DE1550918C

DE1550918C - Servo control system for a mechanical device with a dead gear

Info

Publication number: DE1550918C
Authority: DE
Inventors: Joseph Colin Humberstone Leicester Whitehouse (Großbritannien)
Original assignee: The Rank Organisation Ltd , Lon don
Publication date: 1971-09-16

Description

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Die Erfindung bezieht sich auf ein Servo-Steue- beispielsweise innerhalb des Regelkreises eine solcheThe invention relates to a servo control system, for example within the control loop

rungssystem für eine mit einem toten Gang behaftete Modifizierung vor, wie sie z. B. durch die Steuerungsystem for a modified with a dead gear, as it z. B. by the controller

^mechanische Vorrichtung mit einem Antrieb, der von von Elektromotoren in einem offenen Regelkreis mit^ mechanical device with a drive that is powered by electric motors in an open control loop

einem entsprechend einer vorgegebenen Bewegung Parallelwiderständen bekannt ist,.so tritt eine Ände-if parallel resistances are known according to a given movement, a change occurs

verlaufenden Befehlssignal eines Befehlssignalgebers 5 rung der Empfindlichkeit der Regelung abhängigrunning command signal of a command signal generator 5 tion of the sensitivity of the control dependent

und von einem Rückstellsignal einer mit dem An- vom jeweiligen Wert des Widerstands auf. Solcheand from a reset signal one with the on of the respective value of the resistance. Such

trieb gekoppelten, die Antriebsbewegung auswerten- Beeinträchtigungen sind bei den mit offenen Regel-,drive-coupled, evaluate the drive movement - impairments are in the case of open control,

den Vorrichtung in einem geschlossenen Regelkreis kreisen gesteuerten, relativ schweren und unempfind-the device in a closed loop controlled, relatively heavy and insensitive

gesteuert wird. liehen mechanischen Vorrichtungen tragbar, bei deris controlled. borrowed mechanical devices portable at the

Wenn Mechanismen, die einen toten Gang auf- io Steuerung von komplizierten und empfindlichenWhen mechanisms that break the mold- io control of complicated and sensitive

weisen, auf hohe Geschwindigkeiten gebracht wer- Mechanismen in einem Servosystem mit geschlosse-mechanisms in a servo system with closed

den, dann entsteht Geräusch, und es tritt die Mög- nem Regelkreis können sie jedoch nicht in KaufThen there is noise, and the possible control loop occurs, but they cannot accept it

lichkeit der Beschädigung auf Grund großer Aufprall- genommen werden. In einem solchen System wirdpossibility of damage due to major impact. In such a system will

Wirkungen auf. ein höherer Genauigkeitsgrad der Steuerung gefor-Effects on. a higher degree of accuracy of the control is required

Eine bekannte Möglichkeit, derartigen Nachteilen 15 dert, der in jedem Falle beizubehalten ist. Die Erfin-A known possibility of such disadvantages 15 changes, which must be retained in any case. The Invention

zu begegnen, besteht darin, daß man zwischen den dung wird diesem Erfordernis gerecht. Durch eineto meet, consists in that one meets this requirement between the dung. By a

treibenden und angetriebenen Teilen eine Anordnung Modifizierung außerhalb des Regelkreises werdenDriving and driven parts can be an arrangement modification outside the control loop

vorsieht, die die Teile gegeneinander vorspannt und die im Regelkreis auftretenden sonstigen Signale nichtprovides, which biases the parts against each other and not the other signals occurring in the control loop

die Herstellungstoleranzen ausgleicht. Eine solche beeinträchtigt.compensates for manufacturing tolerances. Such impaired.

Anordnung benötigt jedoch entsprechenden Raum 20 Ausführungsbeispiele der Erfindung können beiHowever, the arrangement requires appropriate space

und ist teuer. Außerdem wird dadurch die Vorrich- Mechanismen verwendet werden, die durch elek-and is expensive. In addition, this will use the device mechanisms that are

tung komplizierter und die Betriebssicherheit des trische, mechanische, hydraulische usw. Signale ge-more complicated and the operational safety of the tric, mechanical, hydraulic etc. signals

Übertragungssystems herabgesetzt. steuert werden. Die folgende Beschreibung an HandTransmission system degraded. be controlled. The following description on hand

Eine weitere bekannte Möglichkeit, den Stoß- der Zeichnung bezieht sich auf ein geschwindigerscheinungen bei der Kraftübertragung zwischen 25 keitsgesteuertes System mit geschlossenem Regeiden miteinander gekuppelten Teilen zu begegnen, kreis, das eine hohe Trägheitsbelastung hat und mit besteht in der Reduzierung der Fertigungstoleranzen einem Spannungssignal über einen Verstärker geder Teile. Diese Maßnahme ist jedoch kostspielig steuert wird. -Dabei tritt ein starker toter Gang auf. und erhöht die Reibungsverluste durch Wärme- Nach einer Beschreibung verschiedener Anwenerzeugung, außerdem tritt dabei ein nichtpermanenter 30 dungsformen der Erfindung auf ein solches System Abrieb auf, der bei längerem Betrieb den Leergang folgt eine Erläuterung einer geschwindigkeitsauf einen unerwünschten Wert erhöht. gesteuerten servobetriebenen Zoom-Optik (Gummi-Another well-known way of pushing the drawing relates to a speed phenomenon in the power transmission between 25 keits-controlled system with a closed regime to encounter coupled parts, circle that has a high inertia load and with consists in reducing the manufacturing tolerances of a voltage signal via an amplifier Parts. However, this measure is costly to control. -A strong dead gear occurs. and increases the frictional losses due to heat. in addition, a non-permanent form of the invention occurs on such a system Abrasion on the idle with prolonged operation is followed by an explanation of a speed on increases an undesirable value. controlled servo-operated zoom optics (rubber

Eine dritte bekannte Möglichkeit zur Abhilfe der linse). Schließlich werden einige hydromechanischeA third known way to remedy the lens). Finally, some will be hydromechanical

erwähnten Nachteile bei verkuppelten Teilen mit Anordnungen beschrieben, die analog dem elek-mentioned disadvantages with coupled parts described with arrangements that are analogous to the elec-

Leergang besteht darin, ein oder beide Teile aus 35 irischen System arbeiten. Es zeigenVoid is one or both parts of the Irish 35 system working. Show it

elastischem Material herzustellen, so daß die Stoß- Fig. 1 bis 5 den Verlauf von Zustandsgrößen beiproduce elastic material, so that the shock Fig. 1 to 5 the course of state variables at

energie geschluckt wird. Elastisches Material verhin- Beschleunigung,energy is swallowed. Elastic material prevents acceleration,

dert jedoch eine unmittelbare feste Verkupplung Fig. 6 bis 10 den Verlauf von ZustandsgrößenHowever, a direct, fixed coupling changes FIGS. 6 to 10 the course of state variables

zwischen den Teilen. bei Verzögerung,between the parts. in case of delay,

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung 40 Fig. lla und 11b optimale Formen eines Befehls-The object of the invention is to provide a device 40 Fig. 11a and 11b optimal forms of a command

zur Vermeidung der nachteiligen Leergangseffekte signals für Beschleunigung bzw. Verzögerung,to avoid the detrimental idle effects signals for acceleration or deceleration,

bei zur Kraftübertragung verkuppelten Teilen zu Fig. lic'das Phasendiagramm für die Signalein the case of parts coupled for power transmission to Fig. lic 'the phase diagram for the signals

schaffen, die billig ist, einen geringen Eigenleistungs- gemäß Fig. 11a und 11b,create that is cheap, a low self-performance according to Fig. 11a and 11b,

bedarf und minimale Verluste aufweist. Außerdem Fig. Hd eine sehr günstige Form eines Befehlssoll bei dieser Vorrichtung jede Elastizität vermieden 45 signals, needs and has minimal losses. In addition, Fig. Hd a very favorable form of a command should avoid any elasticity in this device 45 signals,

und eine feste Kupplung zwischen den Teilen ge- Fig. 12 ein Blockschaltbild der Vorrichtungenand a fixed coupling between the parts. FIG. 12 is a block diagram of the devices

währleistet sein. zur Erzeugung und erfindungsgemäßen Modifizie-be guaranteed. for the production and modification according to the invention

Zur Lösung dieser Aufgabe ist ein Servo-Steue- rung des Befehlssignals,To solve this task, a servo control of the command signal,

rungssystem der eingangs genannten Art erfindungs- Fig. 13 die Schaltung zur Modifizierung des Begemäß derart ausgebildet, daß zur Modifizierung des 50 fehlssignals,Management system of the type mentioned at the beginning of the invention. Fig. 13 shows the circuit for modifying the Begemäß designed in such a way that to modify the 50 missing signal,

Befehlssignals an einer Stelle außerhalb des Regel- Fig. 14 und 15 das Befehlssignal am Eingang und kreises eine Modifizierungsvorrichtung vorgesehen am Ausgang der in F i g. 13 gezeigten Modifizierungsist, die Verzögerungselemente zur Verzögerung des schaltung, Command signal at a point outside of the rule Fig. 14 and 15 the command signal at the input and circle provided a modification device at the output of the in F i g. 13 is the modification shown, the delay elements for delaying the circuit,

Befehlssignalanstieges für den Beginn der vorgegebe- Fig. 16 und 17 ein Befehlssignal für eine Verzogenen Bewegung und Verzögerungselemente zur Ver- 55 rung am Eingang und am Ausgang der in Fig. 18 zögerung des Befehlssignalabfalls für das Ende der gezeigten Modifizierungsschaltung,
vorgegebenen Bewegung enthält, und daß die durch Fig. 18 eine erfindungsgemäße Modifizierungsdie Verzögerungselemente verursachten Verzöge- schaltung mit .RC-Netzwerk,Command signal rise for the beginning of the specified Fig. 16 and 17 a command signal for a delayed movement and delay elements for delaying the input and output of the delay in Fig. 18 of the command signal fall for the end of the modification circuit shown,
contains predetermined movement, and that the delay circuit with .RC network, caused by a modification according to the invention in FIG.

rungszeiten entsprechend dem toten Gang derart be- F i g. 19 eine weitere erfindungsgemäße ÄC-Modi-time according to the dead gear in such a way. 19 another ÄC mode according to the invention

messen sind, daß der Antrieb zum Zeitpunkt des 60 fizierungsschaltung,are to measure that the drive at the time of the 60 fication circuit,

Einwirkens seiner Bewegungsänderung auf die F i g. 20 eine weitere erfindungsgemäße Modifizie-The effect of its change in movement on the F i g. 20 another modification according to the invention

mechanische Vorrichtung eine nur geringe relative rungsschaltung zur Steuerung einer Zoom-Optikmechanical device only a small relative approximately circuit for controlling a zoom lens

Bewegung ihrer mit einem toten Gang behafteten hinsichtlich Einstellung und Geschwindigkeit,Movement of their dead gear in terms of attitude and speed,

Teile erzeugt. Fig. 21 die schematische Darstellung einer ana-Parts created. 21 the schematic representation of an analogous

Durch die erfindungsgemäße Modifizierung des 65 log zu der Schaltung gemäß Fig. 18 arbeitendenBy the inventive modification of the 65 log to the circuit according to FIG

Befehlssignals außerhalb des Regelkreises werden Mechanik,Command signals outside the control loop are mechanics,

die Empfindlichkeit und die Leistung des Servo- F i g. 22 eine weitere mechanische Modifizierungs-the sensitivity and performance of the servo F i g. 22 another mechanical modification

Steuerungssystems nicht beeinträchtigt. Nimmt man vorrichtung undControl system is not affected. If you take device and

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Fig. 23 das Zustandsdiagramm der in Fig. 22 die noch genauer das optimal modifizierte Befehlsgezeigten Vorrichtung. signal ergeben, werden weiter unten beschrieben.23 shows the state diagram of the optimally modified command shown in more detail in FIG. 22 Contraption. signal are described below.

Bei jeder der in den Fig. 13, 18, 19, 20, 21 und In Anwendung des vorstehend erläuterten Prinzips 22 gezeigten Anordnungen wird das Befehlssigaal mit der Erfindung arbeitet eine Vorrichtung in der Art einem einstellbaren Signalgeber erzeugt und ent- 5 des in Fig. 12 dargestellten Blockschaltbildes derart, spricht der Bewegung eines Betätigungselementes, daß ein Befehlssignal, das den Betrieb eines Mecha-.das ferner ein Rückstellsignal von einer mit ihm nismus oder eines anderen Gerätes steuert, zu diesem beweglichen Vorrichtung erhält. Dieses Befehlssignal Zweck modifiziert wird. In Abhängigkeit von der Art wird modifiziert. des Befehlssignals kann die Modifizierung elektrisch, Zunächst sollen in den Fig. 1 bis 5 die Bedingun- io mechanisch, hydrostatisch oder pneumatisch erfolgen erörtert werden, die vorliegen, wenn eine Be- gen. Die Modifizierungsvorrichtung kann nach den schleunigung auftritt. in Verbindung mit den Fig. 1 bis 11 erläutertenIn each of the FIGS. 13, 18, 19, 20, 21 and in application of the principle explained above 22, the command signal works with the invention, a device of the type an adjustable signal generator and 5 of the block diagram shown in Fig. 12 in such a way, speaks of the movement of an actuator that a command signal that the operation of a mecha-.das also controls a reset signal from a device with it or another device to this moving device receives. This command signal purpose is modified. Depending on the type will be modified. of the command signal, the modification can be carried out electrically, First of all, in FIGS. 1 to 5, the conditions should be mechanical, hydrostatic or pneumatic will be discussed, which are present when a begen acceleration occurs. explained in connection with FIGS

Angenommen eine Kraftmaschine und eine Ar- Prinzipien arbeiten.Suppose a prime mover and an ar principle are working.

beitsmaschine seien vor der Zeit t = 0 im stationären Wenn die Befehlssignale in Form elektrischer Zustand, wie in Fig. 1 dargestellt ist. Dann wird bei 15 Spannungen vorliegen, kann eine elektrische Modinormalen Betriebsbedingungen das Anlegen eines fizierungsschaltung verwendet werden. Die Art der Eingangssignals an die Kraftmaschine D einen Ge- Modifizierungsvorrichtung hängt von den vertretschwindigkeitssprung zur Folge haben, wie in F i g. 2 baren Kosten und Ausmaßen ab und welche Verdargestellt. In F i g. 3 ist Jc in Abhängigkeit von χ zögerung das System aufweisen darf, dargestellt. Es ist ersichtlich, daß sich die Kraft- 20 Die einfachste gemäß der Erfindung ausgebildete maschine unter diesen Bedingungen mit konstanter Modifizierungsschaltung besteht aus einem zweistufi-Geschwindigkeit nach rechts bewegt (s. Fig. 1) und gen RC-Filter mit gekoppelten variablen Widerstänmit der Geschwindigkeit VO gegen die Arbeits- den (Fig. 18). Die Schaltung ist in die Eingangsmaschine schlagen würde, so daß Lärm entsteht und leitung eingeschleift und modifiziert das Befehlssignal eine Beschädigung möglich ist. ^aS für Beschleunigung und für Verzögerung. Das Filter Gemäß der Erfindung werden Eingangssignale an wirkt als Doppelintegrator, und durch Wahl einer der Kraftmaschine in der Weise abgeändert, daß sehr geeigneten Zeitkonstanten wird ein Verzögerungskleine Werte von χ = Vs hervorgerufen werden, wenn eingangssignal (Fig. 16) derart modifiziert, daß das die Verlagerung χ (Trennung von Antrieb und Last) in Fig. 17 gezeigte Signal entsteht. Es ist verständklein ist. Das resultierende Diagramm ist in F i g. 4 30 lieh, daß eine Änderung der Widerstände R17, R18 dargestellt. Der Wert Vs sollte einstellbar sein, damit die Zeitdauer verändert, in der die Verzögerung wirkpräzise Betriebsbedingungen ermöglicht werden. Das sam ist. Ein entsprechendes Diagramm könnte auch an den Antrieb D in diesem Fall benötigte Geschwin- für ein Beschleunigungseingangssignal gezeichnet digkeitssignal ist aus Fig. 5 ersichtlich. Die Betriebs- werden. Die resultierende Einwirkungszeit für das zeit zur Abänderung des Eingangssignals hängt von 35 modifizierende Signal ist groß, da die Relativgedem Bereich der Zone AA' ab, in dem der tote Gang schwindigkeit zwischen treibenden und getriebenen beseitigt ist. Teilen nur die Auftreffgeschwindigkeit Vs erreicht,Let the work machine be stationary before time t = 0. If the command signals are in the form of an electrical state, as shown in FIG. Then at 15 voltages, an electrical mode can be used for normal operating conditions, the application of a verification circuit. The type of input signal to the engine D a modification device depends on the speed jump result, as shown in FIG. 2 cash costs and dimensions and which are shown. In Fig. 3 Jc is shown as a function of χ delay the system may have. It can be seen that the power 20 The simplest machine constructed according to the invention under these conditions with constant modifying circuitry consists of a two-stage speed moves to the right (see Fig. 1) and an RC filter with coupled variable resistances with the speed VO against the workers (Fig. 18). The circuit is knocked into the input machine so that noise is created and the line looped in and modified the command signal damage is possible. ^a S for acceleration and for deceleration. The filter According to the invention, input signals are acted as a double integrator, and by choosing one of the prime mover modified in such a way that very suitable time constants, a small delay value of χ = Vs will be produced when the input signal (Fig. 16) is modified in such a way that the the displacement χ (separation of drive and load) in the signal shown in Fig. 17 arises. It is understandably small. The resulting diagram is in FIG. 4 30 borrowed that a change in the resistances R 17, R 18 is shown. The value Vs should be adjustable in order to change the time period in which the delay enables highly precise operating conditions. That is sam. A corresponding diagram could also be plotted on the drive D in this case speed signal for an acceleration input signal is shown in FIG. The operational will. The resulting exposure time for the time to change the input signal depends on the modifying signal is large, since the relative amount of the area of zone AA ' in which the dead speed between driving and driven is eliminated. Divide only the impact velocity Vs reached,

In den Fig. 6 bis 10 sollen nun die Bedingungen wenn der tote Gang beseitigt ist.In FIGS. 6 to 10, the conditions when the dead gear is eliminated.

erörtert werden, die vorliegen, wenn Verzögerung In vielen Anwendungen ist die aus einer starken auftritt. 40 Verzögerung resultierende Trägheit unerwünscht. Für Angenommen, die Kraftmaschine D und die Ar- diese Fälle werden die folgenden Anordnungen bebeitsmaschine bewegen sich nach links mit der Ge- schrieben, die die in den Fig. 11a und 11b beschrieschwindigkeit VO (s. Fig. 6), dann wird bei einem an benen Bedingungen noch besser erfüllen, die Kraftmaschine D angelegten Signal die Geschwin- In diesen Anordnungen werden die beschleunigendigkeit auf Null verzögert, wie aus Fig. 7 ersichtlich 45 den und verzögernden Befehlssignale vorteilhaft mit ist. Das resultierende Zustandsdiagramm ist in F i g. 8 verschiedenen Vorrichtungen modifiziert. Eine Vorgezeigt. Daraus ist ersichtlich, daß hier wiederum eine richtung zum Beschleunigen ist in Fig. 13 gezeigt. Auftreffgeschwindigkeit VO auftritt, wenn man an- Über den Eingang X wird das Signal über den nimmt, daß die Arbeitsmaschine mit VO weiterbewegt Widerstand J? 31 und den Kondensator 13 C zwei wird. 50 Transistoren Q1 und Q 2 zugeführt, deren Emitter Gemäß der Erfindung wird das Signal für die geerdet sind. Ql ist ein pnp-Transistor, Ql ist ein Kraftmaschine in solch einer Weise abgeändert, daß npn-Transistor. Hat das Signal einen geeigneten das Zustandsdiagramm 9 entsteht. Das Signal für die Wert, z. B. mehr als Vi Volt, so wird der Transistor Kraftmaschine hat den in Fig. 10 dargestellten Ver- Qt-leitend, und die modifizierte Signalspannung am lauf. 55 Ausgang Y ist die am Transistor QI liegende will be discussed which are present when delay occurs in many applications which is of a severe nature. 40 delay resulting inertia undesirable. For example, suppose the engine D and the working these cases, the following arrangements are bebeitsmaschine move to the left with the overall written that which is shown in Figs. 11a and 11b beschrieschwindigkeit VO (s. Fig. 6), then a meet at surrounded conditions even better, the engine speed-the applied signal D In these arrangements, the beschleunigendigkeit delayed to zero, as shown in FIG. 7 can be seen 45 the retarding and command signals is advantageous with. The resulting state diagram is shown in FIG. Modified 8 different fixtures. A featured. From this it can be seen that here again a direction for acceleration is shown in FIG. Impact speed VO occurs when one receives the signal via input X that the working machine is moving further with VO Resistance J? 31 and capacitor 13 C becomes two. 50 transistors Q 1 and Q 2 are fed, whose emitters According to the invention, the signal for which are grounded. Ql is a pnp transistor, Ql is a prime mover modified in such a way that npn transistor. If the signal has an appropriate the state diagram is created. 9 The signal for the value, e.g. B. more than Vi volts, the transistor combustion engine has the conductive shown in FIG. Qt encryption 10, and the modified voltage signal at the maturity. 55 Output Y is the one on transistor QI

Die in den F i g. 5 und 10 gestrichelt dargestellten Spannung.The in the F i g. 5 and 10 voltage shown in dashed lines. Bereiche unter den Kurven geben einen Abstand an, Der Transistor Ql bleibt eingeschaltet, bis dieAreas under the curves indicate a distance. The transistor Ql remains switched on until the

der gerade noch größer als der tote Gang im Mecha- Spannung an seiner Basis auf weniger als +VsVoItwhich is just bigger than the dead gear in the mecha- voltage at its base to less than + VsVoIt

nismus ist. Es ist klar, daß die Form dieser Bereiche, (in diesem Beispiel) oder unter die Spannung F_Be.des der maximal zulässige Wert von Vs und die Größe 60 verwendeten Typs absinkt. Das ist der Fall, wenn dernism is. It is clear that the shape of these areas, (in this example) or _{drops below the voltage F B} e. of the maximum allowable value of Vs and the size 60 type used. That is the case when the

des toten Ganges die Einwirkungszeit der Modifizie- Kondensator 13 C über den Widerstand R 31 auf dieof the dead gear, the action time of the modifying capacitor 13 C via the resistor R 31 on the

rung bestimmen. Befehlssignalspannung aufgeladen ist. Die Zeitkon-determine. Command signal voltage is charged. The time con

Die Fig. 11a und 11b zeigen die optimale Form stante dieser Ladung wird durch den veränderlichen11a and 11b show the optimal shape constant of this charge is given by the variable

eines Befehlssignals für Beschleunigung bzw. Ver- Widerstand R 31 bestimmt. Wenn der Transistor Q zögerung, womit sich eine kürzere Einwirkungszeit 65 leitend ist, kanu die Größe der erzeugten Modifizie-a command signal for acceleration or resistance R 31 is determined. If the transistor Q has a delay, which means that a shorter exposure time 65 is conductive, the size of the modifications produced can

und eine daher bessere Frequenzempfindlichkeit des rungssignalspannung durch Änderung des Widerstan-and therefore better frequency sensitivity of the voltage signal by changing the resistance

Systems ergibt. Das zugehörige Zustandsdiagramm des R 21, der mit dem Kollektor des Transistors Q1 System results. The associated state diagram of R 21, which is connected to the collector of transistor Q1

ist in Fig. lic gezeigt. Verschiedene Anordnungen, in Reihe geschaltet ist, eingestellt werden.is shown in Fig. lic. Various arrangements, connected in series, can be set.

ι υ JU α ι υι υ JU α ι υ

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Bei einem negativen Signal wird der Transistor Q 2 Zusammenhang mit den Fig. 13 und 19 bcschricbc-In the event of a negative signal, the transistor Q 2 in connection with FIGS. 13 and 19 is bcschricbc-

gesperrt und der Transistor Ql eingeschaltet. Das ncn Vorrichtungen ist.locked and the transistor Ql switched on. That is ncn devices.

Befehlssignal und das mit der Schaltung gemäß Für einen Einstellungsbefehl ist ein PotentiometerCommand signal and that with the circuit according to For a setting command is a potentiometer

Fig. 13 modifizierte Befehlssignal sind in den DP einer Servoeinrichtung vorgesehen, das ein Be-Fig. 13 modified command signals are provided in the DP of a servo device, which a

Fi^;g. 14 und 15 gezeigt. Der gestrichelte Teil in 5 fehlssignal für die; Einstellung liefert. Dieses SignalFi ^; G. 14 and 15 shown. The dashed part in 5 miss signal for the; Setting supplies. This signal

Fig-15 stellt ein durchfahrenes Intervall dar, wenn wird über einen Sümmierwiderstand SR mit einemFIG. 15 shows an interval traversed when a summing resistor SR is used with a

die Kraftmaschine geschwindigkeitsgesteuert ist. Diese Signal des Rückstellungspotentiometcrs RP über dasthe prime mover is speed controlled. This signal of the default potentiometer RP via the

Fläche sollte daher etwas größer sein als der tote Abnahmenetzwerk N zurückgeregelt, welches vor-The area should therefore be slightly larger than the dead acceptance network N , which is pre-

Gang des Systems. zugsweise einen Kompensationskondensator enthält,System operation. preferably contains a compensation capacitor,

Bei Befehlssignalen zur Verzögerung auf Null wird io der gestrichelt dargestellt ist. Das Signal am Punkt S die durch die in Fig. 18 gezeigten Filter hervorge- dient zur Beibehaltung einer konstanten Einstellung rufene Trägheit durch Verwendung einer kleineren der durch einen Servomechanismus oder eine Velo-Kapazität weitgehend überwunden. Diese Kapazität dyne-Vorrichtung getriebenen Arbeitsmaschine für wird während des Befehlssignals auf eine Spannung ein vorgegebenes Befehlssignal an der Klemme TD. Vl aufgeladen und diese Spannung mit einer Zeit- 15 Während eines Zeitraumes zwischen dem ersten Aufverzögerung (5 nach Ende des Befehlssignals dem treten eines Positionsbefehls am Potentiometer DP System zugeführt. und der Einstellung des Gleichgewichtszustandes wirdIn the case of command signals for decelerating to zero, io is shown as a dashed line. The signal at point S produced by the filter shown in FIG. 18 serves to maintain a constant setting, called inertia by using a smaller one, largely overcome by a servo mechanism or a Velo capacitance. This capacity dyne device-driven work machine for a predetermined command signal at the terminal TD during the command signal to a voltage. Vl charged and this voltage with a time 15 During a period between the first delay (5 after the end of the command signal, the occurrence of a position command on the potentiometer DP system. And the setting of the state of equilibrium)

Die Spannung Vl wird durch eine lineare Ver- der Spannungsfehler am Summenpunkt 5 gegen ErdeThe voltage Vl is due to a linear variation of the voltage error at the summation point 5 to earth

Stärkung der Befehlssignalspannung gewonnen und durch eine Spannungsbegrenzerschaltung VLT be-Strengthening the command signal voltage gained and loaded by a voltage limiter circuit VLT

ist daher proportional zu und im allgemeinen größer 20 grenzt. Im Hinblick auf den in der Arbeitsmaschineis therefore proportional to and generally greater than 20 borders. With regard to the in the working machine

als KO. Das resultierende Signal ist in Fig. lld ge- vorhandenen toten Gang ist es vorteilhaft, das Signalas a KO. The resulting signal is a backlash in FIG

zeigt, und es ist ersichtlich, daß es dem in Fig. 11b an der Klemme TD in vorstehend beschriebenerand it can be seen that it corresponds to that of FIG. 11b at the terminal TD in the above-described

angenähert ist, wenn der Bereich B klein gegen den Weise zu steuern.is approximated when the area B is small against the way to control.

Bereich/1 ist. Dertote Gang desSystems \stA + C—B. Hierzu ist eine Anordnung A der in Fig. 13 ge-Area / 1 is. The dead corridor of the system \ stA + C — B. For this purpose, an arrangement A of the type shown in FIG.

Dies ergibt sich aus der reduzierten Einwirkungszeit 25 zeigten Art vorgesehen, die bei plötzlichen Änderun-This is due to the reduced exposure time.

des modifizierten Signals infolge der verringerten gen des Signals vom Befehlspotentiometer DP in derof the modified signal due to the reduced gene of the signal from the command potentiometer DP in the

Kapazität. Dadurch ist die Trägheit des Systems mit Fig. 14 und 15 beschriebenen Weise arbeitet,Capacity. Thereby the inertia of the system works with the manner described in Figs. 14 and 15,

wesentlich reduziert. Die Durchschaltung des einen oder des anderen dersignificantly reduced. The connection of one or the other of the

Bei einer abgeänderten ÄC-Schaltung ist die Kapa- beiden Transistoren wird erreicht bei entsprechender zität in der Befehlssignalleitung bei angeschaltetem 30 Polarität eines genügend starken neuen Befehls-Befehlssignal nicht vorhanden und wird während signals, verglichen mit dem vorherigen Zustand. Bei dieser Zeit aufgeladen. Wenn das Befehlssignal endet, leitendem Zustand eines der Transistoren ist Emitterwird die Kapazität in die Signalleitung mittels eines Kollektor-Spannung gering und da der am Kollektor Relais oder eines anderen geeigneten Schalters ein- liegende veränderliche Widerstand gering ist, ist die geschaltet. Die entsprechende Schaltung ist in Fig. 19 35 Spannung zwischen dem Summenpunkt und Erde dargestellt. klein.With a modified ÄC circuit, the capacitance of both transistors is achieved with the corresponding ity in the command signal line when the polarity of a sufficiently strong new command signal is switched on does not exist and is used during signals, compared to the previous state. at this time charged. When the command signal ends, one of the transistors is emitter conducting the capacitance in the signal line by means of a collector voltage is low and because of that at the collector Relay or another suitable switch inserted variable resistance is low, is the switched. The corresponding circuit is shown in Fig. 19 35 voltage between the summing point and earth shown. small.

Während des Befehlssignals haben die Relais- Befinden sich die Relaiskontakte RC in der dargekontakte die in Fig. 19 gezeigte Stellung und die stellten Lage, so ist diese Spannung an der Klemme Kapazität 19 C wird auf die Spannung Vl, die pro- TD ein geringes Befehlssignal für den Geschwindigportional VO ist, aufgeladen. Die Größe von Vl wird 40 keits-Servomechanismus, so daß die Geschwindigkeit durch die Parameter in Form der Widerstände R 20 der Arbeitsmaschine gering ist. Nach einer zum Aus- und R30 und der Verstärkungsvorrichtung bestimmt. gleich des toten Ganges ausreichenden Zeit wird der Beim Abfall des Befehlssignals fällt das Relais ab, Transistor gesperrt, und die Geschwindigkeit der und die Spannung an der Kapazität wird nach einer Arbeitsmaschine wird durch die Spannungsbegrenzerfesten Zeitverzögerung δ, die entweder durch elek- 45 schaltung VLT gesteuert, bis die gewünschte neue trische Verzögerung des Relais oder durch Einstellen Lage erreicht ist und die Spannung am Summendes Relaismechanismus erzeugt wird, zur Befehls- punkt S zur Sättigung der Begrenzerschaltung nicht signalspannung. Die an der Kapazität liegende Span- mehr ausreicht.During the command signal, the relay contacts RC are in the position shown in Fig. 19 and are in the position shown, then this voltage at the terminal capacitance 19 C is on the voltage Vl, the pro TD a low command signal for the speed proportional VO is charged. The size of Vl is 40 keits servomechanism, so that the speed is low by the parameters in the form of the resistors R 20 of the work machine. After one intended for Aus and R30 and the reinforcement device. When the command signal drops, the relay drops out, the transistor is blocked, and the speed of the and the voltage across the capacitance is controlled by the voltage limiter fixed time delay δ, which is controlled either by the VLT circuit until the desired new tric delay of the relay or by setting the position is reached and the voltage is generated at the summation of the relay mechanism, at the command point S for saturation of the limiter circuit no signal voltage. The span due to the capacity is more sufficient.

nung klingt dann exponentiell mit einer Zeitkonstan- Der variable Widerstand VR ermöglicht eine Änten ab, die von der Größe des parallel zum Eingangs- 50 derung der Einwirkungszeit des modifizierten Gewiderstand des Verstärkers geschalteten Widerstands schwindigkeitsbefehlssignals.voltage then sounds exponentially with a time constant. The variable resistor VR enables a rate of change that depends on the magnitude of the resistance speed command signal connected in parallel with the input change in the action time of the modified resistor of the amplifier.

RIO abhängt. Die Einstellung verschiedener Beträge Der Rest der in Fig. 20 gezeigten Schaltung ent- RIO depends. The setting of different amounts The rest of the circuit shown in FIG.

des toten Ganges kann durch Änderung einzelner spricht einer Schaltung der in Fig. 19 gezeigten ArtThe dead gear can be changed by changing individual parts of a circuit of the type shown in Fig. 19

oder aller Werte Vl, ό und der Zeitkonstanten der und dient zur Steuerung des Geschwindigkeitsbefehls-or all values Vl, ό and the time constants of and is used to control the speed command

Kondensalorentladung vorgenommen werden. 55 signals an der Klemme TD mit einer Betätigung einesCondenser discharge can be made. 55 signal at the TD terminal with an actuation of a

Die beschriebene elektrische Vorrichtung kann mit Gummilinsenpotenliometers ZR, wenn die Relais-The electrical device described can be equipped with a rubber lens potentiometer ZR if the relay

jedem Mechanismus, der elektrisch gesteuert wird, kontakte RC in ihre andere Lage gebracht werden,every mechanism that is electrically controlled, contacts RC can be moved to their other position,

verwendet werden. Die Vorrichtung kann im Zusam- Vor der Einschaltung des Relais, die vorzugsweisebe used. Before switching on the relay, the device can be used together

menhang mit einfachen motorisierten Mechanismen mit einer Drucktaste erfolgt, ist die Spannung amconnected with simple motorized mechanisms with a push button, the voltage is on

verwendet werden. Wichtige Anwendungsfälle sind 60 Kondensator 2OC proportional der Geschwindigkeitbe used. Important use cases are 60 capacitor 2OC proportional to the speed

die Servo-Sleuerung von Kanonen und sogenannten der Einstellservoeinrichtung, da die Spannung amthe servo control of cannons and the so-called adjustment servo device, since the voltage on the

Zoom-Optiken (Gummilinsen). Widerstand VR infolge der Diffcrenzicnvirkung derZoom optics (rubber lenses). Resistance VR due to the differential effect of the

Fig. 20 zeigt eine Schaltskizze einer erfindungs- in Fig. 20 dargestellten Kapazitäten und Widergemäßen Vorrichtung, die bei einer servogesteuerten stände proportional der Bewegungsgeschwindigkeit Zoom-Oplik (Gummilinse) Verwendung findet und 65 des Schleifers des Rückstellpotcntiomctcrs RP ist. eine einfache Geschwindigkeitssteuerung und Einstel- Würde also die Rclaisbctäligung zu einem Zeitpunkt lung ermöglicht. Es ist ersichtlich, daß die Vorrich- erfolgen, zu dem das Signal an der Klemme TD auf lung im wesentlichen eine Kombination der oben im ein geändertes Posilionsbefchlssignal eingestellt war,20 shows a circuit diagram of a device according to the invention, shown in FIG. 20, which is used in a servo-controlled state proportional to the movement speed of the zoom lens (rubber lens) and is 65 of the wiper of the reset potentiometer RP . a simple speed control and setting would be enabled at one point in time. It can be seen that the device to which the signal at terminal TD was set to development was essentially a combination of the above in a changed position command signal,

so würde clic Spannung am Kondensator 2OC an die Klemme TD geschähet und die Gesehwindigkeitsservovorrichiung derart stillsetzen, daß die Relativgeschwiiuligkeii zwischen Antrieb und Belastung verringert würde.so the voltage on the capacitor 20C would be passed to the terminal TD and the speed servo device would be stopped in such a way that the relative speed between the drive and the load would be reduced.

Wie bei der in Fig. ]9 gezeigten Schaltung ergibt eine Verzögerung entsprechend der Abfallzeit des Relais bei einem relativ kleinen Kondensator 2OC (verglichen mit der Schaltung gemäß Fig. 18) einen Betrieb der in Fig. lld gezeigten Art. Ils sei bemerkt, daß allgemein dcrGcsclnvindigkcitStibfall einer Kraftmaschine im Intervall S exponentiell verläuft und der Anstieg nach diesem Intervall gleichfalls nicht augenblicklich erfolgt. Während dieser Zeit fällt die Geschwindigkeit der angetriebenen Arbeitsmaschine gleichfalls leicht ab, und zwar praktisch linear.As with the circuit shown in FIG. 9, a delay corresponding to the release time of the relay with a relatively small capacitor 20C (compared to the circuit of FIG. 18) results in operation of the type shown in FIG dcrGcsclnvindigkcitStibfall of a prime mover in the interval S runs exponentially and the increase after this interval likewise does not take place instantaneously. During this time, the speed of the driven machine also drops slightly, in a practically linear manner.

Mechanische, hydraulische oder pneumatische Systeme, die analog zu den oben beschriebenen elektrischen Systemen arbeiten, können für die entsprechenden Arten von Befehlssignalen verwendet werden. Hin derartiges mechanisches System ist in Fig. 21 gezeigt. Dieses System enthält zwei hintereinander angeordnete, mechanische Filter, die jeweils aus einem Öldämpfungszylinder 100 bzw. 100' und einer Feder 101 bzw. 101" bestehen. Diese Anordnung ist das Analogem zum in Fig. 18 gezeigten elektrischen Filter. Die Zeitkonstanten der Filter können durch Änderung der Viskosität des Öls 102 bzw. 102¹ in den Zylindern oder der Werte der Federn 101 bzw. ΙΟΙ¹ geändert werden.Mechanical, hydraulic, or pneumatic systems that operate analogously to the electrical systems described above can be used for the appropriate types of command signals. Such a mechanical system is shown in FIG. This system contains two mechanical filters arranged one behind the other, each consisting of an oil damping cylinder 100 or 100 'and a spring 101 or 101 ". This arrangement is analogous to the electrical filter shown in FIG Change the viscosity of the oil 102 or 102 ¹ in the cylinders or the values of the springs 101 or ΙΟΙ ^{1 can be} changed.

Jeder Dämpfungszylinder KK) und 100' enthält einen Kolben 103 bzw. 103', der mit Öffnungen 104 bzw. 104¹ versehen ist. Die Kolbenstangen 105 und 105¹ sind in Dichtungen 106 bzw. 106' an jedem Ende der jeweiligen Ölkammer geführt und ragen mit ihrem Teil 107 bzw. Ϊ07¹ in eine geschlossene Kammer 108 bzw. 108¹ des jeweiligen Zylinderkörpers. Der Abstand zwischen dem Ende 108 bzw. 108' und der Kolbenstange 107 bzw. 107¹ ist derart, daß der maximale Kolbenhub vorzugsweise gerade etwas größer als der lote Gang der über die Achse 109 bewegten Belastung ist. Es ist ferner eine Reibungsbelasiuna 110 an der Achse 109 vorgesehen.Each damping cylinder KK) and 100 'contains a piston 103 or 103', which is provided with openings 104 and 104 ¹ , respectively. The piston rods 105 and 105 ¹ are guided in seals 106 and 106 'at each end of the respective oil chamber and protrude with their part 107 or 07 ¹ into a closed chamber 108 or 108 ^{1 of} the respective cylinder body. The distance between the end 108 or 108 'and the piston rod 107 or 107 ¹ is such that the maximum piston stroke is preferably just slightly greater than the perpendicular gear of the load moved via the axis 109. A friction material 110 is also provided on the axle 109.

Beim Be? ■ b der Anordnung wird nicht die volle Wirkung einer plötzlich auftretenden Befehlssignaländerung an der Achse 105 auf die Achse Ϊ09 übertragen, bevor die mögliche Bewegung der Kolbenstangen 107 und 107¹ gegen die Enden 108 und 108" erfolgt ist. Da diese größer als der tote Gang der Belastung ist. sind die Eigenschaften dieser Anordnung ähnlich den Eigenschaften der in Fig. 18 gezeigten Schaltung.When Be? In the arrangement, the full effect of a sudden change in the command signal on the axis 105 is not transmitted to the axis Ϊ09 before the possible movement of the piston rods 107 and 107 ¹ towards the ends 108 and 108 "has occurred. Since this is greater than the dead gear the characteristics of this arrangement are similar to the characteristics of the circuit shown in FIG.

Um eine mechanische Vorrichtung zu erhalten, die ähnliche Verzögerungseigenschaften aufweist wie die in den Fig. lla und 11 b gezeigten, ist es zweckmäßig, einen Mechanismus zu verwenden, der selber einen steuerbaren toten Gang besitzt. Eine solche Vorrichtung ist in Fig. 22 dargestellt.In order to obtain a mechanical device exhibiting deceleration characteristics similar to that of shown in Figs. 11a and 11b, it is appropriate to to use a mechanism that has a controllable dead gear itself. Such Apparatus is shown in FIG.

Diese Vorrichtung besteht aus einem ölgefüllten Dämpfungszylinder, in dem die Kolbenstange 113 eines Kolbens 114 in der in Fig. 2 dargestellten Weise angeordnet ist. Die axiale Bewegung des Kolbens 114 in der Kammer 111 ist durch die Lage einstellbarer Anschläge 115 am einen Ende der Kammer 111 begrenzt. Die Kraft, die auf die Antriebsachse 116 übertragen wird, wenn der Kolben 114 sich nicht an den Anschlägen 115 befindet, hängt von der Art des (ils 112 in der Kammer 111 ab.This device consists of an oil-filled damping cylinder in which the piston rod 113 a piston 114 is arranged in the manner shown in FIG. The axial movement of the piston 114 in chamber 111 is more adjustable by position Limit stops 115 at one end of the chamber 111. The force that acts on the drive axle 116 is transmitted when the piston 114 is not is located on the stops 115, depends on the type of (ils 112 in the chamber 111.

Wirkt auf die Kolbenstange 113 der in Fig: 22 gezeigten Vorrichtung eine Kraft ein, dann wird der Kolben 114 in die Kammer 111 hineingedrückt, vorausgesetzt, daß die Reibung 117 an der Ausgangsachse 116 gerade größer ist als die Reibung zwischen Achscll3 und Zylinderdichtungen 118. Die Bewegung des Kolbens 114 übt infolge der Öffnungen 119 eine durch die Viskosität des Öls bedingte Kraft aiii die Zylinderwände aus, die proportional der Relativgeschwindigkeit zwischen Kammer 111 und Kolben 114 ist. Kräfteausgleicli tritt ein, wenn die Summe der Reibungskräfte (d. h. die Kräfte zwischen KammerIf a force acts on the piston rod 113 of the device shown in FIG. 22, the piston 114 is pressed into the chamber 111, provided that the friction 117 on the output axis 116 is just greater than the friction between the axis III and the cylinder seals 118 As a result of the openings 119, the movement of the piston 114 exerts a force aiii the cylinder walls which is caused by the viscosity of the oil and which is proportional to the relative speed between chamber 111 and piston 114. Equalization of forces occurs when the sum of the frictional forces (ie the forces between the chamber

111 und Kolben 114 und zwischen Ausgangsachse 116 und Reibungskupplung 117) die angelegten Kräfte ausgleicht. Unter diesen Bedingungen bewegt sich die Eingangsachse 113 mit einer konstanten Geschwindigkeit. Die Reibungsbelastung an der Aus-' gangsachse 116 setzt sich aus zwei Teilen zusammen, aus der Haftreibung und aus der viskosen Reibung.111 and piston 114 and between output axis 116 and friction clutch 117) balances the applied forces. Moved under these conditions the input axis 113 moves at a constant speed. The frictional load on the Gear axis 116 is composed of two parts, the static friction and the viscous friction.

Sie bestimmt große Geschwindigkeitsdiliereniialc zwischen Eingangs- und Ausgangsachse.It determines great speed dilating iialc between input and output axis.

Eine Kraftwirkung auf die Eingangsachse 113 ruft einen modifizierten Geschwindigkeitsbefehl an der Ausgangsachse 116 hervor, der viel kleiner ist als-die verlangte Geschwindigkeit. Dies dauert an, bis der Kolben 114 den loten Gang im Zylinder 111 durchlaufen hat. An diesem Punkt wird dann die modifizierte Geschwindigkeit gleich dem Eingangsgesciiwindigkeilsbefehl. Die Einstellung des ZyJinders 111 au' geeignete unterschiedliche Beträge des toten Ganges wird durch Änderung der Größe des Kolbcnaushubes unter Verwendung der einstellbaren Begrenzungsanschläge 115 vorgenommen. Das Geschwindigkeitsdiiferential zwischen der Eingangs- und der Ausgangsachse 113 und 116 wird durch Änderung der Viskosität des im Dämpfungszylinder Hl befindlichen ÖlsA force acting on the input axis 113 calls produces a modified velocity command on output axis 116 that is much smaller than that required speed. This continues until the piston 114 has traversed the perpendicular gear in the cylinder 111. At this point the modified Speed equal to the input speed wedge command. The attitude of ZyJinder 111 au ' suitable different amounts of dead gear are obtained by changing the size of the piston excavation made using the adjustable limit stops 115. The speed differential between the input and output axes 113 and 116 is determined by changing the viscosity of the oil in the damping cylinder Hl

112 verändert.112 changed.

Die in F i g. 22 gezeigte Vorrichtung wird für beschleunigende und verzögernde Befehlssignale verwendet, das resultierende Zustandsdiagramm für beide Fälle isl in Fig. 23 dargestellt. Da dieser Mechanismus relativ großen Auftreffgeschwindigkeiten zwischen dem Kolben 134 und den Begrenzimgsanschlägcn 115 ausgesetzt ist,, müssen die Begrenzungsanschläge 115 mit stoßabsorbierenden Puffern 120 versehen sein, um Geräusche und eine Beschädigung der Vorrichtung zu vermeiden. Es sei noch bemerkt, daß der tote Gang derart eingestellt sein soll, daß er gerade etwas größer als derjenige des angetriebenen Mechanismus ist.The in F i g. 22 is used for accelerating and decelerating command signals, the resulting state diagram for both cases is shown in FIG. Because this mechanism relatively high impact velocities between the piston 134 and the limit stops 115 is exposed, must the limit stops 115 may be provided with shock-absorbing buffers 120 to prevent noise and damage to avoid the device. It should also be noted that the dead gear should be set in such a way that that it is just slightly larger than that of the driven mechanism.

Claims

Patent claims:

1. Servo-Steuerungssystcm for an afflicted with a lost motion mechanical device with a drive, the extending of one according to a predetermined movement command signal from a command signal generator and \ on a reset signal coupled one with the drive control the drive movement evaluating apparatus in a closed loop is, characterized in that a Modili / ie rungsvorrichuing is provided for modifying the command signal at a point outside the control loop. the delay auxiliary elements (K 17. ITC; «31. I3C: 100) zin delay of the error signal rise for the beginning of the predefined level and Wi /ö.ueningNelemente (W18. 18C; RU). 19C; IUOl

/ tir delay of the command signahibfall for chis linde of the given movement, and that the delay times caused by the delay elements («17, ITC, « 18, 18C; «31, 13C /« 10, 19C; 100) are calculated according to the dead gear are that the drive at the point in time when its movement change acts on the mechanical device, it produces only a slight relative movement of its parts with a dead gear.

2. Servo control system according to claim 1, characterized in that the system has a electrical circuit arrangement and that the modifying device is one of «C-members («17, 17C;« 18, 18C) constructed modification circuit contains.

3. Servo control system according to claim 2, characterized in that the time constant of the modification circuit is chosen so that the modified command signal is substantially grows to the desired value according to the running time of the dead gear.

4. Servo control system according to claim 2 or 3, characterized in that the modification circuit switching is two-stage and variable switching elements («17, «18) for changing the time constant.

5. Servo control system according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that the device for modifying the command signal forms a variable short circuit («31, 13C, Ql, Ql) for the command signal.

6. Servo control system according to claim 5, characterized in that the device for modifying signal converters (Ql, Ql) for forming short-circuit current paths to the command signal in opposite directions which are positive or negative with respect to a fixed potential which corresponds to the short-circuit value.

7. servo control system according to claim 5, characterized in that a control signal from a capacitor (13C) is derived, which by the command signal with different Strength is charged, and that this signal controls the signal converter.

8. Servo control system according to one of the preceding claims, characterized in that that the modifying device contains a «C network with switching elements that are controlled by the command signal in a first position in which the command signal is sent directly to the driven device is turned on and a capacitor (19C) is charged by a linearly amplified command signal is, and in a second position in which this amplified command signal with the drive over connected to the charged capacitor (19C).

9. Servo control system according to one of the preceding claims, characterized in that that the command signal controls the setting or the operating speed of the drive.

10. Servo control system according to one of the preceding claims, characterized in that that the command signal generator is a potentiometer (DP).

11. Servo control system according to claim !, characterized in that the command signal a mechanical signal is that the modifying device has an input axis (105) to the Recording of the command signal and one with it via a hydraulic damping cylinder (100) contains coupled output axis (109) for outputting the modified signal and that Friction elements (110) are provided to inhibit the movement of the output axis (109), wherein the output axis (109) from the input axis (105) has a backlash distance that is larger than that of the mechanical device.

12. Servo control system according to claim 11, characterized in that two damping cylinders (100, 100 ') are connected to one another in series and to the output axis (109) braked by friction via a spring (101, 101 ¹ ).

For this purpose 4 sheets of drawings