustellen. Ein Bildschirm eines Monitors liefert dagegen stets nur einen beschränkten Aus schnitt des Arbeitsbereiches beim Sortieren des fortlaufenden Förderbandes. Der Überblick über die jeweilige Gesamtanordnung der zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel ermöglicht außerdem eine größere Schnellig keit bei der Lokalisierung und auch bei der Erfassung der Informationen der zu kennzeichnenden Objekte, die zu ihrer Klassifizierung und damit zu den ent sprechenden Befehlen für die Tätigkeit beziehungsweise Aktivierung der Grei ferarme von Industrierobotern oder Manipulatoren erforderlich sind.The advantages of the invention are, in particular, that in a cover for the means of transport for the objects to be marked, the trans port means can be designed for example as a conveyor belt, an observer tion window is provided. This observation window is with a through provided viewing window, the viewing window is designed such that it is coated with a layer that is sensitive to pressure and for detection and passing on signals in data form of the area coordinates of the contact is suitable. The review provided according to the invention pane of the observation window makes it possible to mark the ones to be marked Objects, for example the valuable materials in waste sorting, in direct Eye contact by the operator through pressure, for example of the finger on the surface of the object to be marked Mark the viewing window by pressure. The on the conveyor too characteristic objects are in real size, that is, they are unreduced by one Screen or a camera to see what the classification of the type of Objects lying on the means of transport in faster and flawless Way. To be identified by the representation in real size The objects to be picked up on the means of transport will also each Avoided downsizing, which increased the operator Requires concentration and, in principle, making recognition difficult. Another The advantage of the viewing window embedded in the cover is the Tatsa che that the viewing window can be any size depending on the application can be varied and thus an excellent overview of the respective Overall arrangement of the objects to be labeled on the conveyor belt is possible. The operator's field of vision is not limited limits, as is the case with screens, it is the operator therefore possible to track certain objects on the means of transport for longer conditions and in this way a pre-planning of the actions respectively of the work processes. If the cover is made of transparent Material, such as plexiglass, can be used by the operator provide an overview of the entire work environment and thus on foreseeable actions when labeling and taking action fen the objects to be marked on the means of transport. On The screen of a monitor, on the other hand, always delivers a limited amount of time Cut the work area when sorting the continuous conveyor belt. The overview of the respective overall arrangement of the to be labeled Objects on the means of transport also enables greater speed speed in localization and also in the collection of information characteristic objects that are used for their classification and thus for the speaking commands for the activity or activation of the Grei arms of industrial robots or manipulators are required.

Die Durchsichtscheibe des Beobachtungsfensters in der Abdeckung des Transportmittels kann dabei parallel zur Ebene des Transportmittels liegend angeordnet sein. Diese parallele Anordnung empfiehlt sich besonders für das räumliche Erkennen der zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel. Die Durchsichtscheibe kann jedoch auch in einem Winkel zu der Ebene des Transportmittels angeordnet sein. Darüber hinaus läßt sich die Durchsicht scheibe zweigeteilt in V-Form über dem Transportmittel anordnen. Die Anord nung der Durchsichtscheibe in einem Winkel zu der Ebene des Transportmit tels ermöglicht es einen für die Bedienungspersonen günstigen Winkel einzu stellen, so daß eine ergonomische Arbeitsplatzgestaltung für die Bedienungs personen erreichbar ist. Ist die Durchsichtscheibe in einem Winkel zur Ebene des Transportmittels angeordnet, ist es für die Beseitigung von Paralaxefehlern beim Betrachten der zu kennzeichnenden Objekte durch das Beobachtungs fenster vorteilhaft, ein Spiegelsystem zu verwenden, das die zu kennzeichnen den Objekte auf dem Transportmittel auf die Durchsichtscheibe in zweidimen sionaler Form projiziert. Die Projektion erfolgt in realer Größe und ist unver fälscht bezüglich Farben oder anderer Details der zu kennzeichnenden Ob jekte. Durch die Projizierung der zu kennzeichnenden Objekte mit einem Spie gelsystem auf die in einem Winkel zur Ebene des Transportmittels aufgestell ten Durchsichtscheiben ist eine besonders genaue örtliche Lokalisierung der zu kennzeichnenden und ergreifenden Objekte auf dem Transportband mög lich. The viewing window in the cover of the Means of transport can lie parallel to the level of the means of transport be arranged. This parallel arrangement is particularly recommended for that spatial recognition of the objects to be marked on the means of transport. However, the viewing window can also be at an angle to the plane of the Means of transport may be arranged. In addition, the review can be Place the V-shaped pane in two over the means of transport. The arrangement the viewing window at an angle to the plane of the transport tels enables a convenient angle for the operator ask, so that an ergonomic workplace design for the operating people can be reached. Is the viewing window at an angle to the plane of the means of transport, it is for the elimination of paralax errors when observing the objects to be marked by the observation window advantageous to use a mirror system that characterize the the objects on the means of transport on the window in two dimensions projected form. The projection takes place in real size and is not falsifies regarding colors or other details of the ob projects. By projecting the objects to be marked with a spike Gel system on the at an angle to the level of the means of transport The viewing window is a particularly precise localization of the objects to be marked and gripped on the conveyor belt Lich.

Durch die Anordnung einer Abdeckung mit einem eingelassenen Beobach tungsfenster, das infolge seiner druckempfindlichen Schicht die Bedienung der nachgeordneten Greiferarme der Industrieroboter und/oder Manipulatoren er möglicht, ergibt sich eine räumliche Trennung, das heißt, eine Isolierung zwi schen den Objekten auf dem Transportmittel und den Bedienungspersonen zur Sortierung der Objekte auf dem Transportmittel. Diese räumliche Trennung und das Erfassen und Verteilen der auf dem Transportmittel liegenden Objekte durch Greiferarme verhindert eine Verletzungsgefahr der Bedienungspersonen durch scharfe oder spitze Gegenstände auf dem Transportmittel, wie Glas oder Metall, ferner verhindert es die Belastung mit und die Infizierung durch ge sundheitsschädliche Partikel aus dem Stoffgemisch auf dem Transportmittel und/oder die Übertragung von Mikroorganismen und/oder nicht tolerierbaren Gerüchen für die Bedienungspersonen. Durch die Sicht der Bedienungsperso nen auf die zu kennzeichnenden Objekte in realer Größe durch die Durchsicht scheibe des Beobachtungsfensters wird die Schnelligkeit der Lokalisierung der zu kennzeichnenden Objekte gefördert, was es den Bedienungspersonen dann auch ermöglicht, Kapazitätsspitzen des Wertstoffgemisches auf dem Trans portmittel zu bewältigen. Die erfindungsgemäße Durchsichtscheibe ermöglicht eine Eingabe der Flächenkoordinaten der zu kennzeichnenden Objekte im Takt der Erkennung durch die Bedienungsperson.By arranging a cover with an embedded observer tion window, which due to its pressure-sensitive layer, the operation of the subordinate gripper arms of the industrial robots and / or manipulators possible, there is a spatial separation, that is, isolation between objects on the means of transport and the operators Sorting the objects on the means of transport. This spatial separation and the detection and distribution of the objects lying on the means of transport The gripper arms prevent operators from being injured by sharp or pointed objects on the means of transport, such as glass or Metal, it also prevents exposure to and infection by ge harmful particles from the mixture of substances on the means of transport and / or the transmission of microorganisms and / or intolerable Odors for the operators. Through the view of the operator the objects to be marked in real size by looking through them The window of the observation window will speed up the localization of the promoted objects to be labeled, which it then the operators also allows capacity peaks of the material mixture on the Trans to cope with port means. The viewing window according to the invention enables an input of the surface coordinates of the objects to be marked in time recognition by the operator.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Bedienungsfeldes ist die Möglich keit, einer bestimmten Berührungsstelle der Durchsichtscheibe weitere Infor mationen in Datenform zuzuordnen. Diese weiteren Informationen, die zur Klassifizierung der Art der auf dem Transportmittel liegenden Objekte dienen können für eine bestimmte Berührungsstelle des Beobachtungsfensters bezie hungsweise der Durchsichtscheibe gleichzeitig und/oder zeitlich nacheinander mittels zusätzlicher Eingabevorrichtungen zugeordnet werden. Die Klassifizie rung der zu kennzeichnenden Objekte kann beispielsweise dadurch gesche hen, daß für eine bestimmte Berührungsstelle der Durchsichtscheibe bei der Berührung das Maß des ausgeübten Druckes in Z-Richtung und/oder die Zeit dauer der Berührung der Durchsichtscheibe erfaßt werden. An einer bestimm ten Berührungsstelle der Durchsichtscheibe können weitere Informationen auch noch auf anderen Wegen hinzugefügt werden, nämlich durch Betätigung von Tastern, Fußschaltern oder der Eingabe von Sprachbefehlen zu diesem bestimmten Berührungspunkt. Die eben beschriebene Möglichkeit der Klassifi zierung der Art der auf dem Transportmittel liegenden Objekte ermöglicht durch entsprechende Verarbeitung in der Steuerungselektronik für die Greiferarme von Industrierobotern und/oder Manipulatoren eine rasche, eindeutige und die Effizienz des Erfassens und des Verteilens steigernde Wirksamkeit des Vertei lungs- beziehungsweise Sortiervorganges.Another advantage of the control panel according to the invention is the possibility speed, a certain point of contact of the viewing window further information assignments in data form. This additional information that is needed for Classify the type of objects lying on the means of transport can relate to a specific point of contact of the observation window the viewing window at the same time and / or in time can be assigned by means of additional input devices. The classification This can, for example, result in the objects to be labeled hen that for a certain point of contact of the viewing window at the Touch the amount of pressure applied in the Z direction and / or the time duration of touching the viewing window. At a certain The contact point of the viewing window can provide further information can also be added in other ways, namely by actuation of buttons, foot switches or the input of voice commands to this certain point of contact. The possibility of the classifi just described decoration of the type of objects lying on the means of transport made possible by appropriate processing in the control electronics for the gripper arms of industrial robots and / or manipulators a quick, clear and the Efficiency of capturing and distributing increasing effectiveness of the distribution processing or sorting process.

Nachstehend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen und von Zeichnungen näher erläutert.The invention is illustrated below using exemplary embodiments and Drawings explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 In Prinzip- und Teildarstellungen sowie als Blockschaltbild ein Be dienungsfeld für die Eingabe und Steuerung von Greiferarmen von Industrierobotern und/oder Manipulatoren gemäß der Erfindung, wobei das Bedienungsfeld parallel zur Ebene des Transportmittels angeordnet ist, Fig. 1 In Prinzip- and partial views, and in block diagram form a Be dienungsfeld for input and control of gripper arms of industrial robots and / or manipulators according to the invention, wherein the control panel is arranged parallel to the plane of the transport means,

Fig. 2 eine weitere Prinzip- und Teildarstellung sowie als Blockschaltbild ein Bedienungsfeld für die Eingabe und Steuerung von Greiferar men von Industrierobotern und/oder Manipulatoren, wobei das Be dienungsfeld wiederum parallel zur Ebene der Transportmittel an geordnet ist, Fig. 2 shows another Prinzip- and partial view and as a block diagram of a control panel for input and control of Greiferar men of industrial robots and / or manipulators, wherein the Be dienungsfeld in turn parallel to the plane of transport of sorted is

Fig. 3 eine weitere Anordnungsmöglichkeit des Bedienungsfeldes über dem Transportmittel, Fig. 3 shows another possible arrangement of the control panel via the means of transport,

Fig. 4 eine Schnittdarstellung der Anordnung nach Fig. 3, Fig. 4 is a sectional view of the arrangement according to Fig. 3,

Fig. 5 eine Draufsicht auf die Anordnung nach Fig. 3, Fig. 5 is a plan view of the arrangement according to Fig. 3,

Fig. 6 eine Darstellung in Seitenansicht eines Anwendungsbeispieles für das Erfassen und die Verteilung von Objekten auf dem Trans portmittel mit dem Bedienungsfeld, Fig. 6 is a representation in side view of an application example for the collection and distribution of objects on the trans port means to the panel,

Fig. 7 eine Frontansicht des Anwendungsbeispieles nach Fig. 6 und Fig. 7 is a front view of the application example according to Fig. 6 and

Fig. 8 eine Draufsicht auf das Anwendungsbeispiel nach Fig. 6. Fig. 8 is a plan view of the application example according to Fig. 6.

Aus der Fig. 1 ist eine Prinzip- und Teildarstellung in einer Ausführung als Blockschaltbild des erfindungsgemäßen Bedienungsfeldes für die Eingabe und Steuerung von Greiferarmen von Industrierobotern und/oder Manipulatoren dargestellt, wobei das Bedienungsfeld 1 parallel zur Ebene des Transportmit tels liegt, jedoch das Transportmittel in den Fig. 1 und 2 nicht dargestellt ist. Das Bedienungsfeld 1 wird von einem Controller 2 überwacht, der die auf dem Bedienungsfeld erzeugten Signale in Datenform zur Weiterleitung an eine Steuerungselektronik 3 eines Industrieroboters und/oder Manipulators 4 be reitstellt. Der Industrieroboter beziehungsweise Manipulator ist lediglich in Teildarstellung wiedergegeben, so insbesondere die Form des Greiferarmes 5 und des Greifers 8. Der Greifer 8 kann beispielsweise aus Greiferfingern, aus einem Saugnapf, aus dem Ende eines Saugrohres oder dergleichen bestehen, er wird jeweils an die beim jeweiligen Anwendungsfall auftretenden artspezifi schen Eigenschaften des zu ergreifenden und zu verteilenden Objektes auf dem Transportmittel angepaßt. Ein vollwertiger Industrieroboter verfügt norma lerweise über sechs freie Achsen. Bei dem Erfassen und Verteilen von Objek ten auf einem Beförderungsmittel sind jedoch je nach Anwendungsfall nicht sämtliche freie Achsen erforderlich, so daß ein Manipulator verwendet werden kann, der nur über einen Teil der freien Achsen eines vollwertigen Industriero boters verfügt. Das Bedienungsfeld 1 ist in eine Abdeckung eingelassen, wobei die Abdeckung in den Fig. 1, 2, 3, 4 und 5 nicht dargestellt ist. Diese nicht dar gestellte Abdeckung erstreckt sich über das gesamte Transportmittel, das bei spielsweise als antreibbares Förderband ausgeführt sein kann, ferner werden auch die Greiferarme der Industrieroboter beziehungsweise Manipulatoren mit einer Abdeckung versehen, die jedoch in den Fig. 1 bis 5 ebenfalls nicht dar gestellt ist. Das Bedienungsfeld 1 ist gleichzeitig als Beobachtungsfenster aus gebildet und zwar dadurch, daß das Beobachtungsfenster 6 aus einer Durch sichtscheibe 7 und einer auf die Durchsichtscheibe aufgebrachten Schicht be steht, wobei diese aufgebrachte Schicht an den Berührungsstellen druckemp findlich ausgebildet ist und bei Berührung durch einen Stift oder einen Finger zur Erfassung und Weitergabe von Signalen in Datenform der Flächenkoordi naten der Berührungsstelle ausgeführt ist, wobei hier die Flächenkoordinaten in X- und Y-Richtung erfaßt werden können. Die in den Fig. 1 bis 8 zeichne risch nicht dargestellte druckempfindliche Schicht auf der Durchsichtscheibe zur Erzeugung der X- und Y-Koordinaten bezüglich eines Druckpunktes auf diese Schicht gibt die Signale für die Flächenkoordinaten jeweils automatisch bei Druckausübung, beispielsweise mit einem spitzen Gegenstand oder einem Finger, ab, worauf diese Signale in dem Controller 2 in Datenform zur Weiter leitung bereitgestellt werden. Die druckempfindliche Schicht zur Ausgabe von Flächenkoordinaten bezüglich eines Druckpunktes auf diese Schicht kann da bei beispielsweise durch parallel verlaufende Elektroden einer ersten und senkrecht parallel dazu laufenden Elektroden einer zweiten Elektrodengruppe gebildet werden. Die Durchsichtscheibe kann beispielsweise aus Glas beste hen und die druckempfindliche Schicht, die ebenfalls durchsichtig ausgeführt ist und die Durchsichtscheibe 7 überzieht, kann schon bei der Herstellung in die Durchsichtscheibe integriert sein, jedoch ist auch eine nachträgliche Auf bringung dieser druckempfindlichen Schicht möglich. Die in den Fig. 1 bis 5 nicht dargestellte Abdeckung des Transportmittels und der Greiferarme der In dustrieroboter beziehungsweise Manipulatoren kann in vorteilhafter Weise ebenfalls durchsichtig ausgeführt sein, beispielsweise aus Plexiglas, dadurch wird es möglich, die zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel in Form eines laufenden Förderbandes bereits vor Erreichen des Bedienungsfel des an der Kennzeichnung der Objekte auf dem Transportband mittels der Durchsichtscheibe des Beobachtungsfensters zu beobachten und zu erkennen und so die Schnelligkeit der Erfassung zu steigern und die einwandfreie Identi fizierung der Eigenarten des betreffenden Objektes und damit seine Klassifizie rung zu ermöglichen. Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 werden die auf der druckempfindlichen Schicht der Durchsichtscheibe 7 des Beobachtungs fensters 6 erzeugten Signale in Datenform von dem Controller 2 direkt an die Steuerungselektronik 3 des Industrieroboters oder Manipulators 4 eingespeist. Das Bedienungsfeld, das gleichzeitig als Beobachtungsfenster ausgebildet ist, ist mittels der Durchsichtscheibe beziehungsweise der in sie integrierten druckempfindlichen durchsichtigen Schicht dabei in räumlichem Abstand zu den zu kennzeichnenden Objekten, die auf dem Transportmittel vorbeigeführt werden, angeordnet. Der räumliche Abstand der Durchsichtscheibe von dem Transportmittel wird derart gestaltet, daß die zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel die Durchsichtscheibe nicht berühren. Aufgrund der Ver wendung einer Durchsichtscheibe 7 im Beobachtungsfenster 6 ist es den Be dienungspersonen möglich, die auf dem Transportmittel aufliegenden zu kenn zeichnenden Objekte in realer Größe in direktem Blickkontakt zu erkennen. Bei paralleler Anordnung des Beobachtungsfensters und damit der Durchsicht scheibe 7 zu der Oberfläche beziehungsweise Ebene des Transportmittels wie dies in den Fig. 1 und 2 der Fall ist, lassen sich auch die räumlichen Dimensionen sowie Farbe und Gestalt der zu kennzeichnenden Objekte gut er kennen, was bei einer Beobachtung mittels Kamera und der aus dem Stand der Technik bekannten Lagekennzeichnung an einem Monitorbildschirm nicht möglich ist. Der erwähnte räumliche Abstand zwischen Durchsichtscheibe und der Ebene des Transportmittels in Verbindung mit dem direkten Blickkontakt der Bedienungspersonen mit den zu erfassenden und zu verteilenden Objekten auf dem Transportmittel ergibt den Vorteil einer schnellen Erkennungsmöglich keit der zu kennzeichnenden Objekte sowie eine ebenso rasche und einwand freie Festlegung der Flächenkoordinaten durch ein je nach den Anforderungen beliebig groß gestaltetes Beobachtungsfenster, das noch durch die ebenfalls durchsichtig gestaltete Abdeckung ein vorausschauendes Identifizieren und Lokalisieren der Objekte ermöglicht. From Fig. 1 is a Prinzip- and partial view is shown in one embodiment as a block diagram of the control panel according to the invention for the input and control of gripper arms of industrial robots and / or manipulators, said control panel 1 lies parallel to the plane of Transportmit means of, but the means of transport in is FIGS. 1 and 2 are not shown. The control panel 1 is monitored by a controller 2 , which provides the signals generated on the control panel in data form for forwarding to control electronics 3 of an industrial robot and / or manipulator 4 . The industrial robot or manipulator is only shown in a partial representation, in particular the shape of the gripper arm 5 and the gripper 8 . The gripper 8 can, for example, consist of gripper fingers, a suction cup, the end of a suction pipe or the like, it is adapted to the type-specific properties of the object to be gripped and distributed on the means of transport that occur in the respective application. A full-fledged industrial robot normally has six free axes. When detecting and distributing objects on a means of transport, however, not all free axes are required, depending on the application, so that a manipulator can be used which has only a part of the free axes of a fully-fledged industrial robot. The control panel 1 is embedded in a cover, the cover not being shown in FIGS. 1, 2, 3, 4 and 5. This cover, not shown, extends over the entire means of transport, which can be designed, for example, as a drivable conveyor belt, and also the gripper arms of the industrial robots or manipulators are provided with a cover, but this is also not shown in FIGS. 1 to 5 . The control panel 1 is also formed as an observation window from the fact that the observation window 6 consists of a viewing pane 7 and a layer applied to the viewing pane, this layer being formed at the contact points and is sensitive to pressure when touched by a pen or a finger for detecting and forwarding signals in data form of the area coordinates of the contact point is executed, here the area coordinates in the X and Y directions can be detected. The to 8-driven, not shown, pressure-sensitive layer to draw in Fig. 1 on the transparent panel to generate the X and Y coordinates relative to a print point on this layer are the signals for the surface coordinates respectively automatically when pressure is applied, for example with a pointed object or a Finger, whereupon these signals are provided in the controller 2 in data form for forwarding. The pressure-sensitive layer for outputting surface coordinates with respect to a pressure point on this layer can be formed, for example, by electrodes of a first electrode group running parallel and electrodes of a second electrode group running parallel to it. The viewing window can be made of glass, for example, and the pressure-sensitive layer, which is also transparent and covers the viewing window 7 , can be integrated into the viewing window during manufacture, but a subsequent application of this pressure-sensitive layer is also possible. The cover of the means of transport and the gripper arms of the industrial robots or manipulators (not shown in FIGS . 1 to 5) can advantageously also be made transparent, for example made of plexiglass, which makes it possible to mark the objects to be marked on the means of transport in the form of a current one Conveyor belt to be observed and recognized even before reaching the control panel of the identification of the objects on the conveyor belt by means of the viewing window of the observation window and thus to increase the speed of detection and to enable the proper identification of the characteristics of the object in question and thus to enable its classification . In the embodiment of FIG. 1, the signals generated on the pressure-sensitive layer of the viewing window 7 of the observation window 6 are fed in data form from the controller 2 directly to the control electronics 3 of the industrial robot or manipulator 4 . The control panel, which is also designed as an observation window, is arranged at a spatial distance from the objects to be marked, which are guided past on the means of transport, by means of the viewing window or the pressure-sensitive transparent layer integrated into it. The spatial distance of the viewing pane from the transport means is designed such that the objects to be marked on the transport means do not touch the viewing pane. Due to the use of a viewing window 7 in the observation window 6 , it is possible for the operators to recognize the objects to be marked lying on the means of transport in real size in direct eye contact. With a parallel arrangement of the observation window and thus the see-through pane 7 to the surface or plane of the means of transport, as is the case in FIGS. 1 and 2, the spatial dimensions as well as the color and shape of the objects to be identified can also be known well in the case of observation by means of a camera and the position marking known from the prior art on a monitor screen is not possible. The mentioned spatial distance between the viewing window and the plane of the means of transport in connection with the direct eye contact of the operators with the objects to be detected and distributed on the means of transport results in the advantage of a quick recognition possibility of the objects to be labeled and an equally quick and flawless determination of the Surface coordinates through an observation window of any size, depending on the requirements, which, thanks to the also transparent cover, enables the objects to be identified and localized with foresight.

Mit dem erfindungsgemäßen Bedienungsfeld lassen sich außerdem über die Durchschichtscheibe 7 mit ihrer druckempfindlichen Schicht noch weitere In formationen für eine bestimmte Berührungsstelle über einem zu kennzeichnen den Objekt hinzufügen. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, daß bei Berührung der Durchsichtscheibe und der Ausübung eines Druckes das Maß des ausgeübten Druckes und/oder die Zeitdauer der Berührung der Durch sichtscheibe erfaßt werden. Es kann auch ein zweiter direkt folgender Druck an der gleichen Stelle erfolgen oder es läßt sich ein zusätzlicher Druck in einem zur ersten Druckstelle räumlich abgesetzten genau begrenzten Randgebiet ausüben. Durch entsprechende Gestaltung des Controllers 2 des Bedienungs feldes 1 lassen sich also über die Druckstärke, die Druckdauer oder einen Mehrfachdruck an gleicher oder verschiedenen Stellen einer genau bestimmten und definierten Druckstelle weitere Informationen über die Art der auf dem Transportmittel liegenden Objekte hinzufügen. Mit diesen zusätzlichen und weiteren Informationen läßt sich also die Klassifizierung der zu erfassenden und zu verteilenden Objekte auf dem Transportmittel erreichen. Neben den weiteren Informationen für eine bestimmte Berührungsstelle, die direkt auf der Durchsichtscheibe mit der druckempfindlichen Schicht hervorgerufen werden, lassen sich einer bestimmten Berührungsstelle auch weitere Informationen durch Betätigung von von Hand ausgelösten Tastern, die neben dem Beobach tungsfenster liegen, ferner durch Auslösen von Fußschaltern oder durch Be fehlseingabe mittels Sprache dem gerade berührten Punkt auf der Durchsicht scheibe hinzufügen. Diese weiteren Informationen werden ebenfalls in Daten form über den Controller 2 an die Steuerungselektronik des Industrieroboters oder Manipulators weitergegeben. Diese weiteren Informationen lassen sich dabei gleichzeitig und/oder zeitlich nacheinander mittels zusätzlicher Einga bemittel oder Eingabevorrichtungen der gerade berührten Stelle der Durch sichtscheibe zuordnen.With the control panel according to the invention, additional information for a specific point of contact above an object to be labeled can also be added via the through-disk 7 with its pressure-sensitive layer. This can be done, for example, by detecting the amount of pressure exerted and / or the length of time the screen is touched when the viewing window is touched and pressure is applied. A second, immediately following pressure can also take place at the same point, or an additional pressure can be exerted in a marginal area which is spatially separated from the first pressure point. By designing the controller 2 of the control panel 1 accordingly, additional information about the type of objects lying on the means of transport can be added via the pressure strength, the printing duration or a multiple print at the same or different points of a precisely defined and defined printing point. With this additional and further information, the classification of the objects to be recorded and distributed on the means of transport can be achieved. In addition to the additional information for a specific point of contact, which is caused directly on the viewing window with the pressure-sensitive layer, a specific point of contact can also be further information by pressing manually operated buttons that are located next to the observation window, further by triggering foot switches or add it to the point just touched on the viewing window by entering commands using voice. This further information is also passed on in data form via the controller 2 to the control electronics of the industrial robot or manipulator. This further information can be assigned at the same time and / or chronologically in succession by means of additional input means or input devices to the point of the viewing window just touched.

Zusätzliche weitere Informationen zu einer bestimmten Berührungsstelle der Durchsichtscheibe 7, die gerade gedrückt wird, lassen sich durch selbständig arbeitende Sensoren zur Erkennung der auf dem Transportmittel liegenden Objekte durch geeignete Eingabemittel hinzufügen. Derartig automatisch arbei tende Sensoren zur Klassifizierung der Art der auf dem Transportmittel liegen den Objekte erleichtern und beschleunigen die Arbeit der Bedienungspersonen am Bedienungsfeld. Die bei einer bestimmten Berührungsstelle der Durchsicht scheibe gewonnenen Daten und auch die ihr dort durch weitere Informationen zugeordneten Daten werden dann gemeinsam als Befehle der Steuerung min destens eines Greiferarmes eines Roboters und/oder Manipulators zum art spezifischen, das heißt auf die Eigenarten des betreffenden Objektes abge stimmten, Ergreifen und Verteilen der auf dem Transportmittel liegenden Objek te übermittelt.Additional additional information on a specific point of contact of the viewing window 7 that is being pressed can be added by independently operating sensors for recognizing the objects lying on the means of transport using suitable input means. Such automatically working sensors for classifying the type of objects lying on the means of transport facilitate and accelerate the work of the operators on the control panel. The data obtained at a certain point of contact of the viewing window and also the data assigned to it there by further information are then together as commands from the control system, at least one gripper arm of a robot and / or manipulator for the type-specific, that is, depending on the characteristics of the object in question agreed, seized and distributed the objects lying on the means of transport.

Die Ansteuerung durch das Bedienungsfeld 1 beziehungsweise deren Con troller 2 für den Industrieroboter oder Manipulator 4 erfolgt bei dem Ausfüh rungsbeispiel nach Fig. 1 direkt über die Steuerungselektronik 3 des Industrie roboters beziehungsweise Manipulators 4. Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ist dagegen zwischen dem Controller 2 des Bedienungsfeldes 1 und der Steuerungselektronik 3 des Industrieroboters beziehungsweise Manipulators 4 ein Zellenrechner 9 eingeschaltet. Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ist ge nauso wie das Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 in einer Prinzip- und Teildar stellung sowie als Blockschaltbild des Bedienungsfeldes 1 für die Eingabe und Steuerung von Greiferarmen an Industrierobotern und/oder Manipulatoren auf gebaut. Auch hier ist das Bedienungsfeld parallel zur Ebene des Transportmit tels angeordnet, wobei das Transportmittel ebenfalls in Fig. 2 nicht dargestellt ist. Um Wiederholungen zu vermeiden wird darauf verwiesen, daß die Ausfüh rungen über die Aufgabe und Funktionen gleicher Bauteile in der Fig. 2, wie sie bereits in der Fig. 1 beschrieben worden sind, hier nicht nochmal wiederholt werden und weiterhin gelten. Der Zellenrechner 9 hat die Aufgabe, die Daten von der druckempfindlichen Schicht beziehungsweise dem Controller 2 der Durchsichtscheibe 7 zu empfangen, er verarbeitet diese Daten und leitet diese Daten in Befehlsform zum richtigen Zeitpunkt, so beispielsweise in Abhängig keit von der Geschwindigkeit des Transportmittels, an den Roboter weiter. Der Zellenrechner 9 entscheidet weiterhin, wann der Arm des Industrieroboters beziehungsweise des Manipulators ein gekennzeichnetes Objekt greifen soll und ferner welches Objekt er unter welchen Flächenkoordinaten greifen soll. Die Berechnungen setzen die entsprechend einprogrammierte Kenntnis der Verfahrdauer des Armes 5 des Industrieroboters beziehungsweise Manipula tors von einem Punkt zu einem zweiten Punkt voraus, eine systematische Rückmeldung der jeweiligen Standposition des Greiferarmes des Industrierobo ters oder Manipulators durch den Zellenrechner wird ebenfalls ständig zuge führt.The control by the control panel 1 or their con troller 2 for the industrial robot or manipulator 4 takes place in the exemplary embodiment according to FIG. 1 directly via the control electronics 3 of the industrial robot or manipulator 4 . In the exemplary embodiment according to FIG. 2, on the other hand, a cell computer 9 is switched on between the controller 2 of the control panel 1 and the control electronics 3 of the industrial robot or manipulator 4 . The embodiment of FIG. 2 is ge just like the embodiment of FIG. 1 in a principle and part representation as well as a block diagram of the control panel 1 for the input and control of gripper arms on industrial robots and / or manipulators built on. Here, too, the control panel is arranged parallel to the level of the means of transport, the means of transport also not being shown in FIG. 2. In order to avoid repetition, reference is made to the fact that the embodiments relating to the task and functions of the same components in FIG. 2, as have already been described in FIG. 1, are not repeated here again and continue to apply. The cell computer 9 has the task of receiving the data from the pressure-sensitive layer or the controller 2 of the viewing window 7 , it processes this data and forwards this data in command form at the right time, for example depending on the speed of the means of transport Robot continues. The cell computer 9 further decides when the arm of the industrial robot or the manipulator should grip a marked object and also which object it should grip under which surface coordinates. The calculations require the correspondingly programmed knowledge of the travel time of the arm 5 of the industrial robot or manipulator from one point to a second point, a systematic feedback of the respective position of the gripper arm of the industrial robot or manipulator by the cell computer is also constantly supplied.

Um eine hohe Greif- und Verteilgeschwindigkeit des Roboter- beziehungsweise Manipulatorarmes 5 zu erreichen, werden die Industrieroboter beziehungswei se Manipulatoren 4 direkt an dem Transportmittel aufgestellt. Mit Hilfe des Zellenrechners 9 ist es auch möglich, mehrere Industrieroboter beziehungs weise Manipulatoren entlang dem Transportmittel aufzustellen und mit dem Zellenrechner 9 anzusteuern. So können beispielsweise die Zeiten für den Wechsel des Greifers 8 für verschiedene Arten von Objekten vermieden wer den, wenn die Arme der Industrieroboter beziehungsweise Manipulatoren von vornherein mit unterschiedlichen Greifern ausgerüstet sind, von dem Zellen rechner wird dann der entsprechende Greiferarm mit der Ausführung des Be fehles des Ergreifens und Verteilens beaufschlagt. Werden mehrere Greifer arme beziehungsweise Industrieroboter und/oder Manipulatoren zum Erfassen und Verteilen der Objekte auf dem Transportmittel eingesetzt, so sind diese vorteilhafterweise auf beiden Seiten des Transportmittels und jeweils wech selnd versetzt direkt an dem Transportmittel angeordnet. Durch die wechsel seitig versetzte Anordnung der Industrieroboter lassen sich ebenfalls kurze Verfahrwege der Greiferarme realisieren und die Greif- und Verteilleistung der Objekte auf dem Transportmittel erhöhen. Bei der Sortierung von Müll ist die Dichte der zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel dem Zufall überlassen und schwankt stark. Um Spitzenbelastungen bewältigen zu können, ist es deshalb nicht nur zweckmäßig mehrere Roboter wechselseitig an dem Transportmittel anzuordnen, sondern auch beispielsweise die Vorgänge der Datenübertragung und Berechnungen parallel zu der Verfahrzeit der Greifer arme der Industrieroboter beziehungsweise Manipulatoren vorzunehmen. Um die Greif- und Verteilgeschwindigkeit nach ihrer Klassifizierung auf dem Bedie nungsfeld beziehungsweise der Zuordnung weiterer Information zu dem gerade berührten Punkt der Durchsichtscheibe an die Geschwindigkeit der Klassifizie rung anzupassen, ist es zweckmäßig, einen automatischen Wechsel der Grei ferausführung am Arm der Industrieroboter beziehungsweise Manipulatoren vorzusehen oder generell den Einsatz mindestens eines weiteren mit dem für den klassifizierten Anwendungsfall geeigneten Greifers bereits ausgerüsteten Arm eines Industrieroboters oder Manipulators durch die Steuerungselektronik oder den Zellenrechner gesteuert vorzusehen.In order to achieve a high gripping and distributing speed of the robot or manipulator arm 5 , the industrial robots or manipulators 4 are set up directly on the means of transport. With the help of the cell computer 9 , it is also possible to set up several industrial robots or manipulators along the means of transport and to control them with the cell computer 9 . For example, the times for changing the gripper 8 for different types of objects can be avoided if the arms of the industrial robots or manipulators are equipped with different grippers from the outset, from the cell computer the corresponding gripper arm is then used to carry out the command of grasping and distributing. If several grippers, arms or industrial robots and / or manipulators are used to capture and distribute the objects on the means of transport, they are advantageously arranged on both sides of the means of transport and alternately offset directly on the means of transport. The mutually offset arrangement of the industrial robots means that the gripper arms can also have short travels and increase the gripping and distribution performance of the objects on the means of transport. When sorting waste, the density of the objects to be labeled on the means of transport is left to chance and fluctuates greatly. In order to be able to cope with peak loads, it is therefore not only expedient to arrange several robots alternately on the means of transport, but also, for example, to carry out the data transmission and calculation processes parallel to the travel time of the gripper arms of the industrial robots or manipulators. In order to adapt the gripping and distribution speed to the speed of the classification according to its classification on the operating field or the assignment of further information to the point of the viewing window just touched, it is advisable to provide an automatic change of the gripper design on the arm of the industrial robots or manipulators or generally to provide the use of at least one further arm of an industrial robot or manipulator already equipped with the gripper suitable for the classified application, controlled by the control electronics or the cell computer.

Während bei den Ausführungsbeispielen nach Fig. 1 und Fig. 2 das Bedie nungsfeld 1 parallel zur Fläche des Transportmittels angeordnet ist und die Bedienungsperson während des Blickkontaktes mit den zu kennzeichnenden Objekten über die Durchsichtscheibe 7 des Beobachtungsfensters 1 die Posi tion des Objektes mittels Berührung der über dem zu kennzeichnenden Objekt liegenden Stelle auf der Durchsichtscheibe festlegt ist dies bei einem weiteren Ausführungsbeispiel mit einer anderen Anordnungsmöglichkeit des Bedie nungsfeldes 1 gemäß Fig. 3 ebenfalls möglich. In Fig. 3 ist die Durchsicht scheibe 7 in einem Winkel zu der Ebene des Transportmittels 11 angeordnet. Die Durchsichtscheibe ist in dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 3, 4 und 5 zweigeteilt in V-Form ausführt. Durch die Aufstellung der Durchsichtscheibe 7 in einem Winkel zu der Ebene des Transportmittels 11 ergibt sich ein ergono misch günstiger Winkel für die Beobachtung durch die Bedienungsperson. Um Paralaxefehler bei der Kennzeichnung der Objekte auf der Durchsichtscheibe 7 zu vermeiden, können mit einem Spiegelsystem, das hier zeichnerisch nicht dargestellt ist, die auf dem Transportmittel 11 liegenden Objekte auf der Durchsichtscheibe 7 des Beobachtungsfensters 1 in realer Größe projiziert werden. In Fig. 4 ist eine Schnittdarstellung und in Fig. 5 eine Draufsicht der zweigeteilten Durchsichtscheibe 7 in V-Form dargestellt. Auch das Bedie nungsfeld in V-Form garantiert eine realitätsgetreue Wiedergabe der zu kenn zeichnenden Objekte 10 in realer Größe unverfälscht in der Farbdarstellung, so daß es zu einem schnellen Erkennen der Art des Objektes 10 kommen kann. Eine Belastung der Bedienungsperson durch eine Verkleinerung der Darstel lung auf dem Bedienungsfeld 1 wie bei einem Monitorbildschirm ist ebenfalls nicht gegeben. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel in V-Form des Bedie nungsfeldes 1 gilt wiederum wie bei der hier ebenfalls nicht dargestellten Ab deckung des Transportmittels, in die das V-förmige Bedienungsfeld 1 dann eingebaut ist, daß sich die Bedienungsperson auf vorhersehbare Situationen bezüglich der Verteilung der zu kennzeichnenden Objekte 10 auf dem Trans portmittel 11 einstellen kann, wenn das Transportmittel durchsichtig gestaltet ist, also beispielsweise aus Glas, Plexiglas oder jedem anderem für eine derar tige durchsichtige Abdeckung geeigneten Material. Die Ausführung des Bedie nungsfeldes 1 in V-Form ermöglicht außerdem den Einsatz von wenigstens zwei Bedienungspersonen pro Beobachtungsfenster 6 mit einer zweigeteilten V-förmigen Durchsichtscheibe 7. Dies ist besonders von Vorteil, wenn die zu kennzeichnenden Objekte 10 auf dem Transportmittel 11 einer höheren Anzahl von Arten angehören, die getrennt zu verteilen beziehungsweise zu sortieren sind, dann können beispielsweise zwei Bedienungspersonen pro Bedienungs feld 1 sich die Stoffarten aufteilen, so daß jede Bedienungsperson nur die Hälfte der Arten zu klassifizieren hat.While in the embodiments according to FIGS. 1 and Fig. 2, the Bedie drying frame 1 parallel to the surface of the transport means is arranged and the operator during the eye contact with the to be identified objects on the transparent panel 7 of the observation window 1 tion the Posi of the object by means of contact of the above the object to be identified lies on the viewing pane, this is also possible in a further exemplary embodiment with a different arrangement possibility of the operating field 1 according to FIG. 3. In Fig. 3, the see-through disc 7 is arranged at an angle to the plane of the transport means 11 . In the exemplary embodiment according to FIGS. 3, 4 and 5, the viewing window is designed in two parts in a V-shape. By placing the viewing window 7 at an angle to the plane of the means of transport 11 , an ergonomically favorable angle results for the observation by the operator. In order to avoid parallax errors in the identification of the objects on the viewing pane 7 , the objects lying on the means of transport 11 can be projected on the viewing pane 7 of the observation window 1 in real size using a mirror system, which is not shown here in the drawing. In Fig. 4 is a sectional view and in Fig. 5 is a plan view of the two-part viewing window 7 in a V-shape. The operating field in V-shape guarantees a realistic reproduction of the objects 10 to be marked in real size, unadulterated in color, so that the type of object 10 can be recognized quickly. A burden on the operator by reducing the presen- tation on the control panel 1 as with a monitor screen is also not given. Also in this embodiment in V-shape of the operating area 1 applies again as in the case of the transport means, also not shown here, into which the V-shaped control panel 1 is then installed, that the operator is aware of foreseeable situations with regard to the distribution of the characteristic objects 10 on the trans port 11 can set if the means of transport is transparent, for example made of glass, plexiglass or any other suitable material for such a transparent cover. The execution of the operating field 1 in V-shape also enables the use of at least two operators per observation window 6 with a two-part V-shaped viewing window 7 . This is particularly advantageous if the objects to be labeled 10 on the means of transport 11 belong to a higher number of types which are to be distributed or sorted separately, for example two operators per operating field 1 can divide the types of material so that each operator only has to classify half of the species.

Aus den Fig. 3, 4 und 5 ist auch ersichtlich, daß zwischen den in V-Form ange ordneten Durchsichtscheiben 7 jeweils eine Beleuchtung 12 für den Ausschnitt des Beobachtungsfensters 6 im Bereich der Durchsichtscheibe 7 angeordnet ist. Die Beleuchtung 12 dient zur Beleuchtung der zu kennzeichnenden Objek te 10, damit eine gute und einwandfreie Erkennung der Art der Objekte und ihrer örtlichen Lage möglich ist. Die auf dem Transportmittel 11 in Fig. 5 dar gestellten zu kennzeichnenden Objekte 10 sind selbstverständlich nur sche matisch und in einer Prinzipdarstellung wiedergegeben. Die zu kennzeichnen den Objekte auf dem beispielsweise als antreibbarem Förderband ausgebilde ten Transportmittel 11 können Teile eines zu sortierenden Werkstoffgemisches aus Müll sein. Die zu kennzeichnenden Objekte auf dem Transportmittel 11 können aber auch Halbzeug, Werkteile und/oder Fertigteile sein, die zu ergrei fen und zu verteilen sind. Sie werden auf dem Transportmittel 11 in Bewe gungsrichtung 13 unter dem Bedienungsfeld 1 mit der Durchsichtscheibe 7 vor beigeführt und gelangen dann in den Bereich der Greiferarme 5 der Industrie roboter und/oder Manipulatoren 4.From Figs. 3, 4 and 5 can also be seen that each illumination 12 is arranged for the cutting of the observation window 6 in the area of the transparent panel 7 between the in V-form is located through viewing windows 7. The lighting 12 serves to illuminate the objects 10 to be labeled, so that a good and flawless detection of the type of objects and their local position is possible. The objects 10 to be identified on the means of transport 11 shown in FIG. 5 are of course only mathematical and are shown in a schematic diagram. The objects to be marked on the transport means 11 , for example, as a drivable conveyor belt, can be parts of a material mixture of garbage to be sorted. The objects to be labeled on the means of transport 11 can also be semifinished products, work parts and / or finished parts that are to be produced and distributed. You are on the means of transport 11 in the direction of movement 13 under the control panel 1 with the viewing panel 7 before and then get into the area of the gripper arms 5 of the industrial robots and / or manipulators 4th

Die Fig. 6, 7 und 8 zeigen die Darstellung eines Anwendungsbeispieles für das Erfassen und die Verteilung von Objekten 10 auf dem Transportmittel 11 mit der Durchsichtscheibe 7 des Bedienungsfeldes 1, wobei in der Fig. 7 eine Frontansicht und in der Fig. 8 eine Draufsicht des Anwendungsbeispieles nach Fig. 6 dargestellt ist. Es ist in den Fig. 6, 7 und 8 jeweils beispielhaft ein Indu strieroboter beziehungsweise Manipulator 4 für einen Greiferarm 5 und das Transportmittel 11 zu erkennen. Das Transportmittel 11 ist mittels einer Ab deckung 14, in die das Bedienungsfeld 1 mit der Durchsichtscheibe 7 eingelas sen ist, von der Bedienungsperson isoliert, wobei die Bedienungsperson hier nicht dargestellt ist. Auch der Industrieroboter beziehungsweise Manipulator 4 ist mit einer Abdeckung 14 versehen, die zweckmäßigerweise durchsichtig ge staltet ist, so daß ein ständiger Überblick und ein vorausschauendes Denken sowohl über die Vorgänge auf dem Transportmittel vor Durchlaufen der zu kennzeichnenden Objekte 10 unter der Durchsichtscheibe 7 und auch der Ar beit des Greiferarmes 5 des Industrieroboters beziehungsweise Manipulators 4 möglich ist. Der Greifer 8 des Industrieroboters beziehungsweise Manipula tors 4 bedient hier beispielhaft durch Verteilen von Objekten 10, die als drei verschiedene Arten von Objekten auf der Durchsichtscheibe klassifiziert wur den, drei Behälter 15, in die jeweils eine der drei Arten von Objekten 10 verteilt werden. Durch das Vorsehen der Abdeckung 14 sowohl für das Transportmittel wie auch für den Industrieroboter beziehungsweise Manipulator und der dort aufgestellten Behälter 15 ist eine vollständige Isolierung der Bedienungsperso nen von dem Verteilungsvorgang für die Objekte 10 erreicht worden. FIGS. 6, 7 and 8 show the representation of an application example for the recording and the distribution of objects 10 on the transport means 11 with the transparent panel 7 of the control panel 1, wherein in Fig. 7 is a front view and in FIG. 8 is a plan view of the application example according to FIG. 6 is shown. It is shown in Figs. 6, 7 and 8 respectively by way of example a Indu strieroboter or to recognize the manipulator 4 for a gripper arm 5 and the carrying means 11. The means of transport 11 is isolated from the operator by means of a cover 14 , into which the control panel 1 with the viewing window 7 is inserted, the operator not being shown here. Also, the industrial robot or manipulator 4 is provided with a cover 14 , which is expediently designed to be transparent, so that a constant overview and forward-thinking thinking about both the processes on the means of transport before passing through the objects 10 to be labeled under the viewing window 7 and also Ar beit of the gripper arm 5 of the industrial robot or manipulator 4 is possible. The gripper 8 of the industrial robot or manipulator 4 serves here, for example, by distributing objects 10 , which were classified as three different types of objects on the viewing window, three containers 15 , into each of which one of the three types of objects 10 are distributed. By providing the cover 14 for both the means of transport as well as for the industrial robot or manipulator and the container 15 set up there, complete isolation of the operating personnel from the distribution process for the objects 10 has been achieved.

BezugszeichenlisteReference list

1 Bedienungsfeld
2 Controller
3 Steuerungselektronik
4 Industrieroboter oder Manipulator in Teildarstellung
5 Greiferarm
6 Beobachtungsfenster
7 Durchsichtscheibe
8 Greifer
9 Zellenrechner
10 Objekte
11 Transportmittel
12 Beleuchtung
13 Bewegungsrichtung des Transportmittels
14 Abdeckung
15 Behälter 1 control panel
2 controllers
3 control electronics
4 industrial robots or manipulator in partial view
5 gripper arm
6 observation windows
7 viewing window
8 grippers
9 cell calculator
10 objects
11 means of transport
12 lighting
13 Direction of movement of the means of transport
14 cover
15 containers

Claims

1. Control panel for the input and control of industrial robots and / or manipulators for detecting and distributing objects lying on a means of transport, in which a pressure-sensitive and transparent layer is provided for the location identification of the objects, which is used to generate signals of the local coordinates of a Point of contact on this layer is suitable, the signals generated by touching the layer being transmitted in transferable data form to the control electronics of a gripper arm, an industrial robot and / or manipulator, characterized in that
that a cover ( 14 ) is provided above the means of transport ( 11 ) for objects to be labeled ( 10 ),
is that the cover (14) having at least one with a through viewing window (7) observation window provided (6) equipped,
that the viewing window ( 7 ) is arranged at a spatial distance in the objects ( 10 ) to be marked in a non-contacting manner above the trans port means ( 11 ),
that the viewing window ( 7 ) of the observation window ( 6 ) is formed in such a way that the viewing window ( 7 ) is coated with a layer which is pressure-sensitive at contact points and is designed to detect and transmit signals in data form of the surface coordinates of the contact point,
that further information in data form can be assigned to a certain contact point
and that finally the data obtained at a certain point of contact of the viewing window and / or further data associated therewith of the control electronics ( 3 ) of at least one gripper arm ( 5 ) of a robot and / or manipulator ( 4 ) for grasping and distributing the species on the means of transport ( 11 ) lying objects ( 10 ) are supplied.

2. Control panel according to claim 1, characterized in that during eye contact of the operator with the objects to be labeled ( 10 ) via the viewing window ( 7 ) of the observation window ( 6 ) the position of the object ( 10 ) by touching the above the object to be identified is set on the viewing window ( 7 ).

3. Control panel according to one or more of claims 1 to 2, characterized in that further information for a certain contact point Be the viewing window ( 7 ) of the observation window are assigned simultaneously and / or sequentially by means of additional input devices.

4. Control panel according to one or more of claims 1 to 3, characterized in that further information for a certain contact point of the viewing window ( 7 ) of the observation window ( 6 ) when touching the viewing window, the degree of pressure exerted and / or the duration the touch of the viewing window ( 7 ) can be detected and / or further information can be added in the form of data to the touch point in question by actuating hand-operated buttons, foot switches, voice command input and the like.

5. Control panel according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that the a certain point of contact of the viewing window ( 7 ) of the observation window ( 6 ) associated further ren information of the classification of the type of objects on the means of transport ( 11 ) ( 10 ) serve.

6. Control panel according to one or more of claims 1 to 5, characterized in that the further information about a certain th contact point of the viewing window ( 7 ) by independently working sensors for detecting the objects ( 10 ) are added in data form.

7. Control panel according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that the viewing window ( 7 ) is arranged lying parallel to the plane of the transport means ( 11 ).

8. Control panel according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that the viewing window ( 7 ) is arranged at an angle to the plane of the transport means ( 11 ).

9. Control panel according to one or more of claims 1 to 6, 8, characterized in that the viewing pane ( 7 ) is arranged in two parts in a V-shape and at an ergonomically advantageous angle for the operator to the plane of the transport means ( 11 ).

10. Control panel according to one or more of claims 1 to 9, characterized in that with a mirror system, the lying on the trans port system ( 11 ) objects ( 10 ) on the viewing window ( 7 ) of the observation window ( 6 ) are projected in real size .

11. Control panel according to one or more of claims 1 to 10, characterized in that at least two operators are provided per control panel ( 1 ).

12. Control panel according to one or more of claims 1 to 11, characterized in that the section of the observation window ( 6 ) in the region of the viewing window ( 7 ) with illumination ( 12 ) of the transport means ( 11 ) or the objects to be identified ( 10 ) is provided.

13. Control panel according to one or more of claims 1 to 12, characterized in that the objects on the means of transport ( 11 ) are semi-finished, work and / or finished parts.

14. Control panel according to one or more of claims 1 to 12, characterized in that the objects on the means of transport ( 11 ) are parts of a mixture of materials to be sorted from waste.

15. Control panel according to one or more of claims 1 to 14, characterized in that the transport means ( 11 ) is designed as a drivable conveyor belt.

16. Control panel according to one or more of claims 1 to 15, characterized in that an alternating and offset arrangement of industrial robots and / or manipulators ( 4 ) is carried out on both sides of the transport means ( 11 ).

17. Control panel according to one or more of claims 1 to 16, characterized in that the cover ( 14 ) is made transparent.

18. Control panel according to one or more of claims 1,17, characterized characterized in that the cover made of glass and / or plexiglass be stands.

19. Control panel according to one or more of claims 1 to 18, characterized in that between the controller ( 2 ) of the pressure-sensitive layer of the viewing window ( 7 ) and the control electronics ( 3 ) of the industrial robot or manipulator ( 4 ) a cell computer ( 9 ) is installed.

20. Control panel according to one or more of claims 1 to 19, characterized in that with appropriate classification of the objects to be labeled ( 10 ) an automatic change of the gripper execution ( 8 ) on the gripper arm ( 5 ) of the industrial robots and / or manipulators ( 4 ) or that at least one further gripper arm ( 5 ) of an industrial robot and / or manipulator ( 4 ) already equipped with the gripper suitable for the classified application is used by the control electronics ( 3 ) or the cell computer ( 9 ) controlled - comes.