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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur automatischen Kennzeichnung von Einschermanövern.
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DE102017103113A1 offenbart ein Fahrzeugkennzeichnungssystem, das eine Kamera verwendet, um Daten von Fernstraßenfahrten zu erfassen, und die Daten analysiert, um Einscherereignisse unter Verwendung von früheren Ereignis- und/oder historischen Daten zu identifizieren und zu kennzeichnen.
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US9443153B offenbart ein Fahrzeugkennzeichnungssystem, das Daten von Fernstraßenfahrten analysiert, um Einscherereignisse unter Verwendung eines Kl- oder Maschinenlernalgorithmus zu identifizieren und zu kennzeichnen.
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Eine Vorrichtung und ein Verfahren zur automatischen Kennzeichnung von Einschermanövern gemäß den unabhängigen Ansprüchen ersetzt manuelle Arbeit und hilft dabei, mehr und schneller Daten zum Trainieren von Maschinenlernalgorithmen zu erfassen.
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Das Verfahren zur automatischen Kennzeichnung von Einschermanövern in einem ersten Fahrzeug umfasst das Aufzeichnen einer Bewegungsfolge eines zweiten Fahrzeugs in einer Umgebung des ersten Fahrzeugs, das Erkennen eines Endes eines Einschermanövers zu einem ersten Zeitpunkt, das Erkennen, in der Folge, eines Beginns des Einschermanövers zu einem zweiten Zeitpunkt, das Kennzeichnen, in der Folge, eines Beginns eines Intervalls, das zu dem zweiten Zeitpunkt beginnt, mit einer ersten Kennzeichnung, insbesondere als Beginn eines Einscherereignisses, und eines Endes des Intervalls, das zu dem ersten Zeitpunkt endet, mit einer zweiten Kennzeichnung, insbesondere als Ende des Einscherereignisses.
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Das Erkennen des Endes des Einschermanövers umfasst vorteilhafterweise das Erkennen einer Bewegung des zweiten Fahrzeugs von einer Position links von dem ersten Fahrzeug oder von einer Position rechts von dem ersten Fahrzeug an eine Position vor dem ersten Fahrzeug. Eine Zielfolge von Fahrzeugbewegungen nach links oder nach rechts eignet sich besonders zum Erkennen von Einscherereignissen in dem ersten Fahrzeug.
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Das Erkennen des Endes des Einschermanövers umfasst vorteilhafterweise das Erkennen, ob das erste Fahrzeug in der gleichen Fahrspur geblieben ist oder nicht. Dies ermöglicht es, das Einschermanöver von einem Spurwechsel durch das erste Fahrzeug zu unterscheiden.
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Weitere Verbesserungen werden durch das Erkennen von Fahrspurlinien erreicht, insbesondere anhand von digitalen Bildern einer Kamera des ersten Fahrzeugs, wobei das Erkennen des Endes des Einschermanövers das Erkennen umfasst, dass sich das zweite Fahrzeug von einer Fahrspur links von einer Fahrspur, in der sich das erste Fahrzeug befindet, in die Fahrspur bewegt hat, in der sich das erste Fahrzeug befindet, und/oder wobei das Erkennen des Endes des Einschermanövers das Erkennen umfasst, dass sich das zweite Fahrzeug von einer Fahrspur rechts von der Fahrspur, in der sich das erste Fahrzeug befindet, in die Fahrspur, bewegt hat, in der sich das erste Fahrzeug befindet, und/oder wobei das Erkennen, ob das erste Fahrzeug in der gleichen Fahrspur geblieben ist oder nicht, das Erkennen umfasst, ob das erste Fahrzeug eine Fahrspurlinie überquert hat oder nicht.
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In einem Beispiel wird ein Zeitstempel für ein Ende des Einscherereignisses, das den ersten Zeitpunkt umfasst, gespeichert, und/oder es wird ein Zeitstempel für einen Beginn des Einscherereignisses, der den zweiten Zeitpunkt umfasst, gespeichert.
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Durch Hinzufügen des mit der ersten Kennzeichnung und der zweiten Kennzeichnung gekennzeichneten Intervalls zu einem Datensatz wird ein automatisch gekennzeichneter Datensatz erzeugt.
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Vorteilhafterweise umfasst das Aufzeichnen der Bewegungsfolge des zweiten Fahrzeugs das Speichern von digitalen Bildern, die von einer Kamera des ersten Fahrzeugs erfasst werden, die die Bewegungsfolge des zweiten Fahrzeugs umfassen.
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Vorteilhafterweise umfasst das Erkennen des Endes des Einschermanövers das Analysieren von insbesondere zeitlichen Positionsinformationen des zweiten Fahrzeugs anhand von Positionssignalen, insbesondere aus digitalen Bildern, die von einer Kamera des ersten Fahrzeugs erfasst wurden.
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Vorzugsweise umfasst das Erkennen des Beginns des Einschermanövers das Erkennen einer eindeutigen Kennung des zweiten Fahrzeugs vor dem ersten Fahrzeug zu dem ersten Zeitpunkt und das Erkennen derselben eindeutigen Kennung in der aufgezeichneten Bewegungsfolge zu dem zweiten Zeitpunkt, insbesondere aus digitalen Bildern. Die eindeutige Kennung kann aus einer Objekterkennung resultieren.
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Die Vorrichtung zur automatischen Kennzeichnung von Einschermanövern in einem ersten Fahrzeug umfasst eine Aufzeichnungsvorrichtung, die zum Aufzeichnen einer Bewegungsfolge eines zweiten Fahrzeugs in einer Umgebung des ersten Fahrzeugs konfiguriert ist, eine Erkennungsvorrichtung, die zum Erkennen eines Endes eines Einschermanövers zu einem ersten Zeitpunkt konfiguriert ist, wobei in der Folge ein Beginn des Einschermanövers zu einem zweiten Zeitpunkt erkannt wird, und eine Kennzeichnungsvorrichtung, die zum Kennzeichnen, in der Folge, eines Beginns eines Intervalls, das zu dem zweiten Zeitpunkt beginnt, mit einer ersten Kennzeichnung, insbesondere als Beginn eines Einscherereignisses, und eines Endes des Intervalls, das zu dem ersten Zeitpunkt endet, mit einer zweiten Kennzeichnung, insbesondere als Ende des Einscherereignisses, konfiguriert ist.
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Vorteilhafterweise umfasst die Vorrichtung eine Kamera, die zum Erfassen digitaler Bilder, insbesondere in einer zeitlichen Reihenfolge, konfiguriert ist, wobei die digitalen Bilder in der zeitlichen Reihenfolge die Bewegungsfolge des zweiten Fahrzeugs darstellen, wobei die Aufzeichnungsvorrichtung zum Speichern der digitalen Bilder, insbesondere in der zeitlichen Reihenfolge, konfiguriert ist, und/oder die Erkennungsvorrichtung ist zum Erkennen des Endes des Einschermanövers durch Erkennen von insbesondere zeitlichen Positionsinformationen des zweiten Fahrzeugs konfiguriert, insbesondere anhand von digitalen Bildern, die von der Kamera, insbesondere in zeitlicher Reihenfolge, erfasst wurden.
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Vorteilhafterweise umfasst die Vorrichtung einen Speicher, der zum Speichern eines gekennzeichneten Datensatzes konfiguriert ist, und wobei die Aufzeichnungsvorrichtung zum Hinzufügen des mit der ersten Kennzeichnung und der zweiten Kennzeichnung gekennzeichneten Intervalls zu dem Datensatz konfiguriert ist.
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Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und der Zeichnung. Es zeigen:
- 1 schematisch einen Teil einer Vorrichtung zur automatischen Kennzeichnung von Einschermanövern,
- 2 Schritte in einem Verfahren zur automatischen Kennzeichnung von Einschermanövern,
- 3 Schritte zur Erkennung von Einschermanövern.
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Das automatische Kennzeichnen, d. h. eine automatische Kennzeichnung, von Einschermanövern wird verwendet, um Einscherereignisse automatisch zu erkennen und einen Datensatz automatisch zu beschriften.
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Eine automatische Kennzeichnung bezieht sich in einem Beispiel auf eine Software, die für eine Analyse von erfassten Daten, z. B. von Fernstraßenfahrten, zur Identifizierung und Kennzeichnung von Einscherereignissen konfiguriert ist. Die automatische Kennzeichnung ersetzt manuelle Arbeit und hilft dabei, mehr und schneller Daten zum Trainieren von Maschinenlemalgorithmen zu erfassen.
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Die automatische Kennzeichnung umfasst in einem Beispiel eine Implementierung eines Algorithmus, der eine Bewegungsfolge eines Autos und umgebender Fahrzeuge analysiert, um ein spezifisches Muster zu identifizieren, das ein Einscherereignis beschreibt.
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Die automatische Kennzeichnung umfasst einen Vorgang des Lesens von historischen Fahraufzeichnungen von Fahrten in der Vergangenheit. Die automatische Kennzeichnung umfasst in einem Beispiel das Nutzen, zu einem Zeitpunkt, von Kenntnissen über zukünftige Zeitpunkte anhand von aufgezeichneten Daten.
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Bei einer Eingabe für die automatische Kennzeichnung handelt es sich in einem Beispiel um voraufgezeichnete Autofahrdaten, an denen die Analyse gemäß dem Algorithmus ausgeführt wird. Die Ausgabe der automatischen Kennzeichnung umfasst in einem Beispiel Intervalle der Folge, die Einscherereignisse repräsentieren, die mit einer automatischen Kennzeichnung gefunden wurden.
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In einem Beispiel wird jedem Einscherereignis ein Zeitstempel seines Einscherereignisbeginns und Einscherereignisendes zugeordnet.
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1 zeigt schematisch einen Teil einer Vorrichtung 100 zur automatischen Kennzeichnung von Einschermanövern.
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Die Vorrichtung 100 umfasst eine Kamera 102, die zum Erfassen von digitalen Bildern, insbesondere in einer zeitlichen Reihenfolge, konfiguriert ist. Zeitstempel können in zeitlicher Reihenfolge erfassten digitalen Bildern zugeordnet werden.
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Die digitalen Bilder in der zeitlichen Reihenfolge stellen die Bewegungsfolge in einer Umgebung der Kamera 102 dar.
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Die Vorrichtung 100 umfasst eine Aufzeichnungsvorrichtung 104, die zum Aufzeichnen einer Bewegungsfolge in einer Umgebung der Kamera 102 konfiguriert ist. Die Aufzeichnungsvorrichtung 104 ist zum Speichern der digitalen Bilder, insbesondere in der zeitlichen Reihenfolge, konfiguriert. Die jeweiligen Zeitstempel können zusammen mit den digitalen Bildern gespeichert werden.
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Die Vorrichtung 100 umfasst eine Erkennungsvorrichtung 106, die zum Erkennen, zu einem ersten Zeitpunkt, eines Endes eines Einschermanövers konfiguriert ist.
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Die Erkennungsvorrichtung 106 ist zum Erkennen, in der Folge, eines Beginns des Einschermanövers zu einem zweiten Zeitpunkt konfiguriert.
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Die Vorrichtung 100 umfasst eine Kennzeichnungsvorrichtung 108, die zum Kennzeichnen, in der Folge, eines Beginns eines Intervalls, das zu dem zweiten Zeitpunkt beginnt, mit einer ersten Kennzeichnung konfiguriert ist. In dem Beispiel kennzeichnet die erste Kennzeichnung den Beginn des Intervalls als Beginn eines Einscherereignisses. Die Kennzeichnungsvorrichtung 108 ist zum Kennzeichnen, in der Folge, eines Endes des Intervalls, das zu dem ersten Zeitpunkt endet, mit einer zweiten Kennzeichnung konfiguriert. In dem Beispiel kennzeichnet die zweite Kennzeichnung das Ende des Intervalls als Ende des Einscherereignisses.
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Die Aufzeichnungsvorrichtung 104 ist zum Hinzufügen des Intervalls, das mit der ersten Kennzeichnung und der zweiten Kennzeichnung gekennzeichnet ist, zu einem gekennzeichneten Datensatz konfiguriert.
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Die Vorrichtung 100 in dem Beispiel umfasst einen Speicher 110, der konfiguriert ist, den gekennzeichneten Datensatz zu speichern.
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Die Kamera 102, die Aufzeichnungsvorrichtung 104, die Erkennungsvorrichtung 106, die Kennzeichnungsvorrichtung 108 und der Speicher 110 sind in dem Beispiel über eine Datenverbindung 112 verbunden.
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2 zeigt Schritte in einem Verfahren zur automatischen Kennzeichnung von Einschermanövern. Das Verfahren kann beginnen, wenn das erste Fahrzeug in Betrieb genommen wird. Das Verfahren wird zumindest teilweise in einem ersten Fahrzeug ausgeführt. Die Vorrichtung 100 ist so konfiguriert, dass sie Schritte in dem Verfahren ausführt. Die Vorrichtung 100, die Aufzeichnungsvorrichtung 104, die Erkennungsvorrichtung 106 und/oder die Kennzeichnungsvorrichtung 108 können mindestens einen Prozessor umfassen, der konfiguriert ist, Schritte in dem Verfahren auszuführen. Diese können eine dedizierte Hardware zur digitalen Bildverarbeitung und Objekterkennung umfassen, insbesondere zur Zuordnung eindeutiger Kennungen in unterschiedlichen digitalen Bildern zu darin erkannten Fahrzeugen.
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In einem Schritt 202 wird die Aufzeichnung einer Bewegungsfolge in einer Umgebung des ersten Fahrzeugs gestartet. In dem Beispiel wird eine Folge von digitalen Bildern gespeichert, die Informationen über Bewegungen in der Umgebung des ersten Fahrzeugs umfasst.
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Das Aufzeichnen der Bewegungsfolge des zweiten Fahrzeugs in dem Beispiel umfasst ein Speichern digitaler Bilder, die von mindestens einer Kamera 102 des ersten Fahrzeugs erfasst werden. Zum Beispiel wird eine Folge von digitalen Bildern, die die Bewegungsfolge von Fahrzeugen in der Umgebung des ersten Fahrzeugs umfasst, gespeichert. Kameras können an dem ersten Fahrzeug angebracht sein, um eine Rundumsicht oder eine Ansicht einer linken Seite, einer rechten Seite und einer Vorderseite des ersten Fahrzeugs bereitzustellen.
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Danach wird ein Schritt 204 ausgeführt.
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In dem Schritt 204 wird ein Ende eines Einschermanövers zu einem ersten Zeitpunkt erkannt.
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Danach wird ein Schritt 206 ausgeführt.
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In dem Schritt 206 wird in der Folge ein Beginn des Einschermanövers zu einem zweiten Zeitpunkt erkannt.
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Das Erkennen des Beginns des Einschermanövers kann das Erkennen der eindeutigen Kennung des zweiten Fahrzeugs vor dem ersten Fahrzeug zu dem ersten Zeitpunkt und das Erkennen derselben eindeutigen Kennung in der aufgezeichneten Bewegungsfolge zu dem zweiten Zeitpunkt, insbesondere aus digitalen Bildern, umfassen.
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Danach wird ein Schritt 208 ausgeführt.
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In dem Schritt 208 wird ein Beginn eines Intervalls in der Folge, die zu dem zweiten Zeitpunkt beginnt, mit einer ersten Kennzeichnung gekennzeichnet, insbesondere als Beginn eines Einscherereignisses. Ein Ende des Intervalls, das zu dem ersten Zeitpunkt endet, wird mit einer zweiten Kennzeichnung gekennzeichnet, insbesondere als Ende des Einscherereignisses.
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Danach wird ein Schritt 210 ausgeführt.
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In dem Schritt 210 wird ein Zeitstempel für ein Ende des Einscherereignisses, das den ersten Zeitpunkt umfasst, und/oder ein Zeitstempel für einen Beginn des Einscherereignisses, der den zweiten Zeitpunkt umfasst, gespeichert.
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Das Verfahren kann ein Hinzufügen des mit der ersten Kennzeichnung und der zweiten Kennzeichnung gekennzeichneten Intervalls zu einem Datensatz, insbesondere dem gekennzeichneten Datensatz, umfassen.
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Schritt 210 kann ein Zurücksetzen der Aufzeichnung der Bewegungsfolge umfassen.
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Danach wird Schritt 202 ausgeführt, z. B. während das erste Fahrzeug in Betrieb ist.
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3 zeigt beispielhafte Schritte zur Erkennung von Einschermanövern.
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Ein Schritt 302 umfasst das Erkennen, insbesondere in einem digitalen Bild, einer Veränderung im Hinblick auf ein Fahrzeug, das sich vor dem ersten Fahrzeug befindet. Das digitale Bild kann verarbeitet werden, um ein Objekt in dem digitalen Bild zu erkennen, bei dem es sich um ein Fahrzeug vor dem ersten Fahrzeug handelt.
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Ein Schritt 304 umfasst das Erkennen, insbesondere in einem aufgezeichneten digitalen Bild der Folge, einer Veränderung im Hinblick auf ein Fahrzeug, das sich entweder links oder rechts von dem ersten Fahrzeug befindet. Das digitale Bild kann verarbeitet werden, um ein Objekt in dem digitalen Bild zu erkennen, bei dem es sich um ein Fahrzeug auf der linken Seite oder auf der rechten Seite des ersten Fahrzeugs handelt.
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Ein Schritt 306 umfasst ein Prüfen eindeutiger Kennungen eines beliebigen der Fahrzeuge. Beispielsweise wird überprüft, ob das aktuelle Objekt vor und das Objekt rechts oder links von dem ersten Fahrzeug in der Vergangenheit die gleiche eindeutige Kennung aufweisen.
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Ein Schritt 308 umfasst ein Prüfen, ob ein Spurwechsel des ersten Fahrzeugs stattgefunden hat.
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Dies bedeutet, dass das Erkennen des Endes des Einschermanövers das Erkennen umfasst, dass das erste Fahrzeug in der gleichen Fahrspur geblieben ist.
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In einem Schritt 310 wird ein Einschermanöver erkannt, wenn das erste Fahrzeug die Fahrspur nicht gewechselt hat und eine Bewegung eines Fahrzeugs, das die gleiche eindeutige Kennung aufweist, von einer Position links von dem ersten Fahrzeug oder von einer Position rechts von dem ersten Fahrzeug zu einer Position vor dem ersten Fahrzeug erkannt wird.
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In dem Beispiel wird ein Einschermanöver durch das zweite Fahrzeug erkannt.
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Die Schritte 304, 306 und 308 können das Erkennen von Fahrspurlinien, insbesondere anhand von digitalen Bildern der Kamera 102 des ersten Fahrzeugs, umfassen.
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Das Erkennen des Endes des Einschermanövers umfasst beispielsweise das Erkennen, dass sich das zweite Fahrzeug von einer Fahrspur links von einer Fahrspur, in der sich das erste Fahrzeug befindet, in die Fahrspur bewegt hat, in der sich das erste Fahrzeug befindet.
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Das Erkennen des Endes des Einschermanövers umfasst beispielsweise das Erkennen, dass sich das zweite Fahrzeug von einer Fahrspur rechts von der Fahrspur, in der sich das erste Fahrzeug befindet, in die Fahrspur bewegt hat, in der sich das erste Fahrzeug befindet.
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Das Erkennen des Endes des Einschermanövers umfasst beispielsweise das Erkennen, dass das erste Fahrzeug in der gleichen Fahrspur geblieben ist. Dies kann beispielsweise dadurch ermittelt werden, dass erkannt wird, ob das erste Fahrzeug eine Fahrspurlinie überquert hat oder nicht. Das erste Fahrzeug ist in der Fahrspur geblieben, wenn es insbesondere seit Beginn des Einscherereignisses keine Fahrspurlinie überquert hat.
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In dem Beispiel umfasst das Erkennen des Endes des Einschermanövers das Analysieren von zeitlichen Positionsinformationen des zweiten Fahrzeugs anhand von Positionssignalen, insbesondere anhand von digitalen Bildern, die von einer Kamera 102 des ersten Fahrzeugs erfasst wurden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102017103113 A1 [0002]
- US 9443153 B [0003]
