Stabilieierungaverfahren für anachlagsbegrenzte Regelkreise
lineare Regelkreiee enthalten oft Anechlagebegrenzungeng welche teile durch natürliche
physikalieohe Gegebenheiten bedingt 2wndpteils auch willkürlich in den Regelkreis
eingeführt werden. Wird während einee
ßerrelvorran.ms im Rerelkreis irrrendwo eine derartige Be.renzunm
erreicht, dann unterliegt die nachfolsrende Reueluna; nicht
mehr den
linearen Geset;en. Einerseits verl=auft der Regelvorrang nun
arund-
s`itzlic:i larirrsamer als bei einem linearen S ",stem, denn
die eit, bis
der lstwert einen r-ewi*Insc:iten Wert erreicht, m:iß 1'inrrer
werden, wenn
eine Größe in Jbertragurirswerr nicht die volle Amplitude annehmen
kann,
welc,:e v(.xi denn linearen Realer vorrreschrieben wird. Diese
Abweichriiig
vorn cl@;riamiscr.en Vernalten der linearen Rerelung muß hingenommen
werden.
9,- -,in sewoiil ::errler als auch der
Ubriae Tei l deserrelkreises Inteara.l-
anteile @zw. Trärr:ieiten enthalten, neisrt andererseits eine
anehlags-
;errerizte aerelurirr zu '3eiwinrninireri, bedi:irrt dadurch,
das der Regler "
Ir, vier aleicner: Richturin weiterinterniert, wenn die berrrenzte
Große
,: :er Strecke sei:on arn A:isehlag lie-t und er so 'die Verbindung
mit der
Rer-elstrecke verliert.
.-;ur Vermeidurirr dieser störenden Reaelschwinrrunrren könnte
:;an daran
denken, den Reelerauspranrr dauernd auf einen Wert zu begrenzen,
welcner den Anschlärren in der Strecke entspricht. Dadurch
würde der
Rerrelvormanrr Jedoch noch langsamen als sonst verlaufen, weil
jetzt
noch eine weitere Gr5ße im Regelkreis berrrenzt ist.
Es ist in diesem lusammenhanrr eine Rerrele*oririctitunrr für
Glsichricatt r
bekanntgeworden, welche eine Samrnelsciierie speisen, deren
Spannunrr dürc'i
RLic:@jirrurirr vier an die Sammelschiene anr"esc'-ilossenei
Motoren zeitwallir
Uberl#iötit werden kann. Die Anschlarrsberrenziir.rr der Rerrelstrecke
ist darin
:;!.i sehen., daß der Gle etiricnterstrom keiner Ur:ikehr fähig
ist fand deshalb
einem necativen Rerlerausrranrssirrnal nicht folgen kann. Tritt
irif olre
Erit@astunrr der an die mleichrictiterrespeiste Samtnclseiierie
anraeschlosr;e-
n cri Motoren eine Spannunoserhörunr über den vom ReiFler.vorrreschriebenen
Soilwert und damit eine negative Remelabweichunr auf, so wird
der
Ausraar des Spannunesreglern konstant auf einen derartigen
Wert
begrenzt, de.ß sich mittels einesunterlarerten Stromremelkrei
ses ein
unterhalb das Leerlaufwertes liefrender Strom einstellt.
:"war können auf
diese Weine Pendelunren der Sammelschinenspannunr vermieden
werden durch
die während den Zeiten negativer Reeelabweichunrr vorrresenriebene
Strom-
liaferunrr der Gleichrichter wird Jedoch das Absinken der Mutorspannu:.$en
auf den eewUnschten Spanriunrssollwert verzörrert.
Die Erfindung meht demreren'.iber von der Erkenntnis aas, dal;
es fUr
kürüere Regelzeiten müristirer ist, das lineare Arbeiten des
Reglers nicket
schon beim Auftreten eines bestimmtere Vorzeichens der Rerelabwe'c.*rurirr
aussetzen zu lassen sondern die rünstirere Dynamik der linearen
lierelus:r@
bis kurz vor Erreichen der Berrenz,xrr in vollem Umfanrr auszu-
nutzen, wodurch sich- dadurch kürzere Rerelzeiclien ermebeno
Die Erfindung betrifft ein Stabilisierunesverfahren f:zr Regelkreise
mit
einem Intewralrerler, mindestens einem weiteren tr=irreitsbe..af'tete:i
Rerelkreisrlied und *einer anschlarrberrenzten Stell- oder
Rerel-r;:2e. Ii=,
Kennzeichen besteht darin, daß die Ausraiirrsrrüße des 'Lnteeralrerlers
un-
abiänrim von der Remelabweichunr dann auf einen dem
senlar entspr ec::e,3en Wart -wetzt u:::i @e:alter@
wir:, s@:la:@@-e die
Rerelrre2e einen vDrbestirr@mte:i reri-.rren Abstand .;u diesem
_...ter-
schreitet und erst auf eine darauffolrende änderunr des Vorzeichens
der Reg-elabweic;iunr wieder freieereben wird.
Ria..c:°e: Anwetldunmsmebiet für das erfindu:irsremäße Verfanren
er-
:;f_`'::et sich ;)ei stz,@.;mric::tero»esoeisten Verbrauchern
ohne Stromumkei#ir, ;gei
ein riatUrlic;:er Berrenaiinasanscillar bezüclic:i des Verbraucher-
stror::es dadurc:. rereben ist, dafl der Strom den Wert
Null nie unter-
se`_reiten :;ac'i ei:lem weitere-. Merkmal der Erfindu:ir kann
für diese
,' e_
'
en a'.' eine gier' #-e ^ -r ' arlsorec:ierider "ci#iwellwertfü#ller
verwendet werde:, dessen A«srancrsmrd2e die 1@@.:srans-ssoarlnunc
des @r-iterra?-
re-lers begrenz t .
A.:c:: be ` dre::zaa-: zrec-elte:l @leichstromantrieoer. mit
unterlagertem
Ari.cerstr;.mre@?lunrnr: 1;:t sieri das erfindi.incrscem:@e
Verfa::rerl ar:-
wende::, woLe_ de:' "z#rer"A'@.......i: ::'.;,. :t --icr: .:zc:l
ein
ÜC .a1 vT1@Dd 'et .t; --,h,, welches e-'n e
.J.-p-rerl.-unit des
des 'i @a#-py ve . A.@ers#A rJ@rerlv:w 1.1
## 1 1@T...'i 11 bri.:#if-r#.f#. , Dadurch
wir;: se -*L k1Li ne n Anker st:-.-.:.^..;erten d@ e är@_ers:,arrm;nr
emr:er i:1 FU, _iung- mit
der Anker-Er-IK rehalt?n, so -a dar R#ep-'-.er sretö
bar D i t te:iv, öe`. einer .
Lsofort 14i*d"=
rder';ri;r des VO- ziaheni der äe!tela *I
#; 'tC'.:n.^.3I1. - -
s -.'tlen - ü'.#:
,:_nre vorne
Die @r.°irzdur@ sargt ihrer. weiteren Ausirestaltunren so:.?
i:u f o1 irenden an . -
::arld der näher veranschaullcht werden. ?imir 1 zeisrv
die An-
wendunm des Verrahr#ns bei einer ;?eldreec@l;,Inrr,
beispielsweise für eine ::@leichstroa.sc::i:1e ;der einen 2,i1
chenbe-
schleuniger. Alz stsll>rli@a "':r der. ßtrom i der ?eldwicklua;r
1 dient
ein durch den Steuersatz 2 beeinflusster Stromrichter 3 in
Einwea-
schaltunr, welcher den Strom i nur in der anrrezebenen Richtunr
zu führen.
vermag. Zwischen der Ausaanrsspazznuiim L3 des Stromrichters
3 und dem Feld-
Strom 1 bestellt ein zeitverzögerter Zusammenhanm, der durch
die
Zeitkonstante des.Felderrerrerkreises bestimmt ist. Der 1s1.-wert
der
Regelgröße 1 wird von einem Meßwandler 4 erfaßt und :im Einranaskreis
des als FI-Rectier auacref Uhrren: Verstärkers 5 mit dem Stromsollwert
i
vermlichen. Der Stromistwert i ist an die Einmanrrsklemme ü
eines mit ?
oezeichrieten SBhwellwertfUhlers rrelect, dessen Ausmanßsklemme
8 über
eine Berrrenzunmsdiode 9 mit dem Parlemus=nR- RA verbunden.
ist. Der
3chwellwertfühler 7 enthkllt. im darrrestellten Beispiel
eine
#,exenrrekoppelten elektronischen Verstärker 10, der bereits
bei von ::u11'
-erschiedenen Eineanrrsspannungen übersteuert ist, was durch
rreeirrnete
emessunrr seiner Gegenkoppl unv erzielt werden ka:Ln. Eraöht
sich das
:inganespotential an dem mit E1 bezeichneten Veratdrkereinrranrr
in .
°ositiver Richtunrr, so nimmt deszen mit A1 bezeichneter Ausrranr
ein
,ontantes negatives Potential an, welches m^ößer als ras maximal
mö .gliche
erat.ive Potentfal des.Remel erauaganz RA rew:=.`-IIt ist.
F': r ä:.eser:
ussteuerbereich ist das Remelauscranrssir:lal also uriber:indert
von der
errrerizur.r<sdiode @@. Sinkt ddmere: bei selig kleiner:
Werter: des Feld-
rrererstromes _i die E.@.rirrari@aspa::nu-irr des
lnc"wellwertz';;"lers unter der;
:!hwellspar-nunraswert der @in@rar:rrsd_cde 11, dann weist
der aus-ancr AI
,. r- r-«.:, er 7 uncefshr
_ #ru' # . _ # ., z.#-Fo#er#t _ai au;.-.. 3s1 riaci: ae-at_ver.
:rten ;:eridier#ender aeclerausranrrssparinurirr wird dann-
die D° ode @i JurcL:-
:ssirr iirid De-renzt dann den herleraus-arlr- aul' t!ull-Pc@ei@tial..
-e Wirkuricrsweise der in Firrur 1 bescnriebene:i lie-elar:ord:rurit-
bei
,nem Sprurip- des Sollwertes 14 ist scliaubildl _:cr:
iri den viarrarrunsklzüe:1
a - c der Ficrur 2 dargestellt. Zur Zeit t1 möge
eine Sollwertänderunrr
nach Null stattfinden. Auf Grund der sich nun ergebenden
negativen
Rerelabweichunp (istwert i größer als Sollwert i*) beginnt
die
Ausmazosrrröße des PI-Rerrlers 5 nach nerrativen Werten hin
zu tendieren,
und zwar zunächst mit einem durch den Prooortionalanteil
bedirrsrten
Anfanasspruti;r und sodann ungefähr nacn einer Exponentialfunktion.
Entsprechend wird sich die Ausmaricsspannunr U des Stromrichters
3
ändern, während der Felderrerrerstrom i auf Grund seiner im
allgemeinen
wesentlich rrößeren-Zeitkonstanten langsamer abfällt. Zum Zeitpunkt
t2 hat die Reelerauseanrrsspannunm RA den Wert i;ull erreicht.
Würde man
zu diesem Zeitpunkt schon den Rerlerausmana auf Null berrrenzen,
so
würde der Strom i nach der in Firrur 2 b gestrichelten
Kennlinie
ab: li:@.rea, . Dadurch, daß der Regler lein Ausaanmssimnal
nach wie vor
entsprechend der an seinem Einmanr anstehenden nevativen Rerrtelabwei-
chtuir in negativer Richtung verschiebt, kehrt sich auch die
Strom-
richterspannunm um, so daß sich der Felderrererkreis nun mit
Gegen-
spannurig entrect und demzufolge den zuvor inne@^ei:abten steilen
Abfall
we;ter:@in beibehält, bis er zum Zeitpunr.t t 1 einen bestimmten
reriaren
J
Abstand E zu seinem Anse_larrswert (Stromwert Null) erreicht,
worauf der
Sc:_c:ellwert;':@:@ler ,' a:apr@c:@t und wie z::vi:@r ir:i
;:isammenhanr, mit
Pi *-*.._ t, derr RetrieraLscanr ::aac;s@;.@.ic- vor. der arrste:re::der:
i;et-elabwelcr_u::P au? setzt. Würde diese
:@eare:.@i:@r auf einen den
:_:c:.lar-ner'r4@::z:::,@ ces @el;ierrererstrorrtes i errts_-:rec:@ende::@@ert
:@icnt
' .z .
ez1 olre::, s.-- o:.@r;3g der AusRa:rr des Reglers 5 e_.tsr-)rec:iead
der In
s:@Reaeuteten Kennln_..e ci::c^@ besty.;rrrt;e:r E_.'?::e^t
z--st-rejen, uei einer dara::, : olrender pos-tj.ver: wa s
e,.-.er r,dcr:::;R des f@@r.:e:.@;=:ens der @erelat@ircic#:i::nr
-@?eic:@;:or:rmt, rr"ißte
zunächt unter einem entsprec@ieiideii "ei.tverli:st daS nerrati
ve Potential
j.
des Rerrleraustra:irs abgebaut werden, euie el:ie pest : ve,
ei ne:. 3trorl i
durch dye Felderret-erwicxluiiR 1 treibende Stromricüterspani.1::if#
U er-
sc'.ieirien Vanr.. .
zeIrt e::: arideres @nirendunvsbeispiel des
Verfahrens bei e:ne^ Drel:@.al;lre@ela@:-or:a;:@@. Fär fir.Ktlo:a@leic<@cr
Elenente
,v;-rden Sie der girr. 1 -#eioe:.alten, w@--t;e_ alicrain@s
deren
1`ar#stellliir mittel:. denen: i::=,
wiirae. Fir-:r. I-; .:tellt im :@arramm das @IL@:cY:schaltoil@
eines
sc3ci ste:. Giei c:.: tr@^ineoer.c=:lt@ß:noter:; . 12 (dar,
;essen r;:it 1 ` oe7eic":.ete
#eldhi,n . # ..ig v ;' # r
i#.li..ig #.a euer konsteiiten F erregr,. .:.,t.
Hin Bit
;c'a: Gleichstr#orrrractor 12 mechanisch ge@:,ip'oeitei@ 14
liefert eine den: Drehzahlistwert n ertsprec:iende 'Spa:;:i@:ng,
t:,elc..e ..I-:t
dei:. Dreiizalilscllwer:; ri IF verc-lichen und dem E:lraiirskreis
eines
PI-Rerlers 5 zurefü:irt wird. Dem Dreiizatilrerier j ist ein
AnKerstrom-
rerrelkreis unterlarrert, welc.ier aus dem An;@erstromrerrler
15 einem in
dem Blodksymbol 2,3 zusammenrefaßten Steuersatz und -ä'jtromri
Liter :besteht.
Der Zusammenhanc zwischen der Ausranrsspannunv U des -)trzmriehters
j
uni dem Ankerstrom i wird durch ein fiKtives @leitkoiistanten-
rrlied 16 berUcksichtirrt. Der Stromrichter 3 13Gt wiederum
nur Anker-
strom in einer Richtunrr zii, weshalb am Ausrann des Zeitkonstatitenr1iedes
1b ein den Strom i auf den Wert Null berrenzender «Lrester
Anschlarr zu
denken wäre. Beim dargestellten Beispiel-sind also zwei
Recler 5 und 15
vorhanden, deren Aüsrränre erfindurrasaemäfl mit einem veränderbaren
Be-
zrenzungsanschlaa 17 bzw. 18 versehen sind: Die Betätirunr
des Be-
ci,erizi:iiL":;ansci;larrs 1'i' er:'o1Pt analog in der im Zusammenhanrr.
mit Firlur 1
beschriebener, Weise mittels des mit der Arisprechtprenze
C versehener,
Sc'.-,wellwert'',*lcilers 7, dessen Ausraiursrpröße A in Abhänrirkeit
von seiner
Erira:irrccrüi;:e E in dein mit '( bezeichneten Blocksymbol
darrrestellt ist.
.,e-' 'der- Ausmancsspanru:iicr Null des Schwellwertfühlers
wird raun noch
::u;,@a :lieg. ei:: "c:ialtrplied 1) betätigt und dadurc:i
der veränderbare
A:::;crllac-l8 fL.b die Arisp-a:imsspannunrr des Reglers 15
mit einer drehzanl-
abf,@in@-ic-en Gr* .#'.e i: beaufschlagt. Da bei konstant erre-tem
Feld die
gier Anker-EMK ist, kann ab dem Zeitpunkt tj
(verrleie:ie !#1t-. 15 und damit dem Stellenlied 2, 3
ai.f diese 'r:e:sr# e_ne positive @iisaanvsspai:ri:rirr vorreschriebe:
warden,i\eL-v
stets der gerade vcr!zaiiderieri Anker-EI#IK e:itspric;:t.
Die Ausman&sg#rUße
Ue:; ..itr#Dmric:.ters U bleibt scmit stzndirr mit der Regelstrecke
:3e: einer ir;,*'":uriP# des -Drei.za!ilso11;:ertet
n über den Ist-
aert r< :: ili.en sich die @?i;strar:rrssf@nate der
Realer 5 -lind 15 in positiver
licr@.t*ana von. ihre1 Anschläsren entferrrsn, worauf
Sofort. eine antsprerheidE,
-.f eine i3esetirrurirr dieser Ilevelabweici:unm rrer'-ci:tete
Erhöhung des
,trc.#res i erfolmei. ka:i :.
Jf e :reaza::lab:. ::@_rre F:,i~irar:rr des Ankerstromrerlerausranw
kann
cr:::zlpiell in gpleicner Weise realisiert werden wie die in
der
li_cr@i.^.L.-ia# "acri Figur 1 darvestellte Berrrerizurirr
des Ausmancs des Reglers 5,
i ::1Lch durch eire katiicdenseititr mit dem Ausrpanrr des
Rerrlers 15
verbundene Diode, an derer. Anode bei betfiitirrtem Schaltlied
1) ein
ios:tives, von der Spannunc der Tachodynama 14 atirreleitetes,
. '
'otential liest.
Beim ciarrestellten Aiisf.i:iriznmsbeispiel nach r'i.c-iir
;: braucht Gier :1r:rcer-
@@trirrtrerler- rilc;:t uribedarirt ein LP-Verhalten
a::t'vieiaen, es r.'..rante c:.
ii.uch um einen reinen Prof)o:-'Uioiia.lverst:irker rLai.ciE!Lr:.
Stabilization process for control loops with limited supply
Linear control loops often contain attachment limits, which parts are also introduced arbitrarily into the control loop due to natural physical conditions. Will be used during a ßerrelvorran.ms in the Rerelkreis errrendwo such a Be.renzunm
reached, then the subsequent repentance is subject to; no longer the
linear laws. On the one hand, the rule priority now lapses
s`itzlic: i more confused than with a linear S ", stem, because the eit, bis
the actual value reaches a r-ewi * Insc: iten value, m: iß 1'inrrr, if
a quantity in transfer rate cannot assume the full amplitude,
which,: ev (.xi is prescribed for linear reals. This deviating
in front of cl @; riamiscr.en manipulation of the linear calculation must be accepted.
9, - -, in sewoiil :: errler as well as the Ubriae part of deserrelkreises Inteara.l-
shares @zw. Trärr: they contain, on the other hand, a negative
; ererizte aerelurirr zu '3eiwinrninireri, caused by the fact that the controller "
Ir, four aleicner: Richturin continues to intern if the limited size
,:: he route is: on arn A: isehlag lies and he so 'the connection with the
Rer-el line loses.
.-; ur Vermeidurirr these disturbing Reaelschwinrrunrren could:; on it
think of limiting the reeler output permanently to a value
which corresponds to the jarring in the course. This would make the
Rerrelvormanrr, however, going more slowly than usual because now
Another variable is limited in the control loop.
In this connection it is a rerele * oririctitunrr for Glsichricatt r
became known, which feed a collection of ciieries, whose tension is due
RLic: @jirrurirr four to the busbar anr "esc'-ilossenei motors zeitwallir
Overl # iötit can be. The connecting link of the route is in it
:;!. i see. that the sliding current is not able to reverse found, therefore
can not follow a necative Rerlerausrranrssirrnal. Enter irif olre
Erit @ astunrr who adresses the Mleichrictiterrepeiste Samtnclseiierie; e-
n cri motors a voltage hearing over the one prescribed by the ReiFler
Soil value and thus a negative Remel deviation, the
Ausraar of the voltage regulator constant to such a value
limited, de.ß by means of an undermined Stromremelkreis
sets the current below the idle value. : "was able to
these wines can be avoided by swinging the collecting bar tension
the current driven during the times of negative real deviations
liaferunrr the rectifier will however decrease the mutor voltage
delayed to the desired chip tear setpoint.
The invention more than anything else from the knowledge aas, dal; it for U r
Shorter control times are more mournful, the linear operation of the regulator nicket
already at the appearance of a more definite sign of the rerelabwe'c. * rurirr
to suspend but rather the more arid dynamics of the linear lierelus: r @
until shortly before reaching the limit, xrr fully
use, whereby shorter references are permitted
The invention relates to a Stabilisierunesverfahren f: zr with control loops
an internal worker, at least one other tr = irreitsbe..aff'tete: i
Rerelkreisrlied and * a connected Stell- or Rerel-r;: 2e. Ii =,
It is characterized by the fact that the outreach of the 'teetaller'
abiänrim from the remel deviation then to one of the
senlar corresponds to :: e, 3en wait -wetzt u ::: i @e: alter @ we :, s @: la: @@ - e die
Rerelrre2e a vDrbestirr @ mte: i reri-.rren distance.; U this _... ter-
steps and only on a subsequent change of the sign
der Reg-elabweic; iunr becomes freer again.
Ria..c: ° e: Application area for the inventive: insane misery
:; f_` ':: et sich;) ei stz, @ .; mric :: tero »esoeisten consumers without electricity conversion,; gei
a riatUrlic;: he Berrenaiinasanscillar bezüclic: i of the consumer
stror :: es dadurc :. It is essential that the current never falls below the value zero.
se`_reit:; ac'i ei: lem further-. Feature of the inventor can be used for this
, 'e_
'
en a '.' a greed '# -e ^ -r' arlsorec: ierider "ci # iwellwertfü # ller
be used: whose A «srancrsmrd2e the 1 @@ .: srans-ssoarlnunc des @ r-iterra? -
re-lers limited t.
A.:c :: be `dre :: zaa-: zrec-elte: l @leichstromantrieoer. with subordinate
Ari.cerstr; .mre @? Lunrnr: 1;: t sieri das erfindi.incrscem: @e Verfa :: rerl ar: -
wende ::, woLe_ de: '"z # rer"A' @ ....... i: :: '.;,. : t --icr:.: zc: l a
ÜC .a1 vT1 @ Dd 'et .t; - , h ,, which e-'n e .J.-p-rerl.-unit des
de s' i @ a # -py ve . A. @ ers # A rJ @ rerlv: w 1.1 ## 1 1 @ T ... 'i 11 bri . : # i f-r #. f #. , Thereby
wir;: se - * L k1Li ne n anchor st: -.-.:. ^ ..; erten d @ e är @ _ers:, arrm; nr emr: er i: 1 FU, _iung- with
the anchor-Er-IK rehalt? n, so -a dar R # ep -'-. he sretö bar D it te: iv, öe`. one.
L Immediately 14i * d "=
rder ';ri; r des VOziaheni der äe! tela * I
#; 'tC'.: n. ^. 3I1. - -
s -. 'tlen - ü'. #:
,: _ nre in front
The @ r. ° irzdur @ coffins her. further Ausirestaltunren like this:.? i: uf o1 irenden. -
:: arld to be visualized in more detail . ? imir 1 zeisrv the
turn of the betrayal at a;? eldreec @ l;, Inrr,
for example for a :: @ leichstroa.sc::i:1e; the one 2, i1 chenbe-
faster. Alz stsll> rli @ a "': r der. Sstrom i der? Eldwicklua; r 1 serves
a converter 3 influenced by tax rate 2 in a weave
switching, which leads the current i only in the adjoining direction.
able. Between the Ausaanrsspazznuiim L3 of the converter 3 and the field
Stream 1 orders a time-delayed connection that is created by the
Time constant of the field error circuit is determined. The 1s1.-value of the
Controlled variable 1 is recorded by a transducer 4 and: in the Einranaskreis
des as FI-Rectier auacref clock: amplifier 5 with the current setpoint i
mix up. The actual current value i is connected to the single-manrrs terminal ü with?
oezeichrieten SBhwellwertfUhlers rrelect, whose Ausmanßsklemme 8 over
a Berrrenzunmsdiode 9 with the Parle mus = nR- RA connected. is. Of the
3 threshold value sensor 7 revealed. in the example shown one
#, Exenrrekoppelten electronic amplifier 10, which is already used by :: u11 '
-different onerrssspannungen is overridden by rreeirrnete
emessunrr its negative feedback unv can be achieved: Ln. Does that dawn
: Inganespotential at the trafficking unit labeled E1 in.
If the direction is positive, then the situation marked A1 assumes
, constant negative potential, which is greater than the maximum possible
erat.ive Potentfal des.Remel erauaganz RA rew: =. `-IIt is. F ': r ä: .eser:
The control area is the Remelauscranrssir: lal also uriber: indert von der
errrerizur.r <sdiode @@. Sinks ddmere: if blissfully smaller: values: of the field
rrererstromes _i the E. @. rirrari @ aspa :: nu-irr des ln c "wellwertz ';;" lers under the;
:! hwellspar-nunraswert the @ in @ rar: rrsd_cde 11, then the from-ancr AI
,. r- r - «.:, er 7 uncefshr
_ #ru '#. _ #., z. # - Fo # er # t _ai au; .- .. 3s1 riaci: ae-at_ver.
: rten;: eridier # ender aeclerausranrrssparinurirr will then- die D ° ode @i JurcL: -
: ssirr iirid De-renzt then the herleraus-arlr- aul 't! ull-Pc @ ei @ tial ..
-e mode of action the one described in Firrur 1: i lie-elar: ord: rurit- at
, nem Sprurip- the nominal value 14 is scliaubildl _: cr: iri the viarrarrunsklüe: 1
a - c of Ficrur 2 shown. At time t1 a setpoint change
take place after zero. Because of the now resulting negative
Relation deviation (actual value i greater than setpoint i *) begins the
The overall size of the PI controller 5 tends towards nerrative values,
namely initially with a disrupted by the proportional share
First approach and then approximately according to an exponential function.
The expansion voltage U of the converter 3 will be correspondingly
change, while the field error current i due to its in general
much more slowly decreases. At the time
t2 the Reelerauseanrrsspannunm RA has reached the value i; ull. You would
at this point already limit the Rerlerausmana to zero, so
the current i would be according to the characteristic curve dashed in Firrur 2 b
from: li: @. rea,. Because the controller still has no output signal
according to the inconvenient rerrtel deviations at his one-man
chtuir shifts in the negative direction, the current
Richterspannunm so that the field circle now with opposing
tense entrect and consequently the previously innne @ ^ ei: abten steep descent
we; ter: @in maintains until it reaches a certain reriaren at time point t1
J
Distance E to its Anse_larrswert (current value zero) is reached, whereupon the
Sc: _c: ellwert; ': @: @ ler,' a: apr @ c: @t and like z :: vi: @r ir: i;: isammenhanr, with
Pi * - * .._ t, derr RetrieraLscanr :: aac; s @;. @. Ic- before. der arrste: re :: der:
i; et-elabwelcr_u :: P au? puts. Would this : @eare:. @ I: @r on a den
: _: c: .lar-ner'r4 @ :: z :::, @ ces @el; ierrererstrorrtes i errts _-: rec: @ende :: @@ ert: @icnt
' .z .
ez1 olre ::, s .-- o:. @ r; 3g der AusRa: rr of controller 5 e_.tsr-) rec: iead of In
s: @Reaeuteten Kennln _ .. e ci :: c ^ @ besty.; rrrt; e: r E _. '? :: e ^ t
z - st-rejen, uei one dara ::,: olrender pos-tj.ver: wa s
e, .-. er r, dcr :::; R des f @@ r.: e:. @; =: ens der @ erelat @ ircic #: i :: nr - @? eic: @ ;: or: rmt, rr "ate
at first under a corresponding @ ieiideii "lost: the nerrati ve potential
j.
des Rerrlerausra: irs to be dismantled, euie el: ie pest: ve, ei ne :. 3trorl i
by dye Felderret-erwicxluiiR 1 driving Stromricüterspani.1 :: if # U he
sc'.ieirien Vanr ...
shows e ::: arideres @nirendunvsample of the
Procedure for e: ne ^ Drel: @. Al; lre @ ela @: - or: a;: @@. Fär fir.Ktlo: a @ leic <@cr Elenente
, v; -rden the harness. 1 - # eioe: .alten, w @ - t; e_ alicrain @ s their
1`ar # stellliir medium :. which: i :: =,
wiirae. Fir-: r. I-; .: tellt in: @arramm the @ IL @: cY: schaltoil @ one
sc3ci ste :. Giei c:.: Tr@^ineoer.c=: lt @ ß: noter :; . 12 (dar,; eat r;: it 1 `oe7eic":. Ete
#eldhi, n . #. .ig v ; '# r
i # .li..ig # .a your constant F excit r ,. .:., t. Hin bit
; c'a: DC # orrrractor 12 mechanically ge @ :, ip'oeitei @ 14
supplies one of the: actual speed value n ertsprec: iende 'Spa:;: i @: ng, t:, elc..e ..I-: t
dei :. Dreiizalilscllwer :; ri IF verc-lichen and the E: lraiirskreis one
PI-Rerlers 5 is added. The tri-element j is an armature
rerrelkreis unterlarrert, welc.ier from the An; @erstromrerrler 15 an in
The tax rate and -ä'jtromri liter summarized with the Blodk symbol 2,3: consists.
The relationship between the Ausranrsspannunv U des -) trzmriehters j
uni the armature current i is determined by a fictitious @ Leitkoiistanten-
rrlied 16 is incorrect. The converter 3 13Gt again only armature
current in one direction zii, which is why the run-out of the time constant
1b a "Lrester Schlarr" limiting the current i to the value zero
think would be. In the example shown, there are two recorders 5 and 15
present, the outer edge of which is according to the invention with a changeable
limit stop 17 or 18 are provided : The actuation of the loading
ci, erizi: iiL ":;ansci; larrs 1'i 'er:' o1Pt analogous to that in connection with Firlur 1
described, way by means of the Arisprechtprenze C provided,
Sc '.-, wellwert'', * lcilers 7, whose output size A depends on his
Erira: irrccrüi;: e E in your block symbol marked with '(is represented.
., e- '' der- Ausmancsspanru: iicr zero of the threshold value sensor is still rough
:: u;, @ a: lying. ei :: "c: ialtrplied 1) actuated and dadurc: i the changeable one
A :::; crllac-l8 fL.b the Arisp-a: imsspannunrr of the controller 15 with a speed
abf, @ in @ -ic-en Gr *. # '. ei: charged. Since with a constant field the
greed anchor emf can be from time tj
(give: ie! # 1t-. 15 and thus the passage song 2, 3
ai.f these 'r: e: sr # e_ne positive @iisaanvsspai: ri: rirr prescriptions: warden, i \ eL-v
always the straight vcr! zaiiderieri anchor-EI # IK e: itspric;: t. The Ausman & sg # soot
Ue :; ..itr # Dmric: .ters U remains stzndirr with the controlled system
: 3e: one ir;, * '": uriP # des -Drei.za! Ilso11;: ertet n over the actual-
aert r <:: ili.en the @? i; strar: rrssf @ nate the real 5 -ind 15 in positive
licr @ .t * ana from. Remove their connections, whereupon immediately. an antidote,
-.f a i3esetirrurirr this Ilevelabweici: unm rrer'-ci: tete increase of the
, trc. # res i success. ka: i:.
Jf e: reaza :: lab :. :: @_ rre F:, i ~ irar: rr des Ankerstromrerlerausranw can
cr ::: zlpiell be implemented in the same way as in the
li_cr@i.^.L.-ia# "acri Figure 1 presented Berrrerizurirr the Ausmancs of the controller 5,
i :: 1Lch through a katiicdenseititr with the disengagement of the controller 15
connected diode on which. Anode on if the switching element 1) has failed
ios: tives, derived from the tension of the Tachodynama 14,. '
'Potential reads.
In the case of the ciarrated Aiisf.i: iriznmsbeispiel after r'i.c-iir;: needs greed: 1r: rcer-
@@ t r irrtrerler- rilc;: t uribedarirt an LP behavior a :: t'vieiaen, es r. '.. rante c :.
ii.also a pure prof) o: - 'Uioiia.lverst: irker rLai.ciE! Lr :.