DE112018007260T5

DE112018007260T5 - SERVO DRIVER

Info

Publication number: DE112018007260T5
Application number: DE112018007260.6T
Authority: DE
Inventors: Zeyuan Li; Gang Liu; Lianzhen Huang; Jianyu Jiao; Hong Wu
Original assignee: Googol Tech Shenzhen Ltd; Googol Technology (shenzhen) Ltd
Current assignee: Googol Tech Shenzhen Ltd; Googol Technology (shenzhen) Ltd
Priority date: 2018-04-09
Filing date: 2018-12-27
Publication date: 2020-11-26
Also published as: WO2019196506A1; CN110224646A

Abstract

Offenbart wird ein Servotreiber, der umfasst: eine Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung, die so konfiguriert ist, dass sie einen dreiphasigen Wechselstrom erhält und den dreiphasigen Wechselstrom an einen Servomotor ausgibt, und die ferner so konfiguriert ist, dass sie ein von einer Vektorregelungsschaltung ausgegebenes Schaltsignal empfängt und entsprechend dem Schaltsignal von dem Servomotor trennt oder mit diesem verbindet; eine Stromabtastschaltung, die so konfiguriert ist, dass sie den dreiphasigen Wechselstrom abtastet, um ein Stromsignal zu erhalten und dieses an eine Stromtreiberschaltung auszugeben; die Stromtreiberschaltung, die so konfiguriert ist, dass sie das von der Stromabtastschaltung ausgegebene Stromsignal empfängt, ferner so konfiguriert ist, dass sie ein von einem Kodierer des Servomotors ausgegebenes Rückkopplungssignal empfängt, und auch so konfiguriert ist, dass sie einen von außen gesendeten Strombefehl empfängt und das Stromsignal und das Rückkopplungssignal gemäß dem Strombefehl berechnet, um ein Spannungssignal zu erhalten und dieses an die Vektorregelungsschaltung auszugeben; und die Vektorregelungsschaltung, die so konfiguriert ist, dass sie das Spannungssignal empfängt und das Schaltsignal gemäß dem Spannungssignal erzeugt und das Schaltsignal an die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ausgibt.

Disclosed is a servo driver comprising: a rectifier and inverter circuit configured to receive three-phase alternating current and output the three-phase alternating current to a servo motor, and further configured to receive a switching signal output from a vector control circuit and disconnects or connects to the servomotor in accordance with the switching signal; a current sensing circuit configured to sample the three-phase alternating current to obtain a current signal and output it to a current drive circuit; the current drive circuit configured to receive the current signal output from the current sensing circuit, further configured to receive a feedback signal output from an encoder of the servomotor, and also configured to receive a current command sent from the outside, and calculates the current signal and the feedback signal according to the current command to obtain a voltage signal and output it to the vector control circuit; and the vector control circuit configured to receive the voltage signal and generate the switching signal according to the voltage signal and output the switching signal to the rectifier and inverter circuit.

Description

Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der chinesischen Patentanmeldung Nr. 2018103120501 , die am 9. April 2018 beim chinesischen Patentamt eingereicht wurde und den Titel „SERVO DRIVER“ trägt, und die hier durch Verweis in ihrer Gesamtheit aufgenommen ist.This application claims priority from Chinese Patent Application No. 2018103120501 , which was filed with the Chinese Patent Office on April 9, 2018 and is entitled "SERVO DRIVER", and which is incorporated herein by reference in its entirety.

GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION

Diese Anmeldung bezieht sich auf das Gebiet der Antriebsregelungstechnik, insbesondere auf einen Servotreiber.This application relates to the field of drive control technology, in particular to a servo driver.

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Die Aussagen hierin sollen Hintergrundinformationen im Zusammenhang mit der vorliegenden Anmeldung liefern, die nicht unbedingt Stand der Technik darstellen.The statements herein are intended to provide background information in connection with the present application that does not necessarily represent prior art.

Die Hardware eines beispielhaften Servotreibers besteht im Allgemeinen aus vier Teilen: einem Hauptsteuerkreis, einem Gleichrichter- und Wechselrichterschaltkreis, einer Hilfsstromversorgung, einem Display und Tasten, die eine präzise Regelung der Position, der Drehzahl und des Stroms des Servomotors realisieren und von dem Host-Controller Befehle zur Ausführung bestimmter Bewegungen erhalten können. Normalerweise umfasst die Peripherie des Servotreibers IO-Eingänge und -Ausgänge, analoge Eingänge und Ausgänge, Kodierereingänge und -ausgänge usw., was es erforderlich macht, dass der Hauptsteuerkreis in der Regel aus einem Prozessor und einem programmierbaren Logikbaustein bestehen muss. Ein netzwerkfähiger Treiber enthält ferner einen Netzwerkverarbeitungschip für die Handhabung der Buskommunikation. Der traditionelle Servotreiber ist daher zwar funktionsreich und leistungsfähig, aber seine Struktur ist relativ komplex, was den Anforderungen an die Miniaturisierung und Integration von Geräten in den Industriestandorten nicht gerecht wird.The hardware of an exemplary servo driver generally consists of four parts: a main control circuit, a rectifier and inverter circuit, an auxiliary power supply, a display and buttons that realize precise control of the position, speed and current of the servo motor and of the host controller Receive commands to perform certain movements. Usually the periphery of the servo driver includes IO inputs and outputs, analog inputs and outputs, encoder inputs and outputs, etc., which makes it necessary that the main control circuit usually consists of a processor and a programmable logic module. A networkable driver also includes a network processing chip for handling bus communication. The traditional servo driver is therefore functional and powerful, but its structure is relatively complex, which does not meet the requirements for miniaturization and integration of devices in industrial locations.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Gemäß verschiedenen in der vorliegenden Anmeldung offengelegten Ausführungsformen wird ein Servotreiber bereitgestellt.According to various embodiments disclosed in the present application, a servo driver is provided.

Ein Servotreiber ist so konfiguriert, dass er einen Servomotor zur Drehung antreibt, und umfasst eine Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung, eine Stromabtastschaltung, eine Stromtreiberschaltung und eine Vektorregelungsschaltung. Ein Eingangsanschluss der Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ist mit einem Ausgangsanschluss der Vektorregelungsschaltung verbunden, und ein Ausgangsanschluss der Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ist mit einem Eingangsanschluss der Stromabtastschaltung und des Servomotors verbunden. Ein Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung und ein Ausgangsanschluss eines Kodierers des Servomotors sind jeweils mit einem Eingangsanschluss der Stromtreiberschaltung verbunden, und ein Ausgangsanschluss der Stromtreiberschaltung ist mit einem Eingangsanschluss der Vektorregelungsschaltung verbunden. Die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ist so konfiguriert, dass sie eine externe Eingangsspannung gleichrichtet und umrichtet, um einen dreiphasigen Wechselstrom zu erhalten, und den dreiphasigen Wechselstrom an den Servomotor ausgibt. Die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ist auch so konfiguriert, dass sie ein von der Vektorregelungsschaltung ausgegebenes Schaltsignal empfängt und die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung und den Servomotor in Abhängigkeit von dem Schaltsignal trennt oder verbindet. Die Stromabtastschaltung ist so konfiguriert, dass sie den dreiphasigen Wechselstrom abtastet, um ein Stromsignal zu erhalten, und das Stromsignal an die Stromtreiberschaltung ausgibt. Die Stromtreiberschaltung ist so konfiguriert, dass sie das von der Stromabtastschaltung ausgegebene Stromsignal empfängt, ein von dem Kodierer des Servomotors ausgegebenes Rückkopplungssignal empfängt, einen externen Strombefehl empfängt, das Stromsignal und das Rückkopplungssignal gemäß dem Strombefehl berechnet, um ein Spannungssignal zu erhalten, und das Spannungssignal an die Vektorregelungsschaltung ausgibt. Die Vektorregelungsschaltung ist so konfiguriert, dass sie das Spannungssignal empfängt, ein Schaltsignal entsprechend dem Spannungssignal erzeugt und das Schaltsignal an die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ausgibt.A servo driver is configured to drive a servo motor to rotate, and includes a rectifier and inverter circuit, a current sensing circuit, a current driver circuit, and a vector control circuit. An input terminal of the rectifier and inverter circuit is connected to an output terminal of the vector control circuit, and an output terminal of the rectifier and inverter circuit is connected to an input terminal of the current sensing circuit and the servo motor. An output terminal of the current sensing circuit and an output terminal of an encoder of the servomotor are respectively connected to an input terminal of the current driving circuit, and an output terminal of the current driving circuit is connected to an input terminal of the vector control circuit. The rectifier and inverter circuit is configured to rectify and convert an external input voltage to receive three-phase AC power, and output the three-phase AC power to the servo motor. The rectifier and inverter circuit is also configured to receive a switching signal output from the vector control circuit and to disconnect or connect the rectifier and inverter circuit and the servomotor in response to the switching signal. The current sensing circuit is configured to sample the three-phase alternating current to obtain a current signal and output the current signal to the current drive circuit. The current drive circuit is configured to receive the current signal output from the current sensing circuit, receive a feedback signal output from the encoder of the servo motor, receive an external current command, calculate the current signal and the feedback signal according to the current command to obtain a voltage signal, and the voltage signal to the vector control circuit. The vector control circuit is configured to receive the voltage signal, generate a switching signal according to the voltage signal, and output the switching signal to the rectifier and inverter circuit.

In einer Ausführungsform ist die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ferner so konfiguriert, dass sie einen entsprechenden Spannungswert an den Servomotor ausgibt, wenn die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung und der Servomotor verbunden sind.In one embodiment, the rectifier and inverter circuit is further configured so that it outputs a corresponding voltage value to the servomotor when the rectifier and inverter circuit and the servomotor are connected.

In einer Ausführungsform umfasst die Stromtreiberschaltung einen Kodiererschnittstellenchip und einen Berechnungs-Chip. Ein Anschluss des Kodiererschnittstellenchips ist mit dem Kodierer des Servomotors verbunden, und ein anderer Anschluss des Kodiererschnittstellenchips ist mit einem Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips verbunden. Der Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips ist auch mit dem Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung verbunden, und ein Ausgangsanschluss des Berechnungs-Chips ist mit dem Eingangsanschluss der Vektorregelungsschaltung verbunden. Der Kodiererschnittstellenchip ist so konfiguriert, dass er das von dem Kodierer des Servomotors ausgegebene Rückkopplungssignal empfängt und das Rückkopplungssignal an den Berechnungs-Chip ausgibt. Der Berechnungs-Chip ist so konfiguriert, dass er das von der Stromabtastschaltung ausgegebene Stromsignal empfängt, das von dem Kodiererschnittstellenchip ausgegebene Rückkopplungssignal empfängt, gleichzeitig den externen Strombefehl empfängt, das Stromsignal und das Rückkopplungssignal entsprechend dem Strombefehl berechnet, um das Spannungssteuersignal zu erhalten, das Spannungssteuersignal mathematisch transformiert, um das Spannungssignal zu erhalten, und das Spannungssignal an die Vektorregelungsschaltung ausgibt.In one embodiment, the current driver circuit comprises an encoder interface chip and a computation chip. One terminal of the encoder interface chip is connected to the encoder of the servo motor, and another terminal of the encoder interface chip is connected to an input terminal of the computation chip. The input terminal of the calculation chip is also connected to the output terminal of the current sensing circuit, and an output terminal of the calculation chip is connected to the input terminal of the vector control circuit. The encoder interface chip is configured to receive the feedback signal output from the encoder of the servomotor and the Outputs feedback signal to the calculation chip. The calculation chip is configured to receive the current signal output from the current sensing circuit, receive the feedback signal output from the encoder interface chip, simultaneously receive the external current command, calculate the current signal and the feedback signal according to the current command to obtain the voltage control signal, the voltage control signal mathematically transforms to obtain the voltage signal and outputs the voltage signal to the vector control circuit.

In einer Ausführungsform enthält die Stromtreiberschaltung ferner einen ersten Filterchip. Ein Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des ersten Filterchips sind jeweils mit einem Ausgangsanschluss des Kodiererschnittstellenchips und dem Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips verbunden. Der erste Filterchip ist so konfiguriert, dass er das Rückkopplungssignal empfängt, das Rückkopplungssignal filtert und ein gefiltertes Rückkopplungssignal an den Berechnungs-Chip ausgibt.In one embodiment, the current driver circuit further includes a first filter chip. An input terminal and an output terminal of the first filter chip are each connected to an output terminal of the encoder interface chip and the input terminal of the calculation chip. The first filter chip is configured to receive the feedback signal, filter the feedback signal, and output a filtered feedback signal to the computing chip.

In einer Ausführungsform enthält der Berechnungs-Chip einen Unterchip für die Berechnung trigonometrischer Funktionen und einen Unterchip für die Stromschleifenberechnung. Ein Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des Unterchips für die Berechnung trigonometrischer Funktionen sind jeweils mit einem Ausgangsanschluss des Kodiererschnittstellenchips und einem Eingangsanschluss des Unterchips für die Stromschleifenberechnung verbunden, und der Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des Unterchips für die Stromschleifenberechnung sind ebenfalls jeweils mit dem Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung und dem Eingangsanschluss der Vektorregelungsschaltung verbunden. Der Chip für die Berechnung trigonometrischer Funktionen ist so konfiguriert, dass er das Rückkopplungssignal berechnet, um ein Drehwinkelsignal des Servomotors zu erhalten, und das Drehwinkelsignal des Servomotors an den Unterchip für die Stromschleifenberechnung ausgibt. Der Unterchip für die Stromschleifenberechnung ist so konfiguriert, dass er das Stromsignal und das Drehwinkelsignal des Servomotors gemäß einem externen Befehl berechnet, um das Spannungssteuersignal zu erhalten, das Spannungssteuersignal mathematisch transformiert, um ein Spannungssignal zu erhalten, und das Spannungssignal an die Vektorregelungsschaltung ausgibt.In one embodiment, the calculation chip contains a sub-chip for the calculation of trigonometric functions and a sub-chip for the current loop calculation. An input terminal and an output terminal of the sub-chip for calculating trigonometric functions are respectively connected to an output terminal of the encoder interface chip and an input terminal of the sub-chip for current loop calculation, and the input terminal and an output terminal of the sub-chip for current loop calculation are also connected to the output terminal of the current sensing circuit and the Input terminal of the vector control circuit connected. The trigonometric function calculation chip is configured to calculate the feedback signal to obtain a rotation angle signal of the servomotor and output the rotation angle signal of the servomotor to the sub-chip for current loop calculation. The current loop calculation subchip is configured to calculate the current signal and the rotation angle signal of the servomotor according to an external command to obtain the voltage control signal, mathematically transform the voltage control signal to obtain a voltage signal, and output the voltage signal to the vector control circuit.

In einer Ausführungsform enthält die Stromtreiberschaltung ferner einen zweiten Filterchip. Ein Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des zweiten Filterchips sind jeweils mit dem Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung und dem Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips verbunden. Der zweite Filterchip ist so konfiguriert, dass er das Stromsignal filtert und ein gefiltertes Stromsignal an den Berechnungs-Chip ausgibt.In one embodiment, the current driver circuit further includes a second filter chip. An input terminal and an output terminal of the second filter chip are connected to the output terminal of the current sensing circuit and the input terminal of the calculation chip, respectively. The second filter chip is configured to filter the current signal and to output a filtered current signal to the calculation chip.

In einer Ausführungsform umfasst der zweite Filterchip ein Sinc-Filter.In one embodiment, the second filter chip comprises a sinc filter.

In einer Ausführungsform umfasst die Stromtreiberschaltung ferner eine Netzwerkschnittstelle. Ein Anschluss der Netzwerkschnittstelle ist mit dem Berechnungs-Chip verbunden, und ein weiterer Anschluss der Netzwerkschnittstelle ist mit einem externen Chip verbunden. Die Netzwerkschnittstelle ist so konfiguriert, dass sie das Rückkopplungssignal und das von dem Berechnungs-Chip ausgegebene Stromsignal an den externen Chip ausgibt, während sie den Strombefehl von dem externen Chip empfängt.In one embodiment, the current driver circuit further comprises a network interface. One connection of the network interface is connected to the computation chip, and another connection of the network interface is connected to an external chip. The network interface is configured to output the feedback signal and the current signal output from the calculation chip to the external chip while receiving the current command from the external chip.

In einer Ausführungsform enthält der Servotreiber ferner eine Schutzschaltung. Die Schutzschaltung ist mit der Stromtreiberschaltung verbunden und so konfiguriert, dass sie das Rückkopplungssignal und das von der Stromtreiberschaltung empfangene Stromsignal überwacht und die Stromtreiberschaltung so steuert, dass sie die Ausgabe des Spannungssignals stoppt, wenn das Rückkopplungssignal und das Stromsignal vorbestimmte Werte überschreiten.In one embodiment, the servo driver further includes a protection circuit. The protection circuit is connected to the current driver circuit and configured to monitor the feedback signal and the current signal received from the current driver circuit and to control the current driver circuit to stop outputting the voltage signal when the feedback signal and the current signal exceed predetermined values.

In einer Ausführungsform umfasst die Schutzschaltung eine Überstrom- und Überspannungs-Schutzschaltung.In one embodiment, the protection circuit comprises an overcurrent and overvoltage protection circuit.

In einer Ausführungsform umfasst der Servotreiber ferner eine Zustandsmaschine. Die Zustandsmaschine ist mit der Stromtreiberschaltung verbunden und so konfiguriert, dass sie Berechnungen innerhalb der Stromtreiberschaltung koordiniert.In one embodiment, the servo driver further comprises a state machine. The state machine is connected to the current driver circuit and configured to coordinate computations within the current driver circuit.

In einer Ausführungsform umfasst die Zustandsmaschine ein Zustandsregister und eine kombinatorische Logikschaltung.In one embodiment, the state machine comprises a state register and a combinational logic circuit.

In einer Ausführungsform umfasst die Zustandsmaschine eine Moore-Zustandsmaschine oder eine Mealy-Zustandsmaschine.In one embodiment, the state machine comprises a Moore state machine or a Mealy state machine.

In einer Ausführungsform umfasst die Stromtreiberschaltung entweder einen Prozessor oder einen programmierbaren Logikbaustein.In one embodiment, the current driver circuit comprises either a processor or a programmable logic module.

In einer Ausführungsform ist der Prozessor ein Prozessor mit einem Netzwerkprotokoll.In one embodiment, the processor is a network protocol processor.

Ein Servotreiber ist so konfiguriert, dass er einen Servomotor zur Drehung antreibt, und enthält eine Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung, eine Stromabtastschaltung, eine Stromtreiberschaltung und eine Vektorregelungsschaltung. Ein Eingangsanschluss der Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ist mit einem Ausgangsanschluss der Vektorregelungsschaltung verbunden, und ein Ausgangsanschluss der Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ist mit einem Eingangsanschluss der Stromabtastschaltung und des Servomotors verbunden. Ein Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung und ein Ausgangsanschluss eines Kodierers des Servomotors sind jeweils mit einem Eingangsanschluss der Stromtreiberschaltung verbunden, und ein Ausgangsanschluss der Stromtreiberschaltung ist mit einem Eingangsanschluss der Vektorregelungsschaltung verbunden. Die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ist so konfiguriert, dass sie eine externe Eingangsspannung gleichrichtet und umrichtet, um einen dreiphasigen Wechselstrom zu erhalten, und den dreiphasigen Wechselstrom an den Servomotor ausgibt. Die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ist auch so konfiguriert, dass sie ein von der Vektorregelungsschaltung ausgegebenes Schaltsignal empfängt und die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung und den Servomotor in Abhängigkeit von dem Schaltsignal trennt oder verbindet. Die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ist ferner so konfiguriert, dass sie einen entsprechenden Spannungswert an den Servomotor ausgibt, wenn die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung und der Servomotor verbunden sind. Die Stromabtastschaltung ist so konfiguriert, dass sie den dreiphasigen Wechselstrom abtastet, um ein Stromsignal zu erhalten, und das Stromsignal an die Stromtreiberschaltung ausgibt. Die Stromtreiberschaltung ist so konfiguriert, dass sie das von der Stromabtastschaltung ausgegebene Stromsignal empfängt, ein von dem Kodierer des Servomotors ausgegebenes Rückkopplungssignal empfängt, einen externen Strombefehl empfängt, das Stromsignal und das Rückkopplungssignal gemäß dem Strombefehl berechnet, um ein Spannungssignal zu erhalten, und das Spannungssignal an die Vektorregelungsschaltung ausgibt. Die Vektorregelungsschaltung ist so konfiguriert, dass sie das Spannungssignal empfängt, ein Schaltsignal entsprechend dem Spannungssignal erzeugt und das Schaltsignal an die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung ausgibt. Die Stromtreiberschaltung enthält einen Kodiererschnittstellenchip und einen Berechnungs-Chip. Ein Anschluss des Kodiererschnittstellenchips ist mit dem Kodierer des Servomotors verbunden, und ein anderer Anschluss des Kodierer-Schnittstellenchips ist mit einem Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips verbunden. Der Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips ist auch mit dem Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung verbunden, und ein Ausgangsanschluss des Berechnungs-Chips ist mit dem Eingangsanschluss der Vektorregelungsschaltung verbunden. Der Kodiererschnittstellenchip ist so konfiguriert, dass er das von dem Kodierer des Servomotors ausgegebene Rückkopplungssignal empfängt und das Rückkopplungssignal an den Berechnungs-Chip ausgibt. Der Berechnungs-Chip ist so konfiguriert, dass er das von der Stromabtastschaltung ausgegebene Stromsignal empfängt, das von dem Kodiererschnittstellenchip ausgegebene Rückkopplungssignal empfängt, gleichzeitig den externen Strombefehl empfängt, das Stromsignal und das Rückkopplungssignal entsprechend dem Strombefehl berechnet, um das Spannungssteuersignal zu erhalten, das Spannungssteuersignal mathematisch transformiert, um das Spannungssignal zu erhalten, und das Spannungssignal an die Vektorregelungsschaltung ausgibt. Die Stromtreiberschaltung enthält ferner einen ersten Filterchip. Ein Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des ersten Filterchips sind jeweils mit einem Ausgangsanschluss des Kodiererschnittstellenchips und dem Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips verbunden. Der erste Filterchip ist so konfiguriert, dass er das Rückkopplungssignal empfängt, das Rückkopplungssignal filtert und ein gefiltertes Rückkopplungssignal an den Berechnungs-Chip ausgibt. Der Berechnungs-Chip umfasst einen Unterchip für die Berechnung trigonometrischer Funktionen und einen Unterchip für die Stromschleifenberechnung. Ein Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des Unterchips für die Berechnung trigonometrischer Funktionen sind jeweils mit einem Ausgangsanschluss des Kodiererschnittstellenchips und einem Eingangsanschluss des Unterchips für die Stromschleifenberechnung verbunden, und der Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des Unterchips für die Stromschleifenberechnung sind ebenfalls jeweils mit dem Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung und dem Eingangsanschluss der Vektorregelungsschaltung verbunden. Der Chip für die Berechnung trigonometrischer Funktionen ist so konfiguriert, dass er das Rückkopplungssignal berechnet, um ein Drehwinkelsignal des Servomotors zu erhalten, und das Drehwinkelsignal des Servomotors an den Unterchip für die Stromschleifenberechnung ausgibt. Der Unterchip für die Stromschleifenberechnung ist so konfiguriert, dass er das Stromsignal und das Drehwinkelsignal des Servomotors gemäß einem externen Befehl berechnet, um das Spannungssteuersignal zu erhalten, das Spannungssteuersignal mathematisch transformiert, um ein Spannungssignal zu erhalten, und das Spannungssignal an die Vektorregelungsschaltung ausgibt. Die Stromtreiberschaltung umfasst ferner einen zweiten Filterchip. Ein Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des zweiten Filterchips sind jeweils mit dem Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung und dem Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips verbunden, wobei der zweite Filterchip so konfiguriert ist, dass er das Stromsignal filtert und ein gefiltertes Stromsignal an den Berechnungs-Chip ausgibt.A servo driver is configured to drive a servomotor to rotate, and includes a rectifier and inverter circuit, a current sensing circuit, a current driver circuit, and a vector control circuit. An input terminal of the rectifier and Inverter circuit is connected to an output terminal of the vector control circuit, and an output terminal of the rectifier and inverter circuit is connected to an input terminal of the current sensing circuit and the servo motor. An output terminal of the current sensing circuit and an output terminal of an encoder of the servomotor are respectively connected to an input terminal of the current driving circuit, and an output terminal of the current driving circuit is connected to an input terminal of the vector control circuit. The rectifier and inverter circuit is configured to rectify and convert an external input voltage to receive three-phase AC power, and output the three-phase AC power to the servo motor. The rectifier and inverter circuit is also configured to receive a switching signal output from the vector control circuit and to disconnect or connect the rectifier and inverter circuit and the servomotor in response to the switching signal. The rectifier and inverter circuit is further configured to output a corresponding voltage value to the servomotor when the rectifier and inverter circuit and the servomotor are connected. The current sensing circuit is configured to sample the three-phase alternating current to obtain a current signal and output the current signal to the current drive circuit. The current drive circuit is configured to receive the current signal output from the current sensing circuit, receive a feedback signal output from the encoder of the servo motor, receive an external current command, calculate the current signal and the feedback signal according to the current command to obtain a voltage signal, and the voltage signal to the vector control circuit. The vector control circuit is configured to receive the voltage signal, generate a switching signal according to the voltage signal, and output the switching signal to the rectifier and inverter circuit. The current driver circuit includes an encoder interface chip and a computation chip. One terminal of the encoder interface chip is connected to the encoder of the servo motor, and another terminal of the encoder interface chip is connected to an input terminal of the computation chip. The input terminal of the calculation chip is also connected to the output terminal of the current sensing circuit, and an output terminal of the calculation chip is connected to the input terminal of the vector control circuit. The encoder interface chip is configured to receive the feedback signal output from the encoder of the servomotor and to output the feedback signal to the calculation chip. The calculation chip is configured to receive the current signal output from the current sensing circuit, receive the feedback signal output from the encoder interface chip, simultaneously receive the external current command, calculate the current signal and the feedback signal according to the current command to obtain the voltage control signal, the voltage control signal mathematically transforms to obtain the voltage signal and outputs the voltage signal to the vector control circuit. The current driver circuit also includes a first filter chip. An input terminal and an output terminal of the first filter chip are each connected to an output terminal of the encoder interface chip and the input terminal of the calculation chip. The first filter chip is configured to receive the feedback signal, filter the feedback signal, and output a filtered feedback signal to the computing chip. The calculation chip comprises a sub-chip for the calculation of trigonometric functions and a sub-chip for the current loop calculation. An input terminal and an output terminal of the subchip for the calculation of trigonometric functions are respectively connected to an output terminal of the encoder interface chip and an input terminal of the subchip for the current loop calculation, and the input terminal and an output terminal of the subchip for the current loop calculation are also connected to the output terminal of the current sensing circuit and the Input terminal of the vector control circuit connected. The trigonometric function calculation chip is configured to calculate the feedback signal to obtain a rotation angle signal of the servomotor and output the rotation angle signal of the servomotor to the sub-chip for current loop calculation. The current loop calculation subchip is configured to calculate the current signal and the rotation angle signal of the servomotor according to an external command to obtain the voltage control signal, mathematically transform the voltage control signal to obtain a voltage signal, and output the voltage signal to the vector control circuit. The current driver circuit further comprises a second filter chip. An input terminal and an output terminal of the second filter chip are respectively connected to the output terminal of the current sensing circuit and the input terminal of the calculation chip, the second filter chip being configured to filter the current signal and to output a filtered current signal to the calculation chip.

Die Details einer oder mehrerer Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung werden unter Bezugnahme auf die folgenden Zeichnungen und die Beschreibung beschrieben. Andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Anmeldung werden aus der Beschreibung, der Zeichnung und den Ansprüchen deutlicher hervorgehen.The details of one or more embodiments of the present application are described with reference to the following drawings and description. Other characteristics and Advantages of the present application will emerge more clearly from the description, the drawing and the claims.

FigurenlisteFigure list

Um die technischen Lösungen nach den Ausführungsformen der vorliegenden Offenlegung deutlicher zu veranschaulichen, werden im Folgenden die beiliegenden Zeichnungen zur Beschreibung der Ausführungsformen kurz vorgestellt. Offensichtlich handelt es sich bei den beiliegenden Zeichnungen in der folgenden Beschreibung lediglich um einige Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, und der Fachmann kann aus den beiliegenden Zeichnungen ohne schöpferische Anstrengungen andere Zeichnungen ableiten.

1 ist ein Strukturdiagramm eines Servotreibers, das als Beispiel bereitgestellt ist.
2 ist ein Strukturdiagramm einer Stromtreiberschaltung einer Ausführungsform des Servotreibers des in 1 gezeigten Beispiels.
3 ist ein Strukturdiagramm einer Stromtreiberschaltung einer Ausführungsform des Servotreibers des in 1 gezeigten Beispiels, wobei die Stromtreiberschaltung einen ersten Filterchip enthält.
4 ist ein Strukturdiagramm eines Berechnungs-Chips einer Ausführungsform des Servotreibers der in 2 gezeigten Ausführungsform.
5 ist ein Strukturdiagramm einer Stromtreiberschaltung einer Ausführungsform des Servotreibers des in 1 gezeigten Beispiels, wobei die Stromtreiberschaltung einen zweiten Filterchip enthält.
6 ist ein Strukturdiagramm einer Stromtreiberschaltung einer Ausführungsform des Servotreibers des in 1 gezeigten Beispiels, wobei die Stromtreiberschaltung eine Netzwerkschnittstelle enthält.
7 ist ein Strukturdiagramm eines Servotreibers einer Ausführungsform des Servotreibers des in 1 gezeigten Beispiels, wobei der Servotreiber eine Schutzschaltung enthält.
8 ist ein Strukturdiagramm eines Servotreibers einer Ausführungsform des Servotreibers des in 1 gezeigten Beispiels, wobei der Servotreiber eine Zustandsmaschine enthält.

In order to illustrate the technical solutions according to the embodiments of the present disclosure more clearly, the accompanying drawings are briefly presented below to describe the embodiments. Obviously, the accompanying drawings in the following description are only a few embodiments of the present invention, and those skilled in the art can infer other drawings from the accompanying drawings without creating an exhaustive effort.

1 Fig. 13 is a structural diagram of a servo driver provided as an example.
2 FIG. 13 is a structural diagram of a current drive circuit of an embodiment of the servo driver of FIG 1 shown example.
3 FIG. 13 is a structural diagram of a current drive circuit of an embodiment of the servo driver of FIG 1 example shown, wherein the current driver circuit includes a first filter chip.
4th FIG. 13 is a structural diagram of a computation chip of an embodiment of the servo driver of FIG 2 embodiment shown.
5 FIG. 13 is a structural diagram of a current drive circuit of an embodiment of the servo driver of FIG 1 shown example, wherein the current driver circuit includes a second filter chip.
6th FIG. 13 is a structural diagram of a current drive circuit of an embodiment of the servo driver of FIG 1 shown example, wherein the current driver circuit includes a network interface.
7th FIG. 13 is a structural diagram of a servo driver of an embodiment of the servo driver of FIG 1 example shown, where the servo driver includes a protection circuit.
8th FIG. 13 is a structural diagram of a servo driver of an embodiment of the servo driver of FIG 1 example shown, where the servo driver contains a state machine.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Um die technischen Lösungen und Vorteile der vorliegenden Anmeldung zu verdeutlichen, wird die vorliegende Anmeldung im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen und Ausführungsbeispiele näher beschrieben. Es ist zu verstehen, dass die hierin beschriebenen speziellen Ausführungsformen lediglich zur Veranschaulichung der Anmeldung dienen und nicht dazu bestimmt sind, die vorliegende Anmeldung einzuschränken.In order to clarify the technical solutions and advantages of the present application, the present application is described in more detail below with reference to the accompanying drawings and exemplary embodiments. It is to be understood that the specific embodiments described herein are for the purpose of illustrating the application and are not intended to be limiting of the present application.

Unter Bezugnahme auf 1 zeigt ein Beispiel einen Servotreiber. Der Servotreiber ist so konfiguriert, dass er den Servomotor zur Drehung antreibt. Der Servotreiber enthält eine Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110, eine Stromabtastschaltung 120, eine Stromtreiberschaltung 130 und eine Vektorregelungsschaltung 140.With reference to 1 shows an example of a servo driver. The servo driver is configured to drive the servo motor to rotate. The servo driver contains a rectifier and inverter circuit 110 , a current sensing circuit 120 , a current driver circuit 130 and a vector control circuit 140 .

Dabei ist ein Eingangsanschluss der Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 mit einem Ausgangsanschluss der Vektorregelungsschaltung 140 verbunden, und ein Ausgangsanschluss der Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 ist jeweils mit einem Eingangsanschluss der Stromabtastschaltung 120 und des Servomotors verbunden. Ein Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung 120 und ein Ausgangsanschluss eines Kodierers des Servomotors sind mit einem Eingangsanschluss der Stromtreiberschaltung 130 verbunden. Ein Ausgangsanschluss der Stromtreiberschaltung 130 ist mit einem Eingangsanschluss der Vektorregelungsschaltung 140 verbunden.There is one input connection for the rectifier and inverter circuit 110 with an output terminal of the vector control circuit 140 connected, and an output terminal of the rectifier and inverter circuit 110 is each connected to an input terminal of the current sensing circuit 120 and the servo motor connected. An output terminal of the current sensing circuit 120 and an output terminal of an encoder of the servo motor are connected to an input terminal of the current drive circuit 130 connected. An output terminal of the current drive circuit 130 is connected to an input terminal of the vector control circuit 140 connected.

Die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 ist so konfiguriert, dass sie eine externe Eingangsspannung gleichrichtet und umrichtet, um einen dreiphasigen Wechselstrom zu erhalten, und den dreiphasigen Wechselstrom an den Servomotor ausgibt. Die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 ist auch so konfiguriert, dass sie ein Schaltsignal empfängt, das von der Vektorregelungsschaltung 140 ausgegeben wird, und die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 und den Servomotor in Abhängigkeit von dem Schaltsignal trennt oder verbindet.The rectifier and inverter circuit 110 is configured to rectify and convert an external input voltage to receive three-phase AC power, and output the three-phase AC power to the servo motor. The Rectifier and inverter circuit 110 is also configured to receive a switching signal generated by the vector control circuit 140 is output, and the rectifier and inverter circuit 110 and disconnects or connects the servomotor depending on the switching signal.

Insbesondere führt die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 eine Gleichrichtung des Netzstroms aus, um Gleichstrom zu erhalten, und transformiert den Gleichstrom dann in dreiphasigen Wechselstrom, dessen drei Phasen jeweils mit dem U-Phasen-Anschluss, dem V-Phasen-Anschluss und dem W-Phasen-Anschluss des Servomotors verbunden sind, so dass der Servomotor zur Drehung angetrieben wird. Darüber hinaus empfängt die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 auch das von der Vektorregelungsschaltung 140 ausgegebene Schaltsignal und trennt oder verbindet die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 und den Servomotor in Abhängigkeit von dem Schaltsignal. Das Schaltsignal dient auch dazu, den Wert der von der Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 an den Servomotor abgegebenen Spannung zu steuern, wenn diese verbunden sind. Das heißt, die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 ist auch so konfiguriert, dass sie, wenn die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 und der Servomotor verbunden sind, einen entsprechenden Spannungswert an den Servomotor entsprechend dem Schaltsignal ausgibt und dadurch den Strom des Servomotors steuert, um den Servomotor planmäßig laufen zu lassen.In particular, the rectifier and inverter circuit leads 110 rectifies the mains current to obtain direct current, and then transforms the direct current into three-phase alternating current, the three phases of which are each connected to the U-phase connection, the V-phase connection and the W-phase connection of the servo motor, so that the servo motor is driven to rotate. In addition, the rectifier and inverter circuit receives 110 also that from the vector control circuit 140 output switching signal and separates or connects the rectifier and inverter circuit 110 and the servomotor as a function of the switching signal. The switching signal is also used to set the value of the rectifier and inverter circuit 110 to control the voltage delivered to the servomotor when these are connected. That is, the rectifier and inverter circuit 110 is also configured so that when the rectifier and inverter circuit 110 and the servomotor are connected, outputs a corresponding voltage value to the servomotor in accordance with the switching signal, and thereby controls the current of the servomotor to make the servomotor run as scheduled.

Die Stromabtastschaltung 120 ist so konfiguriert, dass sie den dreiphasigen Wechselstrom abtastet, um ein Stromsignal zu erhalten, und das Stromsignal an die Stromtreiberschaltung 130 ausgibt. Dabei kann die Stromabtastschaltung 120 ein mit einem Verstärker kombinierter Isolationssensor (z.B. Hall-Effekt oder Stromwandler) oder ein mit einem Isolationsverstärker kombinierter Nebenschlusswiderstand oder ein mit einem isolierten Σ-Δ ADC (Analog-Digital-Wandler) kombinierter Nebenschlusswiderstand sein.The current sensing circuit 120 is configured to sample the three-phase alternating current to obtain a current signal and the current signal to the current driver circuit 130 issues. The current sensing circuit 120 an isolation sensor combined with an amplifier (e.g. Hall effect or current transformer) or a shunt resistor combined with an isolation amplifier or a shunt resistor combined with an isolated Σ-Δ ADC (analog-digital converter).

Die Stromtreiberschaltung 130 ist so konfiguriert, dass sie das von der Stromabtastschaltung 120 ausgegebene Stromsignal und auch das von dem Kodierer des Servomotors ausgegebene Rückkopplungssignal empfängt. Gleichzeitig ist die Stromtreiberschaltung 130 so konfiguriert, dass sie einen externen Strombefehl empfängt, das Stromsignal und das Rückkopplungssignal entsprechend dem Strombefehl berechnet, um ein Spannungssignal zu erhalten, und das Spannungssignal an die Vektorregelungsschaltung 140 sendet. Dabei kann die Stromtreiberschaltung 130 einen Prozessor oder einen programmierbaren Logikbaustein enthalten. Der Prozessor kann ein ARM-Prozessor mit einem Netzwerkprotokoll sein. Darüber hinaus enthält die Stromtreiberschaltung 130 auch einen Netzwerkprotokoll-Stack, der verschiedene Netzwerkprotokolle unterstützt.The current driver circuit 130 is configured to receive this from the current sensing circuit 120 receives the output current signal and also the feedback signal output from the encoder of the servomotor. At the same time is the current driver circuit 130 configured to receive an external current command, calculate the current signal and the feedback signal corresponding to the current command to obtain a voltage signal, and to send the voltage signal to the vector control circuit 140 sends. The current driver circuit can 130 contain a processor or a programmable logic module. The processor can be an ARM processor with a network protocol. It also includes the current driver circuit 130 also a network protocol stack that supports various network protocols.

Die Vektorregelungsschaltung 140 ist so konfiguriert, dass sie ein Spannungssignal empfängt, ein Schaltsignal entsprechend dem Spannungssignal erzeugt und das Schaltsignal an die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 ausgibt. Konkret empfängt die Vektorregelungsschaltung 140 das von der Stromtreiberschaltung 130 gesendete Spannungssignal, erzeugt ein entsprechendes Schaltsignal entsprechend dem Spannungssignal und gibt das Schaltsignal an die Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 aus, um den Ausgang der Gleichrichter- und Wechselrichterschaltung 110 zu steuern.The vector control circuit 140 is configured to receive a voltage signal, generate a switching signal corresponding to the voltage signal, and send the switching signal to the rectifier and inverter circuit 110 issues. Specifically, the vector control circuit receives 140 that from the current driver circuit 130 transmitted voltage signal, generates a corresponding switching signal according to the voltage signal and sends the switching signal to the rectifier and inverter circuit 110 off to the output of the rectifier and inverter circuit 110 to control.

Die Stromtreiberschaltung 130 in dem oben erwähnten Servotreiber muss nur die Stromschleife berechnen, ohne die Positionsschleife und die Drehzahlschleife zu berechnen. Daher wird nur ein einziger Chip benötigt, um die Berechnung der Stromschleife zu realisieren, wodurch der programmierbare Logik-Chip zur Berechnung der Positionsschleife und der Drehzahlschleife in einem herkömmlichen Servotreiber sowie die mit dem programmierbaren Logik-Chip verbundene Netzwerkschnittstelle entfallen. Daher ist die Struktur des Servotreibers einfacher, wodurch die Miniaturisierung und Integration des Servotreibers realisiert wird und die Anforderungen von Industriestandorten erfüllt werden.The current driver circuit 130 in the above mentioned servo driver just need to calculate the current loop without calculating the position loop and the speed loop. Only a single chip is therefore required to calculate the current loop, which means that the programmable logic chip for calculating the position loop and the speed loop in a conventional servo driver and the network interface connected to the programmable logic chip are no longer required. Therefore, the structure of the servo driver is simpler, thereby realizing the miniaturization and integration of the servo driver and meeting the demands of industrial sites.

Unter Bezugnahme auf 2 enthält die Stromtreiberschaltung 130 in einer Ausführungsform einen Kodiererschnittstellenchip 131 und einen Berechnungs-Chip 132. Ein Anschluss des Kodiererschnittstellenchips 131 ist mit dem Kodierer des Servomotors verbunden, und ein anderer Anschluss desselben ist mit einem Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips 132 verbunden. Der Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips 132 ist auch mit dem Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung 120 verbunden, und ein Ausgangsanschluss des Berechnungs-Chips 132 ist mit dem Eingangsanschluss der Vektorregelungsschaltung 140 verbunden.With reference to 2 contains the current driver circuit 130 in one embodiment, an encoder interface chip 131 and a computation chip 132 . One connector of the encoder interface chip 131 is connected to the encoder of the servomotor, and another terminal of the same is connected to an input terminal of the calculation chip 132 connected. The input terminal of the computation chip 132 is also connected to the output terminal of the current sensing circuit 120 connected, and an output terminal of the calculation chip 132 is to the input terminal of the vector control circuit 140 connected.

Der Kodiererschnittstellenchip 131 ist so konfiguriert, dass er das von dem Kodierer des Servomotors ausgegebene Rückkopplungssignal empfängt und das Rückkopplungssignal an den Berechnungs-Chip 132 ausgibt. Dabei muss der Kodiererschnittstellenchip 131 nur das von dem Kodierer ausgegebene Rückkopplungssignal an den Berechnungs-Chip 132 in dem Servotreiber ausgeben, wodurch die Kommunikation zwischen dem Kodierer und dem Servotreiber sichergestellt wird.The encoder interface chip 131 is configured to receive the feedback signal output from the encoder of the servomotor and the feedback signal to the calculation chip 132 issues. The encoder interface chip 131 only the feedback signal output by the encoder to the computation chip 132 in the servo driver, thereby ensuring communication between the encoder and the servo driver.

Der Berechnungs-Chip 132 ist so konfiguriert, dass er das von der Stromabtastschaltung 120 ausgegebene Stromsignal empfängt und auch das von dem Kodiererschnittstellenchip 131 ausgegebene Rückkopplungssignal empfängt. Außerdem ist der Berechnungs-Chip 132 so konfiguriert, dass er einen externen Strombefehl empfängt, das Stromsignal und das Rückkopplungssignal entsprechend dem Strombefehl berechnet, um ein Spannungssteuersignal zu erhalten, das Spannungssteuersignal mathematisch transformiert, um ein Spannungssignal zu erhalten, und das Spannungssignal an die Vektorregelungsschaltung 140 ausgibt. Insbesondere empfängt der Berechnungs-Chip 132 das von der Stromabtastschaltung 120 ausgegebene Stromsignal und das von dem Kodiererschnittstellenchip 131 ausgegebene Rückkopplungssignal. Außerdem empfängt der Berechnungs-Chip 132 einen externen Strombefehl und berechnet das Stromsignal und das Rückkopplungssignal entsprechend dem Strombefehl, um ein Spannungssteuersignal zu erhalten. Der Berechnungs-Chip 132 transformiert das Spannungssteuersignal mathematisch, um ein Spannungssignal zu erhalten, und gibt das Spannungssignal an die Vektorregelungsschaltung 140 aus.The calculation chip 132 is configured to receive this from the current sensing circuit 120 receives the power signal output and also that from the encoder interface chip 131 receives the output feedback signal. Also is the calculation chip 132 configured to receive an external current command, calculate the current signal and the feedback signal in accordance with the current command to obtain a voltage control signal, mathematically transform the voltage control signal to obtain a voltage signal, and the voltage signal to the vector control circuit 140 issues. In particular, the computation chip receives 132 that from the current sensing circuit 120 output current signal and that from the encoder interface chip 131 output feedback signal. In addition, the calculation chip receives 132 an external current command, and calculates the current signal and the feedback signal according to the current command to obtain a voltage control signal. The calculation chip 132 mathematically transforms the voltage control signal to obtain a voltage signal and provides the voltage signal to the vector control circuit 140 out.

Unter Bezugnahme auf 3 enthält die Stromtreiberschaltung 130 in einer Ausführungsform außerdem einen ersten Filterchip 133. Ein Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des ersten Filterchips 133 sind jeweils mit einem Ausgangsanschluss des Kodiererschnittstellenchips 131 und dem Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips 132 verbunden. Der erste Filterchip 133 ist so konfiguriert, dass er das Rückkopplungssignal empfängt, das Rückkopplungssignal filtert und ein gefiltertes Rückkopplungssignal an den Berechnungs-Chip 132 ausgibt. Konkret empfängt der erste Filterchip 133 das von dem Kodiererschnittstellenchip 131 ausgegebene Rückkopplungssignal, filtert das Rückkopplungssignal und gibt dann das gefilterte Rückkopplungssignal an den Berechnungs-Chip 132 aus. Dabei kann der erste Filterchip 133 jeder Schaltkreis, Filter usw. sein, der/das das Rückkopplungssignal filtern kann.With reference to 3 contains the current driver circuit 130 in one embodiment also a first filter chip 133 . An input terminal and an output terminal of the first filter chip 133 are each connected to an output terminal of the encoder interface chip 131 and the input terminal of the computation chip 132 connected. The first filter chip 133 is configured to receive the feedback signal, filter the feedback signal, and a filtered feedback signal to the computation chip 132 issues. Specifically, the first filter chip receives 133 that from the encoder interface chip 131 output feedback signal, filters the feedback signal and then outputs the filtered feedback signal to the computation chip 132 out. The first filter chip 133 any circuit, filter, etc. that can filter the feedback signal.

Unter Bezugnahme auf 4 enthält der Berechnungs-Chip 132 in einer Ausführungsform einen Unterchip 1321 für die Berechnung trigonometrischer Funktionen und einen Unterchip 1322 für die Stromschleifenberechnung. Ein Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des Chips 1321 für die Berechnung trigonometrischer Funktionen sind jeweils mit dem Ausgangsanschluss des Kodiererschnittstellenchips 131 und einem Eingangsanschluss des Unterchips 1322 für die Stromschleifenberechnung verbunden. Der Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des Chips 1322 für die Stromschleifenberechnung sind jeweils mit dem Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung 120 und dem Eingangsanschluss der Vektorregelungsschaltung 140 verbunden.With reference to 4th contains the calculation chip 132 in one embodiment, a sub-chip 1321 for the calculation of trigonometric functions and a sub-chip 1322 for the current loop calculation. An input terminal and an output terminal of the chip 1321 for the calculation of trigonometric functions are each connected to the output connection of the encoder interface chip 131 and an input terminal of the sub-chip 1322 connected for the current loop calculation. The input terminal and an output terminal of the chip 1322 for the current loop calculation are each connected to the output connection of the current sensing circuit 120 and the input terminal of the vector control circuit 140 connected.

Der Chip 1321 für die Berechnung trigonometrischer Funktionen ist so konfiguriert, dass er das Rückkopplungssignal berechnet, um ein Drehwinkelsignal des Servomotors zu erhalten, und das Drehwinkelsignal des Servomotors an den Unterchip 1322 für die Stromschleifenberechnung ausgibt. Insbesondere empfängt der Chip für die Berechnung trigonometrischer Funktionen das von dem Kodierer des Servomotors ausgegebene Rückkopplungssignal und berechnet das Rückkopplungssignal, um das Drehwinkelsignal des Servomotors zu erhalten, und gibt das Drehwinkelsignal des Servomotors an den Unterchip 1322 für die Stromschleifenberechnung aus.The chip 1321 for calculating trigonometric functions is configured to calculate the feedback signal to obtain a rotation angle signal of the servomotor and the rotation angle signal of the servomotor to the sub-chip 1322 for the current loop calculation. Specifically, the trigonometric function calculation chip receives the feedback signal output from the encoder of the servomotor and calculates the feedback signal to obtain the rotation angle signal of the servomotor, and outputs the rotation angle signal of the servomotor to the sub-chip 1322 for the current loop calculation.

Der Unterchip 1322 für die Stromschleifenberechnung ist so konfiguriert, dass er das Stromsignal und das Drehwinkelsignal des Servomotors gemäß einem externen Befehl berechnet, um ein Spannungssteuersignal zu erhalten, das Spannungssteuersignal mathematisch transformiert, um ein Spannungssignal zu erhalten, und das Spannungssignal an die Vektorregelungsschaltung 140 ausgibt. Konkret empfängt der Unterchip 1322 für die Stromschleifenberechnung das Drehwinkelsignal des Servomotors, das von dem Chip für die Berechnung trigonometrischer Funktionen ausgegeben wird, das Stromsignal, das von der Stromabtastschaltung 120 ausgegeben wird, sowie den externen Befehl und berechnet das Stromsignal und das Drehwinkelsignal des Servomotors gemäß einem externen Befehl, um ein Spannungssteuersignal zu erhalten. Der Unterchip 1322 für die Stromschleifenberechnung transformiert dann das Spannungssteuersignal mathematisch, um ein Spannungssignal zu erhalten, und gibt das Spannungssignal an die Vektorregelungsschaltung 140 aus.The sub-chip 1322 for the current loop calculation is configured to calculate the current signal and the rotation angle signal of the servo motor according to an external command to obtain a voltage control signal, mathematically transform the voltage control signal to obtain a voltage signal, and the voltage signal to the vector control circuit 140 issues. Specifically, the sub-chip receives 1322 for the current loop calculation the angle of rotation signal of the servomotor, which is output by the chip for the calculation of trigonometric functions, the current signal which is generated by the current sensing circuit 120 and the external command, and calculates the current signal and the rotation angle signal of the servomotor according to an external command to obtain a voltage control signal. The sub-chip 1322 for the current loop calculation, then mathematically transforms the voltage control signal to obtain a voltage signal and outputs the voltage signal to the vector control circuit 140 out.

Unter Bezugnahme auf 5 enthält die Stromtreiberschaltung 130 in einer Ausführungsform ferner einen zweiten Filterchip 134. Ein Eingangsanschluss und ein Ausgangsanschluss des zweiten Filterchips 134 sind jeweils mit dem Ausgangsanschluss der Stromabtastschaltung 120 und dem Eingangsanschluss des Berechnungs-Chips 132 verbunden. Der zweite Filterchip 134 ist so konfiguriert, dass er das Stromsignal filtert und das gefilterte Stromsignal an den Berechnungs-Chip 132 ausgibt.With reference to 5 contains the current driver circuit 130 in one embodiment also a second filter chip 134 . An input terminal and an output terminal of the second filter chip 134 are each connected to the output terminal of the current sensing circuit 120 and the input terminal of the computation chip 132 connected. The second filter chip 134 is configured to filter the current signal and the filtered current signal to the calculation chip 132 issues.

Konkret empfängt und filtert der zweite Filterchip 134 das von der Stromabtastschaltung 120 ausgegebene Stromsignal und gibt das gefilterte Stromsignal an den Berechnungs-Chip 132 aus. Dabei enthält der zweite Filterchip 134 ein Sinc-Filter. Im Bereich der Signalverarbeitung ist ein Sinc-Filter ein ideales elektronisches Filter, das alle Signalkomponenten einer gegebenen Bandbreite entfernt und nur niederfrequente Signale zurückhält.Specifically, the second filter chip receives and filters 134 that from the current sensing circuit 120 output current signal and sends the filtered current signal to the calculation chip 132 out. The second filter chip contains 134 a sinc filter. In the field of signal processing, a sinc filter is an ideal electronic filter that removes all signal components of a given bandwidth and only holds back low-frequency signals.

Unter Bezugnahme auf 6 enthält die Stromtreiberschaltung 130 in einer Ausführungsform zusätzlich eine Netzwerkschnittstelle 135. Ein Anschluss der Netzschnittstelle 135 ist mit dem Berechnungs-Chip 132 verbunden, und ein weiterer Anschluss ist mit einem externen Chip verbunden. Die Netzwerkschnittstelle 135 ist so konfiguriert, dass sie das Rückkopplungssignal und das von dem Berechnungs-Chip 132 ausgegebene Stromsignal an den externen Chip ausgibt, während sie den von dem externen Chip gesendeten Strombefehl empfängt. Konkret empfängt die Netzwerkschnittstelle 135 das Rückkopplungssignal und das Stromsignal, die von dem Berechnungs-Chip 132 ausgegeben werden, und überträgt das Rückkopplungssignal und das Stromsignal an den externen Chip, so dass auch der externe Chip Drehzahl- und Positionsberechnungen und eine entsprechende Stromkompensation durchführen kann. Die Netzwerkschnittstelle 135 gibt auch den von dem externen Chip gesendeten Strombefehl an den Berechnungs-Chip 132 aus. Dabei kann die Netzwerkschnittstelle 135 verschiedene Netzwerkprotokolle unterstützen, um eine Verbindung mit externen Chips zu erreichen.With reference to 6th contains the current driver circuit 130 in one embodiment additionally a network interface 135 . One connection of the network interface 135 is with the calculation chip 132 connected, and another port is connected to an external chip. The network interface 135 is configured to receive the feedback signal and that from the calculation chip 132 outputted current signal to the external chip while receiving the current command sent from the external chip. Specifically, the network interface receives 135 the feedback signal and the current signal received from the computation chip 132 are output, and transmits the feedback signal and the current signal to the external chip, so that the external chip can also perform speed and position calculations and a corresponding current compensation. The network interface 135 also gives the current command sent from the external chip to the computing chip 132 out. The network interface 135 support different network protocols to connect to external chips.

Unter Bezugnahme auf 7 enthält der Servotreiber in einer Ausführungsform außerdem eine Schutzschaltung 140, die mit der Stromtreiberschaltung 130 verbunden ist. Die Schutzschaltung 140 ist so konfiguriert, dass sie das Rückkopplungssignal und das von der Stromtreiberschaltung 130 empfangene Stromsignal überwacht und die Stromtreiberschaltung 130 so steuert, dass sie die Ausgabe von Pulsbreitenmodulationssignalen stoppt, wenn das Rückkopplungssignal und das Stromsignal vorbestimmte Werte überschreiten. Insbesondere detektiert die Schutzschaltung 140 das Rückkopplungssignal und das von der Stromtreiberschaltung 130 empfangene Stromsignal. Solange entweder das Rückkopplungssignal oder das Stromsignal einen vorgegebenen Wert überschreitet oder sowohl das Rückkopplungssignal als auch das Stromsignal die vorgegebenen Werte überschreiten, steuert die Schutzschaltung 140 die Stromtreiberschaltung 130 so, dass die Ausgabe von Pulsbreitenmodulationssignalen gestoppt wird und dadurch verhindert wird, dass die Stromtreiberschaltung 130 verbrennt. Wenn weder das Rückkopplungssignal noch das Stromsignal den vorbestimmten Wert überschreitet, gibt die Stromtreiberschaltung 130 die Pulsbreitenmodulationssignale wie normal aus. Dabei variieren die vorgegebenen Werte je nach den tatsächlichen Situationen.With reference to 7th In one embodiment, the servo driver also includes a protection circuit 140 that are connected to the current driver circuit 130 connected is. The protection circuit 140 is configured to receive the feedback signal and that from the current driver circuit 130 received current signal is monitored and the current driver circuit 130 controls to stop outputting pulse width modulation signals when the feedback signal and the current signal exceed predetermined values. In particular, the protection circuit detects 140 the feedback signal and that from the current driver circuit 130 received power signal. As long as either the feedback signal or the current signal exceeds a predetermined value or both the feedback signal and the current signal exceed the predetermined values, the protective circuit controls 140 the current driver circuit 130 so that the output of pulse width modulation signals is stopped, thereby preventing the current drive circuit 130 burns. If neither the feedback signal nor the current signal exceeds the predetermined value, the current drive circuit outputs 130 the pulse width modulation signals as normal. The specified values vary depending on the actual situation.

Insbesondere ist die Schutzschaltung 140 so konfiguriert, dass sie das Rückkopplungssignal und das von der Stromtreiberschaltung 130 empfangene Stromsignal überwacht und die Stromtreiberschaltung 130 so steuert, dass das Ausgeben von Schaltsignalen gestoppt wird, wenn die Amplitude des überwachten Rückkopplungssignals und/oder des überwachten Stromsignals einen vorgegebenen Wert überschreitet, wodurch verhindert wird, dass die Stromtreiberschaltung 130 verbrennt. Wenn die Amplitude des Rückkopplungssignals und des Stromsignals den vorgegebenen Wert nicht überschreitet, ist sichergestellt, dass die Stromtreiberschaltung 130 normal arbeitet. Die Schutzschaltung 140 kann eine Überstrom- und Überspannungs-Schutzschaltung enthalten, und die Überstrom- und Überspannungs-Schutzschaltung kann eine umfassende Schutzschaltung sein, die einen analogen Operationsverstärker usw. verwendet.In particular, the protection circuit 140 configured to receive the feedback signal and that from the current driver circuit 130 received current signal is monitored and the current driver circuit 130 controls so that the outputting of switching signals is stopped when the amplitude of the monitored feedback signal and / or the monitored current signal exceeds a predetermined value, thereby preventing the current driver circuit 130 burns. If the amplitude of the feedback signal and the current signal does not exceed the specified value, it is ensured that the current driver circuit 130 works normally. The protection circuit 140 may include an overcurrent and overvoltage protection circuit, and the overcurrent and overvoltage protection circuit may be a comprehensive protection circuit using an analog operational amplifier and so on.

Unter Bezugnahme auf 8 enthält der Servotreiber in einer Ausführungsform ferner eine Zustandsmaschine 150, die mit der Stromtreiberschaltung 130 verbunden ist. Die Zustandsmaschine 150 ist so konfiguriert, dass sie Berechnungen innerhalb der Stromtreiberschaltung 130 koordiniert. Konkret koordiniert die Zustandsmaschine 150 die Berechnungen innerhalb der Stromtreiberschaltung 130, so dass verschiedene Berechnungen innerhalb der Stromtreiberschaltung 130 miteinander kooperieren können. Dabei enthält die Zustandsmaschine 150 ein Zustandsregister und eine kombinatorische Logikschaltung und führt einen Zustandsübergang gemäß einem vorbestimmten Zustand in Übereinstimmung mit einem Steuersignal aus. Die Zustandsmaschine 150 ist eine Steuerzentrale, die zusammengehörige Signalaktionen koordiniert und bestimmte Operationen ausführt. Die Zustandsmaschine 150 enthält eine Moore-Zustandsmaschine oder eine Mealy-Zustandsmaschine.With reference to 8th In one embodiment, the servo driver further includes a state machine 150 that are connected to the current driver circuit 130 connected is. The state machine 150 is configured to do calculations within the current driver circuit 130 coordinated. Specifically, the state machine coordinates 150 the calculations within the current driver circuit 130 so that various calculations within the current driver circuit 130 can cooperate with each other. The state machine contains 150 a state register and a combinational logic circuit and performs a state transition according to a predetermined state in accordance with a control signal. The state machine 150 is a control center that coordinates related signal actions and carries out certain operations. The state machine 150 contains a Moore state machine or a Mealy state machine.

Es ist zu beachten, dass jede Schaltung in dem oben erwähnten Servotreiber ganz oder teilweise durch Software, Hardware oder eine Kombination davon implementiert werden kann. Bei den oben genannten Schaltungen kann es sich um Hardware handeln, die in einen Prozessor in einem Computer eingebettet oder von diesem unabhängig ist, oder um Software, die in einem Speicher in einem Computer gespeichert ist, so dass ein Prozessor die den oben genannten Schaltungen entsprechenden Operationen aufrufen und ausführen kann.It should be noted that each circuit in the servo driver mentioned above can be implemented in whole or in part by software, hardware, or a combination thereof. The circuits mentioned above can be hardware that is embedded in a processor in a computer or is independent of this, or software that is stored in a memory in a computer so that a processor can make the circuits corresponding to the above Can call and execute operations.

Technische Merkmale der vorgenannten Ausführungsformen können beliebig kombiniert werden. Um die Beschreibung kurz zu halten, werden nicht alle möglichen Kombinationen der technischen Merkmale der vorstehenden Ausführungsformen beschrieben. Solange jedoch Kombinationen dieser technischen Merkmale einander nicht widersprechen, sollte berücksichtigt werden, dass die Kombinationen alle in den durch diese Beschreibung erfassten Bereich fallen.Technical features of the aforementioned embodiments can be combined as desired. In order to keep the description short, not all possible combinations of the technical features of the above embodiments are described. However, as long as combinations of these technical features do not contradict one another, it should be taken into account that the combinations all fall within the range covered by this description.

Die vorstehenden Ausführungsformen beschreiben nur einige Implementierungen dieser Anmeldung, die speziell und detailliert beschrieben werden, und können daher nicht als eine Beschränkung des Patentumfangs der vorliegenden Offenbarung ausgelegt werden. Es ist zu beachten, dass der Fachmann verschiedene Änderungen und Verbesserungen vornehmen kann, ohne von den Ideen dieser Anmeldung abzuweichen, die alle in den Schutzbereich dieser Anmeldung fallen. Daher unterliegt der Schutzbereich des Patents dieser Anmeldung den beigefügten Ansprüchen.The above embodiments describe only some implementations of this application that will be specifically and detailed described, and therefore cannot be construed as a limitation on the patent scope of the present disclosure. It should be noted that various changes and improvements can be made by those skilled in the art without departing from the ideas of this application, all of which fall within the scope of this application. Therefore, the scope of the patent of this application is subject to the appended claims.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

CH 2018103120501 [0001]

Claims

A servo driver configured to drive a servo motor to rotate comprising a rectifier and inverter circuit, a current sensing circuit, a current driver circuit, and a vector control circuit, wherein an input terminal of the rectifier and inverter circuit is connected to an output terminal of the vector control circuit, and an output terminal of the rectifier and inverter circuit is connected to an input terminal of the current sensing circuit and the servo motor, an output terminal of the current sensing circuit and an output terminal of an encoder of the servo motor each having a Input terminal of the current driver circuit are connected, and an output terminal of the current driver circuit is connected to an input terminal of the vector control circuit, wherein the rectifier and inverter circuit is configured to rectify and convert an external input voltage to receive three-phase AC power, and output the three-phase AC power to the servomotor, the rectifier and inverter circuit also configured to be one of receives the switching signal output by the vector control circuit, and disconnects or connects the rectifier and inverter circuit and the servomotor depending on the switching signal, wherein the current sensing circuit is configured to sample the three-phase alternating current to obtain a current signal and output the current signal to the current drive circuit, wherein the current drive circuit is configured to receive the current signal output from the current sensing circuit, receive a feedback signal output from the encoder of the servomotor, receive an external current command, calculate the current signal and the feedback signal according to the current command to obtain a voltage signal, and the Outputs voltage signal to the vector control circuit, wherein the vector control circuit is configured to receive the voltage signal, generate a switching signal corresponding to the voltage signal, and output the switching signal to the rectifier and inverter circuit.

Servo driver after Claim 1 wherein the rectifier and inverter circuit is further configured to output a corresponding voltage value to the servo motor when the rectifier and inverter circuit and the servo motor are connected.

Servo driver after Claim 1 wherein the current driver circuit comprises an encoder interface chip and a calculation chip, wherein one terminal of the encoder interface chip is connected to the encoder of the servo motor and another terminal of the encoder interface chip is connected to an input terminal of the calculation chip, the input terminal of the calculation chip is also connected to the output terminal of the current sensing circuit and an output terminal of the calculation chip is connected to the input terminal of the vector control circuit, the encoder interface chip being configured to receive the feedback signal output from the encoder of the servo motor and to output the feedback signal to the calculation chip wherein the calculation chip is configured to receive the current signal output from the current sensing circuit, the feedback signal output from the encoder interface chip, at the same time receiving the external S receives current command, calculates the current signal and the feedback signal according to the current command to obtain the voltage control signal, mathematically transforms the voltage control signal to obtain the voltage signal, and outputs the voltage signal to the vector control circuit.

Servo driver after Claim 3 wherein the current driver circuit further comprises a first filter chip, wherein an input terminal and an output terminal of the first filter chip are respectively connected to an output terminal of the encoder interface chip and the input terminal of the calculation chip, the first filter chip being configured to receive the feedback signal that Filters feedback signal and outputs a filtered feedback signal to the computation chip.

Servo driver after Claim 3 , wherein the calculation chip comprises a subchip for calculating trigonometric functions and a subchip for the current loop calculation, wherein an input connection and an output connection of the subchip for the calculation of trigonometric functions are each connected to an output connection of the encoder interface chip and an input connection of the subchip for the current loop calculation , and the input terminal and an output terminal of the sub-chip for current loop calculation are also connected to the output terminal of the current sensing circuit and the input terminal of the vector control circuit, respectively, the trigonometric function calculation chip being configured to calculate the feedback signal to obtain a rotation angle signal of the servo motor and the rotation angle signal of the servomotor to the subchip for the current loop calculation, the subchip for the current loop calculation being configured to calculate the current signal and the rotation angle signal of the servomotor according to an external command to obtain the voltage control signal, mathematically transforming the voltage control signal to become a voltage signal and outputs the voltage signal to the vector control circuit.

Servo driver after Claim 3 , wherein the current driver circuit further comprises a second filter chip, wherein an input terminal and an output terminal of the second filter chip are respectively connected to the output terminal of the current sensing circuit and the input terminal of the calculation chip, the second filter chip being configured to filter the current signal and a outputs filtered current signal to the calculation chip.

Servo driver after Claim 6 , the second filter chip containing a sinc filter.

Servo driver after Claim 3 , wherein the current driver circuit further comprises a network interface, wherein one terminal of the network interface is connected to the computation chip, and another terminal of the network interface is connected to an external chip, the network interface being configured to receive the feedback signal and that of the Calculating chip outputs current signal output to the external chip while receiving the current command from the external chip.

Servo driver after Claim 1 , wherein the servo driver further comprises a protection circuit, wherein the protection circuit is connected to the current driver circuit and is configured to monitor the feedback signal and the current signal received from the current driver circuit and to control the current driver circuit to stop outputting the voltage signal when the The feedback signal and the current signal exceed predetermined values.

Servo driver after Claim 9 wherein the protection circuit comprises an overcurrent and overvoltage protection circuit.

Servo driver after Claim 1 wherein the servo driver further comprises a state machine, the state machine connected to the power driver circuit and configured to coordinate computations within the power driver circuit.

Servo driver after Claim 11 wherein the state machine comprises a state register and a combinational logic circuit.

Servo driver after Claim 11 wherein the state machine comprises a Moore state machine or a Mealy state machine.

Servo driver after Claim 1 wherein the current driver circuit comprises either a processor or a programmable logic device.

Servo driver after Claim 14 wherein the processor is a network protocol processor.

A servo driver configured to drive a servo motor to rotate, comprising a rectifier and inverter circuit, a current sensing circuit, a current driver circuit and a vector control circuit, wherein an input terminal of the rectifier and inverter circuit is connected to an output terminal of the vector control circuit, and an output terminal the rectifier and inverter circuit is connected to an input terminal of the current sensing circuit and the servomotor, an output terminal of the current sensing circuit and an output terminal of an encoder of the servomotor being connected to an input terminal of the current driver circuit, and an output terminal of the current driver circuit being connected to an input terminal of the vector control circuit, wherein the rectifier and inverter circuit is configured to rectify and convert an external input voltage to receive a three-phase alternating current, and output the three-phase alternating current to the servomotor, the rectifier and inverter circuit also configured to receive a switching signal output from the vector control circuit, and the rectifier and inverter circuit and the servomotor in response to the switching signal disconnects or connects, wherein the rectifier and inverter circuit is further configured to output a corresponding voltage value to the servomotor when the rectifier and inverter circuit and the servomotor are connected, wherein the current sensing circuit is configured to sense the three-phase alternating current to obtain a current signal and output the current signal to the current drive circuit, the current drive circuit configured to receive the current signal output from the current sensing circuit output from the encoder of the servo motor receives a feedback signal, receives an external current command, receives the current signal and the feedback signal is calculated according to the current command to obtain a voltage signal and outputs the voltage signal to the vector control circuit, the vector control circuit configured to receive the voltage signal, generate a switching signal corresponding to the voltage signal, and output the switching signal to the rectifier and inverter circuit, wherein the current driver circuit comprises an encoder interface chip and a calculation chip, wherein one terminal of the encoder interface chip is connected to the encoder of the servo motor and another terminal of the encoder interface chip is connected to an input terminal of the calculation chip, the input terminal of the calculation chip also being connected to the output terminal of the current sensing circuit, and an output terminal of the calculation chip is connected to the input terminal of the vector control circuit, the encoder interface chip being configured to have the v receives the feedback signal output from the encoder of the servomotor, and outputs the feedback signal to the calculation chip, wherein the calculation chip is configured to receive the current signal output from the current sensing circuit, receives the feedback signal output from the encoder interface chip, at the same time the external current command receives, calculates the current signal and the feedback signal in accordance with the current command to obtain the voltage control signal, mathematically transforms the voltage control signal to obtain the voltage signal, and outputs the voltage signal to the vector control circuit, wherein the current driver circuit further comprises a first filter chip, an input terminal and an output terminal of the first filter chip are respectively connected to an output terminal of the encoder interface chip and the input terminal of the computing chip, the first filter chip being configured to be there s receives feedback signal, filters the feedback signal and outputs a filtered feedback signal to the calculation chip, wherein the calculation chip comprises a subchip for calculating trigonometric functions and a subchip for current loop calculation, an input terminal and an output terminal of the subchip for calculating trigonometric functions Functions are each connected to an output connection of the encoder interface chip and an input connection of the subchip for the current loop calculation, and the input connection and an output connection of the subchip for the current loop calculation are also each connected to the output connection of the current sensing circuit and the input connection of the vector control circuit, the chip for calculating trigonometric Functions is configured to calculate the feedback signal to obtain a rotation angle signal of the servomotor, and the rotation angle Output signal of the servomotor to the subchip for the current loop calculation, wherein the subchip for the current loop calculation is configured so that it calculates the current signal and the rotation angle signal of the servomotor according to an external command to obtain the voltage control signal, mathematically transforms the voltage control signal to a voltage signal and outputs the voltage signal to the vector control circuit, wherein the current driver circuit further comprises a second filter chip, wherein an input terminal and an output terminal of the second filter chip are connected to the output terminal of the current sensing circuit and the input terminal of the calculation chip, respectively, the second filter chip so is configured to filter the current signal and output a filtered current signal to the computation chip.