DE112019006929T5 - Drive control - Google Patents

Drive control Download PDF

Info

Publication number
DE112019006929T5
DE112019006929T5 DE112019006929.2T DE112019006929T DE112019006929T5 DE 112019006929 T5 DE112019006929 T5 DE 112019006929T5 DE 112019006929 T DE112019006929 T DE 112019006929T DE 112019006929 T5 DE112019006929 T5 DE 112019006929T5
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
data recording
user program
data
program
processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE112019006929.2T
Other languages
German (de)
Inventor
Hiroaki Takemoto
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of DE112019006929T5 publication Critical patent/DE112019006929T5/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0426—Programming the control sequence
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4183—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by data acquisition, e.g. workpiece identification
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31282—Data acquisition, BDE MDE
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

Eine Antriebssteuerung steuert eine zu steuernde Vorrichtung gemäß einem Anwenderprogramm und führt eine Datenaufzeichnungsverarbeitung von Aufzeichnungsdaten durch, die bei der Steuerung der zu steuernden Vorrichtung erhalten werden. Die Antriebssteuerung umfasst: eine Programmiereinheit (23), die ein zweites Anwenderprogramm (133) auf Basis eines ersten Anwenderprogramms (131), bei dem es sich um das Anwenderprogramm handelt, und von Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen (132), die eine Bedingung zum Aufzeichnen der Daten bezeichnen, erzeugt, wobei das zweite Anwenderprogramm (133) durch Hinzufügen der Datenaufzeichnungsverarbeitung mit der durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen (132) bezeichneten Bedingung zu dem ersten Anwenderprogramm (131) erzeugt wird; eine Steuereinheit, die die zu steuernde Vorrichtung gemäß dem zweiten Anwenderprogramm (133) steuert; und eine Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit (241), die die Datenaufzeichnungsverarbeitung gemäß dem zweiten Anwenderprogramm (133) ausführt.A drive controller controls a device to be controlled in accordance with a user program, and performs data recording processing on recording data obtained when the device to be controlled is controlled. The drive controller comprises: a programming unit (23) which generates a second user program (133) based on a first user program (131) which is the user program and data recording condition information (132) indicating a condition for recording the data , generated, wherein the second user program (133) is generated by adding the data recording processing having the condition designated by the data recording condition information (132) to the first user program (131); a control unit that controls the device to be controlled according to the second user program (133); and a data recording processing unit (241) that executes the data recording processing according to the second application program (133).

Description

Gebietarea

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Antriebssteuerung, die eine zu steuernde Vorrichtung steuert und Daten aufzeichnet, die bei der Steuerung der zu steuernden Vorrichtung erhalten werden.The present invention relates to a drive controller which controls a device to be controlled and records data obtained when the device to be controlled is controlled.

Hintergrundbackground

Bei einem Fabrikautomatisierungssystem (FA-System) wird eine Produktionsanlage verwendet, die eine zu steuernde Vorrichtung mit Hilfe einer Antriebssteuerung wie einer speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) steuert. Es wird darauf hingewiesen, dass die speicherprogrammierbare Steuerung auch als SPS bezeichnet wird. Eine Unterbrechung des Betriebs einer Produktionslinie aufgrund einer Störung, wie beispielsweise eines Ausfalls der Produktionsanlage, verursacht einen großen Schaden für ein Unternehmen. Aus diesem Grund muss die Produktionsanlage über eine Funktion verfügen, die im Falle einer Störung die Ursache schnell ermitteln kann. Dementsprechend werden Daten während des Betriebs der Produktionsanlage aufgezeichnet, da die Daten für die Untersuchung der Ursache der Störung in der Produktionsanlage erforderlich sind.A factory automation system (FA system) uses a production facility that controls a device to be controlled with the aid of a drive controller such as a programmable logic controller (PLC). It should be noted that the programmable logic controller is also referred to as a PLC. An interruption in the operation of a production line due to a malfunction, such as a breakdown of the production plant, causes great damage to a company. For this reason, the production system must have a function that can quickly determine the cause in the event of a malfunction. Accordingly, data is recorded during the operation of the production plant, since the data is necessary for investigating the cause of the malfunction in the production plant.

Das Patentdokument 1 offenbart eine numerische Steuerung, die mit einer Aufzeichnungseinheit ausgestattet ist, die für das Aufzeichnen von Daten bezüglich einer Anweisungsgeschwindigkeit und einer erfassten Geschwindigkeit zuständig ist und eine Datenaufzeichnungsfunktion aufweist. Die Aufzeichnungseinheit steuert die Ausführung der Datenaufzeichnung in Übereinstimmung mit einem Aufzeichnungsstartbefehl oder einem Aufzeichnungsendebefehl, die in einem von einem Anwender erstellten Bearbeitungsprogramm enthalten sind.Patent Document 1 discloses a numerical controller equipped with a recording unit responsible for recording data on an instruction speed and a detected speed and having a data recording function. The recording unit controls the execution of data recording in accordance with a recording start command or a recording end command contained in a machining program created by a user.

Wenn der Aufzeichnungsstartbefehl von einer Steuereinheit übertragen wird, speichert die Aufzeichnungseinheit Daten der Anweisungsgeschwindigkeit und Daten der erfassten Geschwindigkeit innerhalb der numerischen Steuerung in einem für die Aufzeichnung vorgesehenen Speicherbereich. Diese Datenaufzeichnungsverarbeitung wird nach Übermittlung des Aufzeichnungsstartbefehls von der Steuereinheit an die Aufzeichnungseinheit kontinuierlich in jedem voreingestellten Aufzeichnungszeitraum durchgeführt. Wenn dann der Befehl zum Beenden der Aufzeichnung von der Steuereinheit gesendet wird, beendet die Aufzeichnungseinheit die Speicherung der Daten der Anweisungsgeschwindigkeit und der Daten der erfassten Geschwindigkeit im Speicherbereich.When the recording start command is transmitted from a control unit, the recording unit stores instruction speed data and detected speed data within the numerical controller in a recording memory area. This data recording processing is continuously performed every preset recording period after the recording start command is transmitted from the control unit to the recording unit. Then, when the command to stop recording is sent from the control unit, the recording unit stops storing the instruction speed data and the detected speed data in the memory area.

Liste der ZitateList of citations

PatentliteraturPatent literature

Patentdokument 1: Offengelegte Japanische Patentanmeldung Nr. H08-137530 Patent Document 1: Japanese Patent Application Laid-Open No. H08-137530

KurzbeschreibungBrief description

Technische ProblemstellungTechnical problem

Um jedoch die in dem oben beschriebenen Patentdokument 1 beschriebene Funktion der Datenaufzeichnung zu implementieren, muss der Anwender das Programm einschließlich des Startbefehls für die Datenaufzeichnung und des Endebefehls für die Datenaufzeichnung selbst erstellen, wodurch sich das Problem einer hohen Belastung des Anwenders bei der Programmerstellung ergibt.However, in order to implement the function of data recording described in Patent Document 1 described above, the user has to create the program including the start command for data recording and the end command for data recording by himself, which poses a problem of a heavy burden on the user in creating the program.

Die vorliegende Erfindung entstand in Anbetracht der obigen Ausführungen, wobei eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin besteht, eine Antriebssteuerung anzugeben, mit der die Belastung eines Anwenders bei der Programmerstellung verringert werden kann, wenn der Anwender ein Programm erstellt, das bei einer Antriebssteuerung mit Datenaufzeichnungsfunktion verwendet wird.The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a drive controller capable of reducing the burden on a user in program creation when the user creates a program to be used in a drive controller having a data recording function will.

Lösung der ProblemstellungSolution to the problem

Um das oben beschriebene Problem zu lösen und die Aufgabe zu erfüllen, handelt es sich bei einer Antriebssteuerung gemäß der vorliegenden Erfindung um eine Antriebssteuerung, die eine zu steuernde Vorrichtung in Übereinstimmung mit einem Anwenderprogramm steuert und eine Datenaufzeichnungsverarbeitung von Aufzeichnungsdaten ausführt, die bei der Steuerung der zu steuernden Vorrichtung erhalten werden. Die Antriebssteuerung umfasst: eine Programmiereinheit zum Erstellen eines zweiten Anwenderprogramms auf Basis eines ersten Anwenderprogramms, bei dem es sich um das Anwenderprogramm handelt, und auf Basis von Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen, die eine Bedingung zum Aufzeichnen der Daten angeben, wobei das zweite Anwenderprogramm erstellt wird, indem die Datenaufzeichnungsverarbeitung mit der durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen angegebenen Bedingung zu dem ersten Anwenderprogramm hinzugefügt wird; eine Steuereinheit zum Steuern der zu steuernden Vorrichtung gemäß dem zweiten Anwenderprogramm; und eine Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit zum Ausführen der Datenaufzeichnungsverarbeitung gemäß dem zweiten Anwenderprogramm.In order to solve the above-described problem and achieve the object, a drive controller according to the present invention is a drive controller that controls a device to be controlled in accordance with a user program and performs data recording processing of recording data that is used in the control of the device to be controlled can be obtained. The drive controller includes: a programming unit for creating a second user program based on a first user program that is the user program and based on data recording condition information indicating a condition for recording the data, the second user program being created by the Adding data recording processing with the condition indicated by the data recording condition information to the first application program; a control unit for controlling the device to be controlled in accordance with the second user program; and a data recording processing unit for executing the data recording processing according to the second application program.

Vorteilhafte Wirkungen der ErfindungAdvantageous Effects of the Invention

Eine Antriebssteuerung gemäß der vorliegenden Erfindung bewirkt, dass die Belastung des Anwenders bei der Programmerstellung reduziert werden kann, wenn der Anwender ein Programm erstellt, das bei der Antriebssteuerung mit Datenaufzeichnungsfunktion verwendet wird.A drive control according to the present invention has the effect that the burden on the user in program creation can be reduced when the user creates a program to be used in the drive control having a data recording function.

FigurenlisteFigure list

  • 1 zeigt ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung der Konfiguration eines Steuersystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 1 Fig. 13 is a block diagram showing the configuration of a control system according to a first embodiment of the present invention.
  • 2 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung der Hardwarekonfiguration eines Computers, der Software des Engineering-Tools ausführt. 2 FIG. 13 shows a diagram to illustrate the hardware configuration of a computer that executes software of the engineering tool.
  • 3 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Computers, der als Engineering-Tool fungiert. 3 FIG. 11 is a diagram showing a computer that functions as an engineering tool.
  • 4 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein Anzeigebild zur Einstellung der Datenaufzeichnung, das an einer Anzeigeeinheit des Engineering-Tools angezeigt wird, gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 4th Fig. 13 is a diagram showing an example of a display image for setting data recording displayed on a display unit of the engineering tool according to the first embodiment of the present invention.
  • 5 zeigt ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung der funktionellen Konfiguration einer SPS, eines Servoverstärkers und eines Sensors in dem Steuersystem gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 5 Fig. 13 is a block diagram showing the functional configuration of a PLC, a servo amplifier and a sensor in the control system according to the first embodiment of the present invention.
  • 6 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für die Hardwarekonfiguration einer Verarbeitungschaltung, gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 6th Fig. 13 is a diagram showing an example of the hardware configuration of a processing circuit according to the first embodiment of the present invention.
  • 7 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum Erstellen eines zweiten Anwenderprogramms in der SPS, gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 7th shows a flowchart for explaining a method for creating a second user program in the PLC, according to the first embodiment of the present invention.
  • 8 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen, gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 8th Fig. 13 is a diagram showing an example of data recording condition information according to the first embodiment of the present invention.
  • 9 zeigt eine Bilddarstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein erstes Anwenderprogramm, gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 9 Fig. 13 is a diagram showing an example of a first user program according to the first embodiment of the present invention.
  • 10 zeigt eine Bilddarstellung zur Veranschaulichung eines zweiten Anwenderprogramms, das durch Einarbeiten der in 8 veranschaulichten Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen in das in 9 veranschaulichte erste Anwenderprogramm erstellt wurde. 10 shows a picture to illustrate a second user program, which by incorporating the in 8th data recording condition information illustrated in the in 9 illustrated first user program was created.
  • 11 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen, gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 11 Fig. 13 is a diagram showing an example of data recording condition information according to the first embodiment of the present invention.
  • 12 zeigt eine Bilddarstellung zur Veranschaulichung eines zweiten Anwenderprogramms, das durch Einarbeiten der in 11 veranschaulichten Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen in das in 9 veranschaulichte erste Anwenderprogramm erstellt wurde. 12th shows a picture to illustrate a second user program, which by incorporating the in 11 data recording condition information illustrated in the in 9 illustrated first user program was created.
  • 13 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für Aufzeichnungsdaten, gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 13th Fig. 13 is a diagram showing an example of record data according to the first embodiment of the present invention.
  • 14 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Computers, der als Engineering-Tool fungiert, das das zweite Anwenderprogramm bei der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erstellt. 14th Fig. 13 is a diagram showing a computer that functions as an engineering tool that creates the second user program in the first embodiment of the present invention.
  • 15 zeigt ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung der funktionellen Konfiguration einer SPS, eines Servoverstärkers und eines Sensors, wenn das Engineering-Tool das zweite Anwenderprogramm bei der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erstellt. 15th Fig. 13 is a block diagram showing the functional configuration of a PLC, a servo amplifier and a sensor when the engineering tool creates the second user program in the first embodiment of the present invention.
  • 16 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum Erstellen des zweiten Anwenderprogramms an dem Engineering-Tool bei der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 16 FIG. 11 shows a flowchart for explaining a method for creating the second user program on the engineering tool in the first embodiment of the present invention.

Beschreibung von AusführungsformenDescription of embodiments

Im Folgenden wird eine Antriebssteuerung gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren ausführlich beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die Ausführungsformen beschränkt ist.In the following, a drive controller according to embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the figures. It should be noted that the present invention is not limited to the embodiments.

Erste AusführungsformFirst embodiment

1 zeigt ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung der Konfiguration eines Steuersystems 100 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Bei dem Steuersystem 100 handelt es sich um ein FA-System. Das Steuersystem 100 umfasst ein Engineering-Tool 1, eine SPS 2, Servoverstärker 3 und Servomotoren 4, die Sensoren 5 aufweisen. 1 Fig. 13 is a block diagram showing the configuration of a control system 100 according to a first embodiment of the present invention. With the tax system 100 it is an FA system. The tax system 100 includes an engineering tool 1 , a PLC 2 , Servo amplifier 3 and servomotors 4th who have favourited sensors 5 exhibit.

Das Engineering-Tool 1 ist über eine Kommunikationsleitung 6 mit der SPS 2 verbunden und kann drahtgebunden mit der SPS 2 kommunizieren. Es wird darauf hingewiesen, dass die Kommunikation zwischen dem Engineering-Tool 1 und der SPS 2 auch drahtlos erfolgen kann. Es wird darauf hingewiesen, dass das Engineering-Tool 1 nur bei Bedarf mit der SPS 2 verbunden ist.The engineering tool 1 is through a communication line 6th with the PLC 2 connected and can be wired to the PLC 2 communicate. It should be noted that the Communication between the engineering tool 1 and the PLC 2 can also be done wirelessly. It should be noted that the engineering tool 1 only if required with the PLC 2 connected is.

Die SPS 2 ist über Kommunikationsleitungen 7 mit den Servoverstärkern 3 verbunden und kann drahtgebunden mit den Servoverstärkern 3 kommunizieren. Es wird darauf hingewiesen, dass die Kommunikation zwischen der SPS 2 und den Servoverstärkern 3 auch drahtlos erfolgen kann.The PLC 2 is via communication lines 7th with the servo amplifiers 3 connected and can be wired to the servo amplifiers 3 communicate. It should be noted that communication between the PLC 2 and the servo amplifiers 3 can also be done wirelessly.

Der Servoverstärker 3 ist über eine Kommunikationsleitung 8 mit dem Servomotor 4 verbunden und kann drahtgebunden mit dem Servomotor 4 kommunizieren. Es wird darauf hingewiesen, dass die Kommunikation zwischen dem Servoverstärker 3 und dem Servomotor 4 auch drahtlos erfolgen kann.The servo amplifier 3 is through a communication line 8th with the servo motor 4th connected and can be wired to the servo motor 4th communicate. It should be noted that the communication between the servo amplifier 3 and the servo motor 4th can also be done wirelessly.

Das Engineering-Tool 1 ist ein Programmierungsunterstützungsvorrichtung, die die Erstellung eines Anwenderprogramms unterstützt, das von der SPS 2 zur Steuerung der Servoverstärker 3 ausgeführt wird. Das Engineering-Tool 1 wird durch die Installation der Engineering-Tool-Software 108 auf einem Allzweckcomputer konfiguriert. 2 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung der Hardwarekonfiguration eines Computers, der die Engineering-Tool-Software 108 ausführt. Ein Computer 110 umfasst eine Zentraleinheit (CPU) 101, einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 102, einen Festwertspeicher (ROM) 103, eine Speichereinheit 104, eine Eingabeeinheit 105, eine Anzeigeeinheit 106 und eine Kommunikationsschnittstelle (I/F) 107.The engineering tool 1 is a programming support device that supports the creation of a user program that is generated by the PLC 2 to control the servo amplifier 3 is performed. The engineering tool 1 is done by installing the engineering tool software 108 configured on a general purpose computer. 2 FIG. 13 is a diagram to illustrate the hardware configuration of a computer that uses the engineering tool software 108 executes. A computer 110 includes a central processing unit (CPU) 101 , a random access memory (RAM) 102 , a read-only memory (ROM) 103 , a storage unit 104 , an input unit 105 , a display unit 106 and a communication interface (I / F) 107 .

Die CPU 101 ist eine arithmetische Einheit, die die Engineering-Tool-Software 108 ausführt. Der RAM 102 ist ein Arbeitsbereich, der verwendet wird, wenn die CPU 101 ein Programm ausführt. Der ROM 103 speichert ein von der CPU 101 beim Start des Computers 110 ausgeführtes Programm in einer nichtflüchtigen Weise. Die Speichereinheit 104 ist eine Vorrichtung, die Informationen in einer nichtflüchtigen Weise speichert, wobei ein Festplattenlaufwerk, ein Solid-State-Laufwerk oder dergleichen dafür verwendet werden kann.The CPU 101 is an arithmetic unit that makes up the engineering tool software 108 executes. The RAM 102 is a work area that is used when the CPU 101 executes a program. The ROM 103 saves one from the CPU 101 when the computer starts 110 executed program in a non-volatile manner. The storage unit 104 is a device that stores information in a non-volatile manner using a hard disk drive, solid state drive, or the like.

Die Eingabeeinheit 105 ist eine Anwenderschnittstelle für einen Anwender zur Eingabe von Informationen, wobei eine Zeigevorrichtung (wie eine Maus oder ein Touchpanel), eine Tastatur oder dergleichen dafür verwendet werden kann. Die Anzeigeeinheit 106 ist eine Vorrichtung, die Informationen anzeigt, wobei eine Flüssigkristallanzeige (LCD), eine organische lichtemittierende Anzeige (OLED) oder dergleichen dafür verwendet werden kann. Die Kommunikationsschnittstelle 107 ist eine Schnittstelle zur Kommunikation mit der SPS 2 über die Kommunikationsleitung 6.The input unit 105 is a user interface for a user to enter information, whereby a pointing device (such as a mouse or a touch panel), a keyboard or the like can be used for this. The display unit 106 is a device that displays information using a liquid crystal display (LCD), an organic light emitting display (OLED), or the like. The communication interface 107 is an interface for communication with the PLC 2 over the communication line 6th .

3 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Computers in seiner Funktion als Engineering-Tool 1. Die auf dem Computer 110 installierte Engineering-Tool-Software 108 ist in der Speichereinheit 104 gespeichert. Wenn die CPU 101 die in der Speichereinheit 104 gespeicherte Engineering-Tool-Software 108 liest und ausführt, fungiert der Computer 110 als Engineering-Tool 1. In dem Engineering-Tool 1 ist an der CPU 101 eine Editoreinheit 111 ausgebildet. 3 shows a representation to illustrate a computer in its function as an engineering tool 1 . The ones on the computer 110 installed engineering tool software 108 is in the storage unit 104 saved. When the CPU 101 those in the storage unit 104 stored engineering tool software 108 reads and executes, the computer acts 110 as an engineering tool 1 . In the engineering tool 1 is on the CPU 101 an editor unit 111 educated.

Die Editoreinheit 111 veranlasst die Anzeigeeinheit 106 zur Anzeige eines Programmerstellungsanzeigebildes und führt die Verarbeitung zum Erstellen oder Bearbeiten eines später zu beschreibenden, ersten Anwenderprogramms 131 als Reaktion auf eine an der Eingabeeinheit 105 durchgeführte Anwenderoperation durch. Die Editoreinheit 111 speichert das erstellte oder bearbeitete erste Anwenderprogramm 131 in der Speichereinheit 104. Die Funktion des Erstellens und Editierens eines Programms in der Editoreinheit 111 ist ähnlich einer Editierfunktion eines allgemein bekannten Engineering-Tools.The editor unit 111 initiates the display unit 106 for displaying a program creation display picture and performs the processing for creating or editing a first user program to be described later 131 in response to an on the input unit 105 performed user operation. The editor unit 111 saves the created or edited first user program 131 in the storage unit 104 . The function of creating and editing a program in the editor unit 111 is similar to an editing function of a well-known engineering tool.

4 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein Datenaufzeichnungseinstellungsanzeigebild 121, das an der Anzeigeeinheit 106 des Engineering-Tools 1 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigt wird. Das Datenaufzeichnungseinstellungsanzeigebild 121 ist ein Einstellbildschirm zum Einstellen von Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132. Die Editoreinheit 111 veranlasst die Anzeigeeinheit 106 das Datenaufzeichnungseinstellungsanzeigebild 121, wie in 4 dargestellt, anzuzeigen, und legt die die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in Übereinstimmung mit einer an der Eingabeeinheit 105 durchgeführten Anwenderoperation in der Speichereinheit 104 fest und speichert diese. 4th Fig. 13 is a diagram showing an example of a data recording setting display image 121 on the display unit 106 of the engineering tool 1 is displayed according to the first embodiment of the present invention. The data recording setting display picture 121 is a setting screen for setting data recording condition information 132 . The editor unit 111 initiates the display unit 106 the data recording setting display image 121 , as in 4th and sets the data recording condition information 132 in accordance with one on the input unit 105 performed user operation in the storage unit 104 and saves it.

Bei den Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 handelt es sich um Bezeichnungsinformationen, die eine Bedingung für die Aufzeichnung von Daten bezeichnen, die bei der Steuerung des Servomotors 4 durch die SPS 2 wie später beschrieben erhalten werden. Auf dem Datenaufzeichnungseinstellungsanzeigebild 121 können die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 beliebig eingestellt und geändert werden. Wie in 4 dargestellt werden die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 durch Informationen wie beispielsweise eine Aufzeichnungsprogrammschrittnummer, eine Aufzeichnungsstartvorlaufzeit, eine Aufzeichnungsendeverzögerungszeit, erste aufzuzeichnende Daten und zweite aufzuzeichnende Daten veranschaulicht.At the data recording condition information 132 it is designation information that designates a condition for recording data used in controlling the servomotor 4th through the PLC 2 can be obtained as described later. On the data recording settings display picture 121 can change the data recording condition information 132 can be set and changed as required. As in 4th the data recording condition information is displayed 132 illustrated by information such as a recording program step number, a recording start lead time, a recording end delay time, first data to be recorded, and second data to be recorded.

Wie später beschrieben handelt es sich bei der Aufzeichnungsprogrammschrittnummer um Programmschrittbezeichnungsinformationen, die einen Programmschritt zur Steuerungsverarbeitung bezeichnen, der parallel zur Datenaufzeichnungsverarbeitung in dem ersten Anwenderprogramm 131 ausgeführt wird, wie später beschrieben wird. Hierbei ist ein Schritt die kleinste Ausführungseinheit des Programms. Das erste Anwenderprogramm 131 ist ein Anwenderprogramm, das von der SPS 2 zur Steuerung des Servoverstärkers 3 ausgeführt wird, wobei es sich um ein Anwenderprogramm handelt, das von einem Anwender des Engineering-Tools 1 erstellt wurde. Die Aufzeichnungsprogrammschrittnummer kann demnach in zweifacher Hinsicht sowohl als Aufzeichnungsstartpositionsbezeichnungsinformation, die eine Startposition der Datenaufzeichnungsverarbeitung in dem ersten Anwenderprogramm 131 angibt, als auch Aufzeichnungsendepositionsbezeichnungsinformation, die eine Endposition der Datenaufzeichnungsverarbeitung in dem ersten Anwenderprogramm 131 angibt, angesehen werden.As described later, the recording program step number is Program step designation information that designates a program step for control processing that is performed in parallel with data recording processing in the first user program 131 is carried out as will be described later. Here, a step is the smallest unit of execution of the program. The first user program 131 is a user program that the PLC 2 to control the servo amplifier 3 is executed, which is a user program that is created by a user of the engineering tool 1 was created. Accordingly, the recording program step number can be used in two respects as both recording start position designation information which is a start position of data recording processing in the first user program 131 indicates, as well as recording end position designation information, an end position of the data recording processing in the first application program 131 indicating to be viewed.

Bei der Aufzeichnungsstartvorlaufzeit handelt es sich um Vorlaufzeitbezeichnungsinformationen, die eine Vorlaufzeit angeben. Die Vorlaufzeit ist die Zeit, bis zu der ein Startzeitpunkt der Datenaufzeichnungsverarbeitung von einem Startzeitpunkt der Steuerungsverarbeitung, der durch die Aufzeichnungsprogrammschrittnummer bestimmt wird, vorverlegt wird.The recording start lead time is lead time designation information that indicates a lead time. The lead time is the time up to which a start time of the data recording processing is advanced from a start time of the control processing determined by the recording program step number.

Bei der Aufzeichnungsendeverzögerungszeit handelt es sich um Verzögerungszeitbezeichnungsinformationen, die eine Verzögerungszeit angeben. Die Verzögerungszeit ist die Zeit, bis zu der ein Endzeitpunkt der Datenaufzeichnungsverarbeitung von einem Endzeitpunkt der Steuerungsverarbeitung, der durch die Aufzeichnungsprogrammschrittnummer bestimmt wird, verzögert wird.The recording end delay time is delay time designation information indicating a delay time. The delay time is the time until an end time of data recording processing is delayed from an end time of control processing determined by the recording program step number.

Bei den ersten aufzuzeichnenden Daten handelt es sich um Aufzeichnungsdatenbezeichnungsinformationen, die den Typ der ersten Daten angeben, bei denen es sich um Daten handelt, die von der SPS 2 bei der Datenaufzeichnungsverarbeitung aufgezeichnet werden sollen. Bei den zweiten aufzuzeichnenden Daten handelt es sich um Aufzeichnungsdatenbezeichnungsinformationen, die den Typ der ersten Daten bezeichnen, bei denen es sich um Daten handelt, die von der SPS 2 bei der Datenaufzeichnungsverarbeitung aufgezeichnet werden sollen.The first data to be recorded is record data designation information that indicates the type of the first data, which is data to be received by the PLC 2 to be recorded in the data recording processing. The second data to be recorded is record data designation information that indicates the type of the first data, which is data received by the PLC 2 to be recorded in the data recording processing.

5 zeigt ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung der funktionellen Konfiguration der SPS 2, des Servoverstärkers 3 und des Sensors 5 in einem Steuersystem 100 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 5 shows a block diagram to illustrate the functional configuration of the PLC 2 , of the servo amplifier 3 and the sensor 5 in a tax system 100 according to the first embodiment of the present invention.

Die SPS 2 ist eine Antriebssteuerung, die den Servomotor 4 steuert, bei dem es sich um eine anzusteuernde Vorrichtung handelt. Die SPS 2 erzeugt einen Antriebsbefehl zur Steuerung des Servoverstärkers 3 und überträgt den Antriebsbefehl an den Servoverstärker 3, wodurch der Servoverstärker 3 gesteuert wird. Die SPS 2 arbeitet auf Basis eines SPS-Programms. Bei dem SPS-Programm handelt es sich um ein Programm zur Steuerung des Servoverstärkers 3 und zur Steuerung der gesamten SPS 2. Das SPS-Programm umfasst ein Anwenderprogramm, bei dem es sich um ein Programm handelt, das von der SPS 2 zur Steuerung des Servoverstärkers 3 ausgeführt wird. Ein spezielles Beispiel für ein SPS-Programm ist ein Kontaktplanprogramm. Die SPS 2 steuert den Servomotor 4, bei dem es sich um eine zu steuernde Vorrichtung handelt, über den Servoverstärker 3 auf Basis des Anwenderprogramms und bezieht verschiedene Informationen in Bezug auf die Steuerung des Servomotors 4 von dem Servoverstärker 3.The PLC 2 is a drive controller that controls the servo motor 4th controls, which is a device to be controlled. The PLC 2 generates a drive command to control the servo amplifier 3 and transmits the drive command to the servo amplifier 3 , making the servo amplifier 3 is controlled. The PLC 2 works on the basis of a PLC program. The PLC program is a program for controlling the servo amplifier 3 and to control the entire PLC 2 . The PLC program includes a user program, which is a program created by the PLC 2 to control the servo amplifier 3 is performed. A specific example of a PLC program is a ladder diagram program. The PLC 2 controls the servo motor 4th , which is a device to be controlled, via the servo amplifier 3 based on the user program and obtains various information relating to the control of the servomotor 4th from the servo amplifier 3 .

Die SPS 2 umfasst eine SPS-Kommunikationseinheit 21, eine SPS-Speichereinheit 22, eine Programmiereinheit 23 und eine SPS-Steuereinheit 24.The PLC 2 includes a PLC communication unit 21 , a PLC storage unit 22nd , a programming unit 23 and a PLC control unit 24 .

Die SPS-Kommunikationseinheit 21 kommuniziert mit einer Vorrichtung außerhalb der SPS 2, um Informationen zu senden und zu empfangen. Die SPS-Kommunikationseinheit 21 kommuniziert mit dem Engineering-Tool 1 über die Kommunikationsleitung 6, um Informationen zu senden und zu empfangen. Die SPS-Kommunikationseinheit 21 kommuniziert mit dem Engineering-Tool 1, um das erste Anwenderprogramm 131 und die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 von dem Engineering-Tool 1 zu beziehen. Die SPS-Kommunikationseinheit 21 überträgt die von dem Engineering-Tool 1 erhaltenen Informationen an die SPS-Steuereinheit 24.The PLC communication unit 21 communicates with a device outside the PLC 2 to send and receive information. The PLC communication unit 21 communicates with the engineering tool 1 over the communication line 6th to send and receive information. The PLC communication unit 21 communicates with the engineering tool 1 to open the first user program 131 and the data recording condition information 132 from the engineering tool 1 to acquire. The PLC communication unit 21 transfers the from the engineering tool 1 received information to the PLC control unit 24 .

Die SPS-Kommunikationseinheit 21 kommuniziert ferner mit dem Servoverstärker 3 über die Kommunikationsleitung 7, um Informationen zu senden und zu empfangen. Die SPS-Kommunikationseinheit 21 empfängt einen Antriebsbefehl zur Steuerung des Servoverstärkers 3 von der SPS-Steuereinheit 24 und sendet den Antriebsbefehl an den Servoverstärker 3. Zudem empfängt die SPS-Kommunikationseinheit 21 Daten, die bei der Steuerung des Servomotors 4 durch die SPS 2 erhalten werden, von dem Servoverstärker 3. Die SPS-Kommunikationseinheit 21 überträgt die vom Servoverstärker 3 erhaltenen Informationen an die SPS-Steuereinheit 24.The PLC communication unit 21 also communicates with the servo amplifier 3 over the communication line 7th to send and receive information. The PLC communication unit 21 receives a drive command to control the servo amplifier 3 from the PLC control unit 24 and sends the drive command to the servo amplifier 3 . The PLC communication unit also receives 21 Data used in controlling the servomotor 4th through the PLC 2 can be obtained from the servo amplifier 3 . The PLC communication unit 21 transmits the from the servo amplifier 3 received information to the PLC control unit 24 .

Die SPS-Speichereinheit 22 speichert ein SPS-Programm, Informationen bezüglich der Steuerung der SPS 2 und Daten verschiedener Zustände, die in dem Servoverstärker 3 gespeichert werden. Die SPS-Speichereinheit 22 umfasst eine Speichereinheit 221 für das erste Anwenderprogramm, eine Datenaufzeichnungsbedingungsspeichereinheit 222, eine Speichereinheit 223 für das zweite Anwenderprogramm und eine Aufzeichnungsdatenspeichereinheit 224.The PLC storage unit 22nd saves a PLC program, information relating to the control of the PLC 2 and data of various states that are in the servo amplifier 3 get saved. The PLC storage unit 22nd comprises a storage unit 221 for the first user program, a Data recording condition storage unit 222 , a storage unit 223 for the second application program and a record data storage unit 224 .

Die Speichereinheit 221 für das erste Anwenderprogramm speichert das erste Anwenderprogramm 131, das ein von dem Engineering-Tool 1 bezogenes Anwenderprogramm ist.The storage unit 221 the first user program saves for the first user program 131 , the one from the engineering tool 1 related user program.

Die Datenaufzeichnungsbedingungsspeichereinheit 222 speichert die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132, die von dem Engineering-Tool 1 bezogen wurden. Die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 sind mit einem bestimmten ersten Anwenderprogramm 131 verknüpft, bei dem es sich um das erste Anwenderprogramm 131 handelt, das in der Speichereinheit 221 für das erste Anwenderprogramm gespeichert ist, und das auf Basis der Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 modifiziert wird. Die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 haben demnach eine Eins-zu-Eins-Entsprechung mit einem bestimmten ersten Anwenderprogramm 131, das in Speichereinheit 221 für das erste Anwenderprogramm gespeichert ist.The data recording condition storage unit 222 stores the data recording condition information 132 made by the engineering tool 1 were obtained. The data recording condition information 132 are with a specific first user program 131 linked, which is the first user program 131 that is in the storage unit 221 for the first application program is stored based on the data recording condition information 132 is modified. The data recording condition information 132 thus have a one-to-one correspondence with a particular first application program 131 that is in storage unit 221 is saved for the first user program.

Die Speichereinheit 223 für das zweite Anwenderprogramm speichert ein zweites Anwenderprogramm 133, bei dem es sich um ein neues Anwenderprogramm handelt, das von der später beschriebenen Programmiereinheit 23 modifiziert und erstellt wurde.The storage unit 223 a second user program saves for the second user program 133 , which is a new user program created by the programming unit described later 23 modified and created.

Die Aufzeichnungsdatenspeichereinheit 224 speichert Aufzeichnungsdaten 134, die durch Ausführen einer Datenaufzeichnungsverarbeitung unter der Kontrolle einer später beschriebenen Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit 241 erhalten wurden. Bei den Aufzeichnungsdaten 134 handelt es sich um Daten verschiedener Zustände, die bei der Steuerung des Servomotors 4 durch die SPS 2 erhalten und im Servoverstärker 3 gespeichert wurden. Die Aufzeichnungsdaten 134 sind beispielsweise analoge Daten, bei denen es sich um Zeitreihendaten eines Betriebszustands des Servomotors 4 handelt, wie z. B. die Position, die Geschwindigkeit oder das Drehmoment, mit denen der Servomotor 4 betrieben wird, sowie um Daten eines Steuerungszustands des Servoverstärkers 3.The recording data storage unit 224 saves recording data 134 obtained by executing data recording processing under the control of a later-described data recording processing unit 241 were obtained. With the recording data 134 it is data of various states that are used in the control of the servomotor 4th through the PLC 2 received and in the servo amplifier 3 were saved. The recording data 134 are, for example, analog data which are time series data of an operating state of the servo motor 4th acts, such as B. the position, the speed or the torque with which the servo motor 4th is operated, as well as data of a control status of the servo amplifier 3 .

Die Zeitreihendaten sind Daten verschiedener Zustände, die bei der Steuerung des Servomotors 4 erhalten und im Servoverstärker 3 gespeichert werden, wobei es sich um Daten handelt, die durch Beobachten eines Phänomens gewonnen werden, das sich im Laufe der Zeit ändert. Die Zeitreihendaten sind beispielsweise Daten, die den Betriebszustand des Servomotors 4 angeben, wie die Position, die Geschwindigkeit oder das Drehmoment, mit denen der Servomotor 4 betrieben wird.The time series data are data of various states involved in controlling the servomotor 4th received and in the servo amplifier 3 which is data obtained by observing a phenomenon that changes with the passage of time. The time series data are, for example, data showing the operating state of the servomotor 4th specify how the position, speed, or torque with which the servo motor is 4th is operated.

Die Programmiereinheit 23 erstellt ein neues Anwenderprogramm, indem sie das Anwenderprogramm auf Basis des ersten Anwenderprogramms 131, das von dem Engineering-Tool 1 bezogen und in der Speichereinheit 221 für das erste Anwenderprogramm gespeichert wurde, und auf Basis der Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132, die von dem Engineering-Tool 1 bezogen und in der Datenaufzeichnungsbedingungsspeichereinheit 222 gespeichert wurden, modifiziert. Die Programmiereinheit 23 fügt dem ersten Anwenderprogramm 131 eine Datenaufzeichnungsverarbeitung hinzu, die einer durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 bezeichneten Bedingung entspricht, um dadurch das zweite Anwenderprogramm 133 zu erstellen. Das bedeutet, dass die Programmiereinheit 23 die durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 bezeichnete Bedingung in Form eines Programms umschreibt, um ein Programm für die Datenaufzeichnungsverarbeitung zu erstellen, und das Programm in das erste Anwenderprogramm 131 einbettet, um das zweite Anwenderprogramm 133 zu erstellen. Die Programmiereinheit 23 veranlasst die Speichereinheit 223 für das zweite Anwenderprogramm, das zweite Anwenderprogramm 133 zu speichern, bei dem es sich um das neu erstellte Anwenderprogramm handelt.The programming unit 23 creates a new user program by creating the user program based on the first user program 131 from the engineering tool 1 related and in the storage unit 221 for the first user program and based on the data recording condition information 132 made by the engineering tool 1 and in the data recording condition storage unit 222 were saved, modified. The programming unit 23 adds to the first user program 131 data recording processing added to one by the data recording condition information 132 corresponds to the specified condition, thereby creating the second user program 133 to create. That means the programming unit 23 that by the data recording condition information 132 rewrites the designated condition in the form of a program to create a program for data recording processing, and the program into the first application program 131 embeds to the second user program 133 to create. The programming unit 23 initiates the storage unit 223 for the second user program, the second user program 133 which is the newly created user program.

Die SPS-Steuereinheit 24 steuert den Servoverstärker 3 und die gesamte SPS 2. Die SPS-Steuereinheit 24 weist auch die Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit 241 auf, die die Datenaufzeichnungsverarbeitung zum Erfassen von Daten verschiedener Zustände, die in dem Servoverstärker 3 gehalten werden, von dem Servoverstärker 3 ausführt und die Aufzeichnungsdatenspeichereinheit 224 veranlasst, die Daten zu speichern.The PLC control unit 24 controls the servo amplifier 3 and the entire PLC 2 . The PLC control unit 24 also has the data record processing unit 241 which is the data recording processing for acquiring data of various states which are in the servo amplifier 3 are held by the servo amplifier 3 and the recording data storage unit 224 causes the data to be saved.

Die Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit 241 steuert die Datenaufzeichnungsverarbeitung zum Erfassen von Daten verschiedener Zustände, die im Servoverstärker 3 gehalten werden, von dem Servoverstärker 3. Die Datenaufzeichnungsverarbeitung wird nicht in einem festen Zeitraum durchgeführt, sondern wird durch transiente Übertragung durchgeführt. Die Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit 241 führt die Datenaufzeichnungsverarbeitung gemäß dem zweiten Anwenderprogramm 133 unter der in dem zweiten Anwenderprogramm 133 festgelegten Bedingung durch.The data record processing unit 241 controls the data recording processing for the acquisition of data of various states in the servo amplifier 3 are held by the servo amplifier 3 . The data recording processing is not performed in a fixed period of time, but is performed by transient transmission. The data record processing unit 241 performs the data recording processing according to the second user program 133 under that in the second user program 133 specified condition.

Ferner wird die SPS-Steuereinheit 24 beispielsweise als Verarbeitungsschaltung mit einer in 6 dargestellten Hardwarekonfiguration implementiert. 6 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für die Hardwarekonfiguration einer Verarbeitungsschaltung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Bei der in 6 dargestellten Verarbeitungsschaltung wird die SPS-Steuereinheit 24 durch den Prozessor 201 implementiert, der ein Programm ausführt, das beispielsweise in einem in 6 dargestellten Speicher 202 gespeichert ist. Alternativ können mehrere Prozessoren und mehrere Speicher die oben genannten Funktionen gemeinsam implementieren. Alternativ können einige der Funktionen der SPS-Steuereinheit 24 als elektronische Schaltung implementiert werden und die anderen Funktionen können mit Hilfe des Prozessors 201 und des Speichers 202 implementiert werden.Furthermore, the PLC control unit 24 for example as a processing circuit with an in 6th implemented hardware configuration. 6th FIG. 13 is a diagram showing an example of the hardware configuration of a processing circuit according to FIG first embodiment of the present invention. At the in 6th The processing circuit shown is the PLC control unit 24 through the processor 201 that executes a program that is written in, for example, an in 6th memory shown 202 is stored. Alternatively, multiple processors and multiple memories can implement the above functions together. Alternatively, some of the functions of the PLC control unit 24 can be implemented as an electronic circuit and the other functions can be performed with the help of the processor 201 and memory 202 implemented.

In ähnlicher Weise kann die SPS-Kommunikationseinheit 21 durch den Prozessor 201 implementiert werden, der ein in dem Speicher 202 gespeichertes Programm ausführt. Zudem können der Prozessor und der Speicher zur Implementierung der SPS-Kommunikationseinheit 21 mit dem Prozessor und dem Speicher zur Implementierung der SPS-Steuereinheit 24 identisch oder davon verschieden sein.The PLC communication unit 21 through the processor 201 the one in memory 202 executes the saved program. In addition, the processor and the memory can be used to implement the PLC communication unit 21 with the processor and the memory for implementing the PLC control unit 24 be identical or different.

Der Servoverstärker 3 steuert den Betrieb des Servomotors 4, bei dem es sich um die anzusteuernde Vorrichtung handelt, die eine Last (nicht dargestellt) auf Basis des von der SPS 2 übertragenen Antriebsbefehls antreibt. Der Servoverstärker 3 wird auf Basis eines Servoverstärkerprogramms betrieben. Das Servoverstärkerprogramm ist ein Programm für den Servoverstärker 3 zur Durchführung der Steuerung des Betriebs des Servomotors 4 und der Steuerung des gesamten Servoverstärkers 3. Der Servoverstärker 3 umfasst eine Kombination von mehreren Einheiten.The servo amplifier 3 controls the operation of the servo motor 4th , which is the device to be controlled, which loads a load (not shown) on the basis of the PLC 2 the transmitted drive command. The servo amplifier 3 is operated on the basis of a servo amplifier program. The servo amplifier program is a program for the servo amplifier 3 for performing control of the operation of the servomotor 4th and the control of the entire servo amplifier 3 . The servo amplifier 3 comprises a combination of several units.

Das Steuersystem 100 umfasst einen ersten Servoverstärker 3A, einen zweiten Servoverstärker 3B und einen dritten Servoverstärker 3C als Servoverstärker 3. Der erste Servoverstärker 3A steuert den Betrieb des ersten Servomotors 4A auf Basis des von der SPS 2 übertragenen Antriebsbefehls. Der zweite Servoverstärker 3B steuert den Betrieb des zweiten Servomotors 4B auf Basis des von der SPS 2 übertragenen Antriebsbefehls. Der dritte Servoverstärker 3C steuert den Betrieb des dritten Servomotors 4C auf Basis des von der SPS 2 übertragenen Antriebsbefehls. Es wird darauf hingewiesen, dass im Folgenden der erste Servoverstärker 3A, der zweite Servoverstärker 3B und der dritte Servoverstärker 3C als Servoverstärker 3 bezeichnet werden, wenn sie nicht voneinander unterschieden werden sollen.The tax system 100 comprises a first servo amplifier 3A , a second servo amplifier 3B and a third servo amplifier 3C as a servo amplifier 3 . The first servo amplifier 3A controls the operation of the first servo motor 4A on the basis of the PLC 2 transmitted drive command. The second servo amplifier 3B controls the operation of the second servomotor 4B on the basis of the PLC 2 transmitted drive command. The third servo amplifier 3C controls the operation of the third servomotor 4C on the basis of the PLC 2 transmitted drive command. It should be noted that in the following the first servo amplifier 3A , the second servo amplifier 3B and the third servo amplifier 3C as a servo amplifier 3 are designated if they are not to be distinguished from one another.

Der Servoverstärker 3 steuert den Betrieb des Servomotors 4 auf Basis des von der SPS 2 übertragenen Antriebsbefehls. Der Servoverstärker 3 umfasst eine Verstärkerkommunikationseinheit 31, eine Verstärkerspeichereinheit 32 und eine Verstärkersteuereinheit 33.The servo amplifier 3 controls the operation of the servo motor 4th on the basis of the PLC 2 transmitted drive command. The servo amplifier 3 comprises a repeater communication unit 31 , an amplifier storage unit 32 and an amplifier control unit 33 .

Die Verstärkerkommunikationseinheit 31 kommuniziert mit der SPS 2 über die Kommunikationsleitung 7, um Informationen zu senden und zu empfangen. Die Verstärkerkommunikationseinheit 31 kommuniziert über die Kommunikationsleitung 8 auch mit dem Servomotor 4, um Informationen zu senden und zu empfangen.The amplifier communication unit 31 communicates with the PLC 2 over the communication line 7th to send and receive information. The amplifier communication unit 31 communicates over the communication line 8th also with the servo motor 4th to send and receive information.

Die Verstärkerspeichereinheit 32 speichert das Servoverstärkerprogramm, Daten, die einen Betriebszustand des Servomotors 4 angeben, Daten verschiedener Zustände, die sich auf die Steuerung des Servoverstärkers 3 beziehen, und dergleichen. Als Verstärkerspeichereinheit 32 wird ein nichtflüchtiger Speicher verwendet, so dass die gespeicherten Informationen nicht gelöscht werden, selbst wenn die Stromversorgung des Servoverstärkers 3 unterbrochen wird. Die Verstärkerspeichereinheit 32 wird zum Beispiel durch einen Speicher realisiert.The amplifier storage unit 32 the servo amplifier program stores data indicating an operating state of the servo motor 4th specify data of various states that affect the control of the servo amplifier 3 relate, and the like. As an amplifier storage unit 32 a non-volatile memory is used so that the stored information is not erased even if the servo amplifier is powered 3 is interrupted. The amplifier storage unit 32 is implemented, for example, by a memory.

Die Verstärkersteuereinheit 33 steuert den Betrieb des Servomotors 4 und steuert den gesamten Servoverstärker 3. Die Verstärkersteuereinheit 33 veranlasst die Verstärkerspeichereinheit 32, ein Erfassungsergebnis zu speichern, bei dem es sich um Zeitreihendaten handelt, die von dem Sensor 5 des Servomotors 4 übertragen werden. Die Verstärkersteuereinheit 33 veranlasst die Verstärkerspeichereinheit 32 zudem, Daten eines Steuerungszustands des Servoverstärkers 3 zu speichern.The amplifier control unit 33 controls the operation of the servo motor 4th and controls the entire servo amplifier 3 . The amplifier control unit 33 initiates the amplifier storage unit 32 to store a detection result that is time series data obtained from the sensor 5 of the servo motor 4th be transmitted. The amplifier control unit 33 initiates the amplifier storage unit 32 also, data of a control state of the servo amplifier 3 save.

Darüber hinaus führt die Verstärkersteuereinheit 33 eine Steuerung durch, um die Daten verschiedener Zustände, die bei der Steuerung des Servomotors 4 durch die SPS 2 erhalten und im Servoverstärker 3 gespeichert wurden, über die Verstärkerkommunikationseinheit 31 an die Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit 241 der SPS-Steuereinheit 24 zu übertragen. Die Verstärkersteuereinheit 33 führt die Steuerung durch, um die Daten verschiedener Zustände, die in der Verstärkerspeichereinheit 32 gespeichert sind, in einem vorgegebenen Zeitraum während des Betriebs des Steuersystems 100 an die Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit 241 der SPS-Steuereinheit 24 zu übertragen.It also performs the amplifier control unit 33 a controller through to the data of various states that are in the control of the servo motor 4th through the PLC 2 received and in the servo amplifier 3 stored via the repeater communication unit 31 to the data record processing unit 241 the PLC control unit 24 transferred to. The amplifier control unit 33 performs the control in order to store the data of various states in the amplifier storage unit 32 are stored in a predetermined period of time during the operation of the control system 100 to the data record processing unit 241 the PLC control unit 24 transferred to.

Ferner wird die Verstärkersteuereinheit 33 beispielsweise als Verarbeitungsschaltung mit der in 6 dargestellten Hardwarekonfiguration implementiert. Wenn sie in Form der in 6 dargestellten Verarbeitungsschaltung implementiert wird, wird die Verstärkersteuereinheit 33 durch den Prozessor 201 implementiert, der ein Programm ausführt, das beispielsweise in dem in 6 dargestellten Speicher 202 gespeichert ist. Alternativ können auch mehrere Prozessoren und mehrere Speicher die oben genannten Funktionen gemeinsam ausführen. Alternativ können einige der Funktionen der Verstärkersteuereinheit 33 als elektronische Schaltung und die anderen Funktionen mit Hilfe des Prozessors 201 und des Speichers 202 implementiert werden.Furthermore, the amplifier control unit 33 for example as a processing circuit with the in 6th implemented hardware configuration. If they are in the form of the in 6th is implemented, the amplifier control unit 33 through the processor 201 that executes a program that is, for example, in the in 6th memory shown 202 is stored. Alternatively, several processors and several memories can also perform the above functions together. Alternatively, some of the functions of the amplifier control unit 33 as an electronic circuit and the other functions with the help of the processor 201 and memory 202 implemented.

In ähnlicher Weise kann die Verstärkerkommunikationseinheit 31 durch den Prozessor 201 implementiert werden, der ein im Speicher 202 gespeichertes Programm ausführt. Darüber hinaus können der Prozessor und der Speicher zur Implementierung der Verstärkerkommunikationseinheit 31 mit dem Prozessor und dem Speicher zur Implementierung der Verstärkersteuereinheit 33 identisch oder davon verschieden sein.Similarly, the repeater communication unit 31 through the processor 201 the one in memory 202 executes the saved program. In addition, the processor and the memory can be used to implement the amplifier communication unit 31 with the processor and memory to implement the amplifier control unit 33 be identical or different.

Der Servomotor 4 ist eine Vorrichtung, die eine Welle in einer Produktionsanlage mit Energie versorgt, wobei es sich um eine zu steuernde Vorrichtung handelt, deren Betrieb durch den Servoverstärker 3 gesteuert wird. Bei der Welle handelt es sich um eine Welle einer Vorrichtung der Produktionsanlage. Das Steuersystem 100 umfasst als Servomotoren 4 den ersten Servomotor 4A, den zweiten Servomotor 4B und den dritten Servomotor 4C. Im Folgenden werden der erste Servomotor 4A, der zweite Servomotor 4B und der dritte Servomotor 4C als Servomotoren 4 bezeichnet, wenn sie nicht voneinander unterschieden werden sollen.The servo motor 4th is a device that supplies a shaft in a production plant with energy, which is a device to be controlled, the operation of which is carried out by the servo amplifier 3 is controlled. The shaft is a shaft of a device in the production plant. The tax system 100 includes as servomotors 4th the first servo motor 4A , the second servo motor 4B and the third servo motor 4C . The following are the first servo motor 4A , the second servo motor 4B and the third servo motor 4C as servomotors 4th denotes if they are not to be distinguished from one another.

Der Servomotor 4 weist den Sensor 5 auf. Der Sensor 5 erfasst einen Betriebszustand des Servomotors 4. Der von dem Sensor 5 erfasste Betriebszustand entspricht einer Größe wie einer Position, einer Geschwindigkeit, einem Drehmoment oder einer Temperatur. Während des Betriebs des Steuersystems 100 erfasst der Sensor 5 den Betriebszustand des Servomotors 4 in einem vorgegebenen Zeitraum und überträgt das Erfassungsergebnis an den Servoverstärker 3. Der Sensor 5 arbeitet auf der Grundlage eines Sensorprogramms. Das Sensorprogramm ist ein Programm zur Ausführung der Steuerung des gesamten Sensors 5.The servo motor 4th indicates the sensor 5 on. The sensor 5 detects an operating state of the servomotor 4th . The one from the sensor 5 The operating state detected corresponds to a variable such as a position, a speed, a torque or a temperature. During the operation of the control system 100 the sensor detects 5 the operating status of the servomotor 4th within a specified period and transmits the detection result to the servo amplifier 3 . The sensor 5 works on the basis of a sensor program. The sensor program is a program for executing the control of the entire sensor 5 .

Das Steuersystem 100 umfasst als Sensoren einen ersten Sensor 5A, einen zweiten Sensor 5B und einen dritten Sensor 5C. Der erste Sensor 5A erfasst einen Betriebszustand des ersten Servomotors 4A und überträgt das Erfassungsergebnis über die Kommunikationsleitung 9 an den ersten Servoverstärker 3A. Der zweite Sensor 5B erfasst einen Betriebszustand des zweiten Servomotors 4B und überträgt das Erfassungsergebnis über die Kommunikationsleitung 9 an den zweiten Servoverstärker 3B. Der dritte Sensor 5C erfasst einen Betriebszustand des dritten Servomotors 4C und überträgt das Erfassungsergebnis über die Kommunikationsleitung 9 an den dritten Servoverstärker 3C. Es wird darauf hingewiesen, dass im Folgenden der erste Sensor 5A, der zweite Sensor 5B und der dritte Sensor 5C als Sensoren 5 bezeichnet werden, wenn sie nicht voneinander unterschieden werden sollen.The tax system 100 comprises a first sensor as sensors 5A , a second sensor 5B and a third sensor 5C . The first sensor 5A detects an operating state of the first servomotor 4A and transmits the detection result through the communication line 9 to the first servo amplifier 3A . The second sensor 5B detects an operating state of the second servomotor 4B and transmits the detection result through the communication line 9 to the second servo amplifier 3B . The third sensor 5C detects an operating state of the third servomotor 4C and transmits the detection result through the communication line 9 to the third servo amplifier 3C . It should be noted that in the following the first sensor 5A , the second sensor 5B and the third sensor 5C as sensors 5 are designated if they are not to be distinguished from one another.

Der Sensor 5 erfasst den Betriebszustand des Servomotors 4 und überträgt das Erfassungsergebnis an den Servoverstärker 3. Der Sensor 5 umfasst eine Sensorkommunikationseinheit 51, eine Erfassungseinheit 52, eine Sensorspeichereinheit 53 und eine Sensorsteuereinheit 54.The sensor 5 detects the operating status of the servomotor 4th and transmits the detection result to the servo amplifier 3 . The sensor 5 comprises a sensor communication unit 51 , a registration unit 52 , a sensor storage unit 53 and a sensor control unit 54 .

Die Sensorkommunikationseinheit 51 kommuniziert über die Kommunikationsleitung 9 mit dem Servoverstärker 3, um Informationen zu senden und zu empfangen.The sensor communication unit 51 communicates over the communication line 9 with the servo amplifier 3 to send and receive information.

Die Erfassungseinheit 52 erfasst den Betriebszustand des Servomotors 4 während einer vorgegebenen Zeitspanne.The registration unit 52 detects the operating status of the servomotor 4th during a predetermined period of time.

Die Sensorspeichereinheit 53 speichert das Sensorprogramm und Informationen, die sich auf die Steuerung des Sensors 5 beziehen. Als Sensorspeichereinheit 53 wird ein nichtflüchtiger Speicher verwendet, so dass die gespeicherten Informationen auch dann nicht gelöscht werden, wenn die Stromversorgung des Sensors 5 unterbrochen wird. Die Sensorspeichereinheit 53 wird beispielsweise durch einen Speicher realisiert.The sensor storage unit 53 saves the sensor program and information related to the control of the sensor 5 relate. As a sensor storage unit 53 a non-volatile memory is used so that the stored information is not erased even if the sensor is powered 5 is interrupted. The sensor storage unit 53 is implemented, for example, by a memory.

Die Sensorsteuereinheit 54 steuert den gesamten Sensor 5. Die Sensorsteuereinheit 54 steuert auch die Übertragung eines von der Erfassungseinheit 52 erfassten Erfassungsergebnisses während einer vorgegebenen Zeitspanne an den Servoverstärker 3.The sensor control unit 54 controls the entire sensor 5 . The sensor control unit 54 also controls the transmission of one from the registration unit 52 recorded acquisition result to the servo amplifier during a specified period of time 3 .

Zudem wird die Sensorsteuereinheit 54 beispielsweise als Verarbeitungsschaltung mit der in 6 dargestellten Hardwarekonfiguration implementiert. Wenn sie in Form der in 6 dargestellten Verarbeitungsschaltung implementiert ist, wird die Sensorsteuereinheit 54 durch den Prozessor 201 implementiert, der ein Programm ausführt, das beispielsweise in dem in 6 dargestellten Speicher 202 gespeichert ist. Alternativ können auch mehrere Prozessoren und mehrere Speicher die oben genannten Funktionen gemeinsam implementieren. Alternativ dazu können einige der Funktionen der Sensorsteuereinheit 54 als elektronische Schaltung implementiert werden, wobei die anderen Funktionen mit Hilfe des Prozessors 201 und des Speichers 202 implementiert werden können.In addition, the sensor control unit 54 for example as a processing circuit with the in 6th implemented hardware configuration. If they are in the form of the in 6th processing circuit shown is implemented, the sensor control unit 54 through the processor 201 that executes a program that is, for example, in the in 6th memory shown 202 is stored. Alternatively, several processors and several memories can implement the functions mentioned above together. Alternatively, some of the functions of the sensor control unit 54 be implemented as an electronic circuit, with the other functions using the processor 201 and memory 202 can be implemented.

In ähnlicher Weise kann die Sensorkommunikationseinheit 51 durch den Prozessor 201 implementiert werden, der ein in dem Speicher 202 gespeichertes Programm ausführt. Ferner kann es sich bei dem Prozessor und dem Speicher für die Implementierung der Sensorkommunikationseinheit 51 um den Prozessor und den Speicher für die Implementierung der Sensorsteuereinheit 54 handeln oder sie können davon verschieden sein.The sensor communication unit 51 through the processor 201 the one in memory 202 executes the saved program. Furthermore, the processor and the memory for the implementation of the sensor communication unit can be 51 around the processor and memory for implementing the sensor control unit 54 act or they can be different.

Als Nächstes wird ein Verfahren zum Erstellen des zweiten Anwenderprogramms 133 in der SPS 2 mit der oben beschriebenen Konfiguration beschrieben. 7 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Verfahrens zum Erstellen des zweiten Anwenderprogramms 133 in der SPS 2 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Es wird hier das Verfahren zum Erstellen des zweiten Anwenderprogramms 133 für die SPS 2 zur Steuerung des ersten Servomotors 4A beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass ein ähnliches Verfahren auf einen Fall angewandt werden kann, bei dem die SPS 2 das zweite Anwenderprogramm 133 zur Steuerung des zweiten Servomotors 4B oder die SPS 2 das zweite Anwenderprogramm 133 zur Steuerung des dritten Servomotors 4C erstellt.Next, a method for creating the second user program will be discussed 133 in the PLC 2 with the configuration described above. 7th shows a flow chart to explain the method for creating the second user program 133 in the PLC 2 according to the first embodiment of the present invention. This is the procedure for creating the second user program 133 for the PLC 2 to control the first servo motor 4A described. It should be noted that a similar procedure can be applied to a case where the PLC 2 the second user program 133 to control the second servo motor 4B or the PLC 2 the second user program 133 to control the third servo motor 4C created.

Bevor die SPS 2 das zweite Anwenderprogramm 133 erstellt, werden das erste Anwenderprogramm 131 und die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 an dem Engineering-Tool 1 erstellt. Dies bedeutet, dass die Editoreinheit 111 an dem Engineering-Tool 1 das erste Anwenderprogramm 131 in Übereinstimmung mit einer Anwenderoperation erstellt, die an der Eingabeeinheit 105 durchgeführt wird, und die Speichereinheit 104 veranlasst, das erste Anwenderprogramm zu speichern. Außerdem legt die Editoreinheit 111 an dem Engineering-Tool 1 die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in Übereinstimmung mit einer Anwenderoperation, die an dem Datenaufzeichnungseinstellungsanzeigebild 121 unter Verwendung der Eingabeeinheit 105 durchgeführt wird, fest und speichert diese in der Speichereinheit 104. Danach werden das erste Anwenderprogramm 131 und die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in Übereinstimmung mit einer Anwenderoperation, die an der Eingabeeinheit 105 durchgeführt wird, an die SPS 2 übertragen.Before the PLC 2 the second user program 133 are created, the first user program 131 and the data recording condition information 132 on the engineering tool 1 created. This means that the editor unit 111 on the engineering tool 1 the first user program 131 created in accordance with a user operation performed on the input unit 105 is performed, and the storage unit 104 causes the first user program to be saved. In addition, the editor unit 111 on the engineering tool 1 the data recording condition information 132 in accordance with a user operation performed on the data recording setting display image 121 using the input unit 105 is carried out, and stores it in the memory unit 104 . Then the first user program 131 and the data recording condition information 132 in accordance with a user operation performed on the input unit 105 is carried out to the PLC 2 transfer.

In Schritt S10 bezieht die SPS 2 dann das erste Anwenderprogramm 131 und die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 von dem Engineering-Tool 1. Die SPS-Kommunikationseinheit 21 der SPS 2 empfängt daher das erste Anwenderprogramm 131 und die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132, die vom Engineering-Tool 1 übertragen werden, und überträgt das erste Anwenderprogramm 131 und die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 an die SPS-Steuereinheit 24. Nach dem Empfang des ersten Anwenderprogramms 131 und der Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 veranlasst die SPS-Steuereinheit 24 die Speichereinheit 221 für das erste Anwenderprogramm, das erste Anwenderprogramm 131 zu speichern, und die Datenaufzeichnungsbedingungsspeichereinheit 222, die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 zu speichern. Die SPS-Steuereinheit 24 aktiviert dann die Programmiereinheit 23.In step S10, the PLC acquires 2 then the first user program 131 and the data recording condition information 132 from the engineering tool 1 . The PLC communication unit 21 the PLC 2 therefore receives the first user program 131 and the data recording condition information 132 taken from the engineering tool 1 transferred, and transfers the first user program 131 and the data recording condition information 132 to the PLC control unit 24 . After receiving the first user program 131 and the data recording condition information 132 initiates the PLC control unit 24 the storage unit 221 for the first user program, the first user program 131 and the data recording condition storage unit 222 , the data recording condition information 132 save. The PLC control unit 24 then activates the programming unit 23 .

Nach der Aktivierung bestimmt die Programmiereinheit 23 in Schritt S20, ob es nicht benutzte Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 gibt oder nicht. Das bedeutet, dass die Programmiereinheit 23 bestimmt, ob die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in der Datenaufzeichnungsbedingungsspeichereinheit 222 gespeichert sind oder nicht.After activation, the programming unit determines 23 in step S20, whether there is unused data recording condition information 132 there or not. That means the programming unit 23 determines whether the data recording condition information 132 in the data recording condition storage unit 222 are stored or not.

Wenn festgestellt wird, dass keine Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in der Datenaufzeichnungsbedingungsspeichereinheit 222 gespeichert sind, wird in Schritt S20 Nein ausgewählt, und die Programmiereinheit 23 beendet die Abfolge bei der Verarbeitung zur Erstellung des zweiten Anwenderprogramms. Wenn festgestellt wird, dass Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in der Datenaufzeichnungsbedingungsspeichereinheit 222 gespeichert sind, wird in Schritt S20 Ja ausgewählt, und die Verarbeitung wird mit Schritt S30 fortgesetzt.When it is found that there is no data recording condition information 132 in the data recording condition storage unit 222 are stored, No is selected in step S20, and the programming unit 23 terminates the sequence of processing to create the second user program. When it is found that data recording condition information 132 in the data recording condition storage unit 222 are stored, Yes is selected in step S20, and processing continues with step S30.

In Schritt S30 bezieht und analysiert die Programmiereinheit 23 die in der Datenaufzeichnungsbedingungsspeichereinheit 222 gespeicherten Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132. In Schritt S40 bestimmt die Programmiereinheit 23 im Anschluss daran, ob die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 normal sind oder nicht.In step S30, the programming unit obtains and analyzes 23 that in the data recording condition storage unit 222 stored data recording condition information 132 . In step S40, the programming unit determines 23 following whether the data recording condition information 132 are normal or not.

Wenn die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 nicht normal sind, wird in Schritt S40 Nein ausgewählt und die Programmiereinheit 23 beendet die Abfolge bei der Verarbeitung zur Erstellung des zweiten Anwenderprogramms. Wenn die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 normal sind, wird in Schritt S40 Ja ausgewählt, und die Verarbeitung wird mit Schritt S50 fortgesetzt.When the data recording condition information 132 are not normal, No is selected in step S40 and the programming unit 23 terminates the sequence of processing to create the second user program. When the data recording condition information 132 are normal, Yes is selected in step S40, and processing advances to step S50.

In Schritt S50 bezieht die Programmiereinheit 23 das erste Anwenderprogramm 131, das in der Speichereinheit 221 für das erste Anwenderprogramm gespeichert ist. In Schritt S60 bestimmt die Programmiereinheit 23 dann, ob es eine Zielposition gibt, an der die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in das bezogene erste Anwenderprogramm 131 eingebettet werden sollen, oder nicht. Die Programmiereinheit 23 bestimmt demnach, ob es in dem bezogenen ersten Anwenderprogramm 131 eine geeignete Position gibt, an der die Datenaufzeichnungsverarbeitung, die einer durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 bezeichneten Bedingung entspricht, hinzugefügt werden soll, oder nicht.In step S50 the programming unit refers 23 the first user program 131 that is in the storage unit 221 is saved for the first user program. In step S60, the programming unit determines 23 then, whether there is a target position where the data recording condition information is 132 in the related first user program 131 should be embedded or not. The programming unit 23 accordingly determines whether it is in the related first user program 131 gives a suitable position at which the data recording processing performed by the data recording condition information 132 corresponds to the specified condition, should be added, or not.

Wenn es keine Zielposition gibt, an der die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 eingebettet werden sollen, wird in Schritt S60 Nein ausgewählt und die Programmiereinheit 23 beendet die Abfolge bei der Verarbeitung zur Erstellung des zweiten Anwenderprogramms. Wenn es eine Zielposition gibt, an der die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 eingebettet werden sollen, wird in Schritt S60 Ja ausgewählt und die Verarbeitung wird mit Schritt S70 fortgesetzt.When there is no target position where the data recording condition information 132 are to be embedded, No is selected in step S60 and the programming unit 23 terminates the sequence of processing for creation of the second user program. When there is a target position where the data recording condition information 132 are to be embedded, Yes is selected in step S60, and processing continues with step S70.

In Schritt S70 erzeugt die Programmiereinheit 23 automatisch das zweite Anwenderprogramm 133, indem die Datenaufzeichnungsverarbeitung, die der durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 bezeichneten Bedingung entspricht, zu dem ersten Anwenderprogramm 131 hinzufügt wird. Das bedeutet, dass die Programmiereinheit 23 ein Datenaufzeichnungsprogramm erzeugt, bei dem es sich um ein Programm für die Datenaufzeichnungsverarbeitung handelt, die der durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 bezeichneten Bedingung entspricht, das Programm in das erste Anwenderprogramm 131 einbettet und dadurch das zweite Anwenderprogramm 133 erzeugt. Die Programmiereinheit 23 veranlasst die Speichereinheit 223 für das zweite Anwenderprogramm, das zweite Anwenderprogramm 133 zu speichern, bei dem es sich um das neu erstellte Anwenderprogramm handelt.In step S70 the programming unit generates 23 automatically the second user program 133 by the data recording processing performed by the data recording condition information 132 corresponds to the specified condition for the first user program 131 is added. That means the programming unit 23 generates a data recording program which is a program for data recording processing that is specified by the data recording condition information 132 corresponds to the specified condition, the program in the first user program 131 and thereby the second user program 133 generated. The programming unit 23 initiates the storage unit 223 for the second user program, the second user program 133 which is the newly created user program.

Danach verwirft die Programmiereinheit 23 das in der Speichereinheit 221 für das erste Anwenderprogramm gespeicherte erste Anwenderprogramm 131 und die in der Datenaufzeichnungsbedingungsspeichereinheit 222 gespeicherten Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132.The programming unit then discards 23 that in the storage unit 221 First user program saved for the first user program 131 and that in the data recording condition storage unit 222 stored data recording condition information 132 .

Durch Ausführen der obigen Verarbeitung wird das zweite Anwenderprogramm 133, zu dem die Datenaufzeichnungsverarbeitung entsprechend der durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 bezeichneten Bedingung hinzugefügt wurde, auf Basis des ersten Anwenderprogramms 131 und der Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 erstellt.By executing the above processing, the second user program becomes 133 to which the data recording processing according to the data recording condition information 132 was added based on the first user program 131 and the data recording condition information 132 created.

Es wird darauf hingewiesen, dass Schritt S20 durchgeführt werden kann, wenn die SPS 2 aktiviert ist.It should be noted that step S20 can be performed when the PLC 2 is activated.

Wenn die SPS-Steuereinheit 24 danach mit der Steuerung des Servomotors 4 beginnt, analysiert die Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit 241 das zweite Anwenderprogramm 133, das in der Speichereinheit 223 für das zweite Anwenderprogramm gespeichert ist, und führt die Datenaufzeichnungsverarbeitung mit der in dem zweiten Anwenderprogramm 133 bezeichneten Bedingung durch. Die Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit 241 zeichnet demnach von den Daten verschiedener Zustände, die während der Steuerung des Servomotors 4 periodisch von dem Servoverstärker 3 an die SPS 2 übertragen werden, Zustandsdaten auf, die in dem zweiten Anwenderprogramm 133 bezeichnet sind. Dann werden die aufgezeichneten Aufzeichnungsdaten 134 in der Aufzeichnungsdatenspeichereinheit 224 gespeichert.When the PLC control unit 24 then with the control of the servo motor 4th starts, the data record processing unit analyzes 241 the second user program 133 that is in the storage unit 223 for the second user program is stored, and performs data recording processing with that in the second user program 133 designated condition. The data record processing unit 241 therefore draws from the data of various states that occur during the control of the servomotor 4th periodically from the servo amplifier 3 to the PLC 2 are transferred, status data that is in the second user program 133 are designated. Then the recorded record data 134 in the recording data storage unit 224 saved.

8 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 9 zeigt eine Bilddarstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für das erste Anwenderprogramm 131 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 10 zeigt eine Bilddarstellung zur Veranschaulichung des zweiten Anwenderprogramms 133, das durch Einbetten der in 8 dargestellten Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in das in 9 dargestellte erste Anwenderprogramm 131 erstellt wurde. 8th Fig. 13 is a diagram showing an example of data recording condition information 132 according to the first embodiment of the present invention. 9 shows a picture to illustrate an example of the first user program 131 according to the first embodiment of the present invention. 10 shows an image to illustrate the second user program 133 obtained by embedding the in 8th data recording condition information shown 132 in the in 9 first user program shown 131 was created.

Es wird ein Fall beschrieben, bei dem die in 8 dargestellten Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in das in 9 dargestellte erste Anwenderprogramm 131 eingebettet werden, so dass die Datenaufzeichnungsverarbeitung parallel zur Verarbeitung von Schritt Nr. 2 im ersten Anwenderprogramm 131 ausgeführt wird. In den in 8 dargestellten Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 sind keine Informationen über die Aufzeichnungsstartvorlaufzeit und die Aufzeichnungsendeverzögerungszeit festgelegt.A case will be described in which the in 8th data recording condition information shown 132 in the in 9 first user program shown 131 so that the data recording processing can be carried out in parallel with the processing of step # 2 in the first user program 131 is performed. In the in 8th data recording condition information shown 132 information on the recording start lead time and recording end delay time is not set.

In diesem Fall wird, wie in 10 dargestellt ist, ein Schritt für den Start der Aufzeichnung in einem Datenaufzeichnungsprogramm erzeugt, wobei der Startzeitpunkt der Datenaufzeichnung mit dem Startzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 übereinstimmt, und in das erste Anwenderprogramm 131 eingebettet. Außerdem wird ein Schritt für das Ende der Datenaufzeichnung in dem Datenaufzeichnungsprogramm erzeugt, wobei der Endzeitpunkt der Datenaufzeichnung mit dem Endzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 übereinstimmt, und in das erste Anwenderprogramm 131 eingebettet.In this case, as in 10 is generated, a step for starting the recording in a data recording program, the starting time of the data recording coinciding with the starting time of the processing of step No. 2, and into the first user program 131 embedded. In addition, a step for the end of data recording is created in the data recording program, the end time of data recording coinciding with the end time of processing of step # 2, and into the first user program 131 embedded.

10 veranschaulicht, dass die Datenaufzeichnungsverarbeitung parallel zum Beginn der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 gestartet wird. 10 veranschaulicht ferner, dass die Datenaufzeichnungsverarbeitung parallel zum Ende der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 beendet wird. 10 Fig. 4 illustrates that the data recording processing is started in parallel with the start of the processing of step # 2. 10 further illustrates that the data recording processing is ended in parallel with the end of the processing of step # 2.

Wie oben beschrieben wurde, kann die SPS 2 das zweite Anwenderprogramm 133 so erstellen, dass der Startzeitpunkt der Datenaufzeichnungsverarbeitung mit dem Startzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 übereinstimmt.As described above, the PLC 2 the second user program 133 so that the data recording processing start time coincides with the processing start time of step # 2.

11 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 12 zeigt eine Bilddarstellung zur Veranschaulichung des zweiten Anwenderprogramms 133, das durch Einbetten der in 11 veranschaulichten Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in das in 9 veranschaulichte erste Anwenderprogramm 131 erstellt wurde. 13 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels für Aufzeichnungsdaten 134 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 11 Fig. 13 is a diagram showing an example of data recording condition information 132 according to the first embodiment of the present invention. 12th shows an image to illustrate the second user program 133 obtained by embedding the in 11 illustrated data recording condition information 132 in the in 9 illustrated first user program 131 was created. 13th Fig. 13 is a diagram showing an example of recording data 134 according to the first embodiment of the present invention.

Es wird ein Fall beschrieben, in dem die in 11 dargestellten Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in das in 9 dargestellte erste Anwenderprogramm 131 eingebettet werden, so dass die Datenaufzeichnungsverarbeitung parallel zur Verarbeitung von Schritt Nr. 2 des ersten Anwenderprogramms 131 ausgeführt wird. In den in 11 dargestellten Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 sind Informationen über die Aufzeichnungsstartvorlaufzeit und die Aufzeichnungsendeverzögerungszeit festgelegt.A case will be described in which the in 11 data recording condition information shown 132 in the in 9 first user program shown 131 so that the data recording processing can be carried out in parallel with the processing of step # 2 of the first user program 131 is performed. In the in 11 data recording condition information shown 132 information on the recording start lead time and the recording end delay time is set.

Das bedeutet, dass die Aufzeichnungsstartvorlaufzeit auf „100 ms vorher“ eingestellt ist. Somit wird das Datenaufzeichnungsprogramm so erstellt, dass der Startzeitpunkt der Datenaufzeichnungsverarbeitung „100 ms“ vor dem Startzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 liegt. Außerdem wird die Aufzeichnungsendeverzögerungszeit auf „50 ms danach“ eingestellt. Das Datenaufzeichnungsprogramm wird also so erstellt, dass der Endzeitpunkt der Datenaufzeichnungsverarbeitung gegenüber dem Endzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 um „50 ms“ verzögert ist.This means that the recording start lead time is set to “100 ms before”. Thus, the data recording program is prepared so that the data recording processing start time is “100 ms” before the processing start time of step # 2. In addition, the recording end delay time is set to "50 ms after". That is, the data recording program is created so that the end time of the data recording processing is delayed by “50 ms” from the end time of the processing of step No. 2.

In diesem Fall wird, wie in 12 dargestellt ist, der Schritt für den Start der Aufzeichnung in dem Datenaufzeichnungsprogramm so erzeugt, dass der Startzeitpunkt der Datenaufzeichnungsverarbeitung gegenüber dem Startzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 um „100 ms“ vorverlegt ist, und in das erste Anwenderprogramm 131 eingebettet. Außerdem wird der Schritt für das Ende der Aufzeichnung in dem Datenaufzeichnungsprogramm so erzeugt, dass der Endzeitpunkt der Datenaufzeichnungsverarbeitung gegenüber dem Endzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 um „50 ms“ verzögert ist, und in das erste Anwenderprogramm 131 eingebettet.In this case, as in 12th is shown, the step for starting the recording is generated in the data recording program so that the starting time of the data recording processing is advanced from the starting time of the processing of step No. 2 by “100 ms”, and into the first user program 131 embedded. In addition, the end of recording step is generated in the data recording program so that the end time of data recording processing is delayed by “50 ms” from the end time of processing of step # 2, and into the first user program 131 embedded.

12 veranschaulicht, dass mit der Datenaufzeichnungsverarbeitung „100 ms“ vor dem Startzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 begonnen wird. 12 zeigt zudem, dass die Datenaufzeichnungsverarbeitung „50 ms“ nach dem Endzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 beendet wird. 12th illustrates that the data recording processing “100 ms” starts before the processing start time of step # 2. 12th also shows that the data recording processing "50 ms" after the end time of the processing of step # 2 is ended.

Wie oben beschrieben wurde, legt die SPS 2 die Informationen über die Aufzeichnungsstartvorlaufzeit in den Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 fest, damit das zweite Anwenderprogramm 133 erstellt werden kann, bei dem der Startzeitpunkt der Datenaufzeichnungsverarbeitung gegenüber dem Startzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 vorverlegt ist, und die Daten flexibel aufgezeichnet werden . Das heißt, durch Festlegen der Informationen über die Aufzeichnungsstartvorlaufzeit und die Aufzeichnungsendeverzögerungszeit kann die SPS 2 die Position anpassen, an der das Datenaufzeichnungsprogramm in das erste Anwenderprogramm 131 eingebettet wird, und den Zeitraum anpassen, in dem die Datenaufzeichnungsverarbeitung durchgeführt wird. Infolgedessen kann die SPS 2 eine flexiblere Datenaufzeichnungsfunktion implementieren.As described above, the PLC 2 the information on the recording start lead time in the data recording condition information 132 fixed so that the second user program 133 in which the start time of the data recording processing is advanced from the start time of the processing of step # 2, and the data can be recorded flexibly. That is, by setting the information of the recording start lead time and the recording end delay time, the PLC can 2 Adjust the position at which the data recording program in the first user program 131 and adjust the period in which the data log processing is performed. As a result, the PLC 2 implement a more flexible data recording function.

Die oben beschriebene Verarbeitung von Schritt Nr. 2 ist beispielhaft für eine Verarbeitung wie das Einschalten eines bestimmten Bits, die Verarbeitung der Änderung einer Bedingung für die Änderung des Betriebs einer Last (nicht dargestellt), die durch den Servomotor 4 angetrieben wird, oder das Schreiben eines Vorrichtungswerts in einen bestimmten Vorrichtungsspeicher, der in der SPS-Speichereinheit 22 der SPS 2 enthalten ist.The above-described processing of step # 2 is exemplary of processing such as turning on a certain bit, processing of changing a condition for changing the operation of a load (not shown) performed by the servomotor 4th or writing a device value to a specific device memory stored in the PLC storage unit 22nd the PLC 2 is included.

Ein Vorrichtungsspeicher ist ein Speicher, der verschiedene Vorrichtungswerte enthält, deren Werte entsprechend den Einzelheiten der Ausführung des Anwenderprogramms aktualisiert werden, wenn die SPS-Steuereinheit 24 das Anwenderprogramm ausführt. Bei dem Vorrichtungswert handelt es sich um Zeitreihendaten, die den Wert von Steuerinformationen angeben, die von der SPS 2 bei der Steuerung der zu steuernden Vorrichtung verwendet werden, und um Daten, die einen Zustand der zu steuernden Vorrichtung angeben. Ein Vorrichtungswert ist auch ein Wert, der in einer Vorrichtung gespeichert ist. Die Vorrichtung ist ein Name, der einen Bereich in dem Vorrichtungsspeicher definiert, der ein Bereich eines gemeinsamen Speichers der SPS 2 ist.A device memory is a memory containing various device values, the values of which are updated according to the details of the execution of the user program when the PLC control unit 24 executes the user program. The device value is time series data that indicates the value of control information received from the PLC 2 used in controlling the device to be controlled, and data indicating a state of the device to be controlled. A device value is also a value that is stored in a device. The device is a name that defines an area in the device memory which is an area of a common memory of the PLC 2 is.

Die Verarbeitung der Änderung der Bedingung für die Änderung des Betriebs der Last (nicht dargestellt), die durch den Servomotor 4 angetrieben wird, wird durch die Verarbeitung der Änderung der Bedingung für die Positionierung einer Welle, bei der es sich um die Last (nicht dargestellt) handelt, an Punkt A veranschaulicht. In diesem Fall handelt es sich bei den Daten, die sich ändern, während die Welle an Punkt A positioniert ist, um die aktuelle Position der Welle, so dass die Daten der aktuellen Position der Welle aufgezeichnet werden. Da sich auch die Drehzahl der Welle ändert, während die Welle an Punkt A positioniert ist, werden die Daten der Drehzahl der Welle aufgezeichnet. Dadurch weiß man, wie sich die aktuelle Position der Welle und die Drehzahl der Welle ändern, während die Welle an Punkt A positioniert ist.The processing of changing the condition for changing the operation of the load (not shown) by the servomotor 4th is illustrated by the processing of changing the condition for positioning a shaft that is the load (not shown) at point A. In this case, the data that changes while the shaft is positioned at point A is the current position of the shaft, so the data of the current position of the shaft is recorded. Since the speed of the shaft also changes while the shaft is positioned at point A, the data of the speed of the shaft is recorded. This tells how the current position of the shaft and the speed of the shaft change while the shaft is positioned at point A.

Durch Ausführen der Datenaufzeichnung parallel zur Verarbeitung von Schritt Nr. 2 kann in Erfahrung gebracht werden, wie sich Daten, die sich auf den Betrieb der Last beziehen, ändern, wenn sich der Betrieb der Last ändert.By performing data recording in parallel with the processing of step # 2, it can be learned how data relating to the operation of the load changes when the operation of the load changes.

Es ist also möglich, eine Veränderung der Daten festzustellen, wenn die Betriebseinstellung der Last geändert wird. Es kann auch festgestellt werden, ob sich die gewünschten Daten wie vorgesehen verändern, wenn die Betriebseinstellung der Last geändert wird. Es kann ferner festgestellt werden, ob Unregelmäßigkeiten bei der Veränderung der Daten auftreten, während die Last den Vorgang wiederholt, wenn die Betriebseinstellung der Last geändert wird.It is also possible to detect a change in the data when the operational setting of the load is changed. It can also be determined whether the desired data changes as intended when the operational setting of the load is changed. It can also be determined whether there is any irregularity in the change of the data while the load is repeating the process when the operational setting of the load is changed.

In dem Servoverstärker 3 können verschiedene Zustände in einem Steuerungszustand des Servoverstärkers 3 geändert worden sein, bevor die Verarbeitung von Schritt Nr. 2 ausgeführt wird. Durch Vorverlegen des Startzeitpunkts der Datenaufzeichnungsverarbeitung vor den Startzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 ist es möglich, Informationen über Daten zu sammeln, die anzeigen, dass der Status geändert wurde, bevor die Verarbeitung von Schritt Nr. 2 ausgeführt wird.In the servo amplifier 3 can have different states in a control state of the servo amplifier 3 must have been changed before the processing of step # 2 is executed. By bringing the data recording processing start timing ahead of the processing start timing of step # 2, it is possible to collect information on data indicating that the status has been changed before the processing of step # 2 is performed.

Wenn es sich bei der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 beispielsweise um die Verarbeitung der Steuerung eines Vorgang zur Positionierung der durch den Servomotor 4 angetriebenen Last (nicht dargestellt) handelt, kann überwacht und geprüft werden, ob die Bedingungen für den Servomotor 4 zur Durchführung des Positionierungsvorgangs der Last erfüllt sind, bevor der Servomotor 4 den Vorgang zur Positionierung der Last durchführt. Es ist demnach möglich, zu überwachen und zu prüfen, ob ein notwendiger Status geändert wurde, bevor der Servomotor 4 den Positionierungsvorgang durchführt.For example, if the processing of step # 2 is the processing of controlling an operation for positioning by the servomotor 4th driven load (not shown), it can be monitored and checked whether the conditions for the servomotor 4th to carry out the positioning operation of the load are met before the servo motor 4th performs the load positioning operation. It is therefore possible to monitor and check whether a necessary status has been changed before the servo motor 4th performs the positioning process.

Ferner legt die SPS 2 die Informationen über die Aufzeichnungsendeverzögerungszeit in den Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 fest, damit das zweite Anwenderprogramm 133 so erstellt werden kann, dass die Aufzeichnungsendeverzögerungszeit gegenüber dem Endzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 verzögert ist und die Daten flexibel aufgezeichnet werden.Furthermore, the PLC 2 the information on the recording end delay time in the data recording condition information 132 fixed so that the second user program 133 can be made so that the recording end delay time is delayed from the end time of the processing of step # 2 and the data is recorded flexibly.

Wenn es sich bei der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 beispielsweise um die Verarbeitung der Steuerung des Positioniervorgangs der durch den Servomotor 4 angetriebenen Last (nicht dargestellt) handelt, kann nach Abschluss des Positioniervorgangs der Status des Steuerzustands des Servoverstärkers 3 geändert werden, sodass der Abschluss des Positioniervorgangs sichergestellt ist. Durch die Verzögerung des Endzeitpunkts der Datenaufzeichnungsverarbeitung gegenüber dem Endzeitpunkt der Verarbeitung von Schritt Nr. 2 ist es auch möglich, Informationen über Daten zu sammeln, die anzeigen, dass der Status geändert wurde, nachdem die Verarbeitung von Schritt Nr. 2 ausgeführt wurde. Folglich ist es möglich, zu überwachen und zu überprüfen, ob nach dem Abschluss des Positionierungsvorgangs der Status des Steuerzustands des Servoverstärkers 3 geändert wurde, sodass sichergestellt wird, dass der Positionierungsvorgang abgeschlossen ist. Es ist also möglich, zu überwachen und zu überprüfen, ob ein notwendiger Status geändert wurde, nachdem der Servomotor 4 den Positionierungsvorgang abgeschlossen hat.For example, if the processing of step # 2 is the processing of controlling the positioning operation of the servomotor 4th driven load (not shown) acts, the status of the control state of the servo amplifier can after completion of the positioning process 3 changed to ensure that the positioning process is complete. Also, by delaying the end time of the data recording processing from the end time of the processing of step # 2, it is possible to collect information on data indicating that the status has been changed after the processing of step # 2 is performed. As a result, it is possible to monitor and check whether the status of the control state of the servo amplifier after the completion of the positioning operation 3 has been changed to ensure that the positioning process is complete. So it is possible to monitor and check whether a necessary status has been changed after the servo motor 4th has completed the positioning process.

Es ist auch möglich, zu überwachen und zu prüfen, ob der Status des Steuerzustands des Servoverstärkers 3 für den Übergang zum nächsten Vorgang nach Abschluss des Positionierungsvorgangs geändert wurde. Es ist also möglich, zu überwachen und zu überprüfen, ob ein notwendiger Status geändert wurde, nachdem der Servomotor 4 den Positionierungsvorgang abgeschlossen hat.It is also possible to monitor and check whether the status of the control state of the servo amplifier 3 has been changed to move to the next operation after the positioning operation is complete. So it is possible to monitor and check whether a necessary status has been changed after the servo motor 4th has completed the positioning process.

Darüber hinaus wird in einem Fall, bei dem das erste Anwenderprogramm 131 mehrere Zyklen von Schritt Nr. 2 umfasst, das Datenaufzeichnungsprogramm dem ersten Anwenderprogramm 131 für jeden der mehreren Zyklen von Schritt Nr. 2 hinzugefügt.In addition, in a case where the first user program 131 spanning several cycles of step # 2, the data logger program to the first user program 131 added for each of the multiple cycles of step # 2.

Das in Schritt S10 bezogene erste Anwenderprogramm 131 kann ein Programm sein, das durch Aktualisierung des zweiten Anwenderprogramms 133 erhalten wird, dem das Datenaufzeichnungsprogramm zuvor hinzugefügt wurde. Auch in diesem Fall wird das zweite Anwenderprogramm 133 auf ähnliche Weise wie oben beschrieben erstellt.The first user program obtained in step S10 131 can be a program created by updating the second user program 133 to which the data recording program has been previously added. In this case, too, is the second user program 133 created in a similar way as described above.

In diesem Fall löscht die Programmiereinheit 23 automatisch das Datenaufzeichnungsprogramm, das dem in Schritt S10 bezogenen ersten Anwenderprogramm 131 hinzugefügt wurde. Dadurch entfällt die Notwendigkeit, das hinzugefügte Datenaufzeichnungsprogramm automatisch zu löschen, wenn ein Anwender das Engineering-Tool 1 verwendet, um das zweite Anwenderprogramm 133 zu aktualisieren, dem das Datenaufzeichnungsprogramm zuvor hinzugefügt wurde.In this case the programming unit deletes 23 automatically the data recording program that corresponds to the first user program obtained in step S10 131 was added. This eliminates the need to automatically delete the added data recording program when a user is running the engineering tool 1 used to the second user program 133 to which the data logger was previously added.

Ferner können das erste Anwenderprogramm 131 und die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132, die an dem Engineering-Tool 1 erstellt wurden, über ein anderes Gerät, wie z.B. ein Endgerät, an die SPS 2 übertragen werden.You can also use the first user program 131 and the data recording condition information 132 working on the engineering tool 1 were created via another device, such as a terminal device, to the PLC 2 be transmitted.

Das in der SPS 2 erstellte zweite Anwenderprogramm 133 kann auch in dem Engineering-Tool 1 gesichert werden.That in the PLC 2 created second user program 133 can also be in the engineering tool 1 secured.

Außerdem kann der Servomotor 4 direkt mit der SPS 2 verbunden werden.In addition, the servo motor 4th directly with the PLC 2 get connected.

14 zeigt eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Computers, der als Engineering-Tool 61 fungiert, das das zweite Anwenderprogramm 133 bei der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erstellt. 15 zeigt ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung der funktionelle Konfiguration der SPS 62, des Servoverstärkers 3 und des Sensors 5, wenn das Engineering-Tool 61 das zweite Anwenderprogramm 133 bei der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erstellt. 16 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zur Erstellung des zweiten Anwenderprogramms 133 an dem Engineering-Tool 61 bei der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das an dem Engineering-Tool 61 erstellte zweite Anwenderprogramm 133 kann von dem Engineering-Tool 61 an die SPS 62 übertragen werden. 14th shows an illustration to illustrate a computer which is used as an engineering tool 61 acts that the second user program 133 created in the first embodiment of the present invention. 15th shows a block diagram to illustrate the functional configuration of the PLC 62 , of the servo amplifier 3 and the sensor 5 when the engineering tool 61 the second user program 133 created in the first embodiment of the present invention. 16 shows a flow chart to explain a method for creating the second user program 133 on the engineering tool 61 in the first embodiment of the present invention. That on the engineering tool 61 created second user program 133 can from the engineering tool 61 to the PLC 62 be transmitted.

Das in 14 dargestellte Engineering-Tool 61 hat im Wesentlichen den gleichen Aufbau und die gleiche Funktion wie das Engineering-Tool 1, abgesehen davon, dass eine zusätzliche Einheit zur Datenaufzeichnungsverarbeitung enthalten ist und dass das zweite Anwenderprogramm 133 in der Speichereinheit 104 gespeichert werden kann. Wie bei dem Engineering-Tool 1 wird das Engineering-Tool 61 durch Ausführen der Engineering-Tool-Software 108 auf dem in 2 dargestellten Computer implementiert. Die in 15 dargestellte SPS 62 hat im Wesentlichen den gleichen Aufbau und die gleiche Funktion wie die SPS 2, mit dem Unterschied, dass die Speichereinheit 221 für das erste Anwenderprogramm, die Datenaufzeichnungsbedingungsspeichereinheit 222 und die Programmiereinheit 23 nicht enthalten sind.This in 14th engineering tool shown 61 essentially has the same structure and function as the engineering tool 1 , apart from the fact that an additional unit for data recording processing is included and that the second user program 133 in the storage unit 104 can be saved. As with the engineering tool 1 becomes the engineering tool 61 by running the engineering tool software 108 on the in 2 implemented computer. In the 15th PLC shown 62 essentially has the same structure and function as the PLC 2 , with the difference that the storage unit 221 for the first application program, the data recording condition storage unit 222 and the programming unit 23 are not included.

In diesem Fall ist, wie in 14 dargestellt ist, eine Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112, die der Programmiereinheit 23 der SPS 62 entspricht, in der CPU 101 vorgesehen, die die Engineering-Tool-Software 108 an dem Engineering-Tool 61 ausführt. Das heißt, die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 fügt dem ersten Anwenderprogramm 131 eine Datenaufzeichnungsverarbeitung hinzu, die einer Bedingung entspricht, die durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 bezeichnet wird, und erzeugt dadurch das zweite Anwenderprogramm 133. Das zweite Anwenderprogramm 133, das von der Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 erstellt wurde, wird in der Speichereinheit 104 gespeichert.In this case, as in 14th is shown a data record processing add-on unit 112 that the programming unit 23 the PLC 62 corresponds to, in the CPU 101 provided the engineering tool software 108 on the engineering tool 61 executes. That is, the data record processing add-on unit 112 adds to the first user program 131 add data recording processing that corresponds to a condition established by the data recording condition information 132 and thereby generates the second user program 133 . The second user program 133 received from the data record processing option 112 is created in the storage unit 104 saved.

Andererseits enthält die SPS 62, wie in 15 dargestellt ist, nicht die in der SPS 62 enthaltene Programmiereinheit 23.On the other hand, the PLC contains 62 , as in 15th is shown, not the one in the PLC 62 programming unit included 23 .

In diesem Fall werden in Schritt S 110 als Verarbeitung vor der Erstellung des zweiten Anwenderprogramms 133 durch das Engineering-Tool 61 das erste Anwenderprogramm 131 und die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 wie im Fall des Engineering-Tools 1 an dem Engineering-Tool 61 erstellt und in der Speichereinheit 104 gespeichert.In this case, in step S 110 as processing before the creation of the second user program 133 through the engineering tool 61 the first user program 131 and the data recording condition information 132 as in the case of the engineering tool 1 on the engineering tool 61 created and in the storage unit 104 saved.

In Schritt S120 bestimmt die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112, ob unbenutzte Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 vorhanden sind oder nicht. Die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 bestimmt demnach, ob in der Speichereinheit 104 Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 gespeichert sind oder nicht.In step S120, the data recording processing auxiliary unit determines 112 whether unused data recording condition information 132 are present or not. The data record processing add-on 112 accordingly determines whether in the storage unit 104 Data recording condition information 132 are stored or not.

Wenn festgestellt wird, dass keine Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in der Speichereinheit 104 gespeichert sind, wird in Schritt S120 Nein ausgewählt und die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 beendet die Abfolge der Verarbeitung für die Erstellung des zweiten Anwenderprogramms. Wenn festgestellt wird, dass in der Speichereinheit 104 Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 gespeichert sind, wird in Schritt S120 Ja ausgewählt, und die Verarbeitung wird mit Schritt S130 fortgesetzt.When it is found that there is no data recording condition information 132 in the storage unit 104 are stored, No is selected in step S120, and the data recording processing option 112 terminates the processing sequence for creating the second user program. When found in the storage unit 104 Data recording condition information 132 are stored, Yes is selected in step S120, and processing advances to step S130.

In Schritt S130 bezieht und analysiert die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 die in der Speichereinheit 104 gespeicherten Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132. Dann bestimmt die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 in Schritt S140, ob die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 normal sind oder nicht.In step S130, the data record processing add-on unit acquires and analyzes 112 those in the storage unit 104 stored data recording condition information 132 . Then the data recording processing option determines 112 in step S140, whether the data recording condition information 132 are normal or not.

Wenn die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 nicht normal sind, wird in Schritt S 140 Nein ausgewählt und die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 beendet die Abfolge der Verarbeitung für die Erstellung des zweiten Anwenderprogramms. Wenn die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 normal sind, wird in Schritt S140 Ja ausgewählt und die Verarbeitung wird mit Schritt S150 fortgesetzt.When the data recording condition information 132 are not normal, No is selected in step S 140 and the data recording processing option 112 terminates the processing sequence for creating the second user program. When the data recording condition information 132 are normal, Yes is selected in step S140, and processing advances to step S150.

In Schritt S150 bezieht die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 das erste Anwenderprogramm 131, das in der Speichereinheit 104 gespeichert ist. Dann bestimmt die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 in Schritt S160, ob es eine Zielposition, an der die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 in das bezogene erste Anwenderprogramm 131 eingebettet werden sollen, gibt oder nicht. Das bedeutet, dass die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 bestimmt, ob es eine geeignete Position in dem bezogenen ersten Anwenderprogramm 131, an der die Datenaufzeichnungsverarbeitung hinzugefügt wird, die einer durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 bezeichneten Bedingung entspricht, gibt oder nicht.In step S150, the data recording processing auxiliary unit refers 112 the first user program 131 that is in the storage unit 104 is stored. Then the data recording processing option determines 112 in step S160, whether there is a target position at which the data recording condition information 132 in the related first user program 131 to be embedded, there or not. That is, the data record processing add-on unit 112 determines whether there is an appropriate position in the related first user program 131 to which the data recording processing is added, the one by the data recording condition information 132 corresponds to the specified condition, applies or not.

Wenn es keine Zielposition gibt, an der die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 eingebettet werden sollen, wird in Schritt S 160 Nein ausgewählt und die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 beendet die Abfolge der Verarbeitung für die Erstellung des zweiten Anwenderprogramms. Wenn es eine Zielposition gibt, an der die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 eingebettet werden sollen, wird in Schritt S 160 Ja ausgewählt und die Verarbeitung wird mit Schritt S 170 fortgesetzt.When there is no target position where the data recording condition information 132 are to be embedded, No is selected in step S 160 and the data recording processing add-on unit 112 terminates the processing sequence for creating the second user program. When there is a target position where the data recording condition information 132 are to be embedded, Yes is selected in step S 160 and processing continues with step S 170.

In Schritt S170 erzeugt die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 automatisch das zweite Anwenderprogramm 133, indem sie zu dem ersten Anwenderprogramm 131 die Datenaufzeichnungsverarbeitung hinzufügt, die der durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 bezeichneten Bedingung entspricht. Die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 erzeugt demnach ein Datenaufzeichnungsprogramm, bei dem es sich um ein Programm für die Datenaufzeichnungsverarbeitung handelt, die der durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 bezeichneten Bedingung entspricht, bettet das Programm in das erste Anwenderprogramm 131 ein und erzeugt dadurch das zweite Anwenderprogramm 133. Die Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit 112 veranlasst die Speichereinheit 104, das zweite Anwenderprogramm 133 zu speichern, bei dem es sich um das neu erstellte Anwenderprogramm handelt.In step S170, the data recording processing auxiliary unit generates 112 automatically the second user program 133 by going to the first user program 131 the data recording processing adds that of the data recording condition information 132 corresponds to the specified condition. The data record processing add-on 112 accordingly, generates a data recording program which is a program for data recording processing that is performed by the data recording condition information 132 corresponds to the specified condition, the program is embedded in the first user program 131 and thereby generates the second user program 133 . The data record processing add-on 112 initiates the storage unit 104 , the second user program 133 which is the newly created user program.

Durch Ausführen der obigen Verarbeitung wird das zweite Anwenderprogramm 133, zu dem die Datenaufzeichnungsverarbeitung hinzugefügt wurde, die der durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 bezeichneten Bedingung entspricht, auf der Grundlage des ersten Anwenderprogramms 131 und der Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 an dem Engineering-Tool 61 erstellt.By executing the above processing, the second user program becomes 133 to which the data recording processing similar to that provided by the data recording condition information has been added 132 corresponds to the specified condition, based on the first user program 131 and the data recording condition information 132 on the engineering tool 61 created.

Danach wird das in der Speichereinheit 104 gespeicherte zweite Anwenderprogramm 133 gemäß einer an der Eingabeeinheit 105 durchgeführten Anwenderoperation an die SPS 62 übertragen. Die SPS 62 empfängt das vom Engineering-Tool 61 übertragene zweite Anwenderprogramm 133 und veranlasst die Speichereinheit 223 für das zweite Anwenderprogramm, das Programm zu speichern.After that, that will be in the storage unit 104 saved second user program 133 according to one on the input unit 105 performed user operation to the PLC 62 transfer. The PLC 62 receives this from the engineering tool 61 transferred second user program 133 and causes the storage unit 223 for the second user program to save the program.

Wenn die SPS-Steuereinheit 24 der SPS 62 danach mit der Steuerung des Servomotors 4 beginnt, analysiert die Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit 241 das zweite Anwenderprogramm 133, das in der Speichereinheit 223 für das zweite Anwenderprogramm gespeichert ist, und führt die Datenaufzeichnungsverarbeitung mit der Bedingung durch, die in dem zweiten Anwenderprogramm 133 bezeichnet ist. Die Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit 241 zeichnet also von den Daten verschiedener Zustände, die während der Steuerung des Servomotors 4 periodisch vom Servoverstärker 3 an die SPS 62 übertragen werden, die im zweiten Anwenderprogramm 133 bezeichneten Zustandsdaten auf. Dann werden die aufgezeichneten Aufzeichnungsdaten 134 in der Aufzeichnungsdatenspeichereinheit 224 gespeichert.When the PLC control unit 24 the PLC 62 then with the control of the servo motor 4th starts, the data record processing unit analyzes 241 the second user program 133 that is in the storage unit 223 for the second user program is stored, and performs the data recording processing with the condition set in the second user program 133 is designated. The data record processing unit 241 thus draws from the data of various states that occur during the control of the servo motor 4th periodically from the servo amplifier 3 to the PLC 62 that are transferred in the second user program 133 designated status data. Then the recorded record data 134 in the recording data storage unit 224 saved.

Wie oben beschrieben wurde, kann die SPS 2 gemäß der ersten Ausführungsform automatisch das Datenaufzeichnungsprogramm zur Implementierung der Datenaufzeichnungsfunktion zu dem von dem Anwender erstellten ersten Anwenderprogramm 131 auf Grundlage des Anwenderprogramms und der Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132, die von dem Engineering-Tool 1 bezogen wurden, hinzufügen. Die Festlegung der Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 wird am Engineering-Tool 1 vorgenommen.As described above, the PLC 2 According to the first embodiment, automatically the data recording program for implementing the data recording function to the first user program created by the user 131 based on the user program and the data recording condition information 132 made by the engineering tool 1 have been obtained. The specification of the data recording condition information 132 is on the engineering tool 1 performed.

Daher muss der Anwender bei der Erstellung des Anwenderprogramms, das die Datenaufzeichnungsfunktion enthält, die Aktualisierungsarbeit zum Hinzufügens des Datenaufzeichnungsprogramms nicht selbst durchführen und das Anwenderprogramm nicht selbst modifizieren. Infolgedessen werden die Belastung des Anwenders durch die Programmerstellung und die Arbeitskosten bei der Erstellung eines neuen Anwenderprogramms reduziert. Auch die Belastung des Anwenders durch die Programmaktualisierungsarbeit und die Arbeitskosten werden zum Zeitpunkt der Durchführung einer Aktualisierung zum Hinzufügen der Datenaufzeichnungsfunktion zu dem zuvor erstellten Anwenderprogramm reduziert.Therefore, when creating the user program including the data recording function, the user need not perform the update work of adding the data recording program himself or modify the user program himself. As a result, the burden on the user of program creation and the labor cost of creating a new user program are reduced. Also, the burden on the user of the program update work and the labor cost are reduced at the time of performing an update to add the data recording function to the previously created user program.

Wenn das Anwenderprogramm, in das das Datenaufzeichnungsprogramm integriert wurde, geändert wird, muss das Datenaufzeichnungsprogramm außerdem jedes Mal aktualisiert werden, wenn ein anderer Teil als das Datenaufzeichnungsprogramm geändert wird. Wenn das Anwenderprogramm im Falle eines Fehlers im Anwenderprogramm korrigiert wird, muss auch das Datenaufzeichnungsprogramm jedes Mal aktualisiert werden, wenn ein anderer Teil als das Datenaufzeichnungsprogramm korrigiert wird. Außerdem sind die Mannstunden und Kosten für die Aktualisierung des Datenaufzeichnungsprogramms direkt proportional zum Umfang des Anwenderprogramms. Daher nimmt der oben beschriebene Effekt mit zunehmendem Umfang des Anwenderprogramms zu.In addition, when the user program in which the data recording program has been incorporated is changed, the data recording program must be updated every time a part other than the data recording program is changed. If the user program is corrected in the event of an error in the user program, the data recording program must also be updated every time a part other than the data recording program is corrected. In addition, the man-hours and cost of updating the data logger program are directly proportional to the size of the user program. Therefore, the effect described above increases as the size of the user program increases.

Darüber hinaus können in den Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 die Art der von der Datenaufzeichnungsfunktion der SPS 2 erfassten Daten, der Startzeitpunkt der Datenaufzeichnung und der Endzeitpunkt der Datenaufzeichnung auf beliebige Bedingungen eingestellt werden. Das heißt, die Art und Menge der Daten, die durch die Datenaufzeichnungsfunktion aufgezeichnet werden sollen, können beliebig eingestellt werden. Wenn die Art und Menge der durch die Datenaufzeichnungsfunktion aufzuzeichnenden Daten geändert wird, können die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen 132 zudem beliebig geändert werden. Auf diese Weise ist es möglich, ein Anwenderprogramm zu erstellen, das die verschiedenen Anforderungen des Anwenders erfüllt. Infolgedessen kann die SPS 2 eine Datenaufzeichnung implementieren, die flexibel verschiedene Anforderungen des Anwenders erfüllt.In addition, in the data recording condition information 132 the type of data recording function of the PLC 2 recorded data, the start time of the data recording and the end time of the data recording can be set to any conditions. That is, the type and amount of data to be recorded by the data recording function can be set arbitrarily. When the type and amount of data to be recorded by the data recording function is changed, the data recording condition information 132 can also be changed as required. In this way it is possible to create a user program that meets the various requirements of the user. As a result, the PLC 2 implement data recording that flexibly meets various user requirements.

Daher hat die SPS 2 gemäß der ersten Ausführungsform den Effekt, dass die Belastung des Anwenders durch die Programmerstellungsarbeit reduziert werden kann, wenn der Anwender ein Programm erstellt, das bei der Antriebssteuerung mit Datenaufzeichnungsfunktion verwendet werden soll.Therefore the PLC 2 According to the first embodiment, when the user creates a program to be used in the drive control with the data recording function, the effect that the burden on the user of the program creation work can be reduced.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1, 611, 61
Engineering-Tool;Engineering tool;
2, 622, 62
SPS;SPS;
33
Servoverstärker;Servo amplifier;
3A3A
erster Servoverstärker;first servo amplifier;
3B3B
zweiter Servoverstärker;second servo amplifier;
3C3C
dritter Servoverstärker;third servo amplifier;
44th
Servomotor;Servo motor;
4A4A
erster Servomotor;first servo motor;
4B4B
zweiter Servomotor;second servo motor;
4C4C
dritter Servomotor;third servo motor;
55
Sensor;Sensor;
5A5A
erster Sensor;first sensor;
5B5B
zweiter Sensor;second sensor;
5C5C
dritter Sensor;third sensor;
6, 7, 8, 96, 7, 8, 9
Kommunikationsleitung;Communication line;
2121
SPS-Kommunikationseinheit;PLC communication unit;
2222nd
SPS-Speichereinheit;PLC storage unit;
2323
Programmiereinheit;Programming unit;
2424
SPS-Steuereinheit;PLC control unit;
3131
Verstärkerkommunikationseinheit;Amplifier communication unit;
3232
Verstärkerspeichereinheit;Amplifier storage unit;
3333
Verstärkersteuereinheit;Amplifier control unit;
5151
Sensorkommunikationseinheit;Sensor communication unit;
5252
Erfassungseinheit;Registration unit;
5353
Sensorspeichereinheit;Sensor storage unit;
5454
Sensorsteuereinheit;Sensor control unit;
100100
Steuersystem;Tax system;
101101
CPU;CPU;
102102
RAM;R.A.M;
103103
ROM;ROME;
104104
Speichereinheit;Storage unit;
105105
Eingabeeinheit;Input unit;
106106
Anzeigeeinheit;Display unit;
107107
Kommunikationsschnittstelle;Communication interface;
108108
Engineering-Tool-Software;Engineering tool software;
110110
Computer;Computer;
111111
Editoreinheit;Editor unit;
112112
Datenaufzeichnungsverarbeitungszusatzeinheit;Data record processing add-on unit;
121121
Datenaufzeichnungseinstellungsanzeigebild;Data record setting display image;
131131
erstes Anwenderprogramm;first user program;
132132
Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen;Data recording condition information;
133133
zweites Anwenderprogramm;second user program;
134134
Aufzeichnungsdaten;Record data;
201201
Prozessor;Processor;
202202
Speicher;Storage;
221221
Speichereinheit für das erste Anwenderprogramm;Storage unit for the first user program;
222222
Datenaufzeichnungsbedingungsspeichereinheit;Data recording condition storage unit;
223223
Speichereinheit für das zweite Anwenderprogramm;Storage unit for the second user program;
224224
Aufzeichnungsdatenspeichereinheit;Recording data storage unit;
241241
Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit.Data record processing unit.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • JP H08137530 [0005]JP H08137530 [0005]

Claims (5)

Antriebssteuerung, die eine zu steuernde Vorrichtung in Übereinstimmung mit einem Anwenderprogramm steuert und eine Datenaufzeichnungsverarbeitung von Aufzeichnungsdaten ausführt, die bei der Steuerung der zu steuernden Vorrichtung erhalten werden, wobei die Antriebssteuerung aufweist: eine Programmiereinheit zum Erzeugen eines zweiten Anwenderprogramms auf Basis eines ersten Anwenderprogramms, bei dem es sich um das Anwenderprogramm handelt, und von Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen, die eine Bedingung zum Aufzeichnen der Daten bezeichnen, wobei das zweite Anwenderprogramm durch Hinzufügen der Datenaufzeichnungsverarbeitung mit der durch die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen bezeichneten Bedingung zu dem ersten Anwenderprogramm erzeugt wird; eine Steuereinheit zum Steuern der zu steuernden Vorrichtung gemäß dem zweiten Anwenderprogramm; und eine Datenaufzeichnungsverarbeitungseinheit zum Ausführen der Datenaufzeichnungsverarbeitung gemäß dem zweiten Anwenderprogramm.A drive controller which controls a device to be controlled in accordance with a user program and executes data recording processing on recording data obtained in controlling the device to be controlled, the drive controller comprising: a programming unit for generating a second user program on the basis of a first user program, which is the user program, and from Data recording condition information indicating a condition for recording the data, the second user program being generated by adding the data recording processing having the condition indicated by the data recording condition information to the first user program; a control unit for controlling the device to be controlled in accordance with the second user program; and a data recording processing unit for executing the data recording processing according to the second user program. Antriebssteuerung nach Anspruch 1, wobei die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen Programmschrittbezeichnungsinformationen umfassen, die einen Programmschritt der Steuerungsverarbeitung bezeichnen, der parallel zu der Datenaufzeichnungsverarbeitung in dem ersten Anwenderprogramm ausgeführt wird.Drive control according to Claim 1 wherein the data recording condition information includes program step designation information that designates a program step of the control processing executed in parallel with the data recording processing in the first user program. Antriebssteuerung nach Anspruch 2, wobei die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen Vorlaufzeitbezeichnungsinformationen umfassen, die eine Zeit bezeichnen, um die der Startzeitpunkt der Datenaufzeichnungsverarbeitung von einem Startzeitpunkt der Steuerungsverarbeitung vorverlegt ist.Drive control according to Claim 2 wherein the data recording condition information includes lead time designation information indicating a time by which the start timing of the data recording processing is advanced from a start timing of the control processing. Antriebssteuerung nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen Verzögerungszeitbezeichnungsinformationen umfassen, die eine Zeit bezeichnen, um die der Endzeitpunkt der Datenaufzeichnungsverarbeitung gegenüber dem Startzeitpunkt der Steuerungsverarbeitung verzögert ist.Drive control according to Claim 2 or 3 wherein the data recording condition information includes delay time designation information indicating a time by which the end timing of the data recording processing is delayed from the start timing of the control processing. Antriebssteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das erste Anwenderprogramm und die Datenaufzeichnungsbedingungsinformationen an einer Programmierunterstützungsvorrichtung erstellt werden, die die Erstellung des ersten Anwenderprogramms unterstützt, und von der Programmierunterstützungsvorrichtung in die Antriebssteuerung eingegeben werden.Drive control according to one of the Claims 1 until 4th wherein the first application program and the data recording condition information are created on a programming support device that supports the creation of the first application program, and are inputted to the drive controller from the programming support device.
DE112019006929.2T 2019-04-02 2019-04-02 Drive control Pending DE112019006929T5 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/014685 WO2020202473A1 (en) 2019-04-02 2019-04-02 Drive control device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE112019006929T5 true DE112019006929T5 (en) 2021-11-25

Family

ID=69100992

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112019006929.2T Pending DE112019006929T5 (en) 2019-04-02 2019-04-02 Drive control

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6625303B1 (en)
CN (1) CN113632017B (en)
DE (1) DE112019006929T5 (en)
WO (1) WO2020202473A1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020202473A1 (en) * 2019-04-02 2020-10-08 三菱電機株式会社 Drive control device
CN115087935B (en) * 2020-02-14 2024-02-02 三菱电机株式会社 Drive control device and drive control system

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08137530A (en) 1994-11-09 1996-05-31 Mitsubishi Electric Corp Numerical controller

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0277902A (en) * 1988-09-14 1990-03-19 Mitsubishi Electric Corp Sampling trace system for programmable controller
JPH09282030A (en) * 1996-04-10 1997-10-31 Yokogawa Electric Corp Sequence controller
JP4538713B2 (en) * 2003-10-22 2010-09-08 オムロン株式会社 Data collection unit and display system
JP5252014B2 (en) * 2011-03-15 2013-07-31 オムロン株式会社 Control device, control system, tool device, and collection instruction program
WO2016142994A1 (en) * 2015-03-06 2016-09-15 東芝三菱電機産業システム株式会社 Data collection system
JP6001720B1 (en) * 2015-04-08 2016-10-05 ファナック株式会社 Waveform display device with data acquisition function for drive axes of machine tools
WO2020202473A1 (en) * 2019-04-02 2020-10-08 三菱電機株式会社 Drive control device

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08137530A (en) 1994-11-09 1996-05-31 Mitsubishi Electric Corp Numerical controller

Also Published As

Publication number Publication date
JP6625303B1 (en) 2019-12-25
WO2020202473A1 (en) 2020-10-08
CN113632017A (en) 2021-11-09
JPWO2020202473A1 (en) 2021-04-30
CN113632017B (en) 2023-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102008055660B4 (en) Method and device for accessing a functional module of an automation system
DE112008003963B4 (en) System and method for off-line programming of an industrial robot
EP2009525B1 (en) Test device and method for testing at least one electronic control system
DE112012001007T5 (en) Multi-axis control system setting / Justierfunktionsunterstützungsvorrichtung
DE112010005963T5 (en) Logging setting device, logging setting method and recording medium
DE112011105895T5 (en) Project data generation device and programmable display device
DE112019006929T5 (en) Drive control
DE102005025673A1 (en) Operating method for an evaluation device for a production machine
DE112014006838T5 (en) Display Operating System
DE112013006481T5 (en) System development tool, system development process and system development program
DE112013007618T5 (en) Sequence program creation auxiliary device
DE112013005628B4 (en) Numerical control device
EP3692424B1 (en) Method for processing a software project
DE112016007339T5 (en) simulation device
DE102019005935A1 (en) NUMERIC CONTROL UNIT
DE112014003475T5 (en) Remote control device and control system
DE112021004129T5 (en) control device
WO2008113305A1 (en) Device for generating machining programs for a machine tool
EP3396479A1 (en) Engineering system
DE102008007102A1 (en) Method for programming a control device
EP2012227A1 (en) Programming interface for programming computers
WO2010034548A1 (en) Test module and method for testing an o/r imaging middleware
AT522186B1 (en) Computer-implemented method for the computer-aided generation of an executable control program for controlling and / or regulating a technical process
EP3401747A1 (en) Method for operating a numerical controlled machine tool and part programme for same
DE102020003526A1 (en) Control device, control system and machine learning device

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication