DE112021000247T5 - VEHICLE CONTROL DEVICE AND VEHICLE CONTROL METHOD - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Erfindung ermöglicht es einem autonom fahrenden Fahrzeug, eine Straße mit geringer Durchfahrtsbreite sicher zu befahren, ohne mit einem entgegenkommenden Fahrzeug zusammenzustoßen. Eine Fahrsteuereinheit, die das Fahren eines Trägerfahrzeugs steuert, basierend auf einem externen Sensor, der eine externe Umgebung des Trägerfahrzeugs als externe Information erfasst, und einer ersten Karte für autonomes Fahren, auf der eine geplante Fahrtroute des Trägerfahrzeugs festgelegt ist, erfasst einen Alternativpassierabschnitt vor dem Trägerfahrzeug aus der externen Information, legt vor und nach dem Alternativpassierabschnitt auf der ersten Karte für autonomes Fahren eine Vielzahl von Räumen als vorbestimmte Regionen fest, in denen das Trägerfahrzeug oder ein entgegenkommendes Fahrzeug vorübergehend anhalten kann, einen Raum bestimmt, in dem das Trägerfahrzeug an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, basierend auf der Anordnung der Räume, als einen ersten Passierpunkt einen Raum festlegt, der dem Trägerfahrzeug jenseits des Alternativpassierabschnitts am nächsten ist und in dem Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, Zeiten berechnet, die das Trägerfahrzeug und das entgegenkommende Fahrzeug benötigen, um an dem ersten Passierpunkt anzukommen, in einem Fall, in dem das entgegenkommende Fahrzeug jenseits desThe present invention enables an autonomous vehicle to travel safely on a narrow road without colliding with an oncoming vehicle. A driving control unit that controls driving of a host vehicle based on an external sensor that detects an external environment of the host vehicle as external information and a first autonomous driving map on which a planned travel route of the host vehicle is set, detects an alternative passing section before Host vehicle from the external information, before and after the alternate passing section on the first autonomous driving map, sets a plurality of spaces as predetermined regions where the host vehicle or an oncoming vehicle can temporarily stop, determines a space where the host vehicle at which oncoming vehicle can pass, based on the arrangement of the spaces, sets as a first passing point a space closest to the host vehicle beyond the alternative passing section and in which vehicles can pass each other, calculates times that the host vehicle and the like can pass nd need the oncoming vehicle to arrive at the first passing point, in a case where the oncoming vehicle is beyond the
Description
Technischer BereichTechnical part
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und ein Fahrzeugsteuerungsverfahren.The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method.
Stand der TechnikState of the art
In den letzten Jahren wird das autonome Fahren eines Fahrzeugs (im Folgenden auch als autonom fahrendes Fahrzeug bezeichnet), das mit einer autonom fahrenden Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ausgestattet ist, in der Praxis eingesetzt. In diesem Zusammenhang ist zum Beispiel das Überqueren eines Bahnübergangs auch ein Ziel des autonomen Fahrens. Beim Anhalten an einem Bahnübergang (Gleis) besteht jedoch die Gefahr eines Zusammenstoßes mit einem Zug. Es ist daher notwendig, vor der Einfahrt in den Bahnübergang anzuhalten und den Bahnübergang zu passieren, nachdem man sich vergewissert hat, dass sich kein Zug nähert und hinter dem Bahnübergang Raum ist.In recent years, autonomous driving of a vehicle (hereinafter also referred to as an autonomous driving vehicle) equipped with an autonomous driving vehicle control device has been put to practical use. In this context, for example, crossing a level crossing is also a goal of autonomous driving. However, when stopping at a level crossing (track), there is a risk of colliding with a train. It is therefore necessary to stop before entering the level crossing and pass the level crossing after making sure that no train is approaching and that there is space behind the level crossing.
Die Patentliteratur 1 offenbart ein Verfahren zur Vorhersage, ob hinter einem Bahnübergang ein ausreichender Raum für die Einfahrt eines Trägerfahrzeugs geschaffen wird oder nicht, indem eine Position, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und eine Fahrgeschichte eines vorausfahrenden Fahrzeugs verwendet werden, und das Trägerfahrzeug vor der Einfahrt in den Bahnübergang angehalten wird, wenn kein ausreichender Raum vorhanden ist.
Darüber hinaus offenbart Patentliteratur 1 eine Technik zur Unterstützung der Flucht von einem Bahnübergang und zur Verhinderung eines Unfalls, indem umliegende Fahrzeuge und Züge aufgefordert werden, einen Platz für die Einfahrt eines Trägerfahrzeugs zu sichern, wenn festgestellt wird, dass das Trägerfahrzeug den Bahnübergang nach dem Betreten des Bahnübergangs nicht passieren kann.In addition,
Patentliteratur 2 offenbart eine Fahrassistenzvorrichtung, die einen schmalen Wegabschnitt erkennt, in dem es für Fahrzeuge aus entgegengesetzten Richtungen schwierig ist, aneinander vorbeizufahren, und die, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug erkannt wird, eine Prioritätsreihenfolge für die Durchfahrt durch den schmalen Weg auf der Grundlage des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines Ausweichpunktes, einer Entfernung zu dem Punkt und dergleichen bestimmt, um eine reibungslose Durchfahrt zu realisieren.
Patentliteratur 3 offenbart eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die ein anderes Fahrzeug, das auf einer einspurigen Straße an einem Trägerfahrzeug vorbeifährt, und einen Evakuierungsraum erkennt. Kommt das andere Fahrzeug früher als das Trägerfahrzeug an einer Engstelle an und befindet sich um das Trägerfahrzeug herum ein Evakuierungsraum, veranlasst die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung das Trägerfahrzeug, sich in den Evakuierungsraum zu begeben und zu warten, bis das andere Fahrzeug an dem Trägerfahrzeug vorbeifährt.
Zitierlistecitation list
Patentliteraturpatent literature
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PTL 1:
JP 2005-165643 A JP 2005-165643 A -
PTL 2:
JP 2016-143137 A JP 2016-143137 A -
PTL 3:
JP 2019-053646 A JP 2019-053646 A
Zusammenfassung der ErfindungSummary of the Invention
Technisches ProblemTechnical problem
Als Bahnübergang, den ein Fahrzeug passiert, sind zum einen ein zweispuriger Bahnübergang mit breiter Fahrbahn, an dem Fahrzeuge aus entgegengesetzten Richtungen aneinander vorbeifahren können, und ein einspuriger Bahnübergang mit schmaler Fahrbahn, an dem Fahrzeuge aus entgegengesetzten Richtungen abwechselnd passieren, bekannt. Insbesondere beim Passieren eines einspurigen Bahnübergangs ist es erforderlich, neben der Annäherung eines Zuges und einem Raum hinter dem Bahnübergang auch das Vorhandensein eines entgegenkommenden Fahrzeugs zu prüfen.As the level crossing through which a vehicle passes, there are known a two-lane wide-lane level crossing through which vehicles from opposite directions can pass each other and a single-lane narrow-lane level crossing through which vehicles from opposite directions can alternately pass. In particular, when passing through a single-lane level crossing, it is necessary to check the presence of an oncoming vehicle, in addition to the approach of a train and a space behind the level crossing.
Das bedeutet, dass das Trägerfahrzeug den Bahnübergang früher passieren kann, wenn kein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist oder ein entgegenkommendes Fahrzeug weit entfernt ist, und dass das Trägerfahrzeug vor dem Bahnübergang warten muss, bis das entgegenkommende Fahrzeug den Bahnübergang passiert hat, wenn sich ein entgegenkommendes Fahrzeug in der Nähe des Bahnübergangs befindet oder bereits begonnen hat, den Bahnübergang zu passieren.This means that the host vehicle can pass the level crossing earlier when there is no oncoming vehicle or an oncoming vehicle is far away, and the host vehicle has to wait in front of the level crossing until the oncoming vehicle has passed the level crossing when there is an oncoming vehicle is near the level crossing or has already started to pass the level crossing.
Darüber hinaus ist bekannt, dass typische Straßen auch eine Engstelle aufweisen, an der Fahrzeuge aus entgegengesetzten Richtungen abwechselnd vorbeifahren, und dass man sich vor dem Passieren der Engstelle vergewissern muss, ob ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist, wie z. B. beim Passieren eines einspurigen Bahnübergangs.In addition, it is known that typical roads also have a bottleneck where vehicles from opposite directions pass alternately, and before passing through the bottleneck, it is necessary to confirm whether there is an oncoming vehicle such as a car. B. when passing a single-lane level crossing.
Nach der Technik der Patentschrift 1 wird ein Trägerfahrzeug jedoch nicht in Anbetracht eines entgegenkommenden Fahrzeugs bei der Durchfahrt durch einen einspurigen Bahnübergang gesteuert. Wenn z. B. vom Trägerfahrzeug aus gesehen hinter dem Bahnübergang ausreichend Raum ist, obwohl ein entgegenkommendes Fahrzeug auf den Bahnübergang zufährt, darf das Trägerfahrzeug den Bahnübergang betreten. Dies kann dazu führen, dass sich das Trägerfahrzeug und das entgegenkommende Fahrzeug auf dem Bahnübergang ungewollt gegenüberstehen.However, according to the technique of
Darüber hinaus sollte ein autonom fahrendes Fahrzeug in einen Bahnübergang einfahren, nachdem es sich vorher vergewissert hat, dass es sicher ist, so dass es den Bahnübergang sicher passieren kann, auch wenn die Technik der Patentliteratur 1 eine Unterstützung zur Unfallverhütung beinhaltet, wie z. B. die Aufforderung an umliegende Fahrzeuge und Züge, zu evakuieren, wenn festgestellt wird, dass ein Trägerfahrzeug den Bahnübergang nicht passieren kann.In addition, even if the technique of
Nach der Technik der Patentliteratur 2 wird ein Trägerfahrzeug so gesteuert, dass es bevorzugt auf einem schmalen Wegabschnitt fährt, auf dem ein Strommast installiert ist, aber es ist notwendig, ein entgegenkommendes Fahrzeug in der Nähe eines Evakuierungspunktes im Voraus durch Kommunikation zwischen den Fahrzeugen aufzufordern, am Evakuierungspunkt zu warten.According to the technique of
Dies ist eine unzumutbare Situation für das entgegenkommende Fahrzeug, da das Trägerfahrzeug auf dem schmalen Wegabschnitt fährt, ohne vor dem Strommast anzuhalten, während das entgegenkommende Fahrzeug vorher zum Anhalten gezwungen wird. Außerdem ist es erforderlich, dass das Trägerfahrzeug und das entgegenkommende Fahrzeug miteinander kommunizieren können. Wenn das entgegenkommende Fahrzeug nicht miteinander kommunizieren kann, besteht die Möglichkeit, dass das Trägerfahrzeug und das entgegenkommende Fahrzeug auf dem schmalen Wegabschnitt aufeinander stoßen.This is an unreasonable situation for the oncoming vehicle because the host vehicle runs on the narrow path portion without stopping in front of the electric pole while forcing the oncoming vehicle to stop beforehand. In addition, it is required that the host vehicle and the oncoming vehicle can communicate with each other. When the oncoming vehicle cannot communicate with each other, there is a possibility that the host vehicle and the oncoming vehicle collide in the narrow path section.
Darüber hinaus berücksichtigt die Technik der Patentliteratur 3 nicht den Fall, dass ein Trägerfahrzeug und ein entgegenkommendes Fahrzeug gleichzeitig in einen Bereich mit einer engen Straße einfahren. Das heißt, dass das Trägerfahrzeug bei gleichzeitiger Ankunft in die Engstelle einfahren darf und daher die Möglichkeit besteht, dass sich das Trägerfahrzeug und das entgegenkommende Fahrzeug in der Engstelle gegenüberstehen.In addition, the technique of
Die vorliegende Erfindung wurde durchgeführt, um die oben genannten Probleme zu lösen, und ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Technik bereitzustellen, die es einem autonom fahrenden Fahrzeug ermöglicht, einen Bahnübergang oder eine enge Straße sicher zu passieren.The present invention was made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique that enables an autonomous vehicle to safely pass through a railroad crossing or a narrow road.
Lösung des Problemsthe solution of the problem
Die vorliegende Erfindung ist eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung mit einem Prozessor und einem Speicher, wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung umfasst: einen externen Sensor, der eine externe Umgebung eines Trägerfahrzeugs als externe Information erfasst; eine Karte für autonomes Fahren, auf der eine geplante Reiseroute des Trägerfahrzeugs festgelegt ist; und eine Fahrsteuereinheit, die das Fahren des Trägerfahrzeugs auf der Grundlage der externen Informationen und der geplanten Fahrtroute steuert, wobei die Fahrsteuereinheit einen Alternativpassierabschnitt vor dem Trägerfahrzeug aus den externen Informationen erfasst, vor und nach dem Alternativpassierabschnitt auf der Karte für autonomes Fahren eine Vielzahl von Räumen als vorbestimmte Bereiche festlegt, in denen das Trägerfahrzeug oder ein entgegenkommendes Fahrzeug vorübergehend anhalten kann, einen Raum, in dem das Trägerfahrzeug an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, und einen Raum, in dem das Trägerfahrzeug nicht an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, auf der Grundlage der Anordnung der vor und nach dem Alternativpassierabschnitt festgelegten Räume bestimmt, legt als ersten Fahrzeugpassierpunkt einen Raum fest, der dem Trägerfahrzeug jenseits des Alternativpassierabschnitts am nächsten ist und in dem Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, berechnet die Zeiten, die das Trägerfahrzeug und das entgegenkommende Fahrzeug benötigen, um am ersten Fahrzeugpassierpunkt anzukommen, wenn das entgegenkommende Fahrzeug jenseits des Alternativpassierabschnitts erfasst wird, und steuert die Reihenfolge, in der das Trägerfahrzeug passiert, basierend auf der Reihenfolge, in der das Trägerfahrzeug und das entgegenkommende Fahrzeug am ersten Fahrzeugpassierpunkt ankommen.The present invention is a vehicle control device having a processor and a memory, the vehicle control device comprising: an external sensor that detects an external environment of a host vehicle as external information; an autonomous driving map on which a planned travel route of the host vehicle is set; and a driving control unit that controls driving of the host vehicle based on the external information and the planned travel route, wherein the driving control unit acquires an alternate passage section in front of the host vehicle from the external information, before and after the alternate passage section on the autonomous driving map a plurality of spaces as predetermined areas in which the host vehicle or an oncoming vehicle can temporarily stop, a space in which the host vehicle can pass the oncoming vehicle, and a space in which the host vehicle cannot pass the oncoming vehicle, on the basis the arrangement of the spaces set before and after the alternate passage section, sets as the first vehicle passage point a space closest to the host vehicle beyond the alternate passage section and in which vehicles can pass each other the times it takes for the host vehicle and the oncoming vehicle to arrive at the first vehicle passing point when the oncoming vehicle is detected beyond the alternative passing section, and controls the order in which the host vehicle passes based on the order in which the host vehicle and the oncoming vehicle arrive at the first vehicle passing point.
Vorteilhafte Auswirkungen der ErfindungAdvantageous Effects of the Invention
Daher ermöglicht die vorliegende Erfindung einem autonom fahrenden Fahrzeug die sichere Fahrt auf einem Alternativpassierabschnitt (schmale Straße), auf dem das autonom fahrende Fahrzeug fahren kann, ohne mit einem entgegenkommenden Fahrzeug zusammenzustoßen.Therefore, the present invention enables an autonomous vehicle to travel safely on an alternate passage section (narrow road) on which the autonomous vehicle can travel without colliding with an oncoming vehicle.
Einzelheiten zu mindestens einer Ausführungsform des hierin offengelegten Gegenstands sind in den beigefügten Zeichnungen und der folgenden Beschreibung dargelegt. Weitere Merkmale, Aspekte und Wirkungen des offengelegten Gegenstands werden aus der folgenden Offenbarung, den Zeichnungen und den Ansprüchen ersichtlich.Details of at least one embodiment of the subject matter disclosed herein are set forth in the accompanying drawings and the description below. Other features, aspects, and effects of the disclosed subject matter will be apparent from the following disclosure, drawings, and claims.
Figurenlistecharacter list
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1A ]1A illustriert Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Blockdiagramm einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung eines autonom fahrenden Fahrzeugs.[1A ]1A 1 illustratesEmbodiment 1 of the present invention, and is a block diagram of a vehicle control device of an autonomous vehicle. -
[
1B ]1B zeigt Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration einer ECU für autonomes Fahren.[1B ]1B 12 showsEmbodiment 1 of the present invention, and is a block diagram showing an example of a configuration of an ECU for autonomous driving. -
[
2 ]2 illustriert Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, das einen einspurigen Bahnübergang zeigt.[2 ]2 FIG. 1 illustratesEmbodiment 1 of the present invention and is a diagram showing a single-lane railroad crossing. -
[
3 ]3 veranschaulicht Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Flussdiagramm der Verarbeitung, die von einer Passierbestimmungseinheit durchgeführt wird.[3 ]3 FIG. 1 illustratesEmbodiment 1 of the present invention and is a flowchart of processing performed by a passage determination unit. -
[
4 ]4 zeigt Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, in dem ein Verfahren aus Schritt S7 auf einen einspurigen Bahnübergang angewendet wird.[4 ]4 FIG. 12 showsEmbodiment 1 of the present invention, and is a diagram in which a method of step S7 is applied to a single-lane railroad crossing. -
[
5 ]5 zeigt Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, in dem ein Verfahren aus Schritt S8 auf einen einspurigen Bahnübergang angewendet wird.[5 ]5 FIG. 11 showsEmbodiment 1 of the present invention, and is a diagram in which a method of step S8 is applied to a single-lane railroad crossing. -
[
6 ]6 zeigt Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, das einen zweispurigen Bahnübergang darstellt.[6 ]6 FIG. 11shows Embodiment 1 of the present invention and is a diagram showing a two-lane railroad crossing. -
[
7 ]7 zeigt Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, in dem die Verfahren von Schritt S14 und Schritt S15 auf einen einspurigen Bahnübergang angewendet werden.[7 ]7 FIG. 12 showsEmbodiment 1 of the present invention, and is a diagram in which the processes of Step S14 and Step S15 are applied to a single-lane railroad crossing. -
[
8 ]8 zeigt Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, in dem ein Verfahren aus Schritt S18 auf einen einspurigen Bahnübergang angewendet wird.[8th ]8th FIG. 12 showsEmbodiment 1 of the present invention, and is a diagram in which a method of step S18 is applied to a single-lane railroad crossing. -
[
9 ]9 illustriert Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und zeigt eine Szene, in der ein Trägerfahrzeug nicht an einem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann.[9 ]9 FIG. 11 illustratesEmbodiment 1 of the present invention, showing a scene in which a host vehicle cannot pass an oncoming vehicle. -
[
10A ]10A zeigt Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, in dem die Verfahren von Schritt 30 und Schritt 31 auf einen einspurigen Bahnübergang angewendet werden.[10A ]10A FIG. 12 showsEmbodiment 1 of the present invention, and is a diagram in which the processes ofStep 30 andStep 31 are applied to a single-lane railroad crossing. -
[
10B ]10B illustriert Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, das ein Beispiel für Positionsnummern und ein Unterscheidungsergebnis zeigt.[10B ]10B FIG. 1 illustratesEmbodiment 1 of the present invention and is a diagram showing an example of position numbers and a discrimination result. -
[
11 ]11 illustriert Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, das eine schmale Straße zeigt.[11 ]11 FIG. 11 illustratesEmbodiment 2 of the present invention and is a diagram showing a narrow road. -
[
12 ]12 veranschaulicht Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung und ist ein Flussdiagramm der Verarbeitung, die von einer Passierbestimmungseinheit durchgeführt wird.[12 ]12 FIG. 1 illustratesEmbodiment 2 of the present invention and is a flowchart of processing performed by a passing determination unit. -
[
13 ]13 veranschaulicht Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, in dem ein Verfahren aus Schritt S106 auf eine schmale Straße angewendet wird.[13 ]13 FIG. 11 illustratesEmbodiment 2 of the present invention and is a diagram in which a process of step S106 is applied to a narrow road. -
[
14A ]14A zeigt Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, in dem die Verfahren von Schritt S107 und Schritt S108 auf eine schmale Straße angewendet werden.[14A ]14A FIG. 12 showsEmbodiment 2 of the present invention, and is a diagram in which the processes of step S107 and step S108 are applied to a narrow road. -
[
14B ]14B illustriert Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, das ein Beispiel für Positionsnummern und ein Unterscheidungsergebnis zeigt.[14B ]14B FIG. 11 illustratesEmbodiment 2 of the present invention and is a diagram showing an example of position numbers and a discrimination result. -
[
15 ]15 zeigt Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung und ist ein Diagramm, das ein Trägerfahrzeug und ein anderes Fahrzeug hinter einem Bahnübergang zeigt.[15 ]15 FIG. 11 showsEmbodiment 1 of the present invention, and is a diagram showing a host vehicle and another vehicle behind a railroad crossing.
Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments
Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
[Ausführungsform 1][Embodiment 1]
Nachfolgend werden eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und ein Fahrzeugsteuerungsverfahren gemäß einigen Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail beschrieben. Es sollte beachtet werden, dass die vorliegende Ausführungsform lediglich ein Beispiel für die Realisierung der vorliegenden Erfindung ist und den technischen Umfang der vorliegenden Erfindung nicht einschränkt. In den Zeichnungen sind identische Bestandteile mit identischen Bezugszeichen versehen. Zunächst wird in Ausführungsform 1 ein Beispiel für die Durchfahrt durch einen einspurigen Bahnübergang beschrieben.Hereinafter, a vehicle control device and a vehicle control method according to some embodiments will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that the present embodiment is just an example for realizing the present invention and does not limit the technical scope of the present invention. In the drawings, identical components are given identical reference numbers. First, in
Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung verfügt über eine elektronische Steuereinheit (ECU) für autonomes Fahren 1, verschiedene Sensoren SS, eine Kommunikationseinheit U1, eine Karteneinheit U2, verschiedene Fahrzeugantriebseinheiten D, ein Display 9, ein Mikrofon 10 und einen Lautsprecher 11.The vehicle control device has an electronic control unit (ECU) for
Die ECU für autonomes Fahren erfasst die Betriebsgrößen eines Motors D1, einer Lenkung D2 und einer Bremse D3, die von der Fahrzeugantriebseinheit D gesteuert werden.The autonomous driving ECU detects the operations of a motor D1, a steering D2, and a brake D3, which the vehicle drive unit D controls.
Die Sensoren SS umfassen einen Kamerasensor SS1 und einen Radarsensor SS2. Der Kamerasensor SS1 erfasst Objektinformationen (Sensorinformationen), die von einem Bild um das autonom fahrende Fahrzeug herum erfasst werden, und liefert die erfassten Objektinformationen an die ECU 1 für autonomes Fahren. Der Radarsensor SS2 erfasst Objektinformationen (Sensorinformationen), die aus einem Abstand zu einem vorbestimmten Punkt um das autonom fahrende Fahrzeug herum erfasst werden, und liefert die erfassten Objektinformationen an die ECU 1 für autonomes Fahren.The sensors SS include a camera sensor SS1 and a radar sensor SS2. The camera sensor SS1 captures object information (sensor information) captured from an image around the autonomous driving vehicle, and supplies the captured object information to the
Die Kommunikationseinheit U1 umfasst eine Antenne 12. Die Antenne 12 sendet und empfängt drahtlose Kommunikation zwischen Fahrzeugen (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation) und drahtlose Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und einer Infrastruktureinrichtung (z. B. einer straßenseitigen Einheit). Die Kommunikationseinheit U1 liefert der ECU 1 für autonomes Fahren Informationen wie eine Position, eine Geschwindigkeit oder Fahrzeugsteuerungsinformationen eines umgebenden Fahrzeugs oder Signalinformationen, Regelungsinformationen oder Straßeninformationen einer Infrastruktureinrichtung auf der Grundlage des empfangenen Signals der drahtlosen Kommunikation. Im Falle einer Übertragung unter Verwendung von drahtloser Kommunikation empfängt die Kommunikationseinheit U1 ein Informationssignal, wie z.B. eine Position, eine Geschwindigkeit oder eine Fahrzeugsteuerungsinformation des Trägerfahrzeugs, von der ECU 1 für autonomes Fahren und sendet das Signal von der Antenne 12.The communication unit U1 includes an
Die Karteneinheit U2 enthält eine Antenne 13. Die Antenne 13 empfängt ein Satellitenempfangssignal (im Folgenden als GNSS-Signal bezeichnet) eines globalen Navigationssatellitensystems (im Folgenden als GNSS bezeichnet). Die Karteneinheit U2 umfasst eine Kartendatenbank 7 und einen Locator 8. Die Karteneinheit U2 berechnet die Informationen über die Position des Trägerfahrzeugs durch den Locator 8 auf der Grundlage des empfangenen GNSS-Signals, wählt Umgebungskarteninformation aus der Kartendatenbank 7 aus und liefert die Informationen über die Position des Trägerfahrzeugs und die Umgebungskarteninformation an die ECU 1 für autonomes Fahren. Die Karteninformationen enthalten detaillierte Informationen wie Straßen, Schilder und Merkmale, die für das autonome Fahren erforderlich sind.The map unit U2 includes an
Die Fahrzeugantriebseinheit D erfasst Fahrzeuginformationen, wie z. B. Antriebsinformationen des Motors D1, Betriebsinformationen der Lenkung D2 und Betriebsinformationen der Bremse D3, und liefert die erfassten Fahrzeuginformationen an die ECU für autonomes Fahren 1 und die Karteneinheit U2.The vehicle drive unit D acquires vehicle information such as B. driving information of the motor D1, operation information of the steering D2 and operation information of the brake D3, and supplies the detected vehicle information to the
Das Display 9 zeigt Fahrzeuginformationen, einen autonomen Fahrzustand, einen Kommunikationsinhalt, eine Anleitung, eine Warnung und Ähnliches an und kann über ein Touchpanel bedient werden.The
Das Mikrofon 10 wird z. B. zur Bedienung des Fahrzeugs per Spracheingabe, zum Telefonieren und zur Aufnahme von Geräuschen in der Umgebung des Trägerfahrzeugs verwendet.The
Der Lautsprecher 11 wird z. B. für die Sprachführung, einen Alarm und einen Telefonanruf verwendet.The
Die ECU 1 für autonomes Fahren umfasst eine Steuereinheit 2 für autonomes Fahren, eine Einheit 3 zur Erfassung von Objekten in der Umgebung und eine Umgebungskartenerfassungseinheit 4, und die Steuereinheit 2 für autonomes Fahren umfasst eine Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 und eine Passierbestimmungseinheit 6.The
Die Einheit 3 zur Erfassung von Objekten in der Umgebung des Trägerfahrzeugs empfängt Objektinformationen von den Sensoren SS und der Kommunikationseinheit U1, erzeugt korrekte Objektinformationen, nachdem der Einfluss eines Erkennungsfehlers der Sensoren SS und eines Ausfalls der drahtlosen Kommunikation der Kommunikationseinheit U1 ausgeschlossen wurde, und liefert die korrekten Objektinformationen an die Umgebungskartenerfassungseinheit 4 zur Erkennung von Objekten in der Umgebung.The host vehicle surrounding
Die Umgebungskartenerfassungseinheit 4 erzeugt eine Karte für autonomes Fahren, indem sie die Informationen über die Position des Trägerfahrzeugs und die Umgebungskarteninformationen, die von der Karteneinheit U2 geliefert werden, sowie die Objektinformationen, die von der Einheit 3 zur Erfassung von Objekten in der Umgebung geliefert werden, zusammenführt und die Karte für autonomes Fahren an die Steuereinheit 2 für autonomes Fahren liefert. Die Umgebungskartenerfassungseinheit 4 liefert Informationen über eine voreingestellte geplante Fahrtroute an die Steuereinheit 2 für autonomes Fahren.The surrounding
Die Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 der Steuereinheit 2 für autonomes Fahren empfängt die Karte für autonomes Fahren der Umgebungskartenerfassungseinheit 4, die Fahrzeuginformationen der Fahrzeugantriebseinheit D und die geplante Fahrtroute, berechnet eine Aktion, eine Route, eine Geschwindigkeit oder ähnliches, die für das autonome Fahren notwendig sind, und steuert die Fahrzeugantriebseinheit D.The autonomous
Die Passierbestimmungseinheit 6 bestimmt anhand der Karte für autonomes Fahren und der Fahrzeuginformationen, ob ein Bahnübergang zu passieren ist oder nicht, und führt die Verarbeitung in Zusammenarbeit mit der Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 durch.The passing
Die E/A-Schnittstelle 23 ist mit den Sensoren SS, dem Display 9, dem Mikrofon 10 und dem Lautsprecher 11 verbunden. Die Kommunikationsschnittstelle 24 ist mit der Kommunikationseinheit U1 und der Karteneinheit U2 über ein lokales Netzwerk (LAN) oder ein Controller Area Network (CAN) verbunden.The I/
Der Zusatzspeicher 25 ist ein nichtflüchtiges Speichermedium und enthält Programme, Tabellen und dergleichen. Die Steuereinheit 2 für autonomes Fahren, die Einheit 3 zur Erfassung von Objekten in der Umgebung und die Umgebungskartenerfassungseinheit 4 werden als Programme in den Speicher 22 geladen und vom Prozessor 21 ausgeführt.The
Der Prozessor 21 arbeitet als Funktionseinheit, die vorgegebene Funktionen bereitstellt, indem er die Verarbeitung gemäß den Programmen der Funktionseinheiten ausführt. Beispielsweise fungiert der Prozessor 21 als Steuereinheit für das autonome Fahren 2, indem er eine Verarbeitung gemäß einem Programm zur Steuerung des autonomen Fahrens ausführt. Das Gleiche gilt für andere Programme. Darüber hinaus arbeitet der Prozessor 21 auch als Funktionseinheit, die Funktionen einer Vielzahl von Prozessen bereitstellt, die von Programmen ausgeführt werden. Ein Computer und ein Computersystem sind ein Gerät und ein System mit diesen Funktionseinheiten.The
Wenn das autonome Fahren durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ausgeführt wird, werden zunächst die Prozesse der Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 und der Passierbestimmungseinheit 6 gestartet. Die Passierbestimmungseinheit 6 erkennt das Vorhandensein eines Bahnübergangs auf einer voreingestellten Fahrtroute und einen Stehzustand des Trägerfahrzeugs C1 aus einem Fahrzustand des Trägerfahrzeugs, nachdem sie in Schritt S1 (Schritt S1) Umgebungsobjektinformationen und Bahnübergangsinformationen von den Sensoren SS und der Kommunikationseinheit U1 sowie Trägerfahrzeugpositionsinformationen und Umgebungskarteninformationen der Karteneinheit U2 aus der Karte für autonomes Fahren der Umgebungskartenerfassungseinheit 4 erfasst hat.When the autonomous driving is performed by the vehicle control device, first, the processes of the autonomous
Die Passierbestimmungseinheit 6 fährt mit Schritt S4 fort, wenn ein Bahnübergang auf der Fahrtroute vorhanden ist und das Trägerfahrzeug C1 vor dem Bahnübergang angehalten hat, während die Passierbestimmungseinheit 6 weiterhin den Bahnübergang in Schritt S3 erfasst (Schritt S3: JA), während die Passierbestimmungseinheit 6 zu Schritt S1 zurückkehrt, wenn das Trägerfahrzeug C1 nicht vor dem Bahnübergang angehalten hat (Schritt S3: NEIN).The passing
In Schritt S4 meldet die Passierbestimmungseinheit 6 der Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5, dass das Trägerfahrzeug C1 vor dem Bahnübergang angehalten hat („Bahnübergangsmodus“). Nach Erhalt der Benachrichtigung über den „Bahnübergangsmodus“ wird die Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 so gesteuert, dass sie den Halt vor dem Bahnübergang beibehält und auf einen Fahrstartbefehl von der Passierbestimmungseinheit 6 wartet.In step S4, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 stellt in Schritt S5 fest, ob ein Zug vorbeifährt oder nicht. Die Passierbestimmungseinheit 6 stellt fest, ob ein Zug vorbeifährt oder nicht, indem sie einen Zustand, in dem sich eine Schranke des Bahnübergangs gesenkt hat, und eine Warnlampe aus Bildinformationen des Kamerasensors SS1 erfasst und einen Warnton des Bahnübergangs durch das Mikrofon 10 aufnimmt. Alternativ dazu erkennt die Passierbestimmungseinheit 6, ob ein Zug durchfährt oder nicht, indem sie von der Kommunikationseinheit U1 Informationen erfasst, die das Durchfahren eines Zuges von einer Infrastruktureinrichtung anzeigen.The passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 kehrt zu Schritt S5 zurück, wenn in Schritt S6 ein Zug durchfährt (Schritt S6: JA), und fährt zu Schritt S7 fort, wenn kein Zug durchfährt (Schritt S6: NEIN).The passing
In Schritt S7 erfasst die Passierbestimmungseinheit 6 eine Standposition des Trägerfahrzeugs C1, einen Straßentyp, eine Straßenform, eine Straßenlänge, eine Straßenbreite, die Anzahl der Fahrspuren, eine Steigung, eine Haltelinie, ein Schild, einen Kreuzungsbereich, einen Bahnübergangsbereich, Koordinaten und dergleichen der Karte für autonomes Fahren und ordnet einen Bahnübergangsbereich und Räume auf der Karte für autonomes Fahren um den Bahnübergang an.In step S7, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 legt auf der Karte für autonomes Fahren einen Bahnübergangsbereich, der ein Gleis vor dem Fahrzeug kreuzt, als vorübergehenden Halteverbotsabschnitt fest, der auf den Informationen über das umgebende Objekt oder auf der Karte für autonomes Fahren basiert. Darüber hinaus legt die Passierbestimmungseinheit 6 auf beiden Seiten des Bahnübergangs auf der Karte für autonomes Fahren einen Raum mit einer vorbestimmten Größe als einen Bereich fest, in dem das Trägerfahrzeug C1 oder ein entgegenkommendes Fahrzeug C2 vorübergehend anhalten kann.The passing
Wenn die Anzahl der Fahrspuren einer Straße, auf der das Trägerfahrzeug C1 vorübergehend steht, zwei oder mehr beträgt, legt die Passierbestimmungseinheit 6 einen Raum zum Passieren des entgegenkommenden Fahrzeugs C2 auf einer Fahrspur fest, die der Standposition des Trägerfahrzeugs C1 gegenüberliegt. Darüber hinaus legt die Passierbestimmungseinheit 6 einen Raum auf der geplanten Fahrtroute jenseits des Bahnübergangs als einen Bereich fest, in dem ein Fahrzeug vorübergehend anhalten kann. Was den Raum jenseits des Bahnübergangs betrifft, so werden ein Raum, in dem das Trägerfahrzeug C1 fährt, und ein Raum, in dem das entgegenkommende Fahrzeug C2 fährt oder wartet, parallel zueinander festgelegt, wenn die Straßenbreite zwei oder mehr Fahrspuren beträgt.When the number of lanes of a road on which the host vehicle C1 temporarily stands is two or more, the passing
In
Ein Abschnitt wie der Bahnübergangsbereich R1, in dem es für Fahrzeuge aus verschiedenen Richtungen schwierig ist, aneinander vorbeizufahren, kann als ein Alternativpassierabschnitt angesehen werden. Darüber hinaus kann ein Abschnitt, in dem Räume wie die Räume SPO und SP1 parallel angeordnet sind, als ein Abschnitt mit Gegenverkehr betrachtet werden, in dem Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können.A section such as the railroad crossing area R1, where it is difficult for vehicles from different directions to pass each other, can be regarded as an alternative passing section. In addition, a section where rooms such as rooms SPO and SP1 are arranged in parallel can be regarded as a two-way section where vehicles can pass each other.
Da sich die Fahrbahnbreiten der Straßen vor und nach dem Bahnübergang R1 von einer Fahrspur des Bahnübergangs R1 auf zwei Fahrspuren ändern, werden der einzelne Raum SP2 und der einzelne Raum SP3 auf den Straßen angeordnet. Da eine Straße jenseits des Raums SP3 wieder eine Straßenbreite von zwei Fahrspuren hat, werden der Raum SP4 und der Raum SP5 parallel auf dieser Straße angeordnet.Since the lane widths of the roads before and after the railroad crossing R1 change from one lane of the railroad crossing R1 to two lanes, the single space SP2 and the single space SP3 are arranged on the roads. Since a road beyond the space SP3 again has a road width of two lanes, the space SP4 and the space SP5 are arranged in parallel on this road.
Da diese Räume nahe beieinander angeordnet sind, so dass sie sich nicht überlappen, kann die Passierbestimmungseinheit 6 bestimmen, dass Fahrzeuge nicht aneinander in Räumen (SP2, SP3) vorbeifahren können, die allein auf der Karte für autonomes Fahren M1 angeordnet sind, und dass Fahrzeuge aneinander in Räumen (SP0 und SP1, SP4 und SP5) vorbeifahren können, die parallel angeordnet sind. Man beachte, dass ein einzelner Raum in Ausführungsform 1 so definiert ist, dass er eine ausreichende Größe für ein einzelnes allgemeines Fahrzeug hat.Since these spaces are located close to each other so that they do not overlap, the passing
In Schritt S30 unterscheidet die Passierbestimmungseinheit 6 eine Raumgruppe, in der Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, und eine Raumgruppe, in der Fahrzeuge nicht aneinander vorbeifahren können, anhand des Ergebnisses der Raumanordnung in Schritt S7 und weist jeder Raumgruppe eine Positionsnummer auf der Grundlage des Bahnübergangsbereichs R1 zu. Unter der Annahme, dass eine Positionsnummer des Bahnübergangsbereichs R1 0 ist, wird eine positive Zahl einem Raum zugewiesen, der vom Trägerfahrzeug C1 entfernt ist, und eine negative Zahl wird einem Raum zugewiesen, der nahe am Trägerfahrzeug C1 liegt. Die Positionsnummer nimmt mit zunehmender Entfernung vom Bahnübergangsbereich R1 zu.In step S30, the passing
In Schritt S31 wählt die Passierbestimmungseinheit 6 eine Raumgruppe mit einer kleinsten positiven Positionsnummer aus den Raumgruppen aus, in denen Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, basierend auf einem Ergebnis der Bestimmung in Schritt S30, und setzt diese Positionsnummer als einen Fahrzeugpassierpunkt F. Das heißt, der Fahrzeugpassierpunkt F ist als eine Raumgruppe definiert, in der das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug aneinander vorbei über den Bahnübergang fahren können.In step S31, the passing
In diesem Beispiel wird der Bahnübergangsbereich R1 als eine Raumgruppe mit der Positionsnummer 0 definiert, in der Fahrzeuge nicht aneinander vorbeifahren können. Die Räume SPO und SP1 sind als eine Raumgruppe mit der Positionsnummer -2 definiert, in der Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, der Raum SP2 ist als eine Raumgruppe mit der Positionsnummer -1 definiert, in der Fahrzeuge nicht aneinander vorbeifahren können, der Raum SP3 ist als eine Raumgruppe mit der Positionsnummer +1 definiert, in der Fahrzeuge nicht aneinander vorbeifahren können, die Räume SP4 und SP5 sind als eine Raumgruppe mit der Positionsnummer +2 definiert, in der Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, und aus der obigen Beschreibung wird die Raumgruppe von SP4 und SP5 als der Fahrzeugpassierpunkt F festgelegt.In this example, the level crossing area R1 is defined as a space group with
In Schritt S8 erfasst die Passierbestimmungseinheit 6 eine Position eines umgebenden Fahrzeugs (Objektinformationen) aus der Karte für autonomes Fahren M1 und erkennt, ob die Räume (SP0 bis SP5) leer sind.In step S8, the passing
In diesem Beispiel steht das Trägerfahrzeug C1 auf dem Raum SP0, und daher wird der Raum SPO als ein Raum erkannt, auf dem sich ein „Objekt befindet“. Die Räume SP1 bis SP5 werden als „leer“ erkannt, da sich dort kein Fahrzeug befindet. Durch die Erkennung eines leeren Zustands jedes Räumes kann die Passierbestimmungseinheit 6 bestimmen, ob das Trägerfahrzeug C1 den Bahnübergang passieren kann oder nicht.In this example, the host vehicle C1 stands on the space SP0, and therefore the space SPO is recognized as a space on which an “object is located”. Rooms SP1 to SP5 are recognized as "empty" because there is no vehicle there. By recognizing an empty state of each space, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 erfasst die Straßenbreite L1 des Bahnübergangsbereichs R1 in Schritt S9 und bestimmt, ob die Straßenbreite L1 eine Straßenbreite ist, die es Fahrzeugen erlaubt, aneinander vorbeizufahren. In einem Fall, in dem die Straßenbreite eine Straßenbreite ist, die einem einzelnen Fahrzeug entspricht und es nicht zulässt, dass Fahrzeuge aneinander vorbeifahren, wie durch die Straßenbreite L1 im Bahnübergang von
In diesem Beispiel sind die Räume SP20 bis SP23 auf einer Karte für autonomes Fahren M2 angeordnet. Da eine Straße innerhalb des Bahnübergangs und Straßen vor und nach dem Bahnübergang eine Straßenbreite von zwei Fahrspuren haben, ist das Vorbeifahren eines entgegenkommenden Fahrzeugs auch innerhalb des Bahnübergangs möglich. Daher fährt die Passierbestimmungseinheit 6 in einem Fall, in dem der Bahnübergangsbereich eine Straßenbreite aufweist, die zwei oder mehr Fahrzeugen entspricht und das Vorbeifahren von Fahrzeugen in Schritt S9 erlaubt, wie durch eine Straßenbreite L2 eines Bahnübergangsbereichs R2 in
In Schritt S14 erkennt die Passierbestimmungseinheit 6 das entgegenkommende Fahrzeug C2 anhand der Objektinformationen der Karte für autonomes Fahren M1.In step S14, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 fährt mit Schritt S10 fort, wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 in Schritt S33 nicht erkannt wurde (Schritt S33: JA), und fährt mit Schritt S15 fort, wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 erkannt wurde (Schritt S33: NEIN).The passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 erfasst in Schritt S15 eine Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs C2 und einen Abstand des entgegenkommenden Fahrzeugs C2 zum Fahrzeugpassierpunkt F (SP5) und berechnet eine Zeit TC2 (s), die das entgegenkommende Fahrzeug C2 benötigt, um am Fahrzeugpassierpunkt F anzukommen. In Schritt S15 erfasst die Passierbestimmungseinheit 6 eine geplante Fahrgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs C1 und einen Abstand von der Standposition zum Fahrzeugpassierpunkt F (SP4) und berechnet eine Zeit TC1 (s), die das Trägerfahrzeug benötigt, um am Fahrzeugpassierpunkt F anzukommen.The passing
Man beachte, dass in dem Fall, in dem die Zeiten TC2 (s) und TC1 (s) gleich sind (Ankunft zur gleichen Zeit), der Fahrzeugpassierpunkt F an einer Stelle gesetzt werden muss, an der das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 aneinander vorbeifahren können. Ein Grund, warum in der Beschreibung von Schritt S31 eine Raumgruppe, in der Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, als Fahrzeugpassierpunkt F eingestellt wird, ist, dass eine Ankunft zur gleichen Zeit in Betracht gezogen wird. Im Beispiel wird eine Raumgruppe aus dem Raum SP5 und dem Raum SP4 in
Wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 eine drahtlose Kommunikation mit dem Trägerfahrzeug C1 durchführen kann, startet die Passierbestimmungseinheit 6 im Schritt S16 eine drahtlose Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2, indem sie die Kommunikationseinheit U1 verwendet.When the oncoming vehicle C2 can perform wireless communication with the host vehicle C1, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 vergleicht in Schritt S32 die Zeit TC1 (s) mit der Zeit TC2 (s) und geht zu Schritt S10 über, wenn das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 gleichzeitig am Fahrzeugpassierpunkt F ankommen (TC1 = TC2, Schritt S32: JA), und geht zu Schritt S17 über, wenn das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 nicht gleichzeitig am Fahrzeugpassierpunkt F ankommen (TC1 ≠ TC2, Schritt S32: NEIN).The passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 vergleicht die Zeit TC1 (s) mit der Zeit TC2 (s) in Schritt S17 und geht zu Schritt S10 über, wenn das Trägerfahrzeug C1 früher am Fahrzeugpassierpunkt F ankommen kann (TC1 < TC2, Schritt S17: JA), und geht zu Schritt S18 über, wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 früher am Fahrzeugpassierpunkt F ankommen kann (TC1 > TC2, Schritt S17: NEIN).The passing
In Schritt S18 bestimmt die Passierbestimmungseinheit 6, ob das Trägerfahrzeug C1 an einer Stelle steht, an der das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 aneinander vorbeifahren können. In dem Beispiel von
In Schritt S24 hält die Passierbestimmungseinheit 6 den Stehzustand des Trägerfahrzeugs C1 aufrecht und sendet in einem Fall, in dem das entgegenkommende Fahrzeug C2 eine drahtlose Kommunikation durchführen kann, ein Signal, um das entgegenkommende Fahrzeug C2 aufzufordern, die Fahrt durch drahtlose Kommunikation zu beginnen.In step S24, the passing
In Schritt S25 berechnet die Passierbestimmungseinheit 6 anhand einer Positionsbeziehung zwischen dem Trägerfahrzeug C1 und dem entgegenkommenden Fahrzeug C2, ob das entgegenkommende Fahrzeug C2 das Trägerfahrzeug C1 passiert hat. Die Passierbestimmungseinheit 6 kann feststellen, dass das entgegenkommende Fahrzeug C2 das Trägerfahrzeug C1 passiert hat, nachdem die Positionsnummer des entgegenkommenden Fahrzeugs C2 mit der des Trägerfahrzeugs C1 übereinstimmt.In step S25, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 fährt mit Schritt S10 fort, wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 in Schritt S26 passiert hat (Schritt S26: JA), und kehrt zu Schritt S25 zurück und wartet, wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 nicht passiert hat (Schritt S26: NEIN).The passing
In Schritt S19 bestimmt die Passierbestimmungseinheit 6, ob das entgegenkommende Fahrzeug C2 am Fahrzeugpassierpunkt F gewartet hat. Im Beispiel von
In Schritt S20 empfängt die Passierbestimmungseinheit 6 ein Funksignal vom entgegenkommenden Fahrzeug C2. Die Passierbestimmungseinheit 6 fährt mit Schritt S10 fort, wenn das Trägerfahrzeug C1 ein Signal empfängt, das das Trägerfahrzeug C1 auffordert, mit der Fahrt zu beginnen, um die Vorfahrt zu gewähren (Schritt S20: JA), und fährt mit Schritt S21 fort, wenn das Trägerfahrzeug C1 kein Funksignal empfangen kann oder kein Signal empfangen kann, das das Trägerfahrzeug C1 auffordert, mit der Fahrt zu beginnen (Schritt S20: NEIN).In step S20, the passing
In Schritt S21 prüft die Passierbestimmungseinheit 6 einen Raum hinter dem Trägerfahrzeug C1. In
In Schritt S23 gibt die Passierbestimmungseinheit 6 eine Anweisung zur Rückwärtsfahrt, und die Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 steuert das Trägerfahrzeug C1, sich rückwärts in den Raum SPO zu bewegen. Das heißt, das Trägerfahrzeug C1 bestimmt, dass es ausweichen soll, damit das entgegenkommende Fahrzeug C2 an dem Trägerfahrzeug C1 in dem Raum SP1 vorbeifahren kann.In step S23, the passing
In Schritt S22 gibt die Passierbestimmungseinheit 6 eine Warnung an einen Fahrer (und einen Beifahrer) aus, die anzeigt, dass eine Situation, in der sich das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 gegenüberstehen, nicht vermieden werden kann. Die Warnung wird über das Display 9 und den Lautsprecher 11 ausgegeben und auch an umliegende Fahrzeuge, einschließlich des entgegenkommenden Fahrzeugs C2, durch drahtlose Kommunikation übertragen.In step S22, the passing
In Schritt S10 bestimmt die Passierbestimmungseinheit 6, ob die Räume und der Bereich zwischen dem Trägerfahrzeug C1 und dem Fahrzeugpassierpunkt F jenseits des Bahnübergangs „leer“ sind oder nicht. In
Das heißt, in einem Fall, in dem alle Räume und der Bereich vom Trägerfahrzeug C1 bis zum Fahrzeugpassierpunkt F (SP4) jenseits des Bahnübergangs „leer“ sind, wie in
In einem Fall, in dem andere Fahrzeuge (vorausfahrende Fahrzeuge) C101 und C102 vor dem Trägerfahrzeug C1 am Fahrzeugpassierpunkt F stehen, z.B. aufgrund eines Staus, wie in
In Schritt S12 bestimmt die Passierbestimmungseinheit 6, ob das Trägerfahrzeug C1 den Bahnübergang überquert hat. Hat das Trägerfahrzeug C1 den Bahnübergang überquert (Schritt S12: JA), fährt die Passierbestimmungseinheit 6 mit Schritt S13 fort. Wenn das Trägerfahrzeug C1 den Bahnübergang überquert (Schritt S12: NEIN), wird der Prozess von Schritt S12 wiederholt.In step S12, the passing
In Schritt S13 teilt die Passierbestimmungseinheit 6 der Autonomfahrt-Bestimmungseinheit mit, dass der in Schritt S4 mitgeteilte „Bahnübergangsmodus“ aufgehoben wurde.In step S13, the passing
Durch die obigen Prozesse setzt die ECU 1 für autonomes Fahren den Fahrzeugpassierpunkt F in parallelen Räumen jenseits des Bahnübergangsbereichs R1 und bestimmt die Anwesenheit oder Abwesenheit des entgegenkommenden Fahrzeugs C2 und die Zeiten, die das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 benötigen, um am Fahrzeugpassierpunkt F anzukommen. Auf diese Weise kann das Trägerfahrzeug C1 den einspurigen Bahnübergangsbereich R1 und die einzelnen Räume SP2 und SP3 vor und nach dem Bahnübergangsbereich R1 passieren, ohne mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 zusammenzustoßen.Through the above processes, the
Darüber hinaus kann in einem Fall, in dem die Möglichkeit besteht, dass das Trägerfahrzeug C1 dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 in dem einspurigen Bahnübergangsbereich R1 und den einzelnen Räumen SP2 und SP3 vor und nach dem Bahnübergang begegnet, die ECU 1 für autonomes Fahren eine Reihenfolge für das Passieren des Bahnübergangsbereichs R1 bestimmen, indem sie eine drahtlose Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 durchführt.In addition, in a case where there is a possibility that the host vehicle C1 encounters the oncoming vehicle C2 in the single-lane railroad crossing area R1 and the individual spaces SP2 and SP3 before and after the railroad crossing, the
Wenn das Trägerfahrzeug C1 im Bereich des einspurigen Bahnübergangs R1 und in den Einzelräumen SP2 und SP3 vor und nach dem Bahnübergang auf das entgegenkommende Fahrzeug C2 trifft, kann die ECU 1 für autonomes Fahren das entgegenkommende Fahrzeug C2 passieren lassen, indem sie das Trägerfahrzeug C1 veranlasst, nach der Überprüfung des Vorhandenseins eines nachfolgenden Fahrzeugs zurückzufahren.When the host vehicle C1 encounters the oncoming vehicle C2 in the area of the single-lane railroad crossing R1 and in the individual spaces SP2 and SP3 before and after the railroad crossing, the
[Ausführungsform 2][Embodiment 2]
Als nächstes wird in Ausführungsform 2 ein Beispiel für das Durchfahren einer engen Straße beschrieben. Da
Die einzelnen Schritte werden im Folgenden beschrieben. Wenn das autonome Fahren durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ausgeführt wird, werden zunächst die Prozesse der Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 und der Passierbestimmungseinheit 6 gestartet.The individual steps are described below. When the autonomous driving is performed by the vehicle control device, first, the processes of the autonomous
Die Passierbestimmungseinheit 6 erkennt das Vorhandensein einer schmalen Straße (Alternativpassierabschnitt), zu der beispielsweise ein Bahnübergang gehört, auf einer Fahrtroute, nachdem sie Umgebungsobjektinformationen und Informationen über eine schmale Straße (Alternativpassierabschnitt) von Sensoren SS und einer Kommunikationseinheit U1 sowie untergeordnete Positionsinformationen und Umgebungskarteninformationen einer Karteneinheit U2 von einer Karte für autonomes Fahren einer Umgebungskartenerfassungseinheit 4 in Schritt S101 erfasst hat.The passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 fährt mit Schritt S103 fort, wenn sich das Trägerfahrzeug C1 in Schritt S102 einer engen Straße (Alternativpassierabschnitt) genähert hat (Schritt S102: JA), und kehrt zu Schritt S101 zurück, wenn sich das Trägerfahrzeug C1 einer engen Straße nicht genähert hat (Schritt S102: NEIN).The passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 fährt mit Schritt S104 fort, wenn die schmale Straße in Schritt S103 ein Bahnübergang ist (Schritt S103: JA), und fährt mit Schritt S106 fort, wenn die schmale Straße kein Bahnübergang ist (Schritt S103: NEIN).The passing
In Schritt S104 erkennt die Passierbestimmungseinheit 6, ob ein Zug durchfährt oder nicht, nachdem das Trägerfahrzeug C1 vor dem Bahnübergang angehalten hat. Die Passierbestimmungseinheit 6 erkennt, ob ein Zug passiert oder nicht, indem sie einen Zustand, in dem sich eine Schranke des Bahnübergangs gesenkt hat, und eine Warnlampe aus Bildinformationen eines Kamerasensors SS1 erfasst und einen Warnton des Bahnübergangs mit einem Mikrofon 10 aufnimmt. Alternativ dazu erkennt die Passierbestimmungseinheit 6, ob ein Zug durchfährt oder nicht, indem sie von der Kommunikationseinheit U1 Informationen erfasst, die das Durchfahren eines Zuges von einer Infrastruktureinrichtung anzeigen.In step S104, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 kehrt zu Schritt S104 zurück, wenn in Schritt S105 ein Zug durchfährt (Schritt S105: JA), und fährt zu Schritt S106 fort, wenn kein Zug durchfährt (Schritt S105: NEIN).The passing
In Schritt S106 erfasst die Passierbestimmungseinheit 6 eine Position des Trägerfahrzeugs C1, einen Straßentyp, eine Straßenform, eine Straßenlänge, eine Straßenbreite, die Anzahl der Fahrspuren, eine Steigung, eine Haltelinie, ein Schild, einen Kreuzungsbereich, einen Bahnübergangsbereich, Koordinaten und dergleichen der Karte für autonomes Fahren und ordnet einen Bahnübergangsbereich oder einen Alternativpassierabschnitt und Räume auf der Karte für autonomes Fahren um den Bahnübergang oder den Alternativpassierabschnitt an.In step S106, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 legt auf der Karte für autonomes Fahren einen Alternativpassierabschnitt oder einen Bahnübergangsbereich vor dem Fahrzeug als einen Abschnitt fest, in dem ein vorübergehendes Anhalten auf der Grundlage der Umgebungsobjektinformationen oder der Karte für autonomes Fahren verboten ist. Darüber hinaus legt die Passierbestimmungseinheit 6 auf beiden Seiten des Alternativpassierabschnitts oder des Bahnübergangsbereichs auf der Karte für autonomes Fahren einen Raum mit einer vorbestimmten Größe als Bereich fest, in dem das Trägerfahrzeug C1 oder das entgegenkommende Fahrzeug C2 vorübergehend anhalten kann.The passing
In einem Fall, in dem die Anzahl der Fahrspuren einer Straße, auf der das Trägerfahrzeug C1 gerade fährt, zwei oder mehr beträgt, legt die Passierbestimmungseinheit 6 einen Raum für das Passieren des entgegenkommenden Fahrzeugs C2 auf einer der Position des Trägerfahrzeugs C1 gegenüberliegenden Fahrspur fest. Darüber hinaus legt die Passierbestimmungseinheit 6 einen Raum auf der geplanten Fahrtroute jenseits des Alternativpassierabschnitts als einen Bereich fest, in dem ein Fahrzeug vorübergehend anhalten kann. Was den Raum jenseits des Alternativpassierabschnitts betrifft, so werden ein Raum, in dem das Trägerfahrzeug C1 fährt, und ein Raum, in dem das entgegenkommende Fahrzeug C2 fährt oder wartet, parallel zueinander festgelegt, wenn die Straßenbreite zwei oder mehr Fahrspuren beträgt.In a case where the number of lanes of a road on which the host vehicle C1 is traveling is two or more, the passing
In
Da die Straßenbreiten der Straßen vor und nach der schmalen Straße R100 zwischen zwei Fahrspuren und einer einzigen Fahrspur wechseln, werden ein einzelner Raum SP102 und ein einzelner Raum SP103 auf den Straßen angeordnet. Da eine Straße jenseits des Räumes SP103 eine Fahrbahnbreite von zwei Fahrspuren hat, werden ein Raum SP104 und ein Raum SP105 parallel auf dieser Straße angeordnet.Since the road widths of the roads before and after the narrow road R100 change between two lanes and a single lane, a single space SP102 and a single space SP103 are arranged on the roads. Since a road beyond the space SP103 has a lane width of two lanes, a space SP104 and a space SP105 are arranged in parallel on this road.
Da diese Räume nahe beieinander angeordnet sind, so dass sie sich nicht überlappen, kann die Passierbestimmungseinheit 6 bestimmen, dass Fahrzeuge nicht aneinander in Räumen (SP102, SP103) vorbeifahren können, die allein auf der Karte für autonomes Fahren M100 angeordnet sind, und dass Fahrzeuge aneinander in Räumen (SP100 und SP101, SP104 und SP105) vorbeifahren können, die parallel angeordnet sind. Man beachte, dass ein einzelner Raum in Ausführungsform 2 so definiert ist, dass er eine ausreichende Größe für ein einzelnes allgemeines Fahrzeug hat.Since these spaces are arranged close to each other so that they do not overlap, the passing
In Schritt S107 unterscheidet die Passierbestimmungseinheit 6 eine Raumgruppe, in der Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, und eine Raumgruppe, in der Fahrzeuge nicht aneinander vorbeifahren können, anhand des Ergebnisses der Raumanordnung in Schritt S106, und weist jeder Raumgruppe eine Positionsnummer auf der Grundlage des engen Straßenbereichs R100 zu.In step S107, the passing
Unter der Annahme, dass eine Positionsnummer des schmalen Straßenbereichs R100 gleich 0 ist, wird eine positive Zahl einem vom Trägerfahrzeug C1 entfernten Raum und eine negative Zahl einem Raum in der Nähe des Trägerfahrzeugs C1 zugewiesen. Die Positionsnummer nimmt mit zunehmender Entfernung von der engen Straßenfläche R100 zu.Assuming that a position number of the narrow road area R100 is 0, a positive number is assigned to a space away from the host vehicle C1 and a negative number is assigned to a space near the host vehicle C1. The position number increases with distance from the narrow road surface R100.
In Schritt S108 wählt die Passierbestimmungseinheit 6 eine Raumgruppe mit einer kleinsten positiven Positionsnummer aus den Raumgruppen aus, in denen Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, basierend auf einem Ergebnis der Bestimmung in Schritt S107, und setzt diese Positionsnummer als Fahrzeugpassierpunkt F.In step S108, the passing
Darüber hinaus wählt die Passierbestimmungseinheit 6 aus den Raumgruppen, in denen Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, eine Raumgruppe mit einer kleinsten negativen Positionsnummer aus und legt diese Positionsnummer als Fahrzeugpassierpunkt N fest. Der Fahrzeugpassierpunkt F ist als eine Raumgruppe definiert, in der das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 jenseits des engen Straßenbereichs R100 aneinander vorbeifahren können, und der Fahrzeugpassierpunkt N ist als eine Raumgruppe definiert, in der das Trägerfahrzeug und das entgegenkommende Fahrzeug vor dem engen Straßenbereich R100 aneinander vorbeifahren können.In addition, the passing
In diesem Beispiel wird der enge Straßenbereich R100 als eine Raumgruppe mit der Positionsnummer 0 definiert, in der Fahrzeuge nicht aneinander vorbeifahren können. Die Räume SP100 und SP101 werden als eine Raumgruppe mit der Positionsnummer -2 definiert, in der Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, der Raum SP102 wird als eine Raumgruppe mit der Positionsnummer -1 definiert, in der Fahrzeuge nicht aneinander vorbeifahren können, der Raum SP103 wird als eine Raumgruppe mit der Positionsnummer +1 definiert, in der Fahrzeuge nicht aneinander vorbeifahren können, und die Räume SP104 und SP105 werden als eine Raumgruppe mit der Positionsnummer +2 definiert, in der Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können. Aus der obigen Beschreibung geht hervor, dass die Raumgruppe des Raums SP104 und des Raums SP105 als Fahrzeugpassierpunkt F und die Raumgruppe des Raums SP100 und des Raums SP101 als Fahrzeugpassierpunkt N definiert ist.In this example, the narrow road area R100 is defined as a space group with
In Schritt S109 erfasst die Passierbestimmungseinheit 6 eine Position eines umgebenden Fahrzeugs (Objektinformationen) aus der Karte für autonomes Fahren M100 und erkennt, ob die Räume (SP100 bis SP105) leer sind.In step S109, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 erfasst die Straßenbreite L101 des schmalen Straßenbereichs R100 in Schritt S110 und bestimmt, ob die Straßenbreite L101 eine Straßenbreite ist, die es Fahrzeugen erlaubt, aneinander vorbeizufahren. In einem Fall, in dem die Straßenbreite eine Straßenbreite ist, die einem einzelnen Fahrzeug entspricht und es nicht zulässt, dass Fahrzeuge aneinander vorbeifahren, wie durch die Straßenbreite L101 der schmalen Straße von
In Schritt S114 erkennt die Passierbestimmungseinheit 6 das entgegenkommende Fahrzeug C2 anhand der Objektinformationen der Karte für autonomes Fahren M100.In step S114, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 fährt mit Schritt S111 fort, wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 in Schritt S115 nicht erkannt wurde (Schritt S115: JA), und fährt mit Schritt S116 fort, wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 erkannt wurde (Schritt S115: NEIN).The passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 erfasst in Schritt S116 eine Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs C2 und einen Abstand des entgegenkommenden Fahrzeugs C2 zum Fahrzeugpassierpunkt F (SP105) und berechnet eine Zeit TC2 (s), die das entgegenkommende Fahrzeug C2 benötigt, um am Fahrzeugpassierpunkt F anzukommen. In Schritt S116 erfasst die Passierbestimmungseinheit 6 eine geplante Fahrgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs C1 und einen Abstand von der Halteposition zum Fahrzeugpassierpunkt F (SP104) und berechnet eine Zeit TC1 (s), die das Trägerfahrzeug benötigt, um am Fahrzeugpassierpunkt F anzukommen.The passing
Es ist zu beachten, dass in dem Fall, dass die Zeiten TC2 (s) und TC1 (s) gleich sind (Ankunft zur gleichen Zeit), der Fahrzeugpassierpunkt F an einer Stelle gesetzt werden muss, an der das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 aneinander vorbeifahren können. Ein Grund, warum in der Beschreibung von Schritt S108 eine Raumgruppe, in der Fahrzeuge jenseits der schmalen Straße aneinander vorbeifahren können, als Fahrzeugpassierpunkt F festgelegt wird, ist, dass die Ankunft zur gleichen Zeit berücksichtigt wird. Im Beispiel wird eine Raumgruppe aus dem Raum SP105 und dem Raum SP104 in
Wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 eine drahtlose Kommunikation mit dem Trägerfahrzeug C1 durchführen kann, startet die Passierbestimmungseinheit 6 im Schritt S117 eine drahtlose Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 unter Verwendung der Kommunikationseinheit U1.When the oncoming vehicle C2 can perform wireless communication with the host vehicle C1, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 vergleicht die Zeit TC1 (s) mit der Zeit TC2 (s) in Schritt S118 und geht zu Schritt S111über, wenn das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 gleichzeitig am Fahrzeugpassierpunkt F ankommen (TC1 = TC2, Schritt S118: JA), und geht zu Schritt S119 über, wenn das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 nicht gleichzeitig am Fahrzeugpassierpunkt F ankommen (TC1 ≠ TC2, Schritt S118: NEIN).The passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 vergleicht die Zeit TC1 (s) mit der Zeit TC2 (s) in Schritt S119 und geht zu Schritt S111 über, wenn das Trägerfahrzeug C1 zuerst am Fahrzeugpassierpunkt F ankommen kann (TC1 < TC2, Schritt S119: JA), und geht zu Schritt S120 über, wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 zuerst am Fahrzeugpassierpunkt F ankommen kann (TC1 > TC2, Schritt S119: NEIN).The passing
In Schritt S120 bestimmt die Passierbestimmungseinheit 6, ob sich in der Nähe des Trägerfahrzeugs C1 eine Stelle befindet, an der das Trägerfahrzeug C1 an dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 vorbeifahren kann, d. h. der Fahrzeugpassierpunkt N ist in der Nähe des Trägerfahrzeugs C1.In step S120, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 geht zu Schritt S125 über, wenn die Passierbestimmungseinheit 6 feststellt, dass der Fahrzeugpassierpunkt N in der Nähe des Trägerfahrzeugs C1 vor dem schmalen Straßenbereich R100 vorhanden ist und das Trägerfahrzeug C1 in dem Raum SP100 warten kann (Schritt S120: JA), und geht zu Schritt S121 über, wenn die Passierbestimmungseinheit 6 feststellt, dass der Fahrzeugpassierpunkt N nicht vorhanden ist oder das Trägerfahrzeug C1 nicht in dem Raum SP100 warten kann (Schritt S120: NEIN).The passing
In Schritt S125 gibt die Passierbestimmungseinheit 6 eine Meldung aus, die die Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 anweist, sich in den Raum SP100 des Fahrzeugpassierpunkts N des Trägerfahrzeugs C1 zu bewegen und dort zu warten, und die Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 steuert das Trägerfahrzeug C1.In step S125, the passing
In Schritt S126 sendet die Passierbestimmungseinheit 6 ein Signal, das das entgegenkommende Fahrzeug C2 auffordert, die Fahrt durch drahtlose Kommunikation zu beginnen, wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 drahtlose Kommunikation durchführen kann.In step S126, the passing
In Schritt S127 berechnet die Passierbestimmungseinheit 6 anhand einer Positionsbeziehung zwischen dem Trägerfahrzeug C1 und dem entgegenkommenden Fahrzeug C2, ob das entgegenkommende Fahrzeug C2 das Trägerfahrzeug C1 passiert hat oder nicht.In step S127, the passing
Die Passierbestimmungseinheit 6 geht zu Schritt S111 über, wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 in Schritt S128 passiert hat (Schritt S128: JA), und kehrt zu Schritt S127 zurück und wartet, wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 nicht passiert hat (Schritt S128: NEIN). Die Passierbestimmungseinheit 6 kann feststellen, dass das entgegenkommende Fahrzeug C2 das Trägerfahrzeug C1 passiert hat, nachdem die Positionsnummer des entgegenkommenden Fahrzeugs C2 mit der des Trägerfahrzeugs C1 übereinstimmt.The passing
In Schritt S121 bestimmt die Passierbestimmungseinheit 6, ob das entgegenkommende Fahrzeug C2 am Fahrzeugpassierpunkt F gewartet hat. Im Beispiel von
In Schritt S122 empfängt die Passierbestimmungseinheit 6 ein Funksignal vom entgegenkommenden Fahrzeug C2. Die Passierbestimmungseinheit 6 fährt mit Schritt S111 fort, wenn das Trägerfahrzeug C1 ein Signal empfängt, das das Trägerfahrzeug C1 auffordert, mit der Fahrt zu beginnen, um die Vorfahrt zu gewähren (Schritt S122: JA), und fährt mit Schritt S123 fort, wenn das Trägerfahrzeug C1 kein Funksignal empfangen kann oder kein Signal empfangen kann, das das Trägerfahrzeug C1 auffordert, mit der Fahrt zu beginnen (Schritt S122: NEIN).In step S122, the passing
In Schritt S123 gibt die Passierbestimmungseinheit 6 eine Meldung aus, die die Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 anweist, vor dem engen Straßenbereich R100 anzuhalten, und die Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 steuert das Trägerfahrzeug C1.In step S123, the passing
In Schritt S124 gibt die Passierbestimmungseinheit 6 an den Fahrer (und den Beifahrer) eine Warnung aus, die anzeigt, dass die schmale Straße unpassierbar ist. Die Warnung wird über das Display 9 und den Lautsprecher 11 ausgegeben und auch an umliegende Fahrzeuge, einschließlich des entgegenkommenden Fahrzeugs C2, per drahtloser Kommunikation übermittelt.In step S124, the passing
In Schritt S111 bestimmt die Passierbestimmungseinheit 6, ob die Räume und der Bereich zwischen dem Trägerfahrzeug C1 und dem Fahrzeugpassierpunkt F jenseits der schmalen Straße „leer“ sind oder nicht. Zum Beispiel fährt die Passierbestimmungseinheit 6 mit Schritt S112 fort, wenn alle von Raum SP100, der Raum SP102, der schmale Straßenbereich R100, der Raum SP103 und der Raum SP104 vor dem Trägerfahrzeug C1 „leer“ sind (Schritt S111: JA).In step S111, the passing
Andererseits, in einem Fall, in dem ein „Objekt vorhanden“ ist, sogar in einem Raum oder Bereich unter den oben genannten Räumen und dem schmalen Straßenbereich R100 (Schritt S111: NEIN), fährt die Passierbestimmungseinheit 6 mit Schritt S123 fort.On the other hand, in a case where an “object exists” even in a space or area among the above spaces and the narrow road area R100 (step S111: NO), the passing
In einem Fall, in dem die Räume und der Bereich zwischen dem Trägerfahrzeug C1 und dem Fahrzeugpassierpunkt F (SP104) jenseits der schmalen Straße „leer“ sind, kann das Trägerfahrzeug C1 die schmale Straße sicher passieren, und daher gibt die Passierbestimmungseinheit 6 in Schritt S112 eine Meldung aus, die die Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 anweist, die schmale Straße zu passieren, und die Autonomfahrt-Bestimmungseinheit 5 steuert das Trägerfahrzeug.In a case where the spaces and the area between the host vehicle C1 and the vehicle passing point F (SP104) beyond the narrow road are “empty”, the host vehicle C1 can safely pass the narrow road, and therefore the passing
In Schritt S113 bestimmt die Passierbestimmungseinheit 6, ob das Trägerfahrzeug C1 die schmale Straße passiert hat. Wenn das Trägerfahrzeug C1 die Engstelle passiert hat (Schritt S113: JA), wird die Verarbeitung beendet. Wenn das Trägerfahrzeug C1 die schmale Straße passiert (Schritt S113: NEIN), wird der Vorgang von Schritt S113 wiederholt.In step S113, the passing
Gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung, in einem Fall, in dem das entgegenkommende Fahrzeug C2 fährt in Richtung einer schmalen Straße, wo Fahrzeuge nicht aneinander vorbeifahren können, setzt die Passierbestimmungseinheit 6 eine engste Raumgruppe, wo Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können jenseits der schmalen Straße als der Fahrzeugpassierpunkt F und setzt eine engste Raumgruppe, wo Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können vor der schmalen Straße als der Fahrzeugpassierpunkt N.According to
In einem Fall, in dem die Passierbestimmungseinheit 6 feststellt, dass das Trägerfahrzeug C1 früher am Fahrzeugpassierpunkt F ankommt, basierend auf dem Ergebnis der Berechnung der Zeiten, die das Trägerfahrzeug C1 und die entgegenkommenden Fahrzeuge C2 benötigen, um am Fahrzeugpassierpunkt F anzukommen, erlaubt die Passierbestimmungseinheit 6 dem Trägerfahrzeug C1, die schmale Straße zu passieren, nachdem sie festgestellt hat, dass die Räume zwischen dem Trägerfahrzeug C1 und dem Fahrzeugpassierpunkt F sowie die schmale Straße leer sind. Dies ermöglicht dem Trägerfahrzeug C1 eine sichere Fahrt, ohne mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 auf der schmalen Straße zusammenzustoßen.In a case where the passing
Wenn die Passierbestimmungseinheit 6 aufgrund des Berechnungsergebnisses feststellt, dass das entgegenkommende Fahrzeug C2 früher am Fahrzeugpassierpunkt F ankommt, veranlasst die Passierbestimmungseinheit 6 das Trägerfahrzeug C1, am Fahrzeugpassierpunkt N zu warten, bis das entgegenkommende Fahrzeug C2 passiert, und erlaubt dann dem Trägerfahrzeug C1, die schmale Straße zu passieren, nachdem sie festgestellt hat, dass die Räume zwischen dem Trägerfahrzeug C1 und dem Fahrzeugpassierpunkt F sowie die schmale Straße leer sind. Auf diese Weise kann das Trägerfahrzeug C1 sicher fahren, ohne mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 auf der schmalen Straße zusammenzustoßen.When the passing
Wenn die Passierbestimmungseinheit 6 aufgrund des Berechnungsergebnisses feststellt, dass das entgegenkommende Fahrzeug C2 früher am Fahrzeugpassierpunkt F ankommt, das entgegenkommende Fahrzeug C2 aber am Fahrzeugpassierpunkt F gewartet hat, erlaubt die Passierbestimmungseinheit 6 dem Trägerfahrzeug C1 die Durchfahrt durch die schmale Straße, nachdem sie festgestellt hat, dass die Räume zwischen dem Trägerfahrzeug C1 und dem Fahrzeugpassierpunkt F sowie die schmale Straße leer sind. Auf diese Weise kann das Trägerfahrzeug sicher fahren, ohne auf der schmalen Straße mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 zusammenzustoßen.When the passing
Wenn die Passierbestimmungseinheit 6 aufgrund des Berechnungsergebnisses feststellt, dass das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 gleichzeitig am Fahrzeugpassierpunkt F ankommen, erlaubt die Passierbestimmungseinheit 6 dem Trägerfahrzeug C1 die Durchfahrt durch die enge Straße, nachdem sie festgestellt hat, dass die Räume zwischen dem Trägerfahrzeug C1 und dem Fahrzeugpassierpunkt F sowie die enge Straße leer sind. Dadurch kann das Trägerfahrzeug C1 sicher fahren, ohne auf der engen Straße mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 zusammenzustoßen.When the passing
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungen beschränkt und umfasst verschiedene Modifikationen. Zum Beispiel wurden die obigen Ausführungsformen detailliert beschrieben, um die vorliegende Erfindung in einer leicht verständlichen Weise zu erklären und sind nicht notwendigerweise auf eine Ausführungsform mit allen beschriebenen Elementen beschränkt. Darüber hinaus ist das Hinzufügen, Streichen oder Ersetzen eines Elements möglich, wie bei einem oder mehreren Elementen einer Ausführungsform.The present invention is not limited to the above embodiments and includes various modifications. For example, the above embodiments have been described in detail in order to explain the present invention in a manner that is easily understood, and is not necessarily limited to an embodiment having all of the elements described. Additionally, an element may be added, deleted, or replaced, as with one or more elements of an embodiment.
Zum Beispiel, obwohl jeder der Räume in
Darüber hinaus ist jeder der Räume nicht auf einen Raum mit der Größe eines einzelnen Fahrzeugs beschränkt, sondern kann zu einem Raum (z. B. einem Raum mit einer Größe von zwei oder drei Fahrzeugen) verformt werden, in der Fahrzeuge entsprechend der Straßenform aneinander vorbeifahren können. Obwohl die Räume in der obigen Beschreibung so angeordnet sind, dass sie sich nicht überlappen, können sie sich überlappen, solange ein Fahrzeug problemlos fahren oder warten kann.In addition, each of the spaces is not limited to a space of a single vehicle size, but may be deformed into a space (e.g., a space of two or three vehicle sizes) in which vehicles pass each other according to the road shape be able. Although the spaces are arranged so as not to overlap in the above description, they may overlap as long as a vehicle can run or wait smoothly.
Zum Beispiel, obwohl der Prozess der Anordnung der Räume (S0 bis S5) auf der Karte für autonomes Fahren M1 in Schritt S7 von
Obwohl beispielsweise in Ausführungsform 1 eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (
Beispielsweise kann in Ausführungsform 1 in einem Fall, in dem das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 autonom fahrende Fahrzeuge sind, die mit der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung ausgestattet sind und in dem Raum SP1 bzw. dem Raum SP5 stehen, und es unklar ist, welches von dem Trägerfahrzeug C1 und dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 früher zu fahren beginnt, da sowohl das Trägerfahrzeug C1 als auch das entgegenkommende Fahrzeug C2 warten und sehen, ob das andere Fahrzeug früher zu fahren beginnt, eine Prioritätsreihenfolge, welches Fahrzeug früher zu fahren beginnt, bestimmt werden, indem drahtlose Kommunikation verwendet wird, die von der Kommunikationseinheit U1 durchgeführt wird, um einen Bahnübergang zu passieren.For example, in
Beispielsweise kann in Ausführungsform 1 in einem Fall, in dem in Schritt S31 von
Zum Beispiel können in Ausführungsform 1 die Ergebnisse der Prozesse in den Schritten S7, S30 und S31 in
Beispielsweise kann in Ausführungsform 1 in einem Fall, in dem in Schritt S33 ein entgegenkommendes Fahrzeug ist (Schritt S33: JA), aber eine Position des entgegenkommenden Fahrzeugs weit vom Fahrzeugpassierpunkt F entfernt ist (z. B. mehrere Kilometer oder mehr) und festgestellt werden kann, dass das Trägerfahrzeug C1 einen Bahnübergang ohne Eile passieren kann, auch ohne die Notwendigkeit, die Ankunftszeiten am Fahrzeugpassierpunkt in Schritt S15 zu berechnen, kann angenommen werden, dass kein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist (Schritt S33: NEIN), und der Prozess kann mit Schritt S10 fortfahren, um eine unnötige Wartezeit des Trägerfahrzeugs C1 zu reduzieren.For example, in
Obwohl in den Ausführungsformen 1 und 2 ein Beispiel beschrieben wurde, bei dem das Auftreten einer Situation unterdrückt wird, in der es zu einem Zusammentreffen mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 in einem schmalen Abschnitt kommt, werden manchmal Pfosten oder Säulen zur Verhinderung der Durchfahrt von großen Fahrzeugen auf einer Straße installiert, die an einem Flussufer liegt und eine Breite für zwei Fahrspuren hat, um die Breite eines Fahrzeugs zu begrenzen, das die Straße passieren kann. Selbst in einer solchen Straßenumgebung ist es möglich zu vermeiden, dass sich das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 in dem Abschnitt zur Begrenzung der Fahrzeugbreite gegenüberstehen, indem die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung angewendet wird.Although an example of suppressing occurrence of a situation where the oncoming vehicle C2 collides in a narrow portion has been described in
<Schlussfolgerung><Conclusion>
Wie oben beschrieben, kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung der obigen Ausführungsformen die folgende Konfiguration haben.As described above, the vehicle control device of the above embodiments may have the following configuration.
(1) Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung mit einem Prozessor (21) und einem Speicher (22), wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung umfasst: einen externen Sensor (Sensor SS), der eine externe Umgebung eines Trägerfahrzeugs als externe Information erfasst; eine Karte für autonomes Fahren (Karteneinheit U2), auf der eine geplante Fahrtroute des Trägerfahrzeugs festgelegt ist; und eine Fahrsteuereinheit (ECU 1 für autonomes Fahren), die das Fahren des Trägerfahrzeugs (C1) basierend auf der externen Information und der geplanten Fahrtroute steuert, wobei die Fahrsteuereinheit (1) einen Alternativpassierabschnitt (z.B. Bahnübergangsbereich R1) vor dem Trägerfahrzeug (C1) aus den externen Informationen erkennt, vor und nach dem Alternativpassierabschnitt (R1) auf der Karte für autonomes Fahren (U2) eine Vielzahl von Räumen (SP1 bis 5) als vorbestimmte Bereiche festlegt, in denen das Trägerfahrzeug (C1) oder ein entgegenkommendes Fahrzeug (C2) vorübergehend anhalten kann, einen Raum (SP1, 4), in dem das Trägerfahrzeug (C1) an dem entgegenkommenden Fahrzeug (C2) vorbeifahren kann, und einen Raum (SP2, 3), in dem das Trägerfahrzeug (C1) nicht an dem entgegenkommenden Fahrzeug (C2) vorbeifahren kann, auf der Grundlage der Anordnung der vor und nach dem Alternativpassierabschnitt (R1) eingestellten Räume (SP) bestimmt, als ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) einen Raum (SP4) festlegt, der dem Trägerfahrzeug (C1) jenseits des Alternativpassierabschnitts (R1) am nächsten liegt und in dem Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, die Zeiten (TC) berechnet, die das Trägerfahrzeug (C1) und das entgegenkommende Fahrzeug (C2) benötigen, um am ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) anzukommen, wenn das entgegenkommende Fahrzeug (C2) jenseits des Alternativpassierabschnitts (R1) erfasst wird, und steuert eine Reihenfolge, in der das Trägerfahrzeug (C1) passiert, basierend auf einer Reihenfolge, in der das Trägerfahrzeug (C1) und das entgegenkommende Fahrzeug (C2) am ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) ankommen.(1) A vehicle control device having a processor (21) and a memory (22), the vehicle control device comprising: an external sensor (sensor SS) that detects an external environment of a host vehicle as external information; an autonomous driving map (map unit U2) on which a planned travel route of the host vehicle is set; and a driving control unit (
Gemäß der obigen Konfiguration setzt die ECU 1 für autonomes Fahren den Fahrzeugpassierpunkt F in parallelen Räumen jenseits des Bahnübergangsbereichs R1 und bestimmt die Anwesenheit oder Abwesenheit des entgegenkommenden Fahrzeugs C2 und die Zeit, die das entgegenkommende Fahrzeug C2 benötigt, um am Fahrzeugpassierpunkt F anzukommen. Auf diese Weise kann das Trägerfahrzeug C1 den einspurigen Bahnübergangsbereich R1 und die einzelnen Räume SP2 und SP3 vor und nach dem Bahnübergangsbereich R1 passieren, ohne mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 zusammenzustoßen.According to the above configuration, the
(2) Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß (1), wobei in einem Fall, in dem das Trägerfahrzeug (C1) früher als das entgegenkommende Fahrzeug (C2) an dem ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) ankommt, die Fahrsteuereinheit (1) das Trägerfahrzeug (C1) passieren lässt, solange die Räume (SP) von einer Position des Trägerfahrzeugs (C1) zu dem ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) und dem Alternativpassierabschnitt (R1) leer sind.(2) The vehicle control apparatus according to (1), wherein in a case where the host vehicle (C1) arrives at the first vehicle passing point (F) earlier than the oncoming vehicle (C2), the travel control unit (1) passes the host vehicle (C1). leaves as long as the spaces (SP) from a position of the host vehicle (C1) to the first vehicle passing point (F) and the alternative passing section (R1) are empty.
Gemäß der obigen Konfiguration erlaubt die ECU 1 für autonomes Fahren dem Trägerfahrzeug C1 in einem Fall, in dem das Trägerfahrzeug C1 früher am Fahrzeugpassierpunkt F ankommt, die Fahrt zu beginnen und den Bahnübergangsbereich R1 (oder den schmalen Straßenbereich R100) früher zu durchfahren, wodurch das Trägerfahrzeug C1 passieren kann, ohne mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 zusammenzustoßen.According to the above configuration, in a case where the host vehicle C1 arrives at the vehicle passing point F earlier, the
(3) Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach (1), wobei in einem Fall, in dem das entgegenkommende Fahrzeug (C2) früher als das Trägerfahrzeug (C1) am ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) ankommt und festgestellt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug (C2) am ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) gewartet hat, die Fahrsteuereinheit (1) das Trägerfahrzeug (C1) passieren lässt, solange die Räume (SP) von einer Position des Trägerfahrzeugs (C1) zum ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) und der Alternativpassierabschnitt (R1) leer sind.(3) The vehicle control apparatus according to (1), wherein in a case where the oncoming vehicle (C2) arrives at the first vehicle passing point (F) earlier than the host vehicle (C1) and it is determined that the oncoming vehicle (C2) is at the first vehicle passing point (F), the driving control unit (1) lets the host vehicle (C1) pass as long as the spaces (SP) from a position of the host vehicle (C1) to the first vehicle passing point (F) and the alternative passing section (R1) are empty.
Gemäß der obigen Konfiguration erlaubt die ECU 1 für autonomes Fahren in einem Fall, in dem das entgegenkommende Fahrzeug C2 früher am Fahrzeugpassierpunkt F ankommt und festgestellt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug C2 gewartet (angehalten) hat, dem Trägerfahrzeug C1, die Fahrt zu beginnen und den Bahnübergangsbereich R1 (oder den schmalen Straßenbereich R100) früher zu durchfahren, wodurch das Trägerfahrzeug C1 passieren kann, ohne mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 zusammenzustoßen.According to the above configuration, in a case where the oncoming vehicle C2 arrives at the vehicle passing point F earlier and it is determined that the oncoming vehicle C2 has waited (stopped), the
(4) Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach (1), wobei die Fahrsteuereinheit (1) als zweiten Fahrzeugpassierpunkt (N) einen Raum (SP) festlegt, der dem Trägerfahrzeug (C1) vor dem Alternativpassierabschnitt (R1) am nächsten ist und wo Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können, und in einem Fall, in dem das entgegenkommende Fahrzeug (C2) früher als das Trägerfahrzeug (C1) am ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) ankommt, steuert, dass das Trägerfahrzeug (C1) am zweiten Fahrzeugpassierpunkt (N) wartet, und, nachdem das entgegenkommende Fahrzeug (C2) den zweiten Fahrzeugpassierpunkt (N) passiert hat, das Trägerfahrzeug (C1) passieren lässt, solange die Räume (SP) zwischen einer Position des Trägerfahrzeugs (C1) und dem ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) und dem Alternativpassierabschnitt (R1) leer sind.(4) The vehicle control apparatus according to (1), wherein the travel control unit (1) sets as the second vehicle passing point (N) a space (SP) closest to the host vehicle (C1) in front of the alternative passing section (R1) and where vehicles can pass each other, and in a case where the oncoming vehicle (C2) arrives at the first vehicle-passing point (F) earlier than the host vehicle (C1) controls that the host vehicle (C1) waits at the second vehicle-passing point (N), and, after the oncoming vehicle (C2) has passed the second vehicle passing point (N), allows the host vehicle (C1) to pass as long as the spaces (SP) between a position of the host vehicle (C1) and the first vehicle passing point (F) and the alternative passing section (R1 ) are empty.
Gemäß der obigen Konfiguration steuert die ECU 1 für autonomes Fahren in einem Fall, in dem das entgegenkommende Fahrzeug C2 früher am Fahrzeugpassierpunkt F ankommt, das Trägerfahrzeug C1 so, dass es am Fahrzeugpassierpunkt N vor dem Bahnübergangsbereich R1 (oder dem schmalen Straßenbereich R100) wartet, und ermöglicht dem Trägerfahrzeug C1, nachdem das entgegenkommende Fahrzeug C2 den Fahrzeugpassierpunkt N passiert hat, die Fahrt vom Fahrzeugpassierpunkt N aus zu beginnen und den Bahnübergangsbereich R1 zu passieren, wodurch das Trägerfahrzeug C1 passieren kann, ohne mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 zusammenzustoßen.According to the above configuration, in a case where the oncoming vehicle C2 arrives at the vehicle passing point F earlier, the
(5) Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach (1), wobei in einem Fall, in dem das Trägerfahrzeug (C1) und das entgegenkommende Fahrzeug (C2) gleichzeitig am ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) ankommen, die Fahrsteuereinheit (1) das Trägerfahrzeug (C1) passieren lässt, solange die Räume (SP) von einer Position des Trägerfahrzeugs (C1) zum ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) und dem Alternativpassierabschnitt (R1) leer sind.(5) The vehicle control apparatus according to (1), wherein in a case where the host vehicle (C1) and the oncoming vehicle (C2) arrive at the first vehicle passing point (F) at the same time, the driving control unit (1) allows the host vehicle (C1) to pass , as long as the spaces (SP) from a position of the host vehicle (C1) to the first vehicle passing point (F) and the alternative passing section (R1) are empty.
Wenn das Trägerfahrzeug C1 und das entgegenkommende Fahrzeug C2 gleichzeitig am Fahrzeugpassierpunkt F ankommen, erlaubt die ECU 1 für autonomes Fahren dem Trägerfahrzeug C1, die Fahrt zu beginnen und den Bahnübergang R1 (oder den schmalen Straßenbereich R100) früher zu durchfahren, wodurch das Trägerfahrzeug C1 passieren kann, ohne mit dem entgegenkommenden Fahrzeug C2 zusammenzustoßen.When the host vehicle C1 and the oncoming vehicle C2 arrive at the vehicle passing point F at the same time, the
(6) Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach (1), wobei in einem Fall, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug (C101) jenseits des Alternativpassierabschnitts (R1) erkannt wird und das vorausfahrende Fahrzeug an dem ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) steht, die Fahrsteuereinheit (1) das Trägerfahrzeug (C1) steuert, um vor dem Alternativpassierabschnitt (R1) zu warten.(6) The vehicle control device according to (1), wherein in a case where a preceding vehicle (C101) is recognized beyond the alternative passing section (R1) and the preceding vehicle is at the first vehicle passing point (F), the driving control unit (1) das Host vehicle (C1) controls to wait before the alternative passage section (R1).
Gemäß der obigen Konfiguration ist es möglich, das Trägerfahrzeug C1 daran zu hindern, den Bahnübergang R1 zu betreten, und eine reibungslose Verkehrsumgebung aufrechtzuerhalten, selbst wenn das entgegenkommende Fahrzeug C2 nicht vorhanden ist, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug am Fahrzeugpassierpunkt F auf der geplanten Reiseroute des Trägerfahrzeugs C1 steht.According to the above configuration, it is possible to prevent the host vehicle C1 from entering the railroad crossing R1 and maintain a smooth traffic environment even if the oncoming vehicle C2 is not present when a preceding vehicle is at the vehicle passing point F on the planned travel route of the host vehicle C1 stands.
(7) Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß (1), wobei die Fahrsteuereinheit (1) eine Größe und eine Form der Räume (SP) auf der Grundlage des Trägerfahrzeugs (C1), eines umgebenden Fahrzeugs und/oder einer Straßenform ändert.(7) The vehicle control device according to (1), wherein the travel control unit (1) changes a size and a shape of the spaces (SP) based on the host vehicle (C1), a surrounding vehicle and/or a road shape.
Gemäß der obigen Konfiguration kann die ECU 1 für autonomes Fahren einen temporären Anhaltebereich entsprechend der Form des Trägerfahrzeugs C1, der Form der umgebenden Straße und der Form des umgebenden Fahrzeugs festlegen, indem es die Größe und Form der Räume ändert.According to the above configuration, the
(8) Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach (1), wobei die Fahrsteuereinheit (1) die Räume (SP) und den ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) in einer Speichervorrichtung speichert und in einem Fall, in dem auf der Grundlage der externen Informationen festgestellt wird, dass das Trägerfahrzeug (C1) den Alternativpassierabschnitt (R1) erneut passiert, die zuletzt berechneten Räume (SP) und den ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) aus der Speichervorrichtung ausliest und die so ausgelesenen Räume (SP) und den ersten Fahrzeugpassierpunkt (F) verwendet.(8) The vehicle control device according to (1), wherein the travel control unit (1) stores the spaces (SP) and the first vehicle passing point (F) in a storage device, and in a case where it is determined based on the external information that the Carrier vehicle (C1) passes the alternative passage section (R1) again, reads the last calculated spaces (SP) and the first vehicle passing point (F) from the storage device and uses the spaces (SP) and first vehicle passing point (F) thus read.
Gemäß der obigen Konfiguration kann die ECU 1 für autonomes Fahren eine Berechnungslast reduzieren, indem es die Räume, den Fahrzeugpassierpunkt F und dergleichen des Bahnübergangsbereichs R1 (R100), den das Trägerfahrzeug C1 einmal passiert hat, speichert und in einem Fall, in dem das Trägerfahrzeug C1 den Bahnübergangsbereich R1 (R100) erneut passiert, die beim letzten Mal berechneten Daten wiederverwendet.According to the above configuration, the
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungen beschränkt und umfasst verschiedene Modifikationen. Zum Beispiel wurden die obigen Ausführungsformen detailliert beschrieben, um die vorliegende Erfindung in einer leicht verständlichen Weise zu erklären, und sind nicht notwendigerweise auf eine Ausführungsform mit allen beschriebenen Elementen beschränkt. Ferner können ein oder mehrere Elemente einer Ausführungsform durch ein Element einer anderen Ausführungsform ersetzt werden. Des Weiteren kann ein Element einer Ausführungsform zu Elementen einer anderen Ausführungsform hinzugefügt werden. Darüber hinaus können ein oder mehrere Elemente jeder Ausführungsform einzeln oder in Kombination mit einem anderen Element hinzugefügt, gestrichen oder ersetzt werden.The present invention is not limited to the above embodiments and includes various modifications. For example, the above embodiments have been described in detail in order to explain the present invention in a manner that is easy to understand, and is not necessarily limited to an embodiment having all of the elements described. Furthermore, one or more elements of one embodiment may be replaced with an element of another embodiment. Furthermore, an element of one embodiment may be added to elements of another embodiment. In addition, one or more elements of each embodiment can be used individually or in combination with added to, deleted from or replaced by another element.
Darüber hinaus können einige oder alle der oben genannten Elemente, Funktionen, Verarbeitungseinheiten, Verarbeitungsmittel und dergleichen durch Hardware realisiert werden, zum Beispiel, indem sie als integrierte Schaltung entworfen werden. Darüber hinaus kann jedes der oben genannten Elemente, Funktionen und dergleichen durch Software realisiert werden, indem ein Programm zur Realisierung jeder Funktion durch einen Prozessor interpretiert und ausgeführt wird. Informationen wie ein Programm, eine Tabelle und eine Datei zur Realisierung jeder Funktion können in einem Aufzeichnungsgerät wie einem Speicher, einer Festplatte oder einem Solid State Drive (SSD) oder einem Aufzeichnungsmedium wie einer IC-Karte, einer SD-Karte oder einer DVD gespeichert werden.Furthermore, some or all of the above elements, functions, processing units, processing means and the like may be implemented in hardware, for example by being designed as an integrated circuit. In addition, each of the above elements, functions and the like can be realized by software by interpreting and executing a program for realizing each function by a processor. Information such as a program, a table and a file for realizing each function can be stored in a recording device such as a memory, a hard disk or a solid state drive (SSD), or a recording medium such as an IC card, an SD card or a DVD .
Außerdem werden nur die Steuer- und Informationsleitungen abgebildet, die für die Beschreibung als notwendig erachtet werden, und nicht alle Steuer- und Informationsleitungen eines Produkts werden abgebildet. In der Praxis kann davon ausgegangen werden, dass fast alle Elemente miteinander verbunden sind.Also, only the control and information lines deemed necessary for the description are shown, and not all of the control and information lines of a product are shown. In practice, it can be assumed that almost all elements are interconnected.
BezugszeichenlisteReference List
- C1C1
- Trägerfahrzeugcarrier vehicle
- C2C2
- entgegenkommendes Fahrzeugoncoming vehicle
- M100M100
- Karte für autonomes FahrenAutonomous driving map
- SSss
- Sensorensensors
- U1U1
- Kommunikationseinheitcommunication unit
- U2U2
- Karteneinheitcard unit
- 11
- ECU für autonomes FahrenECU for autonomous driving
- 22
- Steuereinheit für autonomes FahrenControl unit for autonomous driving
- 33
- Einheit zur Erfassung von Objekten in der UmgebungUnit for detecting objects in the environment
- 44
- UmgebungskartenerfassungseinheitEnvironment Map Acquisition Unit
- 55
- Autonomfahrt-Bestimmungseinheitautonomous driving determination unit
- 66
- Passierbestimmungseinheitpassage determination unit
- 2121
- Prozessorprocessor
- 2222
- SpeicherStorage
- 2323
- E/A-SchnittstelleI/O interface
- 2424
- Kommunikationsschnittstellecommunication interface
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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