DE1935592C3

DE1935592C3 - Caterpillar

Info

Publication number: DE1935592C3
Application number: DE19691935592
Authority: DE
Inventors: Waldemar Dipl.-Ing. Armasow; Hans Lindenthal; Helmut Mueller
Original assignee: Voith Getriebe KG
Current assignee: Voith Getriebe KG
Priority date: 1969-07-12
Filing date: 1969-07-12
Publication date: 1978-06-08
Also published as: DE1935592B2; DE1935592A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Gleiskettenfahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The invention relates to a caterpillar vehicle according to the preamble of claim 1.

Die im Hauptpatent, das seinerseits ein Zusatz zu Patent 1480506 ist, angegebene technische Lehre hat schlechthin die Lenkstabilisierung differenzdrehzahl-gelenkter Fahrzeuge und die Möglichkeit des Heranziehens der hydrodynamischen Lenkbremsen auch zu Fahrtverzögerungszwecken zum Gegenstand.Has the technical teaching indicated in the main patent, which in turn is an addition to patent 1480506 par excellence the steering stabilization of differential speed steered Vehicles and the possibility of using the hydrodynamic steering brakes also for deceleration purposes are the subject matter.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Zusatzerfindung, das im Kennzeichen des Hauptpatenies angegebene Regelgerät, das dort nur durch seine Wirkungsweise umrissen ist, weiter auszubilden. Im Vordergrund steht dabei das Erfordernis der Raum- und Gewichtseinsparung sowie die Betriebssicherheit, welche hauptsächlich durch möglichst einfache Gestaltung der Einzelteile gelöst werden soll.It is the task of the present additional invention, that indicated in the identification of the main sponsor Further training of the control device, which is only outlined there by its mode of operation. In the foreground there is the need to save space and weight as well as operational safety, which should be solved mainly by the simplest possible design of the items.

Diese Aufgabe wird durch die Anwendung der kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst.This object is achieved by using the characterizing features of claim 1.

Der im Anspruch 1 angegebene Drehzahlmesser ist zwar an sich schon bekannt aus der Druckschrift Voith, Forschung und Konstruktion. Jubiläumsheft 1959, Seiten 1016 bis 1022. Dort erzeugen zwei Drehzahlmeßpumpen je ein einer Drehzahl analoges und zur Krafterzeugung geeignetes Signal. Die Anordnung dient dort jedoch zu Lösung einer ganz anderen Aufgabe. Die Signale werden nämlich dazu benutzt, um bei Erreichen eines bestimmten Verhältnisses zwischen den beiden gemessenen Drehzahlen ein Vorsteuerventil umzuschalten, wodurch ein Signal zum Umschalten eines Getriebes abgegeben wird.The tachometer specified in claim 1 is already known per se from the publication Voith, research and construction. Jubilee issue 1959, pages 1016 to 1022. There produce two Speed measuring pumps each have a signal that is analogous to a speed and that is suitable for generating force. The order there, however, serves to solve a completely different task. The signals are used to to when a certain ratio between the two measured speeds is reached To switch pilot valve, whereby a signal for switching a transmission is emitted.

Der gemäß der Zusatzerfindung vorgesehene Drehzahlmesser kann in recht unterschiedlicher Weise ausgebildet sein. Aufgrund der gestellten Anforderungen kommen vorzugsweise in Betracht:The tachometer provided according to the additional invention can be quite different Way to be trained. Due to the requirements, the following are preferably considered:

Drehzahlmeßpumpen, die an sich, wie oben erwähnt, bekannt sind; Staudruckmeßrohre, die in einem mit dem Bremsrotor umlaufenden Flüssigkeitsring eintauchen und die an sich aus der DT-PS 973 987 bekannt sind;Speed measuring pumps, which are known per se, as mentioned above; Pitot tubes that are in one Immerse the liquid ring rotating around the brake rotor and the per se from DT-PS 973 987 are known;

Fliehkraftpendel, die mit einer Schiebemuffe ein mit Hilfsenergie,versorgtes Servogerät zur Signalverstärkung betätigen und die an sich aus der genannten Druckschrift Voith, Forschung und Konstruktion (Bild 6) bekannt sind;Centrifugal pendulum, with a sliding sleeve, a servo device supplied with auxiliary energy for signal amplification actuate and the per se from the mentioned publication Voith, Research and Construction (Fig. 6) are known;

Tachogeneratoren mit einem elektrohydraulischen Meßwertumformer (Ansprüche 2 bis 7).Tachogenerators with an electrohydraulic transducer (claims 2 to 7).

Es kann auch ein von der Nullwelle aus angetriebener Drehzahlmesser verwendet werden. Dann muß jedoch eine Meßwertweiche vorgesehen sein, die die Vorwärts-Drehzahlsignale zum Füllungsregelventil dereinen Bremse und die Rückwärts-Drehzahlsignale zum Füllungsregelventil der linderen Bremse leitet (Anspruch 8).A tachometer driven by the zero shaft can also be used. Then must however, a measured value switch can be provided which transmits the forward speed signals to the filling control valve dereine brake and the reverse speed signals to the filling control valve of the lower brake (Claim 8).

Anspruch K) gibt eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des als Druckbegrenzungsventil ausge bildeten Füllungsregelventils an. Einige der dort genannten Merkmale sind bekannt von einer Einrieh-Claim K) gives a particularly advantageous embodiment of the filling control valve formed as a pressure relief valve. Some of the ones mentioned there Features are known from a single

Hing zur Füllungssteuerung eines hydrodynamischen Drehmomentwandlers (Voith, Forschung und Konstruktion, Jubiläumsheft 1959, Seite 1008 bis 1015).Depended on the filling control of a hydrodynamic torque converter (Voith, research and construction, Jubilee issue 1959, pages 1008 to 1015).

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist im Anspruch 9 beschrieben. Zur Vereinfachung des Steuersystems können nach einem weiteren Gedanken der Erfindung die Merkmale des Anspruches 1 1 angewandt werden.Another advantageous embodiment of the invention is described in claim 9. To simplify the tax system, after another Concept of the invention, the features of claim 1 1 are applied.

Um auch bei kleinen Ausschlägen des Steuerknüppels und bei geringen Lenkwiderständen (Straßenfahrt) feinfühlig lenken zu können, werden zweckmäßig die Maßnahmen des Anspruches 12 vorgesehen.In order to ensure that even with small deflections of the control stick and with low steering resistance (driving on the road) To be able to steer sensitively, the measures of claim 12 are expediently provided.

Um auch bei kleinen Antriebsdrehzahlen des Lenkgetriebes (kleine Motordrehzahlen) enge Radien fahren oder auf der Stelle drehen zu können, ist jeder Bremsrotor mit einer reibsch!üssi°cn h^vdruu!isch betätigbaren Feststellbremse verbunden. Mit den Merkmalen des Anspruches 13 wird erreicht, daß diese Feststellbremse sinnfällig und unter Verwendung möglichst einfacher Steuermittel betätigt werden kann.To be able to drive or even with small input speeds of the steering gear (small engine speeds) tight radii turn on the spot, each brake rotor is connected to a Reibsch! Üssi ° cn ^hv druu! Ish actuated parking brake. With the features of claim 13 it is achieved that this parking brake can be operated sensibly and using the simplest possible control means.

Um mit dem Füllungsregelventil nicht so große Flüssigkeitsströme steuern zu müssen, sondern es im Gegenteil aufgrund kleinerer Regelströme kleiner und leichter bauen zu können und um ferner auf ein zwangsgesteuertes Grundablaßventil und den entsprechenden Steuerungsaufwand verzichten zu können, wird zweckmäßig die im Anspruch 14 beschriebene Anordnung gewählt.In order not to have to control such large liquid flows with the filling control valve, but to use it in the On the contrary to be able to build smaller and lighter due to smaller control currents and to furthermore on a to be able to dispense with a positively controlled basic drain valve and the corresponding control effort, the arrangement described in claim 14 is expediently selected.

Damit der Einfluß von Drehzahlschwankungen der Lenkantriebswelle aufgrund von Änderungen der Motordrehzahl ausgeschaltet werden können, ist gemäß Anspruch 15 eine Motorbeeinflussung des Füllungsregelventils vorgesehen.So that the influence of fluctuations in speed of the steering drive shaft due to changes in the Engine speed can be switched off, is an engine influencing the filling control valve according to claim 15 intended.

Bei Geradeausfahrt kann ein Gleichlauf der Gleisketten durch eine an der Nullwelle angeordnete reibschlüssige Stabilisierungsbremse erzwungen werden, zu deren Steuerung zweckmäßig die Merkmale des Anspruches 16 vorgesehen werden.When driving straight ahead, the crawler tracks can be synchronized by means of a frictionally engaged shaft located on the zero shaft Stabilization brake are forced, to control the features of the Claim 16 can be provided.

Im Hauptpatent ist vorgeschlagen worden, für jede der beiden hydrodynamischen Bremsen eine weitere, mit dem Bremshebe! des Fahrzeuges gekuppelte Füllungsregelventileinrichtung vorzusehen, die beim Bremsen während der Geradeausfahrt beide Bremsen und beim Bremsen während der Kurvenfahrt nur die unbenutzte Bremse zumindest teilweise füllt. Dieser Gedanke wird zweckmäßig durch Anwendung der Merkmale des Anspruches 17 verwirklicht. Um die hierzu erforderlichen Steuereinrichtungen möglichst einfach zu gestalten, ist es vorteilhaft, auch noch die Merkmale des Anspruches 18 anzuwenden.In the main patent it has been suggested for each of the two hydrodynamic brakes a further, with the brake lever! of the vehicle coupled filling control valve device Provide both brakes when braking while driving straight ahead and when braking while cornering, only partially fills the unused brake. This The idea is expediently implemented by applying the features of claim 17. To the To make this required control devices as simple as possible, it is advantageous to also have the Features of claim 18 apply.

Die Erfindung ist an Hand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele im folgenden noch kurz erläutert. Es zeigtThe invention is based on the embodiments shown in the drawings in the following briefly explained. It shows

Fig. 1 das Getriebeschema eines Gleiskettenfahrzeuges mit den Betätigungs- und Regelorganen für Lenken und Bremsen gemäß der Erfindung,Fig. 1 shows the transmission diagram of a caterpillar vehicle with the actuating and regulating elements for Steering and braking according to the invention,

Fig. 2 ein Staudruckmeßrohr als Drehzahlmesser des Bremsrotors,2 shows a dynamic pressure measuring tube as a tachometer of the brake rotor,

Fig. 3 einen Tachogenerator als Drehzahlmesser der Nullwelle mit einer Meßwertweiche und einem elektrohydraulischen Meßwertumformer,3 shows a tachometer generator as a tachometer of the zero shaft with a measured value switch and a electrohydraulic transducer,

F i g. 4 die Ausbildung des Einlaßventils hinsichtlich eines sanften Anstieges des Zulaufquerschnittes in Abhängigkeit vom Ventilhub undF i g. 4 shows the design of the inlet valve with regard to a gentle increase in the inlet cross-section depending on the valve lift and

Fig. 5 diese Abhängigkeit in Diagrammform.5 shows this dependency in diagram form.

Vom Motor 1 gelangt die Antriebsenergie über das angekuppelte Schaltgetriebe 2 in das daran angeflanschte Verteilgetriebe 3. Von hier aus führen die beiden Wellen 4 und 5 die gleichmäßig auf diese beiden Stränge verteilte Leistung in die beiden spiegelbildlich ausgeführten und angeordneten Differentialgetriebe 6 und 7. in welchem sie jeweils mit dem einer Hauptgetriebeteil verbunden sind. Die zu den Treibrädern 8 und 9 weiterführenden Treibachsen 10 uncThe drive energy comes from the engine 1 via the coupled gearbox 2 into the one flanged to it Distribution gear 3. From here, the two shafts 4 and 5 lead equally to these two Strands distributed power in the two mirror-inverted differential gears 6 and 7. in which they are each connected to a main transmission part. The one to the driving wheels 8 and 9 further driving axles 10 unc

11 sind jeweils mit dem zweiten Hauptgetriebeteil dei Differentialgetriebe 6 und 7 verbunden. Die beider11 are each dei with the second main transmission part Differential gears 6 and 7 connected. Both of them

ίο dritten Hauptgetriebeteile 12 und 13 sind starr übei die parallel zu den Wellen 4 und S und den Treibachsen liegende Nullwelle 14 und die Zahnräder 15, 16, 17 bzw. 18, 19 gegeneinander abgestützt.ίο third main transmission parts 12 and 13 are rigid about the zero shaft 14 lying parallel to the shafts 4 and S and the drive axles and the gears 15, 16, 17 or 18, 19 supported against one another.

Bei Belastung des Antriebes haben die Zahnräder 12 und 13 das Bestreben, beide in der gleichen Richtung und mit der gleichen Kraft umzulaufen. Um dies zu verhindern, sind diese beiden Zahnräder in beschriebener Weise starr über einen Rcversiertrieb mit der Übersetzung 1 : 1 gegeneinander abgestützt. Bei Geradeausfahrt, d. h. bei gleicher Umfangsgeschwindigkeit der beiden Treibräder 8 und 9 steht die Nullwelle still, da die Zahnfiankendrücke an den RädernWhen the drive is loaded, the gears 12 and 13 tend both in the same direction and to run around with the same force. To prevent this, these two gears are described in Way rigidly supported against each other via a reverse drive with a ratio of 1: 1. at Straight ahead, d. H. at the same circumferential speed of the two drive wheels 8 and 9, the zero shaft is at a standstill quiet, as the tooth pin pressures on the wheels

12 und 13 gleich groß sind. Um auch bei ungleicher Fahrwiderständen einen Nullwellenstillstand zu gewährleisten, ist die nur bei Geradeausfahrt geschlossene Stabilisierungsbremse 50 an der Nullwellc vorgesehen. 12 and 13 are the same size. In order to ensure a zero shaft standstill even with unequal driving resistances, the stabilizing brake 50, which is only closed when driving straight ahead, is provided on the Nullwellc.

Wird die Nullwelle 14 in einer Richtung in Umlauf versetzt, so wird das Rad 13 in der gleichen Drehrichtung angetrieben und Rad 12 mit der gleichen Geschwindigkeit wie Rad 13 in der entgegengesetzter Richtung. Dadurch wird die Drehzahl des einen Treibrades um einen bestimmten, der Nullwellendrehzahl proportionalen Betrag erhöht und die des anderen Treibrades um den gleichen Betrag erniedrigt und umgekehrt, je nach Drehrichtung der Nullwelle. Durch diese Drehzahldifferenz der Treibräder kommt eine Kurvenfahrt des Gleiskettenfahrzeuges zustande. Je höher die Nullwellendrehzahl ist, um so höher ist der Drehzahlunterschied des einen gegen das andere der Treibräder und um so kleiner ist der Kurvenradius. Diese Abhängigkeit ist linear.If the zero shaft 14 is set in rotation in one direction, the wheel 13 is in the same direction of rotation driven and wheel 12 at the same speed as wheel 13 in the opposite direction Direction. This increases the speed of one drive wheel by a certain, the zero shaft speed increased proportional amount and that of the other drive wheel decreased by the same amount and vice versa, depending on the direction of rotation of the zero shaft. This difference in speed of the drive wheels comes about cornering of the caterpillar vehicle comes about. The higher the zero shaft speed, the higher it is the difference in speed between one of the drive wheels and the other, and the smaller the curve radius. This dependence is linear.

Zum Erzwingen eines Geschwindigkeitsunterschiedes an den Gleisketten muß die Nullwelle angetrieben werden, wozu je nach Bodenbeschaffenheit und Kurvenradius ein mehr oder weniger beträchtlicher Anteil der Antriebsleistung notwendig ist. Der Antrieb der Nullwelle 14 erfolgt vom Verteilgetriebe aus über die Lenkwelle 20, die mit einer der Drehzahl des Motors 1 proportionalen Drehzahl umläuft. Die Lenkwelle treibt über den Kegeltrieb 21, 22, 23 und über die Stirnradplanetengetriebe 24 und 25 jeweils den Rotor 26 bzw. 27 der beiden hydrodynamischen Bremsen 28 und 29 an. Die Hohlräder der Planetengetriebe 24 und 25 sind fest mit der Nullwelle 14 verbunden. Die Planetenträger werden angetrieben und der Abtrieb zu den Bremsrotoren erfolgt von den Sonnenrädern aus, die in einander entgegengesetzter Richtung umlaufen (Pfeilrichtungen 26' bzw. 27'). Bei Geradeausfahrt, d. h. bei stillstehender Nullwelle rotieren die Bremsrotoren mit einander gleicher Drehzahl, und zwar proportional zur Motordrehzahl; d. h. auch in niederen Gängen bei kleinen Fahrzeuggeschwindigkeiten haben die Bremsen ein hohes Bremsvermögen. To force a speed difference on the caterpillar tracks, the zero shaft must be driven be, including a more or less considerable depending on the nature of the ground and the curve radius Share of the drive power is necessary. The zero shaft 14 is driven by the distribution gear from the steering shaft 20, which rotates at a speed proportional to the speed of the motor 1. the Steering shaft drives via bevel gear 21, 22, 23 and via spur planetary gears 24 and 25, respectively the rotor 26 and 27 of the two hydrodynamic brakes 28 and 29 on. The ring gears of the planetary gears 24 and 25 are firmly connected to the zero shaft 14. The planet carriers are driven and the output to the brake rotors comes from the sun gears, which are opposite to each other Rotate direction (arrow directions 26 'or 27'). When driving straight ahead, i.e. H. rotate when the zero shaft is at a standstill the brake rotors with the same speed, proportional to the engine speed; d. H. The brakes have a high braking capacity even in lower gears at low vehicle speeds.

Wird eine der Bremsen 28, 29 betätigt, so wird das zugehörige Sonnenrad verzögert. Proportional zu dessen Drehzahlabnahme wird gemäß der innerenIf one of the brakes 28, 29 is actuated, the associated sun gear is decelerated. Proportional to its speed decrease is according to the inner

Übersetzung des Planetenbetriebes 24 die Slützweile 14 aus dem Stillstand beschleunigt, und zwar in der Drehrichtung des abgebremsten Rotors (Pfeilrichtung 26' bzw. 27'). Diese Drehgeschwindigkeit wird der der Treibräder überlagert, derart, daIi sie beim einen addiert und beim anderen subtrahiert wird. Das Fahrzeug fährt eine Kurve.Translation of the planetary operation 24 the Slütz Meanwhile 14 accelerated from standstill in the direction of rotation of the braked rotor (direction of arrow 26 'or 27'). This rotational speed is superimposed on that of the drive wheels in such a way that it adds up for one and the other is subtracted. The vehicle is turning.

Das Füllen der Bremse 28 bzw. 29 und damit die Kurvenfahrt wird gesteuert durch den Steuerknüppel 30. Über Seilzüge 32 bzw. 33 wird ein Füllungsregel· ventil 34 bzw. 35 betätigt, je nach Richtung (links oder rechts) des Steuerknüppelausschlages (— oder + «). Die Regelventile 34 und 35 stellen den Füllungsgrad in der zugeordneten Bremse 28 bzw. 29 so ein, daß proportional zum Ausschlag « des Knüppels 30 die Drehzahl des zugehörigen Bremsrotors und somit die der Stützwelle zeitlich konstant ist. Diese Drehzahl wird dem Regelventil in einer analogen Größe zugeführt, indem der Forderstrom einer vom zugehörigen Bremsrotor angetriebenen Drehzahlmeßpumpe 51 bzw. 52, die im Druckstutzen einen gedrosselten Bypass hat (Drosseln S3 bzw. 54), auf eine Kolbenfläche (Kolben 60) wirkt. Die Kolbenkraft ist dann in ihrer Größe analog zur Bremsrotordrehzahl. Die Regelventile 34 und 35 sowie die Drehzahlmeßpumpen 51 und 52 werden durch die von der Lenkwelle 20 aus angetriebene Füllpumpe 31. die auf Grund des Druckbegrenzungsventils 38 einen Förderstrom mit ständig gleich hohem Druck erzeugt, mit Arbeitsflüssigkeit für die hydrodynamischen Bremsen versorgt.Filling the brake 28 or 29 and thus cornering is controlled by the joystick 30. A filling control valve 34 or 35 is actuated via cables 32 or 33, depending on the direction (left or right) right) of the stick deflection (- or + «). The control valves 34 and 35 set the degree of filling in the associated brake 28 or 29 so that proportional to the deflection «of the stick 30 the Speed of the associated brake rotor and thus that of the support shaft is constant over time. This speed is fed to the control valve in an analogous size by the delivery flow being one of the associated Brake rotor driven speed measuring pump 51 or 52, which has a throttled bypass in the pressure port has (throttles S3 or 54), acts on a piston surface (piston 60). The piston force is then in theirs Size analogous to the brake rotor speed. The control valves 34 and 35 and the speed measuring pumps 51 and 52 are driven by the steering shaft 20 from the filling pump 31, due to the Pressure relief valve 38 generates a flow rate with constantly the same high pressure, with working fluid supplied for the hydrodynamic brakes.

Über den Seilzug 33 bzw. 32 wird mittels des Steuerknüppels 30 das zentrale Ventilglied 55 des FuI-lungsregelve-itils 35 bzw. 34 gegen die Kraft der Rückholfeder 56 verschoben und öffnet dabei ois in der Zulaufleitung 58 angeordnete vom unteren Teil des Hohlkolbens 57 und von einem kragenförmigen Schieber des zentralen Ycntilgliedes 55 gebildeten Steuerkantenpaar. Die Steuerkanten geben wie in den Fig. 4 und 5 verdeutlicht ist, bei kleinen Hüben des Vcntilgliedes 55 auf Grund der Einkerbungen der Steuerkante am Ventilglied 57 anfänglich einen sehr kleinen Durchtrittsquerschnitt frei, d. h. auch kleine Füllmengen können feinfühlig vom Lenkrad aus dosiert werden. Oberhalb eines bestimmten Lenkausschlages wird ein sich sehr rasch vergrößernder Füllquerschnitt eingestellt; d. h. die von der Füllpumpe 31 gelieferte Füllmenge kann nahezu ungehindert in den Bremsenarbeitsraum einfließen.The central valve member 55 of the fuel control valve is actuated by means of the control stick 30 via the cable 33 or 32 35 or 34 shifted against the force of the return spring 56 and opens ois in the inlet line 58 arranged from the lower part of the hollow piston 57 and from a collar-shaped Slider of the central Ycntilgliedes 55 formed control edge pair. The control edges give as in the 4 and 5 is illustrated, with small strokes of the valve member 55 due to the notches of the The control edge on the valve member 57 initially exposes a very small passage cross-section, d. H. also small ones Fill quantities can be carefully dosed from the steering wheel. Above a certain steering angle a filling cross-section that increases very rapidly is set; d. H. those from the filling pump 31 delivered filling quantity can flow almost unhindered into the brake work area.

Das zentrale Ventilglied 55 weist mittelbar noch eine Steuerkante 59 auf, die unmittelbar an den auf dem Ventilglied 55 gleitenden Kolben 60 angebracht ist. Dieser Kolben 60 ist relativ zum zentralen Ventilglied 55 in einer Gleichgewichtsstellung gehalten. Diese Gleichgewichtssteilung ergibt sich aus der Kraft der Feder 62 und dem Druck im Druckraum des Kolbens 60. Dieser Druck ist der über die Meßleitung 63 von der Drehzahlmeßpumpe 51 gemeldete Drehzahldruck. Da auch bei Geradeausfahrt die Meßpumpe läuft und dementsprechend im Druckraum des Kolbens der Meßdruck ansteht, befindet der KolbenThe central valve member 55 indirectly also has a control edge 59, which is directly on the the valve member 55 sliding piston 60 is attached. This piston 60 is relative to the central valve member 55 held in a position of equilibrium. This division of equilibrium results from the force the spring 62 and the pressure in the pressure chamber of the piston 60. This pressure is that over the measuring line 63 speed pressure reported by the speed measuring pump 51. Since the measuring pump is also used when driving straight ahead runs and the measuring pressure is accordingly present in the pressure chamber of the piston, the piston is located

60 sich stets in einer angehobenen Gleichgewichtsstellung und sperrt den durch die Steuerkanten 59 und 60 is always in a raised equilibrium position and blocks the control edges 59 and

61 gebildeten, im Bremsenauslauf (Auslaß 70) angeordneten Ablauf-Drosselspalt schon ein ganz klein wenig ab. Durch das Auslenken des Steuerknüppels 30 nach rechts wird das Ventilglied 55 nach unten gezogen, der Bremsen-Zulauf 58' geöffnet und der Ablauf-Drosselspalt zum Teil geschlossen. Die zulaufende Arlieitsolmenge staut sich im Arbeitsraum vor ik'i Ablauf-Drossel auf und es stellt sich eine be-Miniinti.· Bremsenfüllung ein. Jeder durch den Steuerknüppel 30 eingestellten Drosselöffnung entspricht ein bestimmter Füllungsgrad und demgemäß einer bestimmten Brenisrotordrehzahl und infolgedessen einem bestimmten Geschwindigkeitsunterschied der Gleisketten. Wird durch Geländccinflüsse diese Differenz bzw. die konstante Bremsrotordrchzahl gestört, so liefert die Meßpumpe 51 einen geänderten Druck, der die Steuerkante 59 in eine geänderte Gleichgewichtslage verschiebt und dadurch den Drosselspalt so verändert, daß die Drehzahlabweichung von der eingestellten Bremsrotor-Solldrehzahl infolge einer entsprechenden Füllungsgradveränderung wieder verschwindci. Bei einer ungewollten Nuüweüendrehzahl-Verkleinerung (Kurvenerweiterung) oder einer Bremsrotordrehzahl-Erhöhung bewirkt die Meßpumpe eine Drosselspalt-Verengung und somit eine Füllungsgraderhöhung; die Drehzahlabweichung an der Bremse nach oben wird wieder beseitigt. Der als Kennlinien graphisch dargestellte Zusammenhang zwischen Drehzahl und Drehmoment dieser Lenkbremsen ist eine Schar steil über die Drehzahlachse des Diagrammes ansteigender Kurven, deren Parameter der Lenkhebelausschlag α ist. Große Drehrnomentenänderungen innerhalb geringer Drchzahlbereiche sind möglich. Die Steilheit dieser Kennlinien wird maßgebend beeinflußt durch die Steifheit der Feder 62: weiche Feder — steile Kennlinie, harte Feder - flache Kennlinie.61 formed, in the brake outlet (outlet 70) arranged drain throttle gap already a very small amount. By deflecting the control stick 30 to the right, the valve member 55 is pulled down, the brake inlet 58 'is opened and the outlet throttle gap is partially closed. The incoming amount of Arlieitsol builds up in the work area in front of the ik'i discharge throttle and a be-Miniinti. Each throttle opening set by the control stick 30 corresponds to a certain degree of filling and, accordingly, to a certain brenis rotor speed and consequently to a certain speed difference of the caterpillars. If this difference or the constant brake rotor speed is disturbed by terrain influences, the measuring pump 51 supplies a changed pressure, which shifts the control edge 59 into a changed position of equilibrium and thereby changes the throttle gap so that the speed deviation from the set brake rotor target speed as a result of a corresponding change in the degree of filling disappear again. In the event of an unintentional decrease in the speed of rotation (curve expansion) or an increase in the speed of the brake rotor, the measuring pump causes the throttle gap to narrow and thus an increase in the degree of filling; the upward speed deviation at the brake is eliminated again. The relationship between speed and torque of these steering brakes, shown graphically as characteristic lines, is a set of curves rising steeply over the speed axis of the diagram, the parameter of which is the steering lever deflection α . Large torque changes within low speed ranges are possible. The steepness of these characteristics is decisively influenced by the stiffness of the spring 62: soft spring - steep characteristic, hard spring - flat characteristic.

Um nicht den ganzen durch die Lenkbremsen zu führenden Flüssigkeitsdurchsatz, der mit Rücksicht auf die zu beherrschenden Leistungen aus thermisehen Gründen beträchtlich sein kann, mittels des Füllungsregelventiles 34 bzw. 35 regeln zu müssen, sondern um es kleiner als es diesem Durchsatz entsprechen würde, ausbilden zu können, wird nur ein Teilstrom mit ihm geregelt. Ein großer Anteil des Flüssigkeitsdurchsatzes fließt über die an der geodätisch niedrigsten Stelle des Bremsenarbeitsraumes angeordneten By-Pass-Drossei 85 bzw. 86 konstanten Querschnitts in den drucklosen Ölrücklauf ab. Diese konstant offene Drossel übernimmt gleichzeitig die Funktion eines üblicherweise gesteuerten Grundablaßventils. (Die Funktion des am Grundablaß angeordneten Ventils 82 bzw. 83 wird später erläutert).In order not to have to regulate the entire fluid throughput to be passed through the steering brakes, which can be considerable with regard to the performance to be controlled for thermal reasons, by means of the filling control valve 34 or 35, but to train it to be smaller than this throughput would correspond to can, only a partial flow is regulated with it. A large proportion of the liquid throughput flows off into the unpressurized oil return through the by-pass throttles 85 or 86 of constant cross-section, which are arranged at the geodetically lowest point of the brake work space. This constantly open throttle simultaneously takes on the function of a usually controlled basic drain valve. (The function of the valve 82 or 83 arranged at the bottom outlet will be explained later).

Die Bremsrotoren 26 und 27 werden bei stillstehender Nullwelle über die Kegelradantriebe 21, 22, 23 und die Planetengetriebe 24 und 25 mit einer der Motordrehzahl proportionalen Drehzahl angetrieben. Da bei Fahrt im Gelände Gleiskettenfahrzeuge einen vielfach im Schaltgetriebe 2 vorgesehenen Strömungswandler benutzen, wirkt sich somit die Motorbelastung in einen entsprechenden Drehzahlanstieg der Motorwelle und der Lenkantriebswelle 20 aus. Um durch eine solche Motorbelastung keine Rückwirkungen auf das Lenkverhalten zu bekommen, ist der durch die Steuerkanten 59 und 61 gebildete Ab lauf-Drosselspalt über eine Motordrehzahlmeßpumpe 65, eine entsprechende Drehzahlmeßleitung 66 und einen Kolben 68, der an dem die Steuerkante 61 tragenden, axialbeweglichen Ventilglied angebracht und durch eine Feder 67 gehalten ist, in der Weise vom Motor her beeinflußbar, daß bei zunehmender Motordrehzahl eine Spaltvergrößerung und damit eine Füllungsgradverminderung eintritt. When the zero shaft is stationary, the brake rotors 26 and 27 are driven via the bevel gear drives 21, 22, 23 and the planetary gears 24 and 25 at a speed proportional to the engine speed. Since caterpillar vehicles use a flow converter that is often provided in the gearbox 2 when driving off-road, the engine load thus results in a corresponding increase in the speed of the engine shaft and the steering drive shaft 20. In order to obtain such a motor load no effect on the steering behavior, the Ab formed by the control edges 59 and 61 running throttle gap via a Motordrehzahlmeßpumpe 65, a corresponding Drehzahlmeßleitung 66 and a piston 68 which at which the control edge 61 carrying, axially movable valve member is attached and held by a spring 67, can be influenced by the engine in such a way that, with increasing engine speed, an enlargement of the gap and thus a reduction in the degree of filling occurs.

Bei extremem Lenkhebelausschlag wird das Ven-In the event of an extreme steering lever deflection, the valve

tilglied 55 im Füllungsregelventil 34 bzw. 35 so weit verschoben, daß das mit dem Füllungsregelventil zusammengebaute Einschaltventil 71 öffnet und aus dem mit nahezu konstantem Druck beaufschlagten Leitungsnetz 72 die Bremsrotor-Feststellbremse 73 bzw. 74 betätigt und damit die Nullwelle auf maximale Drehzahl bringt. Bei kleineren Lenkausschlägen ist das Ventil 71. geschlossen.valve member 55 in the filling control valve 34 or 35 so far moved that the on-off valve assembled with the filling control valve 71 opens and off the line network 72 subjected to almost constant pressure, the brake rotor parking brake 73 or 74 is actuated and thus brings the zero shaft to maximum speed. With smaller steering deflections the valve 71. closed.

Ein weiteres vom Steuerknüppel 30 betätigtes Ventil ist das Stabilisierungsventil 75, welches gewissermaßen ein Gegenstück zum Ventil 71 darstellt. Es ist ein Umschalt-Ventil, welches lediglich bei Geradeausstellung des Steuerknüppels 30 einen Verbraucher an das Leitungsnetz 72 anschließt und bei Auslenkung ihn davon absperrt und mit dem Rücklauf verbindet. Mittels des Stabilisierungsventils 75 wird die an der Nullwclle 14 angebrachte reibschlüssige Stabilisierungsbremse 50 bei Geradeausfahrt eingerückt. Dadurch ist ein Gleichlauf der Gleisketten auch bei rechts und links unterschiedlichen Bodenverhältnissen und Widerständen gewährleistet.Another valve operated by the joystick 30 is the stabilization valve 75, which to a certain extent represents a counterpart to valve 71. It is a reversing valve, which only works in the straight ahead position of the joystick 30 connects a consumer to the line network 72 and upon deflection blocks it from it and connects it to the return line. By means of the stabilizing valve 75, the Nullwclle 14 attached frictional stabilizing brake 50 engaged when driving straight ahead. Through this is a synchronism of the caterpillars even with different ground conditions on the right and left and Resistance guaranteed.

Dank der durch die Regeleinrichtung bewirkten Drehzahlkonstanz der Bremsen 28 und 29 ist es möglich, diese installierte Bremsenkapazität auch zu Fahrtverzögerungszwecken auszunützen, da die jeweils eingerückte Bremse oder der zugehörige Drehzahlregler nicht zwischen einer durch eine Drehmomentzunahme an der Nullwelle 14 bewirkte Drehzahlabnahme, die von der Gleiskette oder von der anderen unbenutzten Bremse herrührt, zu unterscheiden vermag. Infolgedessen ist im Bremssystem des Fahrzeuges ein durch den Hauptbremszylinder 39 beaufschlagtes Vorsteuerventil 76 angeordnet, welches je nach Ausschlag β des Bremspedals 42 aus der Füllpumpe 31 einen mehr oder weniger großen Förderstrom zu dem Bremssteuerventil 77 freigibt. Dieses Ventil 77, welches wiederum vom Steuerknüppel 30 verstellt wird, ist so aufgebaut, daß es bei Geradeausstellung die beiden abgehenden Leitungen 78 bzw. 79 gleichmäßig und bei einer Auslenkung des Steuerknüppels nach links lediglich die Leitung freigibt, die nicht zum Lenken benutzt wird, also die zur linken Bremse 29 führende Leitung und umgekehrt. Es stellt sich dann je nach Bremspedalausschlag β auf Grund der Verschiebung des Vorsteuerventiles 76 ein mehr oder weniger großer Füllungsgrad in dieser Bremse ein. An dem Bremssteuerventil 77 sind in jeder abgehenden Leitung noch Justier-Drosselschrauben angebracht, um die Ströme einstellen zu können. Die Leitungen 78 und 79 führen nach Passieren eines Stromwächter-Aus/Ein-Ventils 80 bzw. 81 in den Arbeitsraum der zugehörigen Bremse 28 bzw. 29. Diese Stromwächterventile liegen in einem Nebenarm der Bremsdnickieitung 84 vom HauptbremszylinderThanks to the constant speed of the brakes 28 and 29 brought about by the control device, it is possible to use this installed brake capacity also for the purpose of decelerating the journey, since the respectively engaged brake or the associated speed controller is not between a decrease in speed caused by an increase in torque on the zero shaft 14 that is caused by the crawler belt or from the other unused brake. As a result, a pilot valve 76 acted upon by the master cylinder 39 is arranged in the brake system of the vehicle, which, depending on the deflection β of the brake pedal 42 from the filling pump 31, releases a more or less large flow rate to the brake control valve 77. This valve 77, which in turn is adjusted by the joystick 30, is constructed in such a way that in the straight ahead position it releases the two outgoing lines 78 and 79 evenly and when the joystick is deflected to the left it only releases the line that is not used for steering, i.e. the line leading to the left brake 29 and vice versa. Depending on the brake pedal deflection β, a more or less large degree of filling is then established in this brake due to the displacement of the pilot control valve 76. Adjusting throttle screws are also attached to the brake control valve 77 in each outgoing line in order to be able to adjust the currents. The lines 78 and 79 lead after passing a current monitor on / off valve 80 and 81 into the working space of the associated brake 28 and 29. These current monitor valves are located in a branch of the brake pressure reducing line 84 from the master cylinder

39. Strömt Flüssigkeit in der Leitung 78 bzw. 79, so öffnet das entsprechende Stromwächterventil die zugehörige Bremsdruckleitung. Diese Bremsdruckleitung wirkt auf ein Druckbegrenzungsventil 82 bzw.39. If liquid flows in line 78 or 79, the corresponding flow monitor valve opens the associated one Brake pressure line. This brake pressure line acts on a pressure relief valve 82 or

j, 83 mit verstellbarer Druckgrenze. Bei entlasteter Brcmsdruckleitung bietet dieses im Grundablaß des Bremsenarbeitsraumes angeordnete Ventil keinen Strömungswiderstand und läßt die austretende Flüssigkeit ungehindert abströmen. Mit zunehmendemj, 83 with adjustable pressure limit. When relieved This valve, which is arranged in the base outlet of the brake working chamber, does not offer a brake pressure line Flow resistance and allows the escaping liquid to flow away unhindered. With increasing

ίο Pedaldruck wird der Drosselkolben zunächst angehoben und dann die druckbestimmende Feder mehr und mehr vorgespannt. Durch diese Maßnahme ist es erreicht, daß beim Bremsen ein dem Brenispcdalausschlag β entsprechendes Bremsmoment /tuίο When pressing the pedal, the throttle piston is first raised and then the pressure-determining spring is more and more pretensioned. By this measure it is achieved that during braking a braking torque / tu corresponding to the brake disc deflection β

Fahrzeugverzögerung an den Lenkbremsen erzeugt wird.Vehicle deceleration is generated on the steering brakes.

In Fig. 2 ist eine sehr einfache Variante einer Drehzahlmeßpumpe, und zwar nach dem hydrodynamischen Prinzip dargestellt. Mit dem Rotor 27" derIn Fig. 2 is a very simple variant of a speed measuring pump, namely after the hydrodynamic Principle shown. With the rotor 27 "the

ίο Bremse 29' läuft - verbunden durch die Rotorwelle 90 - eine von einer am Außenumfang durchbrochenen Scheibe 91 getragene Flüssigkeitsringkammer 92 mit um, die auf der einen Seite vom Bremsenzulauf her ständig gefüllt gehalten wird und in die auf der anders ren Seite das an die Diuckmeßleitung 63' angeschlossene Staudruckmeßrohr 93 eintaucht. Der sich im Staurohr ausbildende Druck ist direkt ein Maß für die Bremsrotordrehzahl.ίο Brake 29 'runs - connected by the rotor shaft 90 - with a liquid ring chamber 92 carried by a disc 91 perforated on the outer circumference around, which is kept constantly filled on the one hand by the brake inlet and on the other hand ren side the dynamic pressure measuring tube 93 connected to the pressure measuring line 63 'is immersed. Which is in Pitot tube pressure is a direct measure of the brake rotor speed.

In Fig. 3 ist ein als Tachogenerator 95 ausgebilde-In Fig. 3 is designed as a tachometer generator 95-

ao ter von der Nullwelle 14" angetriebener Drehzahlmesser gezeigt. In dem Tachogenerator wird ständig aus einer Batterie 96 ein gleichmäßiges Magnetfeld erregt. Der Generator gibt eine der Nullwellendrehzahl proportionale, belastbare Spannung ab. DamitAlso shown is the tachometer driven by the zero shaft 14 ". In the tachometer generator is constantly excited a uniform magnetic field from a battery 96. The generator gives one of the zero shaft speed proportional, resilient voltage. In order to

je nach Drehrichtung die Meßspannung durch eine Meßwertweiche in einen anderen Leiter geleitet wird, ist auf der Generatorwelle ein auf einem Steilgewinde 97 axialverschiebbarer, aber verdrehfest verbundener Schleifring 98 angeordnet, an dem gegenüber MasseDepending on the direction of rotation, the measuring voltage is passed through a measuring switch into another conductor, is on the generator shaft on a coarse thread 97 axially displaceable, but non-rotatably connected Slip ring 98 arranged on the opposite ground

die Meßspannung über einen Schleifkontakt 99 bzw.the measuring voltage via a sliding contact 99 resp.

99' abgegriffen werden kann. Je nach Drehrichtung99 'can be tapped. Depending on the direction of rotation

nimmt der Schleifring eine andere axiale Stellung ein und liegt an einem anderen Schleifkontakt an.the slip ring assumes a different axial position and rests against another sliding contact.

Die vom Generator 95 erzeugte Spannung erregt in einer der Magnetspulen 100 je nach Nullwellendrehzahl ein mehr oder weniger starkes Magnetfeld, welches je nach Erregung den Kolben des Druciceinstellventils 101 mehr oder weniger anzieht und demgemäß den vor dem Ventil 101 anstehenden Netz-The voltage generated by the generator 95 excites in one of the magnet coils 100 depending on the zero shaft speed a more or less strong magnetic field, which, depending on the excitation, the piston of the pressure adjustment valve 101 more or less attracts and accordingly the network upstream of the valve 101

druck auf ein der Nullwellendrehzahl analoges Maß reduziert und in die zu den Regelventilen weiterlaufende Meßieitung 63" leitet. Dank der Drossel 102 wird ein die Funktion des Druckeinstellventils 101 gewährleistender Flüssigkeitsstrom erhalten.pressure is reduced to a level analogous to the zero shaft speed and to that which continues to run to the control valves Measuring line 63 ″ conducts. Thanks to the throttle 102, the function of the pressure adjusting valve 101 becomes ensuring liquid flow obtained.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Caterpillar with

a) a drive of the two caterpillar tracks from a distribution gear via a superposition gear each, whose free gear members are interrupted by a continuous or by a reversing gear support so-called zero shafts against each other, which stand still when driving straight ahead, and which by rotating in one direction accelerates one chain and the other delayed, and vice versa, and

b) with a steering drive emanating from the distribution gear, through which one further each Superposition gear the rotor part is driven by two brakes, the two free gear members of the two last-mentioned superposition gears with the zero shaft and the coupling of the drive, brake rotor and Zero shaft with the main gear members of this superposition gear selected in each case is that by applying one brake the zero shaft in one and by applying the other brake the zero shaft is put into circulation in the other direction, whereby

c) the two brakes are each designed as variable-speed hydrodynamic brakes and each brake is assigned a control device which, by adjusting the degree of filling and / or the pressure in the Working space of the brake the speed of the zero shaft to a constant, from the deflection regulates the value dependent on a steering stick,

according to patent 1655 637, characterized in that the brake rotor speed via the filling regulating control device as a measuring element one of the to be regulated to constant speed Shaft driven tachometer, which is analogous to the speed and suitable for power generation Measurement signal generated and as an actuator in the outlet (70) at the outlet ring chamber of the Brake arranged, the outflow throttling, designed as an adjustable pressure relief valve Filling control valve (34, 35), which by the stick deflection («) is set to a certain pressure limit and which by means of a signal from the tachometer acted upon force generator (piston space of the piston 60) with an increase in speed of the brake rotor (26, 27) in closing and at Speed increase is adjusted in the opening sense.

2. Vehicle according to claim 1, characterized in that the tachometer is one of the respective Brake rotor (26, 2 /) is driven speed measuring pump (52, 51).

3. Vehicle according to claim 2, characterized in that the tachometer is a mil your respective brake rotor (27 ") revolving, liquid ring to be kept filled for hours nier (92) immersed pressure tube (93) is.

4. Vehicle according to claim 1, characterized in that that the tachometer is a centrifugal pendulum, which with the sliding sleeve with Servo device supplied with auxiliary power for signal amplification actuated.

5. Vehicle according to claim 1, characterized in that that the tachometer is an electric speedometer generator (95).

6. Vehicle according to claim 1, characterized in that the measurement signal in one of the measurement signal analog force converting force generator working hydraulically (piston 60) is formed.

7. Vehicle according to claim 5 and 6, characterized in that an electro-hydraulic Measuring transducer (solenoid 100, pressure adjustment valve 101) between the tachometer generator (95) and Filling control valve (34, 35) is provided.

8. Vehicle according to one of claims 1 to 7, characterized in that only one tachometer is provided and this is driven by the zero shaft (14 "), and that at the output of the Tachometer (95) a measured value switch (slip ring 98, sliding contacts 99, 99 ') is provided is that the forward speed signals to the Füllungwegelventil (34) of a brake and the Reverse rotation signals to the filling control valve (35) of the other brake.

9. Vehicle according to claim 1, characterized in that the regulating the outflow from the brake adjustable pressure relief valve two together delimiting the outlet throttle gap, control edges that can be moved independently of one another towards or away from one another (61 and 59), one of which is adjusted following positively from the joystick (30) and the other is analogous to the measurement signal coming from the tachometer.

10. Vehicle according to claim 1, characterized in that the the outflow from the brake regulating adjustable pressure relief valve with each other limiting the outlet throttle gap Has control edges (59 and 61), of which at least one control edge (59) is movable and that the movable control edge is arranged on a first valve member (piston 60), which in turn is on another valve member (55) which can be adjusted by the control stick (30) is slidably arranged, wherein the first valve member by a on the other valve member (55) supporting spring (62) on the one hand, u; id in opening Sense and by a force analogous to the brake rotor speed on the other hand in the closing direction acted upon and so held in an equilibrium position relative to the other valve member (55) is.

11. Vehicle according to claim 10, characterized in that that in the vehicle a filling pump that constantly delivers with an almost constant flow rate (31) is provided for the hydrodynamic brakes (28, 29) and that in the feed line (58) a shut-off valve (Fig. 4) is arranged in the brake working space, and that this Shut-off valve through the control stick (30) with regard to the openings in the opposite direction to the one in the Outlet (70) arranged pressure relief valve is operated.

12. Vehicle according to claim 11, characterized in that that the shut-off valve is designed so that it is in the area of small opening

stroke a very flat course and from a certain stroke a very steep course of the Has stroke / opening characteristic (Fig. 4 and 5).

13. Vehicle according to claim 10 with one with the rotor of the hydrodynamic steering brake connected frictional, hydraulically actuated parking brake, characterized in that that with the other valve member ^ 55) another Control piston (on-off valve 71) is coupled to the brake outlet at the end of the adjustment range throttling filling control valve (35, 34) opens a power cross-section and over this connects the pressure chamber of the pressure piston of the parking brake with a pressure source.

14. Vehicle according to one of claims 1 to 13, characterized in that the geodetic lowest point of the brake outlet annulus a by-pass throttle opening into the unpressurized liquid return (85, 86) constant cross-section arranged '.st.

15. The vehicle of claim 10, having one driven by the drive shaft of the vehicle engine RPM measuring pump and with a discharge throttle gap limited by control edges the throttle valve to which the second control edge can also be moved, characterized in that the second control edge (61) by a spring (67) in the closing direction and by one of the engine speed measuring pump (65) acted upon piston (68) is acted upon in the opening sense.

16. The vehicle according to claim 1 with a frictional, hydraulic, connected to the zero shaft applied parking brake, characterized by an adjustable by the control stick (30), only in the straight ahead position in the rest position and otherwise in the pushed position Stabilization valve (75), which in the rest position (straight ahead) the pressure chamber of the pressure piston the stabilizing brake (50) connects to a pressure source (line network 72) and is in the working position (Curve) connects the pressure chamber with the unpressurized oil return.

17. Vehicle according to claim 1, each having a further coupled to the brake pedal of the vehicle Filling control valve device for each brake that is used when braking while driving straight ahead both brakes and when braking while cornering only the unused brake at least partially fills, characterized by a brake pedal actuated in the delivery line a filling pump (31) arranged pilot valve (76) and by one of the control stick (30) actuated brake control valve (77), which in its central position optionally has one of two of the brake control valve outgoing lines (78 and 79) depending on the direction of deflection of the The control stick is pressurized and directly to the pilot valve (76) hydraulically is downstream and that each one of the two optionally depending on the adjusting device from Brake control valve acted upon lines (78 or 79) in each of the brake working spaces flows out.

18. Vehicle according to claim 14 and 17, characterized in that in a line section between the by-pass throttle (85, 86) and the pressureless liquid return from the brake (28, 29) a completely open in the unbraked position and only when Brenas actuation In the working position, changeable pressure relief valve (83, 82) is arranged, the pressure limit-determining spring of which is pretensioned to a greater or lesser extent analogously to the brake pedal deflection (β).