DE1198162B

DE1198162B - Control device for setting a roller that can be displaced against a moving material web with hydraulic motors arranged at the ends of the roller

Info

Publication number: DE1198162B
Application number: DEG32048A
Authority: DE
Inventors: Thaddeus W Lastewicz; Robert J Shafer
Original assignee: GPE Controls Inc
Current assignee: GPE Controls Inc
Priority date: 1960-04-13
Filing date: 1961-04-13
Publication date: 1965-08-05

Description

Steuerungsvorrichtung zur Einstellung einer gegen eine laufende Materialbahn verschieblichen Walze mit an den Enden der Walze angeordneten hydraulischen Motoren Die Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung zur Einstellung einer gegen eine laufende Materialbahn verschieblichen Walze mit an den Enden der Walze angeordneten hydraulischen Motoren und mit elektrohydraulischen Steuereinrichtungen, die die hydraulischen Motoren nach Maßgabe eines Eingangssignals steuern.Control device for setting a material web against a moving web displaceable roller with hydraulic motors arranged at the ends of the roller The invention relates to a control device for setting one against one running material web displaceable roller with arranged at the ends of the roller hydraulic motors and with electro-hydraulic control devices that control the control hydraulic motors according to an input signal.

Bei einigen Metallbearbeitungsverfahren, wie beispielsweise beim Auswalzen eines Stahlblechstreifens, ist es bekannt, eine oder mehrere vertikal einstellbare Walzen zu benutzen, durch die der Stahlblechstreifen hindurchläuft und dabei gebogen wird. Das Biegen dient verschiedenen Zwecken, beispielsweise soll damit Zunder zum Abspringen oder Abplatzen gebracht oder ein Krustenansatz entfernt werden, oder es soll die Tendenz des Streifens zum Durchbiegen oder zur Riefenbildung vermindert werden, oder es soll .der Stahlblechstreifen gehärtet werden.In some metalworking processes, such as rolling a sheet steel strip, it is known to have one or more vertically adjustable To use rollers through which the sheet steel strip passes and is bent in the process will. Bending is used for various purposes, for example, it is used to use tinder Chipping or flaking off or a crust removed, or it is said to reduce the tendency of the strip to sag or to form scoring or it should .the sheet steel strip to be hardened.

Es ist bekannt, die Lage der einstellbaren Walze von Hand mittels einer Spindelanordnung an jedem Ende der Walze einzustellen. Ein derartiges Einstellen einer Walze ist jedoch im allgemeinen nicht befriedigend, da zur Einstellung zu viel Zeit erforderlich ist, worunter die Anpassungsfähigkeit leidet. Eine derartige von Hand betätigte Einrichtung ist auch zu langsam, um eine schnelle, fortwährende Anpassung an an sich andere Bedingungen sicherzustellen.It is known to manually adjust the position of the adjustable roller a spindle assembly at each end of the roller. Such a setting however, a roller is generally unsatisfactory because it is used to adjust much time is required, and adaptability suffers. Such a one manually operated device is also too slow to be fast, continuous To ensure adaptation to other conditions.

Es ist bereits eine Walzeneinrichtung bekannt, bei der der Anpreßdruck an das zwischen den Walzen durchlaufende Material durch hydraulische Einrichtungen einstellbar ist. Das hydraulische System ist so aufgebaut, daß der an den Enden der Walzen durch die hydraulischen Hubeinrichtungen ausgeübte Druck veränderbar ist. Bei dieser bekannten Vorrichtung sind keine Maßnahmen vorgesehen, durch die eine .Schrägstellung oder eine achsparallele Verschiebung der Walzen bei Schrägstellung durchführbar ist.A roller device is already known in which the contact pressure to the material passing between the rollers by hydraulic devices is adjustable. The hydraulic system is designed so that the one at the ends the pressure exerted by the hydraulic lifting devices can be changed is. In this known device, no measures are provided by the an inclination or an axially parallel displacement of the rollers in the case of inclination is feasible.

Es ist auch bereits bekannt, im Zusammenhang mit hydraulischen Steuerungsvorrichtungen Strahlrohrregler als Maschinenelement zu verwenden. Eine bekannte Vorrichtung zur selbsttätigen .Steuerung der von einer laufenden Warenbahn abhängigen Maschinenteile verwendet einen derartigen Strahlrohrregler. In der Gesamtkonzeption ist jedoch diese bekannte Vorrichtung grundlegend vom Erfindungsgegenstand verschieden.It is also already known in connection with hydraulic control devices Use jet pipe regulator as a machine element. A known device for automatic .control of the machine parts that are dependent on a moving material line uses such a nozzle regulator. In the overall design, however, is this known device is fundamentally different from the subject matter of the invention.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, die Nachteile der bekannten Einrichtungen zu vermeiden. Insbesondere soll eine sehr rasche und wirksame Möglichkeit zur Steuerung der Walzenpositionen beim Biegen von Streifen geschaffen werden. Die Steuerung soll so schnell arbeiten, daß die seitliche Bewegung des zu bearbeitenden streifenförmigen Materials gesteuert werden kann.The object on which the invention is based is to address the disadvantages the known facilities to avoid. In particular, a very rapid and effective way to control roll positions when bending strips be created. The control should work so fast that the sideways movement the strip-shaped material to be processed can be controlled.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird gelöst durch zwei an sich bekannte, mittels elektromagnetischer Stelleinrichtungendurch .elektrische Steuerkreise betätigbare Strahlrohrregler für .die an sich bekannte unabhängige Druckmittelsteuerung der hydraulischen Motoren, wobei die elektrischen Steuerkreise von die Position der Walzenenden wiedergebenden Rückkopplungsgeneratoren Rückkopplungssignale empfangen, .durch die die Stelleinrichtungen der Strahlrohrregler unabhängig von der Stellung der Walze einheitlich betätigt werden.The object on which the invention is based is achieved by two known per se, by means of electromagnetic actuating devices by means of electrical Control circuits actuated jet pipe regulator for .the known independent Pressure medium control of the hydraulic motors, with the electrical control circuits feedback signals from feedback generators representing the position of the roll ends received, .by which the adjusting devices of the nozzle regulator independent of the position of the roller can be operated uniformly.

Die erfindungsgemäße Steuerungsvorrichtung ermöglicht eine exakte und einfache, selbsttätige Einstellung von Walzen, die in eine Schrägstellung bewegbar und unabhängig von der Stellung der Walze, d. h. sowohl bei horizontaler als auch bei geneigter Stellung, achsparallel verschiebbar sind. Die Steuerungsvorrichtung ermöglicht also einmal die Betätigung nur eines an den Enden der Walzen angeordneten hydraulischen Motors und außerdem auch eine von der Stellung der hydraulischen Motoren unabhängige, gleichmäßige und gleichförmige Betätigung der hydraulischen Motoren. Die Strahlrohrregler ermöglichen dabei eine außerordentlich schnelle Umschaltung und Änderung der Antriebsrichtung der hydraulischen Motoren. Ihre Verwendung gerade im Zusammenhang mit dem elektrischen Steuerkreis gemäß der Erfindung ist außerordentlich vorteilhaft.The control device according to the invention enables an exact and simple, automatic adjustment of rollers that can be moved into an inclined position and regardless of the position of the roller, d. H. both horizontal and in the inclined position, can be moved axially parallel. The control device so once allows the actuation of only one arranged at the ends of the rollers hydraulic motor and also one of the position of the hydraulic motors independent, smooth and uniform operation of the hydraulic motors. The jet pipe regulators make it possible and an extraordinarily fast one Switching and changing the drive direction of the hydraulic motors. Your use is just in connection with the electrical control circuit according to the invention extremely beneficial.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend in Ausführungsbeispielen an Hand der Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen stellt dar Fig. 1 schematisch eine Einrichtung zum Entfernen von Zunder in einem Walzensystem, F i g. 2 schematisch eine Steuervorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung für die in F i g. 1 gezeigte einstellbare Walze und F i .g. 3 schematisch ein Schaltbild des elektrischen Teiles der in F i g. 2 dargestellten Steuervorrichtung. In der F i g. 1 ist eine Walze 10 gezeigt, mit der beispielsweise Zunder von einem sich bewegenden Blechstreifen 20 zum Abplatzen gebracht werden soll. Diese Walze soll nachfolgend auch als »Entzunderungswalze« bezeichnet werden. Sie ist an ihren beiden Enden in einem Rahmen 12 (F i g. 2) drehbar gelagert. An jeder Außenkante des Rahmens 12 greift die Kolbenstange eines hydraulischen Motors an, der die Form einer in einem Zylinder 16 gleitbaren Kolbenanordnung 14 besitzt. Es sind (weiter unten näher beschriebene) Einrichtungen vorgesehen, um unter Druck stehendes hydraulisches Medium dem Zylinder 16 zuzuführen und dadurch eine Bewegung des Rahmens 12 hervorzurufen. Auf diese Weise läßt sich die Entzunderungswalze 10 in dem Ausmaß einstellen, das zum Entzundern des unter der Walze herlaufenden Blechstreifens notwendig ist. Wie sich am besten aus F i g. 1 ergibt, führt die Entzunderungswalze 10 ihre Bewegungen zwischen zwei im Abstand voneinander angeordneten Walzen 18 aus. Die Stellung der Entzunderungswalze 10 relativ zu den feststehenden Walzen 18 bestimmt das Ausmaß der Biegung, die dem sich bewegenden Blechstreifen 20 zum Zwecke der Entzunderung erteilt werden soll.Further details and advantages of the invention are explained in more detail below in exemplary embodiments with reference to the drawings. In the drawings, FIG. 1 shows schematically a device for removing scale in a roller system, FIG. FIG. 2 schematically shows a control device according to an exemplary embodiment of the invention for the in FIG. 1 adjustable roller shown and F i .g. 3 schematically shows a circuit diagram of the electrical part of the circuit shown in FIG. 2 control device shown. In FIG. 1 shows a roller 10 with which, for example, scale is to be made to flake off a moving sheet metal strip 20 . In the following, this roller will also be referred to as the “descaling roller”. It is rotatably mounted at both ends in a frame 12 (FIG. 2). The piston rod of a hydraulic motor, which is in the form of a piston arrangement 14 slidable in a cylinder 16, engages on each outer edge of the frame 12. Means (described in more detail below) are provided for supplying hydraulic medium under pressure to the cylinder 16 and thereby causing the frame 12 to move. In this way, the descaling roller 10 can be adjusted to the extent that is necessary for descaling the sheet metal strip running under the roller. As can best be seen from FIG . 1 results, the descaling roller 10 performs its movements between two rollers 18 arranged at a distance from one another. The position of the descaling roller 10 relative to the stationary rollers 18 determines the extent of the bending which is to be imparted to the moving sheet metal strip 20 for the purpose of descaling.

Unter Druck stehendes flüssiges Medium wird den Zylindern 16 über Spulenventile 22 zugeführt. Ein Schlauch 24 verbindet jedes Spulenventil 22 mit der oberen Zylinderkammer, und ein weiterer Schlauch 26 stellt die Verbindung zwischen jedem Spulenventil und der unteren Zylinderkammer her. Das Medium wird von einer nicht weiter dargestellten Druckquelle über eine Leitung 28 den Spulenventilen 22 zugeführt. Man erkennt aus der Zeichnung, daß das Medium über den Schlauch bzw. die Leitung 24 der oberen Zylinderkammer zur Erzeugung einer Abwärtsbewegung des Kolbens 14 zugeführt wird, wenn sich das Spulenventi122 in seiner oberen Endlage befindet, während bei einer Verschiebung des Spulenventils 22 gegen seine untere Endlage das Medium über die Leitung 26 zur unteren Zylinderkammer fließt und damit eine Aufwärtsbewegung des Kolbens 14 hervorruft. Jedem Spulenventil 22 ist weiterhin eine Rückflußleitung 30 zugeordnet, die einen Flüssigkeitsaustritt aus derjenigen Zylinderkammer ermöglicht, gegen die sich die Kolbenanordnung bewegt.Liquid medium under pressure is fed to the cylinders 16 via spool valves 22. A hose 24 connects each spool valve 22 to the upper cylinder chamber, and another hose 26 connects each spool valve and the lower cylinder chamber. The medium is fed to the spool valves 22 from a pressure source (not shown) via a line 28. It can be seen from the drawing that the medium is fed via the hose or line 24 to the upper cylinder chamber to produce a downward movement of the piston 14 when the spool valve 122 is in its upper end position, while when the spool valve 22 is displaced against its lower end position In the end position, the medium flows via the line 26 to the lower cylinder chamber and thus causes the piston 14 to move upwards. Each spool valve 22 is also assigned a return flow line 30 which enables liquid to exit from that cylinder chamber against which the piston arrangement moves.

Jedes Spulenventi122 wird bewegt durch einen. Strahlrohrverteilerkalben 32, der mit dem Spulenventil fest verbunden ist und in einem Zylinder 34 .gleitet. In jedem der Kolben 32 befinden sich zwei Durchtritte 36, 38, deren eines Ende im Abstand voneinander an der Seite des Kolbens 32 mündet und deren anderes Ende sich in jeweils einer der beiden gegenüberliegenden Flächen des Kolbens 32 befindet. Mit jedem der Kolben 32 wirkt ein Strahlrohr 40 zusammen, das an seinem einen Ende schwenkbar gelagert ist und dessen anderes Ende sich im Abstand von den seitlichen Öffnungen der Durchtritte 36, 38 befindet. Der Strahlrohrverteilerkolben 32 bildet zusammen mit dem Strahlrohr 40 einen Strahlrohrregler. Jedem Strahlrohr 40 wird hydraulisches Medium unter Druck über eine Leitung 42 zugeführt, so daß ein freier Strahl aus dem Ende eines jeden Strahlrohres austritt. Man erkennt z. B. aus .der F i g. 2 rechts unten, daß eine Schwenkbewegung des Strahlrohres 40 gegen die Öffnung des Durchtritts 36 eine Aufwärtsbewegung des Verteilerkolbens 32 bewirkt, während eine Schwenkbewegung .des Strahlrohres 40 gegen die Öffnung des Durchtritts 38 eine Abwärtsbewegung dieses Kolbens hervorruft. Die Schwenkbewegungen eines jeden Strahlrohres 40 werden durch zwei Einrichtungen gesteuert, nämlich eine elektromagnetische Stelleinrichtung 44, 46 und eine Kompressionsfeder 48. Die elektromagnetische Stelleinrichtung enthält eine schwimmende Spule 44, die mit dem Strahlrohr 40 verbunden ist und die sich inerhalb eines durch einen Permanentmagneten 46 hervorgerufenen magnetischen Feldes bewegen kann. Die Kompressionsfeder 48 ist einstellbar und wirkt der Auswärtsbewegung der Spule 44 entgegen. Die Zufuhrleitung 42 zum Strahlrohr 40 ist mit der Zufuhrleitung 28 für das hydraulische Medium verbunden, und es sind ein Reduktionsventil 50 und ein Druckmesser 52 in der Leitung 42 vorgesehen, um die Flüssigkeitszufuhr zu jedem Strahlrohr 40 regulieren zu können.Each spool valve 122 is moved by one. Jet pipe distributor caliper 32, which is firmly connected to the spool valve and slides in a cylinder 34. In each of the pistons 32 there are two passages 36, 38, one end of which opens at a distance from one another on the side of the piston 32 and the other end of which is in each case in one of the two opposite surfaces of the piston 32 . A jet pipe 40 cooperates with each of the pistons 32 , which is pivotably mounted at one end and the other end of which is located at a distance from the lateral openings of the passages 36, 38. The jet pipe distributor piston 32 , together with the jet pipe 40, forms a jet pipe regulator. Hydraulic medium is supplied to each jet pipe 40 under pressure via a line 42 so that a free jet emerges from the end of each jet pipe. One recognizes z. B. from. Der F i g. 2 bottom right that a pivoting movement of the jet pipe 40 against the opening of the passage 36 causes an upward movement of the distributor piston 32, while a pivoting movement .des jet pipe 40 against the opening of the passage 38 causes a downward movement of this piston. The pivoting movements of each jet pipe 40 are controlled by two devices, namely an electromagnetic actuator 44, 46 and a compression spring 48. The electromagnetic actuator contains a floating coil 44 which is connected to the jet pipe 40 and which is caused by a permanent magnet 46 inside magnetic field can move. The compression spring 48 is adjustable and counteracts the outward movement of the spool 44 . The supply line 42 to the jet pipe 40 is connected to the supply line 28 for the hydraulic medium, and a reduction valve 50 and a pressure gauge 52 are provided in the line 42 in order to be able to regulate the liquid supply to each jet pipe 40.

Die elektrischen Einrichtungen zum Steuern der Lage bzw. Verschwenkung der Strahlrohre 40 enthalten eine Schrägstellungssteuereinrichtung 54, eine Lagesteuereinrichtung 56, zwei Rückkopplungsgeneratoren in Form von Potentiometern 58, 59, von denen jedes mit der Bewegung einer der Kolbenanordnungen 14 ,gekoppelt ist, sowie einen elektrischen Schaltkreis 60, der Signale aus den Steuereinrichtungen 54 und 56 und den Potentiometern 58 und 59 empfängt und daraus in Steuerkreise ein Steuersignal liefert, nach dessen Maßgabe die jedem Strahlrohr 40 zugeordneten elektromagnetischen Stelleinrichtungen 44, 46 gesteuert werden.The electrical devices for controlling the position or pivoting of the jet pipes 40 include a tilt control device 54, a position control device 56, two feedback generators in the form of potentiometers 58, 59, each of which is coupled to the movement of one of the piston assemblies 14 , and an electrical circuit 60, which receives signals from the control devices 54 and 56 and the potentiometers 58 and 59 and supplies a control signal therefrom in control circuits, according to which the electromagnetic actuating devices 44, 46 assigned to each jet pipe 40 are controlled.

Die elektrischen Kreise lassen sich am besten an Hand der F i g. 3 verstehen. Mit der Schrägstellungssteuereinrichtung 54 werden zwei variable Widerstände 62, 64 betätigt, die mit Gleichstrom versorgt werden. Die Lagesteuereinrichtung 56 wirkt auf einen weiteren variablen Widerstand 66, der elektrisch mit den Widerständen 62 und 64 verbunden ist. Die Steuereinrichtung 56 wirkt weiterhin noch auf einen variablen Widerstand 68. Das variable Rückkopplungspotentiometer 58 ist mit einem Widerstandskörper 70 versehen und elektrisch mit einem Gleichstromservoverstärker 74 verbunden, der einen zweiten Eingang aus dem variablen Widerstand 66 erhält. Das andere variable Rückkopplungspotentiometer 59 (mit Widerstandskörper 72) ist elektrisch mit dem Servoverstärker 76 verbunden, dem als zweiter Eingang der aus dem Widerstand 68 gelieferte Strom zugeführt wird. Die beiden Verstärker 74 und 76 wirken als Nullabgleicher. Jeder von ihnen erzeugt ein elektrisches Signal, das der zugeordneten elektromagnetischen Stelleinrichtung der Strahlrohre zugeführt wird und deren Ansprechen nach Maßgabe der Einstellung der Steuereinrichtungen 56 und 54 veranlaßt. Durch die hierdurch hervorgerufene Bewegung der Kolbenanordnung 14 werden .die Potentiometer 58 und 59 betätigt, und ein. Signal wird den Verstärkern 74 und 76 so lange zugeführt, bis das von den Verstärkern gelieferte Signal auf Null heruntergegangen ist. Hierdurch werden die notwendigen Einstellbewegungen oder Korrekturbewegungen der Einstellung der Kolbenanordnung 14 beendet. Zum Abstimmen einzelner der oben erwähnten variablen Widerstände sind weitere variable Widerstände 78, 80 und 82 in der in F i g. 3 gezeigten Weise vorgesehen.The electrical circuits are best illustrated with reference to FIG. 3 understand. With the inclination control device 54, two variable resistors 62, 64 are actuated, which are supplied with direct current. The position control device 56 acts on a further variable resistor 66 which is electrically connected to the resistors 62 and 64. The control device 56 also acts on a variable resistor 68. The variable feedback potentiometer 58 is provided with a resistor body 70 and is electrically connected to a DC servo amplifier 74, which receives a second input from the variable resistor 66 . The other variable feedback potentiometer 59 (with resistor body 72) is electrically connected to servo amplifier 76, to which the current supplied by resistor 68 is fed as a second input. The two amplifiers 74 and 76 act as nullers. Each of them generates an electrical signal which is fed to the associated electromagnetic actuating device of the jet pipes and which causes them to respond in accordance with the setting of the control devices 56 and 54. As a result of the movement of the piston arrangement 14, the potentiometers 58 and 59 are actuated, and a. Signal is fed to amplifiers 74 and 76 until the signal supplied by the amplifiers has gone down to zero. As a result, the necessary setting movements or corrective movements for setting the piston arrangement 14 are ended. Further variable resistors 78, 80 and 82 are provided in the circuit shown in FIG. 3 is provided in the manner shown.

Es kann vorausgesetzt werden, daß die Wirkungsweise des soweit beschriebenen Schaltkreises ohne weiteres verständlich ist. Man erkennt, daß mit dem Schaltkreis wegen der Kopplung der Kontaktarme an den Widerständen 66 und 68 automatisch eine gleichzeitige und gleichmäßige Bewegung einer jeden Kolbenanordnung 14 in jeder Richtung möglich ist. Weiterhin kann über die Widerstände 62 und 64 der Schaltkreis »asymmetrisch« eingestellt werden, wodurch sich eine Bewegung nur einer der Kolbenanordnungen 14 hervorrufen läßt, was zu einer Verschiebung des einen Endes der Entzunderungswalze 10 (F i g. 2) gegenüber deren anderem Ende und damit zu einer Schrägstellung dieser Walze führt. Auf diese Weise läßt sich nicht nur die gewünschte Lage der Entzunderungswalze 10 in Hinsicht auf einen optimalen Entzunderungseffekt aufrechterhalten, sondern es läßt sich auch in einfacher Weise eine Korrektur, beispielsweise für Wölbungen in dem Blechstreifen, erzeugen, um den Blechstreifen in der richtigen Spur zu halten. Dabei bleibt die Schrägstellung -der Walze erhalten, selbst wenn die Lage der Walze erneut verändert wird.It can be assumed that the operation of the circuit described so far is readily understandable. It can be seen that because of the coupling of the contact arms to the resistors 66 and 68, the circuit automatically enables simultaneous and uniform movement of each piston assembly 14 in any direction. Furthermore, the circuit can be set "asymmetrically" via the resistors 62 and 64, whereby a movement of only one of the piston assemblies 14 can be caused, which leads to a displacement of one end of the descaling roller 10 (FIG. 2) with respect to the other end and thus leads to an inclination of this roller. In this way, not only can the desired position of the descaling roller 10 be maintained with regard to an optimal descaling effect, but a correction, for example for bulges in the sheet metal strip, can also be generated in a simple manner in order to keep the sheet metal strip in the correct track . The inclination of the roller is retained, even if the position of the roller is changed again.

Claims

Claims: 1. Control device for setting a roller displaceable against a moving material web with hydraulic motors arranged at the ends of the roller and with electrohydraulic control devices which control the hydraulic motors in accordance with an input signal, characterized by two known actuating devices (44 , 46) jet pipe regulators (32, 40) actuatable by electrical control circuits for the per se known independent pressure medium control of the hydraulic motors (14, 16), the electrical control circuits receiving feedback signals from feedback generators (58, 59) which reflect the position of the roll ends, through which the actuating devices (44, 46) of the jet pipe regulators (32, 40) are uniformly actuated regardless of the position of the roller (10).

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the electrical circuits control the supply of pressure medium to the hydraulic motors (14, 16) in such a way that the roller (10 ) is inclined relative to the direction of travel of the material web (20).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, in particular for a descaling roller, characterized in that the electrical control circuits, the adjusting devices (44, 46) for adjusting the position of the roller (10) and control devices (54) for adjusting the inclination of the roller (10 ) contain.

4. Apparatus according to claim 1 to 3, characterized in that the roller (10) is mounted in a frame (12), at the outer ends of which the hydraulic motors (14, -16) engage, and that at each end of the frame ( 12) a feedback potentiometer (58, 59) is attached, which emits a signal indicating the respective setting of each frame end.

5. Apparatus according to claim 1 to 4, characterized in that each jet tube regulator (32, 40) includes a jet tube (40) that carries a flow of liquid controlled by an associated jet manifold piston (32) so that the liquid enters one of the hydraulic motors (14, 16).

6. Apparatus according to claim 1 to 5, characterized in that each jet pipe (40) is pivotably mounted and is actuated by one of the electromagnetic actuating devices (44, 46), containing floating coils (44).

7. Device according to one of the preceding Claims, characterized in that each hydraulic motor (14, 16) is a piston arrangement (14) which is slidable in a cylinder (16). Considered publications: German Auslegeschriften Nos. 1004 577, 1026 272; Office Patent No. 6111 for inventions and patents in the Soviet zone of occupation in Germany; U.S. Patent No. 2,267,380.