DE1959316A1

DE1959316A1 - Device for recognizing constellation patterns

Info

Publication number: DE1959316A1
Application number: DE19691959316
Authority: DE
Inventors: Georg Dipl-Phys Graf; Hans-Carl Schwarz
Original assignee: Deutsche Forschungs und Versuchsanstalt fuer Luft und Raumfahrt eV DFVLR
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 1969-11-26
Filing date: 1969-11-26
Publication date: 1971-05-27

Description

Gerät zur Erkennung von Sternbildmustern. Device for recognizing constellation patterns.

Die Erfindung betrifft ein Gerät, das in einfacher Weise Muster von Sternbildern, die durch eine Optik aufgefangen werden, erkennen kann Illit Hilfe von Mustermasken. The invention relates to a device that in a simple manner patterns of Illit can help identify constellations that are captured by optics of sample masks.

Das Problem einer maschinellen Erkennung von SternDildmustern oder spezieller Bternbildern spielt in der Satellitentechnik eine immer größere Rolle. Auf Grund von erkannten Sternbildern können Daten gewonnen werden, die zur Orientierung bzw. The problem of a machine recognition of star image patterns or special star images is playing an increasingly important role in satellite technology. On the basis of recognized constellations, data can be obtained for orientation respectively.

navigation von Satelliten und Raumfahrzeiigen dienen. Die Sterne des Fixsternhimmels bieten dazu die Referenzen.serve to navigate satellites and spacecraft. The stars of the The references to this are provided by the fixed star sky.

Einrichtungen in Satelliten, die speziellen hellen Fixsternen folgen, sogenannte Stern-Folger (Star tracker), geben über die Kardan-Aufhängung der Optik Signale ab, die beispielsweise der Lageregelung dienen. Facilities in satellites that follow special bright fixed stars, so-called star followers (Star tracker), give over the cardan suspension of the optics Signals that are used, for example, for position control.

Es wird daran gearbeitet, Sternbilder zu erkennen - und somit für navigatorische Zwecke nutzbar zu machen - , indem die innerhalb des Öffnungswinkels einer Optik liegenden Himmelsausschnitte durch eine Bildzerlegungsröhre angetastet werden. Work is being carried out to recognize constellations - and thus for to make navigational purposes usable - by placing the within the opening angle an optics lying sky sections touched by an image decomposition tube will.

Die Abstände der erfaßten Sterne von einem Referenzstern, gegebenenfalls nach einer vorgenommenen Koordinatenverschiebung in der Bildebene, werden mit Werten verglichen, die für vorgegebene Sternbilder in einem Rechner gespeichert sind. Wenn hierbei noch keine eindeutige Zuordnung zwischen einem auf gefaßten und vorgegebenen Sternbild möglich ist, sind die Winkeldifferenzen der aufgefaßten Sterne eines Himmelsausschnittes mit; den ini Rechner gespeicherten zu vergleichen. (Deutsche Offenlegungsschrift 1 448 564). Abgesehen davon, daß dieses Verfahren aufwendig ist, darf die Frage der Störeinflüsse durch das optische Rauschen nicht außer Acht gelassen werden.The distances between the recorded stars and a reference star, if applicable after a coordinate shift has been made in the image plane, values compared, which are stored in a computer for given constellations. if in this case, there is still no clear assignment between a conceptualized and a given one Constellation is possible, are the angle differences between the perceived stars of a section of the sky with; to compare the ini computer saved. (German Disclosure document 1 448 564). Apart from the fact that this procedure is time-consuming, the question is allowed the interference caused by the optical noise should not be disregarded.

Die Optik bildet mehr Sterne ab, insbesondere Sterne kleinerer Helligkeiten, als im Rechner eingespeichert sind. Die vorgegebenen, im Rechner eingespeicherten Sternbilder bestehen im allgemeinen aus Sternen, die eine gewisse Helligkeits-Schranke (visuelle *agnitude) nicht unterschreiten.The optics show more stars, especially stars with smaller brightnesses, than are stored in the computer. The given ones saved in the computer Constellations generally consist of stars that have a certain brightness barrier (visual * agnitude) do not fall below.

Der Erfindung liegt die Auf gabe zu Grunde, siuster von Sternbildern, Sternkonfiguration uder Ausschnitten des Fixsternhimmels zu erkennen unter Beachtung folgender Gesichtspunkte: a) einfache technische Realisierbarkeit; b) zweidimensionale Bildverarbeitung, d.h. es soll nicht erforderlich sein, die zwei (Orts-) Dimensionen eines Bildes - und eventuell die dritte (Zeit-) Dimension der zeitlichen Bildveränderung - in eine einzige (Zeit-) Dimension durch (Zeit-) sequentielles Verarbeiten umzuwandeln; c) das optische Rauschen soll, soweit nur irgend möglich, unterdrückt werden, d) die Erkennung eines Sternbildmusters sollte durch eine "Ja - bein-" Entscheidung erfolgen. The invention is based on the task of finding out about constellations, To recognize star configuration uder sections of the fixed star sky under consideration the following aspects: a) simple technical feasibility; b) two-dimensional Image processing, i.e. it should not be necessary to use the two (spatial) dimensions of an image - and possibly the third (time) dimension of the temporal change in the image - convert into a single (time) dimension by (time) sequential processing; c) the optical noise should be suppressed as far as possible, d) the recognition of a constellation pattern should be made by a "yes - leg" decision take place.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß aus Fotografien von Himmelsausschnitten gewonnene, auf einen Filmband aufgezeichnete oder Folienband eingebrannte uustermasken in der Bildebene eines Auffang-Optiksystems schrittweise vorbeigezogen werden, und daß jede vorgeschobene Mustermaske um 360 Grad um die optische Achse mitsamt Spulen und Transporteinrichtung gedreht wird, oder daß das von dem Auffang-Optiksystem abgebildete Sternbildmuster mittels eines Umkehrprismas um 360 Grad über jeder vorgeschobenen Mustermaske gedreht wird. This object is achieved according to the invention in that from photographs obtained from sections of the sky, recorded on film tape or foil tape Burned-in pattern masks in the image plane of a receiving optical system, step by step be pulled by, and that each advanced pattern mask Is rotated 360 degrees around the optical axis including coils and transport device, or that the constellation pattern imaged by the interception optical system by means of a Erecting prism is rotated 360 degrees over each advanced pattern mask.

Vom Fixsternhimmel werden Ausschnitte, deren Größe von dem Öffnungswinkel der im Satelliten zu verwendenden Optik abhängt, auf Umkehrfilm fotografiert (Sterne erscheinen weiß, der Hintergrund dunkel). Auf jeder Fotografie wählt man ein Muster von Sternen oder Sternbildern genügender Helligkeit aus. Ein ausgewähltes Muster wird dann auf ein Kupfer- oder Aluminium-Folienband übertragen, indem man z.B. mittels eines Laser durch die zum gewählten Muster gehörenden Stern-Abbildungen durchstrahlt und so die entsprechenden Löcher nach Abmessung und Lage auf die Folie einorennt. Somit erhält man von jeder Sternabbildung eine Mustermaske (Fig.1). Sections of the fixed star sky, the size of which depends on the opening angle depends on the optics to be used in the satellite, photographed on reversal film (stars appear white, the background dark). You choose a pattern on every photograph of stars or constellations of sufficient brightness. A selected pattern is then transferred to a copper or aluminum foil tape, e.g. by means of a laser shines through the star images belonging to the selected pattern and so insert the corresponding holes on the foil according to size and position. In this way, a sample mask is obtained from each star image (Fig. 1).

Da die Masken nur die gewählten Muster (-Löcher) enthalten, wird das optische Rauschen, verursacht durch andere unerwünschte Sterne geringer Helligkeit, weitgehend unterdrückt.Since the masks only contain the selected patterns (holes), the optical noise caused by other unwanted low-brightness stars, largely suppressed.

Das ganze Folienband mit den auf diese Weise aufgezeichneten Sternmustern (Mustermasken) wird auf einer Spule aufgewickelt. The whole tape with the star patterns drawn in this way (Pattern masks) is wound on a spool.

Das Gerät zur Erkennung von Sternbildmustern arbeitet folgendermaßen (Fig. 2 und 3). Die - in einem Satelliten oder Raumfahrzeug eingebaute - Optik entwirft in ihrer Bildebene ein Bild eines Himmelsausschnittes. In der Bildebene des Auffang-Optiksystems wird das Folienband schrittweise durchgezogen derart, daß immer nur eine Maske eines vorgegegeben Musters von dem abgebildeten (aufgefangenen) Himmelsausschnitt beleuchtet wird. Bei Übereinstimmung des aufgetangenten Sternbildmusters mit dem Muster der Mustermaske auf dem Folienband giot/geben der/die Fotodetektor(en) oder Fotovervielfacher ein signifikantes Signal ab. Da das Gerät ein Signal "Ja" oei Übereinstimmung und "Nein" bei Nichtübereinstimmung liefern soll, gehört zu jeder Mustermaske auf dem Folienband ein individueller Signal-Schwellwert(e) für den/die Detektoren). Diese(r) Schnwellwert(e) richtet(en) sich jeweils nach Anzahl und Helligkeit der signifikanten Sterne, aus welchen sich das betreffende Sternbildmuster zusammensetzt oder zusammensetzen soll. Jedesmal, wenn eine neue maske in die Bildebene des Auffang-Optiksystems hereingezogen wird, ist gleichzeitig der/die für die betreffende Mustermaske individuelle(n) Schwellwert(e) aus dem Speicher in die Schwellwertschaltung hinter dem/den Detektor(en) einzugeben. Wenn der/die (individuelle(n)) Schwellwert(e) hinter den Detektor(en) überschritten wir#/werden, stimmt das aufgefangene Sternoildmuster mit dem Maskenmuster überein. Es wird dann die Nummer der Mustermaske ausgegeben. Die Daten (z.B. Himmelskoordinaten) eines - erkannten - Sternbild-Musters sind bekannt. Es hangt im weiteren dann von der Satelliten-Aufgabe und -Konstruktion ab, wie die Information nummer der Mustermaske" weiter verarbeitet wird. The device for recognizing constellation patterns works as follows (Figures 2 and 3). The optics - built into a satellite or spacecraft - designs in its image plane an image of a section of the sky. In the image plane of the receiving optical system the foil tape is pulled through step by step in such a way that only one mask is one given pattern of the depicted (captured) sky section illuminated will. If the tangent constellation pattern matches the pattern of the Pattern mask on the foil tape giot / give the photo detector (s) or photo multiplier emits a significant signal. Since the device gives a signal "Yes" oei match and "No" should be returned in the event of non-compliance, belongs to every sample mask on the Foil tape an individual signal threshold value (s) for the detector (s)). This) Quick threshold value (s) are based on the number and brightness of the significant Stars, from which the constellation pattern in question is composed or composed target. Every time a new mask is drawn into the image plane of the receiving optical system is, at the same time, the individual threshold (s) for the relevant sample mask to be entered from the memory into the threshold value circuit behind the detector (s). When the (individual) threshold (s) behind the detector (s) are exceeded we will # /, the captured sternoild pattern matches the mask pattern. The number of the sample mask is then output. The data (e.g. celestial coordinates) of a - recognized - constellation pattern are known. It then depends on the satellite task and construction, such as the information number of the sample mask " is further processed.

Wenn kein Signal hinter der Detektor-Schwellwerteinrichtung erscheint, bedeutet das "Nein", also Nichtübereinstiamung. Dann wird mittels des Schrittschalt-Motors die nächste Mustermaske in die Bildebene des optischen Systems vorgezogen. If no signal appears behind the detector threshold device, that means "no", that is, non-agreement. Then by means of the stepping motor the next pattern mask moved into the image plane of the optical system.

Das Folienband kann nach zwei Richtungen hin, also "vorwärts" und "rückwärts", durchgezogen werden. Die Geschwindigkeit hängt allein von der Mechanik des Folientransportes ab. The foil tape can go in two directions, so "forwards" and "backwards", to be pulled through. The speed depends solely on the mechanics of the film transport.

Die Foto-Detektoren selbst arueiten sehr schnell (kilo-Hertz-Bereich). Es ist gleichgültig, Ob das Erkennungsgerät kontinuierlich wäbrend seines Einsatzes im Satelliten arbeitet, oder ob der. Folien-Transport ausgelöst wird durch ein äußeres Signal bzw. das Auftreten eines oder mehrerer Sterne bestimmter Helligkeiten. Ebenso kann der Folien-Transport gestoppt werden, wenn ein Sternmuster erkannt würde, u.s.f.. Das Auffang-Optiksystem kann noch Bewegte Spiegel enthalten. Diese Spiegel würden dann z.. Umlauf- und Kippbewegungen machen und so den Himmel in einem größeren Ausschnitt rundum absuchen resp. Sternbilder, die parallel zur bildebene verschoben abgebildet würden, richtig in die bildebene rücken.The photo detectors themselves run very quickly (kilo Hertz range). It does not matter whether the detection device is continuously in use works in the satellite, or whether the. Foil transport is triggered by an external Signal or the appearance of one or more stars of certain brightnesses. as well the film transport can be stopped if a star pattern is recognized, etc. The receiving optical system can also contain moving mirrors. These mirrors would then z .. make orbital and tilting movements and so the sky in a larger section search all around resp. Constellations shown shifted parallel to the image plane would move right into the picture plane.

Dies ist nicht Gegenstand der Erfindung, da es für deren Prinzip unwesentlich ist0 bemerkt sei, daß, falls eine solche Spiegeleinrichtung benutzt würde, im Erkennungsfall #"Ja") die Spiegelstellung als Zahlenwert auszugeben wäre als Maß für eine 'Bildablage' gegen die optische Achse. Dieser "ablagena#aloge" Wert kann als Hilfsgröße zur Lagebestimmung benützt werden.This is not the subject of the invention, since it is immaterial for its principle ist0 it should be noted that if such a mirror device were used, in the case of detection # "Yes") to output the mirror position as a numerical value would be a measure for an 'image storage' against the optical axis. This "storage-analog" value can be used as an auxiliary variable for determining the position be used.

Der Gegenstand der Erfindung, so wie er bisher beschrieben wurde, eignet sich für den (starren) Einbau in (oder parallel der) itichtung der Drallachse eines spinstabilisierten Satellitell. dadurch wird erreicht, daß das aufgefangene Sternmuster am Himmel und die Mustermaske in der Drehlage um die optische Achse übereinstimmen. Wenn der Satellit aber z.b. dreiachsenstabilisiert wird, ist dies nicht mehr der Fall. Deshalb ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß das Gestell, welches die beiden Spulen mit dem Folienband und seiner Transportsinrichtugg trägt, nach jedem Easken-Vorschub um 3600 auf einem Drehkranz gedreht werden kanns dessen virtuelle Achse gleich der optischen Achse des Auffang-Optiksystems ist. The object of the invention as described so far, is suitable for (rigid) installation in (or parallel to) the direction of the twist axis of a spin stabilized satellite. this ensures that the Star pattern in the sky and the pattern mask in the rotational position around the optical axis to match. But if the satellite e.g. three-axis stabilized will, this is no longer the case. Therefore, the invention provides that the frame, which carries the two reels with the foil tape and its transport equipment, after each Easken feed it can be rotated by 3600 on a turntable virtual axis is equal to the optical axis of the receiving optical system.

Der Drehwinkel, der bei einem Erkennungssignal "Ja" gerade vorhanden ist, wird abgelesen und von einem Drehwinkelgeber ausgegeben. (Wenn in einem spinstabilisierten Satelliten die Spinrate kontinuierlich gemessen und so ein momentaner Dreh- oder Spinwinkel ermittelt wird, wird im Falle des bLuster-Erkennungssignals ?f Ja" der momentan bestehende Spinwinkel des Satelliten mit ausgegeben.) Der momentane Dreh- (bzw.Spin-) Winkel Dei der Erkennung kann als Hilfsgröße zur Lagebestimmung oder -regelung verwendet werden. The angle of rotation that is currently present in the event of a "Yes" detection signal is read and output by a rotary encoder. (When in a spin stabilized Satellites measured the spin rate continuously and so a momentary rotation or Spin angle is determined, in the case of the bLuster detection signal "f Yes" the The current spin angle of the satellite is also output.) The current rotation (or spin) angle The detection can be used as an auxiliary variable for determining the position or regulation can be used.

Kommt die Sonne oder ein Planet in das Gesichtsfeld des Auffang-Optiksystems, so setzt ein Begrenzer für das Ausgangssignal der Detektoreinrichtung das Gerät so lange außer Betrieb, bis der störende Himmelskörper aus dem Gesichtsfeld ausgewandert ist. If the sun or a planet comes into the field of view of the receiving optical system, thus a limiter for the output signal of the detector device sets the device out of order until the interfering celestial body has migrated out of the field of vision is.

Wenn die Detektoreinrichtung aus mehreren Fotodetektoren besteht, so ist es möglich, bei jeder lhlustermaske einmal einen, für diese Maske spezifischen oder individuellen (Gesamt-) Schwellwert, der vom Ausgangssignal der (ganzen) Detektoreinrichtung überschritten werden muß, in die Schwellwertschaltung einzugeben. Zum andern ist es möglich, dabei gleichzeitig, jedem der einzelnen Fotodetektoren ebenfalls einen für die Mustermaske individuellen Schwellwert zuzuschalten. Auf diese Weise kann die Sicherheit des Erkennens gesteigert werden. If the detector device consists of several photodetectors, So it is possible for each luster mask to have a specific one for this mask or individual (total) threshold value derived from the output signal of the (entire) detector device must be exceeded, to be entered in the threshold value circuit. On the other hand is it possible doing it at the same time, each of the individual photodetectors also to switch on an individual threshold value for the sample mask. on in this way the certainty of recognition can be increased.

Anstatt die lilustermaske mittels des Drehkranzes um 360 Grad um die optische Achse zu drehen, damit die xustermaske resp. das Musterfilter mit dem durch das Auffang-(I)ptiksystem gelieferte Sternbildmuster zur Deckung zu bringen, kann dies erfindungsgemäß in folgender Weise geschehen. Instead of the luster mask by means of the turntable by 360 degrees to rotate the optical axis so that the xuster mask, respectively. the pattern filter with the to bring the constellation patterns delivered by the interception (I) pic system into congruence, this can be done according to the invention in the following way.

Man bringt in den Strahlengang zwischen dem kaff eng-Optiksystem und der Bildebene ein Amici-Umkehrprisma, vgl. One brings into the beam path between the kaff eng optical system and the image plane an Amici erecting prism, cf.

Fig.3. Dreht man das Amici-Umkehrprisma mittels eines Drehkranzes um die optische Achse um 360 Grad, so wird das vom Auffang-Optiksystem abgebildete Sternbildmuster auf der Mustermaske gedreht# Ein Drehwinkelgeber mißt kontinuierlich den Drehwinkel des Drehkranzes und somit des Umkehrprismas.Fig. 3. The Amici erecting prism is rotated using a slewing ring around the optical axis by 360 degrees, this is what is imaged by the receiving optical system Constellation pattern rotated on the pattern mask # A rotary encoder measures continuously the angle of rotation of the turntable and thus of the inverting prism.

nei Erkennung des Sternbildmusters wird der dabei gerade bestehende Drehwinkelwert mit ausgegeben. Der Wert des Drehwinkels in Augenolick der Erkennung kann dann als Hilfsgröße bei der Lagebestimmung des Satelliten verwendet werden.When the constellation pattern is recognized, the existing one becomes Angle of rotation value is also output. The value of the rotation angle in the eye of the detection can then be used as an auxiliary variable when determining the position of the satellite.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden kurz beschrieben. An embodiment of the invention is shown in the drawing and is briefly described below.

Fig.1 zeigt einen Ausschnitt (in Draufsicht) aus einem Folienband 1 mit Mustermasken 2 und perforiertem Rand 3 des Folienbandes. Die Löcher 4 in den Mustermasken 2 sind entsprechend den ausgewählten Sternbildern aus den Himmelsa,ussohnitt-Fotografien in das Folienband 1 eingebrannt.1 shows a section (in plan view) from a film strip 1 with sample masks 2 and perforated edge 3 of the foil tape. The holes 4 in the Pattern masks 2 are corresponding to the selected constellations from the Himmelsa, ussohnitt photographs burned into the foil strip 1.

Hierdurch wird das optische Rauschen weitgehend unterdrückt. -Im Rahmen 5 in der Bildebene des Auffang-Optiksystems liegt eine der Mustermasken 2.This largely suppresses the optical noise. -As part of 5, one of the pattern masks 2 lies in the image plane of the receiving optical system.

Fig.2 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels des Erfindungsgegenstandes für den Fall der Verwendung von xlustermasken nach Fig.1. Das Folienband 1 wird im Rahmen 5, der an den Spulenkästen 6 befestigt ist, in der Brennebene des Bild-Linsenteils 3 der Auffangoptik 7 schrittweise vor- oder rückwärts vorbeigezogen. Die Spulen 8 für das Folienband 4 werden durch Schrittschaltmötoren, die auf den Spulenachsen sitzen, angetrieben. Die Spulen 8 in den Spulenkästen 6 mit den Schrittschaltmotoren, sowie der Rahmen 5 sind auf einem Drehkranz 9 angebracht. Der Drehkranz 9 wird durch einen Motor 10 um die optische Achse 11 einsinnig oder abwechselnd gegensinnig um 360° gedreht. In der Detektoreinrichtung 12 sitzen ein oder mehrere Fotodetektoren. Das Ausgangssignal der Detektoreinrichtung 12 geht in die Schwellwertschaltung 13. In diese wird bei jedem Vorschub des Folienbandes 1 um eine iwustermaske (nach Fig.1, Ziffer 2) durch den Vorschub-Schalter 14 ein der vorgeschobenen Mustermaske (individuell) eigener Schwellwert aus dem Speicher 15 eingegeben. Ein Vorwärts- und Rückwärts zähler 16 zählt die Vorschübe des Folienbandes 1 (Fig.1, Ziffer 1). 2 shows a schematic side view of an embodiment of the subject matter of the invention for the case of the use of xluster masks according to FIG. The film tape 1 is in the frame 5, which is attached to the bobbin case 6, in the Focal plane of the image lens part 3 of the receiving optics 7 stepwise forwards or backwards passed by. The coils 8 for the foil strip 4 are driven by stepping motors, which sit on the reel axles, driven. The bobbins 8 in the bobbin boxes 6 with the stepping motors and the frame 5 are mounted on a turntable 9. The turntable 9 is unidirectional or by a motor 10 around the optical axis 11 alternately rotated in opposite directions by 360 °. In the detector device 12 sit a or multiple photo detectors. The output signal of the detector device 12 goes into the threshold value circuit 13. In this, with each advance of the film strip 1 by an iwuster mask (according to FIG. 1, number 2) through the feed switch 14 the advanced sample mask (individually) own threshold value from the memory 15 entered. A forward and backward counter 16 counts the feeds of the film strip 1 (Fig. 1, point 1).

Im Zähler 16 steht also stets die unter dem Auffang-Optiksystem 7 liegende Mustermaske (Sig*1 Ziffer 2). ei tbereinstimmung zwischen dem durch das Optiksystem 7 aufgefangenen Bild und kustermaske auf dem Band 1 gibt die Detektoreinrichtung 12 ein Ausgangssignal ab, das den individuellen Schwellwert in der Schwellwertschaltung 13 überschreitet.The counter 16 therefore always contains the one under the optical receiving system 7 lying pattern mask (Sig * 1 digit 2). a match between the Optical system 7 captured image and kuster mask on the tape 1 are the detector device 12th an output signal that represents the individual threshold value in the threshold value circuit 13 exceeds.

Dann wird über das Gatter 17 die Nummer der Maske bzw. des Filters aus dem Zahler 16 ausgegeDen. Gleichseitig wird über das Gatter 18 der Drehwinkel des Drehkranzes 9 vom Drehwinkelgeber 19 ausgegeben (als Hilfsgröße zur Lagebestimmung). Die Halterung 20 für Drehkranz 9 und Drehmotor 10 ist nur angedeutet. Der begrenzer 21 setzt das Gerät solange außer Betrieb, solange sich ein störender Himmelskörper (Sonne, Planet) im Gesichtsfeld des Auffang-Optiksystems befindet.The number of the mask or the filter is then sent via the gate 17 issued from the payer 16. At the same time, the angle of rotation is via the gate 18 of the slewing ring 9 output by the rotary encoder 19 (as an auxiliary variable for determining the position). The holder 20 for turntable 9 and rotary motor 10 is only indicated. The limiter 21 puts the device out of operation as long as there is an interfering celestial body (Sun, planet) is in the field of view of the receiving optical system.

Wenn die Detektoreinrichtung 12 aus mehreren Fotodetektoren Desteht, so können die Ausgangssignale einmal alle summiert als Gesamtsignal in die Schwellwertscha#tung 13 eingeführt werden. Das Gesamtsignal muß dann bei Erkennung den aus dem Speicher 15 in die Schwellwertschaltung 13 eingegeDenen Gesamt-Schwellwert überschreiten. Des weiteren können gleichzeitig die Ausgangssignale der einzelnen Fotodetektoren ebenfalls in die Schwellwertschaltung 13 einlaufen und müssen dann ihre einzelnen, eigenen Schwellwerte Dei erkennung überschreiten. Diese einzelnen Schwellwerte sind spezifisch oder individuell für jede Mustermaske und werden gleichzeitig mit dem jeweiligen Gesamt-Schwellwert aus den Speicher 15 in die Schwellwertschaltung 13 mit eingegeoen. If the detector device 12 consists of several photodetectors, In this way, the output signals can all be summed up once as a total signal in the threshold value circuit 13 will be introduced. The total signal must then be taken from the memory when it is recognized 15 exceeded the total threshold value entered into the threshold value circuit 13. Furthermore, the output signals of the individual photodetectors can simultaneously also enter the threshold value circuit 13 and must then have their individual, Exceed own threshold values for detection. These individual thresholds are specific or individual for each sample mask and are simultaneously with the respective total threshold value from the memory 15 into the threshold value circuit 13 with received.

Fig.3 stellt eine Modofikation des Erfindungsgegenstandes nach Fig.2 dar, wenn anstelle des Drehkranzes 9 mit Spulen 6 und des Rahmens 5 in Fig.2 ein Amici-Umkehrprisma verwendet wird. Die Spulen 8 mit den Schrittschaltmotoren, und somit Folienband 1 und Rahmen 5, sind starr in einer Halterung 22 befestigt. FIG. 3 represents a modification of the subject matter of the invention according to FIG if instead of the slewing ring 9 with coils 6 and the frame 5 in Fig.2 an Amici erecting prism is used. The coils 8 with the stepper motors, and thus film strip 1 and frame 5 are rigidly fastened in a holder 22.

Das Umkehrprisma 23 ist zwischen Auffang-Optiksystem 7 und dem Rahmen 5 angeordnet. Die Bildebene 24 des Auffang-Optiksystems 7 liegt vor dem Umkehrprisma 23. Dieses sitzt im Drehkranz 25, der vom Motor 26 angetrieben wird, sodaß sich das Umkehrprisma 23 um die optische Achse 11 drehen kann. xit dem Drehwinkelgeber 27 wird der momentane Drehwinkel des Drehkranzes 25 gemessen. Im übrigen sind die Geräte-funktionen die gleichen wie in Fig.2. Die Kollimatorlinse 28 sorgt für den parallelen Eintritt des Strahlenganges in das Umkehrprisma 23. Die Linie 29 bündelt den parallelen Strahlengang in die Ebene des usterbandes 1. The erecting prism 23 is between the receiving optical system 7 and the frame 5 arranged. The image plane 24 of the receiving optical system 7 lies in front of the erecting prism 23. This sits in the turntable 25, which is driven by the motor 26, so that the erecting prism 23 can rotate about the optical axis 11. x with the rotary encoder 27, the instantaneous angle of rotation of the turntable 25 is measured. By the way, they are Device functions the same as in Fig. 2. The collimator lens 28 provides the parallel entry of the beam path into the erecting prism 23. The line 29 is bundled the parallel beam path in the plane of the pattern ribbon 1.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen darin, daß bei einfacher technischer Realisierbarkeit insbesondere das optische Rauschen unterdrückt wird, und daß man aus Sternkonfigurationen beliebige Sternbildmuster für Erkennungszwecke sich auswählen und vorgeben kann. The advantages that can be achieved with the invention are that at simple technical feasibility in particular suppresses the optical noise and that any constellation pattern can be created from star configurations for recognition purposes can choose and pretend.

Claims

1. Device for recognizing constellation patterns with the help of cluster masks, d u r c h e k e n n n z e i c h -n e t that from photographs of sections of the sky pattern masks obtained, recorded on a film tape or burned in on foil tape are gradually advanced in the image plane of a receiving optics system, and that each advanced pattern mask 360 degrees around the optical axis including coils and transport device is rotated, or that by the receiving optics system pictured constellation pattern by means of an erecting prism 360 degrees above each advanced Pattern mask is rotated.

2. Device for recognizing sternoild patterns according to claim 1, characterized characterized in that with each advance of a ziuster mask a mask belonging to such a mask individual total threshold value behind the output of the photodetector device is switched.

3. Device for recognizing star pattern according to claim 1 and 2, characterized in that each time a pattern mask is fed to such a mask appropriate individual threshold values for each individual photodetector behind the output of each individual photodetector of the detector device simultaneously with the overall threshold value is held.

L e r s e i t e