DE1134450B

DE1134450B - Arrangement for pulsed control of the speed and direction of rotation of an electric servomotor

Info

Publication number: DE1134450B
Application number: DEE11906A
Authority: DE
Inventors: Francois Pierre Paul Barrault; Michel Francois Holleville
Original assignee: Electricite de France SA
Current assignee: Electricite de France SA
Priority date: 1955-02-26
Filing date: 1956-02-03
Publication date: 1962-08-09

Description

Anordnung zur impulsweisen Steuerung der Drehzahl und Drehrichtung eines elektrischen Stellmotors Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Steuerung der Drehzahl und Drehrichtung eines elektrischen Stellmotors mittels zweier, durch Impulse bestimmter Frequenz und veränderbarer, von der Größe einer positiven oder negativen Steuerspannung abhängiger Dauer gesteuerter Dampf-oder Gasentladungsröhren, die je ein Drehrichtungsrelais für den Motor impulsweise einschalten. Eine derartige Anordnung kann beispielsweise Verwendung finden zur Fernbetätigung eines Ventils eines Turbogenerators, wobei das Ventil, insbesondere durch einen Gleichstrommotor, in der einen oder anderen Richtung in Abhängigkeit von den Schwankungen einer zu regelnden Größe, z. B. der Netz-4equenz, verstellt werden kann.Arrangement for pulse-wise control of the speed and direction of rotation of an electric servomotor The invention relates to an arrangement for controlling the speed and direction of rotation of an electric servomotor by means of two Pulses of a certain frequency and changeable, of the size of a positive or negative control voltage depending on the duration of controlled vapor or gas discharge tubes, which each switch on a direction relay for the motor in pulses. Such a one The arrangement can be used, for example, for remote actuation of a valve a turbo generator, the valve, in particular by a direct current motor, in one direction or another depending on the fluctuations of one too regulating size, e.g. B. the network 4 sequence can be adjusted.

Anordnungen zur Steuerung der Drehzahl und Drehrichtung eines elektrischen Stellmotors, bei welchen ein elektronisches System dem Motor abwechselnd positive und negative Stromimpulse mit veränderbarem Verhältnis der Impulsdauer zuführt, sind an sich bekannt. Bei diesen Anordnungen wird das Verhältnis der Impulsdauer durch vibrierende Relais bestimmt. Diese Anordnungen haben daher, wie alle nach dem Tirrill-Prinzip arbeitenden Regler, den Nachteil, daß sie ständig in Tätigkeit sind, also auch dann, wenn die Regelspanneng Null ist oder sich dem Nullpunkt nähert. Die dauernde Tätigkeit der vibrierenden Relais führt unvermeidlich zu einer schnellen Abnutzung der beteiligten mechanischen Teile.Arrangements for controlling the speed and direction of rotation of an electric Servomotor, in which an electronic system alternately positive for the motor and supplies negative current pulses with a variable ratio of the pulse duration, are known per se. In these arrangements, the ratio of the pulse duration is determined by vibrating relays. These arrangements have therefore, like all after controllers working according to the Tirrill principle, the disadvantage that they are constantly in activity even if the control span is close to zero or is approaching zero. The continuous action of the vibrating relays inevitably leads to a rapid one Wear of the mechanical parts involved.

Zur Vermeidung. dieses Mangels wird eine Anordnung der angegebenen Art gemäß der Erfindung in der Weise ausgebildet, daß ein Impulsgeber die Anodenspannungen der Entladungsröhren und zugleich Ladespannungen je eines RC-Gliedes, deren Kondensatoren zusätzlich ixe Gittersteuerkreis der zugehörigen Entladungsröhre liegen, mit einer bestimmten Impulsperiode einschaltet und daß die Motorspeisung für jede Drehrichtung über einen Arbeitskontakt des einen und über einen Ruhekontakt des anderen Drehrichtungsrelais erfolgt, indem das eine Relais über seine Entladungsröhre innerhalb der Impulsperiode beim Auftreten einer Steuerspannung zugehöriger Polarität erregt wird und den Motorstromkreis schließt und das andere Relais über seine Entladungsröhre erregt wird und den Motorstromkreis öffnet, wenn die Spannung am zugehörigen Kondensator die Größe der Steuerspannung erreicht.To avoid. this defect becomes an arrangement of the specified Kind according to the invention designed in such a way that a pulse generator the anode voltages of the discharge tubes and at the same time charging voltages each of an RC element, their capacitors additionally ixe grid control circuit of the associated discharge tube, with a a certain pulse period and that the motor supply for each direction of rotation via a normally open contact of one and via a normally closed contact of the other rotational direction relay takes place by placing the relay over its discharge tube within the pulse period is excited when a control voltage of the corresponding polarity occurs and the motor circuit closes and the other relay is energized via its discharge tube and the motor circuit opens when the voltage on the associated capacitor exceeds the size of the control voltage achieved.

Zweckmäßig kann dabei die Anordnung so getroffen werden, daß der Impulsgeber die Anodenspannungen und Ladespannungen nach jeder Impulsperiode kurzzeitig unterbricht. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung können die Drehrichtungsrelais im erregten Zustand einen Entladestromkreis ihres zugehörigen Kondensators schließen- Die Erfindung umfaßt auch eine zweckmäßige Ausgestaltung der Anordnung, bei welcher der Steuerspannung zu Beginn der Impulsperiode ein kurzer Spannungsimpuls überlagert wird.The arrangement can expediently be made in such a way that the pulse generator briefly interrupts the anode voltages and charging voltages after each pulse period. According to an advantageous embodiment, the direction of rotation relay can be energized State a discharge circuit of their associated capacitor close- The invention also includes an expedient embodiment of the arrangement in which the control voltage a short voltage pulse is superimposed at the beginning of the pulse period.

Die Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnung beispielshalber erläutert.The invention is described below by way of example with reference to the drawing explained.

Fig.1 ist ein Schaltbild einer endungsgemäßen Steueranordnung; Fig.2 ist ein. Schaubild, welches Impulse der erzeugten Art zeigt; Fig.3 ist ein weiteres Schaubild zur Erläuterung der Impulsart; Fig. 4 ist ein Schaltbild einer gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung ausgebildeten Steueranordnung.Fig. 1 is a circuit diagram of a control arrangement according to the invention; Fig. 2 is a. Diagram showing pulses of the type generated; Fig.3 is another Diagram to explain the type of pulse; Fig. 4 is a circuit diagram of a according to a Another embodiment of the invention trained control arrangement.

Es ist bereits bekannt, zur Steuerung von Elektromotoren Impulse veränderlicher Dauer zu verwenden. Auch bei der erfindungsgemäßen Steueranordnung wird ein Elektromotor mittels Impulsen veränderbarer Dauer gespeist, d. h. periodisch mit der Wiederholungsfrequenz der Impulse eingeschaltet. Dabei erhält der Motor Impulse der in Fig.2 dargestellten Art, welche durch eine Wiederholungsfrequenz f (z. B. alle 5 bis iƒ Sekunden) und durch eine veränderbare Dauer t, welche kleiner als die Periode ist, gekennzeichnet sind.It is already known to use pulses of variable duration to control electric motors. In the control arrangement according to the invention, too, an electric motor is fed by means of pulses of variable duration, ie periodically with the repetition frequency the pulses switched on. The motor receives pulses of the type shown in FIG. 2, which are characterized by a repetition frequency f (e.g. every 5 to iƒ seconds) and a variable duration t, which is less than the period.

Bei den bisher bekannten Ausführungen wird im allgemeinen zur Bestimmung der Größenfund t ein elektromechanischer Apparat benutzt, welcher insbesondere einen sich mit einer bestimmten Geschwindigkeit drehenden lind mit einem Taster zusammenarbeitenden Nocken aufweist. Dieses Gerät weist aber den Nachteil auf, daß die beiden Größenfund t miteinander verbunden sind, d. h. daß die Drehzahl des Motors nicht verändert werden kann, ohne f und t gleichzeitig zu beeinflussen.Both Previously known designs, an electromechanical apparatus is generally used to determine the size t , which in particular has a cam rotating at a certain speed and cooperating with a button. This device, however, has the disadvantage that the two variables f and t are connected to one another, that is to say that the speed of the motor cannot be changed without influencing f and t at the same time.

Bei der vorliegenden Anordnung sollen nun die beiden Größen f und t vollständig voneinander unabhängig sein können, wobei die Einschaltdauer t durch rein elektrische oder elektronische, weiter unten beschriebene Mittel festgelegt wird, während die Wiederholungsfrequenz f durch die Drehzahl eines Kontakte betätigenden Synchronmotors bestimmt wird.In the present arrangement, the two variables f and t should now be able to be completely independent of one another, the duty cycle t being determined by purely electrical or electronic means described below, while the repetition frequency f is determined by the speed of a synchronous motor actuating contacts.

Als elektrisches Mittel zur Veränderung der Einschaltdauer t in Abhängigkeit von einer Steuerspannung U, ist insbesondere eine Entladungsröhre, z. B. ein Thyratron, vorgesehen, an deren Gitter eine allmählich (vorzugsweise linear) veränderbare Spannung angelegt wird, weiche sich aus der Spannung U, und der Ladung eines Kondensators mit einer bestimmten Spannung ergibt, wobei die Zeit t z. B. die Zeit ist, welche das Thyratron braucht, um unter der Einwirkung dieser allmählich veränderbaren Spannung zu zünden.As an electrical means for changing the duty cycle t as a function from a control voltage U, in particular a discharge tube, e.g. B. a thyratron, provided, on whose grid a gradually (preferably linearly) variable voltage is applied, which consists of the voltage U, and the charge of a capacitor with a certain voltage, the time t z. B. the time is which the thyratron needs to be under the action of this gradually changeable tension to ignite.

In jedem Zeitabschnitt T zwischen zwei Impulsen erfolgen folgende Vorgänge: Die Einschaltung des zu steuernden Motors M mit Hilfe von Kontakten, welche ihn an eine Spannungsquelle S schalten und die durch unabhängig vom Thyratron arbeitende Mittel betätigt werden, insbesondere durch den die Wiederholungsfrequenz f bestimmenden Synchronmotor MS, die Ladung eines Kondensators während der Zeit t bis zu einem die Zündung des Thyratrons bewirkenden Wert, die Ausschaltung des Motors durch ein vom Thyratron gesteuertes Relais und schließlich nach der Periode T die Wiedereinschaltung des Motors M. In each time period T between two pulses, the following processes take place: The activation of the motor M to be controlled with the help of contacts which connect it to a voltage source S and which are operated by means that operate independently of the thyratron, in particular by the synchronous motor MS which determines the repetition frequency f , the charging of a capacitor during the time t up to a value causing the ignition of the thyratron, the switching off of the motor by a relay controlled by the thyratron and finally, after the period T, the restart of the motor M.

In jeder Periode T hängt die Dauer t des Impulses, währenddessen der Motor M eingeschaltet ist, von dem Wert der Spannung U, ab.In each period T the duration t of the pulse depends, during which the Motor M is switched on, from the value of the voltage U from.

Da die Spannung U, positiv, negativ oder Null sein kann, werden zwei -Thyratrone verwendet, von denen in der obigen Weise das eine für die positiven Werte der Spannung U, und das andere für die negativen Werte derselben zuständig ist.Since the voltage U, can be positive, negative or zero, there will be two -Thyratrone used, one of which in the above manner for the positive Values of the voltage U, and the other is responsible for the negative values of the same is.

Diese beiden symmetrisch geschalteten Thyratrone können so angeordnet sein, daß für jeden Wert der Spannung U, das eine Thyratron unter der Einwirkung dieser Spannung den Motor zu Beginn einer jeden Periode T an die Spannungsquelle S schaltet, während das andere, wie oben angegeben, die Einschaltdauer durch Ausschaltung des Motors am Ende der Zeit t bestimmt.These two symmetrically connected thyratrons can be arranged so that for each value of the voltage U that a thyratron switches the motor under the action of this voltage to the voltage source S at the beginning of each period T , while the other, as stated above, the duty cycle determined by switching off the motor at the end of time t.

Hierfür ist z. B. die in Fig. Y dargestellte Schaltung geeignet.For this purpose z. B. the circuit shown in Fig. Y is suitable.

Bei M ist der Anker des Motors mit seinen beiden Erregerwicklungen Ei, E2 für die beiden Drehrichtungen dargestellt. Diese Wicklungen führen zu zwei Klemmen Ml, M2, von denen die eine oder die andere mit einem Pol, z. B. dem negativen Pol, der Spannungsquelle S mittels Kontakten b1, b2, cl, c2 verbunden werden soll.At M the armature of the motor is shown with its two excitation windings Ei, E2 for the two directions of rotation. These windings lead to two terminals Ml, M2, one or the other of which is connected to a pole, e.g. B. the negative pole, the voltage source S is to be connected by means of contacts b1, b2, cl, c2 .

Die zugehörige Steuervorrichtung enthält die beiden Thyratrone L1, L2, welche je ein Relais RE, bzw. RE2 steuern, deren Kontakte mit a1, b1, cl und a2, b2, c2 bezeichnet sind. Diese Thyratrone werden m der weiter unten erläuterten Weise durch die an den Ausgangsklemmen A und B eines Steuergeräts I erscheinende Steuerspannung U, gezündet. Die Kondensatoren, welche durch diese Spannung so aufgeladen werden, daß sie die Zündung bewirken, sind mit Cl, C2 bezeichnet. Jede Klemme A und B ist einerseits mit einem Gitter eines Thyratrons und andererseits mit denn Kondensator des anderen Thyratrons verbunden. Außerdem sind noch verschiedene Ohmsche Widerstände R1 bis RIO vorgesehen-Die zwischen den Punkten +RTI, -IHTI und +.HT2, --HTä hegenden Anodenspannungen werden für die beiden Thyratrone durch getrennte Spannungsquellen geliefert. Ferner wird den Kathoden ein etwas positives Potential gegeben, damit die Zündung des Thyratrons bei dem Gitterpotential Null erfolgen kann. Dies wird bei dem dargestellten Beispiel durch je einen Spannungsteiler erzielt, welche durch den Innenwiderstand der Wicklungen der Relais RE, und RF-2 und die Widerstände R3 und R4 gebildet werden.The associated control device contains the two thyratrons L1, L2, which each control a relay RE or RE2, the contacts of which are labeled a1, b1, cl and a2, b2, c2. These thyratrons are ignited in the manner explained below by the control voltage U appearing at the output terminals A and B of a control device I. The capacitors, which are charged by this voltage in such a way that they cause the ignition, are designated with C1, C2. Each terminal A and B is connected on the one hand to a grid of a thyratron and on the other hand to the capacitor of the other thyratron. Various ohmic resistances R1 to RIO are also provided. Furthermore, the cathodes are given a somewhat positive potential so that the thyratron can be ignited at zero grid potential. In the example shown, this is achieved by a voltage divider each, which are formed by the internal resistance of the windings of the relays RE and RF-2 and the resistors R3 and R4.

Der Synchronmotor MS betätigt mittels einer Nockenscheibe 2 mit Nocken 21 die Kontakte 3, 4, welche in den Erregerstromkreis eines Relais RE3 eingeschaltet sind, das dadurch mit einer Stromquelle 5 verbunden wird und Kontakte dl, ei, d2, e2 betätigt, wobei besonders die Kontakte dl und d2 die Anlegung der Spannung an die Anoden der Thyratrone steuern.The synchronous motor MS actuates the contacts 3, 4 by means of a cam disk 2 with cams 21, which are switched into the excitation circuit of a relay RE3, which is thereby connected to a power source 5 and actuates contacts dl, ei, d2, e2, with the contacts in particular dl and d2 control the application of the voltage to the anodes of the thyratrone.

Diese Anordnung arbeitet folgendermaßen: Die Relais RE, und RE2 sind nicht erregt, wenn die Steuerspannung Q zwischen den Klemmen A und B Null ist, so daß infolge der dargestellten Lage der Kontakte b1, cl und b2, c2 in diesem FallKeine Verbindung zwischen dem Motor und der Stromquelle S besteht.This arrangement works as follows: The relays RE, and RE2 are not energized when the control voltage Q between the terminals A and B is zero, so that, due to the illustrated position of the contacts b1, cl and b2, c2, there is no connection between the motor in this case and the power source S exists.

Wenn dagegen die Spannung U, nicht Null ist, z. B. wenn die Klemme A, wie in Fig. 1 eingetragen, negativ und die Klemme B positiv ist, zündet das mit der positiven Klemme verbundene Thyratron L2, sofern die Anodenspannung über die Kontakte dl, d2 angelegt ist. Infolgedessen zieht das Relais RE2 dann die Kontakte b2, e2 an, so daß die Klemme M2 über die Kontakte b1, c2 mit der Stromquelle S verbunden wird. Dies ist der Beginn des Impulses. Von der Einschaltung des Kontaktes dl an lädt sich der Kondensator des anderen Thyratrons, hier Cl, über den Widerstand R1 auf die Anodenspannung HTI. Die Anordnung ist übrigens im allgemeinen so ausgebildet, daß im wesentlichen nur der lineare Teil der Ladekurve benutzt wird.If, on the other hand, the voltage U, is not zero, e.g. B. if the terminal A, as shown in Fig. 1, negative and the terminal B is positive, the thyratron L2 connected to the positive terminal ignites, provided the anode voltage is applied across the contacts dl, d2 . As a result, the relay RE2 then picks up the contacts b2, e2, so that the terminal M2 is connected to the current source S via the contacts b1, c2. This is the beginning of the impulse. As soon as the contact dl is switched on, the capacitor of the other thyratron, here Cl, charges itself to the anode voltage HTI via the resistor R1. Incidentally, the arrangement is generally designed in such a way that essentially only the linear part of the charging curve is used.

Das auf die Kathode bezogene Gitterpotential des Thyratrons L1, welches infolge der Verbindung mit der Klemme A negativ war, nimmt dann linear in Abhängigkeit von der Ladung des Kondensators Cl zu, wobei die Gitterspannung durch den Stromkreis Widerstand R7, Klemmen A, B, Kondensator Cl, Relais REI, Kathode bestimmt ist. In dem Augenblick, in welchem das Gitterpotential den Wert Null erreicht, zündet das Thyratron L1, und das Relais RE, spricht an, wodurch der Kontakt b1 geöffnet wird. Gleichzeitig entlädt sich der Kondensator Cl sehr schnell über den Widerstand R9 infolge der Schließung des Kontakts a1.The grid potential of the thyratron L1 related to the cathode, which was negative as a result of the connection to the terminal A, then increases linearly depending on the charge of the capacitor Cl, the grid voltage being caused by the circuit resistor R7, terminals A, B, capacitor Cl , Relay REI, cathode is intended. At the moment in which the grid potential reaches the value zero, the thyratron L1 ignites and the relay RE responds, whereby the contact b1 is opened. At the same time, the capacitor Cl discharges very quickly through the resistor R9 as a result of the closure of the contact a1.

Der am Motor wirksame Impuls ist somit nach Ablauf der von der Spannung U, abhängigen Zeit beendet. Man sieht in Fig. 3 die die lineare Ladung des Kondensators Cl kennzeichnende Gerade A-B. Der dem Wert der Spannung U, entsprechende Punkt A ist mit diesem Wert veränderbar. Hieraus ergibt sich, daß die Lage des Punktes B, welcher der Schnittpunkt der Geraden A -B mit der Zeitachse ist und den Zündpunkt des Thyratrons Lt darstellt, ebenfalls veränderbar ist und das Ende der Dauer t des Impulses darstellt, welcher als Fläche Im dargestellt ist, wobei die Ordinate V der Spannung der Stromquelle S entspricht.The pulse effective on the motor is thus ended after the time dependent on the voltage U, has elapsed. One sees in Fig. 3 the straight line AB characterizing the linear charge of the capacitor C1. The point A corresponding to the value of the voltage U, can be changed with this value. From this it follows that the position of point B, which is the intersection of the straight line A -B with the time axis and represents the ignition point of the thyratron Lt, can also be changed and represents the end of the duration t of the pulse, which is shown as area Im , where the ordinate V corresponds to the voltage of the current source S.

Während des Restes T-t des Zyklus sind die beiden Thyratrone noch gezündet und die beiden Relais RE, und RF2 eingeschaltet. Zu dem Zeitpunkt T, d. h. am Ende des Zyklus, werden die Anodenspannungen der beiden Thyratrone durch die Kontakte dl, d2 des Relais RE3 ausgeschaltet, welches durch die Schließung der Kontakte 3, 4 durch den Synchronschalter 2, 21 in Tätigkeit tritt.During the remainder of the cycle Tt, the two thyratrons are still ignited and the two relays RE, and RF2 switched on. At the time T, ie at the end of the cycle, the anode voltages of the two thyratrons are switched off by the contacts dl, d2 of the relay RE3, which comes into operation when the contacts 3, 4 are closed by the synchronous switch 2, 21.

Unmittelbar darauf beginnt ein gleicher Zyklus von neuem.Immediately afterwards, the same cycle begins again.

Aus Sicherheitsgründen gewährleistet für den Fall, daß die Zündung des Thyratrons L1 nicht vor dem Ende des Zyklus T erfolgt, nämlich falls die Spannung U, größer als die Spannungen HT ist, ein Kontakt e1 des Relais RE3 auf alle Fälle die Kurzschließung des Kondensators Cl am Ende des Zyklus.For safety reasons, guaranteed in the event that the ignition of the thyratron L1 does not occur before the end of the cycle T, namely if the voltage U, greater than the voltage HT, a contact e1 of the relay RE3 in any case the short circuit of the capacitor Cl at the end of the cycle.

Wenn die Klemme B negativ und die Klemme A positiv ist, bleiben die obigen Ausführungen gültig, die Rollen der Thyratrone sind jedoch vertauscht, und es wird die Klemme Mt mit der Stromquelle S verbunden.If terminal B is negative and terminal A is positive, the remain The above statements apply, but the roles of the thyratrons are reversed, and the terminal Mt is connected to the power source S.

Die obige Anordnung ist ausgezeichnet zur Steuerung eines elektrischen Stellmotors bei der Wegelung von großen Maschinen geeignet, insbesondere zur Regelung von elektrischen Generatoren in Abhängigkeit von einer Regelabweichung, z. B. zwischen der Istfrequenz F und einer Sollfrequenz Fo, wobei die Steuerspannung U, eine Funktion der Regelabweichung F - Fo ist.The above arrangement is excellent for controlling an electric Servomotor suitable for routing large machines, especially for regulation of electrical generators depending on a control deviation, e.g. B. between the actual frequency F and a setpoint frequency Fo, the control voltage U being a function is the control deviation F - Fo.

Gemäß einem weiteren Kennzeichen der Erfindung wird die Anordnung der obigen Art so ausgebildet, daß zu kurze Einschaltimpulse für den Motor unterdrückt werden, d. h. in dem vorliegenden Fall alle zu kleinen Werte der Steuerspannung Ue entsprechenden Impulse. Es zeigt sich nämlich, daß zu kurze Impulse für die Ingangsetzung des Motors M nicht ausreichen, sondern die Schaltglieder unnötig beanspruchen. Zu diesem Zweck wird.vom Beginn der Periode T oder der Zeitdauer t an an die Gitter der Thyratrone ein kleiner positiver Impuls der in Fig.3 durch u dargestellten Art gegeben. Wenn nun an dem Thyratron, dessen Gitter durch die Spannung U, ein negatives Potential bekommt, diese negative Spannung größer als die Spannung u ist, bleibt letztere ohne Wirkung, während im entgegengesetzten Fall, wenn die Spannung u größer als die Spannung Q ist, auch das zweite Thyratron zündet, so daß, da dann beide Relais RE, und RF-2 erregt sind, der Motor keinen Speiseimpuls erhält. In Fig.4, welche eine Anordnung zeigt, die in großen Zügen der der Fig.l entspricht, ist das Relais RE3 mit zusätzlichen Kontakten versehen, um an die Gitter der Thyratrone die Hilfsspannung anzulegen. Diese in Fig. 4 mit f und f2 bezeichneten zusätzlichen Kontakte wirken mit den Kontaktstücken dl, d2 zusammen.According to a further characteristic of the invention, the arrangement of the above type is designed so that switch-on pulses for the motor that are too short are suppressed, ie in the present case all pulses corresponding to the control voltage Ue which are too small. It turns out that impulses that are too short are not sufficient to start the motor M, but rather place unnecessary stress on the switching elements. For this purpose, from the beginning of the period T or the duration t , a small positive pulse of the type shown in Fig. 3 by u is given to the grid of the thyratrone. If the thyratron whose grid is given a negative potential by the voltage U, this negative voltage is greater than the voltage u, the latter has no effect, while in the opposite case, if the voltage u is greater than the voltage Q, also the second thyratron ignites, so that since both relays RE and RF-2 are then energized, the motor does not receive a feed pulse. In FIG. 4, which shows an arrangement which broadly corresponds to that of FIG. 1, the relay RE3 is provided with additional contacts in order to apply the auxiliary voltage to the grid of the thyratrone. These additional contacts, denoted by f and f2 in FIG. 4, interact with the contact pieces d1, d2.

Am Ende eines jeden Zyklus T, d. h. in dem Augenblick, in welchem das Relais RE3 wirksam wird, unterbrechen die Kontaktstücke dl und d2 die beiden zusätzlichen Kontakte f, und f2 und legen gleichzeitig von den Anodenspannungen MT über die Widerstände R11, R13 und R12, R14 eine positive Spannung an das Gitter der Thyratrone.At the end of each cycle T, that is, at the moment when relay RE3 becomes effective, contact pieces dl and d2 interrupt the two additional contacts f and f2 and at the same time apply the anode voltages MT via resistors R11, R13 and R12, R14 a positive voltage to the grid of the thyratrone.

Die Kontakte f1 und f2 sind so ausgebildet, daß sie beim Abfallen des Relais RE3 zunächst die Anodenspannung des Thyratrons einschalten und erst danach durch Trennen der Kontakte f , f2 die Spannung u abschalten. Wenn unter diesen Bedingungen während der Abgabe des Impulses u die von U, herrührende negative Spannung zu klein ist, um die Wirkung des Impulses u auszugleichen, bewirkt dieser letztere die Zündung des zweiten Thyratrons, und es gibt im Motorstromkreis keinen Impuls. Wenn dagegen U, ausreichend groß ist, zündet das zweite Thyratron nicht, und da die positive Spannung u alsbald verschwindet, findet das normale Arbeiten mit einer beträchtlichen Impulsdauer statt.The contacts f1 and f2 are formed so that they fall off of the relay RE3 first switch on the anode voltage of the thyratron and only then switch off the voltage u by disconnecting the contacts f, f2. If under these conditions During the delivery of the pulse u the negative voltage resulting from U, too small is to compensate for the effect of the pulse u, the latter causes the ignition of the second thyratron, and there is no pulse in the motor circuit. If against it U, is sufficiently large, the second thyratron does not ignite, and there the positive one Voltage u immediately disappears, normal work takes place with a considerable Pulse duration instead.

Ferner kann gemäß einem anderen Kennzeichen der Erfindung die Ausgestaltung auch so getroffen werden, daß die Impulse nicht unterdrückt werden, wenn sie zu kurz sind, sondern wenn sie zu lang sind. Es ist nämlich nicht ausgeschlossen, daß z. B. eine Störung der die Steuerspannung U, liefernden Stromkreise dieser Steuerspannung einen übertrieben großen Wert gibt, was zu einer Einschaltdauer des Motors führen würde, welche für die betätigte Apparatur schädliche Folgen haben könnte. Eine derartige Ausgestaltung kann auf verschiedene Weise erfolgen. So kann z. B. in jeder Periode T nach einer die größte Dauer eines Impulses darstellenden Dauer t", ein kurzer Impuls ausgesandt werden, welcher ein Unterbrechungsrelais RE4 in Tätigkeit setzt, wenn der Impuls Im nicht beendet ist.Furthermore, according to another characteristic of the invention, the design can also be made so that the pulses are not suppressed when they are too short, but rather when they are too long. It is not excluded that z. B. a disturbance of the control voltage U, supplying circuits gives this control voltage an exaggeratedly large value, which would lead to a duty cycle of the motor, which could have harmful consequences for the equipment operated. Such a configuration can take place in various ways. So z. B. in each period T after a duration t "representing the greatest duration of a pulse, a short pulse can be sent, which activates an interrupt relay RE4 when the pulse Im is not ended.

Hierfür genügt es z. B., den Erregerstromkreis des Relais RE4 mit zusätzlichen Kontakten der Relais RE, und RF2 zu versehen, wobei berücksichtigt wird, daß nach der Zeit t", die beiden Relais REl und REz angesprochen haben müssen. Das Unterbrechungsrelais RE4 muß daher wirksam werden, wenn eines der Relais RE, oder RF2 sich noch in der Ruhestellung befindet.For this it is sufficient z. B., the excitation circuit of the relay RE4 with to provide additional contacts of the relays RE, and RF2, taking into account is that after the time t ", the two relays REl and REz must have responded. The interruption relay RE4 must therefore become effective when one of the relays RE, or RF2 is still in the rest position.

Man sieht in Fig. 4, daß die Zeit t",, durch einen zweiten Nockenschalter 20 bestimmt wird, dessen Nocken 201 Kontakte 30, 40 schließt und so über parallel geschaltete, von den Relais REt, RF2 betätigte Ruhekontakte g1, g2 eine z. B. negative Polarität an das Relais RE4 anlegt. Wenn daher zu dem Zeitpunkt t eines der Relais REt oder RF2 noch nicht angesprochen hat, gelangt der von dem Schalter 20, 201 ausgesandte Impuls zum Relais RE4, welches z. B. mit Selbstspeisung oder einem Haltestromkreis mit Kontakten 21 versehen ist. Das Relais unterbricht dann in den Stromkreis der Stromquelle S eingeschaltete Kontakte 22, so daß der Stromkreis des Motors unterbrochen wird.It can be seen in Fig. 4 that the time t ″ ″ is determined by a second cam switch 20, the cam 201 of which closes contacts 30, 40 and thus a z. For example, negative polarity is applied to relay RE4. Therefore, if at time t one of the relays REt or RF2 has not yet responded, the pulse transmitted by switch 20, 201 reaches relay RE4, which is, for example, with self-feeding or a Holding circuit is provided with contacts 21. The relay then interrupts contacts 22 connected in the circuit of the power source S, so that the circuit of the motor is interrupted.

Zur Rückführung des Relais RE4 in seine Ruhestellung wird die andere Klemme desselben, hier die Plusklemme, auch mit Kontakten hl, h2 der Relais REI, RE2 verbunden, welche Arbeitskontakte sind, d. h., sie schließen sich in der Arbeitsstellung der Relais.To return the relay RE4 to its rest position, the other Terminal of the same, here the positive terminal, also with contacts hl, h2 the relays REI, RE2 connected, which are normally open contacts, d. i.e., they close in the working position of the relay.

Man sieht somit, daß, wenn das Relais RE4 angesprochen hat und der Impulsstromkreis unterbrochen ist, die beiden Relais REI, RR2 zu dem Zeitpunkt t. betätigt werden, sobald die Dauer der Impulse, welche weiter von den Thyratronen vorbereitet, aber nicht mehr dem Motor zugeführt werden, wieder kleiner als t. wird, so daß durch die Arbeitskontakte hl, h2 der mit den Kontakten 30, 40 ausgesandte negative Impuls der Ausgangsklemme des Relais RE4 zugeführt wird, was mit der Kurzschließung der Klemmen gleichbedeutend ist. Das Relais fällt dann ab, seine Selbsthaltung wird unterbrochen, und die Kontakte 22 werden wieder geschlossen, worauf die Anordnung wieder ihre normale Arbeitsweise aufnimmt.You can see that when the relay RE4 has responded and the Pulse circuit is interrupted, the two relays REI, RR2 at the time t. be actuated as soon as the duration of the impulses, which continues from the thyratrons prepared, but no longer fed to the engine, again less than t. will, so that the one sent with the contacts 30, 40 through the working contacts hl, h2 negative pulse is fed to the output terminal of relay RE4, which causes the short circuit the terminals is synonymous. The relay then drops out, its self-holding becomes interrupted, and the contacts 22 are closed again, whereupon the arrangement resumes normal operation.

Wenn die Wiederaufnahme der normalen Arbeitsweise erst nach einem willkürlichen Eingriff, aber nach einer selbsttätigen Kontrolle der Impulsdauer erfolgen soll, wird der Kurzschließungssttromkreis des Relais RF,4 durch einen - Druckknopf 23 unterbrochen. Es muß dann auf diesen Knopf während einer Zeit gedrückt werden, welche höchstens gleich der Dauer eines Zyklus ist, damit die selbsttätige Wiederinbetriebsetzung erfolgt, wenn sie möglich ist.If the resumption of normal operation only after a arbitrary intervention, but after an automatic control of the pulse duration should take place, the short-circuit current circuit of the relay RF, 4 by a - Push button 23 interrupted. It must then be pressed on this button for a period of time which is at most equal to the duration of a cycle, so that the automatic Restart when possible.

Ferner kann eine durch die Kontakte 25 betätigte Alarmvorrichtung 24 vorgesehen werden.Furthermore, an alarm device actuated by the contacts 25 24 are provided.

Claims

PATENT CLAIMS: switching on the motor in pulses, characterized in that that a pulse generator (2) the anode voltages of the discharge tubes (L1, h) and at the same time Charging voltages each of an RC Ghedes (R1, Cl; R2, C2), their capacitors (Cl; C2) are also in the grid control circuit of the associated discharge tube, with a certain pulse period (T) and that the motor supply for each direction of rotation via a normally open contact (cl, c2) of one and via a normally closed contact (b1, Ih) of the other direction of rotation relay (REl, RF2) is carried out by one relay via its Discharge tube within the pulse period (T) when a control voltage occurs (U,) corresponding polarity is excited and the motor circuit closes and that other relay is excited via its discharge tube and opens the motor circuit, when the voltage on the associated capacitor reaches the level of the control voltage (U,).

2. Arrangement according to claim 1, characterized in that the pulse generator (2) the Anode voltages and charging voltages are briefly interrupted after each pulse period (T).

3. Arrangement according to claim 1, characterized in that the direction of rotation relay (R-EI, Res) in the energized state a discharge circuit of their associated capacitor (Cl, C2) close.

4. Arrangement according to claim 1 to 3, characterized in that that the control voltage (Uc) at the beginning of the pulse period (T) is a short voltage pulse (u) is superimposed. 1. Arrangement for controlling the speed and direction of rotation of a electric servomotor by means of two, with pulses determined frequency and changeable, duration controlled by the magnitude of a positive or negative control voltage Steam or gas discharge tubes, each with a direction of rotation relay Publications German Patent Nos. 485 447, 608 734, 713 477; U.S. Patents No. 2,495,382; 2,472,566; O. S. Puckle, "Time Bases", London, 1951, p.310.