DE1258282B

DE1258282B - Remotely controllable unmanned aerial vehicle

Info

Publication number: DE1258282B
Application number: DEN26047A
Authority: DE
Inventors: Michel Lazareff
Original assignee: Nord Aviation Societe Nationale de Constructions Aeronautiques
Current assignee: Nord Aviation Societe Nationale de Constructions Aeronautiques
Priority date: 1964-01-09
Filing date: 1965-01-08
Publication date: 1968-01-04

Description

Fernlenkbarer unbemannter Flugkörper Die Erfindung bezieht sich auf einen fernlenkbaren, unbeniannten Flugkörper, der von einer w,hwimmfähige,n Plattform aus senkrecht starten und darauf auch bei beliebigen Wetterbedingungeii landen kann.Remotely controllable unmanned missile The invention relates to a remotely steerable, unnamed missile launched from a floating platform take off vertically and land on it in any weather condition.

Es sind bereits bemannte Hubschrauber bekannt, die sowohl lotrecht starten und landen als auch Schwebeflüge durchführen können, Außerdem sind fernlenkbarQ unbewannte Flugkörper bekannt, die entweder an eine Bodenstelle, gefesselt sind oder sich im freien Flug bewegen. - Die Erfindung geht aus von einem Flugkörper, der mindestens eine turbinenbetrieberie, ummantelte Luftschraube zur Erzeugung der Sohabkraft besitzt sowie mit innerhalb des Ringflügels angeordneten Steuerrudern und mit einem Traggestefi zur Halterung im Ruhezustand auf einer schwimmfähigen Start- und Landeplattform ausgerüstet ist.Manned helicopters are already known that can both take off and land vertically and also carry out hovering flights. In addition, remote-steerable (unmanned) missiles are known that are either tied to a ground or that move in free flight. - The invention is based on a missile that has at least one turbine-operated, jacketed propeller to generate the Sohabkraft and is equipped with rudders arranged within the annular wing and with a supporting gesture for holding it at rest on a buoyant take-off and landing platform.

Erfindungsgemäß ist der Flugkörker gekennzeichnet durch eine Steuervorrichtung, die während der strahlgestützten Start- bzw. Landeanflugphase die Flughöhe regelt und die, sich zusammensetzt aus einem Detektor, der fortlaufend den Abstand (D) zwischen Flugkörper und Plattform mißt, sowie aus einem an den Detektor angeschlossenen Schaltkreis, der fortlaufend ein der Relativgesohwindigkeit zwischen FlugkörpQr und Plattform entsprechendes Signal (dDIdt) abgibt, ferner aus einem Schaltkreis, der aus den Signalen D und dD/dt sowie den Höhenmeßdaten u-nd den flugmechanischen Eigenschaften ein resultierendes Signal für die Höhenregelung,des Flugkörpers erzeugt.According to the invention, the missile is characterized by a control device which regulates the flight altitude during the jet-supported take-off or landing phase and which is composed of a detector that continuously measures the distance (D) between the missile and the platform, as well as one connected to the detector Circuit that continuously emits a signal (dDIdt) corresponding to the relative speed between the missile and the platform, as well as a circuit that generates a signal for the height control of the missile from the signals D and dD / dt as well as the altitude measurement data and the flight mechanical properties generated.

Zur Landung auf der Plattform ist am Traggestell eine Haltevorrichtung angeordnet, die beim Aufsetzen des Flugkörpers ausgelöst wird, wobei Spannzylinder den Flugkörper zusammen mit der Haltevorrichtung aufrecht auf der Plattform festhalten.There is a holding device on the support frame for landing on the platform arranged, which is triggered when the missile touches down, with clamping cylinder Hold the missile together with the holding device upright on the platform.

Ein Ausführungsbeispiel des fernlenkbaren, unbemannten Flu.gkörpers ist schematisch in der Zeichnung dargestellt. Darin zeigt F i g. 1 eine Draufsicht auf den Flugkörper, F i g. 2 und 3 zwei Seitenansichten des Flugkörpers, F i g. 4 die Anflugneigung des Flugkörpers zur Landeplattform, F i g. 5 die Höhensteuervorrichtung des Flugkörpers, F i g. 6 den Landevorgang des Flugkörpers auf einer schwimmfähigen, Plattform.An embodiment of the remotely steerable, unmanned Flu.gkörpers is shown schematically in the drawing. In it, F i g. 1 shows a plan view of the missile, FIG. 2 and 3 two side views of the missile, F i g. 4 the inclination of the missile to approach the landing platform, FIG . 5 the altitude control device of the missile, FIG. 6 shows the landing process of the missile on a buoyant platform.

Ein Turbinentriebwerk 1 treibt eine ummantelte Luftschraubr, 2 (F i g. 1 bis 3) an, wobei die Gleichgewichtsstabilisierung und die Steuerung, des Flug-Z, körpers durch im Luftschraubenstrom befin#dliche Ruder erfolgt, während die Höhenstabilisierung durch Veränderung der Luftschraubensteigung geregelt wird.A turbine engine 1 drives a jacketed propeller 2 ( Figs. 1 to 3) , the balance stabilization and the control of the flight body being carried out by rudders in the propeller stream, while the height stabilization is regulated by changing the pitch of the propeller will.

Der tragende Aufbauteil des Flugkörpers besteht aus einer Verkleidung 2 und aus einem Rahmengestell mit Stätzträgern2a und 2b für das Triebwerk. Der Aufbauteil stützt sich in Ruhestellung und bei der Landung auf vier Landegestellbeine 3 ab, die in Quadratform angeordnet sind. Der Flugkörper wird auf einer Plattform durch eine ausfahrbare Harpune 8 festgehalten, deren Widerhaken 8 a in ein mit der Plattform fest verbundenes Gitter 8b eingreifen. Auf dem Gitter wird die Harpune durch Spannzylinder 3 a festgehalten, die an jedem Landegestellbein 3 angebracht sind. Die Harpune 8 ist im Inneren eines Zylinders 8c ausfahrbar angeordnet, der in der Verlängerung des Turbinentriebwerks liegt.The supporting structural part of the missile consists of a fairing 2 and a frame with support beams 2a and 2b for the engine. The body part is supported in the rest position and during landing on four landing gear legs 3 , which are arranged in a square shape. The missile is held on a platform through an extendable harpoon 8, the barbs engage 8 a in a fixedly connected to the platform grating 8b. On the grid the harpoon is held by the clamping cylinder 3 a, which are attached to j edem landing gear leg. 3 The harpoon 8 is arranged so that it can be extended inside a cylinder 8c, which lies in the extension of the turbine engine.

Die an den Flugkörper anzuhängende Nutzlast besteht aus spindelförmigen Behältern 4, die von Konsol,en 4a gehalten werden und gegebenenfalls mit Stabilisierungsflächen 5a ausgerütest sind, sowie aus Brennstoffzusatztank,s 5. The payload to be attached to the missile consists of spindle-shaped containers 4, which are held by consoles 4a and optionally equipped with stabilizing surfaces 5a, and an additional fuel tank, s 5.

Die nicht dargestellte Luftschraube. in der Ummantelung 2 wird durch ein Vorleitwerk ergänzt, dessen Schaufelsteigungen der Steigung der Luftschraubenblätter so angepaßt sind, daß das Reaktionsdrehrnoment ganz oder teilweise aufgehoben wird. Bei symmetrischen Lasten wird das Vorleitwerk zur Kompensierung des Reaktionsmoments C verwendet, während eine Gleichgewichtsstörung des Rollmoments, die nach Abwurf einer Last auftreten kann, vom resultierenden Triebwerks-Reaktionsmoment kompensiert wird.The propeller, not shown. in the casing 2 is supplemented by a forward stabilizer, the blade pitches of which are adapted to the pitch of the propeller blades so that the reaction torque is wholly or partially canceled. In the case of symmetrical loads, the forward stabilizer is used to compensate for the reaction torque C , while an imbalance of the roll torque, which can occur after a load has been dropped, is compensated for by the resulting engine reaction torque.

Zwei Ruder 9 sind in zwei zueinander senkrechten Ebenen A-A und B-B (F i o, 1) angeordnet, wobei die beiden Halbruder jeder Ebene unterschiedliche Schwenkbewegungen um symmetrische Schwenkstellungen ausführen, so daß die vier Halbruder zur Steuerung der Rollbewegungen beitragen.Two rudders 9 are arranged in two mutually perpendicular planes AA and BB (F io, 1) , the two half-rudders in each plane performing different pivoting movements about symmetrical pivoting positions, so that the four half-rudders contribute to the control of the rolling movements.

Die Ruder 9 sind zwischen den Ständern 3 angeordnet, wobei ihre Ebenen A-A und B-B den Diagonalen des durch die Landegestellbeine begrenzten Viereckes folgen, so daß die Harpune 8 m#it ihrem Aufnahmezylinder im Schnittpunkt der beiden Ruderebenen liegt.The rudders 9 are arranged between the uprights 3 , their planes AA and BB following the diagonals of the rectangle delimited by the landing gear legs, so that the harpoon 8 with its receiving cylinder lies at the intersection of the two rudder planes.

Vor der Landung" nimmt der Flugkörper eine Neigung zur Vertikalen ein, die von seiner relativen Fluggeschwindig,keit abhängig ist, so daß die Landeplattforrn eine nahezu gleiche Neigung einnehmen muß (F i 'g. 4).Before landing, "the missile takes an incline to the vertical a, which is dependent on its relative flight speed, speed, so that the landing platform must assume an almost equal inclination (Fig. 4).

Zur Durchführung dieses Landeanfluges dient die als Blockschaltbild, (F i g. 5) dargestellte Steuervorrichtung; sie enthält einen am Flugkörper angeordneten Detektor auf Radar- oder Infrarotbasis, der ständig den Abstand D zur Landeplattform mißt, sowie einen mit dem Detektor verbundenen elektronischen Schaltkreis, der ständig ein SignaldD/di abgibt, das näherungsweise der Relativgeschwindigkeit zwischen Flugkörper und Landeplattform entspricht, und einen elektronischen Schaltkreis, der die SignaleD und dDIdt sowie die gemessene Höhe aufnimmt und daraus ein Höhen-StellsignalS ableitet.The control device shown as a block diagram ( FIG. 5) is used to carry out this landing approach; it contains a detector on the missile based on radar or infrared, which constantly measures the distance D to the landing platform, as well as an electronic circuit connected to the detector, which constantly emits a signal D / di which approximately corresponds to the relative speed between the missile and the landing platform, and an electronic circuit that receives the signals D and dDIdt as well as the measured height and derives a height control signal S from them.

Durch das Höhenstellsignal führt der Fluakörper gehend der Eigertbewegungen aus, die sich weit,-Stanipfbewegung, W der Landeplattform angleichen ,liehen (F i g 6). By means of the height adjustment signal, the flua body carries out the Eigert movements, which are widely, -Stanipf-movement, W of the landing platform, borrowed (Fig. 6).

und eine sichere-Landung ermög 1.and enable a safe landing 1.

Claims

Claims: 1. Remotely steerable unmanned missile with at least one turbine-powered jacketed propeller, which is used to generate the thrust, as well as with rudders, which are arranged within the ring wing, and with a support frame for holding in the rest e-state on a floating- - take-off and landing platform , characterized by a control device that regulates the flight altitude during the jet-supported take-off or landing approach ep and is composed of a detector that continuously measures the distance (D) between the missile and the platform, and of a circuit connected to the detector, the continuously emits a signal (dD / dt) corresponding to the relative speed between the missile and the platform, furthermore from a circuit that generates a resulting signal for the height control of the missile from the signals D and dD / dt as well as the altitude measurement data and the flight mechanical properties.

2. Missile according to claim 1, characterized in that a holding device (8, 8c) is arranged on the support frame (3) , which is triggered when the missile is placed on the platform, wherein the clamping cylinder (3a) upright on the missile together with the holding device hold onto the platform. 3. Missile according to claim 1 and 2, characterized in that the holding device consists in a known manner of a harpoon-like device (8) , - which carries at least one barb (8a) and engages in a grid laid out on the platform (8b) . Z, im , selected publications: In consideration a German Patent Specifications No. 947 946, 1 049 709, 1113 636; French Patent Nos. 1186 310, 1291 049; USA. Patents No. 2415071, 2807 429. Contemplated older patents. C, German Patent No. 1 203 139th.