DE19544090C2 - Process for controlling the brake pressure during adhesion-critical braking processes - Google Patents

Process for controlling the brake pressure during adhesion-critical braking processes

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung des Brems­ drucks während adhäsionskritischer Bremsvorgänge nach dem Ober­ begriff von Anspruch 1, wie es beispielsweise aus dem DE-Buch "Radschlupf-Regelsysteme" von M. Burckhardt, Vogel Fachbuch, Würzburg, 1993 Seite 116 ff. als bekannt hervorgeht.The invention relates to a method for controlling the brake pressure during adhesion-critical braking processes after the upper Concept of claim 1, as it is for example from the DE book "Wheel slip control systems" by M. Burckhardt, Vogel specialist book, Würzburg, 1993 page 116 ff.

Daraus ist es bekannt, den eingesteuerten Bremsdruck in die Rad­ bremsen dann zu steuern oder zu regeln, wenn der Radschlupf einen bestimmten Schwellenwert überschreitet. Dadurch wird verhindert, daß durch die Bremsbetätigung ein Blockieren der gebremsten Räder erfolgt. Somit bleiben immer ausreichend Seitenführungskräfte erhalten um ein stabiles Fahrverhalten des Fahrzeugs zu gewährleisten.It is known from this that the brake pressure entered into the wheel then brake to control or regulate when the wheel slip exceeds a certain threshold. This will prevents the brake actuation from blocking the braked wheels. So there is always enough Lateral guiding forces get a stable driving behavior of the To ensure vehicle.

Ein Verfahren zur Regelung des Bremsdrucks durch ein Antiblockiersystem um einen Schlupfschwellenwert gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 kann auch dem DE-Buch Bosch, Technische Berichte Band 7 (1980), Heft 2 Seiten 80/81 entnommen werden.A method of regulating the brake pressure through a Anti-lock braking system according to a slip threshold The preamble of claim 1 can also be found in the DE book Bosch, Technical Reports Volume 7 (1980), No. 2 pages 80/81 be removed.

Dabei ist der Schwellenwert so gewählt, daß sowohl bei Fahrbahn­ oberflächen mit geringem Kraftschlußbeiwert als auch bei Fahr­ bahnoberflächen mit großem Kraftschlußbeiwert die Auslöse­ schwelle überschritten wird, bevor die Seitenführungskräfte unter einen Wert fallen, die ein mögliches Ausbrechen des Fahr­ zeugs zur Folge hätten.The threshold is chosen so that both on the road surfaces with a low coefficient of adhesion as well as when driving surface with a large adhesion coefficient threshold is exceeded before the cornerers fall below a value indicating a possible breakout of the driving would result.

Ferner ist es bekannt, den Ausfall eines Bremskreises, beispielsweise durch ein Leck in den Bremsdruckleitungen, fest­ zustellen.It is also known that the failure of a brake circuit, for example, due to a leak in the brake pressure lines to deliver.

Eine Vorrichtung, die im Falle eines Bremskreisausfalles die Bremskraftverteilung in anderer Weise regelt als bei ungestört funktionierender Bremse ist zum einen aus der DE 30 04 964 A1 bekannt. Ein entsprechendes Verfahren kann auch der DE 42 24 971 A1 entnommen werden. Beidemal ist die Änderung der Bremskraftverteilung davon abhängig, daß der Regelbereich eines Antiblockiersystems nicht erreicht wird.A device that in the event of a brake circuit failure Brake force distribution regulates in a different way than with undisturbed functioning brake is on the one hand from DE 30 04 964 A1 known. A corresponding method can also be found in DE 42 24 971 A1 be removed. Both times is the change of Brake force distribution depends on the control range of a Anti-lock braking system is not reached.

Fällt bei einem Fahrzeug ein Bremskreis aus, so verringert sich die erreichbare Verzögerung. Insbesondere bei ungünstigen Last­ verteilungen zwischen den Achsen kann der verbleibende Brems­ kreis nicht immer eine ausreichende Verzögerung gewährleisten.If a brake circuit fails in a vehicle, it decreases the achievable delay. Especially with unfavorable loads  The remaining brake can distribute between the axles not always ensure sufficient delay.

Aufgabe der Erfindung ist es, bei Ausfall eines Bremskreises eine möglichst große Verzögerung des Fahrzeugs über den anderen Bremskreis zu ermöglichen.The object of the invention is in the event of a brake circuit failure the greatest possible deceleration of the vehicle over the other Enable brake circuit.

Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Verfahren zur Rege­ lung des Bremsdrucks bei adhäsionskritischen Bremsvorgängen erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst, wobei die Merkmale der Unteransprüche vor­ teilhafte Aus- und Weiterbildungen kennzeichnen.This task becomes active in a generic method brake pressure during adhesion-critical braking processes according to the invention with the characteristic features of Claim 1 solved, the features of the subclaims before Mark partial training and further education.

Wird der Ausfall eines Bremskreises festgestellt, so wird für das Einsetzen der Regelung des Bremsdrucks, also für das Verrin­ gern des Bremsdrucks in den Radbremsen ein zweiter Schwellenwert benutzt. Der zweite Schwellenwert ist gegenüber dem ersten, im normalen Betrieb des Fahrzeugs geltenden Schwellenwert so ausge­ wählt, daß, ausreichender Kraftschluß vorausgesetzt, eine Über­ tragung größerer Kräfte in Fahrzeuglängsrichtung vom Rad auf die Fahrbahn ermöglicht ist. Der zweite Schwellenwert entspricht einem größeren zulässigen Radschlupf, muß jedoch so gewählt werden, daß das Kraftschlußmaximum bei optimalen Verhältnissen nicht überschritten ist. Damit geht gleichzeitig eine Verringe­ rung der übertragenen Seitenführungskräfte an den noch gebrem­ sten Achsen bzw. Rädern einher. Dies ist jedoch für den Fall von einem Notbetrieb des Fahrzeugs bei ausgefallenem Bremskreis hinnehmbar.If the failure of a brake circuit is determined, then for the beginning of the regulation of the brake pressure, that is, for the Verrin like the brake pressure in the wheel brakes a second threshold used. The second threshold is compared to the first, in normal operation of the vehicle applicable threshold chooses that, provided there is sufficient adhesion, an over transfer of greater forces in the vehicle longitudinal direction from the wheel to the Lane is enabled. The second threshold corresponds a larger permissible wheel slip, but must be chosen so be that the adhesion maximum at optimal conditions is not exceeded. This is also a reduction tion of the transmitted cornering forces on the still braked most axles or wheels. However, this is in the case of emergency operation of the vehicle when the brake circuit fails acceptable.

Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung können den Unteran­ sprüchen entnommen werden; im übrigen ist die Erfindung an Hand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles nach­ folgend noch erläutert; dabei zeigt die einzige Figur den Ver­ lauf der Kurve des Kraftschlußbeiwertes in Fahrzeuglängsrichtung und des Seitenkraftbeiwertes über dem Bremsschlupf. Appropriate embodiments of the invention can the Unteran sayings are taken; otherwise the invention is on hand of an embodiment shown in the drawing explained below; the only figure shows the ver course of the curve of the adhesion coefficient in the longitudinal direction of the vehicle and the lateral force coefficient over the brake slip.  

Im normalen Fahrbetrieb des Fahrzeugs ist es der erste Schlupf­ schwellenwert S1, der die Steuerung bzw. die Regelung des Brems­ drucks bei einem absoluten Bremsschlupf λB einsetzen läßt, der geringer ist als bei dem zweiten Schlupfschwellenwert S2. Wie dem Diagramm zu entnehmen ist, ist die Seitenführungskraft am Rad, repräsentiert durch den Seitenkraftbeiwert µy, bei dem Schwellenwert S1 größer als bei dem Schwellenwert S2. Es ist also eine bessere Seitenführung und Lenkbarkeit des Fahrzeugs gegeben. Die Lenkbarkeit des Fahrzeugs während eines Bremsvor­ gangs zu erhalten ist der Sinn der Bremsdruckregelung, wie sie bei Antiblockiersystemen üblich ist. Gleichzeitig ist jedoch der Kraftschlußbeiwert µ in Fahrtrichtung bei dem Schwellenwert S1 geringer als bei dem Schwellenwert S2. Bei dem Schwellenwert S2 kann also an dem einzelnen Rad eine größere Kraft in Rollrich­ tung des Rades übertragen werden. Fällt ein Bremskreis aus und kann über die Räder dieses Bremskreises keine Bremskraft mehr aufgebracht werden, so soll eine möglichst große Restverzögerung des Fahrzeugs gegeben sein. Dazu findet dann der Schwellenwert S2 für die Regelung bzw. Steuerung des Bremsdrucks Verwendung. Dadurch wird an den verbleibenden, bremsbaren Rädern eine höhere Kraft übertragen, wie dies bei Anwendung des Schwellenwertes S1 der Fall wäre. Für das ganze Fahrzeug gesehen ergibt dies jedoch noch immer eine geringere Kraftübertragung, also eine geringere Verzögerung, als mit einer ausfallfrei arbeitenden Bremsanlage.In normal driving operation of the vehicle, it is the first slip threshold S1 that allows the control or regulation of the brake pressure to be used with an absolute brake slip λ B that is less than the second slip threshold S2. As can be seen from the diagram, the cornering force on the wheel, represented by the lateral force coefficient μ y , is greater at the threshold value S1 than at the threshold value S2. So there is better cornering and steerability of the vehicle. Maintaining the steerability of the vehicle during braking is the purpose of brake pressure control, as is common in anti-lock braking systems. At the same time, however, the adhesion coefficient μ in the direction of travel is lower at threshold S1 than at threshold S2. At the threshold value S2, a greater force can be transmitted in the direction of roll of the wheel on the individual wheel. If a brake circuit fails and braking force can no longer be applied via the wheels of this brake circuit, the greatest possible remaining deceleration of the vehicle should be given. The threshold value S2 is then used for the regulation or control of the brake pressure. As a result, a higher force is transmitted to the remaining, brakable wheels, as would be the case if threshold value S1 were applied. Seen for the entire vehicle, however, this still results in less power transmission, that is, less deceleration, than with a brake system that works without failure.

Für die Durchführung der Erfindung ist es erforderlich den Aus­ fall eines Bremskreises des Fahrzeugs festzustellen. Methoden dies durchzuführen sind dem Fachmann bekannt. Der Ausfall von Bremsdrucksteuerungen kann durch redundante Steuergeräte über­ wacht werden, die Vergleichswerte berechnen. Fehler im Druckauf­ bau von Radbremsen können beispielsweise direkt aus Druckmessun­ gen über Drucksensoren ermittelt werden. Auch aus dem zeitlichen Verlauf der Raddrehzahlen und einem Vergleich der Raddrehzahlen untereinander kann auf einen zu geringen Druckaufbau in bestimm­ ten Radbremsen geschlossen werden. Derartige Maßnahmen sind dem Fachmann geläufig. For the implementation of the invention, it is necessary the off in the event of a brake circuit in the vehicle. Methods this is known to the person skilled in the art. The failure of Brake pressure controls can be controlled by redundant control units be monitored, calculate the comparison values. Print error Construction of wheel brakes can, for example, directly from pressure measurement conditions can be determined using pressure sensors. Also from the temporal Course of the wheel speeds and a comparison of the wheel speeds among themselves can determine a too low pressure build-up th wheel brakes are closed. Such measures are Expert familiar.  

Ferner ist die Verwendung der Erfindung insbesondere bei Nutz­ fahrzeugen von Interesse. Bei diesen Fahrzeugen spielt bei nor­ maler Bremsung das Aufrechterhalten eines stabilen Fahrzeugzu­ standes - kein Schleudern wegen zu geringerer Seitenkraft - eine noch größere Rolle als bei Personenkraftwagen. Auch kann es bei ihnen, abhängig von stark wechselnden Beladungszuständen bzw. Achslasten häufiger zu Regelungen bzw. Steuerungen des Brems­ drucks durch ein Antiblockiersystem kommen.Furthermore, the use of the invention is particularly useful vehicles of interest. With these vehicles, nor Painterly braking means maintaining a stable vehicle standes - no skidding due to insufficient lateral force - one even bigger role than in passenger cars. It can also at them, depending on strongly changing loading conditions or Axle loads more often for regulating or controlling the brake come through an anti-lock braking system.

Claims (4)

1. Verfahren zur Regelung des Bremsdrucks während adhäsionskritischer Bremsvorgänge, bei dem dann, wenn der Schlupf einen Schlupfschwellenwert überschreitet der erzeugte Bremsdruck gesteuert oder geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß überwacht wird, ob ein Bremskreis ausgefallen ist und daß dann,
  • 1. wenn kein Ausfall eines Bremskreises vorliegt ein erster vorgegebener Schwellenwert (S1) für den normalen Fahrzeugbetrieb verwendet wird,
  • 2. wenn ein Ausfall eines der Bremskreise festgestellt wird ein zweiter vorgegebener Schwellenwert (S2) verwendet wird,
wobei der zweite Schwellenwert (S2) gegenüber dem ersten Schwellenwert (S1) eine Übertragung größerer Kräfte in Rollrichtung des Rades vom Rad auf die Fahrbahn ermöglicht. 1. A method for regulating the brake pressure during adhesion-critical braking processes, in which, when the slip exceeds a slip threshold value, the brake pressure generated is controlled or regulated, characterized in that it is monitored whether a brake circuit has failed and that then,
  • 1. if there is no failure of a brake circuit, a first predetermined threshold value (S1) is used for normal vehicle operation,
  • 2. if a failure of one of the brake circuits is determined, a second predetermined threshold value (S2) is used,
wherein the second threshold value (S2) compared to the first threshold value (S1) enables greater forces to be transmitted in the rolling direction of the wheel from the wheel to the road. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Bremskreis die Radbremsen der Vorderachse und in einem zweiten Bremskreis die Radbremsen der Hinterachse angeordnet sind.2. The method according to claim 1, characterized, that in a brake circuit the wheel brakes of the front axle and in a second brake circuit the wheel brakes of the rear axle are arranged. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Schwellenwert (S1) so bestimmt ist, daß auch auf Fahrbahnen mit geringem Kraftschluß eine ausreichende Seitenführung der Räder des Fahrzeugs gegeben ist. 3. The method according to claim 1, characterized, that the first threshold value (S1) is determined in such a way that Roads with low adhesion are sufficient Lateral guidance of the wheels of the vehicle is given.   4. Verfahren nach Ansprüch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Schwellenwert (S2) so gewählt ist, daß bei optimalem Kraftschluß zwischen Fahrbahn und Rad das Kraftschlußmaximum zur Verzögerung des Fahrzeugs ausgenutzt wird.4. The method according to claim 1, characterized, that the second threshold value (S2) is selected so that at optimal adhesion between road and wheel Traction maximum used to decelerate the vehicle becomes.
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