DE19546510A1

DE19546510A1 - Camera system for inspecting pipelines

Info

Publication number: DE19546510A1
Application number: DE19546510A
Authority: DE
Original assignee: Wolfgang Rausch & Co Elec GmbH
Current assignee: Wolfgang Rausch & Co Elec GmbH
Priority date: 1995-12-13
Filing date: 1995-12-13
Publication date: 1997-06-19
Anticipated expiration: 2015-12-14
Also published as: DE19546510C2

Abstract

The system has a housing for a camera module coupled to a remote monitor and coacting with an objective lens in the housing front wall, there is preferably a push-rod for moving the camera through the pipeline, into the housing lead supply and data cables for the TV camera. At least the image pick-up (7) of the camera module is rotatably mounted in the housing and is continuously adjusted by gravity in such a horizontal position that the reproduction on the monitor remains constant, even during the housing rotation in the pipeline, about its longitudinal axis (23).

Description

Die Erfindung betrifft ein Kamerasystem zur Untersuchung von Rohrleitungen, mit einem Gehäuse, in dem eine Fernsehkamera angeordnet ist, die über Versorgungs- und Datenkabel mit einem entfernten Monitor in Verbindung steht und mit einem Objektiv zusammenwirkt, das sich an der vorderen Stirnwand des Gehäuses befindet, während die rückwärtige Stirnwand bevorzugt mit einer Schiebestange verbunden ist, mit der das Gehäuse durch die Rohr leitungen vorschiebbar und wieder zurückziehbar ist. Das Kamera system wird dabei zumeist von Hand bewegt, kann aber grundsätz lich auch mit einem Fahrwagen gekoppelt sein.The invention relates to a camera system for examining Pipelines, with a housing in which a television camera is arranged, which with a supply and data cable remote monitor communicates and with a lens interacts, which is on the front end wall of the housing is located, while the rear end wall preferably with a Push rod is connected to the housing through the pipe cables can be advanced and retracted. The camera The system is usually moved by hand, but can be fundamentally Lich also be coupled with a trolley.

Derartige Kamerasysteme sind bekannt und werden vor allem zur Inspektion von Rohranlagen mit kleinem Durchmesser in der Grö ßenordnung von beispielsweise 100 mm eingesetzt.Such camera systems are known and are used primarily for Inspection of small diameter pipe systems in size order of 100 mm, for example.

Die bisher bekannten Kamerasysteme dieser Art haben den Nach teil, daß sie sich beim Vorschub durch eine Rohranlage, ins besondere beim Passieren von gekrümmten Rohrabschnitten, unkon trolliert um ihre Längsachse drehen, wodurch sich entsprechend die von der Kamera übertragene Darstellung auf dem Monitor verdreht mit der Folge, daß die Auswertung der von der Fernseh kamera gelieferten Bilder und ihre räumliche Zuordnung zu der untersuchten Rohranlage erheblich erschwert wird.The previously known camera systems of this type have the after part that they are when feeding through a pipe system, ins especially when passing curved pipe sections, uncon trolled about its longitudinal axis, which turns itself accordingly the representation on the monitor transmitted by the camera twisted with the result that the evaluation of the television Delivered images and their spatial allocation to the camera examined pipe system is made considerably more difficult.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Kamerasystem der betrachteten Art so zu verbessern, daß sie stets seitenrichtige und aufrechte Darstellungen auf dem zugehö rigen Monitor liefert.The present invention is based on the object To improve the camera system of the type under consideration so that it Always correct and upright representations on the associated supplies monitor.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Pa tentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by the features of Pa claim 1 solved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unter ansprüchen gekennzeichnet.Advantageous embodiments of the invention are in the sub claims marked.

Bei dem erfindungsgemäßen Kamerasystem ist zumindest der Bild aufnehmer der Fernsehkamera, bevorzugt aber der gesamte Kamera modul, drehbar in dem Gehäuse gelagert und es sind Mittel vor gesehen, daß er sich unter der Einwirkung der Schwerkraft stets in eine solche waagerechte Lage ausrichtet, daß die zugehörige Darstellung auf dem Monitor auch dann seitenrichtig und aufrecht bleibt, wenn sich das Gehäuse in der Rohrleitung um seine Längs achse dreht.At least the picture is in the camera system according to the invention sensor of the television camera, but preferably the entire camera Modular, rotatably mounted in the housing and there are funds seen that he is always under the influence of gravity aligned in such a horizontal position that the associated Display on the monitor evenly and upright remains when the casing is in the pipeline around its length axis rotates.

Dies wird in einer Ausführungsform der Erfindung dadurch er reicht, daß ein Gewichtskörper derart an der Kamera-Baugruppe befestigt ist, daß sich der Schwerpunkt der drehbaren Anordnung in deren waagerechter Lage vertikal unter deren Drehachse befin det. Damit wird erreicht, daß die Kamera einer Drehung ihres äußeren Gehäuses nicht folgt, sondern sich stets wieder in die waagerechte Position auspendelt.This is done in one embodiment of the invention is sufficient that a weight body on the camera assembly is attached that the focus of the rotatable assembly in their horizontal position vertically below their axis of rotation det. This ensures that the camera rotates its outer housing does not follow, but always in the leveling position.

Der Gewichtskörper, der aus einem Material mit großem spezifi schen Gewicht wie z. B. Edelstahl bestehen sollte, hat dabei in der Stirnansicht bevorzugt die Form eines Kreissegments, das - bei waagerechter Lage der Kamera - im untersten Bereich der Kamera-Baugruppe befestigt ist. Damit hat der Schwerpunkt des Gewichtskörpers den maximalen Abstand von der Drehachse der Kamera-Baugruppe, wodurch bei Auslenkung aus der waagerechten Lage ein maximales Rückstellmoment wirksam wird. The weight body, which is made of a material with large speci weight such as B. stainless steel should exist in the front view prefers the shape of a segment of a circle that - with the camera in a horizontal position - in the lowest area of the Camera assembly is attached. The focus of the Weight body the maximum distance from the axis of rotation Camera assembly, which, when deflected from the horizontal Position a maximum restoring torque is effective.

Zur Lagerung der Kamera-Baugruppe ist bevorzugt ein Kugellager vorgesehen, das sich zweckmäßigerweise im Bereich des Bildauf nehmers der Kamera befindet. Der Gewichtskörper ist in diesem Fall zweckmäßigerweise im Bereich des anderen axialen Endab schnitts der Kamera-Baugruppe angeordnet, wo unterhalb des elektrischen Anschlusses des Kameramoduls der erforderliche Platz zur Verfügung steht.A ball bearing is preferably used to support the camera assembly provided that expediently in the area of the image the camera. The weight body is in this Case expediently in the area of the other axial end section of the camera assembly arranged where below the electrical connection of the camera module the required Space is available.

Zur drehbaren Lagerung der Kamera-Baugruppe kann aber auch ein Rollenlager oder ein Gleitlager mit einem geeigneten geringen Reibungskoeffizienten vorgesehen sein.For the rotatable mounting of the camera assembly can also Roller bearings or a plain bearing with a suitable low Coefficient of friction can be provided.

Da der Gewichtskörper erheblich schwerer als die Kamera-Baugrup pe ist, ist weitgehend verhindert, daß die Kamera beim Vorschub durch eine Rohrleitung ständig in eine Pendelbewegung versetzt wird, die natürlich ebenfalls die Qualität der auf dem Monitor erscheinenden Darstellungen beeinträchtigen würde. Eine zusätz liche Dämpfung der Drehbewegung der Kamera wird erreicht, wenn nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung als Gegenlager zu dem Kugellager ein Gleitlager am anderen axialen Endbereich des Kameramoduls verwendet wird, das gleichzeitig über Schleifringe die elektrischen Anschlüsse des Kameramoduls bildet. Hierdurch wird die Drehung des Kameramoduls gegenüber dem stationären Anschlußelement ermöglicht.Because the weight body is considerably heavier than the camera assembly pe is largely prevented that the camera when feeding constantly oscillating through a pipeline will, of course, also the quality of the on the monitor appearing representations would impair. An additional damping of the rotation of the camera is achieved if according to a further proposal of the invention as a counter bearing the ball bearing a plain bearing at the other axial end of the Camera module is used, which at the same time via slip rings forms the electrical connections of the camera module. Hereby the rotation of the camera module compared to the stationary one Connection element allows.

Der Kameramodul kann aber auch mit flexiblen Leitungen verbunden sein, die die Drehbewegung nicht behindern.The camera module can also be connected with flexible cables be that do not hinder the rotation.

Eine alternative Ausführungsform der Erfindung enthält eine Winkelerfassungseinrichtung, die den Winkel jeder Drehbewegung des Gehäuses erfaßt und ein dem Winkel der Drehbewegung entspre chendes Stellsignal an einen Motor abgibt, der den Kameramodul in die horizontale Lage dreht. Dabei liegt es im Rahmen der Erfindung, daß auch lediglich der Bildaufnehmer in die waage rechte Lage gedreht werden kann, sofern dieser gegenüber dem übrigen Kameramodul drehbar angeordnet sein sollte. Der Stell motor für den Kameramodul befindet sich zweckmäßigerweise neben dem Fokusmotor innerhalb des Gehäuses.An alternative embodiment of the invention includes one Angle detection device that measures the angle of each rotation of the housing and one corresponds to the angle of the rotary movement Control signal to a motor that sends the camera module turns to the horizontal position. It is within the scope of Invention that only the image sensor in the balance right position can be rotated, provided this is opposite remaining camera module should be rotatably arranged. The Stell Motor for the camera module is conveniently located next to the focus motor inside the housing.

Die Winkelerfassungseinrichtung kann an der Stelle angeordnet sein, an der sich bei der oben beschriebenen ersten Ausführungs form der Erfindung die Schleifringanordnung befindet. Zweckmäßi gerweise sitzt die Winkelerfassungseinrichtung frei drehbar auf einer Achse, die an der mit der Mittellängsachse des Gehäuses zusammenfallenden Stelle des Querriegels angebracht ist.The angle detection device can be arranged in place be in the first embodiment described above form of the invention is the slip ring assembly. Expedient In some cases, the angle detection device is freely rotatable an axis that is aligned with the central longitudinal axis of the housing coincident point of the crossbar is attached.

Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung ist die Winkelerfas sungseinrichtung mit einem Gewichtskörper versehen, der verhin dert, daß sich die Winkelerfassungseinrichtung zusammen mit dem Gehäuse dreht.According to a further proposal of the invention, the Winkelerfas Solution device provided with a weight body that prevents that the angle detection device together with the Housing rotates.

Die Winkelerfassungseinrichtung kann ein Potentiometer sein, dessen der Winkeländerung entsprechende Änderung des Widerstands als Stellsignal für den Motor dient. Als Winkelerfassungsein richtung können aber auch andere geeignete Sensoren oder der gleichen verwendet werden.The angle detection device can be a potentiometer whose change in resistance corresponding to the change in angle serves as a control signal for the motor. As an angle detection direction other suitable sensors or the same can be used.

Bei dieser Ausführungsform der Erfindung erfolgt der elektrische Anschluß des Kameramoduls zweckmäßigerweise über flexible Lei tungen, die die von dem Stellmotor hervorgerufene Drehbewegung des Kameramoduls nicht behindern.In this embodiment of the invention, the electrical Connection of the camera module expediently via flexible Lei which the rotary movement caused by the servomotor of the camera module.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfol genden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen des erfin dungsgemäßen Kamerasystems mit Bezug auf die Zeichnung. Dabei zeigen:Further details of the invention emerge from the following description of preferred embodiments of the inventions Invention camera system with reference to the drawing. Here demonstrate:

Fig. 1 einen Längsschnitt durch eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kamerasystems; Fig. 1 shows a longitudinal section through a first embodiment of the camera system according to the invention;

Fig. 2 eine Ansicht der rückwärtigen Stirnseite des Kamera systems gemäß Fig. 1, bei der die rückwärtige Gehäuse abdeckung weggelassen ist; Fig. 2 is a view of the rear end of the camera system of Figure 1, in which the rear housing cover is omitted.

Fig. 3 eine Darstellung ähnlich Fig. 2, wobei das Kamerage häuse um seine Längsachse gedreht ist; Fig. 3 is a representation similar to Figure 2, wherein the camera housing is rotated about its longitudinal axis.

Fig. 4 einen Längsschnitt durch eine zweite Ausführungsform; Fig. 4 shows a longitudinal section through a second embodiment;

Fig. 5 und 6 Darstellungen der zweiten Ausführungsform ähnlich den Fig. 2 und 3. FIGS. 5 and 6 are illustrations of the second embodiment similar to Figs. 2 and 3.

Das in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Kamerasystem enthält ein im wesentlichen kreiszylindrisches Gehäuse 1 mit einer vorderen Abschlußwand 2, die mittig einen nach außen weisenden zylin drischen Ansatz 3 aufweist, in dem ein Objektiv 4 sitzt. Auf dem zylindrischen Ansatz 3 sitzt ein vorderer Abschlußring 5, in den Beleuchtungselemente 6 eingebaut sind, die den vor dem Kamerage häuse liegenden Raum ausleuchten.The camera system shown in FIGS. 1 to 3 contains an essentially circular cylindrical housing 1 with a front end wall 2 , which has an outwardly facing cylindrical projection 3 in the center, in which a lens 4 is seated. On the cylindrical neck 3 sits a front end ring 5 , in the lighting elements 6 are installed, which illuminate the room lying in front of the camera.

In dem zylindrischen Innenraum des Kameragehäuses 1 befindet sich ein Kameramodul, der einen dicht hinter dem Objektiv 4 angeordneten Bildaufnehmer 7 und einen aus mehreren Platinen 9 zusammengesetzten Aufnahmemodul 8 enthält. Wie die Stirnansich ten der Fig. 2 und 3 zeigen, hat der Bildaufnehmer 7 eine rechteckige Form mit erheblich geringeren Querschnittsabmessun gen als der kreisrunde Aufnahmemodul 8. Die Platinen 9 des Aufnahmemoduls 8 sind durch Schrauben 10 miteinander verbunden.In the cylindrical interior of the camera housing 1 there is a camera module which contains an image sensor 7 arranged close behind the lens 4 and a recording module 8 composed of a plurality of circuit boards 9 . As the Stirnansich th of Fig. 2 and 3, the image sensor 7 has a rectangular shape with substantially lower Querschnittsabmessun gen than the circular receiving module 8. The boards 9 of the receiving module 8 are connected to one another by screws 10 .

Das Kameragehäuse 1 ist mittels einer rückwärtigen Abschlußkappe 11 verschlossen, die aus zwei im wesentlichen kegelstumpfförmi gen Abschnitten 12, 13 besteht. Mittig durch die Abschlußkappe 11 führt eine Schubstange 14, mit der das Kamerasystem durch Rohrleitungen vorgeschoben und anschließend wieder zurückgezogen wird. The camera housing 1 is closed by means of a rear end cap 11 , which consists of two substantially conical sections 12 , 13 . A push rod 14 runs through the center of the end cap 11 and is used to advance the camera system through pipelines and then to pull it back again.

Die Schiebestange 14 besteht in einer bevorzugten Ausführungs form aus Fiberglas, in das die Versorgungs- und Datenleitungen für den Kameramodul integriert sind. Die Erfindung ist hierauf jedoch nicht beschränkt, sondern diese Leitungen können auch getrennt von der Schiebstange 14 ins Innere des Kameragehäuses 1 eingeführt werden.The push rod 14 consists in a preferred embodiment of fiberglass, in which the supply and data lines for the camera module are integrated. However, the invention is not limited to this, but these lines can also be inserted separately from the push rod 14 into the interior of the camera housing 1 .

Dicht hinter der Abschlußkappe 11 sitzt innerhalb des Kamerage häuses 1 ein Querriegel 15, der mittels zweier langer Schrauben 16 an einer im vorderen Teil des Gehäuses befestigten ringförmi gen Innenwand 17 angeschraubt ist. An dem Querriegel 15 ist mittig der stationäre Teil 18 eines elektrischen Schleifring anschlusses angeschraubt, der von einem Schleifringkörper 19 umgeben ist. Der Schleifringkörper 19 ist über Befestigungs mittel 20 an der ihm zugewandten Platine 9 des Kameramoduls befestigt und elektrisch mit dieser verbunden.Close behind the end cap 11 sits within the camera housing 1, a cross bar 15 which is screwed by means of two long screws 16 to a ring-shaped inner wall 17 fastened in the front part of the housing. At the cross bar 15 , the stationary part 18 of an electrical slip ring connection is screwed in the middle, which is surrounded by a slip ring body 19 . The slip ring body 19 is fastened via fastening means 20 to the circuit board 9 of the camera module facing it and electrically connected to it.

Oberhalb des Kameramoduls befindet sich innerhalb des Gehäuses 1 außerdem eine Fokussiereinrichtung 21, die mit dem Objektiv 4 in Verbindung steht.Above the camera module there is also a focusing device 21 within the housing 1 , which is connected to the lens 4 .

Mit der unteren, längeren Befestigungsschraube 10 ist ein Ge wichtskörper 22 an dem Kameramodul befestigt. Dieser Gewichts körper 22 hat die Form eines Kreissegments, dessen zugehöriger Kreisbogen mit der Kreisform der Platinen 9 übereinstimmt. Der Gewichtskörper 22 ist - bei waagerechter Anordnung des Bildauf nehmers 6 - in einer unteren Position an dem Kameramodul befe stigt, in der sein kreisbogenförmiger Umfang mit den Umrissen der kreisförmigen Platinen 9 fluchtet.With the lower, longer mounting screw 10 , a Ge weight body 22 is attached to the camera module. This weight body 22 has the shape of a segment of a circle, the associated arc of which corresponds to the circular shape of the plates 9 . The weight body 22 is - with a horizontal arrangement of the image pickup 6 - BEFE Stigt in a lower position on the camera module in which its arcuate circumference is aligned with the outlines of the circular plates 9 .

Die aus dem Bildaufnehmer 6, dem Aufnahmemodul 8, dem Gewichts körper 22 und dem Schleifring 19 zusammengesetzte Baugruppe ist um die Mittenlängsachse 23 des Gehäuses 1 drehbar gelagert. Hierzu ist zwischen einem im Längsschnitt winkelförmigen vor deren Abschlußring 24 der Kamera-Baugruppe und der diese mit Ab stand umgebenden ringförmigen Zwischenwand 17 des Gehäuses 1 ein Kugellager 25 angeordnet, das den Kameramodul drehbar hält. Mit diesem Kugellager 25 wirken die Schleifringkörper 18, 19 als Gegenlager zusammen, da die Achse 23 auch die Mittenlängsachse des Schleifrings bildet. Das Gleitlager trägt neben seiner Funktion des elektrischen Anschlusses ohne Behinderung der Drehbewegung des Kameramoduls dazu bei, Pendelbewegungen zu dämpfen.The assembly composed of the image sensor 6 , the recording module 8 , the weight body 22 and the slip ring 19 is rotatably mounted about the central longitudinal axis 23 of the housing 1 . For this purpose, a ball bearing 25 is arranged between a longitudinal section angularly in front of the end ring 24 of the camera assembly and the surrounding annular partition 17 from the housing 1 , which holds the camera module rotatably. With this ball bearing 25 , the slip ring bodies 18 , 19 act together as counter bearings, since the axis 23 also forms the central longitudinal axis of the slip ring. In addition to its function of electrical connection, the plain bearing also helps to dampen pendulum movements without obstructing the rotary movement of the camera module.

Wenn das erfindungsgemäße Kamerasystem durch eine Rohrleitung vorgeschoben wird, neigt das Kameragehäuse dazu, sich unkon trolliert um seine Längsachse 23 zu drehen, wie dies Fig. 3 im Vergleich zu der Darstellung gemäß Fig. 2 zeigt. Wenn dies geschieht, wird der drehbar gehaltene Kameramodul durch Schwer kraft in der waagerechten Lage des Bildaufnehmers 7 gehalten, in der sich der Schwerpunkt des Gewichtskörpers 22 und der Ge samtschwerpunkt des Kameramoduls vertikal unter der Achse 23 befindet. Damit liefert die Kamera stets seitenrichtige und aufrechte Darstellungen auf dem angeschlossenen Monitor.If the camera system according to the invention is advanced through a pipeline, the camera housing tends to rotate in an uncontrolled manner about its longitudinal axis 23 , as shown in FIG. 3 in comparison to the illustration in FIG. 2. If this happens, the rotatably held camera module is held by heavy force in the horizontal position of the image sensor 7 , in which the center of gravity of the weight body 22 and the entire center of gravity of the camera module is located vertically below the axis 23 . The camera always delivers correct and upright representations on the connected monitor.

Bei der nun folgenden Beschreibung der in den Fig. 4 bis 6 dargestellten zweiten Ausführungsform wird nur auf die Unter schiede zu der ersten Ausführungsform eingegangen. Die zweite Ausführungsform enthält eine Winkelerfassungseinrichtung 26 in Form eines Potentiometers, das frei drehbar auf einer Achse 27 sitzt, die an einer mit der Längsmittelachse 23 zusammenfallen den Stelle an dem Querriegel 15 befestigt ist. An dem Potentio meter 26 ist ein Gewichtskörper 27 befestigt, der die Form eines Kreisringabschnitts hat, ohne daß die Erfindung natürlich hier auf beschränkt ist. Der Kameramodul 8, der auf gleiche Weise wie bei der ersten Ausführungsform drehbar gelagert ist, ist an nicht dargestellte flexible elektrische Leitungen angeschlossen. In the following description of the second embodiment shown in FIGS . 4 to 6, only the differences to the first embodiment will be discussed. The second embodiment contains an angle detection device 26 in the form of a potentiometer, which is freely rotatable on an axis 27 which is fastened to the crossbar 15 at a position coinciding with the longitudinal central axis 23 . At the potentiometer 26 , a weight body 27 is attached, which has the shape of a circular ring section, without the invention being of course limited to here. The camera module 8 , which is rotatably supported in the same way as in the first embodiment, is connected to flexible electrical lines (not shown).

Neben dem Fokusmotor 21 ist innerhalb des Gehäuses ein Stell motor 28 für den Kameramodul 8 angeordnet, auf dessen Motorwelle 29 ein Antriebszahnrad 30 befestigt ist, das mit einer Verzah nung 31 an dem Abschlußring 24 des Kameramoduls 8 kämmt.In addition to the focus motor 21 , an actuating motor 28 for the camera module 8 is arranged within the housing, on the motor shaft 29 a drive gear 30 is attached, which meshes with teeth 31 on the end ring 24 of the camera module 8 .

Der Fokusmotor 21 enthält zum Verstellen des Objektivs 24 auf entsprechende Weise ein am stirnseitigen Ende einer Welle 32 befestigtes Zahnrad 33, das in eine mit dem Objektiv verbundene Verzahnung 34 eingreift.In order to adjust the objective 24, the focus motor 21 contains a gearwheel 33 fastened to the front end of a shaft 32 , which meshes with a toothing 34 connected to the objective.

Wenn das Gehäuse 1 gegenüber der in Fig. 5 dargestellten Lage verdreht wird, bleibt das Potentiometer 26 infolge seines Ge wichtskörpers 27 in unveränderter Lage, wobei die Drehbewegung des Gehäuses bzw. des Querriegels 15 gegenüber dem Potentiometer 26 zu einer der geänderten Winkellage entsprechenden Wider standsänderung führt, die als Signal dem Stellmotor 28 zugeführt wird, der das Kameramodul 8 (oder gegebenenfalls nur den Bild aufnehmer 7) um einen entsprechenden Winkel dreht, so daß der Kameramodul 8 in der waagerechten Lage bleibt bzw. diese unver züglich wieder einnimmt und seitenrichtige und aufrechte Bilder liefert.If the housing 1 is rotated relative to the position shown in Fig. 5, the potentiometer 26 remains due to its Ge weight body 27 in an unchanged position, the rotational movement of the housing or the cross bar 15 relative to the potentiometer 26 to one of the changed angular position corresponding resistance change leads, which is fed to the servomotor 28 as a signal, which rotates the camera module 8 (or possibly only the image sensor 7 ) by a corresponding angle, so that the camera module 8 remains in the horizontal position or immediately resumes it and the correct side and provides upright images.

Claims

1. Camera system for examining pipelines, with a housing in which a camera module is arranged, which is connected to a remote monitor and cooperates with a lens that is located on the front end wall of the housing, while the rear end wall preferably with a Push rod is connected, with which the camera system can be advanced and retracted through the pipelines, and with supply and data cables for the television camera leading into the housing, characterized in that at least the image sensor ( 7 ) of the camera module can be rotated in the housing ( 1 ) is stored and always adjusts to such a horizontal position due to the action of gravity that the display on the monitor remains true to the side and upright even when the housing ( 1 ) rotates in the pipeline about its longitudinal axis ( 23 ).

2. Camera system according to claim 1, characterized in that the entire camera module rotatable in the housing is stored.

3. Camera system according to claim 2, characterized in that a weight body ( 22 ) is attached to the camera module, the center of gravity of which is in the horizontal position of the camera or the image sensor vertically below the axis of rotation ( 23 ).

4. Camera system according to claim 3, characterized in that the weight body ( 22 ) has the shape of a segment of a circle in the end view.

5. Camera system according to claim 3 or 4, characterized in that the weight body made of a noble steel is made.

6. Camera system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the electrical connection of the camera module via a slip ring arrangement ( 18 , 19 ).

7. Camera system according to claim 1 or 2, further characterized by an angle detection device ( 26 ) which emits an actuating signal corresponding to the change in angle of the housing to a motor ( 28 ) which is connected to the image sensor ( 7 ) or the camera module ( 8 ) stands.

8. Camera system according to claim 7, characterized in that the angle detection device ( 26 ) is connected to a weight body ( 27 ).

9. Camera system according to claim 7 or 8, characterized in that the angle detection device ( 26 ) on an axis ( 27 a) is rotatably mounted.

10. Camera system according to claim 7 to 9, characterized in that the angle detection device ( 26 ) is a potentiometer.

11. Camera system according to claim 1, 2 and 7 to 10, characterized in that the electrical connection of the camera module via flexible cables.

12. Camera system according to one of claims 1 to 11, characterized in that a ball bearing ( 25 ) is provided for mounting the camera module.

13. Camera system according to claim 12, characterized in that the ball bearing ( 25 ) is in the region of the image sensor ( 7 ).