DE19536105B4 - Method for improving the control behavior of an ABS - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Antiblockiersystems (ABS), insbesondere zur Unterdrückung unerwünschter Auswirkungen einer sogen. Einzelstörung, d.h. einer massiven Fahrbahnstörung in Form einer Vertiefung, einer Schwelle oder dergl., bei dem das Drehverhalten der einzelnen Fahrzeugräder gemessen und durch logische Verknüpfung der Meßgrößen eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit gebildet wird, die als Bezugsgröße zur Ermittlung des Radschlupfes und anderer Regelgrößen und als Bezugsgröße zur Bremsdruckregelung oder Bremsdruckmodulation dient, dadurch gekennzeichnet, daß beim Einsetzen eines Blockierschutz-Regelungsvorgangs im Anschluß an eine Teilbremsung, d.h. an einen ungeregelten Bremsvorgang, und Auftreten einer über einen vorgegebenen Grenzwert liegenden Beschleunigung des geregelten Rades radindividuell ein Quotient (Q1,2) aus dem maximalen Bremsschlupf (λmax) des Rades und aus der Dauer (Δt) des Druckabbaus bis zur Wiederbeschleunigung des Rades nach der Beziehung

Figure 00000002
gebildet wird und die Überschreitung eines vorgegebenen Grenzwertes (Qgrenz) dieses Quotienten (Q1,2) als Auftreten einer Einzelstörung gewertet wird und daß bei Erkennung einer solchen Fahrbahn-Einzelstörung der Bremsdruck (pR) an dem Rad,...Method for improving the control behavior of an anti-lock braking system (ABS), in particular for suppressing unwanted effects of a so-called. Single fault, ie a massive road disturbance in the form of a depression, a threshold or the like., In which the rotational behavior of the individual vehicle wheels measured and formed by logical combination of the measured variables, a vehicle reference speed, as a reference for determining the wheel slip and other controlled variables and as a reference to Brake pressure control or brake pressure modulation is used, characterized in that at the onset of an anti-lock control operation following a partial braking, ie an unregulated braking operation, and occurrence of a predetermined limit over a given acceleration of the controlled wheel radindividuell a quotient (Q 1,2 ) from the maximum brake slip (λ max ) of the wheel and from the duration (Δt) of the pressure reduction to the re-acceleration of the wheel according to the relationship
Figure 00000002
is formed and the exceeding of a predetermined limit (Q limit ) of this quotient (Q 1,2 ) is evaluated as the occurrence of a single fault and that upon detection of such a single road disturbance of the brake pressure (p R ) on the wheel, ...

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art.The The invention relates to a method in the preamble of Claim 1 mentioned type.

Elektronisch geregelte Antiblockiersysteme (ABS) sind in vielfältiger Ausgestaltung bekannt und marktgängig. Aus der DE 16 55 454 A1 geht ein entsprechendes, gatungsbildendes geregeltes Antiblockiersystem hervor. Als wichtigste oder ausschließliche Eingangsgröße zur Regelung des Bremsdruckes dient das Drehverhalten der einzelnen Fahrzeugräder, das mit Hilfe von Radsensoren gemessen wird. Durch logische Verknüpfung der Meßgrößen wird eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit gebildet, die anstelle der wirklichen Fahrzeuggeschwindigkeit als Bezugsgröße zur Ermittlung des Radschlupfes und anderer Regelgrößen und damit als Bezugsgröße zur Bremsdruckregelung während eines Blockierschutz-Regelvorganges dient.Electronically controlled anti-lock braking systems (ABS) are known in a variety of configurations and marketable. From the DE 16 55 454 A1 goes out a corresponding, gatungsbildendes regulated anti-lock braking system. The most important or exclusive input variable for regulating the brake pressure is the rotational behavior of the individual vehicle wheels, which is measured with the aid of wheel sensors. By logical combination of the measured variables, a vehicle reference speed is formed, which serves as a reference variable for determining the wheel slip and other control variables and thus as a reference value for braking pressure control during an anti-lock control process instead of the actual vehicle speed.

Es ist bekannt und leicht zu beobachten, daß die Regelung eines Antiblockiersystems (ABS) in manchen Situationen anspricht, obwohl dazu an sich kein Anlaß besteht. Ein Beispiel ist das Auslösen eines Regelvorganges durch eine sogen. Einzelstörung, nämlich durch eine massive Fahrbahnstörung in Form einer Vertiefung bzw. eines Schlaglochs, einer Schwelle oder dergleichen. Tritt dies im Teilbremsbereich, also bei einem ungeregelten Bremsvorgang auf, führen diese Auswirkungen der Einzelstörung zumindest zur Irritation des Fahrers. Die starke Druckentlastung bzw. der Druckabbau infolge der Radverzögerung hat auch einen nachteiligen Verzögerungsverlust zur Folge.It is known and easy to observe that the regulation of an antilock braking system (ABS) in some situations, although not in itself Occasion exists. An example is the triggering a control process by a so-called. Single disturbance, namely by a massive roadway disturbance in Form of a depression or a pothole, a threshold or like. Occurs in the partial braking range, ie an unregulated Braking on lead these effects of single disorder at least to irritate the driver. The strong pressure relief or the pressure reduction due to the wheel deceleration also has a disadvantageous recovery loss result.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, das Regelverhalten eines ABS zu verbessern und insbesondere die unerwünschten Auswirkungen einer Fahrbahn-Einzelstörung zu unterdrücken.Of the The invention is therefore based on the object, the control behavior of a ABS and in particular the adverse effects of a Roadway single fault to suppress.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß aus bestimmten Kriterien und Informationen, die aus dem Raddrehverhalten zu erhalten sind, auf das Vorliegen einer Fahrbahn-Einzelstörung geschlossen werden kann und daß durch "zusätzlichen" Druckaufbau der Einzelstörung entgegengewirkt werden kann. Erfindungsgemäß wird daher beim Einsetzen eines Blockierschutz-Regelungsvorgangs im Anschluß an eine Teilbremsung und Auftreten einer über einem vorgegebenen Grenzwert liegenden Beschleunigung bzw. Wiederbeschleunigung des geregelten Rades ein Quotient aus dem maximalen Bremsschlupf des Rades und aus der Dauer des Druckabbaus infolge dieses Bremsschlupfes bis zur Wiederbeschleunigung des Rades gebildet, und es wird die Überschreitung eines vorgegebenen Grenzwertes dieses Quotienten als Erkennung einer Einzelstörung gewertet. Daraufhin wird nach dem erfindungsgemäßen Verfahren der Bremsdruck an dem Rad, an dem die Einzelstörung aufgetreten ist, bis zum Unterschreiten eines vorgegebenen Beschleunigungs-Grenzwertes mit steilerem Bremsdruckgradienten im Vergleich zu einer Normal-Regelung aufgebaut.The Invention is based on the recognition that for certain criteria and information to be obtained from the wheel spin behavior can be concluded on the existence of a single roadway incident and that by "additional" pressure build-up Single fault can be counteracted. According to the invention is therefore when inserting an anti-lock control operation in connection to a partial braking and occurrence of a above a predetermined limit lying acceleration or re-acceleration of the regulated Rades a quotient of the maximum brake slip of the wheel and from the duration of the pressure reduction as a result of this brake slip until formed to re-acceleration of the wheel, and it becomes the transgression a predetermined limit of this quotient as recognition of a Individual disturbance scored. Then, according to the method of the invention, the brake pressure on the wheel where the single fault has occurred, to below a predetermined acceleration limit with a steeper brake pressure gradient compared to a normal control built up.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird insbesondere für die Vorderrad-Regelung eingesetzt. Eine bestimmte Mindestverzöge rung durch den Teilbrems-Vorgang wird vorausgesetzt. Verfügt das Regelungssystem über eine Giermomentenbeeinflussung, wird diese während der "Behebung" der Einzelstörung außer Funktion gesetzt.The inventive method is especially for used the front wheel control. A certain minimum delay by the partial braking process is required. Does the control system have a Yaw momentum control, this is disabled during the "correction" of the individual disorder.

Weitere Einzelheiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der beigefügten Abbildungen hervor.Further Details of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments with the attached Pictures show.

Es zeigenIt demonstrate

1 ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung des Prinzips der Regelungsverbesserung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren, 1 a block diagram illustrating the principle of the control improvement according to the inventive method,

2 ein Flow-Chart zur Veranschaulichung der Funktionsweise und 2 a flow chart illustrating how it works and how it works

3 im Diagramm den Verlauf der Fahrzeugverzögerung, der Radgeschwindigkeit und des Bremsdruckes in dem zugehörigen Rad als Folge einer Fahrbahn-Einzelstörung. 3 in the diagram, the course of the vehicle deceleration, the wheel speed and the brake pressure in the associated wheel as a result of a roadway single fault.

In 1 sind die wesentlichen elektrischen und elektronischen Komponenten einer blockiergeschützten Bremsanlage bzw. eines Antiblockiersystems (ABS) dargestellt. Diese Abbildung dient zur Erläuterung der Arbeitsweise eines ABS und der Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens.In 1 The main electrical and electronic components are a blocking gun th brake system or an antilock braking system (ABS). This figure serves to explain the operation of an ABS and the operation of the method according to the invention.

Jedes Fahrzeugrad ist in diesem Beispiel mit einem Radsensor S1 bis S4 ausgerüstet, der ein Signal abgibt, das das Drehverhalten des jeweiligen Rades wiedergibt. In einer Aufbereitungsschaltung 2 werden entsprechende Radgeschwindigkeitssignale v1 bis v4 gewonnen, und zwar in Form von rein elek trischen Signalen oder in Form von Daten, wenn die Weiterverarbeitung in dem ABS mit Hilfe von programmgesteuerten Schaltungen, wie Prozessoren, Microprozessoren, Microcontrollern und dergl., erfolgt; für die Erklärung der prinzipiellen Arbeitsweise der Erfindung ist dies ohne Bedeutung.Each vehicle wheel is equipped in this example with a wheel sensor S1 to S4, which emits a signal representing the rotational behavior of the respective wheel. In a conditioning circuit 2 are obtained corresponding wheel speed signals v 1 to v 4 , in the form of purely elec tric signals or in the form of data when the further processing in the ABS by means of program-controlled circuits, such as processors, microprocessors, microcontrollers and the like., Is done; for the explanation of the basic operation of the invention, this is irrelevant.

Aus den Radgeschwindigkeiten v1 bis v4 werden in einer anschließenden Signal- oder Datenverarbeitungsschaltung 3 die für die Regelung benötigten abgeleiteten Signale v .1 bis v .4, v ..1 bis v ..4, und Schlupfsignale λ1 bis λ4 gewonnen. Zur Ermittlung des Schlupfes wird bekanntlich die Fahrzeuggeschwindigkeit oder eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit vREF benötigt, die durch logische Verknüpfung der aufbereiteten Radgeschwindigkeiten v1 bis v4 mit Hilfe der Verknüpfungsschaltung 4 gebildet wird. Aus den in der Schaltung 3 ermittelten Signalen und Daten, erforderlichenfalls unter Hinzuziehung noch weiterer Informationen, werden in einer ABS-Logikschaltung 5 Ventilansteuerungssignale errechnet, die über eine Ventilansteuerung 6 einem Ventilblock 7, der Aktuatoren, wie elektromagnetisch betätigbare Hydraulikventile, enthält, die den Druck in den einzelnen Radbremsen in der erwünschten Weise modulieren.From the wheel speeds v 1 to v 4 are in a subsequent signal or data processing circuit 3 the derived signals v. 1 to v. 4 , v. 1 to v. 4 , and slip signals λ 1 to λ 4 are obtained. To determine the slip, it is known to require the vehicle speed or a vehicle reference speed v REF , which is obtained by logically combining the conditioned wheel speeds v 1 to v 4 with the aid of the logic circuit 4 is formed. Out of the circuit 3 determined signals and data, if necessary, with the inclusion of even more information, are in an ABS logic circuit 5 Valve control signals calculated via a valve control 6 a valve block 7 incorporating actuators, such as electromagnetically operable hydraulic valves, which modulate the pressure in the individual wheel brakes in the desired manner.

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel eine Zusatzschaltung 8 vorhanden, in der die für die Verbesserung des Regelverhaltens des ABS vorgezehenen Berechnungen erfolgen.To carry out the method according to the invention in the illustrated embodiment, an additional circuit 8th present in which the calculations for improving the control behavior of the ABS are carried out.

Im dargestellten Ausführungbeispiel werden in der Zusatzschaltung 8 ausschließlich die Vorderradinformationen verarbeitet.In the illustrated embodiment, in the additional circuit 8th only the front wheel information processed.

Es wird radindividuell ein Quotient Q1,2 nach der Beziehung

Figure 00050001
gebildet. Dieser Quotient dient zur Erkennung einer Fahrbahn-Einzelstörung. Hierzu werden die Informationen wie folgt ausgewertet:
Wenn eine Teilbremsung, d.h. eine "Normal"-Bremsung ohne Eingreifen der ABS-Regelung, stattfindet, wenn die Fahrzeugverzögerung bei dieser Teilbremsung über einem vorgegebenen Mindestwert von beispielsweise 0,1 bis 0,2 g liegt (mit "g" ist die Erdanziehungskonstante gemeint) und wenn in dieser Situation ein Blockierschutz-Regelungsvorgang einsetzt, wird die Quotientenberechnung für dieses spezielle Vorderrad von Bedeutung. Wenn nämlich die Wiederbeschleunigung des beobachteten Rades ungewöhnlich hoch ist bzw. über einem Grenzwert in der Größenordnung zwischen 3 g und 6 g liegt – im Beispiel nach 2 bilden "4 g" die Grenze –, wird der Quotient aus dem Schlupf des Vorderrades durch die Zeitspanne Δt des Druckabbaues an diesem Vorderrad dividiert und dieser Quotient zur Erkennung einer Einzelstörung ausgewertet. Diese Druckabbauzeit Δt liegt beispielsweise in der Größenordnung von 20 bis 40 ms.It is a wheel-individually quotient Q 1,2 according to the relationship
Figure 00050001
educated. This quotient serves to detect a single roadway fault. For this, the information is evaluated as follows:
When a partial braking, ie a "normal" braking occurs without intervention of the ABS control, when the vehicle deceleration at this partial braking is above a predetermined minimum value, for example, 0.1 to 0.2 g (with "g" is the Erdanziehungskonstante meant ) and in this situation, if an anti-lock control operation is initiated, the quotient calculation becomes relevant to that particular front wheel. If the re-acceleration of the observed wheel is unusually high or above a limit of the order of magnitude of between 3 g and 6 g, in the example 2 if "4 g" form the limit -, the quotient of the slip of the front wheel is divided by the time interval Δt of the pressure reduction at this front wheel and this quotient is evaluated to detect a single fault. This pressure reduction time Δt is for example in the order of 20 to 40 ms.

Überschreitet der Quotient Q1,2, wobei noch ein von dem System abhängiger konstanter Faktor k berücksichtigt wird, einen vorgegebenen Grenzwert, wird, wenn die Wiederbeschleunigung über einem hohen, vorgegebenen Grenzwert Qgrenz von z.B. 15 g liegt, sofort nach dem Überschreiten dieser Grenzbeschleunigung der Bremsdruck an diesem Vorderrad solange aufgebaut, bis die Grenzbeschleunigung wieder unterschritten ist. Bei einem Bremssystem mit gepulster Ansteuerung der Ventile wird in dieser Situation der Bremsdruck in der Radbremse dieses Vorderrades ungepulst eingesteuert.Exceeds the quotient Q 1.2 , which is still a dependent of the system constant factor k, a predetermined limit, if the re- acceleration is above a high, predetermined limit Q grenz of eg 15 g, immediately after exceeding this limit acceleration the brake pressure at this front wheel built up until the limit acceleration is again fallen below. In a brake system with pulsed control of the valves, the brake pressure in the wheel brake of this front wheel is controlled unpulsed in this situation.

Im Anschluß an den beschriebenen, von der Fahrbahn-Einzelstörung ausgelösten Regelungsvorgang wird in der anschliessenden stabilen Phase der Bremsdruck an diesem Vorderrad mit im Vergleich zu einer normalen Regelung sehr viel steileren Bremsdruckaufbaugradienten, also schneller als "normal", aufgebaut. Dieser Druckaufbau spielt sich beispielsweise während einer Zeitspanne von 30 bis 100 ms ab.in the Connection to the described, triggered by the road-individual disturbance control process is in the subsequent stable phase, the brake pressure on this front wheel with much steeper compared to a normal scheme Brake pressure build-up gradient, ie faster than "normal", constructed. This buildup of pressure plays for example during a period of 30 to 100 ms.

Die Bildung des Quotienten 'Q1,2' für jedes der beiden Vorderräder geschieht in der Schaltung 8. Dort werden auch die beschriebenen Randbedingungen überprüft. Die Auswertung des Quotienten auf die Bremsdruckmodulation erfolgt dann mit Hilfe der ABS-Logikschaltung 5. Wenn es sich, wie heute sehr verbreitet ist, um eine Datenverarbeitung auf Basis von programmgesteuerten Schaltungen, d.h. Microcomputern etc., handelt, wird die Funktion der Schaltung 8 durch eine entsprechende Auslegung des Reglerprogramms verwirklicht.The formation of the quotient 'Q 1,2 ' for each of the two front wheels is done in the circuit 8th , There, the described boundary conditions are checked. The evaluation of the quotient on the brake pressure modulation then takes place with the aid of the ABS logic circuit 5 , If, as is very common today, is a data processing based on program-controlled circuits, ie microcomputers, etc., is the function of the circuit 8th realized by a corresponding interpretation of the controller program.

Enthält die ABS-Regelschaltung bzw. das ABS-Regelprogramm eine sogen. Giermomentenbeeinflussung (GMB) wird zweckmäßigerweise diese Giermomentenbeeinflussung außer Funktion gesetzt, wenn in der vorstehend beschriebenen Weise eine Fahrbahn-Einzelstörung erkannt und eine Regelung zur Unterdrückung der Auswirkungen dieser Einzelstörungen initiiert ist.Contains the ABS control circuit or the ABS control program a so-called. Yaw moment influencing (GMB) is expediently put this yaw momentum out of action when recognized in the manner described above, a single road disturbance and a regulation to suppress the Effects of these individual disorders is initiated.

2 zeigt im Flow-Chart den Informationsfluß und Entscheidungsprozeß, auf den das erfindungsgemäße Verfahren beruht. 2 shows in the flow chart the information flow and decision process on which the inventive method is based.

Nach dem START des hier dargestellten Computerprogramms wird zunächst festgestellt – symbolisiert durch die Raute 9 –, ob ein Teilbrems-Vorgang vorliegt. Ist dies der Fall und schließt sich eine ABS-Regelung (Raute 10) an, wird bei einer Radbeschleunigung bzw. -wiederbeschleunigung, die über einem vorgegebenen Grenzwert von z.B. 4 g liegt, radindividuell der Quotient 'Q1,2' durch die Operation 12 errechnet oder der Quotient 'Q1,2' ausgewertet. Liegt 'Q1,2' über einem vorgegebenen Grenzwert, der im vorliegenden Beispiel 15 g beträgt, wird über die Verzweigung 13, solange die Wiederbeschleunigung a über einem vorgegebenen Grenzwert agrenz liegt (Raute 14), durch die Operation 15 ein erhöhter oder permanenter Druckaufbau in der Radbremse des betroffenen Rades ausgelöst.After the START of the computer program shown here is first determined - symbolized by the diamond 9 - if there is a partial braking process. If this is the case and closes an ABS control (diamond 10 ), at a wheel acceleration or acceleration which is above a predetermined limit of, for example, 4 g, the quotient 'Q 1,2 ' is individually determined by the operation 12 calculated or the quotient 'Q 1,2 ' evaluated. If 'Q 1,2 ' is above a predetermined limit, which in the present example is 15 g, is via the branch 13 as long as the re- acceleration a is above a predetermined limit a grenz (diamond 14 ), through the operation 15 triggered an increased or permanent pressure build-up in the wheel of the wheel concerned.

Jede VERNEINUNG führt zurück zum Anfang der dargestellten Schleife.each COUNTING leads back to the beginning of the illustrated loop.

In 3 ist eine typische Fahrsituation über eine Fahrbahn mit einer Fahrbahn-"Einzelstörung" wiedergegeben. Dargestellt sind über der Zeit die Radverzögerung a, die Geschwindigkeit vR des Vorderrades, das von der Einzelstörung erfaßt wird, der Druckverlauf pR in der Radbremse des entsprechenden Rades und schließlich symbolisch das Auftreten der Einzelstörung über der Zeit. Es ist dargestellt jeweils der Verlauf der Radver zögerung und des Druckes bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie – gestrichelt – der Verlauf bei einem herkömmlichen ABS.In 3 is a typical driving situation on a roadway with a roadway "single fault" reproduced. Shown over time, the wheel deceleration a, the speed v R of the front wheel, which is detected by the individual disturbance, the pressure curve p R in the wheel of the corresponding wheel and finally symbolically the occurrence of the individual disturbance over time. It is shown in each case the course of Radver delay and the pressure when using the method according to the invention and - dashed - the course in a conventional ABS.

Zum Zeitpunkt t1 gerät ein Vorderrad des hier betrachteten Fahrzeugs in ein Schlagloch bzw. auf eine Fahrbahn mit einer Einzelstörung. Das Fahrzeug befindet sich, wie der Verlauf des Raddruckes pR und der Radgeschwindigkeit vR erkennen lassen, in einer Teilbrems-Situation. Durch das Schlagloch wird nun die Geschwindigkeit vR des betrachteten Vorderrades stark verringert. Es tritt eine hohe Radverzögerung a auf. Der Bremsdruck pR in der Radbremse wird durch das Einsetzen der ABS-Regelung bis zum Zeitpunkt t2 abgebaut. Zum Zeitpunkt t2 wird erfindungsgemäß das Vorliegen einer Fahrbahn-Einzelstörung erkannt, weshalb in der anschließenden stabilen Phase ein schneller Wiederanstieg des Bremsdruckes pR in der betroffenen Vorderradbremse herbeigeführt wird.At time t 1, a front wheel of the vehicle under consideration enters a pothole or a lane with a single fault. The vehicle is, as the course of the wheel pressure p R and the wheel speed v R can detect, in a partial braking situation. Through the pothole now the speed v R of the considered front wheel is greatly reduced. There is a high wheel deceleration a. The brake pressure p R in the wheel brake is reduced by the onset of ABS control until time t 2 . At the time t 2 , according to the invention, the presence of a single road disturbance is recognized, which is why in the subsequent stable phase a rapid recovery of the brake pressure p R in the affected front wheel brake is brought about.

Dem gestrichelten Kurvenverlauf, der den Druckverlauf und die Radverzögerung ohne die Sonderbehandlung bei Erkennen der Einzelstörung zeigt, ist zu entnehmen, daß eine erhebliche Verbesserung des Regelverhaltens durch das erfindungsgemäße Verfahren erreicht wird. Durch die Bremsdruckansteuerung beginnend zum Zeitpunkt t2 wird nämlich ein erheblicher Verlust an Bremseneffektivität durch das kurzzeitig entbremste Vorderrad als Folge der Fahrbahnstörung vermieden. Eine Giermomentenbeeinflussung (GMB), die bekanntlich den Bremsdruck an dem zweiten, nicht betroffenen Rad ebenfalls verringern würde, um das Entstehen gefährlicher Giermomente zu verhindern, würde die zeitweilige Verringerung der Bremswirkung als Folge der Einzelstörung noch erhöhen. Erfindungsgemäß wird folglich durch eine einfachen Maße eine erhebliche Verbesserung erreicht.The dashed curve, which shows the pressure curve and the wheel deceleration without the special treatment upon detection of the individual disorder, it can be seen that a significant improvement in the control behavior is achieved by the inventive method. By braking pressure control starting at time t 2 , namely, a significant loss of brake efficiency is avoided by the short-decelerated front wheel as a result of the road disturbance. A yaw moment influence (GMB), which would be known to also reduce the brake pressure on the second unaffected wheel to prevent the emergence of dangerous yawing moments, would further increase the temporary reduction in braking due to the single fault. According to the invention, a considerable improvement is consequently achieved by a simple measure.

Claims (5)

Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Antiblockiersystems (ABS), insbesondere zur Unterdrückung unerwünschter Auswirkungen einer sogen. Einzelstörung, d.h. einer massiven Fahrbahnstörung in Form einer Vertiefung, einer Schwelle oder dergl., bei dem das Drehverhalten der einzelnen Fahrzeugräder gemessen und durch logische Verknüpfung der Meßgrößen eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit gebildet wird, die als Bezugsgröße zur Ermittlung des Radschlupfes und anderer Regelgrößen und als Bezugsgröße zur Bremsdruckregelung oder Bremsdruckmodulation dient, dadurch gekennzeichnet, daß beim Einsetzen eines Blockierschutz-Regelungsvorgangs im Anschluß an eine Teilbremsung, d.h. an einen ungeregelten Bremsvorgang, und Auftreten einer über einen vorgegebenen Grenzwert liegenden Beschleunigung des geregelten Rades radindividuell ein Quotient (Q1,2) aus dem maximalen Bremsschlupf (λmax) des Rades und aus der Dauer (Δt) des Druckabbaus bis zur Wiederbeschleunigung des Rades nach der Beziehung
Figure 00100001
gebildet wird und die Überschreitung eines vorgegebenen Grenzwertes (Qgrenz) dieses Quotienten (Q1,2) als Auftreten einer Einzelstörung gewertet wird und daß bei Erkennung einer solchen Fahrbahn-Einzelstörung der Bremsdruck (pR) an dem Rad, an dem die Einzelstörung aufgetreten ist, bis zum Unterschreiten eines vorgegebenen Grenzwertes (Qgrenz) der Radbeschleunigung (a) aufgebaut wird.Method for improving the control behavior of an anti-lock braking system (ABS), in particular for suppressing unwanted effects of a so-called. Single fault, ie a massive road disturbance in the form of a depression, a threshold or the like., In which the rotational behavior of the individual vehicle wheels measured and formed by logical combination of the measured variables, a vehicle reference speed, as a reference for determining the wheel slip and other controlled variables and as a reference to Brake pressure control or brake pressure modulation is used, characterized in that at the onset of an anti-lock control operation following a partial braking, ie an unregulated braking operation, and occurrence of a predetermined limit over a given acceleration of the controlled wheel radindividuell a quotient (Q 1,2 ) from the maximum brake slip (λ max ) of the wheel and from the duration (Δt) of the pressure reduction to the re-acceleration of the wheel according to the relationship
Figure 00100001
is formed and the exceeding of a predetermined limit (Q limit ) of this quotient (Q 1,2 ) is regarded as the occurrence of a single fault and that upon detection of such a single road disturbance of the brake pressure (p R ) on the wheel on which the single fault occurred is, is built up to falling below a predetermined limit (Q limit ) of the wheel acceleration (a). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dieses ausschließlich zur Verbesserung der Vorderrad-Regelung eingesetzt wird.Method according to claim 1, characterized in that that this exclusively to improve the front wheel control is used. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelstörungs-Erkennung nur dann in Funktion gesetzt wird, wenn die Fahrzeugverzögerung während der Teilbremsung einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet.Method according to claim 1 or 2, characterized that the Single Fault Detection is only activated when the vehicle deceleration during the Partial braking exceeds a predetermined limit. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der stabilen Phase, die sich an die Druckabsenkung infolge der Einzelstörungs-Erkennung anschließt, der Bremsdruck an dem jeweiligen Rad mit erhöhtem Druckanstiegsgradienten im Vergleich zu einer "Normal"-Regelung aufgebaut wird.Method according to one or more of claims 1 to 3, characterized in that in the stable phase, which is related to the pressure drop due to the single fault detection connects, the brake pressure at the respective wheel with increased pressure gradient compared to a "normal" rule becomes. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Regelungssystem, bei dem die Regelung des Vorderrad-Bremsdruckes durch eine sogen. Giermomentenbeeinflussung (GMB) modifiziert ist, diese GMB bei Erkennung einer Fahrbahn-Einzelstörung für eine vorgegebene Zeitspanne außer Funktion gesetzt wird.Method according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that at a control system in which the regulation of the front wheel brake pressure by a so-called. Yaw moment influence (GMB) is modified, this GMB upon detection of a single road fault for a given period of time except Function is set.
DE19536105A 1995-08-23 1995-09-28 Method for improving the control behavior of an ABS Expired - Lifetime DE19536105B4 (en)

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