DE1808442A1

DE1808442A1 - Control of a motor vehicle along a conductor laid in the roadway

Info

Publication number: DE1808442A1
Application number: DE19681808442
Authority: DE
Inventors: Peter Drebinger; Dipl-Ing Peter Lingenfelser
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1968-11-12
Filing date: 1968-11-12
Publication date: 1970-06-11

Description

Steuerung eines Kraftfahrzeugs entlang eines in der Fahrbahn verlegten Leiters Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuerung eines Kraftfahrzeugs entlang eines in der Fahrbahn verlegten Leiters mit teils vorne und hinten am Kraftfahrzeug symmetrisch zu dessen Längsachse angeorneter Antennen, die die Intensität des magnetischen Feldes des stromdurchflossenen Leiters als Maß für die Abweichung zur Anzeige oder über einen die Lenkung des Kraftfahrzeugs verstellenden Servotrieb unmittelbar auf das Stcuer des Rahrzeugs zur Einwirkung bringen.Control of a motor vehicle along a laid in the roadway Ladder The invention relates to a control of a motor vehicle along a ladder laid in the roadway with part of the front and rear of the vehicle antennas arranged symmetrically to its longitudinal axis, which increase the intensity of the magnetic Field of the current-carrying conductor as a measure of the deviation from the display or via a servo drive that adjusts the steering of the motor vehicle bring the steering of the vehicle to act.

Der automatischen Steuerung und lenkung von Kraftfahrzeugen kommt in zunehmendem Maße eine immer größere Bedeutung zu.The automatic control and steering of motor vehicles is coming is becoming increasingly important.

Auf verschiedenen Gebieten, wie beispielsweise der technischen Entwicklung und der Serienproduktion, lassen sich mit ferngesteuerten und -gelenkten Kraftfahrzeugen wichtige Erkenntnisse gewinnen, da neben den Versuchen im Labor und auf deIl Prüfst nden die Erprobungen im praktischen Fahrtest immer wichtiger werden. Nur auf diese Weise lassen sich der Wirklichkeit sehr nahekommende oder sogar entsprechende Verhältnisse sehr genau nachbilden und beliebi, oft wiederholen.In various areas, such as technical development and series production, can be achieved with remotely controlled and steered vehicles Gain important knowledge, because in addition to the tests in the laboratory and on the test nd the tests in the practical driving test are becoming more and more important. Only on this Wise, conditions that come very close to reality or even correspond to them can be created reproduce very precisely and repeat as often as you like.

Auch ist en erst durch fernesteuerte Fahrzeuge möglich, eine hohe Präzision und Gleichmäßigkeit im Ablauf und in der Wiederholung der Versuche zu errcichen, da sich dadurch alle menschlichen Unzulänglichkeiten und Fehler weitgehend ausschalten lassen.Also, en is only possible with remote-controlled vehicles, a high one Precision and uniformity in the process and in the repetition of the experiments achieved, as this largely eliminates all human inadequacies and errors let it turn off.

Bei den bisher bekannten Fernsteuerungen zur Rückführung eines Kraftfahrzeugs an einen leitdraht wurde bisher die Differenz der rechten und linken Antennenspannung gebildet, die ein Maß für die Abweichung des Kraftfahrzeuge von Leitdraht darstellt. In diese iifferenzspannungen gchen aber unmittelbar alle Absolutwert-Schwankungen der magnetischen Feldstärke entlang des Leitdrahtes ein. Derartige Feldstärkeschwandkungen entlang eines mehrere kilometerlangen Leitdrahtes können durch stehende Wellen und auch schon durch eino unterschiedliche Armierung in der Fahrbahndccke hervorgerufen sein und beeinflussen damit mehr oder weniger stark den Meßbereich und damit indirekt auch die Fahreigenschaften des Fahrzeuges.In the previously known remote controls for repatriation of a motor vehicle Up to now, the difference between the right and left antenna voltage was measured on a guide wire formed, which is a measure of the deviation of the motor vehicle from guide wire represents. In these differential voltages, however, all absolute value fluctuations are directly included the magnetic field strength along the guide wire. Such field strength fluctuations along a guide wire several kilometers long, standing waves and also caused by a different reinforcement in the road surface and thus influence the measuring range to a greater or lesser extent and thus indirectly also the driving characteristics of the vehicle.

Ein weiterer Nachteil der Differenzbildung der in den links und rechts angeordneten Antennen induzierten Spannungen besteht darin, daß nur dann ein brauchbarer Zu3ammenhang zwischen den beiden Spannungen besteht, wenn der gegensei tigc Abstand der Antennenspulen nicht allzugroß ist Die Aufgabe der Erfindung besteht nun darin, zwischen den Anternienspannungen einen Vergleich in der Weise vorzunehmen, daß Absolut@Wertschwankungen der magnetischen Feldstärke entlang des in der Fahrbahn verlegten Leitdrahtes ausgeschaltet sind und gleichzeitig der lineare Bereich bestehen bleibt, wenn die Antennen weiter außen, beispielsweise an den äußeren Enden der Stoßstangen angebracht sind.Another disadvantage of forming the difference in the left and right arranged antennas induced voltages is that only a usable There is a connection between the two voltages if the mutual distance the antenna coils are not too big. The object of the invention is to to make a comparison between the anterial tensions in such a way that absolute @ fluctuations in value the magnetic field strength along the guide wire laid in the roadway switched off and at the same time the linear range remains when the antennas continue are attached outside, for example at the outer ends of the bumpers.

Erfindungsgemäß sind zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs entlang eines in der Fahrbahn verlegten, elektrischen Leiters mittels vorne und hinten am Kraftfahrzeug, symmetrisch zu dessen Längsachse angeordneter Antennen zur Bildung des Steuerwertes die in der rechten und linken Antennen der vorderen bzw. hinteren Anordnung induzierten Spannungen jeweils einem Verstärker mit logarithmischer Kennlinie zugeleitet, wodurch der linearc Meßbereich der Anordnung vergrößert ist, und die Ausgangsspannungen der vorderen bzw. hinteren Antennenanordnung jeweils voneinander subtrahiert Damit ergibt sich für die Ausgangsspannungen der in den vorderen bzw. hinteren Antennenpaaren induzierten Spannungen folgende Gesetzmäßigkeit: UV (UH) = logURA-logULA; wobei UV die Differenzspannung in dem vorderen Antennenpaar, UH die entsprechende Differenzspannung in dem hinteren Antennenpar, URA die Spannung in der rechten Antenne, ULA die Spannung in der linken Antenne, F die Abweichung der Fahrzeugnitte von in der Fahrbahn verlegten Leitdraht und c eine Konstante bedeuten. Die Konstante c gilt, solange sich der Leitdraht zwischen den beiden vorne bzw. hinten angeordneton Antennen befindet.According to the invention, to control a motor vehicle along an electrical conductor laid in the roadway by means of antennas arranged symmetrically to the longitudinal axis of the motor vehicle, the voltages induced in the right and left antennas of the front and rear arrangement are each an amplifier with a logarithmic characteristic, whereby the linearc measuring range of the arrangement is increased, and the output voltages of the front and rear antenna arrangement are subtracted from each other logURA-logULA; where UV is the differential voltage in the front pair of antennas, UH is the corresponding differential voltage in the rear antenna pair, URA is the voltage in the right antenna, ULA is the voltage in the left antenna, F is the deviation of the vehicle sections from the guide wire laid in the roadway and c is a constant . The constant c applies as long as the guide wire is located between the two antennas arranged at the front and rear.

Durch die Umwandlung der in den Antennen induzierten Spannungen mittcls eines Veruturkers mit logarithmischer Kennlinie in logURA bzw. logULA ist eine Quotientenbildung möglich, durch die die Absolut vertschwankungen der magnetischen Feldstärke entlang des Leitdrahtes vollkommen ausgeschaltet sind.By converting the voltages induced in the antennas by means of a Veruturker with logarithmic characteristic in logURA or logULA is a quotient formation possible, through which the absolute fluctuations of the magnetic field strength along of the guide wire are completely switched off.

Zwischen den induzierten Spannungen, d.h. also zwischen dem logarithmischen Quotienten aus den beiden Antennenspannungen und einer Abweichung des Fahrzeugs von dem Leitdraht besteht nun eine etwa proportionale Beziehung, solange sich, wie schon erwähnt, der Leitdraht im Bereich zwischen den beiden Anten nen befindet. hierbei sind beispielweise die Spannungen dann positiv, wenn sich der Bug bzw. das Heck des Fahrzeugs rechte vom Leitdraht befinden.Between the induced voltages, i.e. between the logarithmic Quotient from the two antenna voltages and a deviation of the vehicle there is now an approximately proportional relationship of the guide wire, as long as there is how already mentioned, the guide wire is located in the area between the two antennas. Here, for example, the voltages are positive when the bow or the The rear of the vehicle is located to the right of the guide wire.

Aufgrund der Verstärkung in einem Verstärker mit logarithmischer Kennlinie ist neben einer Quotientenbildung auch noch eine Vergrößerung des linearen Meßbereichs und damit gleichzeitig des Fangbereiche, innerhalb dessen sich das Fahrzeug bewegen darf, erreicht. Gegenüber der Zlisiier bekannten und benützten einfachen Differenzbildung aus den Spannungen, die in den rechten bzw. linken Antennen induziert werden, können nun die sysmotrischen Antenneabstände von der Fahrzeugmitte aufgrund der Quotientenbildung etwa verdoppelt werden, wodurch sich natürlich auch der Fangbercich verdoppelt.Due to the gain in an amplifier with a logarithmic characteristic is, in addition to the formation of a quotient, also an enlargement of the linear measuring range and thus at the same time the capture area within which the vehicle is moving may, achieved. Compared to the Zlisiier known and used simple difference formation from the voltages induced in the right and left antennas, respectively now the systemic antenna distances from the center of the vehicle due to the formation of the quotient roughly doubled, which means Of course, the catch area too doubled.

Anhand eines Ausführungsbeispiel wird die erfindungagemäße Steuerung im folgenden näher erlautcrt.The control according to the invention is based on an exemplary embodiment explained in more detail below.

Es zeigen Fig. 1 eine Annaherungsspur eines von dem Leiter abgewischenen Fahrzeugs, Fig. 2 einen prinzipiellen Schaltungsaufbau zu Steuerung eines Kraftfahrzeugs in Blocksehaltbildern, Fig. 3a den prinzipiellen Verlauf der Einzelspannungen und der Diffcrenzsnannung, die in einem am Fahrzeug befestigten Antennenpaar induziert sind, nach dem bisherigen Verfahren der Differenzbildung, Fig. 3b den Verlauf Qer entsprechenden Spannung nach der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung zur Steuerung eines Kraftfahrzeuge und Fig. 4 eine Schaltungsanordnung eines logarothmischen Vprstärkers gemäß der Erfindung.1 shows an approach track of one wiped from the conductor Vehicle, FIG. 2 shows a basic circuit structure for controlling a motor vehicle in block images, Fig. 3a the basic course of the individual voltages and the differential voltage induced in a pair of antennas attached to the vehicle are, according to the previous method of difference formation, Fig. 3b the course Qer corresponding voltage according to the circuit arrangement according to the invention for control of a motor vehicle and FIG. 4 shows a circuit arrangement of a logarithmic amplifier according to the invention.

In dem in Fig. 1 largestellten Koordinatensystem möge der in der Fahrbahn verlegte stromdurchflossese Leiter in Richtung der x-Achsc verlaufen. Das ihn umgebende Magnetfeld wird dann, wie in Fig. 1 nicht näher dargestcllt, durch Antennen aufgenommen, die am vorderen Teil 4 und am hinteren Teil 5, beispielsweise an oder unter den Stoßstangen eines schematisch dargestellten Fahrzeugs 6 befestigt sind. Bei der in Fig. 1 dargestellten Abweichung des Fahrzeugs 6 von der x-Achse sind dies der Abweichung des vorderen Teils 4 des Fahrzeuge 6 entsprechende Spannung mit einem Pfeil UV und die der Abweichung des hinteren Teils 5 des Fahrzeugs entsprechende Spannung durch Pfeil UH parallel zur y-Achse symbolisiert; die Annäherung an die x-Achse ist durch eine einer e-Funktion 2 entsprechende Annäherungskurve angedeutet.In the coordinate system shown in FIG. 1, the one in the roadway The current-carrying conductors that have been laid run in the direction of the x-axis. That surrounding him Magnetic field is then, as not shown in more detail in Fig. 1, picked up by antennas, those on the front part 4 and the rear part 5, for example on or under the Bumpers of a vehicle 6 shown schematically are attached. In the In Fig. 1, these are the deviation of the vehicle 6 from the x-axis Deviation of the front part 4 of the vehicle 6 corresponding voltage with a Arrow UV and the one corresponding to the deviation of the rear part 5 of the vehicle Voltage symbolized by arrow UH parallel to the y-axis; the approach to the The x-axis is indicated by an approximation curve corresponding to an exponential function 2.

Die in den Spulen 4-11, 4-lr; 5-11, 5-1r (Fig. 2) induzierten Spannungen werden über Filter 7 Verstärkern 8 mit einer logarithnischen Kennlinie zugeführt. Dic den Antennen 4-11 und 4-1r nachgeschalteten Verstärker 8 sind einem Differenzverstärker 9 aufgeschaltet, während die den Antennen 5-11 und 5-1r nachgeschalteten logarithmischen Verstärker 8 einem weiteren Differenzverstärker 10 zugeordnet sind, die die Differenz der Ausgangsspannungen der Verstärker 8 bilden.The ones in coils 4-11, 4-lr; 5-11, 5-1r (Fig. 2) induced voltages are fed through filters 7 to 8 amplifiers with a logarithmic characteristic. The amplifiers 8 connected downstream of the antennas 4-11 and 4-1r are a differential amplifier 9 switched on, while the logarithmic ones connected downstream of the antennas 5-11 and 5-1r Amplifier 8 are assigned to a further differential amplifier 10, the difference of the output voltages of the amplifier 8.

Diese Spannung ist ein Naß für die Abweichung des Fahrzeugs vom Leitdraht; es gelten für die Ausgangsspannungen der Differenzverstärker 9 und 10 die Gleichungen U9 = logU4-11-logU4-1r' wobei U9 bzw. U1Q die der Abweichung entsprechenden Spannungen an Ausgang der Differenzverstärker 9 bzw. 10 darstellen, während die Spannungen U4-11,r bzw. U5-11,r die Spannungen der entsprechenden Meßantennen darstellen.This tension is a factor in the deviation of the vehicle from the guide wire; The equations U9 = logU4-11-logU4-1r 'apply to the output voltages of the differential amplifiers 9 and 10 where U9 and U1Q represent the voltages corresponding to the deviation at the output of the differential amplifiers 9 and 10, respectively, while the voltages U4-11, r and U5-11, r represent the voltages of the corresponding measuring antennas.

Die Ausgangsspannung U9 und U10 der beide1l Differenzverstärker 9 und 1Q sind in Ausführungsbeispiel der Fig. 2 dann auf Potentiometer 11 bzw. 12 geschaltet, an deren Schleifer die Spannungen U9, und U1Q, liegen. Diese beiden Spannungen U9, und U O, werden einem weiteren Differenzverstärker 13 zugeführt. Durch die Potentiometer 11 und 12 wird eine verschieden starke Aufschaltung der beiden Differenzspannungen U9 und U10 erreicht, z.B in der Art, daß das Verhältnis der beiden Spannungen U10, und U9, konstant ist, beispielsweise 0,7 oder 0,ß beträgt. Durch diese Art der unterschiedlichen Aufschaltung der beiden Ausgangsapannungen U9 und U10 der beiden Differenzverstärker 9 und 10 wird eine räumliche, d.h. von der Fahrgeschwindigkeit unabhängige Differenzierwirkung erreicht, die wesentlich für die Lenkstabilität des Kraftfahrzeugs 6 ist. Das Fahrzeug 6 wird dann nach Jeder Abweichung von dem Scitdraht auf'diesen zurückgefühlt,und zwar auf einer c-Funktion, die aufgrund ihrcr ständig fallenden Steigung eine kontinuicrlichc Annäherung des Lenkeinschlags und eine gute Rückführung zwa Lcitdraht ermöglicht.The output voltage U9 and U10 of the two differential amplifiers 9 In the exemplary embodiment of FIG. 2, 1Q and 1Q are then set to potentiometers 11 and 12, respectively switched to whose wiper the voltages U9 and U1Q are applied. These two Voltages U9 and U O are fed to a further differential amplifier 13. The potentiometers 11 and 12 switch on the two differential voltages U9 and U10, e.g. in such a way that the ratio of the two voltages U10, and U9, is constant, for example 0.7 or 0. β. By this kind of different Activation of the two output voltages U9 and U10 of the two differential amplifiers 9 and 10 is a spatial, i.e. of the driving speed independent differentiating effect achieved, which is essential for the steering stability of the motor vehicle 6 is. The vehicle 6 is then after each Deviation from the scit wire felt back on this, on a c-function, which, due to their constantly falling slope, are a continuous approximation of the Steering angle and a good return between solder wire possible.

Dem Differenzverstärker 13 ist dann noch ein weiterer Differenzverstärker 14 nachgeschaltet, der über einen Verstärker 15 einen Stelltrieb 16 schaltet, durch den die Lenksäule 18 und damit über einen nicht näher dargestellten Lenkmechanismus die Vorderräder 4-2 verstellbar sind. Auf der Lenksäule 18 ist ein Potentiometer 17 angebracht, das entsprechend jeder Veränderung der Vorderräder 4-2 mitverstellt wird, und zwar soweit, bis die von ihn abgeleitete Spannung am Eingang 14-2 des Differenzverstärkers 14 mit der von dem Differenzverstärker 13 gelieferten, am Eingang 14-1 anliegenden Spannung übereinstimmt. Durch diesen, hier nur angedeuteten Vergleich zwischen der Soll- und Iststellung der Vorderräder 4-2 eines Fahrzeugs ist sichergestellt, daß die Vorderräder immer soweit verstellt sind, wie es aufgrund einer Abweichung des Fahrzeugs den in den Antennen induzierten Spannungen entspricht0 In Fig. Da ist der Verlauf der in einzelnen Antennen induzierten Spannungen sowie die Differenzbildung nach dem bisherigen Verfahren zwischen den jeweiligen Spannungen gezeigt, die in den vornc bzw. hinten am Fahrzeug befestigten Antennen induziert sind. Wie aus den Einzelkurven und auf der Gesamtkurve zu entnehmen ist, gestatten sie keine gleichmäßige Rückführung des Wagens auf den Leitdraht, wie sie oben beschrieben ist.The differential amplifier 13 is then still another differential amplifier 14 connected downstream, which switches an actuator 16 via an amplifier 15, through the steering column 18 and thus via a steering mechanism not shown in detail the front wheels 4-2 are adjustable. On the steering column 18 is a potentiometer 17 attached, which also adjusts the front wheels 4-2 according to each change until the voltage derived from it at input 14-2 of the Differential amplifier 14 with that supplied by the differential amplifier 13, at the input 14-1 applied voltage matches. Through this comparison, which is only hinted at here between the target and actual position of the front wheels 4-2 of a vehicle is ensured, that the front wheels are always adjusted as far as it is due to a deviation of the vehicle corresponds to the voltages induced in the antennas 0 in Fig. Da is the course of the voltages induced in individual antennas and the formation of the difference according to the previous procedure between the respective voltages shown in the antennas attached to the front or rear of the vehicle are induced. As from the Individual curves and can be seen on the overall curve, they do not allow uniform Return the carriage to the guide wire as described above.

Im Unterschied hierzu ist in Fig. 3b der Verlauf der in der vorderen bzw. hinteren Antennenanordnung induzierten Differenzspannung dargestellt, wenn gemäß der Erfindung Verstürker mit logarithmischer Kennlinie verwendet sind, deren Ausgangsspannungen voneinander subtrahiert sind, d.h. also, als Quoticnt zur Verfügung stehen. Der Verlauf dieser Kurve ist bio zu einer Entfernung von etwa t 80 cm von der Fahrzeuglängsachse vom Leitdraht linear und damit für eine Rückführung des Fahrzeugs auf den Leitdraht besonders geeignet.In contrast to this, the course in FIG. 3b is that in the front or rear antenna array induced differential voltage shown when are used according to the invention amplifier with logarithmic characteristic, their Output voltages are subtracted from each other, i.e., available as quotas stand. The course of this curve is bio at a distance of about t 80 cm from the longitudinal axis of the vehicle from the guide wire linear and thus for a return of the vehicle particularly suitable on the guide wire.

In Fig. 4 ist die Schaltungsanordnung eines Verstärkers mit logarithmischer Kennlinie, wie eo zur Durchführung der Erfindung benötigt wird, im einzelnen dargestellt. Dic in den Antennen 4-1l,r, 5-1l,r induzierten Spannungen sind, wie schon erwähnt, je einem Antennenverstärker mit logarithmischer Kennlinie zugeführt. Die am Eingang E anliegenden Spannungen werden mit einem Transistor T1 verstärkt, in dessen Kollektorkreis als hochohmiger Arbeitswiderstand ein weiterer Transistor T2 liegt, so daß hierdurch der Transistor T1 einen weitgehend eingeprägten Kollektorstrom erhält.4 shows the circuit arrangement of a logarithmic amplifier Characteristic curve, as eo is required to carry out the invention, shown in detail. The voltages induced in antennas 4-1l, r, 5-1l, r are, as already mentioned, one antenna amplifier each with a logarithmic characteristic. The one at the entrance E voltages present are amplified with a transistor T1 in its collector circuit A further transistor T2 is connected as a high-ohmic working resistor, so that as a result the transistor T1 receives a largely impressed collector current.

Wechselstrommäßig liegen zwei antiparallel geschaltete Dioden D1 und D2 mit einen niedrigen Wechselstromwiderstand parallel zur Kollektor-Emitter-Strecke des Transistors T1. Da die Durchlaß-Spannung bestimmter Dioden, beispielsweise von Siliziumdioden, über mehrere Dekaden dem Logarithmus des Durchlaßstroms folgt, ist die Spannung an solchen Dioden glcich den Logarithmus des Kollektorstroms von Transistor T1 und danit auch glcich dem Logarithmus der in den Antennen induziertcn, am Eingang E anliegenden Spannung. Dic husgangsspannung der Dioden D1 und D2 wird nun mit zwei weiteren Transistoren T3 und T4 verstärkt und dann über einen im Kollektorzweig des Transistors T4 liegenden Übertrager Ul ausgekoppelt. Auf der Sekundärseite des Übertragers Ü1 wird dann eine Gleichrichtung mittels einer Diode D3 durchgeführt, so daß dann an cincu Kondensator C6 und damit an Ausgang A1, 2 eine potentialfreie Gleichspannung zur Verfügung steht, die dem Logarithmus der in den Antennen induzierten Spannungen folgt.In terms of alternating current, there are two anti-parallel connected diodes D1 and D2 with a low AC resistance parallel to the collector-emitter path of transistor T1. Since the forward voltage of certain diodes, for example from Silicon diodes, which follows the logarithm of the forward current over several decades the voltage across such diodes is equal to the logarithm of the collector current of the transistor T1 and then also the logarithm of that induced in the antennas, at the input E applied voltage. The initial voltage of the diodes D1 and D2 is now two further transistors T3 and T4 amplified and then via one in the collector branch of the transistor T4 lying transformer Ul decoupled. On the secondary side of the Transformer Ü1 is then rectified by means of a diode D3, so that then at cincu capacitor C6 and thus at output A1, 2 one potential-free DC voltage is available, which corresponds to the logarithm of the Antennas induced voltages follows.

nur Überwachung des Antennenverstärkers wird die Spannung am Kollektor des Transistor T4 über einen Kondensator C7 auf die Basis eines weiteren Transistors T5 geleitet. Bei ausreichender Größe dieser Spannung wird der Transistor T5 leitend. Fällt; nun die Spannung unter einen aus dem Kondensator C7 und dem Widerstand R11 bestehenden Spannungsteiler C7, R11 bestimmten Wert, so sperrt der Transistor T5; die an einer Klemme Ü angeschlossene, in der Zeichnung nicht näher dargestellte Überwachungsschaltung spricht an.only monitoring the antenna amplifier is the voltage on the collector of the transistor T4 via a capacitor C7 to the base of another transistor T5 headed. When this voltage is sufficient, the transistor T5 becomes conductive. Falls; now the voltage under one of the capacitor C7 and the resistor R11 existing voltage divider C7, R11 certain value, the transistor T5 blocks; the one connected to a terminal Ü, not shown in detail in the drawing Monitoring circuit responds.

2 Patentanprüche 4 Figuren2 claims 4 figures

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e 1. Control of a motor vehicle along an electrical conductor laid in the carriageway by means of the front and rear Antennas arranged symmetrically to the vehicle's longitudinal axis, which monitor the intensity of the magnetic field of the current-carrying conductor as a measure of the deviation for display or via a servo drive that adjusts the steering of the motor vehicle directly affect the steering of the vehicle, characterized in that that to form the control value in de right and left antenna of the front (ß-11, r) bzrx. rear (5-il, r) arrangement induced voltages jc a stronger (8) are supplied with a logarithmic characteristic, whereby the linear measuring range the arrangement is enlarged, and that the output voltage of the front and rear Antenna arrangement are each subtracted from one another.

2. Control according to claim 1, characterized in that the logarithmic Amplification of the voltages induced in the antennas by means of a transistor (T1) is made with impressed collector current, to its emitter and collector path two diodes (D1, D2) connected in anti-parallel and whose forward voltage dc The logarithm of the transistor forward current follows.

L e r s e i t e