DE19517031A1 - Determining length of vehicle using video-camera - Google Patents

Determining length of vehicle using video-camera

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DE19517031A1 DE1995117031 DE19517031A DE19517031A1 DE 19517031 A1 DE19517031 A1 DE 19517031A1 DE 1995117031 DE1995117031 DE 1995117031 DE 19517031 A DE19517031 A DE 19517031A DE 19517031 A1 DE19517031 A1 DE 19517031A1
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Abstract

The method involves taking a sequence of video camera (1) recordings of a point (3) and a point (5) which define the front and rear edges of the vehicle (2) respectively, displaying on the video-screen the vertical positions of the points and the time they are observed. Based on the values measured from the video pictures a number of parameters (au, cu; a1, c1) specific to the movement model for the vertical movement of the points are determined. Also measured are the vehicle speed (v) and height (hf). The vehicle length is then determined from the parameters (au, cu; a1, c1), vehicle speed (v) and height (hf), the angle of inclination (alpha) of the camera to the road surface and the time (tf) between two consecutive video pictures.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Längenmessung von Fahrzeugen in videobasierten Verkehrserfassungssystemen geschieht, wenn überhaupt, in der Regel anhand der Ausmessung verschiedener Fahrzeugpunkte in einem Videobild. Schwierigkeiten dabei verursacht einerseits die Auswahl geeigneter Punkte (je nach Blickwinkel), andererseits die Projektion dieser Punkte auf die Straßenebene, für die eine Korrespondenz zwischen den Bildschirmkoordinaten und den Straßenkoordinaten festzulegen ist. Dies erfordert eine aufwendige Kalibrierung des Systems. Die Länge ist eine wichtige Information für eine zuverlässige Fahrzeugklassifikation.The length measurement of vehicles in video-based Traffic detection systems happen, if at all, in the Usually based on the measurement of various vehicle points in a video image. On the one hand it causes difficulties the selection of suitable points (depending on the perspective), on the other hand, the projection of these points onto the Street level, for which a correspondence between the Set screen coordinates and the street coordinates is. This requires a complex calibration of the Systems. The length is important information for one reliable vehicle classification.

Ziele und Vorteile der ErfindungGoals and advantages of the invention

Eine Längenbestimmung von Fahrzeugen ist in der Verkehrsflußanalyse mit Videotechnologie nützlich. In Kombination mit der Fahrzeughöhe läßt sich so nämlich eine sichere Klassifikation zwischen Personenkraftwagen, Lastkraftwagen und Personenkraftwagen mit Anhängern durchführen. Bei entsprechend genauer Längenbestimmung ist auch eine weitere Differenzierung denkbar (z. B. zwischen verschiedenen LKW-Klassen, Transportern usw.).A length determination of vehicles is in the Traffic flow analysis with video technology useful. In Combination with the vehicle height can be a safe classification between passenger cars, Trucks and passenger cars with trailers  carry out. If the length is determined accordingly a further differentiation is also conceivable (e.g. between different truck classes, vans, etc.).

Der Hauptnutzen der vorgestellten Methode zur Längenbestimmung eines bewegten Objektes liegt darin, daß keine aufwendige Kamerakalibrierung notwendig ist. Die einzigen äußeren Parameter, die bekannt sein müssen, sind die Höhe hc der Kamera über der Ebene und der Winkel, mit dem die optische Kameraachse die Straßenebene schneidet und ggf. noch der Winkel zwischen optischer Kameraachse und Fahrtrichtung, der jedoch bei der hier vorgestellten Modellableitung als 0° angenommen wird. Diese Parameter sind leicht zu bestimmen ohne in den Verkehrsraum eingreifen zu müssen. Eine Sperrung der Straße für das Ausmessen oder zur Anbringung von Markierungen kann entfallen. Es lassen sich so sehr einfach und kostengünstig kalibrierbare, automatische Verkehrserfassungssysteme realisieren. Dies ist besonders für mobile Verkehrserfassungssysteme vorteilhaft.The main benefit of the presented method for determining the length of a moving object is that no complex camera calibration is necessary. The only external parameters that need to be known are the height h c of the camera above the plane and the angle at which the optical camera axis intersects the street plane and possibly also the angle between the optical camera axis and the direction of travel, which is the one presented here Model derivation is assumed to be 0 °. These parameters are easy to determine without having to intervene in the traffic area. There is no need to block the road for measuring or marking. It is very easy and inexpensive to implement calibratable, automatic traffic detection systems. This is particularly advantageous for mobile traffic detection systems.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind weitere vorteilhafte Ausbildungen des im Hauptanspruch angegebenen Verfahrens möglich. Für eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist es vorteilhaft, wenn sie oberhalb der Fahrzeugebene mit einem solchen Blickwinkel angebracht wird, daß als obere Begrenzung der vorbei fahrenden Fahrzeuge die Vorderkante des Daches erscheint. In dem Fall sind die zu beobachtenden Punkte für die Vorderkante des Fahrzeuges und die Hinterkante des Fahrzeuges gut im Blickfeld und können leicht bestimmt werden.By the measures listed in the subclaims further advantageous developments of the main claim specified procedure possible. For a device for Carrying out the procedure it is advantageous if they above the vehicle level with such a viewing angle is attached that as an upper limit of vehicles passing by the front edge of the roof appears. In this case, the points to be observed are for the front edge of the vehicle and the rear edge of the Vehicle well in view and can easily be determined will.

Beschreibung der ZeichnungenDescription of the drawings

  • 1. Abb. 1 zeigt ein Fahrzeug (Ziffer 2), das sich auf einer Ebene (Straße) mit konstanter Geschwindigkeit v bewegt. Die Bewegung des Fahrzeugs wird durch eine stationäre (unbewegliche) Videokamera (Ziffer 1) beobachtet.1. Fig. 1 shows a vehicle (number 2 ) moving on a plane (road) at constant speed v. The movement of the vehicle is monitored by a stationary (immobile) video camera (number 1 ).
  • 2. Abb. 2 zeigt die Projektion der betrachteten Szene (Szenenkoordinate y) auf das Videobild (Ziffer 4, Bildkoordinate y′).2. Fig. 2 shows the projection of the scene under consideration (scene coordinate y) onto the video image (number 4 , image coordinate y ′).
  • 3. Abb. 3 zeigt das betrachtete Fahrzeug zu vier verschiedenen Zeitpunkten, nämlich bei Eintritt der Vorderkante in den rechten Kamerahalbraum (t = 0), bei Eintritt der Hinterkante in den rechten Kamerahalbraum. Bei erstmaligem Erscheinen im Videobild (t = td, dies entspricht t′ = 0) und bei komplettem Erscheinen im Videobild (t′ = tf).3. Fig. 3 shows the vehicle in question at four different times, namely when the front edge enters the right camera half-space (t = 0), when the rear edge enters the right camera half-space. When it first appears in the video image (t = t d , this corresponds to t ′ = 0) and when it appears completely in the video image (t ′ = t f ).
Beschreibung der ErfindungDescription of the invention

Zur Vereinfachung der Längenbestimmung werden folgende Randbedingungen vorgegeben:The following boundary conditions are specified to simplify the length determination:

  • 1. Die Kamera blickt von hinten auf die Fahrzeuge1. The camera looks at the vehicles from behind
  • 2. Die Fahrzeuge bewegen sich auf einer Ebene (Modellierung der Straße als Ebene)2. The vehicles move on one level (modeling the road as a level)
  • 3. Die Fahrzeuge bewegen sich mit konstanter Geschwindigkeit3. The vehicles are moving at a constant speed
  • 4. Die Kamera blickt in die Fahrzeugbewegungsrichtung4. The camera looks in the direction of vehicle movement

Unter diesen Randbedingungen läßt sich ein gut handhabbares mathematisches Bewe­ gungsmodell ableiten. Abweichungen von diesen Annahmen in realen Szenen werden zu mehr oder minder großen Geschwindigkeitsberechnungsfehlern führen.Under these boundary conditions, mathematical proof can be handled easily derive the model. Deviations from these assumptions in real scenes become too lead to more or less large speed calculation errors.

Abb. 1 zeigt eine vereinfachte Darstellung des Sachverhalts, aus dem die Bewe­ gungsmodellierung der beobachteten Fahrzeuge erfolgt. In der skizzierten Szene befindet sich ein Objekt (Fahrzeug) der Höhe hf, das sich mit konstanter Geschwindigkeit v in der y-z-Ebene des Kamerakoordinatensystems bewegt. Die Kamera befindet sich in einer Höhe hc über der Fahrbahn und hat einen Neigungswinkel α gegenüber dieser. Ziel soll die Modellierung der Fahrzeugkante sein, die in Abb. 1 durch einen Punkt (seitliche Betrachtung) an der rechten oberen Ecke des Fahrzeugs gekennzeichnet ist (Ziffer 3). In dem Moment (Zeitpunkt t = 0), zu dem das Fahrzeug in den rechten Kamerahalbraum eintritt, hat diese Kante eine Entfernung y₀ in y-Richtung des Szenenkoordinatensystems (dessen Ursprung im Brennpunkt der Kamera liegen soll). Es läßt sich mathematisch zeigen daß die Bewegung dieser Kante in y-Richtung dem funktionalen Zusammenhang Fig. 1 shows a simplified representation of the facts from which the movement modeling of the observed vehicles takes place. In the sketched scene there is an object (vehicle) of height h f which moves at constant speed v in the yz plane of the camera coordinate system. The camera is at a height h c above the road and has an angle of inclination α with respect to it. The aim is to model the edge of the vehicle, which is indicated in Fig. 1 by a point (side view) at the top right corner of the vehicle (section 3 ). At the moment (time t = 0) when the vehicle enters the right camera half-space, this edge has a distance y₀ in the y-direction of the scene coordinate system (the origin of which should be in the focal point of the camera). It can be shown mathematically that the movement of this edge in the y direction corresponds to the functional relationship

  • 2. Parameter c läßt sich aus einer Messung y′(t′ = 0) (der betrachtete Punkt ist erstmals im Kamerabild zu sehen) über geometrische Betrachtungen nach bestimmen, wobei β der Öffnungswinkel der Kamera ist (gemessen von der optischen Achse der Kamera) und y′max die halbe vertikale Ausdehnung des Videosensorchips. Nun kann man a aus einer zweiten Messung mit Hilfe von Gleichung 7 berechnen oder aus mehreren Messungen mit Hilfe der mathematischen Regression (erhöhte Genauigkeit).2. Parameter c can be derived from a measurement y ′ (t ′ = 0) (the point under consideration can be seen for the first time in the camera image) via geometric considerations determine, where β is the opening angle of the camera (measured from the optical axis of the camera) and y ′ max half the vertical extent of the video sensor chip. Now you can calculate a from a second measurement using equation 7 or from several measurements using mathematical regression (increased accuracy).
  • 3. Die Parameter a und c können beide aus mehreren Messungen y′(t′) zu verschiedenen Zeitpunkten unter Minimierung des Bewegungsmodellierungsfehlers mit Hilfe der mathematischen Regression bestimmt werden.3. The parameters a and c can both from several measurements y '(t') to different Points in time while minimizing the motion modeling error using the mathematical regression can be determined.

Ausgehend von Gleichung 4 läßt sich nun eine Methode zur Bestimmung der Länge lf der betrachteten Objekte ableiten. Hierzu betrachte man Abb. 3. Aus geometrischen Überlegungen folgtA method for determining the length l f of the objects under consideration can now be derived from equation 4. For this, consider Fig. 3. It follows from geometric considerations

wobei tf die Zeit ist, die zwischen zwei aufeinanderfolgenden Videobildaufnahmen ver­ streicht. Löst man diese Gleichung nach der gesuchten Länge lf des Fahrzeugs, so erhält manwhere t f is the time that elapses between two successive video images. If you solve this equation according to the length l f of the vehicle you are looking for, you get

Die Länge lu berechnet sich aus der Zeit tdu vom Eintreten der vorderen Kante (Ziffer 3) in den rechten Kamerahalbraum bis zum ersten Erscheinen im Videobild und der Fahrzeuggeschwindigkeit nach lu = · -tdu. Äquivalent kann man ll zu ll = · tdl bestimmen, wobei tdl die Zeit vom Eintritt der Hinterkante (Ziffer 5) in den rechten Kamerahalbraum bis zum ersten Erscheinen der Hinterkante im Videobild ist.The length l u is calculated from the time t du from the entry of the front edge (number 3 ) into the right camera space until it first appears in the video image and the vehicle speed according to l u = · -t du . The equivalent can be determined from l l to l l = · t dl , where t dl is the time from the entry of the trailing edge (number 5 ) into the right camera space until the trailing edge first appears in the video image.

Nun gilt aber nach Gleichungen 6 und 7Now, however, according to equations 6 and 7

td = c · a, (11)t d = ca, (11)

d. h. tdu = cu·au und tdl = cl·al, wobei au und al die Bewegungsparameter der Bewegungs­ modellierung der Vorder- bzw. Hinterkante sind, die sich nach oben genannten Verfahren bestimmen lassen. Daraus folgt, daßie t du = c u · a u and t dl = c l · a l , where a u and a l are the movement parameters of the movement modeling of the leading and trailing edge, which can be determined using the above-mentioned method. It follows that

Nimmt man weiterhin an, daß aus dem gewählten Kamerablickpunkt die Fahrzeughinter­ kante durch Stoßstange oder Reifen gebildet wird, welche nahe der Fahrbahnebene (Höhe 0 m) liegen, so kann ld näherungsweise durch ld = tan(α)·hf beschrieben werden. In diesem Fall folgtIf one further assumes that the rear edge of the vehicle is formed from the selected camera viewpoint by a bumper or tires which are close to the road surface (height 0 m), then l d can be described approximately by l d = tan (α) · h f . In this case follows

gehorcht. Mit Hilfe der abbildenden Geometrie kann dieser funktionale Zusammenhang in die zweidimensionale Bildschirmebene (x′-y′-Koordinatensystem) des von der Kamera erzeugten Bildes (Projektion auf den Kamerasensorchip) abgebildet werden (siehe Abb. 2). Daraus folgt folgende Bewegungsgleichungobey. With the help of the imaging geometry, this functional relationship can be mapped into the two-dimensional screen plane (x′-y′-coordinate system) of the image generated by the camera (projection onto the camera sensor chip) (see Fig. 2). The following equation of motion follows from this

wobei y′ die vertikale Koordinatenkomponente auf dem zweidimensionalen Videosensorchip und f die Brennweite der Kameraoptik ist. Qualitativ läßt sich diese Bewegungsbeschrei­ bung durchwhere y 'is the vertical coordinate component on the two-dimensional video sensor chip and f is the focal length of the camera optics. This movement description can be qualitatively exercise by

mitWith

undand

b = f · tan(α) (5)b = f · tan (α) (5)

wiedergeben. Nun bestehen zwei Probleme zur quantitativen Festlegung der Bewegungs­ gleichung (Bestimmung des Parameters a; b ist durch die Szenengeometrie bereits fest­ gelegt): zum einen ist die Fahrzeuggeschwindigkeit v bei Betrachtung des Videobildes unbekannt, zum anderen kennt man den betrachteten Zeitpunkt nicht (zeitlicher Abstand zum Zeitpunkt t = 0, der den Eintritt in den rechten Kamerahalbraum markiert), da der Eintritt in den rechten Kamerahalbraum aufgrund des begrenzten Kamerablickwinkels nicht beobachtet werden kann. Daher wird ein neuer Zeitmaßstab t′ eingeführt der um die Verzögerungszeit td zum Zeitmaß t verschoben ist (td sei die Zeit, die zwischen Eintritt in den rechten Kamerahalbraum und erster Beobachtung des Fahrzeugs im Videobild verstreicht). Daraus resultiert die Bewegungsbeschreibungplay. Now there are two problems for the quantitative determination of the motion equation (determination of the parameter a; b is already determined by the scene geometry): firstly, the vehicle speed v is unknown when viewing the video image, secondly the time under consideration is not known (time interval to Time t = 0, which marks the entry into the right camera half), since the entry into the right camera half cannot be observed due to the limited camera viewing angle. Therefore, a new time scale t 'is introduced which is shifted by the delay time t d to the time measure t (let t d be the time that elapses between entry into the right camera space and first observation of the vehicle in the video image). This results in the description of the movement

Eine weitere mathematische Analyse des Problems, die hier nicht wiedergegeben ist, führt zu der Erkenntnis, daß die Parameter a und td eine gegenseitige lineare Abhängigkeit besitzen. Es folgt die endgültige BewegungsbeschreibungA further mathematical analysis of the problem, which is not shown here, leads to the realization that the parameters a and t d have a mutual linear dependency. The final movement description follows

mit einem zu bestimmenden Faktor c. Diese Bewegungsgleichung ist der Ausgangspunkt für alle weiteren Überlegungen.with a factor to be determined c. This equation of motion is the starting point for all further considerations.

Zur Bestimmung der Parameter a und c bieten sich mehrere Möglichkeiten an:There are several options for determining parameters a and c:

  • 1. Im einfachsten Fall mißt man zwei Positionen y′(t′) zu zwei verschiedenen Zeitpunkten t′. Setzt man die beiden Meßwerte in Gleichung 7 ein, so erhält man zwei Gleichungen mit zwei Unbekannten.1. In the simplest case, one measures two positions y ′ (t ′) at two different times t ′. If the two measured values are used in equation 7, two equations are obtained with two strangers.

Die Berechnung der Parameter cu und cl kann nach erfolgter Bestimmung der Parameter au und al aus Gleichung 7 mit den Meßwerten jeweils eines Videobildes geschehen.The parameters c u and c l can be calculated after the determination of the parameters a u and a l from equation 7 with the measured values of one video image each.

Die Bestimmung der Fahrzeughöhe hf kann auf verschiedene Art und Weise erfolgen. Im einfachsten Fall kann die Fahrzeughöhe ausgehend von dem aufgenommenen Videobild geschätzt werden. Die Fahrzeughöhe kann auch über eine Videobildauswertung, ähnlich wie die hier vorgestellte, berechnet werden. Eine weitere Methode der Fahrzeughöhenbestimmung besteht darin, die Höhe über ein Scan-Verfahren mit Hilfe von Lichtvorhängen zu bestimmen. Auch eine Bildauswertung von Stereovideobildern erlaubt eine Fahrzeughöhenbestimmung.The vehicle height h f can be determined in various ways. In the simplest case, the vehicle height can be estimated on the basis of the recorded video image. The vehicle height can also be calculated using a video image analysis, similar to the one presented here. Another method of vehicle height determination is to determine the height using a scanning method with the aid of light curtains. An image evaluation of stereo video images also allows vehicle height determination.

Zusammenfassende Vorgehensweise zur LängenbestimmungSummary procedure for determining the length

  • 1. Messe Kamerahöhe hc, Kameraneigungswinkel α und ggf. die Kamerabrennweite f.1. Measure camera height h c , camera inclination angle α and, if applicable, the camera focal length f.
  • 2. Verfolge einen Punkt an der Vorderseite des Fahrzeuges. Hierfür eignet sich bei dem in den Abbildungen dargestellten Beispielen die Vorderkante des Fahrzeugdaches. Bestimme die Parameter au und cu nach einem der zuvor beschriebenen Verfahren.2. Track a point on the front of the vehicle. The front edge of the vehicle roof is suitable for this in the examples shown in the figures. Determine the parameters a u and c u according to one of the previously described methods.
  • 3. Verfolge einen Punkt an der Hinterseite des Fahrzeugs. Bei den in den Abbildungen gezeigten Beispielen eignet sich hierfür die Stoßstange oder ein Punkt der hinteren Reifen des Fahrzeuges. Bestimme die Parameter al und cl nach einem der zuvor beschriebenen Verfahren.3. Track a point on the back of the vehicle. In the examples shown in the illustrations, the bumper or a point on the rear tires of the vehicle is suitable. Determine the parameters a l and c l according to one of the previously described methods.
  • 4. Bestimme die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Fahrzeughöhe hf. Berechne den Abstand zwischen dem verfolgten Punkt der Vorderseite und dem verfolgten Punkt der Hinterseite des Fahrzeuges nach Gleichung 13. Bei der in den Abbildungen gewählten Kameraposition würde man also den Abstand zwischen der Vorderseite des Fahrzeugdaches und des hinteren Fahrzeugendes berechnen.4. Determine the vehicle speed and the vehicle height h f . Calculate the distance between the tracked point on the front and the tracked point on the rear of the vehicle according to Equation 13. With the camera position selected in the pictures, the distance between the front of the vehicle roof and the rear of the vehicle would be calculated.

Zur Durchführung des Verfahrens muß die Kamera nicht notwendigerweise in Fahrtrichtung zeigen. In diesem Fall ist dann aber eine Korrektur der berechneten Geschwindigkeit entsprechend der Abweichung der Blickrichtung von der Fahrtrichtung der Objekte vorzunehmen.The camera does not have to be used to carry out the method necessarily point in the direction of travel. In this case but then a correction of the calculated speed according to the deviation of the viewing direction from the Direction of travel of the objects.

Claims (7)

1. Verfahren zur Bestimmung der Länge eines Fahrzeuges mit Hilfe einer das Fahrzeug aufnehmenden Videokamera, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Punkt (3) des Fahrzeuges (2), der für die Vorderkante des Fahrzeuges charakteristisch ist und ein Punkt (5), der für die Hinterkante des Fahrzeuges charakteristisch ist, in einer Anzahl von Videobildern verfolgt wird, wobei für die Videobilder jeweils die vertikalen Positionen der Punkte für die Vorder- und/oder Hinterkante des Fahrzeuges auf dem Videoschirm und der Beobachtungszeitpunkt bestimmt wird, daß ausgehend von den gemessenen Werten in den Videobildern eine Anzahl von Parametern (au, cu; al, cl) jeweils eines Bewegungsmodells für die vertikale Bewegung des Punktes für die Vorderkante des Fahrzeuges und die vertikale Bewegung des Punktes der Hinterkante des Fahrzeuges bestimmt werden, daß weiter die Geschwindigkeit (v) des Fahrzeuges gemessen wird und die Höhe (hf) des Fahrzeuges (2) bestimmt wird und daß die Fahrzeuglänge (lf) aus den bestimmten Parametern (au, cu; al, cl) der Bewegungsmodelle für die Bewegung des Punktes (3) für die Vorderkante und die Bewegung des Punktes (5) für die Hinterkante des Fahrzeuges, der Fahrzeuggeschwindigkeit (v), der Fahrzeughöhe (hf), dem Neigungswinkel (α) der Kamera gegenüber der Fahrbahn und der Zeit (tf) zwischen zwei aufeinanderfolgenden Videobildern der Videokamera bestimmt wird. 1. A method for determining the length of a vehicle with the aid of a video camera recording the vehicle, characterized in that at least one point ( 3 ) of the vehicle ( 2 ) which is characteristic of the front edge of the vehicle and a point ( 5 ) which is for the rear edge of the vehicle is characteristic, is tracked in a number of video images, the vertical positions of the points for the front and / or rear edge of the vehicle on the video screen and the time of observation being determined for the video images, based on the measured values in the video images a number of parameters (a u , c u ; a l , c l ) of a movement model for the vertical movement of the point for the front edge of the vehicle and the vertical movement of the point for the rear edge of the vehicle are determined so that the Speed (v) of the vehicle is measured and the height (h f ) of the vehicle ( 2 ) is determined u nd that the vehicle length (l f ) from the determined parameters (a u , c u ; a l , c l ) of the movement models for the movement of the point ( 3 ) for the front edge and the movement of the point ( 5 ) for the rear edge of the vehicle, the vehicle speed (v), the vehicle height (h f ), the angle of inclination (α ) of the camera relative to the road and the time (t f ) between two successive video images of the video camera is determined. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrzeuglänge (lf) nach der Formel berechnet wird, wobei v die Fahrzeuggeschwindigkeit; tf die Zeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Videobildern der Videokamera; hf die Höhe des Fahrzeuges; α der Neigungswinkel der Videokamera gegenüber der Fahrbahn; au, cu zwei Parameter des Bewegungsmodells für die vertikale Bewegung des Punktes für die Vorderkante des Fahrzeuges und al, cl zwei Parameter des Bewegungsmodells für die vertikale Bewegung des Punktes für die Hinterkante des Fahrzeuges sind.2. The method according to claim 1, characterized in that the vehicle length (l f ) according to the formula is calculated, where v is the vehicle speed; t f the time between two successive video images of the video camera; h f the height of the vehicle; α the angle of inclination of the video camera with respect to the road; a u , c u are two parameters of the movement model for the vertical movement of the point for the front edge of the vehicle and a l , c l are two parameters of the movement model for the vertical movement of the point for the rear edge of the vehicle. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsmodelle für die Bewegungen der Punkte (3, 5) für die Vorder- und Hinterkante des Fahrzeuges die Form haben, wobei y′ die vertikale Koordinatenkomponente des entsprechenden Punktes des Fahrzeuges auf dem Videosensorchip; t′ eine Zeitkoordinate und a, b, c die Parameter des jeweiligen Bewegungsmodells sind.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the movement models for the movements of the points ( 3 , 5 ) for the front and rear edge of the vehicle the shape have, where y 'is the vertical coordinate component of the corresponding point of the vehicle on the video sensor chip; t 'is a time coordinate and a, b, c are the parameters of the respective movement model. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Parameter au, cu und al, cl ausgehend von den in den Videobildern bestimmten Werten über eine Regressionsrechnung bestimmt werden, wobei die Bedingung vorgegeben wird, daß der Bewegungsmodellierungsfehler minimal wird.4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the parameters a u , c u and a l , c l are determined on the basis of the values determined in the video images via a regression calculation, the condition being predetermined that the motion modeling error is minimal becomes. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Punkt (3) des Fahrzeuges, der für die Vorderkante des Fahrzeuges charakteristisch ist, ein Punkt der Dachvorderkante des Fahrzeuges gewählt wird.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a point of the front roof edge of the vehicle is selected as the point ( 3 ) of the vehicle, which is characteristic of the front edge of the vehicle. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Punkt (5) des Fahrzeuges, der für die Hinterkante des Fahrzeuges charakteristisch ist, ein Punkt der hinteren Fahrzeugstoßstange oder ein Punkt eines hinteren Fahrzeugreifens gewählt wird.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a point of the rear vehicle bumper or a point of a rear vehicle tire is selected as the point ( 5 ) of the vehicle, which is characteristic of the rear edge of the vehicle. 7. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Videokamera (1) und ein Bildauswertesystem umfaßt, daß die Videokamera (1) in einer bestimmten Höhe (hc) über einer Fahrbahn unter einem bestimmten Neigungswinkel (c′) gegenüber der Fahrbahn, insbesondere in Fahrtrichtung, so angebracht ist, daß als obere Begrenzung der vorbeifahrenden Fahrzeuge die Dachvorderkante erscheint.7. Device for performing the method according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a video camera ( 1 ) and an image evaluation system that the video camera ( 1 ) at a certain height (h c ) above a road surface at a certain angle of inclination ( c ') opposite the road, especially in the direction of travel, is attached so that the roof edge appears as the upper limit of the passing vehicles.
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