DE1810163A1

DE1810163A1 - Brake control device for chassis of aircraft and vehicles

Info

Publication number: DE1810163A1
Application number: DE19681810163
Authority: DE
Inventors: Hirzel Edgar A
Original assignee: Crane Co
Current assignee: Crane Co
Priority date: 1968-10-25
Filing date: 1968-11-21
Publication date: 1970-07-30
Also published as: GB1238075A

Description

Bremssteuereinrichtung für Fahrgestelle von Flugzeugen und Fahrzeugen Die Erfindung betrifft eine Gleitschutz-Bremssteuerung für Fahrgestelle mit mehreren unabhangig bremsbaren Rädern. Brake control device for chassis of aircraft and vehicles The invention relates to an anti-skid brake control for chassis with several independently brakable wheels.

Jedes Rad betitigt Wandler und Umformer, die die Raddrehgeschwindigkeit in elektrische Energie von der Radgeschwindigkeit proportionaler Größe umsetzen. Die Bremssteuereinrichtung erzeugt eine elektrische Bezugsgröße, die die Bodengeschwindigkeit des Fahrgestelles reprsentiert und nachbildet und enthält ferner Einrichtungen, die für Jedes Rad eine die augenblickliche Radgeschwindigkeit wiedergebende elektrische Größe erzeugen, wobei Vergleichseinrichtungen mit dualen Ausgängen diese elektrischen Größen mit der die Bodengeechwindigkeit des Fahrgestelles nachbildenden elektrischen Bezugsgröße vergleichen. Einer der dualen Ausgänge der Vergleichseinrichtung rührt von einem Kleinfehlersignal her, das den einsetzenden Radschlupf und eine geringfügige Ungleichheit zwischen den zu vergleichenden elektrischen Größen und einer ersten vorgegebenen Größe (Menge, Betrag) wiedergibt und dient dazu, eine kleine Bremslösung am zugehörigen Rad zu bewirken. Der zweite Ausgang der Vergleichseinrichtung resultiert aus einem Großfehler- oder Verzögerungsüberschreitungssignal, das eine grobe Ungleichheit zwischen den zu vergleichenden elektrischen Größen und einer zweiten vorgegebenen Größe (Menge, Betrag) wieder gibt und dazu verwendet wird,.die bremslösende Wirkung des ersten Ausgangssignales zu erhöhen, wobei die beiden Vergleichseinrichtungen voneinander unabhängig und sich ergänzend arbeiten. Auf diese Weise liefert die erfindungsgemäße Einrichtung beim Verzögern ein die Fahrgestell-Bodengeschwindigkeit nachbildendes Bezugssignal, erzeugt kontinuierlich mit weiteren Einrichtungen an .jedem Rad ein die augenblickliche Raddrehgeschwindigkeit wiedergebendes analoges Signal und vergleicht dieses Signal mit der Bezugsgröße für die Fahrgestellgeschwindigkeit. Bei kleiner DiCCerenz wird die Bremse nur wenig gelöst, während bei großer Differenz eine wesentlich stärkere Bremslösung eintritt. Außerdem bewirkt die Einrichtung so lange ein volles Lösen der Bremse, bis die Räder eine Geschwindigkeit erreichen, die der Fahrgestell-Bodengeschwindigkeit entspricht, worauf die Einrichtung den weiteren Bremsvorgang freigibt. Eine Zwei-Rad-Verbundschaltung verbindet die Bremseteuerungen von Radpaaren die auf gegenüberliegenden Seiten des Pahrgestelles liegen, spricht auf große Unterschiede zwischen den Drehges schwindigkeiten der Räder des Paares an und löst die Bremse des langsameren Rades, wie sie auch einen Fehlerschutz für den Fall bietet, daß die Geschwindigkeitserfassungsschaltung eines Rades ausfallen sollte. In diesem Fall wird der Bremsvorgang des Rades mit dem nicht arbeitenden Geschwindigkeitsfühler abgeschaltet. Eine weitere wichtige Maßnahme besteht in der Kompensation der Hydraulik-Nacheilung, wozu getrennte Einrichtungen vorhanden sind, die die unterschiedlichen Nacheilungswerte beim Lösen und Wiederanlegen der Bremse kompensieren.Each wheel actuates transducers and converters that control the speed of rotation of the wheel convert into electrical energy of the wheel speed proportional size. The brake control device generates an electrical reference which is the ground speed of the chassis represents and simulates and also contains facilities, the electrical signal representing the current wheel speed for each wheel Generate size, comparing devices with dual outputs this electrical Sizes with which the ground speed of the Modeling the chassis compare electrical reference value. One of the dual outputs of the comparator originates from a minor error signal that indicates the onset of wheel slip and a slight inequality between the electrical quantities to be compared and a first predetermined size (amount, amount) and is used to provide a to effect a small brake release on the associated wheel. The second output of the comparison device results from a major error or delay exceeded signal, the one gross inequality between the electrical quantities to be compared and one second specified size (amount, amount) and is used to .the to increase the brake-releasing effect of the first output signal, the two comparison devices work independently and complement each other. In this way, the device according to the invention when decelerating the chassis ground speed emulating reference signal, generated continuously with other devices .Each wheel an analog reproducing the current speed of rotation of the wheel Signal and compares this signal with the reference variable for the chassis speed. If the difference is small, the brake is only released a little, while if there is a large difference a much stronger brake release occurs. In addition, the facility effects a full release of the brake until the wheels reach a speed which corresponds to the chassis ground speed, whereupon the device the enables further braking. A two-wheel compound circuit connects the brake controls speaks of pairs of wheels that are on opposite sides of the chassis on large differences between the speeds of rotation of the wheels of the pair on and releases the brake of the slower wheel, as it is also an error protection for offers the case that the speed detection circuit one Wheel should fail. In this case, the braking process of the wheel with the will not working speed sensor switched off. Another important measure consists in the compensation of the hydraulic lag, including separate devices there are the different lag values when loosening and re-applying compensate for the brake.

Jeder dieser Nacheilungswerte wird nachgebildet. Mit den Bremssignalen beim Lösen und Wiederanlegen der Bremse werden geeignete Korrektursignale kombiniert.Each of these lag values is simulated. With the brake signals Appropriate correction signals are combined when the brake is released and reapplied.

Bei bekannten Fahrgestellbremseinrichtungen werden analoge Signale erzeugt, die die Größe der Drehzahlabnahme des gebremsten Rades wiedergeben und bei denen ein Bezugssignal erzeugt wird, das eine experimentell ermittelte maximal zulässige Größe der Drehzahlabnshme des Rades darstellt. Die beiden Signale sind einander entgegengerichtet, wodurch die Bremssteuereinrichtungen, wie etwa ein Ventil, in Ruhe oder unerregt bleiben, bis das Bezugssignal vom Radverzögerungssignal überschritten wird, worauf die Bremse proportional der Signaldifferenz gelöst wird. Andere dieser bekannten Einrichtungen arbeiten mit Mitteln zum Abziehen oder Ablassen des Radverzögerungssignales über Ablaßmittel entsprechend dem Betrag des Radverzögerungssignales, das erzeugt wird, wenn der Radschlupf praktisch einsetzt. Beim Uberschreiten der Signalablakapazitzt dient der überschreitende Signalwert zum Auslösen von Bremssteuereinrichtungen, die die Bremewirkung herabsetzen.In known chassis brake devices, analog signals are used generated that reflect the size of the decrease in speed of the braked wheel and in which a reference signal is generated which is an experimentally determined maximum represents permissible size of the speed decrease of the wheel. The two signals are in opposite directions, whereby the brake control devices, such as a valve, Remain at rest or de-energized until the reference signal from the wheel deceleration signal is exceeded whereupon the brake is released proportionally to the signal difference. Other of these known devices operate with means for withdrawing or releasing the wheel deceleration signal via discharge means according to the amount of wheel deceleration signal that is generated when the wheel slip starts practically. When exceeding the Signalablakapazitzt the exceeding signal value is used to trigger brake control devices, which reduce the braking effect.

Die erfindungsgemäße Einrichtung bietet eine Reihe von Vorteilen gegenüber den bekannten Einrichtungen. So ist ein kontinuierlich veränderbares Bezugssignal vorgesehen, das die kurz zu-vor vorhandene Radgeschwindigkeit wieder gibt und das durch ein Signal modifiziert ist, das wiedergibt, was die gesamte Fahrgestellbremseinrichtung gerade tut. Bezugsgröße ist das Potential einer in einer Speichereinrichtung gespeicherten Ladung, die die Fahrgestellgeschwindigkeit repräsentiert, wob-ei sich die Ladung proportional mit der Bremswirkung verringert. Der Abfluß der gespeicherten Ladung ist in Abhängigkeit von der Größe der Bremssteuersignale, die den verschiedenen Bremsen zugeführt werden, veränderbar, Die Einrichtung verarbeitet das Bezugspotential und ein analoges Potential, das die augenblickliche Drehgeschwindigkeit eines Rades wiedergibt, in einer Vergleichseinrichtung, die erste und zweite Ausgangssignale liefert, die getrennte Bremssteuersignale bewirken, wenn eines der Ausgangssignale einen entsprechenden Schwell- oder Ansprechwert überschreitetO Das erste Ausgangssignal dient dazu, ein relativ mäßiges Bremslösesignal für eine bestimmte Größe der Bremslösung zu erzeugen. Das zweite Fehlersignal, erhöht um das erste Signal, dient zum weiteren Lösen der Bremse einschließlich des vollen Lösens der Bremse des zugeordneten Rades,und zwar in -Abhängigkeit von der Ungleichheit zwischen dem analogen Radgeschwindigkeitssignal, das die augenblickliche Drehgeschwindigkeit des Rades wiedergibt, und dem augenblicklichen Wert des analogen veränderbaren Bezugssignales, das die Fahrgestell-Bodengeschwindigkeit darstellt, Die erfindungsgemäße Einrichtung sieht somit eine Vergleichseinrichtung vor, die getrennte Klein- und Großfehlersignale für jedes Rad liefert, so daß sich diese getrennten Signale getrennt voneinander analysieren und mit entsprechenden Schwellwerten von bestimmter Größe vergleichen lassen und darauf allein oder in Kombination zum Steuern der Bremswirkung verwendet werden0 kleine Ausgangseignale, die im folgenden auch als Vordruckmodulationesignale oder P3M-Signale bezeichnet werden, ermUglichen eine Primärsteuerung und schaffen ein veränderbares Grunddruckniveau für den Bremsdruck bei normalen Bremsvorgängen. Die Groß- oder Übergangsfehlersignale werden getrennt von den Kleinfehlersignalen verarbeitet und führen zu einem Großkorrektursignal, das den Grundbremsdruck in Abhängigkeit von plötzlichen starken Zunahmen der Radverzögerung variiert. Da die beiden Fehlersignale in parallelen Schaltungen, jedoch getrennt voneinander verarbeitet werden, kann jede Verarbeitungsschaltung mit eigenen Schwellwerten, Verstärkungs- und Grenzwerten ausgestattet werden. Beispielsweise kann die PBM-Signalsteuerung so eingestellt werden, daß sie auf einen begrenzten Bereich der Kleinfehlersignale anspricht, während sich die Übergangssignalsteuerung so ausführen läßt, daß sie so lange relativ unempfindlich bleibt, bis die Fehlersignale sich dem Ende des PBM-Steuerbereiches nähern und ihn überschreiten. Unter diesen Umständen erzeugt die tbergangssteuereinrichtung ein sehr schnelles und hoch verstärktes Korrektursignal, das den Bremsdruck scharf herabsetzt und nach entsprechender Radbeschleunigung die Steuerung wieder der PEM-Steuereinrichtung überläßt. Es hat sich gezeigt, daß diese Anordnung eine glatte Veränderung des Ventilsignales bei normalen Bremsvorgängen erlaubt und sich im BedarBsfall durch ein relativ großes Übergangs signal ergänzen läßt, wenn das Rad auf eine feuchte Stelle, eine vereiste Spur o, dgl. geraten sollte.The device according to the invention offers a number of advantages over the known facilities. So is a continuously changeable reference signal provided that the shortly before existing wheel speed again and that is modified by a signal that reproduces what the whole Chassis braking device is doing. The reference variable is the potential of one in one Storage device stored charge representing the chassis speed, wob-ei the load decreases proportionally with the braking effect. The drain the stored charge is dependent on the size of the brake control signals, which are fed to the various brakes, changeable, the device processes the reference potential and an analog potential that represents the instantaneous speed of rotation of a wheel reproduces, in a comparison device, the first and second output signals supplies which cause separate brake control signals when one of the output signals exceeds a corresponding threshold or response value O The first output signal is used to provide a relatively moderate brake release signal for a certain size of the brake release to create. The second error signal, increased by the first signal, is used for the further Releasing the brake including fully releasing the brake of the associated wheel, and depending on the inequality between the analog wheel speed signal, which shows the instantaneous speed of rotation of the wheel, and the instantaneous Value of the analog variable reference signal, which is the chassis ground speed represents, the device according to the invention thus sees a comparison device before, which provides separate small and large error signals for each wheel, so that analyze these separate signals separately and with corresponding Compare threshold values of a certain size and then use them alone or in Combination can be used to control the braking effect 0 small output signals, which are also referred to below as prepressure modulation signals or P3M signals enable a primary control and create a changeable one Base pressure level for the brake pressure during normal braking. The major or transition error signals are processed separately from the small error signals and lead to a large correction signal, the basic brake pressure as a function of sudden sharp increases in wheel deceleration varies. Because the two error signals in parallel circuits, however, separately processed from each other, each processing circuit can have its own threshold values, Gain and limit values are equipped. For example, the PWM signal control can be set so that they cover a limited range of minor error signals responds, while the transition signal control can be carried out so that it remains relatively insensitive until the error signals reach the end of the PWM control range approach and cross it. Under these circumstances, the transition controller generates a very fast and highly amplified correction signal that sharpens the brake pressure and after appropriate wheel acceleration the control of the PEM control device again leaves. It has been found that this arrangement produces a smooth change in the valve signal allowed during normal braking and if necessary by a relatively large Transitional signal can be added when the bike is on a damp place, an icy one Track o, the like. Should be advised.

Die vorliegende Erfindung zeigt einen neuen Weg zur Bildung eines Bezugepotentiales, das die tatsächliche Drehgeschwindigkeit jedes Rades bei maximal zulässigen Bremsbedingungen wiedergibt. Dieses Bezugspotential ist auf die Größe des einzelnen Rades und die Toleranzen der in der zugehörigen GeschwindfgkeitserPaseungsschaltung verwendeten Bauteile zugeschnitten. Das Bezugepotential für jedes Rad wird sofort bei der Anfangsradbesobleunigung gebildet und wird neu gebildet bei einem weiteren Maximum, Jedoch mit progressiv niedrigeren Werten, immer dann, wenn die Bremse für dieses Rad gelöst wird und sich das Rad wieder beschleunigt0 Diese Maximalwerte können von den entsprechenden Bezugspotentialen der anderen Räder abweichen oder mit ihnen übereinstimmen, was von den möglichen Differenzen der Raddurchmesser und den Toleranzänderungen der Bauteile in den zugeordneten Radgeschwindigkeits-Erfassungsschaltungen abhängt, Die Geschwindigkeit, mit der jedes Bezugspotential zurückgeht, stimmt überein mit der höchstzulässigen Fahrgestellverzögerungsgröße bei optimalen Bremsbedingungen und wird durch die Bremslösesignale aller Räder, die der Bremssteuerung unterliegen 9 modifiziert Eine weitere, durch die vorliegende Bremseinrichtung erzielte Verbesserung besteht darin, daß die jeweilige Radbremsung in Übereinstimmung mit der Wirksamkeit der gesamten Bremsanlage modifiziert wird, d. h0 durch einen Wert9 der die jeweilige Geschwindigkeit des Fahrgestelles gegenüber dem Boden wiedergibte Diese Maßnahme ermöglicht die gleiche Steuerempfindlichkeit über einen weiten Bereich der Fahrbahnzustände und über den gesamten Bereich der Fahrgestellgeschwindigkeit, eine Eigenschaft, die sich mit bekannten Gleitschutzeinrichtung nicht erreichen ließ.The present invention shows a new way of forming a Reference potential that represents the actual speed of rotation of each wheel at a maximum represents permissible braking conditions. This reference potential is related to the size of the individual wheel and the tolerances in the associated speed phase setting components used. The reference potential for each wheel becomes immediately formed at the initial wheel acceleration and is formed anew at a further one Maximum, but with progressively lower values, whenever the The brake for this wheel is released and the wheel accelerates again 0 These maximum values can deviate from the corresponding reference potentials of the other wheels or agree with them what of the possible differences in wheel diameter and the tolerance changes of the components in the associated wheel speed detection circuits The speed with which each reference potential decreases is the same with the maximum permissible chassis deceleration rate under optimal braking conditions and is controlled by the brake release signals of all wheels that are subject to brake control Modified 9 Another improvement achieved by the present braking device is that the respective wheel braking in accordance with the effectiveness the entire braking system is modified, d. h0 by a value9 of the respective This measure shows the speed of the chassis in relation to the ground enables the same control sensitivity over a wide range of road conditions and over the full range of chassis speed, a property which could not be achieved with known anti-skid devices.

Bei trockener Fahrbahn läßt sich das Fahrgestell sehr stark verzögern, wobei lediglich die relativ-kleinen PBM-Bremssignale dem Ventil zum Verringern des Bremsdruckes zugeführt werden, falls es erforderlich ist, In diesem Fall geht das Potential, das die Bahrgestellgeschwindigkeit wiedergibt, beim starken Verzögern des Fahrgestell.If the road surface is dry, the chassis can be decelerated very strongly, where only the relatively small PWM brake signals are sent to the valve to reduce the Brake pressure can be supplied, if necessary, in this case it is possible Potential, which represents the speed of the undercarriage, when decelerating heavily of the chassis.

relativ schnell zurück. Dagegen arbeiten die Bremsventile bei feuchter, vereister oder aus anderen Gründen glatter Fahrbahn mit relativ hohen SorrekturBlgnalen, was zur Folge hat, daß das Bezugspotential für die Pihrgestelln geschwindigkeit langsamer zut0kgehto Die jeweilige Radgeschwindigkeit wird verglichen mit der tatsächlichen Fahrgestellgeschwindigkeit und es wird ein Fehlersignal größerer Intensität erzeugt und dazu verwendet, um ein sehr schnelles Ventilsteuersignal zu bewirken, was bei feuchter oder vereister Fahrbahn erforderlich iste Ein weiteres Merkmal der erfindungsgemäßen Bremseinrichtung liegt in der Tatsache, daß das Übergangssteuersignal zu dem PBI Steuersignal hinzugefügt oder addiert wird, um eine schnellere und stärkere BremslUftung zu erreichen, wenn ein Rad auf eine nasse oder vereiste Stelle oder einen Streifen aufgeweichten Fahrbahnbelags kommt. Sobald ein Rad auf solche Stellen it niedrigem Reibbeiwert trifft, verschwindet das relativ starke Übergangsfehlersignal und die Steuerung wird zurtickgeführt auf die relativ weiche und konstante Fehlersteuerung durch die P3M-Einrichtung. Man erkennt daraus, daß die vorliegende Einrichtung äußerst flexibel und anpassungsfähig ist und eine sehr wirksame Bremsung bei den verschiedensten Fahrbahnzuständen ermöglicht0 Ein wesentlicher Sicherheitsfaktor der erfindungsgemäßen Einrichtung besteht in der Zwei-Rad-Verbundschaltung, die zwei einander zugeordnete Radateuerschaltungen verbindet und einen Schutz für den Fall bietet, daß ein Rad gebremst wird, während das zugeordnete Rad blockiert oder stark überbremst ist. Außerdem ermöglicht die Verbundschaltung einen sicheren Betrieb auch dann, wenn die Geschwindigkeitserfassungsschaltung eines der beiden Räder eines Radpaares ausfällt. In einem solchen Fall wird die von einer nicht funktionierenden Erfassungsschaltung gesteuerte Bremse so lange außer Betrieb gesetzt, bis die unbrauchbare Schaltung wieder arbeitsfähig ist.back relatively quickly. On the other hand, the brake valves work in damp, icy or, for other reasons, slippery road surface with relatively high correction levels, which has the consequence that the reference potential for the Pihrgestelln speed slower to go o The respective wheel speed is compared with the actual one Chassis speed and an error signal of greater intensity is generated and used to to cause a very fast valve control signal, which is when it is damp or icy A further feature of the braking device according to the invention is required lies in the fact that the transition control signal is added to the PBI control signal or is added to achieve faster and stronger brake ventilation, if a wheel on a wet or icy spot or a strip of softened road surface comes. As soon as a wheel hits such places with a low coefficient of friction, it disappears the relatively strong transition error signal and control is fed back to the relatively smooth and constant error control provided by the P3M facility. Man recognizes from this that the present facility is extremely flexible and adaptable and enables very effective braking in the most varied of road conditions0 An essential safety factor of the device according to the invention consists in the two-wheel compound circuit, the two wheel control circuits assigned to one another connects and provides protection in the event that a wheel is braked while the assigned wheel is blocked or severely over-braked. In addition, the Compound circuit ensure safe operation even when the speed detection circuit one of the two wheels of a wheel pair fails. In such a case, the brake controlled by a malfunctioning detection circuit for so long put out of operation until the unusable circuit is operational again.

Als weiteres, neuartiges Merkmal sieht die Erfindung ferner Einrichtungen zum Nachbilden der FlUssigkeitsträgheit oder der Ansprechzeitkennwerte des Hydraulik-Bremssystems vor, die sowohl beim Lösen als auch beim Wiederanlegen der Bremse die Zeitverzögerung nach Betätigung des Steuerventiles in der einen oder der anderen Richtung kompensieren0 Das dem Gleitschutz-Steuerventil zum Steuern der Bremse jedes Rades zugeführte Signal wird deshalb so modifiziert, daß der Einfluß der Massenträgheit beim Lösen und Wiederanlegen der Bremse kompensiert ist0 Zur eingehenderen Erläuterung der erfindungsgemäßen Einrichtung wird auf die Zeichnung Bezug genommen. Es zeigt: Fig. 1 ein schematisches Wirkschaltbild der Haupteinheiten eines Ausführungsbeispieles nach der Erfindung und Fig0 2 bzw. 2a das Prinzip eines Schalt schemas der elektrischen Bauteile für eines der gesteuerten Räder0 Allgemeines Die Zeichnung zeigt ein AusfEhrungsbeispiel der Erfindung, das zur Verwendung bei Plugzeugfahrgestellen vorgesehen ist, wenngleich das Erfindungsprinzip auch zum Bremsen der Fahrgestelle anderer Fahrzeuge anwendbar ist. Die Darstellung der Zeichnung zeigt vor allem die der Steuerung eines einzigen Rades dienenden Bauteile und enthält Hinweise auf die erforderlichen Verbindungen zwischen den auf gleiche Weise miteinander verbundenen Steuerungsteilen jedes der übrigen Räder. Die erfindungsgemäße Einrichtung besitzt für jedes Rad einen geeigneten Wechselstrom-Signalwandler, beispielsweise einen normalen Wechselstromgenerator, der von jedem gebremsten Rad angetrieben wird und ein Wechselstromsignal liefert, dessen Frequenz der Drehgeschwindig keit des zugeordneten Rades direkt proportional ist. Jede Radbremse umfaßt geeignete Einrichtungen zum Anlegen und Lösen der Bremse, die für sich bekannt sind und vorzugsweise hydraulisch arbeiten, wobei die Steuerung durch den Piloten oder eine andere Bedienungsperson erfolgt, und zwar über ein elektrisch betätigtes Ventil zum Ablassen der Druckflüssigkeit in eine Druckmittel-Rückflußleitung, wenn die erfindungsgemäße Steuereinrichtung ein Lösen der Bremse anzeigt. Die von einem Radgeschwindigkeitswandler erzeugte echselstromwelle wird von einem Rechteckumformer 10 in ein praktisch rechteckiges Ausgangssignal umgeformt, dessen Frequenz direkt proportional der Drehgeschwindigkeit des den Wandler antreibenden Rades ist. Der Rechteckwellen-Ausgang der Einheit 10 wird einem Frequenz-Potential-Analogumformer 20 zugeführt, der zwei Ausgangssignale liefert, deren Potentialgröße proportional der Frequenz des Rechteckwellen-Eingangssignales ist0 Jedes enthält das augenblickliche Radgeschwindigkeitssignal in Form eines integrierten, variablen Potentials0 Das eine wird der Vergleichseinheit 30 und das andere der Bezugssignaleinheit 40 zugeführt.The invention also provides devices as a further, novel feature to simulate the liquid inertia or the response time parameters of the hydraulic brake system before, the time delay both when releasing and when applying the brake again Compensate in one direction or the other after actuating the control valve 0 The signal supplied to the anti-skid control valve to control the brake of each wheel is therefore modified so that the influence of inertia when loosening and reattaching the brake is compensated for a more detailed explanation of the invention Setup is referred to the drawing. It shows: Fig. 1 a schematic Circuit diagram of the main units of an embodiment according to the invention and Fig0 2 and 2a the principle of a switching scheme of the electrical components for one of the controlled wheels0 General The drawing shows an exemplary embodiment of the invention, which is intended for use in plug vehicle chassis, albeit the principle of the invention can also be used for braking the chassis of other vehicles is. The representation of the drawing mainly shows the control of a single one Components used for the wheel and contains information on the required connections between the in the same way interconnected control parts of each of the remaining wheels. The device according to the invention has a suitable one for each wheel AC signal converter, such as a normal AC generator, which is driven by each braked wheel and provides an alternating current signal, whose frequency is directly proportional to the speed of the associated wheel is. Each wheel brake includes suitable devices for applying and releasing the brake, which are known per se and preferably work hydraulically, the control done by the pilot or other operator, and though Via an electrically operated valve for draining the hydraulic fluid into a Pressure medium return line when the control device according to the invention releases the brake indicates. The electric current wave generated by a wheel speed converter is converted by a square-wave converter 10 into a practically square-wave output signal transformed, the frequency of which is directly proportional to the speed of rotation of the converter driving wheel is. The square wave output of unit 10 is fed to a frequency to potential analog converter 20 supplied, which supplies two output signals, the potential size of which is proportional the frequency of the square wave input signal is 0 each one contains the instantaneous Wheel speed signal in the form of an integrated, variable potential0 Das one is fed to the comparison unit 30 and the other to the reference signal unit 40.

Die Vergleichseinheit 30 vergleicht das primäre Eingangssignal der Einheit 20 mit einem Bezugs signal mit einem von der Bezugssignaleinheit 40 gelieferten Bezugssignal0 Wenn ein Rad so stark abgebremst wird, daß es sich über ein vorgegebenes Maß hinaus verzögert, etwa infolge einer unzulässig großen Bremskraft oder eines unzureichenden Bodenreibbeiwertes, so erfaßt die Vergleichseinheit 30 diesen Zustand, indem sie die Größenänderung des Ausgangssignal es der Einheit 20 mit der Größe eines sich ändernden Bezugspotentials vergleicht, das von der Bezugssignaleinheit 40 erzeugt wird und die augenblickliche Bodengeschwindigkeit des Flugzeuges wiedergibt. Die Vergleichseinheit 30 weist erste und zweite Ausgangssignalleitungen auf, die Je nach der Art der der Einheit 30 zugeführten Eingangssignale ein wirksames Ausgangssignal führen können oder auch nicht. Die erste Ausgangssignalleitung steht mit einer Kleinfehlersignal- oder PBM-Einheit 50 und die andere mit einer Ubergang- oder Großfehlersignalsteuereinheit 70 in Verbindung.The comparison unit 30 compares the primary input signal from FIG Unit 20 with a reference signal with one supplied by the reference signal unit 40 Reference signal0 When a wheel is braked so hard that it is beyond a specified limit Delayed extent, for example as a result of an impermissibly large braking force or a Inadequate soil friction coefficient, the comparison unit 30 detects this state, by changing the size of the output signal from it to the unit 20 with the size a changing reference potential compares that of the reference signal unit 40 is generated and represents the instantaneous ground speed of the aircraft. The comparison unit 30 has first and second output signal lines that Depending on the type of input signals fed to unit 30, an effective output signal may or may not lead. The first output signal line is connected to a small error signal or PWM unit 50 and the other with a transient or major fault signal control unit 70 in connection.

Bei J21 wird somit ein PBM-Radgeschwindigekeitsfehlersignal dann und nur dann erzeugt, wenn der Potentialabfall an R9, CR4 auf einen Wert absinkt, bei dem Q8 gesperrt ist, Auf die gleiche Weise wird bei J22 ein Radgeschwindigkeits-Übergangsfehlersignal dann und nur dann erzeugte wenn der Potentialabfall R12, CR5 auf einen Wert ansteigt, bei dem Q5 leitet0 Wenn das Eingangssignal der PBM-Einheit 50 in einem ausgewählten Größenbereich über einem bestimmten Schwellwert liegt, der die Notwendigkeit kleiner Bremskorrekturen anzeigt, so wird ein Ausgangssignal geeigneter Größe der Treibereinheit 60 des Bremssteuerventiles zugeführt Wenn ein großes Geschwindigkeitsfehlersignal ansteht, das einen vorgegebenen und getrennten Schwellwert iiberschreiteti so liefert die Übergangesteuerung 70 der Treibereinheit 60 ein kräftiges Ausgangssignal, das das bisher von der PBM-Einheit 50 aufgenommene Signal verstärkt, mit dem Ergebnis, daß die Treibereinheit so lange ein großes Signal ziun Lösen der Bremse gibt, bis das zugeordnete Rad so schnell läuft, daß es ein Ausgleichssignal bewirkt0 Das Ausmaß der Bremslösung ist proportional den Eingangssignalen 9 die von der Treibereinheit 60 von den Einheiten 50 und 70 aufgenommen werden.At J21, a PWM wheel speed error signal is then and only generated when the potential drop at R9, CR4 drops to a value at Q8 is disabled. In the same way, a wheel speed transition error signal is generated at J22 then and only then generated when the potential drop R12, CR5 increases to a value at the Q5 conducts0 when the input signal of the PBM unit 50 in a selected The size range is above a certain threshold, which makes the need smaller Indicates braking corrections, an output signal of a suitable size of the driver unit 60 of the brake control valve supplied when a large speed error signal pending, which exceeds a predetermined and separate threshold value the transition controller 70 of the driver unit 60 provides a powerful output signal that amplifies the signal previously picked up by the PBM unit 50, with the result, that the driver unit gives a large signal to release the brake until the assigned wheel is running so fast that it causes a compensation signal 0 The extent the brake release is proportional to the input signals 9 from the driver unit 60 can be received by units 50 and 70.

Das Ausgangssignal der Treibereinheit 60 wird ebenfalls, gemeinsam mit gleichen Signalen, die von den entsprechenden Treibereinheiten der übrigen Fahrgestellräder geliefert werden, einer Bezugssignaleinheit 40 zugeführt Die Einheit 40 verwendet die von der Umformereinheit 20 bo einer Aufsetzschutzeinheit 90 gelieferten Eingangssignale.The output of the driver unit 60 also becomes common with the same signals from the corresponding driver units of the remaining chassis wheels are supplied to a reference signal unit 40. The unit 40 uses the input signals supplied by the converter unit 20bo to a touchdown protection unit 90.

Die letztere Einheit bewirkt so lange an der Steuereinheit 80 ein Signal zum vollstandigen Lösen der Bremse9 als das zugeordnete Rad voll belastet ist und mit voller Geschwindigkeit rotiert. Die Einheit 90 erhält elektrische Energie über einen Ölschalter, der so lange geschlossen bleibt9 bis das Rad Last aufnimmt. heitere Details des Ausführungsbeispieles und seiner Arbeitsweise werden im folgenden beschrieben.The latter unit acts on the control unit 80 for so long Signal for complete release of the brake9 when the assigned wheel is fully loaded and rotating at full speed. The unit 90 receives electrical energy via an oil switch that remains closed for so long 9 until that Wheel takes up load. cheerful details of the embodiment and its mode of operation are described below.

Details der Einrichtung Der Schaltung wird über die positive Schiene P und die geerdete bzw. an Masse liegende Schiene G ein Gleichstrom von 18 V von einer genau geregelten Stromversorgungseinheit zugeführt. Die einzelnen Schaltungselemente sind gemäß der Darstellung miteinander verbunden, wobei R einen Widerstand, C einen Kondensator, OR einen Gleichrichter, J eine Verbindungsstelle und Q einen Transistor bezeichnet. Geeignete Werte für die einzelnen Bauteile sind in der Tabelle am Schluß der Beschreibung aufgeführt0 Das Wechselstromwellensignal eines radbetätigten Wandlers wird der Schaltung über die Leitung T zugeführt und auf bekannte -.x7eise von der Einheit 10, die einen die Welle formenden Verstärkungstransistor Q10 enthält, in ein Rechteckwellensignal umgeformt. Dieser Transistor verstrikt das schwache Wechselstromeingangssignal und eine Zenerdiode CR13 schneidet den Ausgang von Q10 so ab, daß eine Rechteckwelle von konstanter Amplitude und von gleicher Frequenz wie das Wandlersignal entsteht. Das Eingangswechselstromsignal wird der Basis von Q10 über einen Widerstand R4 und einen Koppelkondensator C3 zugeführt, während das resultierende, am Widerstand R25 der Schaltung erzeugte Rechteckwellensignal an der Verbindungsstelle J1 auftritt.Setup Details The circuit is on the positive rail P and the grounded or grounded rail G a direct current of 18 V of fed to a precisely regulated power supply unit. The individual circuit elements are connected to one another as shown, where R is a resistor, C is a Capacitor, OR a rectifier, J a junction and Q a transistor designated. Suitable values for the individual components are given in the table at the end listed in the description0 The AC wave signal of a wheel actuated converter is fed to the circuit via the line T and in a known manner from the Unit 10 including wave shaping amplification transistor Q10 in FIG transformed into a square wave signal. This transistor amplifies the weak AC input signal and a zener diode CR13 cuts the output of Q10 so that a square wave of constant amplitude and of the same frequency as the transducer signal. The AC input signal becomes the base of Q10 through a resistor R4 and a coupling capacitor C3, while the resulting, at resistor R25 The square wave signal generated by the circuit occurs at junction J1.

Das Rechteckwellenausgangssignal des Xechteckumformers wird von der Schaltung mit den Kondensatoren C4 und C5, den Gleichrichtern CR14 und CR15, dem Widerstand R26 und dem Eingangsteil des Transistors Q11 in ein analoges Gleichstromsignal mit einem Gleichstrompotential umgesetzt, dessen Größe der Raddrehgeschwindigkeit proportional ist.The square wave output signal of the Xechteckumformers is from the Circuit with capacitors C4 and C5, rectifiers CR14 and CR15, the Resistor R26 and the input part of transistor Q11 into an analog DC signal implemented with a direct current potential, the size of which is the wheel speed is proportional.

Das so erzeugte und am Kondensator C5 anstehende Gleiohstromsignal wird mit Hilfe der Transistoren Q11 und Q12 umgeformt und verstärkt, wobei der Verstärkungsfaktor durch das Verhältnis der Widerstände R27 und R26 festg.elegt ist. Das so erzeugte Signal erscheint an der Verbin--dungsstelle J9,und zwar mit einem analogen Potential, das sich direkt proportional mit der Raddrehgeschwindigkeit verändert, Die Werte der Schaltungseinzelteile sind so gewählt, daß bei einer Wandlereingansfrequenz gleich Null der Transistor Qil vom normalen Strom durch den Widerstand R.27 und der Spannung am Widerstand R29 in Sättigung gehalten wird. Auf diese Weise erzeugt die' an R29 anstehende Ruhe spannung bei niedriger Geschwindigkeit einen Geschwindigkeitsschwell- oder Ansprechpunkt für das Ausgangs signal des Verstärkers Q11, Q12.The DC current signal generated in this way and applied to capacitor C5 will transformed and amplified with the aid of transistors Q11 and Q12, with the gain factor is determined by the ratio of the resistors R27 and R26. That generated Signal appears at junction J9, with an analog potential, which changes in direct proportion to the wheel speed, the values the individual circuit parts are chosen so that at a converter input frequency zero the transistor Qil from the normal current through the resistor R.27 and the voltage across resistor R29 is kept in saturation. Generated this way the idle voltage at R29 at low speed has a speed threshold or response point for the output signal of the amplifier Q11, Q12.

Der zuletzt genannte Verstärker bleibt somit so lange inaktiv, bis durch die Raddrehgeschwindigkeit ein Sechteckwellensignal bewirkt wird, das einen Signalstrom durch R26 erzeugt, der gleich dem Sättigungsstrom ist, der von der sn R29 auftretenden Schwellspannung durch R27 geschickt wird. Infolgedessen ist bei niedrigen Radgeschwindigkeiten der Verstärker Q11, Q12 unwirksam, so daß das Radge schwindigkeitssignal manuell gesteuerte Bremsvorgänge beim Einrollen und Abstellen nicht stören kann.The amplifier mentioned last remains inactive until a hexagon wave signal is caused by the wheel rotation speed, the one Signal current generated by R26 which is equal to the saturation current generated by the sn R29 occurring threshold voltage is sent through R27. As a result, at low wheel speeds of the amplifier Q11, Q12 ineffective, so that the Radge speed signal manually controlled braking when rolling in and parking can not disturb.

Die Vergleichseinheit 30 enthält einen Differentialverstarker mit Verstärkerelementen Q3 und Q4, deren Ströme auf einen Summenwert begrenzt sind, der durch den Konstantstromtransistor Q14 konstant gehalten wird. Dessen Vorspannung ist durch die Wider-stände R35, R36 und R13 und den Gleichrichter CR18 festgelegt. Das der Radgescwhindigkeit analoge und an JQ auftretende Potential wird über die zugeordneten Gleichrichter CR3 und CR2 auf die Basiselektroden der Verstärker Q3 und Q4 gegeben. Das gleiche Rads geschwindigkeitspotential dient auch zur Ladung des Bezugskondensators Q8 für die Fahrgestell-Bodengeschwindigkeit.The comparison unit 30 contains a differential amplifier Amplifier elements Q3 and Q4, the currents of which are limited to a sum value, which is kept constant by the constant current transistor Q14. Its preload is determined by the resistors R35, R36 and R13 and the rectifier CR18. The potential, which is analogous to the wheel speed and which occurs at JQ, is via the associated rectifiers CR3 and CR2 to the base electrodes of the amplifier Q3 and Q4 given. The same wheel speed potential is also used for charging of chassis ground speed reference capacitor Q8.

Dessen Entladung über Q15 und R37 wird mit einem Maß reguliert, das das gewünschte augenblickliche, maximal zulässige Verzögerungsmaß des Fahrgestelles wiedergibt.Its discharge via Q15 and R37 is regulated with a measure that the desired instantaneous, maximum permissible amount of deceleration of the chassis reproduces.

Wenn das Potential an J9 das die augenblickliche Radgeschwindigkeit wiedergibt, sich schneller verringert als das Fahrgestellgeschwindigkeits-Bezugspotential an C8, so sperrt der Gleichrichter CR2, Q4 bleibt über das Potential von C8 leitend und die Vorspannung von Q3 verringert sich mit dem abnehmenden Radgeschwindigkeitspotential. Dieser Zustand weist auf eine unzulässig große Radverzögerung hin, so daß Q4 immer mehr Strom und Q3 immer weniger Strom führt, da Q14 die Summe der Ströme durch Q3 und Q4 konstant hält. Als Ergebnis dieser Differentialwirkung von Q3, Q4 wird ein Signal positiven Potentials an der Verbindungsstelle J21 und ein Signal negativen Potentials an der Verbindungsstelle J22 erzeugt.If the potential at J9 is the current wheel speed represents, decreases faster than the chassis speed reference potential at C8, the rectifier CR2 blocks, Q4 remains conductive via the potential of C8 and the bias of Q3 decreases as the wheel speed potential decreases. This state indicates an impermissibly large wheel deceleration, so that Q4 always more current and Q3 carries less and less current, since Q14 is the sum of the currents through Q3 and keeps Q4 constant. As a result of this differential action of Q3, Q4 becomes a Signal of positive potential at junction J21 and a signal negative Potential generated at junction J22.

Das positive Signal an J21 stellt ein erstes Ausgangssignal der Vergleichseinheit 30 dar und wird der Basis des Transistors Q8 der Vordruckmodulations- oder PBM-Steuereinheit 50 zugeführt. Das an J22 auftretende negative Signal stellt ein zweites Ausgangssignal dar, das hier als bergangssteuersignal" bezeichnet ist und auf die Basis des Transistors Q5 der Übergangssteuereinheit 70 gegeben wird. Die beiden erwähnten Signale können, wie gezeigt, geeignet gewählte Fehlersignale sein. Wenn diese Signale klein sind, zeigen sie an, daß die Radvsrzögerung mit einem Maß erfolgt, das mäßig schneller ist als das Maß der Verzögerung des Fahrgestelles selbst, wie es durch das Maß der Entladung des Eezugskondensatore C8 wiedergegeben wird. Ein stabiler Betriebszustand des Differential-Verstärkers Q3, Q4 herrscht während der Radbeschleunigung beim Aufsetzen des Flugzeuges und immer dann, wenn die Radgeschwindigkeit mit der Bodengeschwindigkeit des Flugzeuges abzüglich einem zulässigen Kriechen übereinstimmt.The positive signal at J21 represents a first output signal from the comparison unit 30 and becomes the base of transistor Q8 of the pre-pressure modulation or PWM controller 50 supplied. The negative signal appearing at J22 represents a second output signal represents, which is referred to herein as the transition control signal "and to the base of the transistor Q5 is given to the transition control unit 70. The two signals mentioned can, appropriately selected error signals as shown. When these signals are small they indicate that the wheel retardation is occurring to an extent that is moderately faster is as the measure of the deceleration of the chassis itself, as indicated by the measure of the Discharge of the pull-out capacitor C8 is displayed. A stable operating condition of the differential amplifier Q3, Q4 prevails during the wheel acceleration Touchdown of the aircraft and whenever the wheel speed equals the ground speed of the aircraft minus a permissible creep.

Ein unausgeglichener Betriebszustand herrscht dann, wenn das Rad durch das Bremsen eine Drehgeschwindigkeit angenommen hat, die kleiner ist als die äquivalente Bodengeschwindigkeit des Flugzeuges abzüglich dem zulässigen nicht gleitenden Kriechen der Rad spur gegenüber der Laufbahn. Dieser Betriebszustand kommt durch ein kleineres Potential bei J9 als am Kondensator C8 zum Ausdruck.An unbalanced operating condition prevails when the wheel is through the braking has assumed a rotational speed which is less than the equivalent Aircraft ground speed minus allowable non-planing creep the wheel lane opposite the track. This operating state comes from a smaller one Potential at J9 as expressed on capacitor C8.

Die Schaltung der Einheit 40 umfaßt vor allem den Bezugskondensator C8, den Transistor Q15, der die Entladung von C8 steuert, und Rückkopplungssteuerschleifen der Ventiltreiberschaltung aller Räder, wobei die Schleifen jeweils einen Widerstand R50, R51, R52 und R53 enthalten. Beispi.elsweise liegt R53 in der Rückkopplungsschleife am Ausgang der Treiberschaltung für die besondere in den Fig. 2a, 2b gezeigte Radschaltung. Gleiche Ströme werden J50 über gleiche Verbindungsstellen mit gleichen Treibereinheiten zugeführt, die jedem der anderen Räder zugeordnet sind, Die über R5O, R51, R52 und R53 nach J50 fließenden Ströme werden dort addiert und fließen über den Widerstand R37 nach der Masse G. Über den Widerstand R37 und den Transistor Q15 entlädt sich auch der Bezugskondensator C8.The circuit of the unit 40 mainly comprises the reference capacitor C8, transistor Q15 which controls the discharge of C8, and feedback control loops the valve driver circuit of all wheels, the loops each having a resistor R50, R51, R52 and R53 included. For example, R53 is in the feedback loop at the output of the driver circuit for the particular wheel circuit shown in FIGS. 2a, 2b. The same currents are J50 via the same connection points with the same driver units which are assigned to each of the other wheels, The via R5O, R51, R52 and Currents flowing from R53 to J50 are added there and flow through the resistor R37 to ground G. Discharges through resistor R37 and transistor Q15 also the reference capacitor C8.

Somit hängt die effektive Vorspannung an Q15 und das Entlademaß von 08 von der Summe der Ströme durch J50 ab. Wie bereits erwahnt, bestimmt das Bezugspotential an C8 gegenüber dem Potential an J9 den Ausgleich oder den Ungleichheitsgrad des Differentialverstärkers Q3, Q4 und hängt von dem Maß ab, in dem sich C8 entlädt. Das augenblickliche' Maß der Abnahme des Bezugepotentiales an C8 wird somit durch das glei¢hzeitige Entladungsmaß von C8 über Q15 bestimmt. Die Ladungssteuerungsrückkopplung über R50, 51, 52 und 53 bewirkt somit' die Einstellung des gegenwärtigen Kollektorstromes von Q15 zum Entladen von C8 mit einer Entladungsgesohwindigkeit, die genau der gleichzeitig vorhandenen Fahrgestellverzögerung nachgebildet ist.Thus, the effective bias on Q15 and the degree of discharge depend on 08 from the sum of the currents through J50. As already mentioned, the reference potential determines at C8 compared to the potential at J9 the equalization or degree of inequality of the Differential amplifier Q3, Q4 and depends on the extent to which C8 discharges. The instantaneous' measure of the decrease in the reference potential at C8 is thus through the simultaneous degree of discharge from C8 through Q15 is determined. The charge control feedback Via R50, 51, 52 and 53, the current collector current is set from Q15 to discharge from C8 at a discharge rate exactly that of the same time existing chassis deceleration is modeled.

Der Entladestrom des Kondensators C@ .Jer Q15 schreibt das Maß der Änderung des Bezugspotentials von C8 vor. Wenn somit der Strom mit Hilfe der Schaltungsparameter der Basis von Q15 und des Stromes an J50 so gesteuert wird, daß er genau die Fahrgestellverzögerung wiedergibt, so ist das Maß der Änderngsgescbwindigkeit des Geschwindigkeitsbezugspotentials an Ce gleich dem Maß der Änderung der Flugzeuggeschwindigkeit. Auf diese Weise wird das Radgeschwindigkeitssignal mit einer genauen Wiedergabe der Flugzeuggeschwindigkeit, die gegenüber Toleranzen der Schaltungsbauteile, der Reifendurchmesser usw, normalisiert ist, vergleichen.The discharge current of the capacitor C @ .Jer Q15 writes the measure of the Change the reference potential of C8. If thus the current using the circuit parameters the base of Q15 and the current to J50 is controlled to accurately reflect the chassis deceleration is the measure of the speed of change of the speed reference potential at Ce equal to the amount of change in aircraft speed. That way will the wheel speed signal with an accurate representation of the aircraft speed, which normalizes to tolerances of the circuit components, the tire diameter, etc. is to compare.

Eine alternative methode mit zugehöriger zinrichtung, die ebenfalls die Bodengeschwindigkeit des Fahrgestelles wiedergibt, arbeitet mit einem freilaufenden ad und einem von diesem Rad angetriebenen Generator, dessen Stromstärke proportional der Größe der @ leerung der Bodengeschwindigkeit des Rades ist, wobei der erzeugte Strom der Entladeschaltung für den Kondensator C8 durch Q15 und B37 zugeführt wird. Eine weitere Methode, die C8 befähigt, ein Bezugspotential zu liefern, das jederzeit die tatsächliche Bodengeschwindigkeit des Flugzeuges bzw. Fahgestelles wiedergibt, sieht geeignete Wandler, z. B. einen Potentiometer-Beschleunigungsmesser, vor, der der Entlade schaltung für C8 einen Strom zuführt, der jederzeit die Größe der Flugzeug-Bodenänderungsgeschwindigkeit wiedergibt.An alternative method with associated interest also represents the ground speed of the chassis, works with a free-running ad and a generator driven by this wheel, the current intensity of which is proportional the size of the emptying is the ground speed of the wheel, where the generated Current is supplied to the discharge circuit for capacitor C8 through Q15 and B37. Another method that enables the C8 to provide a reference potential that is at all times reflects the actual ground speed of the aircraft or chassis, sees suitable converters, e.g. B. a potentiometer accelerometer, the the discharge circuit for C8 supplies a current which at any time corresponds to the size of the aircraft's ground rate of change reproduces.

Somit bestimmt die Vorspannungsschaltung S16, CR19, R40 Emitterwiderstand ft37,den Ruhekollektorstrom von ,Q15, der es dem Bezugspotential an C8 ermöglicht, mit einem Maß abzunehmen, das äquivalent ist dem maximal zulässigen Maß der Radverzögerung des jeweiligen Fahrgestelles. Die Zeichnung zeigt weiter, daß die Entladungssteuerungs-Rückkpopplungsschleifen Rückkopplungsstrome liefern, die proportional sind den Bremssteuersignalen, die von den entsprechenden Treibereinheiten, z. B. 60, gelierfert werden. Die Summe dieser verschiedenen Rückkopplungsströme ist eine Funktion der gesamten augenblicklichen Änderung der Bremswirkung gegenüber derjenigen, die erforderlich ist, um bei idealen Bedingungen die maximal zulässige Verzögerung zu bewirken und gibt somit die Änderung der tatsächlichen Bodengeschwindigkeit bei den herrschenden Startbahnverhältnissen wieder'0 Indem nochmals auf die bereits erwähnten Fehlersignal Bezug genommen wird9 die infolge der Ungleichheit von Q39 Q4 an J21 und F22 auftreten9 sei darauf hingewiesen9 daß sowohl die PBM- als auch die Übergangsradgeschwindigkeits-Fehlersignale, die entsprechend an Q8 und Q5 auftreten, dem "Geschwindigkeitsfehler" proportional sind, d. h. der Ungleichheit zwischen dem Bezugssignal an C8 und dem Geschwindigkeitssignal an J9. Das Übergangs- oder Großfehlersignal, das von J22 nach Q5 gelangt9 wird durch Q5 verstärkt und liefert relativ kräftige. Bremssteuersignale. Wenn Q5 einen Bremssteuervorgang einleiten soll, muß das Fehlersignal von J22 ausreichen, um das Anfangsschwellwertpotential zu überwinden, das am Emitter von Q5 vom Spannungeteiler R149 R39 bewirkt wo wird. Wenn dies der Fall ist 9 erzeugt Q5 ein Ausgangssignal an J309 das dem Einheitsgewinnverstärker Q6, 7 der Treibereinheit 60 zugeführt wird Wie noch zu erläutern sein wird9 addiert sich das Ausgangssignal von Q5 an J209 J30 zum Ausgangssignal der PBM-Steuereinheit 50, worauf diese kombinierten Signale zum Lösen der Radbremse verwendet werden.Thus, the bias circuit S16, CR19, R40 determines emitter resistance ft37, the quiescent collector current of, Q15, which enables the reference potential at C8, decrease with an amount that is equivalent to the maximum allowable amount of wheel deceleration of the respective chassis. The drawing further shows that the discharge control feedback loops Provide feedback currents that are proportional to the brake control signals that of the corresponding driver units, e.g. B. 60, be gelierfert. The sum of these various feedback currents is a function of the total instantaneous change in braking effect compared to that required is to bring about the maximum permissible deceleration under ideal conditions and thus gives the change in the actual ground speed at the prevailing Runway conditions again'0 By again referring to the error signal already mentioned Reference is made9 which occur as a result of the inequality of Q39 Q4 at J21 and F229 it should be noted9 that both the PWM and transition wheel speed error signals which occur at Q8 and Q5, proportional to the "speed error" are, d. H. the inequality between the reference signal at C8 and the speed signal at J9. The transition or major error signal that goes from J22 to Q5 is through9 Q5 amplifies and delivers relatively powerful. Brake control signals. When Q5 has a brake control operation is to initiate, the error signal from J22 must be sufficient to reach the initial threshold value potential to overcome that is caused by the voltage divider R149 R39 at the emitter of Q5. If so, 9 Q5 produces an output on J309 that is the unity gain amplifier Q6, 7 is fed to the driver unit 60, as will be explained below, 9 added the output signal from Q5 at J209 J30 becomes the output signal of the PWM control unit 50, whereupon these combined signals are used to release the wheel brake.

Die PBM-Steuerschaltung 50 mit dem Transistor Q8 erhält das positive Kleinfehlersignal der Yer,gleichsschaltung 30c Dieses Signal führt zum Sperren von Q89 wodurch der Spannungsabfall an R42 zurückgeht und das Potential an J34 negativer wird, so daß Q9 zu leiten beginnt, sobald der Spannungsabfall an R42 unter einen Anfangsschwellspannungswert sinkt, der durch die Spannungsteilung an R20, CR20 und R44 bestimmt ist. Eine Spannungshaltung durch R19, R43 und CR8 hält den Spannungsabfall an R20, der wiederum den Kollektorstrom von Q9 halt, wenn das Fehlersignal einen vorgegebenen oberen Wert erreicht. Wenn der Spannungsabfall an R20 zwischen dem Anfangssohwellwert und dem festgehaltenen Potentialwert liegt, ist der Strom durch Q9 proportional der Größe des Fehlersignals. Der den Verstärker Q9 passierende Strom wird durch den PBM-Kondensator C10 nach der Zeit integriert.The PWM control circuit 50 with transistor Q8 receives the positive Minor error signal of Yer, equalization circuit 30c This signal leads to the blocking of Q89 as a result of which the voltage drop at R42 decreases and the potential at J34 becomes more negative so that Q9 begins to conduct as soon as the voltage drop across R42 falls below a Initial threshold voltage value that decreases due to the voltage division is determined on R20, CR20 and R44. Voltage maintenance through R19, R43 and CR8 holds the voltage drop at R20, which in turn holds the collector current of Q9, if the error signal reaches a predetermined upper value. When the voltage drop at R20 lies between the initial threshold value and the recorded potential value, the current through Q9 is proportional to the magnitude of the error signal. The amplifier Current passing through Q9 is integrated according to the time by the PWM capacitor C10.

ie Fig* 2b zeigt, ist Q17 ein Konstantstromtransistor, der einen konstanten Entladestromweg für den Kondensator C10 darstellt. Dadurch bewirkt i17 eine feste negative Fehlerspannung, wenn sie duc. C10 mit dem positiven irehlersignal von Q9,wie oben erwähnt, integriert wird0 Die resultierende, integrierte Fehlerspannung an C10 gelangt über die Verstärker Q16 und Q1P zur Treibereinheit 60 und addiert sich an J20, J30 zum Übergangsfehlersignal von Q5. Das summierte Fehlersignal, das an J3O auftritt, bildet das Eingangssignal für den Einheitsgewinnverstärker Q6, Q7 der Treib@ einheit 60.ie Fig * 2b shows, Q17 is a constant current transistor which has a constant Represents discharge current path for capacitor C10. This causes i17 a fixed negative error voltage when you duc. C10 with the positive error signal from Q9, like mentioned above, is integrated0 The resulting integrated error voltage C10 arrives at driver unit 60 via amplifiers Q16 and Q1P and adds up at J20, J30 to the transition error signal from Q5. The accumulated error signal that at J3O occurs, forms the input signal for the unity gain amplifier Q6, Q7 the drive unit 60.

Der Ausgang Q6, Q7 steht über CR23 mit dem Ventil in Verbindung und betätigt die Bremssteuereinheit 80 zum Lösen der Bremse. Dieser Ausgang ist über R53 auch an die Verbindungsstelle J50 angeschlossen und trägt zur Rückkopplungssteuerung mit der Flugzeuggeschwindigkeits-Bezugsspannung an 08 bei0 Bei einigermaßen einheitlichen Startbahnbedingungen ergibt sich eine entsprechende optimale Verzögerung des Fahrge-Stelle und eine entsprechende Bremswirkung. Bei optimaler Verzögerung bleibt der PBM-Bezugskondensator C10 unverändert, wobei die Entladegeschwindigkeit über Q17, R46 gleich der Entladegeschwindigkeit über Q9, R20 ist. Eine Abweichung von diesem stetigen Zustand ist die Folge einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Fehlersignale Das Fehlersignal ist die Differenz zwischen dem augenblicklichen Radgeschwindigkeitssignal und dem Flugzeuggeschwindigkeits-Bezugssignal. Wenn die Bezugsgeschwindigkeitsverzögerung eine genaue Wiedergabe der Fahrgestellverzögerung ist, so wird ein genaues Fehler signal zum Modifizieren des P3'M-Signales geliefert, das seinerseits wiederum ein genaues Maß für die erforderliche Bremswirkung ist0 Da die optimale Bremswirkung mit der optimalen Verzögerung des Fahrgestelles übereinstimmt, kann das PBM-Signal zum genauen Steuern des Verzögerungs-Bezugsgeschwindigkeitssignales verwendet werden. Hierzu ist eine geschlossene Schleife zwischen der Vergleichseinheit 30, der PBM-Steuereinheit 50, der Tieibereinheit 60 und der Bezugssignaleinheit 40 vorgesehen, die eine optimale Beriebsfehlergeschwindigkeit für das Rad bei optimaler Bremswirkung und optimalem Schlupf ergibt.The output Q6, Q7 is connected to the valve via CR23 and operates the brake control unit 80 to release the brake. This exit is over R53 is also connected to junction J50 and provides feedback control with the aircraft speed reference voltage at 08 at 0 at reasonably uniform Runway conditions result in a corresponding optimal deceleration of the Fahrge -stelle and a corresponding braking effect. The PWM reference capacitor remains when the delay is optimal C10 unchanged, with the discharge speed via Q17, R46 being the same as the discharge speed about Q9, R20 is. A deviation of this steady state is the consequence of an increase or decrease in the error signal The error signal is the difference between the instantaneous wheel speed signal and the Aircraft speed reference signal. When the reference speed deceleration If it is an accurate representation of the chassis deceleration, it will be an accurate mistake signal to modify the P3'M signal supplied, which in turn is a the exact measure for the required braking effect is 0 Da the optimal braking effect corresponds to the optimal deceleration of the chassis, the PWM signal can be used to precisely control the deceleration reference speed signal. For this purpose, there is a closed loop between the comparison unit 30 and the PWM control unit 50, the Tieibeinheit 60 and the reference signal unit 40 provided that an optimal Operating error speed for the wheel with optimal braking effect and optimal Gives slip.

Wenn der Bremsdruck so weit ansteigt, daß er den optimalen Schlupfpunkt erreicht oder überschreitet, so steigt auch die an C10 integrierte Fehlerspannung an. Diese über Q16, Q18 auf die Treibereinheit 60 wirkende Spannung verlängert die Bremslösung so lange, bis ein Gleichgewicht erreicht ist. Im ausgeglichenen Zustand ist der Fehlersignalstrom vom Kollektor von Q9 gleich dem konstanten Stromabfluß von Q17, C10 lädt sich nicht mehr auf und der Radschlupf wird zur Erzielung der maximalen Bremswirkung aut einem optimalen Wert gehalten.When the brake pressure increases so far that it is the optimum slip point is reached or exceeded, the error voltage integrated at C10 also increases at. This voltage acting on the driver unit 60 via Q16, Q18 extends the voltage Brake release until equilibrium is reached. In a balanced state the error signal current from the collector of Q9 equals the constant current drain from Q17, C10 is no longer charged and the wheel slip is used to achieve the maximum braking effect is kept at an optimal value.

Jede Abweichung des Startbahnzustandes von jenem Zustand für optimales Bremsen verringert den Schlupf vom optimalen Wert und in der integrierten Fehlerspannung an 010 tritt so lange eine entsprechende Änderung ein, bis das resultierende Bremssteuersignal den Schlupf wieder auf seinen opti malen Wert bringt, Deshalb wird sich bei geringfügigen Veränderungen des Rad-Fahrbahnkoeffizi@@@ten, die bei kräftigem Bremsen auftreten, das Bremssteuersignal auf Konstanter Größe oder in der Nahe der o1timalen Größe zum wirksamsten Bremsen einspielen. Wenn jedoch sehr weite Unterschiede des Rad-I+lahrbahnkoeffizienten auftreten, etwa auf einer Startbahn mit vereisten Stellen, so wird voraussiehtlich das Übergangsfehlersignal vorherrschen und die Bremssteuerung wird weitgehend über den Übergangssteuerverstärker Q5 im Sinne einer schnellen und kräftigen Bremslösung abgewickelt.Any deviation of the runway condition from that condition for optimal Braking reduces the slip from the optimal value and in the integrated error voltage A corresponding change occurs at 010 until the resulting brake control signal Brings the slip back to its optimal value Changes des Rad-Fahrbahnkoeffizi @@@ ten, which at vigorous Braking occurs when the brake control signal is at constant magnitude or near the Import the optimal size for the most effective braking. If, however, there are very wide differences of the wheel I + lane coefficient occur, for example on an icy runway Set, the transition error signal is likely to prevail and the Brake control is largely via the transition control amplifier Q5 in the sense of a quick and powerful braking solution handled.

Verschiedene Bauteile der Schaltung übernehmen noch weitere Funktionen. So bewirken die Dioden CR27 und CR28 in der Schaltung mit den Verbi.ndungsstellen J20, J30, an denen die PBM- und Übergangssteuersignale summiert werden, eine Temperaturkompesation des Basis-Emitter-Spannungsabfalles von Q5 und der Koppeldioden CR22, CR230 R17, R41 und CR7 bewirken eine Spannungshaltung zum Begrenzen des Maximalwertes der Bremssteuersignalspannung, um ein Übersteuern der Bremslösesteuerung zu verhindern. Ls wird noch darauf hingewiesen, daß die Diode CR27 normalerweise so lange in Sperrichtung vorgespannt ist, bis das Basispotential an Q6 einen Maximalwert erreicht, bei ein die Diode CR7 in Durchlaßrichtung betrieben wird und ein unzulässiges Ansteigen des Bremssteuersignales begrenzt, Ausschaltung der Bremse während des Aufsetzens Das sichere Ausschalten der Bremse während des Aufsetzens des Flugzeuges auf einer Startbahn wird bei der erfindungsgemäßen Gleitschutzsteuerung durch die Schaltung mit R49, CR16, Q13, R33, R34 und CR17 erreicht, die mit dem Differentialverstärker Q3, Q4 zusammenwirken. Die Aufgabe dieser Schaltung ist es,- d'js vollkommene Lösen der Bremse kurz vor dem Auf5etzrj des Flugzeuges auf der Stsrtbahn und dem zeschleunigen der Räder sicherzustellen. Zu diesem Zweck ist ein sogenhanten "Bodenkontaktsignal" vorgesehen, das über einen Bodenkontaktschalter abgegeben wird, der geschlossen ist, solang sieh das Flugzeug in der Luft befindet und sich beim Aufsetzen auf die Startbahn öffnet.Various components of the circuit take on additional functions. So do the diodes CR27 and CR28 in the circuit with the junction points J20, J30 where the PWM and transition control signals are summed, a temperature compensation the base-emitter voltage drop of Q5 and the coupling diodes CR22, CR230 R17, R41 and CR7 cause voltage maintenance to limit the maximum value of the brake control signal voltage, to prevent the brake release control from being overridden. It is also pointed out that the diode CR27 is normally reverse biased until the Base potential at Q6 reaches a maximum value, with the diode CR7 in the forward direction is operated and limits an impermissible increase in the brake control signal, Deactivation of the brake during contact The safe deactivation of the brake while the aircraft touches down on a runway, the inventive Anti-skid control achieved by switching with R49, CR16, Q13, R33, R34 and CR17, which cooperate with the differential amplifier Q3, Q4. The job of this circuit it is - d'js complete release of the brake shortly before the plane touches down to ensure on the Stsrtbahn and the accelerating of the wheels. To this end a so-called "ground contact signal" is provided, which over a Ground contact switch is released, which is closed as long as you see the aircraft is in the air and opens when touching down on the runway.

Von der 28-V-Stromversorgung fli-eßt über den Bodenkontaktschalter und den Widerstand R49 und zum Teil durc.h R33, R34 ein kräftiger Signalstrom nach Masse, Das dadurch an J48 erzeugte Signal bewirkt direkt eine Aufladung des Kondensators C9, lädt über CR17 den Kondensator C8 und gelangt auf die Basis des Differentialverstärkers Q4. Das kräftige, Q4 zugeführte Signal bewirkt ein kräftiges, konstantes Fehlersignal an J22, wodurch über den Transistor Q5 und die Treiber Q6, Q7 ein sehr kräftiges Bremssignal zum vollständigen Lösen der Bremsen erzeugt wird0 Mit der Beschleunigung des Rades steigt der Spannungsabfall an R30, R31 infolge des erzeugten Radsignales an, Das resultierende Potential an R30, R31 macht Q13 leitend, wodurch sich C9 uber R33, Q13 und R32 und einen parallelen Strompfad über R34 entladen kann0 Dadurch verschwindet auch die Ladung an C8 und der Basis von Q4, mit Ausnahme der, wie später über J9 vorgesehen, Beschleunigung des Rades. 09 entlädt sich somit schnell und macht Q17 gut leitend, wodurch die Entladung von C10 und die Rückführung von PBM nach Null sichergestellt ist.The 28 V power supply flows through the floor contact switch and the resistor R49 and partly through R33, R34 a strong signal current Ground, the resulting signal at J48 directly charges the capacitor C9, charges capacitor C8 through CR17 and goes to the base of the differential amplifier Q4. The strong signal fed to Q4 produces a strong, constant error signal at J22, which creates a very powerful through transistor Q5 and drivers Q6, Q7 Brake signal to fully release the brakes is generated 0 With acceleration of the wheel, the voltage drop at R30, R31 increases as a result of the generated wheel signal on, the resulting potential at R30, R31 makes Q13 conductive, which causes C9 to become conductive R33, Q13 and R32 and a parallel current path via R34 can be discharged as a result the charge on C8 and the base of Q4 also disappears, with the exception of how later provided via J9, acceleration of the wheel. 09 thus discharges quickly and makes Q17 highly conductive, reducing the discharge of C10 and the recirculation of PBM is ensured after zero.

Beim Landen öffnet sich der Bodenkontaktschalter, wodurch das Potential an J44 und J48 verschwindet und das durch J9 bestimmte Potential an C8 wieder voll steuerbar ist, -Die Bremsen werden somit kur vor dem Landen voll gelöst gehalten, wobei as in C10 gespeicherte PBM-Potential ein Maximum erreicht0 Wenn sich das Rad zu drehen beginnt, wird diese Ladung über Q17 und C9 in der zuvor beeehriebenen Weise abgebaut, das Bremssteuersignal verringert sich auf Null und die Bremse kann tohnell, aber weich einseten.When landing, the ground contact switch opens, reducing the potential at J44 and J48 disappears and the potential determined by J9 at C8 is full again is controllable, -The brakes are thus fully released shortly before landing, where the PWM potential stored in C10 reaches a maximum 0 When the wheel starts to turn, this charge is transferred to the previously loaded via Q17 and C9 Wise degraded, the brake control signal decreases to zero and the brake can sound but soft.

Die Verbundschaltung enthält OR 10 und R5 jeder Radsohaltung. Diese in Reihe geschalteten Bauteile liegen zwischen der Verbindungsstelle der Basis von Q4 und dem Bezugskondensator C8 einer Radsteuerschaltung und der Verbindungsstelle von R29, R30 der anderen Radsteuerschaltung, wie in Fig. 2a dargestellt Solange beide Räder eines Paares normal gebremst sind, liegen die Drehgeschwindigkeitspotentiale eng beieinander und ORIO jede Verbundschaltung ist durch das Radgeschwindigkeitssignal der entsprechenden Radschaltungen in Sperrichtung beaufschlagt, wodurch die Geschwindigkeitspotentiale jedes Rades des Radpaares von den Differentialverstärkern Q3, Q4 des anderen Rades abgetrennt sind. Sollten sich jedoch die relativen Geschwindigkeiten der Räder eines Paares um einen vorgegebenen Wert, beispielsweise 100 km/h, unterscheiden, so bleibt der Spannungsabfall an R30, R31 des Rades, dessen Schaltung normal arbeitet oder die höhere Geschwindigkeit besitzt, im wesentlichen über dem Potential an J9 der nicht funktionierenden Radechaltung bzw. der Radschaltung mit der niedrigeren Geschwindigkeit. Das von der richtig funktionierenden Schaltung gelieferte resultierende Potential bringt CRIO der Nichtfunktions- oder Niedriggeschwindigkeitserfassungsschaltung in den leitenden Zustand, wodurch ein Potential auf die Basis von Q4 gelangte das viel höher ist als das Potential an der Basis von Q3, Infolgedessen bewirkt die nicht funktionierende Schaltung eine große Ungleichheit im Vergleichsverstärker und es werden so lange Signale zum Lösen der Bremse erzeugt, bis die Schaltung bei 59 wieder ein Potential annimmt, das normaler Radgeschwindigkeit entspricht. Während dieses Zwißchenraumes arbeitet die riohtig funktionierende Schaltung auf normale Weise.The compound circuit contains OR 10 and R5 of each wheel posture. These Components connected in series lie between the junction of the base of Q4 and the reference capacitor C8 of a wheel control circuit and the junction from R29, R30 of the other wheel control circuit, as shown in Fig. 2a as long Both wheels of a pair are braked normally, the rotational speed potentials are close together and ORIO each compound circuit is through the wheel speed signal the corresponding gear shifts applied in the reverse direction, whereby the speed potentials each wheel of the wheel pair from the differential amplifiers Q3, Q4 of the other wheel are separated. However, should the relative speeds of the wheels of a The pair differ by a predetermined value, for example 100 km / h, remains the voltage drop at R30, R31 of the wheel whose circuit is working normally or which has the higher speed, substantially above the potential at J9 of the non-functioning bike gearshift or the bike gearshift with the lower speed. The resulting potential provided by the properly functioning circuit brings CRIO to the inoperative or low speed detection circuit into the conductive state, whereby a potential came to the base of Q4 is much higher than the potential at the base of Q3, as a result of which it causes non-working circuit a large disparity in the comparison amplifier and signals for releasing the brake are generated until the circuit is activated 59 again assumes a potential which corresponds to normal wheel speed. While the properly functioning circuit works normally in this intermediate space Way.

Man erkennt daraus, das die Zwei-Rad-Verbundschaltung zusätzlich als Fehlersicherungsschaltung arbeitet und das Lösen der Bremsen gewährleistet, wenn di. Schaltung, die das Radgeschwindigkeitssignal erzeugt, kurz vor oder während des Bremsvorganges ausfallen sollte. Im Falle eines solchen Versagens verschwindet das die Geschwindigkeit repräsentierende Potential an J9 der nicht funktionierenden Geschwindigkeitspotential-Erzeugungsschaltung und CR10 dieses Rades wird von der richtig arbeitenden Geschwindigkeitssignalerzeugungsschaltung in Durchlaßrichtung betrieben. Die Differentialverstärkschaltungen werden dann infolge der versagenden Signalerzeugungsschaltung sehr stark aus dem Gleichgewicht- gebracht und bewirken über die entsprechenden Verstärker volle Bremslösesignale. Das kräftige Bremslösesignal für die Radschaltung, deren Radgeschwindigkeitssignal-Erzeugungaschaltung defekt ist, wird vom Bezugskondensator C8 dieser Radschaltung geliefert. Es sind Maßnahmen getroffen, die das Bremsen eines Rades eines Radpaares verhindern, wenn entweder seine Geschwindigkeitserfassungsschaltung kein Radgeschwi. @@gkeitssignal liefert oder wenn das Rad blockiert.It can be seen from this that the two-wheel compound circuit is also called The fail-safe circuit works and ensures that the brakes are released when di. Circuit that the wheel speed signal generated, briefly should fail before or during the braking process. In the event of such failure the potential representing the speed at J9 does not vanish functioning speed potential generating circuit and CR10 of this wheel is forwarded by the properly operating speed signal generating circuit operated. The differential amplifier circuits will then fail as a result of the Signal generation circuit very badly unbalanced and cause full brake release signals via the appropriate amplifier. The powerful brake release signal for the wheel shift whose wheel speed signal generation circuit is defective is supplied by the reference capacitor C8 of this wheel circuit. They are measures hit that prevent braking of a wheel of a pair of wheels, if either its speed detection circuit no wheel speed. @@ gkeitssignal delivers or if the wheel locks.

Trägheitskompensation des Hydraulik-Systems Die.sehr schnelle und genaue Steuerung der maximalen Bremskraft unter den verschiedensten Fahrbahnverhältnissen und mit hydraulisch betätigten Bremsen erfordert besondere Maßnahmen, die den Einfluß der Hydraulik-Nacheilung vorwegnehmen und ausgleichen. Zwischen dem Zeitpunkt, in dem ein Signal eine Änderung des Bremsflüssigkeitsdruckes auslöst und dem Zeitpunkt, in dem die gewünschte Änderung in der Bremswirkung eintritt, liegt sowohl beim Erhöhen.Inertia compensation of the hydraulic system The. Very fast and precise control of the maximum braking force under the most varied of road conditions and having hydraulically operated brakes requires special measures that influence the anticipate and compensate for the hydraulic lag. Between the time in which a signal triggers a change in the brake fluid pressure and the point in time in which the desired change in the braking effect occurs, lies both in increasing.

als auch beim Erniedrigen des Flüssigkeitsdruckes eine gewisse Zeitspanne. Die Größe der Nacheilung ist,abhangig vom Erhöhen oder Erniedrigen des Flüssigkeitsdruckes, erheblich unterschiedlich, wobei diejenige beim Bremslösen viel geringer ist als dieJenige beim erneuten Anlegen der Bremse, Um hier eine Kompensation zu bewirkt ^, sieht die erfindungsgemäße Einrichtung zur Nachbildung einer Hydraulikleitung Kondensatoren 013, C14 einen Transistor Q19, eine Diode OR 34 und Widerstände R61, R67 vor. Diese Schaltung erhält ihr Eingangssignalpotential von der Ventiltreiberschaltung am Emitter von Q6. Dieses Signal gelangt zur Basis von Q19 und bringt, wenn es ausreichend groß ist, Q9 in den leitenden Zustand, so daß ein Ladestrom zum Kondensator 014 fließt. Dieser Strom erhöht den Potentialabfall an R12, CR5 und bewirkt ein Signal, das sich an der Basis von Q5 zu dem anfänglichen Übergangssteuersignal vom Differentialverstärker addiert, den Stromfluß durch Q5 erhöht und ein vergrößertes Anfangssignal für das Bremslöseventil erzeugt. Dieses erhöhte Ventilsignal steigert die Arbeitsweise des Ventils beim Lösen der Bremse und führt dadurch zu einer größeren Bremslösegeschwindigkeit. Beim Aufl-aden von C14 geht der Strom durch Q19 zurück und reduz ert das Ventilsignal gegenüber demjenigen, das vom Differentialverstärker tatsächlich angefordert wurde.as well as a certain period of time when lowering the liquid pressure. The size of the lag is, depending on the increase or decrease in the fluid pressure, significantly different, with the brake release being much less than those who apply the brake again, To compensate here to cause ^, sees the device according to the invention for simulating a hydraulic line Capacitors 013, C14 a transistor Q19, a diode OR 34 and resistors R61, R67 before. This circuit receives its input signal potential from the valve driver circuit at the emitter of Q6. This signal gets to the base of Q19 and brings about when it is sufficient is large, Q9 in the conductive state, so that a charging current to the capacitor 014 flows. This current increases the potential drop at R12, CR5 and causes a signal which is at the base of Q5 to the initial transition control signal from the differential amplifier added, the current flow through Q5 increased and an increased initial signal for the Brake release valve generated. This increased valve signal increases the operation of the Valve when the brake is released and thus leads to a greater brake release speed. When C14 is charged, the current through Q19 decreases and the valve signal is reduced versus what was actually requested by the differential amplifier.

Die Arbeitsweise des Bremsdruck-Wiederkehrverstärkers oder -Vervielfachers ist komplizierter. Dieser Beschleuniger, fur den ein Ausfühungsbeispiel hier offenbart ist, besteht vor allem aus den Transistoren Q20, Q21, Q22, den Widerständen R62, R63, R64, dem Kondensator C12 und der Diode CR29 und bewirkt ein Druckverstärkungssignal derart, daß der Flüssigkeitsdruck schon vor der weiteren Verringerung des Ventilsignales während der Wiederkehr von tiefen Bremsdrücken wieder ansteigt. Zu diesem Zweck bewirkt der Wiederkehrsimulator das schnelle Schließen des Ventils während der Radbeschleunigung, wodurch die Bretszylinder schneller wieder aufgeladen werden und der Bremsdruck beschleunigt wieder hergestellt wird. Der erhöhte Flüssigkeitsdruck wird vom Ventiltreibertransistor Q 7 durch das daran anstehende erhöhte Potential erfaßt.How the brake pressure return booster or multiplier works is more complicated. This accelerator for which an exemplary embodiment is disclosed here consists mainly of the transistors Q20, Q21, Q22, the resistors R62, R63, R64, capacitor C12 and diode CR29 and causes a pressure boost signal such that the liquid pressure before the further reduction of the valve signal increases again during the return of low brake pressures. To this end the return simulator causes the valve to close quickly while the wheel is accelerating, whereby the board cylinders are recharged faster and the brake pressure is restored faster. The increased fluid pressure is generated by the valve driver transistor Q 7 detected by the increased potential applied to it.

Wenn während des Betriebes das Ventilsignal auf einen Wert zum vollen Lösen der Bremse geht, verringert sich der Spannungsunterschied zwischen Emitter und Kollektor von Q7, der den Bremsdruck repräsentiert, praktisch auf Null.If during operation the valve signal reaches a value to the full If the brake is released, the voltage difference between the emitter is reduced and collector of Q7, which represents the brake pressure, practically at zero.

Infolge dieses Spannungsabfalles leiten Q21 und Q22 nicht mehr und C12 entlädt sich über R62, Q7 und R63 wodurch das Zurückströmen der Flüssigkeit von der Bremse nachgebildet wird0 Während dieser Zeit leitet Q22 nicht; Wenn das Ventilsignal dann zurückgeht, um die Ventilwiederkehr und die erneute Anwendung der Bremse einzuleiten, steigt der Kollektor-Emitter-Spannungsuntersehied an Q7 an und C12 wird über R62, R63 aufgeladen, wodurch der Beginn der Wiederherstellung von Plüssigkeitsvolumen und -druck in den Bremsbauteilen nachgebildet wird. Während dieser Periode bleiben'Q20 und Q21 so lange abgeschaltet, bis C12 zum Teil wieder aufgeladen ist0 Jedoch ist der Verstärker Q22 während dieser Aufladeperiode leitend und bewirkt einen Stromfluß durch R64 und R560 Der sich erhöhende Spannungsabfall an R56 erzeugt ein simuliertes Hydraulikfehler-Nacheilungskompensationssignal, indem das Emitterpotential an Q18 herabgesetzt wird, wodurch sich das Signal für die Ventiltreiberstufe Q6, Q7 verringert und das Abschalten der Treiberstufe, das Schließen des Ventils und das erneute Anlegen der Bremse beschleunigt werden.As a result of this voltage drop, Q21 and Q22 no longer conduct and C12 discharges through R62, Q7 and R63 which causes the liquid to flow back is simulated by the brake 0 Q22 does not conduct during this time; If that The valve signal then goes back to the valve return and reapplication initiate the brake, the collector-emitter voltage difference increases at Q7 on and C12 is charged through R62, R63, causing the start of recovery is simulated by fluid volume and pressure in the brake components. While During this period, 'Q20 and Q21 remain switched off until C12 is partly again is charged0 However, the amplifier Q22 is conductive during this charging period and causes current to flow through R64 and R560 The increasing voltage drop at R56 generates a simulated hydraulic error lag compensation signal by adding the emitter potential at Q18 is lowered, thereby increasing the signal for the valve driver stage Q6, Q7 decrease and the switching off of the driver stage, the closing of the valve and applying the brake again can be accelerated.

Wenn C12 voll aufgeladen ist und dadurch den Abfluß des Wiederkehrzyklus und vollständiges Volumen in der Bremsbetätigung nachbildet, werden Q20 und Q21 leitend, wodurch der Spannungsabfall an R63 gegen Null geht und Q22 zu leiten aufhört. Es erfolgt dann kein Stromabfluß mehr über den Emitter von Q18 und das Wiederanlegen der Bremse verläuft normal, wenn das Bremslösesignal nach Null geht.When C12 is fully charged and thereby the drain of the return cycle and replicates full volume in the brake application, Q20 and Q21 conductive, as a result of which the voltage drop at R63 tends to zero and Q22 ceases to conduct. There is then no more current drain through the emitter of Q18 and reapplication the brake is normal when the brake release signal goes to zero.

Während dieser Zeit arbeitet der Hydraulik-Wiederkehrsimulator wieder in der oben beschriebenen Weise und kompensiert die Nacheilung beim Wiederherstellen von Flüssigkeitsdruck und -volumen.During this time, the hydraulic return simulator works again in the manner described above and compensated the lag when restoring fluid pressure and volume.

Die oben beschriebenen Kompensationseinrichtungen für die Hydrauliknacheilung oder -tragheit stellen erwünschte und nach Belieben einsetzbare Hilfsmaßnahmen dar, die zwar die Leistungsfähigkeit des prinzipiellen Systems erhöhen, für die Betriebsbereitschaft dieses prinzipiellen Systems aber nicht erforderlich sind0 Dimensionierungsliste für das Ausführungsbeispiel R4 470 Ohm R30 4,3 k R5 5,1 k R31 4,3 k R7 1 k R32 56 Ohm R8 6,8 k R33 15 k R9 15 k R34 9,1 k R10 1,82 k R35 2,10 k Ril 1,82 k R36 2,10 k R12 15 k R37 7,5 k R13 34,8 k R38 36 k R14 15 k R39 60,4 k R15 200 Ohm R40 6,2 k R16 150 k R41 3 k R17 3,3 k R42 64,9 k R18 15 k R43 2 k R19 1,5 k R44 28 k R20 15 k R45 36 k R21 150 k R46 110 k R22 2 k R47 10 k R23 1,8 k R48 15 k R24 47 k R49 3 k R25 2,2 k R50 430 k R26 4,3 k R51 430 k R27 43,2 k R52 430 k X28 130 Ohm R53 430 k R29 43,2 Ohm X54 6,8 k R55 1,3 k Q10 2N1711 R56 15 k Q11 2N1711 R57 15 k Q12 2N3134 R58 51 Ohm Q13 2N1711 R59 20 k Q14 2N1711 R60 47 k Q15 2N1711 R61 47 k Q16 2N2605 R62 1,3 k Q17 2N1711 R63 36 k Q18 2N2605 R64 82 k Q19 2N1711 R65 51 Ohm Q20 2N3134 R66 20 k Q21 2N3134 R67 47 k Q22 2N1711 C2 0,47 Mfd CR8 G130 C3 5 Mfd CR9 G130 C4 0,012 Mfd CR10 1N645 C5 2,7 Mfd CR11 1N645 C6 0,22 Mfd CR12 1N645 C7 22 Mfd CR13 1N645 C8 100 Mfd CR14 1N645 C9 22 Mfd CR15 1N645 C10 10 Mfd CR16 1N963B C11 0,1 Mfd CR17 1N645 C12 47 Mfd CR18 G130 C13 0,015 Mfd CR19 G130 C14 2,2 Mfd CR20 1N645 CR21 1N961 Q1 2N3134 CR23 1N965B Q2 2N1711 CR27 1N645 Q3 2N1711 CR28 G130 Q4 2N1711 CR29 1N645 Q5 2N2605 CR30 1N645 Q6 2N1711 CR32 1N645 Q7 2N3134 CR33 G130 Q8 2N2605 CR34 1N645 Q9 2N2605 CR35 1N645 CR49 1N963BThe compensation devices for the hydraulic lag described above or inertia represent desired and freely deployable aid measures, which increase the performance of the basic system, for operational readiness However, this principle system is not required 0 dimensioning list for the exemplary embodiment R4 470 Ohm R30 4.3 k R5 5.1 k R31 4.3 k R7 1 k R32 56 Ohm R8 6.8 k R33 15 k R9 15 k R34 9.1 k R10 1.82 k R35 2.10 k Ril 1.82 k R36 2.10 k R12 15 k R37 7.5 k R13 34.8 k R38 36 k R14 15 k R39 60.4 k R15 200 Ohm R40 6.2 k R16 150 k R41 3 k R17 3.3 k R42 64.9 k R18 15 k R43 2 k R19 1.5 k R44 28 k R20 15 k R45 36 k R21 150 k R46 110 k R22 2 k R47 10 k R23 1.8 k R48 15 k R24 47 k R49 3 k R25 2.2 k R50 430 k R26 4.3 k R51 430 k R27 43.2 k R52 430 k X28 130 Ohm R53 430 k R29 43.2 Ohm X54 6.8 k R55 1.3 k Q10 2N1711 R56 15 k Q11 2N1711 R57 15 k Q12 2N3134 R58 51 Ohm Q13 2N1711 R59 20 k Q14 2N1711 R60 47 k Q15 2N1711 R61 47 k Q16 2N2605 R62 1.3 k Q17 2N1711 R63 36 k Q18 2N2605 R64 82 k Q19 2N1711 R65 51 Ohm Q20 2N3134 R66 20 k Q21 2N3134 R67 47 k Q22 2N1711 C2 0.47 Mfd CR8 G130 C3 5 Mfd CR9 G130 C4 0.012 Mfd CR10 1N645 C5 2.7 Mfd CR11 1N645 C6 0.22 Mfd CR12 1N645 C7 22 Mfd CR13 1N645 C8 100 Mfd CR14 1N645 C9 22 Mfd CR15 1N645 C10 10 Mfd CR16 1N963B C11 0.1 Mfd CR17 1N645 C12 47 Mfd CR18 G130 C13 0.015 Mfd CR19 G130 C14 2.2 Mfd CR20 1N645 CR21 1N961 Q1 2N3134 CR23 1N965B Q2 2N1711 CR27 1N645 Q3 2N1711 CR28 G130 Q4 2N1711 CR29 1N645 Q5 2N2605 CR30 1N645 Q6 2N1711 CR32 1N645 Q7 2N3134 CR33 G130 Q8 2N2605 CR34 1N645 Q9 2N2605 CR35 1N645 CR49 1N963B

Claims

Claims 1. Brake control device for multi-wheel chassis of vehicles, airplanes and the like, in which each wheel with independently operable Means for applying and releasing the brake is provided, characterized by separate devices responsive to the wheel speed, one of the wheel speed generate corresponding electrical potential, the size of which varies with the respective Wheel rotation speed changed, through devices that have a corresponding, form independent and changeable reference potential value at any time during of the braking process represents the speed of the chassis in relation to the ground, and by means for separately controlling the release of the brake on each wheel in dependency; ity of a comparison of the mentioned changeable reference potential value and the electrical potential representing the respective wheel speed of the same bath 2. Device according to claim 1, characterized by devices to control the mentioned changeable reference potential value partly through the electrical potential, which is the instantaneous speed of rotation of the associated Wheel reproduces, and in part by the nature of the brake release signal for all of the.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the reference potential value that the changeable reference potential device for each Forms wheel that represents the chassis speed with respect to the ground and that this device contains further devices, these the individual reference potential values changes when the drop frame speed changes decreased and when the amount of chassis deceleration decreases due to the brake release signals.

4. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the device for forming a variable reference potential value for each wheel Capacitor contains that by the electrical potential that is present at the moment Rotational speed of the associated wheel reproduces, is charged, and that facilities to discharge the capacitor regardless of the reduction in the respective wheel speed potentials and at a speed that corresponds to the size of the deceleration of the chassis, are provided.

50 Device according to claim 4, characterized by devices to reduce the discharge of the capacitor by means of a part Use the signals to release the brakes on all wheels 6. Set up according to One of the preceding claims, characterized in that two wheels one Pair are arranged on opposite sides of the chassis and that one Circuit the two variable reference voltage values including threshold value elements connects together that provide a signal when the rotational speed difference between the two wheels of the pair exceeds a predetermined value and the cause the loosening of the wheel, which is running at a lower speed.

7. Device according to one or more of the preceding claims, characterized by several brakable wheels on each side of the vehicle, whereby each wheel controllable brakes including means for releasing the brakes owns, by wheel signaling devices for each Wheel that one of the Generate wheel speed proportional signal, through a circuit that responds to the individual wheel speed signals and a changeable one for each wheel Reference signal generated by means that the application of the wheel speed signal and use the reference signal to generate a brake control signal for the brake of the to generate respective wheel and to supply it, and by a circuit that the circuits of the wheels of a pair of wheels on opposite sides of the chassis together. connects and the failure of the wheel speed signaling device responds to one of the wheels of the pair of wheels and the wheel speed signal of the other wheel used to release the brake on the wheel with failing To effect signaling device, 8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that each wheel is equipped with hydraulically controllable brakes is and that devices for generating and applying a compensation signal, which represents the time the inertia or lag in decreasing of the fluid pressure required when the brake is to be released are.

9. Device according to claim 8, characterized in that the device for releasing and applying the hydraulic compensation signal during acceleration of the wheel works.

10. Device according to one or more of the preceding claims, characterized by first devices arranged on each wheel and a generate potential proportional to the speed of rotation of the wheel, by means of a second Facilities that provide electrical Facilities included in the Excite the modification of the associated braking device and the release the brake as a function of the magnitude of the excitation of said electrical Establishments cause by third entities with one between the first and circuit connected to the second device responsive to the first device, wherein the circuit includes reference means for determining the speed of rotation of the wheel forming reference potential and wherein the circuit furthermore first and second output signal means, the first output signal means the reduction of the mentioned potential compared to the mentioned reference potential reduces and thereby weakens the excitation of the braking device, and in the the second output signal device together with it as a function of the aforementioned Reduction of the potential compared to the reference potential interacts in such a way that to bring about a more than attenuated excitation of the braking device, 11o device according to claim 10, characterized in that the circuit is a differential circuit comprising first and second output signal means arranged to that they are in equilibrium when there are no output signals when the wheel is decelerating are present below a selected value and are no longer in equilibrium, if a first off: arlgssignal in the event of a small inequality due to a minor one Deviation of the mentioned potential compared to the mentioned reference potential occurs and those with the first and second output signals in the case of large deviations of the the named potential interact with the other named potential, whereby the degree of: Brake release from the degree of deviation from the selected deceleration value depends.

12. Device according to claim 10, characterized by fourth devices with facilities attached to the various circuits of the various wheels are connected to modify the size of the electrical reference potential for each circuit, regulating the size of the electrical reference potential is controlled for each circuit by the circuits associated with all the wheels.

13. Device according to claim 10, characterized in that the third device includes first and second circuits connected to the first Device is connected and to a signal generated by the first device responds and generates first and second output signals and further means; n which provide a reference signal that the value of the signal mentioned in the Rotational deceleration of the wheel below a specified value is equivalent and simulated is, and that fourth bodies attached to the third direction and the second Device are connected to respond to the first output signal that the moderate deceleration of the wheel below the given values and the brake operate so that.2 the brake release effect is somewhat weakened and at the same time respond to the second output signal, which is a more than moderate delay of the Wheel over the specified value to operate the brake so that the braking process is more than moderately releasedç 140 Setup after one or more of the preceding claims, characterized by including first devices interconnected electrical components that are assigned to the rotation of the Respond wheel and a corresponding electrical wheel speed potential produce, whose value changes with the current speed of rotation of the wheel, by second devices, the potential 9 the the instantaneous wheel speed reproduces when the wheel with the associated brake that is released so far has accelerated, to use it for this wheel an appropriate, independent and to form a characteristic, variable reference potential value which is the chassis speed represented in relation to the ground, and by third -devices to separate Controlling the release of the brake of the assigned wheel as a function of a comparison of the mentioned variable reference potential value for this wheel with the current one electric wheel rotation speed potential for this wheel, 15o device according to Claim 14, characterized in that the first means are first and second includes current-permeable devices as well as devices for buzzing the flowing through Currents and to keep the sum of these currents at a constant value as well Facilities to the currents during the Radgeschwindigrkeitssignales at least of the equivalent of the reference potential and to keep these currents unequal to do when the wheel speed signal decreases to a value that below the equivalent to the reference potential, and that the fourth device further Contains facilities, which in the event of inequality of the currents mentioned below a given Responds to amount and generates a first output signal and that in the event of inequality of currents above the specified amount generates a second output signal the brake release being proportional and in proportion to the revolution delay of the wheel is effected, with which the wheel is above the prescribed value.

16. Device according to claim 14 or 15, characterized by a fourth device with capacitive devices connected to the third device are connected and depending on the generation of small brake release signals are excited and with substantially uniform ground braking conditions Store energy of essentially constant potential and that with the third Devices cooperate to effect an equally large brake load.

17. Device according to one or more of the preceding claims, characterized by devices for generating a variable reference value, which represents the chassis speed on a supporting surface while the wheel is braked by means by which the difference between the different Sizes of the instantaneous analog signals and the reference quantity simultaneously for generation first and second separate brake release signals is used, and by means for using one of the first and second signals to control the brake release device.

190 Device according to claim 17, characterized by devices, one of the aforementioned analog signals and the brake release signals for the brake release device can also be used to modify the changeable reference value, whereby the variable reference value is reduced during the deceleration of the chassis.

19. Device according to claim 17 or 18, characterized in that that the device which generates the brake release deceleration signals, devices contains for the delivery of brake release signals within a given size range, which includes only relatively small brake size release signals.

20. Device according to claims 17 ,. 18 or 19, characterized in that that the device which generates the second brake release signals, devices for Limiting the generation of said latter signals compared to signals, which reflect the wheel deceleration beyond a specified value.

21. Device according to claims 17, 18, 19 or 20, characterized in that that the device for forming the aforementioned variable reference value, which the Chassis speed represents 9 devices for limiting the maximum size the reference variable contains a size that corresponds to a desired maximum allowable Corresponds to chassis deceleration amount.

22. Device according to claim 21, characterized in that the Means for limiting the maximum size of the reduction in said changeable Reference value Means for regulating the allowable size of the reduction the mentioned reference value depending on a parameter of the brake release signals, which are fed to the brake release device contains.

23. Device according to one or more of the preceding claims, characterized by devices responsive to the rotation of a wheel and an A log signal with one of the current speed of rotation of the wheel generate proportional potential, by means of using this analog signal for generating small brake release signals within a specified signal value range, which is the relatively small increase in wheel deceleration above a predetermined threshold value indicates, by means of a second device that uses the aforementioned analog signals to large brake release signals borne a wide signal value range to that produce the relatively large increases in wheel deceleration in one over one specified threshold area, and by third devices to use the small Xrems control signals to generate lower signals Size usually for the braking device and to use the large brake release signals for supplying large signals to the braking device, thereby reducing a range Brake release with moderate wheel deceleration via a threshold value and a large brake release when the wheel deceleration rises sharply above a threshold value.

24. Device according to claim 23, characterized in that the first device contains devices that are dependent on small wheel brake release signals can be actuated, which follow shortly thereafter and which change the brake release effect extend an amount that increases with the i'reuency of the small signals.

25. Device according to claim 23 or 24, characterized by devices for establishing an upper and a lower threshold value for the through the first Facilities generated signals.

26. The device according to claim 25, characterized in that the Device for producing said upper and lower threshold values for the Brake release signals generated by the first device independently of the second Device for generating the large brake release signals is working, 27. Device after Claim 23, 24, 25 or 26, characterized by a circuit that has a changeable Provides reference signal, and through first, second and third means with means which the generation of small brake release signals with analog signals, which are above a predetermined value with respect to the reference signal mentioned, impede.

28. Device according to claim 27, characterized in that the third device contains capacitive devices which, when generating analog signals, the instantaneous wheel speeds above the given instantaneous values represent, prevent the first device from generating a brake release signal, and for analog signals, the instantaneous values of the wheel speeds below reflect the given instantaneous values, cause the first..t establishment small brake release signals generated0 ri 29. Device according to claim 27 or 28, characterized characterized in that each wheel has means for generating brake release signals as well as devices which interconnect the circuits associated with the individual wheels connect and regulate the reference signal depending on the respective Cause the ground speed of the chassis.

30. Device according to claim 27 or 28, characterized in that that each wheel is provided with means for generating brake release signals as well as with devices that interconnect the circuits associated with the individual wheels connect and the the changeable reference signal depending on the instantaneous Regulate the sum of all brake release signals generated in the brake system.

31. Device according to one of claims 23 to 29, characterized by hydraulic lag compensation devices, which when a brake release signal is generated increase the brake release momentarily.

32. Device according to claim 31, characterized in that the Compensation device responds to a reduction in the brake release signal and the reduction of this signal accelerates, thereby also the reapplication of the Brake is accelerated.

33. Device according to one or more of the preceding claims, characterized by first interest devices that are controlled by a wheel and Form a corresponding analog potential, that of the instantaneous wheel speed is proportional, by second means, which a brake release signal upon deceleration of the wheel generate beyond a predetermined value and the signal to the brake release devices feed, through devices with a capacitor for making and storing a variable reference potential indicating the wheel speed with control devices for the capacitor discharge, which is the discharge of the capacitor at a maximum speed enable a selected maximum desired nJröwe of the speed delay of the wheel, by means of reducing the discharge of the capacitor proportional to the size of all brake release signals generated and by devices in the second Sinrichtung, which generate a brake release signal that is the difference between the potential of the wheel speed analog potential and the changeable one Reference potential is proportional.

34. Device according to claim 33, characterized by automatically operable devices which supply the capacitor with a sufficient charge, -to ensure full brake release signals for all wheels just before the time in which the wheels accelerate to the wheel speed of a chassis to have, that moves at high speed before that Wheels touch a runway to ensure that the undercarriage is with released brakes on the runway.