DE1556419B

DE1556419B - Method for thrust reactor control of steerable missiles rotating about their roll axis with a single thruster and device for carrying out the method

Info

Publication number: DE1556419B
Authority: DE
Inventors: Peter 8011 Zorneding Scharnweber
Original assignee: Messerschmitt Bolkow Blohm AG
Current assignee: Airbus Defence and Space GmbH

Description

ordnete Bewertungswiderstände (611, 612, 613 ... 660, 661) eingegeben sind.assigned evaluation resistors (611, 612, 613 ... 660, 661) are entered.

t_M, t₀ und IT die systemgebundenen Verriege- _i0 die um die Hälfte des Sektorbereichs gegenüber der lungssignale sind. Winkelgröße des polaren Lenkkommandos in Rich- t _M , t ₀ and IT are the system- _{bound interlocks} which are around half the sector range compared to the management signals. Angular size of the polar steering command in the direction

10. Einrichtung nach den Ansprüchen 5 bis 9, tung einer weiteren Drehung des Flugkörpers verdadurch gekennzeichnet, daß die Komparatoren schoben ist.10. Device according to claims 5 to 9, processing of a further rotation of the missile through this marked that the comparators is pushed.

(61, 62, 63, 64, 65, 66) integrierte Operations- Da jeweils eine Periode des Referenzsignals einer(61, 62, 63, 64, 65, 66) integrated operation Since each one period of the reference signal one

verstärker sind, deren beiden Eingängen die Ein- i₅ vollen Umdrehung des Flugkörpers entspricht, wobei gangssignale über ihnen jeweils individuell züge- das Periodenende bzw. ein neuer Periodenanfangare amplifiers, the two inputs of which _{correspond to the input i 5} full revolution of the missile, with input signals over them each individually pulling the end of the period or a new beginning of the period

jeweils die Nullgradstellung des Flugkörpers angibt, müssen die während einer Umdrehung des Flugkörpers und damit während der Dauer einer Periode 20 des Referenzsignals ihm zu erteilenden Steuerkommandos mit Ablauf der Periode des Referenzsignals ebenfalls beendet werden bzw. könneneach indicating the zero degree position of the missile must be performed during one revolution of the missile and thus control commands to be issued to it for the duration of a period 20 of the reference signal can also be ended when the period of the reference signal has expired

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Ein- frühestens mit dem Anfang einer neuen Periode berichtung zur Durchführung des Verfahrens zur Schub- ginnen. Daher kann dem Flugkörper in seiner Nullvektorsteuerung von um ihre Rollachse rotierenden, ₂₅ gradstellung, ganz gleich, welche besondere Drehlenkbaren Flugkörpern mit einem einzigen Strahl- stellung des Flugkörpers gegenüber einem raumfesten ruder. In Abhängigkeit der Rollage eines solchen Bezugssystem als Nullgradstellung festgelegt ist, kein Flugkörpers wird dem Strahlruder pro Umdrehung ausschließlich in der gewünschten Richtung wirkendes Flugkörpers nur ein einziges aus gleichzeitig an- des polares Lenkkommando endlicher Größe erteilt fallenden horizontalen und vertikalen Lenkkomman- ₃₀ werden, da der die Größe dieses Lenkkommandos dos gebildetes, polar wirkendes Steuerkommando angebende Sektorbereich immer in der Nullgraderteilt, dessen Größe durch die zeitliche Länge bzw. stellung endet bzw. erst in dieser beginnt, wodurch die auf eine Umdrehung des Flugkörpers bezogene sich automatisch die effektiven Wirkungslinien des Sektorbreite bestimmt ist, während der das Strahl- durch einen solchen Sektorbereich angegebenen ruder in den Antriebsstrahl des Flugkörpers ein- ₃₅ Lenkkommandos aus der Nullgradstellung verschietaucht. Die Rollage des Flugkörpers wird dabei von ben müssen.The invention relates to a method and a report at the earliest at the beginning of a new period for carrying out the push-start method. Therefore, the missile can in its zero vector control of rotating about its roll axis ₂₅ degree position, no matter what particular Drehlenkbaren position missiles with a single jet of the missile relative to a stationary row. Depending on the roll position of such a reference system is defined as the zero degree position, no missile will the thruster per revolution only a single Toggle exclusively in the desired direction acting missile out at the same time of the polar steering command finite size issued covered horizontal and vertical Lenkkomman- ₃₀ because the the size of this steering command dos formed, polar-acting control command indicating sector area always divided into the zero degree, the size of which ends or only begins in this time length or position, whereby the effective lines of action of the sector width related to one revolution of the missile automatically determines the effective lines of action of the sector width is, during the blasting by such a sector area specified row in the driving jet of the missile ₃₅ once steering commands from the zero degree position various surfaced. The roll position of the missile will have to be done by ben.

einem Referenzsignal angegeben, dessen Perioden- Aus diesem Grunde ist vorgeschlagen worden, alsgiven a reference signal whose period- For this reason it has been proposed as

dauer einer vollen Umdrehung des Flugkörpers um Nullgradstellung die Drehstellung des Flugkörpers zu seine Rollachse entspricht. benutzen, in der sich das Strahlruder genau in derduration of a full revolution of the missile around the zero degree position to the rotational position of the missile its roll axis corresponds to. in which the thruster is exactly in the

Das Lenken eines derartigen Flugkörpers erfolgt ₄₀ vertikalen, oberhalb der Nickachse des Flugkörpers durch Lenkkommandos, die, wenn sie als horizon- liegenden Stellung befindet. Das ist genau die Drehtale und vertikale Lenkkommandos X und Y eines stellung des Flugkörpers, in der ihm bei Eintauchen auf Flugkörper und zugeordnete Lenkeinrichtung be- des Strahlruders in den Strahl eine senkrecht nach zogenen kartesischen Koordinatensystems anfallen, unten gerichtete Querbeschleunigung erteilt würde, vor ihrer Übermittlung an den Flugkörper, beispiels- ₄₅ was einem reinen Tiefkommando entspricht. In dieweise in Form von Kommandospannungen, durch sem Fall kann jedoch auf Tiefkommandos verzichtet Koordinatenwandlung in polare Lenkkommandos ο werden, da dem Flugkörper durch die auf ihn wir- und α zu überführen sind. kende Schwerkraft über seine gesamte Flugzeit eineSuch a missile is steered ₄₀ vertically, above the pitch axis of the missile, by means of steering commands when it is in a horizontal position. This is exactly the rotary and vertical steering commands X and Y of a position of the missile, in which, when it dips into the missile and the associated steering device in the jet, a perpendicular Cartesian coordinate system would arise, and a downward lateral acceleration would be issued before it was transmitted to the missile, for example ₄₅ which corresponds to a pure low command. In dieweise in the form of command voltages by sem case, however, possible to dispense with deep commands polar coordinate conversion in steering commands are ο because the missiles are to be transferred by the we- him and α. kende gravity over its entire flight time

Für den hier vorliegenden Fall der Schubvektor- kontinuierlich gleichbleibende Querkraft senkrecht steuerung eines Flugkörpers mit Hilfe eines einzigen ₅₀ nach unten aufgezwungen ist, die je nach der vom Strahlruders sind aus den polaren Lenkkommandos, Flugkörper gewünschten Höhenlage durch Aufbringen eines Hochkommandos teilweise ausgeglichen wird (vgl. britische Patentschrift 1 053 713). Dieses die Wirksamkeit der Lenkung nachteilig beeinträch-55 tigende Fehlen der Möglichkeit, ein direktes Tiefkommando zu geben, wirkt sich insbesondere beimFor the present case the thrust vector - continuously constant transverse force vertical control of a missile with the help of a single ₅₀ is imposed downwards, which is partially compensated for by applying a high command depending on the altitude desired by the thruster from the polar steering commands, missile (cf. British Patent 1,053,713). This lack of the ability to give a direct low command, which has a detrimental effect on the effectiveness of the steering, has a particular effect on the

(1) Abschuß derartiger taktischer Flugkörper von Stellungen aus, die um ein Beträchtliches höher als der von dem Flugkörper zu erreichende Ort sind, was(1) Launching such tactical missiles from positions considerably higher than the the place to be reached by the missile are what

(2) 6o z. B. beim Abschuß von Panzerabwehr-Flugkörpern(2) 6o z. B. when launching anti-tank missiles

von einem Hubschrauber aus auf sich am Boden bewegende Ziele der Fall ist. Hier ist die von dem Flugkörper geforderte Flugbahn mit Hilfe der erwähnten, durch die Eigenschaften des Flugkörpersfrom a helicopter to targets moving on the ground. Here's the one from that Missile required trajectory with the help of the mentioned, by the properties of the missile

also jeweils aus dem Kommandovektor und dem Winkel α, Eintritts- und Austrittswinkel Oi₁ und <x, für das Strahlruder für einen 360° betragenden Umlauf des Flugkörpers wie folgt zu berechnen:So in each case from the command vector and the angle α, the entry and exit angles Oi ₁ and <x, to be calculated for the thruster for a 360 ° rotation of the missile as follows:

OC₁ = — ■OC ₁ = - ■

· ρ· Ρ

wobei α ein konstanter Faktor ist.where α is a constant factor.

Die Verweilzeit des Strahlruders im Antriebsstrahl
des Flugkörpers wird dabei durch einen zur jeweiligen Winkelgröße des polaren Lenkkommandos sym- 65 bedingten kontinuierlichen Querkraft allein nicht zu metrisch liegenden Sektorbereich dargestellt, wobei erzielen.The dwell time of the thruster in the propulsion jet
of the missile is represented by a continuous transverse force, which is symmetrical to the respective angular size of the polar steering command, solely not too metrically lying sector area, whereby achieve.

die Größe dieses Sektors proportional der Größe des Aus der USA.-Patentschrift 3 332 641 ist zwar einthe size of this sector is proportional to the size of the US Pat. No. 3,332,641

Radius ist. Abhängig von der Größe des jeweils dem um seine Rollachse rotierender Flugkörper bekannt-Radius is. Depending on the size of the missile rotating around its roll axis,

geworden, der auch ein Tiefkommando auszuführen vermag. Hier werden nämlich die durch eine jeweilige Ablage des Flugkörpers von der Bezugsrichtung bestimmten horizontalen und vertikalen Lenkkommandos, die also horizontal und vertikal auf den Flugkörper wirkende Querbeschleunigungen erzeugen müssen, phasenstarr zur jeweiligen Rollage des Flugkörpers nach Art der Vektoraddition zu einem einzigen resultierenden, in Polarkoordinaten anzugebenden Lenkkommando zusammengefaßt, das dem Flugkörper in der ganz bestimmten, der jeweiligen Winkelkoordinate des polaren Lenkkommandos entsprechenden Rollage als Steuerkommando erteilt wird. Die auf den Flugkörper ausgeübte Steuerwirkung durch ein solches pro Umdrehung eines Flugkörpers allein einwirkendes Steuerkommando ist dabei gleich der während einer Umdrehung des Flugkörpers nacheinander von mehreren Steuerkommandos ausgeübten Wirkung, da im letzteren Fall ebenfalls sich eine auf den Flugkörper wirkende resultierende Querkraft aus den einzelnen horizontalen und vertikalen Querkräften bildet.who is also able to carry out a low command. Here are namely the by a respective Deposition of the missile from the reference direction determined horizontal and vertical steering commands, which generate transverse accelerations acting horizontally and vertically on the missile must, phase-locked to the respective roll position of the missile according to the type of vector addition to a single one resulting, in polar coordinates to be given steering command summarized that the missile in the very specific, corresponding to the respective angular coordinate of the polar steering command Rollage is given as a control command. The control effect exerted on the missile by such a control command acting alone per revolution of a missile equal to that of several control commands one after the other during one rotation of the missile exerted effect, since in the latter case there is also a resulting effect on the missile Forms transverse force from the individual horizontal and vertical transverse forces.

Dieser Flugkörper ist jedoch ein zwei gegensinnig bewegte Ruderflächen aufweisender, aerodynamisch gesteuerter Flugkörper, dessen Lenkeinrichtung sehr aufwendige Synchronisiereinrichtungen aufweisen muß, mit denen die Rollage und die mit dem Flugkörper umlaufende Bezugsebene eines die Ablage des Flugkörpers in Polarkoordinaten ermittelnden Ortungsgerätes in Gleichlauf gehalten werden.However, this missile is aerodynamically designed with two rudder surfaces moving in opposite directions controlled missile, the steering device of which has very complex synchronization devices must, with which the roll position and the reference plane revolving with the missile of the shelf of the missile in polar coordinates determining locating device are kept in synchronism.

Ein solcher Gleichlauf ist, da die Drehzahl einer mechanisch bewegten Speichenblende den Schwankungen der Rollfrequenz des Flugkörpers nachzuführen ist, mit vertretbarem Aufwand nicht zu realisieren.Such synchronization is because the speed of a mechanically moved spoke cover is subject to fluctuations the roll frequency of the missile is to be tracked with a reasonable amount of effort realize.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein verbessertes Verfahren zur Schubvektorsteuerung eines sich um seine Rollachse drehenden Flugkörpers mit einem einzigen Strahlruder sowie eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens anzugeben, das die Wirksamkeit der Lenkung eines derartigen Flugkörpers wesentlich erhöht, also insbesondere das Verfahren und die Einrichtung so auszugestalten, daß ein mit Hilfe eines einzigen polar wirkenden Steuerkommandos pro Umdrehung gesteuerter Flugkörper in einfacher Weise so zu lenken ist, daß ihm in jeder Rollage ein Lenkkommando, insbesondere auch ein direktes Tiefkommando, erteilt werden kann.The object of the invention is therefore to provide an improved method for thrust vector control of a self missile rotating about its roll axis with a single thruster and a device for Implementation of the procedure to indicate the effectiveness of the guidance of such a missile significantly increased, i.e. in particular to design the process and the facility in such a way that that a missile controlled with the help of a single polar acting control command per revolution is to steer in a simple manner so that it has a steering command in every roll position, in particular a direct low command can also be issued.

Bei einem Verfahren zur Schubvektorsteuerung von um ihre Rollachse rotierenden, lenkbaren Flugkörpern mit einem einzigen Strahlruder, dem in Abhängigkeit der Rollage der Flugkörper nur ein einziges pro Umdrehung der Flugkörper aus gleichzeitig anfallenden horizontalen und vertikalen Lenkkommandos gebildetes, polar wirkendes Steuerkommando erteilt wird, dessen zeitliche Länge die Zeit bzw. die auf eine Umdrehung des Flugkörpers bezogene Sektorbreite angibt, während der das Strahlruder im Antriebsstrahl des Flugkörpers eingetaucht ist, und die Rollage der Flugkörper von einem Referenzsignal angegeben wird, dessen Periodendauer einer vollen Umdrehung der Flugkörper um ihre Rollachse entspricht, ist diese Aufgabe gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß der symmetrisch zum polaren Lenkkommando liegende Sektorbereich über Teile zweier benachbarter Perioden des Referenzsignals ausgedehnt wird, um den Flugkörpern in jeder beliebigen Rollage ein jeweils gleichwertiges polar wirkendes Steuerkommando erteilen zu können. Mit Hilfe dieses Verfahrens ist es möglich, unabhängig von den eine abgeschlossene Umdrehung des Flugkörpers jeweils angebenden Perioden des Referenzsignals eine vollständige Umdrehung des Flugkörpers je nach der Winkelgröße des polaren Lenkkommandos in ihrer Lage gegenüber einem raumfesten Bezugssystem scheinbar zu verschieben, soIn a method for thrust vector control of steerable missiles rotating about their roll axis with a single thruster, depending on the roll position of the missile only a single one per revolution of the missile from simultaneous horizontal and vertical steering commands formed, polar acting control command is issued, the duration of which the Indicates the time or the sector width related to one revolution of the missile during which the thruster is immersed in the propulsion beam of the missile, and the roll position of the missile from a reference signal is specified, the period of a full revolution of the missile around its roll axis corresponds, this object is achieved according to the invention in that the symmetrical to polar steering command lying sector area over parts of two adjacent periods of the reference signal is extended to the missiles in any roll position an equivalent to be able to issue a polar control command. With the help of this procedure it is possible to be independent of the periods of the reference signal indicating a completed revolution of the missile one complete revolution of the missile depending on the angular magnitude of the polar steering command seem to shift in their position vis-à-vis a spatially fixed reference system, so

ίο daß ein die Größe des polaren Lenkkommandos angebender Sektorbereich vollständig in diese neu definierte scheinbare Umdrehung des Flugkörpers fällt. Gemäß einer bevorzugten Ausführung des Verfahrens wird das aus in Polarkoordinaten vorliegenden Ablagesignalen des Flugkörpers von einer Bezugsgeraden gebildete Lenkkommando mit einem die jeweilige Rollage des Flugkörpers angebenden Referenzsignal verglichen und hierbei automatisch der Zeitpunkt bestimmt, zu dem der Flugkörper das polar wirkende Steuerkommando erhält, der der dem polaren Lenkkommando jeweils zugeordneten Rolllage entspricht.ίο that one indicating the size of the polar steering command Sector area completely falls within this newly defined apparent rotation of the missile. According to a preferred embodiment of the method, this is provided in polar coordinates Deflection signals of the missile from a reference line formed steering command with a die the reference signal indicating the respective roll position of the missile is compared, and automatically the Determines the point in time at which the missile receives the polar-acting control command that of the polar steering command corresponds to the respectively assigned roll position.

Ein derartiges, die jeweilige Rollage des Flugkörpers angebendes Referenzsignal wird in bekannter Weise z. B. auf Grand einer vom Flugkörper abgegebenen Information gebildet, die z. B. aus einem pro Umdrehung des Flugkörpers in einer ganz bestimmten Drehstellung abgegebenen Impuls besteht, und kann z. B. ein lineares Sägezahnsignal sein, dessen jeweiliger Amplitude eine bestimmte Rollage des Flugkörpers fest zugeordnet ist. Die Bildung eines solchen Referenzsignals aus vom Flugkörper pro Umdrehung abgegebenen Impulsen ist z. B. in dem älteren Patent 1 277 908 beschrieben. Die polaren Ablagesignale des Flugkörpers können entweder direkt z. B. von einem Ortungsgerät geliefert werden oder aber auch durch Koordinatenumwandlung aus ursprünglich in Form kartesischer Koordinaten vorliegenden Ablagesignalen gebildet werden. Durch einen Vergleich dieser polaren Ablagesignale, die dem polaren Lenkkommando proportional sind, mit dem Referenzsignal kann ein Steuerkommando zu einem bestimmten Zeitpunkt direkt erzeugt werden, an dem die durch das Referenzsignal angegebene Rollage des Flugkörpers gleich der Größe der das polare Lenkkommando angebenden Winkelkoordinate ist.Such a reference signal indicating the respective roll position of the missile is known in FIG Way z. B. formed on Grand of an information given by the missile, the z. B. from a there is an impulse emitted per revolution of the missile in a specific rotational position, and can e.g. B. be a linear sawtooth signal, the respective amplitude of which has a certain roll position of the missile is permanently assigned. The formation of such a reference signal from the missile pulses emitted per revolution is z. Described in earlier patent 1,277,908. The polar ones Storage signals of the missile can either directly z. B. be supplied by a tracking device or by converting coordinates from those originally in the form of Cartesian coordinates Storage signals are formed. By comparing these polar deviation signals, the are proportional to the polar steering command, a control command can be given with the reference signal at a specific point in time at which the specified by the reference signal The roll position of the missile is equal to the size of the angular coordinate indicating the polar steering command is.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird zusätzlich zu den Lenkkommandos ein die jeweilige Winkelgeschwindigkeit des rotierenden Flugkörpers angebendes Signal beim Vergleich mit dem Referenzsignal berücksichtigt. Durch dieses zusätzliche Signal werden die durch die Trägheit der Steuereinrichtung und insbesondere der das Strahlruder betätigenden Mittel bedingten Verzögerungszeiten derart berücksichtigt, daß der Flugkörper das polar wirkende Steuerkommando bereits zu einem Zeitpunkt erhält, in dem er die der Winkelkoordinate des Lenkkommandos entsprechende Rollage noch nicht erreicht hat, sondern diese nach Maßgabe seiner jeweiligen Winkelgeschwindigkeit erst dann erreicht, wenn das Strahlruder auf Grund des ihm bereits vorher erteilten Steuerkommandos tatsächlich in den Strahl des Flugkörpers eintaucht.According to a further embodiment of the invention, in addition to the steering commands, a the signal indicating the angular velocity of the rotating missile when compared with the reference signal taken into account. This additional signal is used by the inertia of the Control device and in particular the means which actuate the thruster delay times are taken into account in such a way that the missile does polar control command already received at a point in time in which he received the angular coordinate of the steering command has not yet reached the corresponding roll position, but this according to its respective angular velocity is only reached when the thruster due to him previously given control commands actually immersed in the beam of the missile.

Da viele insbesondere taktische Flugkörper, die nach dem Verfahren gemäß der Erfindung zu lenken sind, eine drahtgebundene Signalverbindung zu ihrer ortsfesten Steuereinrichtung aufweisen, wobei überAs many particularly tactical missiles that guide according to the method according to the invention are, have a wired signal connection to their fixed control device, with over

diese Signalverbindung außer den von der Steuereinrichtung in Richtung des Flugkörpers gegebenen Steuerkommandos die bereits erwähnten Impulse zur Markierung der Nullgradstellung des Flugkörpers vom Flugkörper in Richtung der Steuereinrichtung gegeben werden, muß dafür Sorge getragen werden, daß keine durch Überlagerung dieser Impulse mit eventuell gleichzeitig gegebenen Steuerkommandos entstehenden Verfälschungen auftreten können. Dieses wird gemäß einer Weiterbildung der Erfindung dadurch erreicht, daß während jeder Umdrehung des Flugkörpers ein bestimmter Sektorbereich für die Erteilung eines polar wirkenden Steuerkommandos gesperrt wird, so daß innerhalb dieses Sektorbereichs die vom Flugkörper erzeugten Signale von einer außerhalb des Flugkörpers liegenden Steuereinrichtung empfangen werden können.this signal connection in addition to those given by the control device in the direction of the missile Control commands the already mentioned impulses to mark the zero degree position of the missile are given by the missile in the direction of the control device, care must be taken to ensure that that no control commands may be given at the same time as these impulses are superimposed resulting falsifications can occur. This is according to a development of the invention achieved in that a certain sector area during each revolution of the missile for the issuance of a polar control command is blocked, so that within this sector area receives the signals generated by the missile from an outside of the missile Control device can be received.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens angegeben, die sich dadurch auszeichnet, daß zwei erste Komparatoren vorgesehen sind, die an ihren Eingängen jeweils mit dem Referenzsignal, dem Winkelsignal der jeweiligen in Polarkoordinaten vorliegenden Ablage des Flugkörpers und einem den halben Betrag des Radiussignals aufweisenden positiven Signal für den ersten Komparator und einem betragsgleichen negativen Signal für den zweiten Komparator angesteuert und so abgeglichen sind, daß sie beim Nulldurchgang der Summe jeweils aller Eingangssignale ein Ausgangssignal abgeben, und daß die Ausgänge der beiden Komparatoren über ein erstes NAND-Glied verknüpft sind, dessen Ausgang über einen Negator auf einen Eingang eines zweiten NAND-Glieds geschaltet ist, und daß den anderen Eingängen dieses zweiten NAND-Glieds systemgebundene Verriegelungssignale zugeführt sind. Ferner sind zusätzlich ein dritter und vierter Komparator vorgesehen, deren Eingänge jeweils mit dem Referenzsignal, einem das Referenzsignal um einen konstanten Betrag anhebenden positiven Gleichsignal für den dritten Komparator und einem das Referenzsignal um einen konstanten Betrag erniedrigenden negativen Gleichsignal für den vierten Komparator, einem den halben Betrag des Radiussignals aufweisenden negativen Signal für den dritten Komparator und einem betragsgleichen positiven Signal für den vierten Komparator angesteuert und so abgeglichen sind, daß sie beim Nulldurchgang der Summe jeweils aller Eingangssignale ein Ausgangssignal abgeben. Der Ausgang des dritten Komparators ist mit einem ersten Eingang eines ersten NOR-Glieds verbunden, auf dessen zweitem Eingang der Ausgang des zweiten NAND-Glieds geschaltet ist. Der Ausgang des ersten NOR-Glieds ist über einen Negator auf einen Eingang eines zweiten NOR-Glieds geschaltet, dessen zweiter Eingang mit dem Ausgang des vierten Komparators verbunden ist, wobei am Ausgang des zweiten NOR-Glieds das polar wirkende Steuerkommando zur Verfügung steht.According to a development of the invention, a device for performing the method indicated, which is characterized in that two first comparators are provided on their Inputs each with the reference signal, the angle signal of the respective polar coordinates Storage of the missile and a positive half the amount of the radius signal Signal for the first comparator and a negative signal of the same magnitude for the second Comparator controlled and adjusted so that they are all each at zero crossing of the sum Input signals emit an output signal, and that the outputs of the two comparators via a first NAND gate are linked, the output of which via an inverter to an input of a second NAND gate is connected, and that the other inputs of this second NAND gate system-bound locking signals are supplied. There are also third and fourth comparators provided, whose inputs each with the reference signal, one the reference signal by one constant amount increasing positive DC signal for the third comparator and a reference signal negative DC signal for the fourth comparator that decreases by a constant amount, a negative signal having half the magnitude of the radius signal for the third comparator and a positive signal of the same magnitude for the fourth comparator and thus adjusted are that they emit an output signal at the zero crossing of the sum of all input signals. The output of the third comparator is connected to a first input of a first NOR element, the output of the second NAND gate is connected to the second input. The exit of the first NOR element is connected to an input of a second NOR element via an inverter, whose second input is connected to the output of the fourth comparator, with am Output of the second NOR element the polar control command is available.

Mit Hilfe derartiger für sich aus der Steuer- und Regelungstechnik bekannter Komparatoren und einer entsprechenden logischen Verknüpfung können die angegebenen einzelnen Verfahrensschritte in einfacher Weise vorgenommen werden, wobei die Komparatoren und auch die logischen Glieder z. B. durch vorzugsweise integrierte, elektrische Schaltkreise realisiert sind und daher alle Signale als elektrische Strom- bzw. Spannungssignale auftreten. Die Komparatoren und logischen Glieder der Einrichtung können jedoch auch genausogut andere Bauteile sein, wie z. B. hydraulische oder pneumatische logische Schaltungen, wie sie in neuerer Zeit unter der Bezeichnung Fluidics bekanntgeworden sind.With the help of such comparators known per se from control engineering and one The specified individual procedural steps can be carried out in a simple manner using the appropriate logical link Way are made, the comparators and also the logic members z. B. by preferably integrated, electrical circuits are implemented and therefore all signals as electrical Current or voltage signals occur. The comparators and logical links of the facility however, other components can just as well be such. B. hydraulic or pneumatic logical Circuits as they have recently become known under the name Fluidics.

Zur Ausführung der vorstehend angegebenen Verfahrensschritte, mit denen ein bestimmter Sektorbereich jeder Umdrehung des Flugkörpers für die Erteilung eines polar wirkenden SteuerkommandosTo carry out the method steps specified above, with which a certain sector area of each revolution of the missile for the Issuing a polar control command

ίο gesperrt wird, ist die Einrichtung gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung derart erweitert, daß zusätzlich ein fünfter und sechster Komparator vorgesehen sind, deren Eingänge das Referenzsignal und jeweils ein betragsgleiches negatives und positives Signal, die beide einem Winkel bestimmter Größe entsprechen, zugeführt sind, daß die Ausgänge dieser beiden Komparatoren über ein drittes NOR-Glied verknüpft sind, dessen Ausgang über einen Negator auf einen Eingang eines dritten NAND-Glieds geschaltet ist, dessen zweiter Eingang mit dem Ausgang des zweiten NOR-Glieds verbunden ist, und daß der Ausgang des dritten NOR-Glieds mit einem Negator verbunden ist, an dessen Ausgang das polar wirkende Steuerkommando zur Verfügung steht.ίο is blocked, the facility is according to a further Embodiment of the invention expanded so that in addition a fifth and sixth comparator are provided, the inputs of which are the reference signal and each a negative and positive of the same amount Signals, both of which correspond to an angle of a certain size, are fed to the outputs these two comparators are linked via a third NOR element, the output of which is via a The inverter is connected to one input of a third NAND gate, the second input of which with the Output of the second NOR gate is connected, and that the output of the third NOR gate with an inverter is connected, at the output of which the polar acting control command is available stands.

Mit Hilfe dieser einfachen logischen Schaltglieder und der ebenfalls sehr einfach aufgebauten Komparatoren kann ein z. B. als elektrisches Signal auftretendes polares Lenkkommando mit dem Referenzsignal so verglichen werden, daß bei Übereinstimmung des die Winkelgröße des polaren Lenkkommandos angebenden Signalanteiles mit der die Drehstellung des Flugkörpers angebenden Amplitude des Referenzsignals ein Impuls gebildet wird, der als Steuerkommando direkt zur Betätigung des Strahlruders benutzt werden kann. Die Breite dieses Impulses wird dabei automatisch ebenfalls durch einen das polare Lenkkommando angebenden Signalanteil bestimmt, wobei die Lage des Impulses mit Hilfe des dritten und vierten Komparators durch eine Verschiebung der Amplitude des Referenzsignals in die jeweils vorhergehende bzw. nachfolgende Periode des Referenzsignals hineinreichen kann. Mit Hilfe der fünften und sechsten Komparatoren kann dabei zusätzlich ein symmetrischer, um die definierte Nullgradstellung des Flugkörpers liegender Sperrbereich für das an den Flugkörper bzw. an sein Strahlruder zu gebende Steuerkommando festgelegt werden, so daß ein um diesen Sperrbereich als Steuerkommando auftretender Impuls eine der Größe des Sperrbereiches entsprechende Lücke aufweist. Während dieser Lücke kann das vom Flugkörper abgegebene Impulssignal, das das Erreichen der Nullgradstellung des Flugkörpers markiert, an die Steuereinrichtung gelangen.With the help of these simple logic switching elements and the comparators, which are also very simply constructed can a z. B. occurring as an electrical signal polar steering command with the reference signal be compared in such a way that, if they match, the angular magnitude of the polar steering command indicating the signal component with the amplitude of the indicating the rotational position of the missile Reference signal a pulse is formed, which is used as a control command directly to operate the thruster can be used. The width of this pulse is automatically determined by a the polar steering command indicating signal component is determined, the position of the pulse with the help of the third and fourth comparator by shifting the amplitude of the reference signal into the each preceding or following period of the reference signal can extend into it. With help the fifth and sixth comparators can also have a symmetrical one around the defined zero degree position of the missile lying blocking area for the missile or its thruster The control command to be given can be specified, so that a control command around this restricted area occurring pulse has a gap corresponding to the size of the blocking area. While this gap can be the pulse signal emitted by the missile, which indicates the reaching of the zero degree position of the missile marked, get to the control device.

Ist dagegen ein gleichzeitiges Senden und Empfangen mit der den Flugkörper mit seiner Steuereinrichtung verbindenden Signalübertragung ohne Störung möglich, kann auf die fünften und sechsten Komparatoren verzichtet werden.On the other hand, it is a simultaneous transmission and reception with the missile with its control device connecting signal transmission possible without interference, can be on the fifth and sixth Comparators are dispensed with.

Die Ausgänge aller jeweils in der Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens verwendeten Komparatoren können nach den Gesetzen der Boolschen Algebra logisch verknüpft werden, wobei die Bedingung The outputs of all the comparators used in each case in the device for carrying out the method can be logically linked according to the laws of Boolean algebra, with the condition

K = {[(A &B)& (t_M & t₀ & IT)]VCVD) & {£VF} für das Auftreten eines Steuerkommandos K an dem K = {[(A & B) & (t _M & t ₀ & IT)] VCVD) & {£ VF} for the occurrence of a control command K on the

209 520/53209 520/53

9 109 10

Flugkörper erfüllt sein muß. A, B, C, D, E und F die zur Ausführung des gemäß der Erfindung ange-Missile must be met. A, B, C, D, E and F which are used to carry out the according to the invention

bedeuten dabei die Ausgangssignale der Kompa- gebenen Verfahrens gemäß der genannten Weiter-mean the output signals of the compiled method according to the further

ratoren in ihrer Reihenfolge von 1 bis 6, t_M, t₀ und bildungen der Erfindung ausgeführt ist. Der Impuls-Rators in their order from 1 to 6, t _M , t ₀ and formations of the invention is executed. The impulse

1T sind die systemgebundenen Verriegelungsimpulse. rechner 6 gibt ein impulsförmiges Steuerkommando1 T are the system-specific locking pulses. Computer 6 issues a pulse-shaped control command

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden an 5 über eine Ausgangsstufe 7 an den Flugkörper 1 ab.Embodiments of the invention are connected to the missile 1 at 5 via an output stage 7.

Hand der Zeichnung erläutert; im einzelnen zeigt Der Flugkörper 1 selbst gibt über die in diesem FallHand of the drawing explained; shows in detail The missile 1 itself gives over in this case

F i g. 1 eine schematische Übersicht der zur Len- als Eingangsstufe wirkende Ausgangsstufe 7 die RoIl-F i g. 1 shows a schematic overview of the output stage 7 acting as an input stage for the Len-

kung eines Flugkörpers erforderlichen Einrichtungen lage und Rollfrequenz des sich um seine Längsachsekung of a missile required facilities position and roll frequency of the around its longitudinal axis

an Hand eines nach dem Zieldeckungsverfahren drehenden Flugkörpers angebenden Referenzimpulseon the basis of a missile rotating according to the target coverage method, indicating reference pulses

halbautomatisch gelenkten Flugkörper-Systems, io an eine Synchronisationseinrichtung 8, in der gemäßsemi-automatically guided missile system, io to a synchronization device 8, in accordance with

F i g. 2 eine Darstellung der Zusammenhänge zwi- der Referenzimpulse ein die jeweilige Rollage desF i g. 2 shows the relationships between the reference pulses and the respective roll position of the

sehen den ermittelten Ablagen eines Flugkörpers und Flugkörpers angebendes Referenzsignal erzeugt undsee the determined positions of a missile and missile indicating reference signal generated and

den ihm zu erteilenden Lenkkommandos zur Be- an den Impulsrechner 6 abgegeben wird. Mit Hilfethe steering commands to be issued to him is given to the pulse computer 6 for loading. With help

Stimmung dieser Ablage, der Synchronisationseinrichtung 8 wird gleichzeitigMood of this storage, the synchronization device 8 is at the same time

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer Einrichtung zur 15· aus den vom Flugkörper empfangenen Referenz-Durchführung des Verfahrens gemäß der Erfindung, impulsen ein von der jeweiligen Winkelgeschwindig-3 shows a block diagram of a device for implementing the reference implementation received from the missile of the method according to the invention, a pulse of the respective angular velocity

F i g. 4 einen Impulsplan zur Darstellung eines keit des sich um seine Längsachse drehenden Flugunsymmetrischen Tiefkommandos, körpers abhängiges Korrektursignal erzeugt, das F i g. 4 shows a pulse plan to represent a speed of the flight-asymmetrical low command rotating about its longitudinal axis, body-dependent correction signal generated which

F i g. 5 einen Impulsplan zur Darstellung eines ebenfalls an den Impulsrechner 6· gegeben wird,F i g. 5 a pulse plan for the representation of a likewise given to the pulse calculator 6 ·,

unsymmetrischen Tiefkommandos mit Sperrung, 20 Die in F i g. 1 dargestellten und mehr oder wenigerasymmetrical low commands with blocking, 20 The in F i g. 1 shown and more or less

Fig. 6 einen teilweise schematischen Stromlauf- willkürlich zu jeweils getrennten Baueinheiten zuplan einer mit elektrischen Bauelementen ausgeführ- sammengefaßten Funktionsteile einer möglichen ten Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens, . Lenkelektronik sind lediglich zum besseren Ver-6 shows a partially schematic circuit diagram, arbitrarily for each separate structural unit one executed with electrical components summarized functional parts of a possible th device for carrying out the procedure,. Steering electronics are only for better

F i g. 7 einen die Arbeitsweise der in F i g. 6 dar- ständnis der Erfindung angegeben. Diese einzelnenF i g. 7 shows the mode of operation of the in FIG. 6 understanding of the invention is given. This individual

gestellten Schaltungsanordnung angebenden Impuls- 25 Baueinheiten sind dabei zum größten Teil für sichProvided circuit arrangement indicating pulse units are for the most part in themselves

plan, bekannt oder Gegenstand älterer Patentanmeldungen,plan, known or the subject of earlier patent applications,

F i g. 8 einen teilweise schematisch dargestellten jedoch nicht Teile der Erfindung, so daß sie hierF i g. 8 is a partially schematically shown but not part of the invention, so here

Stromlaufplan eines mit elektrischen Bauelementen auch nicht näher erläutert werden. Die mit 4 und 5Circuit diagram of a with electrical components are also not explained in more detail. The ones with 4 and 5

ausgeführten zusätzlichen Teiles für die Einrichtung bezeichneten Baueinheiten können entfallen, wennexecuted additional part for the facility designated units can be omitted if

zur Durchführung des Verfahrens, 30 ein optisches Ortungsgerät 2 verwendet wird, das dieto carry out the method, 30 an optical locating device 2 is used, which the

F i g. 9 a und 9 b ein das Arbeiten dieses in F i g. 8 Ablagesignale des Flugkörpers von einer Bezugsdargestellten zusätzlichen Teiles der Einrichtung an- richtung unmittelbar in polaren Koordinaten ergebendes Impuls- und Kreisdiagramm zur Verschie- mittelt.
bung eines Steuerkommandos in die Nachperiode, Bei einem hier zur Erläuterung der Erfindung alsF i g. 9 a and 9 b shows how this works in FIG. 8 positioning signals of the missile from an additional part of the device shown as a reference, impulse and circle diagram for shifting directly in polar coordinates.
Exercise of a control command in the post-period, In one here to explain the invention as

Fig. 10a und 10b ein das Arbeiten dieses in 35 Beispiel gewählten nach dem Zieldeckungsverfahren F i g. 8 dargestellten zusätzlichen Teiles der Einrich- vorgenommen halbautomatischen Lenkverfahren tung angebendes Impuls- und Kreisdiagramm zur wird das Fadenkreuz eines mit dem optischen Verschiebung eines Steuerkommandos in die Vor- Ortungsgerät 2 verbundenen Visiers von einem Lenkperiode, schützen immer auf das Ziel 3 ausgerichtet, so daß10a and 10b show the operation of this selected in example 35 according to the target coincidence method F i g. 8 shown additional part of the Einrich- made semi-automatic steering method The pulse and circle diagram indicating the direction becomes the crosshair of one with the optical Shifting a control command into the visor connected to the localization device 2 from a steering period, protect always aimed at the target 3, so that

Fig. 11 eine Impulsdarstellung der um einen kon- 40 die Verbindungslinie Ortungsgerät 2 und Ziel 3 die11 shows a pulse representation of the locating device 2 and target 3 around a con 40 connecting line

stanten Betrag nach oben bzw. unten verschobenen Bezugsrichtung ist, zu der das Ortungsgerät selbst-constant amount upwards or downwards shifted reference direction to which the tracking device itself

Referenzsignale, tätig die jeweiligen Ablagesignale des FlugkörpersReference signals, active the respective deflection signals of the missile

Fig. 12 einen teilweise schematisch dargestellten ermittelt.Fig. 12 determined a partially shown schematically.

Stromlaufplan eines mit elektrischen Bauelementen Wie sich aus Fig. 2 ergibt, sind die eine AblageCircuit diagram of a with electrical components As can be seen from Fig. 2, these are a shelf

ausgeführten weiteren Teiles der Einrichtung zur 45 des Flugkörpers 2 angebenden Ablagesignale, dieexecuted further part of the device for 45 of the missile 2 indicating storage signals, the

Durchführung des Verfahrens, entweder in kartesischen Koordinaten X' und Y' Carrying out the procedure, either in Cartesian coordinates X ' and Y'

Fig. 13 a und. 13 b ein die Arbeitsweise des in oder aber in polaren Koordinaten α und ο vorliegen,Fig. 13 a and. 13 b a the mode of operation of the in or else in polar coordinates α and ο ,

F i g. 12 dargestellten zusätzlichen Teiles der Einrich- den zur Beseitigung dieser Ablage des FlugkörpersF i g. 12 shown additional part of the devices for eliminating this storage of the missile

tung angebendes Impuls- und Kreisdiagramm bei erforderlichen Lenkkommandos direkt proportional.The pulse and circle diagram indicating the direction when steering commands are required is directly proportional.

Auftreten eines symmetrischen Tiefkommandos, 50 Die Lenkkommandos müssen dabei auf den Flug-Occurrence of a symmetrical low command, 50 The steering commands must be based on the flight

Fig. 14a und 14b ein gleiches Impuls- und Kreis- körper wirkende Querbeschleunigungen hervorrufen,14a and 14b produce the same momentum and circular body acting transverse accelerations,

diagramm wie in den Fig. 13a und 13b zur Aus- die in Form kartesischer Koordinaten durch dieDiagram as in FIGS. 13a and 13b for showing the in the form of Cartesian coordinates through the

führung eines unsymmetrischen Tiefkommandos und Werte X und Y und in Form polarer KoordinatenExecution of an asymmetrical low command and values X and Y and in the form of polar coordinates

Fig. 15 eine Darstellung einer zur logischen Ver- durch die Werte ρ und α angegeben sind. Die diesenFIG. 15 shows an illustration of a logic function given by the values ρ and α. The these

knüpf ung der von den einzelnen Komparatoren ab- 55 Querbeschleunigungen entsprechenden Lenkkomman-Linking the steering commands corresponding to the transverse accelerations from the individual comparators

gebenen Ausgangssignale geeigneten logischen Schal- dos ergeben sich dabei gemäß F i g. 2 unmittelbarThe output signals given by suitable logic switches result in accordance with FIG. 2 immediately

tung. durch eine Spiegelung des den augenblicklichention. through a reflection of the momentary

Ein in Fig. 1 gezeigter Flugkörper 1 wird z.B. Standort des Flugkörpers in einem Koordinatenmit Hilfe eines optischen Ortungsgerätes 2 nach system angebenden Punktes an einer durch den einem halbautomatischen Zieldeckungsverfahren auf 60 Koordinatennullpunkt gelegten Ebene, die senkrecht ein Ziel 3 gelenkt, wobei vom optischen Ortungs- zur Verbindungslinie des den Standort des Fluggerät 2 ermittelte Ablagesignale über eine hier nicht körpers angebenden Punktes und des Nullpunktes näher erläuterte Umformungsstufe 4 an einen Koor- liegt und senkrecht auf der durch die Koordinaten X dinatenwandler 5 gegeben werden, der die vom opti- und Y aufgespannten Ebene steht,
sehen Ortungsgerät 2 ermittelten kartesischen Ablage- 65 Die aus F i g. 2 zu entnehmenden und die jeweilige signale in polare Ablagesignale umformt. Die polaren Ablage des Flugkörpers von einer Bezugsrichtung, Ablagesignale des Koordinatenwandlers 5 gelangen die dem Koordinatennullpunkt in F i g. 2 entspricht, auf eine als Impulsrechner bezeichnete Einrichtung 6, angebenden Polarkoordinaten ρ' und <x werden aufA missile 1 shown in Fig. 1 is, for example, the location of the missile in a coordinate with the help of an optical locating device 2 according to the system indicating point on a plane set by a semiautomatic target coverage method at 60 coordinate zero point, which perpendicularly steers a target 3, whereby the optical locating to the connecting line of the location signals determined by the location of the aircraft 2 via a point not specified here and the zero point, the transformation stage 4, which is explained in more detail, lies on a coordinate and is perpendicular to which the data converter 5 is given by the coordinates X , which is spanned by the opti and Y. Level stands,
see locating device 2 determined Cartesian storage 65 The from F i g. 2 and the respective signals are converted into polar storage signals. The polar offset of the missile from a reference direction, offset signals from the coordinate converter 5 reach the coordinate zero point in FIG. 2 corresponds to a device 6 designated as a pulse calculator, indicating polar coordinates ρ ' and <x are on

in Fig. 3 dargestellte Komparatoren 61 und 62 gegeben. Die Komparatoren 61 und 62 verfugen jeweils über fünf Eingänge und bilden mit einem ihre Ausgänge verknüpfenden NAND-Glied 67, einem dein NAND-Glied 67 nachgeschalteten Negator 68 und einem weiteren NAND-Glied 69 den grundlegenden Bestandteil des Impulsrechners 6. Das NAND-Glied 69 verfügt dabei über vier Eingänge, von denen einer mit dem Ausgang des Negators 68 verbunden ist und den drei weiteren Eingängen systemgebundene und später näher erläuterte Verriegelungspunkte zugeführt werden.Comparators 61 and 62 shown in Fig. 3 are given. The comparators 61 and 62 each have five inputs and form their outputs with one linking NAND gate 67, a negator 68 and connected downstream of your NAND gate 67 a further NAND element 69 forms the basic component of the pulse calculator 6. The NAND element 69 has four inputs, one of which is connected to the output of the inverter 68 and system-related locking points, which will be explained in more detail later, are supplied to the three other inputs will.

Einem ersten Eingang des Komparators 61 und einem ersten Eingang des Komparators 62 wird jeweils das die Rollage des Flugkörpers angebende Referenzsignal, einem zweiten Eingang des Komparators 61 und einem zweiten Eingang des Komparators 62 wird jeweils das die Winkelgröße α der polaren Ablagesignale und einem dritten Eingang des Komparators 61 und einem dritten Eingang des Komparators 62 wird jeweils ein von der Winkelgeschwindigkeit des sich um seine Rollachse drehenden Flugkörpers abhängiges Signal zugeführt. Einem vierten Eingang des Komparators 61 wird ein positives, den halben Betrag des Radiussignals ρ der polaren Ablagesignale aufweisendes Signal zugeführt. Einem fünften Eingang des Komparators 61 wird ein das Schaltverhalten des Komparators abgleichendes individuelles konstantes Spannungssignal zugeführt, damit der Komparator immer dann schaltet, d. h. an seinem Ausgang ein Signal abgibt, wenn die Summe aller ihm zugeführten Eingangssignale gleich Null ist. Einem vierten Eingang des Komparators 62 wird ein negatives, ebenfalls dem halben Betrag des Radiussignals der polaren Ablagesignale entsprechendes Signal zugeführt. An einem fünften Eingang wird dem Komparator 62 ein ihm ebenfalls individuell zugeordnetes und sein Schaltverhalten abgleichendes konstantes Spannungssignal gegeben. Auch der Komparator 62 wird so abgeglichen, daß er nur dann ein Ausgangssignal abgibt, wenn die Summe aller ihm zugeordneten Eingangssignale gleich Null ist.A first input of the comparator 61 and a first input of the comparator 62 are each the reference signal indicating the roll position of the missile, a second input of the comparator 61 and a second input of the comparator 62 is the angle size α of the polar Storage signals and a third input of the comparator 61 and a third input of the Comparator 62 is in each case one of the angular velocity of the rotating about its roll axis Missile-dependent signal supplied. A fourth input of the comparator 61 is a positive, half the amount of the radius signal ρ of the polar offset signals having signal is supplied. A fifth input of the comparator 61 is used to adjust the switching behavior of the comparator individual constant voltage signal supplied so that the comparator always switches, d. H. on outputs a signal to its output when the sum of all input signals supplied to it is zero. A fourth input of the comparator 62 is negative, also corresponding to half the amount of the radius signal of the polar offset signals Signal supplied. At a fifth input, the comparator 62 is also individually assigned to it and its switching behavior is given a constant voltage signal that compares it. Also the comparator 62 is adjusted so that it only emits an output signal if the sum of all of it assigned input signals is zero.

Die Arbeitsweise der Komparatoren 61 und 62 wird an Hand des in F i g. 6 dargestellten mit elektrischen Bauelementen ausgeführten Ausführungsbeispiels erläutert. Der Einfachheit halber sind die den Komparatoren zugeführten, die Winkelgeschwindigkeit des Flugkörpers angebenden und die zum Abgleich des Schaltverhaltens der Komparatoren erforderlichen Eingangssignale weggelassen. Die Komparatoren 61 und 62 sind dabei als Operationsverstärker ausgeführt, dessen beiden Eingängen die Eingangssignale über diesen Eingangssignalen jeweils individuell zugeordnete Bewertungswiderstände 611, 612, 613 bzw. 621, 622, 623 zugeführt sind. Das über die Widerstände 611 und 621 den Komparatoren zugeführte Referenzsignal U₅ ist, wie aus dem Impulsplan in F i g. 7 zu ersehen, ein Sägezahnsignal, dessen jeweilige Amplitude während einer Periode eine ganz bestimmte Rollage des Flugkörpers angibt. Einer Periode des Sägezahnsignals entspricht dabei eine volle Umdrehung des Flugkörpers um seine Längsachse. Das den Komparator über die Widerstände 612 und 622 zugeführte Winkelsignal ist eine Spannung, deren Amplitude für einen bestimmten Winkel zwischen 0 und 360° gleich der einen gleichen Winkel, den der Flugkörper bei einer Drehung von 0 und 360° um seine Längsachse jeweils als Drehstellung erreicht, angebenden Amplitude des sich kontinuierlich während einer Periode ändernden Sägezahnsignals ist. Wird das Winkelsignal« also mit einer entsprechenden Polarität an die Komparatoren 61 und 62 gegeben, so ist die vom Winkelsignal α und dem Referenzsignal £7_S gebildete Summe gerade dann gleich Null, wenn der angegebene Winkel α genau gleich dem vom Flugkörper während einer Umdrehung um seine Längsachse zurückgelegten Drehwinkel ist, d. h., die gerade dann auftretende Amplitude des Sägezahnsignals ist gleich der Amplitude des Winkelsignals α, jedoch umgekehrten Vorzeichens. Damit ist aber die Lage des jeweiligen polaren Lenkkommandos der jeweils vom Flugkörper erreichten Drehstellung exakt zuzuordnen. Da die durch die Länge des Radius 0 angegebene Größe des dem Flugkörper in der Drehstellung α zu erteilenden polaren Lenkkommandos durch die Verweilzeit des Strahlruders im Strahl des Flugkörpers erzeugt wird, muß das Steuerkommando während einer bestimmten Zeit, während der der Flugkörper sich um einen bestimmten Winkel um seine Längsachse dreht, aufrechterhalten werden, d. h., es muß ein Impuls bestimmter Länge sein. Die Länge des Impulses entspricht dabei dem vom Flugkörper während der Verweilzeit des Strahlruders im Strahl zurückgelegten Drehwinkel, also einem Sektorbereich bestimmter Breite. Da dieser Sektorbereich symmetrisch zu der durch das Winkelsignal α angegebenen Winkellage liegen muß, müssen die Komparatoren 61 und 62 bereits dann ein Ausgangssignal abgeben, wenn der Flugkörper erst eine Drehstellung erreicht hat, die einen um den halben Sektorbereich gegen den Drehsinn des Flugkörpers verschobenen Winkelstellung entspricht. Die Komparatoren 61 und 62 können aber erst dann ein Ausgangssignal abgeben, wenn die Summe ihrer Eingangsspannungen gleich Null ist. Aus diesem Grund erhalten die Komparatoren 61 und 62 über die Widerstände 613 und 623 ein jeweils betragsgleiches, der halben Länge des Radius ρ entsprechendes Signal ρ/2, wobei das dem Komparator 61 zugeführte Signal positiv und das dem Komparator 62 zugeführte Signal negativ ist.The mode of operation of the comparators 61 and 62 is illustrated in FIG. 6 illustrated embodiment executed with electrical components. For the sake of simplicity, the input signals supplied to the comparators, indicating the angular velocity of the missile, and the input signals required for adjusting the switching behavior of the comparators have been omitted. The comparators 61 and 62 are designed as operational amplifiers, the two inputs of which are supplied with the input signals via individually assigned evaluation resistors 611, 612, 613 or 621, 622, 623, respectively. _{The reference signal U 5} fed to the comparators via the resistors 611 and 621 is, as can be seen from the pulse plan in FIG. 7, a sawtooth signal, the respective amplitude of which indicates a very specific roll position of the missile during a period. One period of the sawtooth signal corresponds to one full revolution of the missile around its longitudinal axis. The angle signal fed to the comparator via resistors 612 and 622 is a voltage, the amplitude of which for a certain angle between 0 and 360 ° is equal to the same angle that the missile reaches as a rotational position when rotating between 0 and 360 ° around its longitudinal axis , indicating amplitude of the sawtooth signal, which changes continuously during a period. If the angle signal is given to the comparators 61 and 62 with a corresponding polarity, then the _{sum formed by the angle signal α and the reference signal £ 7 S is} equal to zero when the specified angle α is exactly the same as that of the missile during one revolution its longitudinal axis is the angle of rotation covered, ie the amplitude of the sawtooth signal occurring just then is equal to the amplitude of the angle signal α, but with the opposite sign. In this way, however, the position of the respective polar steering command can be assigned exactly to the respective rotational position reached by the missile. Since the size of the polar steering command to be issued to the missile in the rotational position α, indicated by the length of the radius 0, is generated by the dwell time of the thruster in the missile's beam, the control command must be issued during a certain time during which the missile moves at a certain angle rotates about its longitudinal axis, are maintained, that is, it must be a pulse of a certain length. The length of the pulse corresponds to the angle of rotation covered by the missile during the dwell time of the jet rudder in the jet, i.e. a sector area of a certain width. Since this sector area must be symmetrical to the angular position indicated by the angle signal α, the comparators 61 and 62 must already emit an output signal when the missile has only reached a rotational position which corresponds to an angular position shifted by half the sector area against the direction of rotation of the missile . The comparators 61 and 62 can only emit an output signal when the sum of their input voltages is equal to zero. For this reason, the comparators 61 and 62 receive a signal ρ / 2 of the same magnitude, half the length of the radius ρ, via the resistors 613 and 623, the signal fed to the comparator 61 being positive and the signal fed to the comparator 62 being negative.

Wie aus F i g. 7 zu ersehen ist, ist die Schaltbedingung des Komparators 61 durch das Signal ρ/2 bereits dann erfüllt, wenn die Amplitude des Sägezahnsignals Us gleich der Differenz aus der Amplitude des Winkelsignals α und der Amplitude des Signals ρ/2 ist. Am Ausgang des Komparators 61 entsteht daher das mit A bezeichnete Signal. Analog schaltet der Komparator 62 erst dann, wenn die Amplitude des Sägezahnsignals U_s so groß ist, daß sie gleich der Summe aus dem Winkelsignal α und dem Signal ρ/2 ist. Am Ausgang des Komparators 62 entsteht daher das mit B bezeichnete Ausgangssignal. Beide Ausgangssignale werden über das NAND-Glied 67 verknüpft, so daß das Signal G entsteht. Über den Negator 68 wird das Signal G zu dem Signal H invertiert und an den Eingang des NAND-Glieds 69 gegeben.As shown in FIG. 7, the switching condition of the comparator 61 is already fulfilled by the signal ρ / 2 when the amplitude of the sawtooth signal Us is equal to the difference between the amplitude of the angle signal α and the amplitude of the signal ρ / 2. The signal labeled A is therefore produced at the output of the comparator 61. Similarly, the comparator 62 only switches when the amplitude of the sawtooth signal U _{s is} so great that it is equal to the sum of the angle signal α and the signal ρ / 2. The output signal labeled B is therefore produced at the output of the comparator 62. Both output signals are linked via the NAND gate 67, so that the signal G arises. The signal G is inverted to the signal H via the inverter 68 and is sent to the input of the NAND element 69.

Die an die anderen Eingänge des NAND-Glieds 69 gegebenen Verriegelungsimpulse sollen bewirken, daß während bestimmter Zeiten von den Komparatoren 61 und 62 abgegebene Ausgangssignale gesperrt werden, d. h. keine Steuerkommandos an den Flugkörper gegeben werden können. So wird z. B. als erster Verriegelungsimpuls ein solches Signal verwendet, das die Sperrzeit nach dem Start des Flugkörpers bis zum Beginn des gelenkten Fluges angibt.The locking pulses given to the other inputs of the NAND gate 69 are intended to cause that during certain times of the comparators 61 and 62 output signals are blocked be, d. H. no control commands can be given to the missile. So z. B. as first locking pulse uses such a signal that the locking time after the launch of the missile until the start of the guided flight.

Bei vielen Flugkörpern ist eine derartige Sperrzeit erforderlich, da der Flugkörper nach dem Start erst eine gewisse Entfernung zurücklegen muß, bevor eine Lenkung sinnvoll ist. Ein weiterer Verriegelungsimpuls dient dazu, eventuell von den Komparatoren während derRückflanke des Sägezahnsignals erzeugte Ausgangssignale zu sperren, da die Schaltgeschwindigkeit der Komparatoren gegenüber der endlichen Rücklaufzeit des Sägezahnsignals zu hoch ist, so daß die Gefahr unerwünschter Ausgangssignale in Abhängigkeit der Rückflanke des Sägezahnsignals besteht. Ein dritter Verriegelungsimpuls gibt einen Zeitpunkt i₀ an, der als tatsächlicher Startzeitpunkt des Flugkörpers definiert ist. Da viele Flugkörper nicht unmittelbar gleichzeitig mit der Auslösung eines Startknopfes starten, sondern immer eine gewisse Verzugszeit zwischen der Betätigung des Startknopf es und dem effektiven Start des Flugkörpers liegt, ist ein diesen Bezugszeitpunkt für die Sperrzeit vor Wirksamwerden der Lenkung angebendes Signal erforderlich. In the case of many missiles, such a blocking time is necessary, since the missile must first cover a certain distance after take-off before steering makes sense. Another locking pulse is used to block any output signals generated by the comparators during the trailing edge of the sawtooth signal, since the switching speed of the comparators is too high compared to the finite return time of the sawtooth signal, so that there is a risk of undesired output signals depending on the trailing edge of the sawtooth signal. A third locking pulse indicates a time i ₀ , which is defined as the actual start time of the missile. Since many missiles do not start immediately at the same time as the triggering of a start button, but there is always a certain delay between the actuation of the start button and the actual launch of the missile, a signal indicating this reference time for the blocking time before the steering becomes effective is required.

In F i g. 7 ist das mit 1T bezeichnete Verriege- ■ lungssignal eingetragen, das eine Sperrzeit von z. B. genau einer Periode des Sägezahnsignals angibt, wodurch der erste erzeugte Steuerkommandoimpuls vom NAND-Glied 69 gesperrt wird und erst der zweite als Signal K dargestellte Steuerkommandoimpuls an den Flugkörper abgegeben wird.In Fig. 7 the locking signal labeled 1 T is entered, which has a locking time of z. B. specifies exactly one period of the sawtooth signal, whereby the first generated control command pulse is blocked by the NAND element 69 and only the second control command pulse shown as signal K is delivered to the missile.

Wie in F i g. 3 dargestellt, enthält der Impulsrechner 6 außer den Komparatoren 61 und 62 und den der logischen Verknüpfung ihrer Ausgänge dienenden Schaltgliedern weitere Komparatoren 63 und 64, die jeweils sechs Eingänge aufweisen. Den ersten fünf Eingängen der Komparatoren 63 und 64 werden dabei jeweils genau die gleichen Eingangssignale zugeführt, wie schon den Komparatoren 61 und 62. Dem sechsten Eingang des Komparators 63 wird ein konstantes positives Signal und dem sechsten Eingang des Komparators 64 ein konstantes negatives Signal zugeführt, wobei beide Signale den gleichen Betrag aufweisen. Mit Hilfe dieser konstanten Signale wird die veränderliche Amplitude der Referenzsignale beim Komparator 63 um einen konstanten Betrag ins Positive und beim Komparator 64 um einen konstanten Betrag ins Negative verschoben. Diese Verschiebung des Referenzsignals ist an Hand der Fig. 11 bei dem elektrischen Sägezahnsignal näher dargestellt. So wird durch die dem Komparator 63 zugeführte Spannung, deren Amplitude doppelt so groß ist wie die maximale Amplitude des Sägezahnsignals, die gleichen Verhältnisse geschaffen, als wenn das Sägezahnsignal über eine Periode hinaus weiter ansteigen würde. Mit dem dem Komparator 64 zugeführten betragsgleichen negativen Signal werden die gleichen Verhältnisse geschaffen, als wenn das Sägezahnsignal bereits zu einem Zeitpunkt beginnt, zu dem die jeweilige vorhergehende Sägezahnperiode noch nicht abgeschlossen ist. Das vom NAND-Glied 69 abgegebene Kommandosignal wird daher über ein NOR-Glied 70 mit dem Ausgang des Komparators 63 verkünpft, dessen Ausgang über einen Negator 71 mit dem Eingang eines weiteren NOR-Glieds 72 verbunden ist, auf dessen zweitem Eingang der Ausgang des Komparators 64 geschaltet ist. Am Ausgang des NOR-Glieds 72 steht dann wieder ein das Steuersignal angebender Impuls zur Verfügung. As in Fig. 3, the pulse calculator 6 contains the comparators 61 and 62 and the further comparators 63 and 64 serving to logically link their outputs, each having six entrances. The first five inputs of the comparators 63 and 64 are In this case, exactly the same input signals are supplied in each case, as were already supplied to the comparators 61 and 62. The sixth input of the comparator 63 is a constant positive signal and the sixth input of the comparator 64 is supplied with a constant negative signal, both signals being the same Amount. With the help of these constant signals, the variable amplitude of the reference signals in the case of the comparator 63 by a constant amount to the positive and in the case of the comparator 64 to shifted a constant amount into the negative. This shift in the reference signal is on hand 11 is shown in more detail for the electrical sawtooth signal. So through the the comparator 63 applied voltage, the amplitude of which is twice as large as the maximum amplitude of the Sawtooth signal creates the same relationships as if the sawtooth signal were over a period would continue to rise. With the negative amount of the same amount fed to the comparator 64 Signal, the same conditions are created as if the sawtooth signal was already at a point in time begins at which the respective preceding sawtooth period has not yet ended. The The command signal emitted by the NAND element 69 is therefore sent via a NOR element 70 to the output of the comparator 63, the output of which is connected via an inverter 71 to the input of another NOR gate 72 is connected, to the second input of which the output of the comparator 64 is connected is. A pulse indicating the control signal is then again available at the output of the NOR element 72.

Mit Hilfe dieser zusätzlichen Komparatoren 63 und 64 wird erreicht, daß unsymmetrische oder symmetrische Tiefkommandos wie in F i g. 4 dargestellt, erzeugt werden können. Bei diesen Tiefkommandos erstreckt sich die Dauer des Steuerkommandos jeweils über einen Periodenwechsei hinaus entweder in die nächstfolgende oder aber in die vorhergehende Periode des Sägezahnsignals. Damit wird erreicht, daß auch zu dem Zeitpunkt, an dem der Flugkörper seine Nullgradstellung während einer Umdrehung um seine Längsachse erreicht, d. h. jeweils eine neue Periode des Sägezahnsignals beginnt, Steuerkommandos an ihn gegeben werden können, deren Wirkungslinien entweder genau in der Nullgradstellung oder aber in beliebig nahen Zwischenstellungen liegen können.With the help of these additional comparators 63 and 64 it is achieved that asymmetrical or symmetrical Low commands as in Fig. 4 shown, can be generated. With these low commands the duration of the control command extends over a period change either in the next or in the previous period of the sawtooth signal. This achieves that also at the point in time at which the missile is in its zero degree position during one revolution reached about its longitudinal axis, d. H. a new period of the sawtooth signal begins, control commands can be given to him, whose lines of action either exactly in the zero degree position or but can be in any near intermediate positions.

Mit den Komparatoren 61 und 62 allein wird ein Steuerkommando automatisch immer dann beendet, wenn eine Sägezahnperiode, d. h. eine volle Umdrehung des Flugkörpers ebenfalls beendet wird. Da die Größe des jeweiligen Lenkkommandos jedoch durch die Impulsbreite des Steuerkommandos, d. h. die damit definierte Sektorbreite angegeben wird, kann ein Lenkkommando endlicher Größe nicht beliebig dicht an die Nullgradstellung des Flugkörpers heranrücken.With the comparators 61 and 62 alone, a control command is automatically terminated whenever if a sawtooth period, i.e. H. one full revolution of the missile is also completed. However, since the size of the respective steering command is determined by the pulse width of the control command, d. H. the defined sector width is specified, a steering command of finite size can be used do not move as close as you want to the zero-degree position of the missile.

Die Funktionsweise der Komparatoren 63 und 64 ist an Hand des in den F i g. 9 a und 9 b dargestellten Impuls- und Kreisdiagramms zu erkennen. Mit K bezeichnete Steuerkommandoimpulse, die am Ausgang des NAND-Glieds 69 auftreten, werden automatisch mit der Rückfianke des Sägezahnsignals beendet, obwohl die gewünschte Impulslänge, die durch das Signal —ρ/2 angegeben ist, noch nicht erreicht ist. Der Komparator 3 schaltet daher zu dem durch das Signal —ρ/2 angegebenen Zeitpunkt nochmals, wodurch das mit C bezeichnete Ausgangssignal auftritt. Entsprechend der Verknüpfung über das NOR-Glied 70 wird ein mit K' bezeichneter Steuerkommandoimpuls gebildet, der unabhängig vom Periodenwechsel ein sich damit über die Nullgradstellung des Flugkörpers erstreckendes Steuerkommando zuläßt, wie auch aus dem Kreisdiagramm in F i g. 9 b zu erkennen ist.The mode of operation of the comparators 63 and 64 is illustrated in FIG. 9 a and 9 b shown pulse and circle diagram to recognize. Control command pulses denoted by K , which occur at the output of the NAND element 69, are automatically terminated with the tail flank of the sawtooth signal, although the desired pulse length, which is indicated by the signal -ρ / 2, has not yet been reached. The comparator 3 therefore switches again at the point in time indicated by the signal —ρ / 2 , as a result of which the output signal labeled C occurs. Corresponding to the link via the NOR element 70, a control command pulse denoted by K ' is formed which, regardless of the period change, allows a control command extending over the zero degree position of the missile, as also from the circle diagram in FIG. 9 b can be seen.

In der gleichen Weise arbeitet analog der Komparator 64, nur daß dieser eine Verschiebung des Steuerkommandoimpulses zu negativen Winkeln, d. h. in die jeweils vorhergehende Periode zuläßt, wie aus dem Impuls- und Kreisdiagramm der Fig. 10a und 10b zu erkennen ist.The comparator 64 works in the same way, except that it is a shift of the Control command pulse to negative angles, d. H. in the previous period, as can be seen from the pulse and circle diagram of FIGS. 10a and 10b.

Wie in Fig. 8 dargestellt, werden auch die Komparatoren 63 und 64 mit Hilfe elektrischer Bauelemente in ähnlicher Weise realisiert, wie dies bereits im Zusammenhang mit den Komparatoren 61 und 62 näher erläutert wurde.As shown in Figure 8, the comparators are also 63 and 64 realized with the help of electrical components in a similar way to this already in connection with the comparators 61 and 62 was explained in more detail.

Wie aus F i g. 3 zu ersehen ist, kann der Impulsrechner 6 zusätzlich noch Komparatoren 65 und 66 enthalten, deren Ausgänge über ein NOR-Glied 73 und über einen Negator 74 verknüpft und auf einen Eingang eines NAND-Glieds 75 geschaltet sind, dessen zweiter Eingang mit dem Ausgang des NOR-Glieds 72 verbunden ist. Über einen Negator 76 steht das Ausgangssignal des NAND-Glieds 75 als Steuerkommandoimpuls zur Verfügung. Die Komparatoren 65 und 66 haben lediglich zwei Eingänge, von denen jeweils einem das Referenzsignal U₅ zugeführt ist. Dem jeweils zweiten Eingang der Komparatoren 65 und 66 wird dagegen eine konstante Spannung zugeführt, die einem bestimmten Winkel,As shown in FIG. 3 can be seen, the pulse calculator 6 can also contain comparators 65 and 66, the outputs of which are linked via a NOR element 73 and an inverter 74 and connected to an input of a NAND element 75, the second input of which is connected to the output of the NOR gate 72 is connected. The output signal of the NAND element 75 is available as a control command pulse via an inverter 76. The comparators 65 and 66 have only two inputs, one of which is supplied with the reference signal U _5. On the other hand, a constant voltage is fed to the second input of the comparators 65 and 66, which has a certain angle,

d. h. also einer bestimmten Amplitude des Sägezahnsignals entspricht. Mit den Komparatoren 65 und 66 wird eine Sperrung der Steuerkommandoimpulse während eines bestimmten Winkelbereichs erzielt. Vorzugsweise wird dieser Winkelbereich um die Nullgradstellung des Flugkörpers gelegt, damit genau zum Zeitpunkt der Nullgradstellung im Flugkörper erzeugte Referenzimpulse wie in F i g. 1 angedeutet, an die Steuereinrichtung gegeben werden können, aus denen dann z. B. in der Synchronisationseinrichtung 8 das als Referenzsignal dienende Sägezahnsignal gebildet wird.ie that corresponds to a certain amplitude of the sawtooth signal. The comparators 65 and 66 block the control command pulses during a certain angular range. This angular range is preferably placed around the zero-degree position of the missile so that reference pulses generated in the missile exactly at the time of the zero-degree position, as in FIG. 1 indicated, can be given to the control device, from which z. B. in the synchronization device 8 serving as a reference signal sawtooth signal is formed.

In dem hier gewählten Beispiel wird die Übertragung der Referenzimpulse für die Dauer einer sung zuläßt, sind die Komparatoren 65 und 66 und die entsprechenden ihre Ausgänge verknüpfenden logischen Schaltungen entbehrlich.In the example chosen here, the transmission of the reference pulses is for the duration of a Solution allows, the comparators 65 and 66 and the corresponding linking their outputs logical circuits dispensable.

Die logische Verknüpfung der Ausgänge aller im Impulsrechner 6 jeweils vorhandenen Komparatoren kann entsprechend vereinfacht werden, wie sich nach den Regeln der Boolschen Algebra ergibt.The logical combination of the outputs of all the comparators present in the pulse calculator 6 can be simplified accordingly, as follows from the rules of Boolean algebra.

Für das Auftreten eines Steuerkommandoimpulses K gilt die Bedingung:The following condition applies to the occurrence of a control command pulse K:

K = {[(A ScB) &(t_M & t_a & 1 T)]VCVD] &{EVF} , K = {[(A ScB) & (t _M & t _a & 1 T)] VCVD] & {EVF} ,

wobei A, B, C, D, E und F die Ausgangssignale der Komparatoren 61, 62, 63, 64, 65 und 66 sind.where A, B, C, D, E and F are the output signals of the comparators 61, 62, 63, 64, 65 and 66.

Drehung des Flugkörpers um 6O^C vorgenommen. 15 t_M, t₀ und IT sind die vorstehend erläuterten Ver-Rotation of the missile by 6O ^C made. 15 t _M , t ₀ and IT are the above explained

Zu diesem Zweck sind die den Komparatoren 65 und 66 zugeführten Spannungen so groß, daß sie beim Komparator 65 einem Winkel von —30° und beim Komparator 66 einem Winkel von +30° entsprechen. Wie sich aus dem Impuls- und Kreisdiagramm in Fig. 13a und 13b ergibt, tritt am Ausgang des Komparators 5 ein Ausgangssignal E auf, das jeweils den Winkelbereich zwischen 0 und +30° definiert. Am Ausgang des Komparators 6 tritt dagegen ein Ausgangssignal F auf, das jeweils den Winkelbereich zwischen 0 und —30° bzw. zwischen 330 und 0° definiert. Durch die Verknüpfung beider Ausgangssignale über das NOR-Glied 73 entsteht das Signal L, das den gesamten für die Sperrung der Steuerkommandoimpulse wirksamen Winkelbereich definiert. Das Ausgangssignal L wird zu dem Ausgangssignal M mit Hilfe des Negators 74 invertiert, und z. B. mit einem Steuerkommandoimpuls K' im NAND-Glied 75 zu einem Ausgangssignal N verknüpft, das invertiert die an den Flugkörper zu gebenden Steuerkommandoimpulse K" darstellen würde. Die gleiche Arbeitsweise ergibt sich, wie in den Fig. 14a und 14b dargestellt, auch für die Bildung eines unsymmetrischen Steuerkommandoimpulses. Diese Steuerkommandoimpulse haben dann die aus F i g. 5 zu ersehende Form, wobei dem Flugkörper ein sich über zwei benachbarte Perioden erstreckendes unsymmetrisches Tiefkommando erteilt wird, das lediglich während der Zeitdauer der Übermittlung der vom Flugkörper stammenden Referenzimpulse unterbrochen wird.For this purpose, the voltages fed to the comparators 65 and 66 are so great that they correspond to an angle of −30 ° in the case of the comparator 65 and an angle of + 30 ° in the case of the comparator 66. As can be seen from the pulse and circle diagram in FIGS. 13a and 13b, an output signal E occurs at the output of the comparator 5, which in each case defines the angular range between 0 and + 30 °. At the output of the comparator 6, on the other hand, an output signal F occurs which defines the angular range between 0 and -30 ° or between 330 and 0 °. The combination of the two output signals via the NOR element 73 produces the signal L, which defines the entire angular range effective for blocking the control command pulses. The output signal L is inverted to the output signal M with the aid of the inverter 74, and z. B. with a control command pulse K ' in the NAND element 75 to form an output signal N which, in inverted form , would represent the control command pulses K " to be sent to the missile. The same mode of operation results, as shown in FIGS. 14a and 14b, for The formation of an asymmetrical control command pulse. These control command pulses then have the form shown in FIG. 5, the missile being given an asymmetrical low command extending over two adjacent periods, which is only interrupted during the transmission of the reference pulses from the missile .

Besteht zwischen dem Flugkörper und der Steuereinrichtung dagegen eine Signalverbindung, die die gleichzeitige Übermittlung von im Flugkörper gebildeten Referenzimpulsen und in der Steuereinrichtung gebildeten Steuerkommandoimpulsen in verschiedene Richtungen ohne gegenseitige Beeinflusriegelungsimpulse.
Nach der Grundregel Ά~ΈΓΈ = Z V Ή ergibt sichIf, on the other hand, there is a signal connection between the missile and the control device, the simultaneous transmission of reference pulses formed in the missile and control command pulses formed in the control device in different directions without mutual influencing locking pulses.
According to the basic rule Ά ~ ΈΓΈ = ZV Ή results

wobei mit X alle Verriegelungsimpulse angegeben sind.where X indicates all locking pulses.

Dieses Ergebnis zeigt, daß sich die logische Verknüpfung aller sechs Komparatoren mit einem einzigen 8fach-ODER-Glied und einem 2fach-NOR-Glied, die über ein 2fach-NAND-Glied gekoppelt sind, vornehmen läßt. In F i g. 15 ist die Ausführung einer solchen logischen Verknüpfung dargestellt. Ein ODER-Glied 77, an dessen acht Eingängen die invertierten Ausgangssignale der Komparatoren 61 und 62, die Ausgangssignale der Komparatoren 63 und 64 und die Verriegelungsimpulse gegeben sind, ist mit seinem Ausgang mit einem NAND-Glied 78 verbunden, dessen zweiter Eingang über einen Negator 79 mit dem Ausgang eines NOR-Glieds 80 verbunden ist, an dessen zwei Eingänge die Ausgangssignale der Komparatoren 65 und 66 geführt sind. Vom Ausgang des NAND-Glieds 78 wird über einen Negator 81 der Steuerkommandoimpuls abgegeben. This result shows that all six comparators can be logically combined with a single 8-fold OR element and a 2-fold NOR element, which are coupled via a 2-fold NAND element. In Fig. 15 shows the execution of such a logical link. An OR gate 77, at the eight inputs of which the inverted output signals of the comparators 61 and 62, the output signals of the comparators 63 and 64 and the locking pulses are given, has its output connected to a NAND gate 78, the second input of which is via an inverter 79 is connected to the output of a NOR element 80, to whose two inputs the output signals of the comparators 65 and 66 are carried. The control command pulse is emitted from the output of the NAND element 78 via an inverter 81.

Obwohl die Erfindung an Hand einer mit elektrischen Bauelementen realisierten Einrichtung, die daher auch mit elektrischen Signalen arbeitet, erläutert wurde, kann die in F i g. 3 des Blockschaltbildes dargestellte Einrichtung auch grundsätzlich mit anderen logische Funktionen ausführenden Bauelementen realisiert werden. So können z. B. die Komparatoren und auch die dargestellten logischen SchaltgliederAlthough the invention is based on a device implemented with electrical components that therefore also works with electrical signals, has been explained, the in FIG. 3 of the block diagram The device shown also basically with other logical functions executing components will be realized. So z. B. the comparators and the logic switching elements shown

hydraulisch oder pneumatisch arbeiten, wobei die gleichen mit der Erfindung erzielten Vorteile auftreten. ■work hydraulically or pneumatically, the same advantages achieved with the invention occur. ■

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

209 520/53209 520/53

Claims

Patent claims:

1. Method for the thrust vector control of steerable missiles rotating about their roll axis with a single thruster, to which, depending on the roll position of the missiles, only one polar control command is issued per revolution of the missiles from simultaneously occurring horizontal and vertical steering commands, the duration of which indicates the time or the sector width related to one revolution of the missile during which the thruster is immersed in the propulsion jet of the missile and the roll position of the missile is indicated by a reference signal whose period corresponds to a full revolution of the missile around its roll axis, characterized in that, that the sector area (+ ρ / 2, -ρ / 2) lying symmetrically to the polar steering command (ρ, α) is extended over parts of two adjacent periods of the reference signal (U ₃ ) to allow the missiles in any desired roll position (α) equivalent polar control command (K) to be able to issue.

2. The method according to claim 1, characterized in that the of the present in polar coordinates storage signals (ρ ', α') of the missile from a reference line formed steering command (ρ, α) with which the respective roll attitude of the missile indicative reference signal (U ₃₎ is compared and the point in time at which the missile receives the polar-acting control command (K) which corresponds to the roll position («) assigned to the polar steering command (ρ, α) is automatically determined.

3. The method according to claims 1 and 2, characterized in that in addition to the steering commands (ρ, α) a signal (lit) indicating the respective angular velocity of the rotating missile is taken into account when comparing with the reference signal (U ₃ ).

4. The method according to claims 1 to 3, characterized in that during each revolution of the missile a certain sector area (± 30 °) for issuing a polar acting control command (K) is blocked, so that within this sector area (± 30 °) signals generated by the missile can be received by a control device located outside the missile.

5. Device for performing the method according to claims 1 to 4, characterized in that two first comparators (61, 62) are provided, which at their inputs each with the reference signal (U ₈ ), the angle signal (tx) of the respective, in polar coordinates present storage of the missile and a positive signal (+ ρ / 2) having half the amount of the radius signal for the first comparator (61) and a negative signal of the same amount (-ρ / 2) for the second comparator (62) and so are balanced so that they emit an output signal when the sum of all input signals crosses zero, further characterized in that the outputs of the two first comparators (61, 62) are linked via a first NAND element (67), the output of which is via an inverter ( 68) is connected to an input of a second NAND element (69), and that system- _{related locking signals (i 0} , t _M , IT) are added to the other inputs of this second NAND element (69) hrt, further characterized in that a third and fourth comparator (62, 63) are provided, the inputs of which are each connected to the reference signal (U ₈ ), a positive direct signal (+ 20V) that increases the reference signal (U ₃ ) by a constant amount. for the third comparator (63) and a negative DC signal (−20 V) which decreases the reference signal (U ₃ ) by a constant amount for the fourth comparator (64), a negative signal (−ρ / 2) having half the amount of the radius signal for the third comparator (63) and a positive signal of the same amount (+ ρ / 2) for the fourth comparator (64) are controlled and adjusted so that they emit an output signal when the sum of all input signals crosses zero and is finally characterized in that the The output of the third comparator (63) is connected to a first input of a first NOR element (70), to whose second input the output of the second NAND element (69) is connected, and d aß the output of the first NOR element (70) is connected via an inverter (71) to an input of a second NOR element (72), the second input of which is connected to the output of the fourth comparator (64), the output of the second NOR element (72) the polar control command is available as a control pulse (K ').

6. Device according to claim 5, characterized in that a fifth (65) and sixth comparator (66) are additionally provided, the inputs of which are the reference signal (U ₈ ) and a negative (-F _ref ) and positive signal (+ F _ret ), both of which correspond to an angle of a certain size, are supplied so that the outputs of these two comparators (65, 66) are linked via a third NOR element (73), the output of which is connected to an input of a third via an inverter (74) NAND gate (75) is connected, the second input of which is connected to the output of the second NOR gate (72), and that the output of the third NOR gate (73) is connected to an inverter (74), at its output the polar control command is available as a control pulse (K ").

7. Device according to claims 5 and 6, characterized in that the first four Comparators (61, 62, 63, 64) each also have one of the instantaneous angular velocity of the rotating missile dependent input signal (1 //) is fed.

8. Device according to claims 5 to 7, characterized in that the first four comparators (61, 62, 63, 64) are each additionally _{supplied with an individually assigned signal (± F ,. er} ) which adjusts their respective switching behavior.

9. Device according to claims 5 to 8, characterized in that the outputs of all comparators contained in the device

(61, 62, 63, 64, 65, 66) are logically linked to one another in such a way that the condition

K = {[(A & B) & (t _M & 1 T)] VCV D) & [E V F)

of the Boolean algebra for the occurrence of a polar control command (K) is fulfilled, with A, B, C, D, E and F being the output signals of the comparators (61, 62, 63, 64, 65, 66) and

Missile steering commands to be issued are therefore the control command for actuating the thruster given the missile already in such a roll position, which is around half of the said sector area compared to the angular size of the polar steering command against the direction of rotation of the missile is shifted, and is only then terminated to return the thruster to its rest position, when the missile has reached a turning position,