DE1143579B

DE1143579B - Electric servomotor

Info

Publication number: DE1143579B
Application number: DEC18186A
Authority: DE
Inventors: Robert Gendreu; Etienne Honore; Emile Torcheux
Original assignee: MAROCAINE DE RECH S D ETUDES E; CSF Compagnie Generale de Telegraphie sans Fil SA
Current assignee: MAROCAINE DE RECH S D ETUDES E; Thales SA
Priority date: 1958-01-07
Filing date: 1959-01-07
Publication date: 1963-02-14

Description

Elektrischer Stellmotor Die Erfindung betrifft einen elektrischen Stellmotor für Translationsbewegungen mit zwei festen Elektromagneten in Form von Umdrehungskörpern, die symmetrisch zueinander bezüglich einer zu ihrer gemeinsamen Achse senkrechten Ebene angeordnet sind und je mindestens eine zu dieser Achse senkrechte Polfläche aufweisen, und einer längs der gemeinsamen Achse sich erstreckenden Stange, die längs dieser Achse verschiebbar ist und mindestens einen Magnetanker trägt, der um die Achse symmetrisch ist und zwei zu der Achse senkrechte Polflächen aufweist, welche die von den beiden Magneten gebildeten Magnetkreise über zwei zu dieser Achse senkrechte veränderliche Luftspalte schließt.Electric servomotor The invention relates to an electric motor Servomotor for translational movements with two fixed electromagnets in the form of Bodies of revolution that are symmetrical to each other with respect to their common Axis perpendicular plane are arranged and each at least one perpendicular to this axis Have pole face, and a rod extending along the common axis, which can be moved along this axis and carries at least one magnet armature, which is symmetrical about the axis and has two pole faces perpendicular to the axis, which the magnetic circuits formed by the two magnets over two to this axis vertical variable air gap closes.

Bekannte Stellmotoren dieser Art dienen dazu, ein einzustellendes Organ in die eine oder die andere von zwei Endstellungen einzustellen. Zu diesem Zweck wird wahlweise durch den einen oder den anderen der beiden Elektromagnete ein Strom geschickt, so daß er den Magnetanker anzieht. Das einzustellende Organ kann mechanisch direkt mit dem Magnetanker verbunden sein. Es ist auch bekannt, den Anker als Kolben auszubilden, der dicht in einen Zylinder eingesetzt ist und auf ein Druckmittel einwirkt, das die Stehkraft auf das einzustellende Organ überträgt.Known servomotors of this type are used to set a Organ to set in one or the other of two end positions. To this The purpose is optionally through one or the other of the two electromagnets sent a current so that it attracts the armature. The organ to be adjusted can be mechanically connected directly to the armature. It is also known to form the armature as a piston which is inserted tightly into a cylinder and acts on a pressure medium that transfers the standing force to the organ to be adjusted.

Bei derartigen Stellmotoren hängt die Stellkraft wesentlich von der Stellung des Ankers zu dem erregten Elektromagnet ab. Dies ist bei Anwendungsfällen unerheblich, bei denen nur die eine oder die andere von zwei Endstellungen erreicht werden soll.In such servomotors, the actuating force depends essentially on the Position of the armature to the energized electromagnet. This is with use cases irrelevant where only one or the other of two end positions is reached shall be.

Es gibt aber Anwendungsfälle, bei denen die Stellkraft von der jeweiligen Stellung des Ankers unabhängig und nur von der Größe eines Steuersignals abhängig sein soll. Dies gilt für viele Servomechanismen, insbesondere auf dem Gebiet der elektrischen Analogrechengeräte. Hierbei ist es oft erforderlich, daß die Verstellgeschwindigkeit des Ankers der Größe des Steuersignals proportional ist.But there are applications in which the actuating force of the respective Position of the armature independent and only dependent on the size of a control signal should be. This is true of many servo mechanisms, especially in the field of electrical analog computing devices. Here it is often necessary that the adjustment speed of the armature is proportional to the size of the control signal.

Das Ziel der Erfindung ist die Schaffung eines elektrischen Stellmotors, der diese Bedingungen erfüllt, eine verhältnismäßig große Stellkraft erzeugt und die Ausführung auch sehr kleiner Stehbewegungen mit großer Genauigkeit ermöglicht.The aim of the invention is to create an electric servomotor, which fulfills these conditions, generates a relatively large actuating force and enables the execution of even very small standing movements with great accuracy.

Nach der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß an den Klemmen der beiden Magnetwicklungen zwei Spannungen anliegen, die gleich der Summe und der Differenz einer festen und einer veränderlichen Spannung sind, und daß eine hydraulische Bremse die Bewegungen der Stange derart bremst, daß diese eine zu der veränderlichen Spannung proportional Endgeschwindigkeit annimmt.According to the invention this is achieved in that on the terminals two voltages are applied to the two magnet windings, which are equal to the sum and the There is a difference between a fixed and a variable voltage, and that a hydraulic one Brake the movements of the rod brakes so that this one to the changeable Voltage proportional to final speed assumes.

Die erfindungsgemäße Ausbildung des Stellmotors ergibt die Wirkung, daß die auf den Anker ausgeübte Kraft der Größe der veränderlichen Spannung proportional ist, unabhängig von der jeweiligen Stellung des Ankers. In Verbindung mit der Dämpfung der Ankerbewegung hat dies zur Folge, daß sich der Anker beim Anlegen eines Steuersignals mit einer Geschwindigkeit zu bewegen beginnt, die der Amplitude des Steuersignals proportional ist. Bei kleiner werdendem Steuersignal verlangsamt sich die Ankerbewegung, und sobald das Steuersignal zu Null wird, bleibt der Anker in der erreichten Lage stehen. Diese Wirkungsweise ist für viele Regel- und Steuervorgänge sehr vorteilhaft.The design of the servomotor according to the invention results in the effect that the force exerted on the armature is proportional to the magnitude of the variable stress is independent of the respective position of the armature. In connection with the cushioning The armature movement has the consequence that the armature moves when a control signal is applied begins to move at a speed equal to the amplitude of the control signal is proportional. As the control signal decreases, the armature movement slows down, and as soon as the control signal becomes zero, the armature remains in the position it has reached stand. This mode of operation is very advantageous for many regulation and control processes.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt. Hierin zeigt: Fig. 1 ein Prinzipschema des Stellmotors nach der Erfindung, Fig. 2 eine Schnittansicht eines Ausführungsbeispiels des Stellmotors, Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Einzelheit des Stellmotors, Fig. 4 und 5 zwei schematische Darstellungen einer verbesserten Ausführungsform des Stellmotors, Fig.6 und 7 Schaltbilder von Anordnungen, zu deren Verstellung der Stellmotor dienen kann, Fig. 8, 9, 10, 11 und 1°2 Darstellungen von Anwendungsbeispielen des Stellmotors und Fig. 13 ein Ausführungsbeispiel eines Rechengliedes mit einem Stellmotor gemäß der Erfindung im Schnitt. Bei der in Fig. 1 dargestellten Anordnung sind zwei feste Magnetkerne 1 und 2 aus ferromagnetischem Material von Ringform symmetrisch zu einer zu der Zeichenebene senkrechten Ebene angeordnet. Diese Kerne haben die Form von Umdrehungskörpern um die gemeinsame Achse Z' Z. Sie besitzen je eine Ringnut, in welcher sich eine Wicklung 3 bzw. 4 befindet. Die Wicklungen 3 und 4 sind gleich. Zwischen den beiden Wicklungen befindet sich ein Anker 5 aus ferromagnetischem Material. Zwei einander entsprechende Enden der Wicklungen 3 und 4 sind mit der Sekundärwicklung eines Transformators 6 verbunden, während die beiden anderen Enden an Masse liegen. Die Primärwicklung des Transformators liegt an einer Wechselspannungsquelle 7 mit konstanter Spannung und Frequenz: Die Sekundärwicklung besitzt eine Mittelanzapfung 9; die an die eine Klemme der Sekundärwicklung eines Transformators 8 angeschlossen ist, deren andere Klemme an Masse liegt. An den Klemmen der Primärwicklung dieses Transformators ist das Steuersignal (Fehlerspannung) angeschlossen. Diese Spannung hat die gleiche Frequenz wie die von der Quelle 7 gelieferte Spannung. Sie ist gleichphasig oder gegenphasig mit dieser.Embodiments of the invention are shown in the drawing. 1 shows a basic diagram of the servomotor according to the invention, FIG. 2 shows a sectional view of an exemplary embodiment of the servomotor, FIG. 3 shows a schematic representation of a detail of the servomotor, FIGS. 4 and 5 two schematic representations of an improved embodiment of the servomotor, FIG .6 and 7 circuit diagrams of arrangements for the adjustment of which the servomotor can serve, Fig. 8, 9, 10, 11 and 1 ° 2 representations of application examples of the servomotor and Fig. 13 an embodiment of a computing element with a servomotor according to the invention in section . In the arrangement shown in Fig. 1, two fixed magnetic cores 1 and 2 made of ferromagnetic material of ring shape are arranged symmetrically to a plane perpendicular to the plane of the drawing. These cores are in the form of bodies of revolution around the common axis Z 'Z. They each have an annular groove in which a winding 3 or 4 is located. The windings 3 and 4 are the same. An armature 5 made of ferromagnetic material is located between the two windings. Two corresponding ends of the windings 3 and 4 are connected to the secondary winding of a transformer 6, while the other two ends are grounded. The primary winding of the transformer is connected to an alternating voltage source 7 with constant voltage and frequency: The secondary winding has a center tap 9; which is connected to one terminal of the secondary winding of a transformer 8, the other terminal of which is connected to ground. The control signal (fault voltage) is connected to the terminals of the primary winding of this transformer. This voltage has the same frequency as the voltage supplied by the source 7. It is in phase or out of phase with it.

Die gesamte Anordnung, abgesehen von den Transformatoren, befindet sich in einem geschlossenen i g lindrischen Gehäuse 10 mit der Achse Z'Z, das mit gefüllt ist. Der Anker 5 ist fest auf einer Stange 11 befestigt, die in dem Gehäuse 10 und den Kernen 1 und 2 verschiebbar ist.The entire arrangement, apart from the transformers, is located in a closed ig cylindrical housing 10 with the axis Z'Z, which is filled with. The armature 5 is firmly attached to a rod 11 which is displaceable in the housing 10 and the cores 1 and 2.

Die Anordnung arbeitet folgendermaßen: Es sei U die konstante Amplitude der Spannung zwischen den äußeren Klemmen der Sekundärwicklung des Transformators 6 und u die Amplitude der Spannung zwischen den Klemmen der Sekundärwicklung des Transformators B. An den Klemmen der Wicklung 3 tritt dann die Spannung U+ u auf, während an den Klemmen der Wicklung 4 die Spannung U-u erscheint. Es seien Il und 1z die Ströme, die durch die Wicklungen 3 und 4 fließen, s1 und s2 die Breite der Luftspalte, welche die Kerne 1 und 2 vom Anker 5 trennen. Auf den Anker 5 werden von den Wicklungen 3 und 4 dann folgende Anziehungskräfte ausgeübt: A ist eine Konstante.The arrangement works as follows: Let U be the constant amplitude of the voltage between the outer terminals of the secondary winding of transformer 6 and u the amplitude of the voltage between the terminals of the secondary winding of transformer B. The voltage U + u then occurs at the terminals of winding 3 , while the voltage Uu appears at the terminals of winding 4. Let Il and 1z be the currents that flow through the windings 3 and 4, s1 and s2 the width of the air gaps which separate the cores 1 and 2 from the armature 5. The following attractive forces are then exerted on the armature 5 by the windings 3 and 4: A is a constant.

Die auf den Anker wirkende resultierende Kraft ist: Der Scheinleitwert jeder Wicklung ist im wesentlichen proportional zudem entsprechenden Luftspalt. Wenn der ohmsche Widerstand vernachlässigt wird, gilt: Hierin ist ,u eine Konstante. Es folgt: F= v [(U+ u)1 - (U- u)'], F=vUu, wobei v ebenfalls ein konstanter Faktor ist. Das Vorzeichen der Kraft hängt von den Phasenbeziehungen zwischen U und u ab. Die Kraft wirkt in einer Richtung, wenn die Spannungen gleichphasig sind, und in der anderen Richtung, wenn sie gegenphasig sind. In jedem Fall ist aber bei konstanter Spannung U die Kraft F proportional zu der Signalspannung u. Es wirkt also eine zur Signalspannung proportionale Anzugskraft auf den Anker 5. Dieser setzt sich dadurch in Bewegung. Der Anker wird dann durch das Ölbad gebremst, und die Bremskraft, die auf den Anker einwirkt, ist im wesentlich proportional zu seiner Geschwindigkeit v.The resulting force acting on the anchor is: The admittance of each winding is essentially proportional to the corresponding air gap. If the ohmic resistance is neglected, the following applies: Here, u is a constant. It follows: F = v [(U + u) 1 - (U- u) '], F = vUu, where v is also a constant factor. The sign of the force depends on the phase relationships between U and u . The force acts in one direction when the voltages are in phase and in the other direction when they are out of phase. In any case, however, with a constant voltage U, the force F is proportional to the signal voltage U. A tightening force proportional to the signal voltage acts on the armature 5. This sets itself in motion. The anchor is then braked by the oil bath, and the braking force acting on the anchor is essentially proportional to its speed v.

In der Praxis wird das Gleichgewicht zwischen der Bremskraft und der Antriebskraft sehr schnell erreicht. Die Geschwindigkeit des Ankers ist dann proportional zur Spannung u. Es gilt nämlich: F=4vUu=Kv. Wenn die Signalspannung u verschwindet, wird auch die Geschwindigkeit v zu Null, und der Anker bleibt stehen.In practice, the balance between the braking force and the Driving force reached very quickly. The speed of the anchor is then proportional for voltage u. The following applies: F = 4vUu = Kv. When the signal voltage u disappears, the speed v also becomes zero and the anchor stops.

Die angegebenen Beziehungen gelten nur, wenn die beiden Magnetkerne nicht gesättigt sind. Ferner ist vorausgesetzt, daß die Luftspalte s,. und s2 nicht zu groß sind. Wenn nämlich der Luftspalt nicht sehr klein gegen die Abmessungen der Kerne ist, schließt sich ein erheblicher Teil der magnetischen Kraftlinien nicht mehr über den Anker, und der Scheinleitwert der entsprechenden Wicklung entspricht nicht mehr der Beziehung (1).The specified relationships only apply if the two magnetic cores are not saturated. It is also assumed that the air gaps s ,. and s2 not are too big. If the air gap is not very small compared to the dimensions of the nuclei, a considerable part of the magnetic lines of force does not close more about the armature, and the admittance value corresponds to the corresponding winding no longer the relationship (1).

Ein anderer Nachteil der Ausführungsform der Fig. 1 kommt daher, daß die den Wicklungen gegenüberliegenden Teile der Fläche des Ankers 5 nicht an der magnetischen Anziehung teilnehmen, wodurch die Beziehung (1) verfälscht wird.Another disadvantage of the embodiment of FIG. 1 comes from the fact that the parts of the surface of the armature 5 opposite the windings are not on the magnetic attraction, thereby distorting the relationship (1).

Die Ausführungsform nach Fig. 2 vermeidet diese Nachteile. Sie zeigt ein anderes Ausführungsbeispiel eines Stellmotors im Längsschnitt. Dieser besitzt ein Gehäuse 10 aus unmagnetischem Metall in Form eines Kreiszylinders mit der Achse Z'Z. Der Zylinder ist durch zwei Deckel 101 an seinen "beiden Enden geschlossen. Innerhalb des Zylinders befinden sich die festen Magnetkerne 1 und 2 und der bewegliche Anker 5, welche den Teilen gleicher Bezeichnungen in Fig. 1 entsprechen.The embodiment according to FIG. 2 avoids these disadvantages. It shows another embodiment of a servomotor in longitudinal section. This has a housing 10 made of non-magnetic metal in the form of a circular cylinder with the axis Z'Z. The cylinder is closed by two covers 101 at both of its ends. Inside the cylinder are the fixed magnetic cores 1 and 2 and the movable armature 5, which correspond to parts with the same designations in FIG.

Alle diese Teile sind Rotationskörper mit der Achse ZZ. Die Teile 1 und 2 sind zueinander symmetrisch hinsichtlich einer senkrecht zur Achse Z'Z verlaufenden Ebene. Der Anker 5 besitzt ebenfalls eine Symmetrieebene senkrecht zu dieser Achse. In der Mittellage des Ankers fällt seine Mittelebene mit der Symmetrieebene der Teile 1 und 2 zusammen.All of these parts are bodies of revolution with the ZZ axis. The parts 1 and 2 are symmetrical to one another with respect to a perpendicular to the axis Z'Z Level. The armature 5 also has a plane of symmetry perpendicular to this axis. In the central position of the anchor, its center plane coincides with the plane of symmetry of the Divide 1 and 2 together.

Der Kern 1 besteht aus den drei magnetischen Teilen 1001 bis 1003. Der Teil 1001 besitzt die Form eines Ringes mit einer Nabe 1004. Der Teil 1002, der an den Teil 1001 anstößt, ist als Hohlzylinder ausgebildet. Der Teil 1003 in Form eines Ringes stößt an den Teil 1002 an. Die Anordnung aus den Teilen 1001, 1002 und 1003 ist in ein Rohr 103 aus unmagnetischem Material eingesetzt. Dieses Rohr ist seinerseits in das Gehäuse 10 eingeschoben. Das Rohr 103 stützt sich einerseits an dem Deckel 101 und andererseits an einem Ring 110 aus unmagnetischem Material ab, der sich an den Ring 1003 anschließt und in der Mittelebene des Gehäuses liegt. Auf der anderen Seite dieses Ringes befinden sich symmetrisch zu dieser Ebene die Teile 2001, 2002, 2003, welche den festen Magnetkern 2 bilden, sowie ein weiteres Rohr 103. Zwei Federsysteme 106, die sich gegen die Deckel 101 abstützen, drücken die Teile 1 und 2 und den Ring 110 gegeneinander. Zwei Wicklungen 4 und 5 sind in dem Raum zwischen den Teilen 1001 bis 1004 bzw. 2001 bis 2004 angebracht. Die Deckel 101 sind am Gehäuse 10 mit Schrauben 102 befestigt, während Gummidichtungen 104 die Anordnung abdichten.The core 1 consists of the three magnetic parts 1001 to 1003. The part 1001 has the shape of a ring with a hub 1004. The part 1002 which abuts the part 1001 is designed as a hollow cylinder. The part 1003 in the form of a ring abuts the part 1002. The arrangement of parts 1001, 1002 and 1003 is inserted into a tube 103 made of non-magnetic material. This tube is in turn pushed into the housing 10. The tube 103 is supported on the one hand on the cover 101 and on the other hand on a ring 110 made of non-magnetic material, which adjoins the ring 1003 and lies in the center plane of the housing. On the other side of this ring are the parts 2001, 2002, 2003, which form the fixed magnetic core 2, and a further tube 103 symmetrically to this plane. Two spring systems 106, which are supported against the cover 101, press the parts 1 and 2 2 and the ring 110 against each other. Two windings 4 and 5 are mounted in the space between the parts 1001 to 1004 and 2001 to 2004, respectively. The covers 101 are attached to the housing 10 with screws 102, while rubber seals 104 seal the assembly.

Der Anker 5 besitzt eine Achse, die in den Naben 1004 und 2004 verschiebbar ist. Sie wird von zwei Stangen 13 getragen, die in an den Deckeln 101 angebrachten Lagern 55 verschiebbar sind. Diese Anordnung ist aus dem gleichen Metall wie die Rohre 103 hergestellt. Im Mittelteil trägt der Anker zwei Muffen 52 und 53, die durch ein unmagnetisches Teil 120, das auf der Achse befestigt ist, voneinander getrennt sind. Die Mantelflächen dieser beiden Muffen sind von den Teilen 1003 bzw. 2003 jeweils durch einen engen Luftspalt, der stets konstante Breite hat, getrennt. Die äußeren Stirnflächen der Muffen sind von den Naben 1004 bzw. 2004 durch enge Luftspalte 111 und 211 getrennt, die sich je nach den Verschiebungen des Ankers ändern. Die Breite dieser Arbeitsluftspalte ist klein gegen die Abmessungen der Teile 52 und 53, und sie sind von den Wicklungen 3 und 4 umgeben. Das Ganze ist in ein Ölbad 12 eingetaucht. Das Öl kann durch Öffnungen in den Dekkeln 101, die durch Schrauben 107 verschlossen sind, eingefüllt werden.The armature 5 has an axis which can be displaced in the hubs 1004 and 2004. It is carried by two rods 13 which can be displaced in bearings 55 attached to the covers 101. This arrangement is made of the same metal as the tubes 103. In the middle part of the armature has two sleeves 52 and 53 which are separated from one another by a non-magnetic part 120 which is attached to the axle. The outer surfaces of these two sleeves are separated from the parts 1003 and 2003 respectively by a narrow air gap which always has a constant width. The outer end faces of the sleeves are separated from the hubs 1004 and 2004 by narrow air gaps 111 and 211, which change depending on the displacements of the armature. The width of these working air gaps is small compared to the dimensions of the parts 52 and 53, and they are surrounded by the windings 3 and 4 . The whole is immersed in an oil bath 12. The oil can be filled in through openings in the covers 101 which are closed by screws 107.

Bei dieser Anordnung befinden sich die Teile, aus denen die Magnetkreise bestehen, sehr nahe aneinander, und ihre Formen sind aneinander angepaßt. Die Wicklungen umgeben die Luftspalte. Die Streuverluste sind daher unabhängig von der Stellung des Ankers sehr gering. Diese Verluste stammen vor allem von den Kraftlinien, die vom Teil 1004 unter Umgehung des Arbeitsluftspaltes 111 zum Teil 52 bzw. vom Teil 2004 zum Teil 53 unter Umgehung des Arbeitsluftspaltes 211 übergehen. Diese Streukraftlinien sind besonders dann sehr gering, wenn Wicklungen verwendet werden, bei denen sämtliche Windungen so nahe wie möglich bei den entsprechenden Luftspalten liegen.With this arrangement, the parts that make up the magnetic circuits are very close to one another and their shapes are matched to one another. The windings surround the air gaps. The scatter losses are therefore very low regardless of the position of the armature. These losses originate primarily from the lines of force which pass from part 1004 by bypassing the working air gap 111 to part 52 and from part 2004 to part 53 by bypassing the working air gap 211. These lines of stray force are particularly small when windings are used in which all the windings are as close as possible to the corresponding air gaps.

Die den Naben 1004 und 2004 gegenüberliegenden Stirnflächen der Teile 52 und 53 nehmen vollständig an der Erzeugung der magnetischen Kraftlinien teil. Es gibt keine inaktiven Teile wie bei der Ausführungsform von Fig. 1. Ferner sind die Teile 52 und 53 sowie 1002 und 2002 magnetisch durch die Teile 110 bzw. 120 voneinander isoliert. Die von den Wicklungen 4 und 3 erzeugten Magnetflüsse sind also vollständig voneinander entkoppelt. Schließlich ist die Breite der Luftspalte sehr klein gegen die Abmessungen der Stirnflächen der Teile 52 und 1004 bzw. 53 und 2004.The end faces of the parts 52 and 53 opposite the hubs 1004 and 2004 participate completely in the generation of the magnetic lines of force. There are no inactive parts as in the embodiment of FIG. 1. Furthermore, parts 52 and 53 as well as 1002 and 2002 are magnetically isolated from one another by parts 110 and 120, respectively. The magnetic fluxes generated by the windings 4 and 3 are therefore completely decoupled from one another. Finally, the width of the air gaps is very small compared to the dimensions of the end faces of parts 52 and 1004 or 53 and 2004.

Bei dieser Anordnung ist die Linearität des Stellmotors verbessert. Die Geschwindigkeit v verschwindet für die Signalspannung Null in praktisch allen möglichen Stellungen des Ankers, und die Geschwindigkeit ist unabhängig von der Breite der Luftspalte. Die Linearität kann bei dieser Anordnung noch verbessert werden. Aus Fig. 3 ist ersichtlich, daß zwischen den Teilen 1004 und 52 der Magnetfluß sich in zwei Teile aufspaltet a) den im Arbeitsluftspalt 111 enthaltenen Magnetfluß, der den nutzbaren Fluß darstellt und die magnetische Anziehungskraft erzeugt. Dieser Fluß wird mit 0, bezeichnet; b) den Streufluß, der von den Kraftlinien erzeugt wird, die den Luftspalt 111 umgeben. Dieser Fluß wird mit OZ bezeichnet. Er ist um so größer, je weiter die ihn erzeugenden Windungen der Wicklung von dem Luftspalt entfernt sind. Dieser Streufluß ist unabhängig vom Luftspalt, da dessen Breite stets als sehr klein gegen die Abmessungen der Teile 1004 und 52 anzusehen ist.With this arrangement, the linearity of the servomotor is improved. The speed v disappears for the signal voltage zero in practically all possible positions of the armature, and the speed is independent of the width of the air gaps. The linearity can be further improved with this arrangement. From Fig. 3 it can be seen that between the parts 1004 and 52 the magnetic flux splits into two parts a) the magnetic flux contained in the working air gap 111, which represents the usable flux and generates the magnetic attraction. This flow is denoted by 0; b) the leakage flux generated by the lines of force surrounding the air gap 111. This flow is called OZ. It is greater, the further the turns of the winding that generate it are removed from the air gap. This leakage flux is independent of the air gap, since its width is always to be regarded as very small compared to the dimensions of the parts 1004 and 52.

Der Magnetfluß 0, kann wie folgt geschrieben werden: Hierbei ist e die Breite des Luftspaltes, K eine Konstante und I der Strom, der durch die Wicklung 3 fließt. Dagegen hängt unter den angegebenen Umständen der Streufluß 02 nicht vom Luftspalt ab, es ist also einfach 0, = k I, wobei k eine Konstante ist. Wenn also V die Spannung an den Klemmen der Wicklung 3 ist, so gilt: Das Glied kann kompensiert werden, indem eine Kapazität in Reihe mit der Wicklung 3 geschaltet wird. Auf diese Weise kommt man zur Schaltung von Fig. 4. In dieser sind zwei Kondensatoren 30 und 40 in Reihe mit den Wicklungen 3 und 4 geschaltet, die hier allein mit der Sekundärwicklung des Transformators mit der Mittelanzapfung 9 dargestellt sind.The magnetic flux 0 can be written as follows: Here, e is the width of the air gap, K is a constant and I is the current flowing through winding 3. On the other hand, under the given circumstances, the leakage flux 02 does not depend on the air gap, so it is simply 0, = k I, where k is a constant. So if V is the voltage at the terminals of winding 3, then: The Member can be compensated by connecting a capacitance in series with winding 3. In this way one arrives at the circuit of FIG. 4. In this circuit, two capacitors 30 and 40 are connected in series with the windings 3 and 4, which are shown here only with the secondary winding of the transformer with the center tap 9.

Eine weitere Kapazität 41 ist parallel zu den Wicklungen 3 und 4 geschaltet. Sie bewirkt, daß die zu ihrer Erregung erforderliche Leistung geringer wird. Es wird hierdurch nämlich die Impedanz jeder aus Wicklung und Anker bestehenden Anordnung kompensiert. Diese Kondensatoren werden wie die Kondensatoren 30 und 40 experimentiell bestimmt.Another capacitance 41 is connected in parallel with windings 3 and 4 . It causes the power required to excite it to decrease. This is because the impedance of each arrangement consisting of winding and armature is compensated for. These capacitors, like capacitors 30 and 40, are determined experimentally.

Fig. 5 zeigt schematisch das Gehäuse 10 und den Anker einer Anordnung nach Fig. 2. Die Magnetkerne und die Wicklungen sind nicht dargestellt. Auf der Achse 13 befinden sich zwei Schwimmer 3001 und 3002. Diese Schwimmer sind so bemessen, daß die aus den Teilen 13, 52, 53, 3001, 3002 bestehende Anordnung genau das Gewicht des verdrängten Öles besitzt. Unabhängig von der Lage der Anordnung wird also die Wirkung der Schwerkraft ausgeglichen, und das Gerät kann in beliebiger Lage betrieben werden.Fig. 5 shows schematically the housing 10 and the armature of an arrangement according to Fig. 2. The magnetic cores and the windings are not shown. On the Axis 13 there are two floats 3001 and 3002. These floats are dimensioned so that the arrangement consisting of parts 13, 52, 53, 3001, 3002 exactly the weight of the displaced oil. Regardless of the location of the arrangement, the The effect of gravity is balanced and the device can be operated in any position will.

Bei dem beschriebenen Stellmotor wird der Anker mit einer Geschwindigkeit verschoben, die der Amplitude des angelegten Signals proportional ist, wobei die Stellkraft verhältnismäßig groß ist (von der Größenordnung von 100 g). Der Stellmotor eignet sich daher unter anderem für die elektrische Steuerung von Ventilen, die Mikrochirurgie und die Steuerung geringer Verschiebungen. In allen Fällen beginnt die Wirkung nach einer sehr kurzen Verzögerung, (1 Mikrosekunde) nach dem Anlegen des Signals, sie bleibt konstant, solange das Signal angelegt ist; und sie verschwindet mit dem Aufhören des Signals.In the case of the servomotor described, the armature is driven at one speed shifted, which is proportional to the amplitude of the applied signal, where the Actuating force is relatively large (on the order of 100 g). The servomotor is suitable therefore, among other things, for the electrical control of valves, microsurgery and the control of small shifts. In all cases the effect begins after a very short delay, (1 microsecond) after applying the signal to them remains constant as long as the signal is applied; and it disappears when it stops of the signal.

Eine besonders vorteilhafte Anwendung findet der Stellmotor in Analogrechengeräten, insbesondere bei solchen, die Multiplikationsglieder der in Fig.6 dargestellten Art enthalten. Ein solches Glied 100 besteht aus zwei Vierpolen 1 und 11.The servomotor finds a particularly advantageous application in analog computing devices, especially with those, the multiplication terms shown in Fig.6 Art included. Such a link 100 consists of two quadrupoles 1 and 11.

Der Vierpol I enthält eine Brückenschaltung aus vier einstellbaren Selbstinduktivitäten 15 und 16, deren Verstellbarkeiten derart miteinander verknüpft sind, daß die beiden Selbstinduktivitäten 15 stets den gleichen Blindleitwert -B (1+X) und die beiden Selbstinduktivitäten 16 stets den gleichen Blindleitwert -B (1 -X) haben, wobei der Wert B konstant und gleich dem Blindleitwert der beiden Kondensatoren 13 und 14 ist, während der Wert X zwischen -1 und -1 -1 verändert werden kann.The quadrupole I contains a bridge circuit made up of four adjustable self-inductances 15 and 16, the adjustabilities of which are linked to one another in such a way that the two self-inductances 15 always have the same susceptance -B (1 + X) and the two self-inductances 16 always the same susceptibility -B (1 -X), where the value B is constant and equal to the susceptance value of the two capacitors 13 and 14 , while the value X can be changed between -1 and -1 -1.

Die Schaltung ist so ausgeführt, daß bei Zuführung einer Spannung Ve am Eingang des Vierpols 1 eine Spannung X Ve am Ausgang des Vierpols II abgenommen werden kann. Das Glied bewirkt also eine Multiplikation mit dem Faktor X.The circuit is designed so that when a voltage Ve is supplied to the input of the quadrupole 1, a voltage X Ve can be taken from the output of the quadrupole II. The term thus effects a multiplication by the factor X.

Fig. 7 zeigt eine Anordnung, welche die gleichzeitige Einstellung der vier Selbstinduktivitäten 15 und 16 ermöglicht. Eine magnetische Platte 23 verschiebt sich zwischen zwei Topfmagneten 103 und 104, auf denen identische Wicklungen angeordnet sind, und zwar auf dem Topfmagnet 103 die Wicklungen 15 und 15 und auf dem Topfmagnet 104 die Wicklungen 16 und 16'. Die Anordnung ist um die Achse Z'Z rotationssymmetrisch. Wenn 2e, die Summe der beiden Luftspalte ist und d der Abstand der Platte 23 von der Symmetrieebene der Töpfe 103 und 104, so läßt sich , zeigen, daß ist. Die Platte 23 kann mechanisch direkt mit der Stange des zuvor beschriebenen Stellmotors verbunden werden, so daß die Einstellung der vier Selbstinduktivitäten durch das dem Stellinotor zugeführte Steuersignal erfolgt. Es ergeben sich dann sehr vorteilhafte Anwendungsmöglichkeiten für dieses Bauglied.7 shows an arrangement which enables the four self-inductances 15 and 16 to be set simultaneously. A magnetic plate 23 moves between two pot magnet 103 and 104, on which identical windings are arranged, on the pot magnet 103, the windings 15 and 1 5 and on the pot magnet 104, the windings 16 and 16 '. The arrangement is rotationally symmetrical about the axis Z'Z. If 2e is the sum of the two air gaps and d is the distance of the plate 23 from the plane of symmetry of the pots 103 and 104, it can be shown that is. The plate 23 can be mechanically connected directly to the rod of the servomotor described above, so that the four self-inductances are set by the control signal supplied to the servomotor. There are then very advantageous possible uses for this component.

Fig.8 zeigt ein erstes Anwendungsbeispiel einer solchen Anordnung. Hier ist an den Eingang eines Gliedes 100, das dem Glied nach Fig. 6 entspricht, eine hochfrequente Spannung Ve (Frequenz von der Größenordnung 500 kHz) angeschlossen. Die Ausgangsklemmen dieses Gliedes sind an den ersten Eingang eines Subtraktionsgliedes 101 angeschlossen, das zwei Eingänge und einen Ausgang besitzt, wie es z. B. in der französischen Patentschrift 1017 166 beschrieben ist. Der Ausgang dieses Gliedes ist mit dem Eingang eines an sich bekannten Frequenzumsetzers 102 (Gleichrichter mit nachgeschaltetem Zerhacker) angeschlossen, an dessen Ausgang eine Niederfrequenzspannung mit z. B. 400 Hz abgenommen wird, deren Amplitude proportional zu derjenigen der hochfrequenten Eingangsspannung ist. Diese Spannung wird nach Verstärkung in einem Verstärker 104 als Signalspannung u verwendet, welche den Stellmotor 103 speist. Die Betätigungsachse dieses Stellmotors ist mit der verstellbaren Platte des Gliedes 100 fest verbunden.8 shows a first application example of such an arrangement. Here, a high-frequency voltage Ve (frequency of the order of magnitude of 500 kHz) is connected to the input of a member 100, which corresponds to the member according to FIG. 6. The output terminals of this element are connected to the first input of a subtraction element 101, which has two inputs and an output, as it is, for. B. is described in French patent 1017 166. The output of this element is connected to the input of a frequency converter 102 known per se (rectifier with downstream chopper). B. 400 Hz is removed, the amplitude of which is proportional to that of the high-frequency input voltage. After amplification in an amplifier 104, this voltage is used as a signal voltage u, which feeds the servomotor 103. The actuation axis of this servomotor is firmly connected to the adjustable plate of the link 100.

Die Amplitude der Eingangshochfrequenzspannung Ve wird als Einheit genommen. Mit Y wird der Multiplikationsfaktor des Gliedes 100 bezeichnet. Unter diesen Umständen liefert die mit der Spannung 1 gespeiste Zelle 100 eine Hochfrequenzspannung Y. Das Additionsglied 101 empfängt diese Spannung Y an seinem ersten Eingang. An seinem zweiten Eingang empfängt es eine Hochfrequenzspannung, die vorzugsweise verstärkt wird und mit X bezeichnet werden soll. Das Glied 101 liefert also eine Hochfrequenzspannung mit dem Wert Y - KX. K ist hierbei eine Konstante, die ein für allemal durch die Eigenschaften des Gliedes 101 bestimmt ist.The amplitude of the input high frequency voltage Ve is taken as a unit. The multiplication factor of element 100 is denoted by Y. Under these circumstances, the cell 100 fed with the voltage 1 supplies a high-frequency voltage Y. The adder 101 receives this voltage Y at its first input. At its second input, it receives a high-frequency voltage, which is preferably amplified and is to be denoted by X. The element 101 thus supplies a high-frequency voltage with the value Y - KX. Here, K is a constant which is determined once and for all by the properties of the link 101.

Aus dem Frequenzumsetzer 102 und dem Verstärker 104 geht eine Spannung mit 400 Hz hervor; deren Amplitude dem Wert Y - KX proportional ist. Der Anker der Anordnung 103 setzt sich in Bewegung und bleibt erst stehen, wenn die Bedingung Y = KX erfüllt ist, wobei die Spannung Y am Ausgang des Gliedes 100 abgenommen wird. Die beschriebene Anordnung stellt also einen gegengekoppelten Verstärker dar.A voltage of 400 Hz results from the frequency converter 102 and the amplifier 104; whose amplitude is proportional to the value Y - KX. The armature of the arrangement 103 starts moving and does not stop until the condition Y = KX is met, the voltage Y at the output of the element 100 being tapped. The arrangement described thus represents a negative feedback amplifier.

Der Verstärkungsfaktor K der hochfrequenten Ausgangsspannung Y bezüglich der Eingangsspannung X ist streng konstant, unabhängig von der Beziehung, welche Y mit der Verschiebung des Ankers in dem Glied 100 verknüpft.The amplification factor K of the high-frequency output voltage Y with respect to the input voltage X is strictly constant, regardless of the relationship which Y relates to the displacement of the armature in the element 100.

Fig.9 zeigt eine Integrationsvorrichtung unter Verwendung der zuvor beschriebenen Anordnung. Der Integrator enthält ein Multiplikationsglied 110 entsprechend dem Glied 100 der eben beschriebenen Einrichtung. An den Eingang dieses Gliedes ist eine Spannung mit einer Frequenz von etwa 500 kHz angeschlossen, deren Amplitude als Einheit genommen wird. Der Ausgang dieses Gliedes ist mit dem Eingang eines Gleichrichters 111 verbunden. Ein Kondensator 112 ist mit seiner einen Klemme an den Ausgang des Gleichrichters und mit der anderen Klemme an einen Widerstand 113 angeschlossen, dessen anderes Ende von einer Stromquelle 114 gespeist wird, die eine zeitlich veränderliche Spannung X (t) liefert. Die gemeinsame Klemme P des Widerstandes 113 und der Kapazität 112 ist an den Signaleingang eines Stellmotors 115 über einen Verstärker 116 angeschlossen. Der Stellmotor 115 verschiebt die Platte des Gliedes 110 wie bei der oben beschriebenen Anordnung.Fig. 9 shows an integration device using the arrangement described above. The integrator contains a multiplier 110 corresponding to the element 100 of the device just described. A voltage with a frequency of about 500 kHz is connected to the input of this element, the amplitude of which is taken as a unit. The output of this element is connected to the input of a rectifier 111. One terminal of a capacitor 112 is connected to the output of the rectifier and the other terminal is connected to a resistor 113, the other end of which is fed by a current source 114 which supplies a voltage X (t) which is variable over time. The common terminal P of the resistor 113 and the capacitance 112 is connected to the signal input of a servomotor 115 via an amplifier 116. The servomotor 115 displaces the plate of the link 110 as in the arrangement described above.

Diese Anordnung arbeitet folgendermaßen: Wie vorher verändert derStellinotor115 denMultiplikationsfaktor Y des Gliedes 110, bis die am Punkt P auftretende Signalspannung verschwindet. Diese Spannung ist, wenn man beachtet, daß die durch den Kondensator 112 mit der Kapazität C und dem Widerstand 113 mit dem Wert R fließenden Ströme gleich und entgegengesetzt groß sind, durch folgende Beziehung gegeben: Die am Ausgang des Gliedes 110 abgenommene Hochfrequenzspannung Y kann z. B. in einer Analogrechenanlage verwendet werden. Die beiden beschriebenen Anordnungen besitzen den Vorteil, daß sie mit Spannungsvergleich arbeiten, so daß die Genauigkeit, mit welcher das Multiplikationsglied das Multiplikationsgesetzt nachbildet, vollkommen gleichgültig ist.This arrangement works as follows: As before, the actuator 115 changes the multiplication factor Y of the element 110 until the signal voltage appearing at point P disappears. If one observes that the currents flowing through the capacitor 112 with the capacitance C and the resistor 113 with the value R are equal and opposite in magnitude, this voltage is given by the following relationship: The picked up at the output of the member 110 high-frequency voltage Y can, for. B. can be used in an analog computer system. The two arrangements described have the advantage that they work with voltage comparison, so that the accuracy with which the multiplication element reproduces the law of multiplication is completely unimportant.

Fig. 10 und 11 zeigen zwei andere Anwendungsbeispiele des erfindungsgemäßen Stellmotors. Sie entsprechen den in Fig.8 und 9 gezeigten Ausführungsbeispieln. Sie unterscheiden sich von diesen jedoch dadurch, daß der Stellmotor i03 bzw.115 zusätzlich ein mechanisches Organ 117 betätigt, dessen Bewegung über ein Zwischenstück mechanisch mit dem Stellmotor 103 bzw. 115 gekoppelt ist. Dieses Organ gibt eine Anzeige der Stellung bzw. der Geschwindigkeit.10 and 11 show two other application examples of the servomotor according to the invention. They correspond to the exemplary embodiments shown in FIGS. They differ from these, however, in that the servomotor i03 or 115 additionally actuates a mechanical element 117, the movement of which is mechanically coupled to the servomotor 103 or 115 via an intermediate piece. This organ gives an indication of the position or the speed.

Fig. 12 zeigt ein weiteres Anwendungsbeispiel. Hier ist ein Stellmotor 200 mechanisch mit drei Gliedern 201, 202 und 203 verbunden. Das Glied 201 ist an einen erstenEingang einesAdditionsgliedes203 angeschlossen, dessen Ausgang den Stellmotor 200 über den Frequenzwandler 205 und den Verstärker 206 steuert. Der zweite Eingang des Gliedes 204 empfängt eine Spannung mit der Amplitude X und der Frequenz F1.Fig. 12 shows a further application example. Here is an actuator 200 mechanically connected with three links 201, 202 and 203. Link 201 is on connected to a first input of an addition element 203, the output of which is the servomotor 200 via the frequency converter 205 and the amplifier 206 controls. The second entrance of the member 204 receives a voltage with the amplitude X and the frequency F1.

Durch Einwirkung auf den Stellmotor 200 regelt das Glied 201 sich auf den Multiplikationsfaktor X ein. Der Stellmotor verstellt außerdem die Glieder 202 und 203 derart, daß sie den gleichen Faktor aufweisen. Dabei können die Glieder 202 und 203 mit von F1 abweichenden Frequenzen, z. B. F2 und F3, arbeiten. Auf diese Weise läßt sich in ein Rechengerät ein gegebener Wert mit einer Frequenz F1 einführen und für verschiedene Frequenzen verwenden.By acting on the servomotor 200, the element 201 adjusts itself to the multiplication factor X. The servomotor also adjusts members 202 and 203 so that they have the same factor. The members 202 and 203 can have frequencies other than F1, e.g. B. F2 and F3 work. In this way, a given value with a frequency F1 can be introduced into a computing device and used for different frequencies.

Fig. 13 zeigt im Schnitt ein Ausführungsbeispiel eines Stellmotors, der mechanisch mit dem beweglichen Teil eines Rechengliedes mit veränderlichen Selbstinduktionen gekoppelt ist.Fig. 13 shows in section an embodiment of a servomotor, the mechanical with the moving part of a computing element with variable self-induction is coupled.

Die Anordnung entspricht derjenigen von Fig. 2. Das Gehäuse 10 besitzt wieder die Form eines Kreiszylinders, der an beiden Enden mittels Schrauben 102 und Gummidichtungen 104 mit Deckeln 101 geschlossen ist. Die Innenfläche des Zylinders 10 ist mit Rohren 103 ausgekleidet, die z. B. aus Aluminiumlegierungen bestehen. Diese Zylinder 103 sind durch Ringe 110 aus gleichem Material getrennt.The arrangement corresponds to that of FIG. 2. The housing 10 again has the shape of a circular cylinder which is closed at both ends by means of screws 102 and rubber seals 104 with covers 101. The inner surface of the cylinder 10 is lined with tubes 103 which, for. B. consist of aluminum alloys. These cylinders 103 are separated by rings 110 made of the same material.

Das Gehäuse 10 ist hier jedoch wesentlich länger und enthält zwei Magnetsysteme, von denen das linke Magnetsystem den Stellmotor darstellt, während das rechte Magnetsystem die einstellbaren Selbstinduktivitäten nach Fig. 7 bildet. Die den Magnetkreis des zweiten Magnetsystems bildenden Teile 3001 bis 3004 bzw. 4001 bis 4004 haben die gleiche Form wie die Teile 1001 bis 1004 bzw. 2001 bis 2004 des ersten Magnetsystems.The housing 10 is here, however, much longer and contains two magnet systems, of which the left magnet system represents the servomotor, while the right magnet system forms the adjustable self-inductances according to FIG. 7. The parts 3001 to 3004 and 4001 to 4004 forming the magnetic circuit of the second magnet system have the same shape as the parts 1001 to 1004 and 2001 to 2004 of the first magnet system.

In den Ringnuten der Teile 3001 bis 3004 befinden sich die beiden Wicklungen 15 und 15', und in den Nuten der Teile 4001 bis 4004 liegen die Wicklungen 16 und 16'. Eine Feder 206 hält die beiden Magnetsysteme auseinander. Die Stange ist beiden Magnetsystemen gemeinsam. Sie trägt zwei ferromagnetische Muffen 62 und 63, die den Muffen 52 und 53 des ersten Magnetsystems entsprechen und in gleicher Weise wie diese so angeordnet sind, daß sie gleichzeitig mit den Muffen 52 und 53 in ihrer Mittelstellung sind. The two windings 15 and 15 ' are located in the annular grooves of parts 3001 to 3004, and windings 16 and 16' are located in the grooves of parts 4001 to 4004. A spring 206 keeps the two magnet systems apart. The rod is common to both magnet systems. It carries two ferromagnetic sleeves 62 and 63 which correspond to the sleeves 52 and 53 of the first magnet system and are arranged in the same way as these so that they are simultaneously with the sleeves 52 and 53 in their central position.

Die ferromagnetischen Teile haben bekanntlich nicht den gleichen Wärmeausdehnungskoeffizienten wie die nicht ferromagnetischen Teile. Da aber die Rohre 103, die Zwischenstücke 110 und die Achse 13 den gleichen Ausdehnungskoeffizienten haben, ist gewährleistet, daß unabhängig von der Temperatur die beiden Muffenanordnungen sich stets in gleicher relativer Lage befinden.It is known that the ferromagnetic parts do not have the same coefficient of thermal expansion like the non-ferromagnetic parts. But since the pipes 103, the intermediate pieces 110 and the axis 13 have the same expansion coefficient, it is guaranteed that regardless of the temperature, the two sleeve arrangements are always the same relative location.

Claims

PATENT CLAIMS 1. Electric servomotor for translational movements with two fixed electromagnets in the form of bodies of revolution that are symmetrical to each other are arranged with respect to a plane perpendicular to their common axis and each have at least one pole face perpendicular to this axis, and one length the common axis extending rod, which is displaceable along this axis is and carries at least one armature that is symmetrical about the axis and has two pole faces perpendicular to the axis, which face those of the two magnets magnetic circuits formed via two variable air gaps perpendicular to this axis closes, characterized in that at the terminals of the two magnet windings (3, 4) two voltages are present that are equal to the sum and the difference of a fixed one and a variable tension, and that a hydraulic brake controls the movements the rod (11) brakes in such a way that this one is proportional to the variable voltage Top speed assumes.

2. Servomotor according to claim 1, characterized in that that each magnet has an axial and a radial pole face, that the rod two coaxial to each other with respect to one in the middle position with the plane of symmetry the plane coinciding with the two magnets carries symmetrical armature parts (52, 53), each of which has a radial and an axial pole face corresponding to the respective Opposite pole faces of the associated magnet in such a way that in each magnetic circuit there is a variable air gap perpendicular to the axis, that of the associated Winding is surrounded, and that the two magnetic circuits are decoupled from each other are.

3. Servomotor according to claim 1 or 2, characterized in that the magnetic circuits are arranged in a closed housing which is filled with oil, which dampens the movement of the anchor.

4. Servomotor according to claim 3, characterized in that that two floats are attached to the rod.

5. Servomotor according to one of the preceding claims, characterized in that the fixed voltage is connected to the terminals of a transformer (6), the secondary winding of which has a center tap (9), while the ends of the secondary winding with the magnet windings (3 , 4) are connected, and that the variable voltage in phase or in antiphase with the fixed voltage is fed to a second transformer (8), the secondary winding of which is connected on the one hand to the center tap of the first transformer and on the other hand to ground.

6. Servomotor according to claim 5, characterized in that two capacitors (30, 40) are connected in series between the two windings and the secondary terminals of the first transformer and that the secondary terminals are bridged by a third capacitor (41).

7th Computing arrangement using a servomotor according to one of the preceding Claims and a quadrupole, between its input and output terminals one fixed capacitor of the same value is connected, while the input terminals with the output terminals via a bridge circuit made up of two pairs of adjustable self-inductances are connected, the self-inductances from zero to a fixed value can be adjusted in such a way that the quadrupole remains capable of resonance when the input terminals or output terminals are short-circuited, characterized in that the variable Self-inductances consist of two symmetrical and coaxial pot magnets, each containing two pairs of windings, and that one from the shaft of the servomotor actuated armature is arranged displaceably between the two pot magnets. B. Computing arrangement according to Claim 7, characterized in that the pot magnets as coaxial rings each having an axial and a radial pole face are formed so that the rod of the servomotor extends into the coaxially arranged pot magnets extends and that the rod two isolated from each other, each one of the two pot magnets carries associated armature parts, each of which has an axial and a radial pole face which face the corresponding pole faces of the associated pot magnet in such a way that that in every magnetic circuit there is a variable air gap perpendicular to the shaft, which is enclosed by the associated windings. Considered publications: German patent specification No. 186 787.