DE112018001810T5 - Arithmetic unit, log recording method, log recording system - Google Patents

Arithmetic unit, log recording method, log recording system Download PDF

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DE112018001810T5
DE112018001810T5 DE112018001810.5T DE112018001810T DE112018001810T5 DE 112018001810 T5 DE112018001810 T5 DE 112018001810T5 DE 112018001810 T DE112018001810 T DE 112018001810T DE 112018001810 T5 DE112018001810 T5 DE 112018001810T5
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Yusuke Ujitoko
Yuki Horita
Fumio Narisawa
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Abstract

Die erfindungsgemäße Recheneinheit ist miteinem Ausführungsteil zur wiederholten Ausführung einer Applikation,einem Zählteil zum Zählen einer Zykluszahl aufgrund der Ausführung der Applikation, bei dem ein Zyklus den Abstand darstellt, in dem die Applikation vorbestimmte Male ausgeführt wird, undeinem Aufzeichnungsteil zur Aufzeichnung der Kombination von in die Applikation einzugebenden Eingabedaten und der Zykluszahl zu dem Zeitpunkt, wo die Eingabedaten in die Applikation eingegeben werden, als Eingabelog versehen.The arithmetic unit according to the present invention is provided with an execution part for repeatedly executing an application, a count part for counting a cycle number based on the execution of the application, in which one cycle represents the distance in which the application is executed a predetermined number of times, and a recording part for recording the combination in the Application entered input data and the cycle number at the time when the input data is entered into the application, provided as an input log.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Recheneinheit, ein Logaufzeichnungsverfahren und Logaufzeichnungssystem.The present invention relates to a calculating unit, a log recording method and log recording system.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Bei Steuerungsapplikationen zur Verwirklichung des Automatikbetriebs ist es notwendig, die Überprüfung der Operation durch eine riesige Zahl von Fahrversuchen in tatsächlichen Umgebungen durchzuführen, da die garantierte Operation unter jedem Umstand gefordert wird. Als Fehlerreproduktionsverfahren zum effizienten Beheben von Applikationsfehlern, die während der Fahrt in der tatsächlichen Umgebung auftraten, ist eine Methode bekannt, in der während der Fahrt in die Applikation eingegebene Daten bezüglich der Umgebung usw. in ein Log aufgezeichnet und beim Fehlerauftreten diese Daten vom Log wiedergegeben und in die Applikation eingegeben werden, wodurch die Fehler reproduziert werden. Patentliteratur 1 offenbart ein verteiltes Simulationssystem, dadurch gekennzeichnet, dass es versehen ist mit einem Simulationsmittel zum Simulieren einer virtuellen Umgebung, einem oder mehreren Anzeigemitteln zur Echtzeit-Anzeige der durch das Simulationsmittel simulierten Ergebnisse, einem Mittel zum Festsetzen von Bedingungen für die Aufzeichnung und Verwahrung des Simulationsinhalts, einem Checkpoint-Datei-Mittel zur Verwahrung des gesamten Simulationsinhalts in einer Checkpoint-Datei aufgrund der genannten Bedingungen, einem Ereignis-Logdatei-Mittel zur Verwahrung nur der Differenz der Änderung des Simulationsinhalts zwischen dem Zeitpunkt, wo die Verwahrung in der Checkpoint-Datei erfolgte, und dem Zeitpunkt, wo die nächste Verwahrung erfolgt, in einer Ereignis-Logdatei, einem Wiedergabemittel zur Wiedergabe des Simulationsinhalts zu einem beliebigen Zeitpunkt mittels der verwahrten Checkpoint-Datei und Ereignis-Logdatei und damit zur Anzeige auf den Anzeigemitteln, und einem integrierten Verwaltungsmittel zur Durchführung der integrierten Verwaltung des gesamten Systems.In control applications for realizing the automatic operation, it is necessary to perform the inspection of the operation by a huge number of driving tests in actual environments, since the guaranteed operation is required under any circumstance. As an error reproduction method for efficiently correcting application errors that occurred while driving in the actual environment, there is known a method in which data entered while driving into the application is recorded on the environment, etc., in a log, and when the error occurs, these data are reproduced from the log and entered into the application, whereby the errors are reproduced. Patent Literature 1 discloses a distributed simulation system, characterized in that it is provided with a simulation means for simulating a virtual environment, one or more display means for real-time display of the results simulated by the simulation means, means for establishing conditions for the recording and storage of the simulation Simulation content, a checkpoint file means for keeping all the simulation content in a checkpoint file on the basis of said conditions, an event log file means for keeping only the difference of the change of the simulation content between the time where the custody in the checkpoint file took place, and the time at which the next storage takes place, in an event log file, a playback means for reproducing the simulation content at any time by means of the checked checkpoint file and event log file and thus for display on the display means, and a m integrated administrative means to carry out integrated management of the whole system.

LITERATUR DES STANDES DER TECHNIKLITERATURE OF THE PRIOR ART

PATENTLITERATURPatent Literature

Patentliteratur 1: JP Patentanmeldung Nr. H11-321461 Patent Literature 1: Japanese Patent Application No. H11-321461

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE AUFGABETASK TO BE SOLVED BY THE INVENTION

Bei der Erfindung gemäß Patentliteratur 1 kann man die Reihenfolgebeziehung zwischen dem Timing, wo die Applikation ausgeführt wird, und dem Timing, wo die Daten in die Applikation eingegeben werden, nicht genau aufzeichnen.In the invention according to Patent Literature 1, the order of relationship between the timing where the application is executed and the timing where the data is input to the application can not be accurately recorded.

MITTEL ZUM LÖSEN DER AUFGABEMEANS TO SOLVE THE TASK

Die Recheneinheit gemäß der ersten Ausgestaltung der Erfindung ist mit einem Ausführungsteil zur wiederholten Ausführung einer Applikation, einem Zählteil zum Zählen einer Sequenzzahl aufgrund der Ausführung der Applikation, bei dem eine Sequenz den Abstand darstellt, in dem die Applikation vorbestimmte Male ausgeführt wird, und
einem Aufzeichnungsteil zur Aufzeichnung der Kombination von in die Applikation einzugebenden Eingabedaten und der Sequenzzahl zu dem Zeitpunkt, wo die Eingabedaten in die Applikation eingegeben werden, als Eingabelog versehen.The arithmetic unit according to the first embodiment of the invention is provided with an execution part for repeatedly executing an application, a counting part for counting a sequence number based on the execution of the application, in which a sequence represents the distance in which the application is executed predetermined times, and
a recording part for recording the combination of input data to be inputted into the application and the sequence number at the time when the input data is input to the application is provided as an input log.

Das Logaufzeichnungsverfahren gemäß der zweiten Ausgestaltung der Erfindung umfasst wiederholtes Ausführen einer Applikation,
Zählen einer Sequenzzahl aufgrund der Ausführung der Applikation, bei dem eine Sequenz den Abstand darstellt, in dem die Applikation vorbestimmte Male ausgeführt wird, und
Aufzeichnen der Kombination von in die Applikation einzugebenden Eingabedaten und der Sequenzzahl zu dem Zeitpunkt, wo die Eingabedaten in die Applikation eingegeben werden, als Eingabelog.The log recording method according to the second embodiment of the invention comprises repeatedly executing an application,
Counting a sequence number based on the execution of the application, wherein a sequence represents the distance in which the application is executed a predetermined number of times, and
Recording the combination of input data to be input into the application and the sequence number as the input log at the time when the input data is input to the application.

Das Logaufzeichnungssystem gemäß der dritten Ausgestaltung der Erfindung umfasst eine Applikationsausführungsvorrichtung und eine Logverwahrungsvorrichtung, die durch ein Netzwerk miteinander verbunden werden,
wobei die Applikationsausführungsvorrichtung mit
einem Ausführungsteil zur wiederholten Ausführung einer Applikation,
einem Zählteil zum Zählen einer Sequenzzahl aufgrund der Ausführung der Applikation, bei dem eine Sequenz den Abstand darstellt, in dem die Applikation vorbestimmte Male ausgeführt wird,
einem Ausführungsvorrichtung-Kommunikationsteil zur Durchführung der Kommunikation mit der Logverwahrungsvorrichtung, und
einem Aufzeichnungsteil zur Aufzeichnung der Kombination von in die Applikation einzugebenden Eingabedaten und der Sequenzzahl zu dem Zeitpunkt, wo die Eingabedaten in die Applikation eingegeben werden, als Eingabelog über das Ausführungsvorrichtung-Kommunikationsteil in die Logverwahrungsvorrichtung versehen ist, und
die Logverwahrungsvorrichtung mit
einem Verwahrungsvorrichtung-Kommunikationsteil zum Empfang des Eingabelogs von der Applikationsausführungsvorrichtung, und
einem Speicherteil zur Aufnahme des Eingabelogs im Zusammenhang mit dem Zeitpunkt, wo das Eingabelog durch das Verwahrungsvorrichtung-Kommunikationsteil empfangen wurde, versehen ist.The log recording system according to the third aspect of the invention includes an application execution device and a log storage device that are interconnected by a network,
wherein the application execution device with
an execution part for repeated execution of an application,
a counting part for counting a sequence number due to the execution of the application, in which a sequence represents the distance in which the application is executed a predetermined number of times,
an execution device communication part for performing communication with the log storage device, and
a recording part for recording the combination of input data to be input to the application and the sequence number at the time when the input data is input to the application is provided as an input to the log storage device via the execution device communication part, and
the log storage device with
a storage device communication part for receiving the input log from the application execution device, and
a memory part for receiving the input log associated with the time when the input log was received by the storage device communication part.

EFFEKTE DER ERFINDUNGEFFECTS OF THE INVENTION

Erfindungsgemäß kann man die Reihenfolgebeziehung zwischen dem Timing, wo die Applikation ausgeführt wird, und dem Timing, wo die Daten in die Applikation eingegeben werden, genau aufzeichnen.According to the invention, the order of relation between the timing where the application is executed and the timing where the data is input to the application can be accurately recorded.

Figurenlistelist of figures

  • [1] ein Blockbild einer Struktur eines Fahrzeugsteuersystems 1;[ 1 ] is a block diagram of a structure of a vehicle control system 1 ;
  • [2] (a) ein Schaubild eines Formats der Logdaten 114A im Fall, in dem der Ausgabewert einen Zeitstempel umfasst, und (b) ein Schaubild eines Formats der Logdaten 114A im Fall, in dem der Ausgabewert keinen Zeitstempel umfasst;[ 2 ] (a) a chart of a format of the log data 114A in the case where the output value includes a time stamp, and (b) a chart of a format of the log data 114A in the case where the output value does not include a timestamp;
  • [3] ein Schaubild eines Beispiels einer Sequenzhistorie 115;[ 3 ] is a diagram of an example of a sequence history 115 ;
  • [4] ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise eines Sensorinformationsgewinnungsteils 101 zeigt;[ 4 ] is a flowchart illustrating the operation of a sensor information obtaining part 101 shows;
  • [5] ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise eines Applikationsausführung-Verwaltungsteils 102 zeigt;[ 5 ] A flowchart illustrating the operation of an application execution management part 102 shows;
  • [6] ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise eines Logbildungsteils 103 zeigt;[ 6 ] A flowchart illustrating the operation of a log forming part 103 shows;
  • [7] ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise eines Logwiedergabeteils 104 zeigt;[ 7 ] A flow chart illustrating the operation of a log playback part 104 shows;
  • [8] ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise eines Log-Aufzeichnung/Wiedergabeteils 20 zeigt;[ 8th ] A flowchart illustrating the operation of a log recording / playback part 20 shows;
  • [9] ein Schaubild eines Betriebsbeispiels eines Logaufzeichnungsmodus.[ 9 ] is a diagram of an operation example of a log recording mode.

AUSFÜHRUNGSFORM DER ERFINDUNGEMBODIMENT OF THE INVENTION

- Ausführungsform -Embodiment

Im Folgenden wird die Ausführungsform einer Fahrzeugsteuervorrichtung als Recheneinheit anhand der 1 bis 9 erläutert.Hereinafter, the embodiment of a vehicle control device as a computing unit based on 1 to 9 explained.

(Definition der Fachausdrücke)(Definition of terms)

Die „Applikation“ gemäß der vorliegenden Ausführungsform stellt ein Programm dar, das regelmäßig ausgeführt wird. Bei der „Ausführungsperiode“ gemäß der vorliegenden Ausführungsform handelt es sich um einen Zielwert des Abstands der Zeiten zur Ausführung der Applikation. D. h. der Abstand der Zeiten, zu denen eine gewisse Applikation tatsächlich ausgeführt wird, überschneidet sich nicht immer mit der Ausführungsperiode. Das Timing zur Ausführung der Applikation wird z. B. dadurch entschieden, dass der Zeitverlauf bis zum Erreichen des Zielwerts für jede Ausführung der Applikation gemessen und die Applikation nach dem Erreichen des Zielwerts ausgeführt wird, usw. In diesem Fall lässt sich jedoch annehmen, dass Abweichungen an Zeitschaltern beim Messen des Zeitverlaufs vorliegen bzw. die Belastung weiterer Verarbeitungen eine Verzögerung bewirkt und somit sich der Zielwert und der Abstand der tatsächlichen Zeiten der Ausführung der Applikation nicht überschneiden.The "application" according to the present embodiment represents a program that is executed regularly. The "execution period" according to the present embodiment is a target value of the interval of times for executing the application. Ie. the interval of times at which a certain application is actually executed does not always overlap with the execution period. The timing for executing the application is z. B. decided that the time course is measured until reaching the target value for each execution of the application and the application is executed after reaching the target value, etc. In this case, however, it can be assumed that deviations are present at time switches when measuring the time course or the load of further processing causes a delay and thus the target value and the distance of the actual times of execution of the application do not overlap.

Die „Sequenz“ gemäß der vorliegenden Ausführungsform stellt eine Zeit mit einer Länge dar, die durch den Zeitpunkt begrenzt wird, wo die Bezugsapplikation tatsächlich ausgeführt wird. D. h. der Startzeitpunkt jeder Sequenz entspricht dem Zeitpunkt, wo die Bezugsapplikation ausgeführt wurde. Bei der „Sequenznummer“ gemäß der vorliegenden Ausführungsform handelt es sich um einen Zahlenwert, der für jede Ausführung der Bezugsapplikation aufgezählt wird.The "sequence" according to the present embodiment represents a time of a length limited by the time when the reference application is actually executed. Ie. the start time of each sequence corresponds to the time when the reference application was executed. The "sequence number" according to the present embodiment is a numerical value enumerated for each execution of the reference application.

(Systemstruktur)(System structure)

1 zeigt ein Blockbild einer Struktur eines Fahrzeugsteuersystems 1, umfassend eine Fahrzeugsteuervorrichtung 10 als erfindungsgemäße Recheneinheit. Das Fahrzeugsteuersystem 1 ist mit einer Fahrzeugsteuervorrichtung 10, einer Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20, einer externen Sensorgruppe 30, einer Fahrzeugsensorgruppe 40 und einer Aktuatorgruppe 50 versehen. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10, Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20, externe Sensorgruppe 30, Fahrzeugsensorgruppe 40 und Aktuatorgruppe 50 werden durch ein fahrzeuginternes Netzwerk 60 miteinander gekoppelt. Beim Fahrzeugsteuersystem 1 handelt es sich beispielsweise um ein System, das auf einem Fahrzeug angebracht wird und unter Beurteilung des Betriebsverhaltens des Fahrzeugs und der Fahrzeugsteuerung aufgrund der Erkenntnisse der Umstände in der Umgebung des Fahrzeugs, wie Fahrbahnen, Hindernisse, wie Fahrzeuge in der Nähe usw., die Fahrzeugbewegung steuert, um den Automatikbetrieb zu verwirklichen. 1 shows a block diagram of a structure of a vehicle control system 1 comprising a vehicle control device 10 as a calculating unit according to the invention. The vehicle control system 1 is with a vehicle control device 10 , a log recording / playback device 20 , an external sensor group 30 , a vehicle sensor group 40 and an actuator group 50 Provided. The vehicle control device 10 , Log recording / playback device 20 , external sensor group 30 , Vehicle sensor group 40 and actuator group 50 be through an in-vehicle network 60 coupled together. In the vehicle control system 1 For example, it is a system that is mounted on a vehicle and, judging the performance of the vehicle and the vehicle controller based on the knowledge of the circumstances surrounding the vehicle, such as lanes, obstacles such as nearby vehicles, etc., the vehicle movement controls to realize the automatic operation.

Bei der externen Sensorgruppe 30 handelt es sich um eine Sensorgruppe zur Erkennung von in einem bestimmten Bereich der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Hindernissen, wie z. B. andere Fahrzeuge, Fußgänger, Objekte usw., sowie Merkmalen, wie Verkehrsschilder, weiße Linien usw. Die externe Sensorgruppe 30 wird z. B. aus Fotoapparaten, RADARs, LIDARs usw. ausgebildet. Durch die externe Sensorgruppe 30 werden die Informationen der erfassten Hindernisse und Merkmale in der Umgebung des Fahrzeugs, wie z. B. relative Entfernung vom Fahrzeug, relativer Winkel usw., in das fahrzeuginterne Netzwerk 60 ausgegeben, das mit der externen Sensorgruppe 30 und einer Fahrzeugsteuervorrichtung 10 gekoppelt ist. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ist derart ausgebildet, dass sie über das fahrzeuginterne Netzwerk 60 das Ausgabeergebnis von der externen Sensorgruppe 30 gewinnen kann. Bei der Struktur gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird durch die externe Sensorgruppe 30 Prozesse zur Erfassung der Hindernisse und Merkmale durchgeführt. Diese Erfassungsprozesse können jedoch auch durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 und weitere Vorrichtungen mittels der von der externen Sensorgruppe 30 ausgegebenen Signale und Daten durchgeführt werden.For the external sensor group 30 it is a sensor group to detect located in a certain area of the environment of the vehicle obstacles such. As other vehicles, pedestrians, objects, etc., as well as features such as traffic signs, white lines, etc. The external sensor group 30 is z. B. from cameras, RADARs, LIDARs, etc. trained. Through the external sensor group 30 the information of the detected obstacles and features in the environment of the vehicle, such. B. relative distance from the vehicle, relative angle, etc., in the in-vehicle network 60 output with the external sensor group 30 and a vehicle control device 10 is coupled. The vehicle control device 10 is designed to be accessible via the in-vehicle network 60 the output result from the external sensor group 30 can win. In the structure according to the present embodiment, the external sensor group 30 Processes for the detection of obstacles and features carried out. However, these detection processes can also be performed by the vehicle control device 10 and other devices by means of the external sensor group 30 output signals and data are performed.

Die Fahrzeugsensorgruppe 40 handelt es sich um eine Vorrichtungsgruppe zur Erfassung von Informationen bezüglich der Bewegung des Fahrzeugs, wie z. B. Fahrgeschwindigkeit, Lenkwinkel, Betätigungsmenge des Gaspedals, Betätigungsmenge des Bremspedals usw. Durch die Fahrzeugsensorgruppe 40 werden z. B. in das fahrzeuginterne Netzwerk 60 diese erfassten Zustandsmengen ausgegeben. Die mit dem fahrzeuginternen Netzwerk 60 gekoppelten Fahrzeugsteuervorrichtung 10 und weiteren Vorrichtungen gewinnen über das fahrzeuginterne Netzwerk 60 die von der Fahrzeugsensorgruppe 40 ausgegebenen Zustandsmengen verschiedener Bauelemente.The vehicle sensor group 40 it is a device group for acquiring information relating to the movement of the vehicle, such as: B. driving speed, steering angle, operating amount of the accelerator pedal, operating amount of the brake pedal, etc. Through the vehicle sensor group 40 be z. In the in-vehicle network 60 issued these detected state quantities. The with the in-vehicle network 60 coupled vehicle control device 10 and other devices gain via the in-vehicle network 60 that of the vehicle sensor group 40 output state quantities of various components.

Bei der Aktuatorgruppe 50 handelt es sich um eine Vorrichtungsgruppe zur Steuerung von Steuerelementen, wie Lenkung, Bremse, Gaspedal usw., die die Bewegung des Fahrzeugs bestimmen. Durch die Aktuatorgruppe 50 wird die Bewegung des Fahrzeugs aufgrund der Lenkungsinformationen vom Fahrer, wie des Lenkrads, Bremspedals, Gaspedals usw., und der von der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ausgegebenen Zielsteuerwerte gesteuert.At the actuator group 50 It is a device group used to control controls such as steering, brake, accelerator pedal, etc., which determine the movement of the vehicle. Through the actuator group 50 the movement of the vehicle is due to the steering information from the driver, such as the steering wheel, brake pedal, accelerator pedal, etc., and that of the vehicle control device 10 controlled target control values.

(Struktur der Fahrzeugsteuervorrichtung)(Structure of Vehicle Control Device)

Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 stellt beispielweise eine ECU (Electronic Control Unit) dar und ist mit einem Verarbeitungsteil 100, einem Speicherteil 110 und einem Kommunikationsteil 120 versehen. Die Gestaltung der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 unterliegt keiner besonderen Einschränkung. Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 in die externe Sensorgruppe 30 integriert werden. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 und die Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 gemäß der vorliegenden Ausführungsform weisen zwei Betriebsmodus auf, und zwar Logaufzeichnungsmodus und Logwiedergabemodus. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 und die Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 werden im Logaufzeichnungsmodus auf dem Fahrzeug angebracht, um das Log aufzuzeichnen. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 und die Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 können im Logwiedergabemodus zwar am Fahrzeugsteuersystem 1 betrieben werden, aber auch an vom Fahrzeugsteuersystem 1 physikalisch entfernten Stellen, z. B. auf dem Tisch im Zimmer, betrieben werden.The vehicle control device 10 represents, for example, an ECU (Electronic Control Unit) and is a processing part 100 a storage part 110 and a communication part 120 Provided. The design of the vehicle control device 10 is not subject to any particular restriction. For example, the vehicle control device 10 into the external sensor group 30 to get integrated. The vehicle control device 10 and the log recording / playback device 20 According to the present embodiment, there are two operation modes, log recording mode and log reproduction mode. The vehicle control device 10 and the log recording / playback device 20 are attached to the vehicle in log recording mode to record the log. The vehicle control device 10 and the log recording / playback device 20 can in the log playback mode on the vehicle control system 1 operated, but also on the vehicle control system 1 physically remote locations, e.g. B. on the table in the room, operated.

Im Speicherteil 110 ist eine in der Figur nicht dargestellten Applikation A aufgenommen, die die Bezugsapplikation gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. D. h. die Sequenznummer wird aufgezählt, als die Applikation A ausgeführt wird. Dies wird später näher erwähnt. Im Folgenden wird die Applikation A auch als „Appli A“ bezeichnet.In the storage part 110 is an application not shown in the figure A which illustrates the reference application according to the present embodiment. Ie. the sequence number is listed as the application A is performed. This will be mentioned later. The following is the application A also referred to as "Appli A".

Das Verarbeitungsteil 100 ist mit einer CPU (Central Processing Unit; zentrale Verarbeitungseinheit) und einem RAM (Random Access Memory) versehen, wobei durch die CPU das im Speicherteil 110 aufgenommene, in der Figur nicht dargestellte Programm auf das RAM geladen und ausgeführt wird, wodurch folgende Funktionen verwirklicht werden. Das Verarbeitungsteil 100 weist als seine Funktionen ein Sensorinformationsgewinnungsteil 101, ein Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102, ein Logbildungsteil 103 und ein Logwiedergabeteil 104 auf. Wird in die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 von außen ein Stoppbefehl eingegeben, so gibt das Verarbeitungsteil 100 dem Sensorinformationsgewinnungsteil 101, dem Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102, dem Logbildungsteil 103 und dem Logwiedergabeteil 104 den Stoppbefehl aus.The processing part 100 is provided with a CPU (Central Processing Unit) and a RAM (Random Access Memory), whereby the CPU in the memory part 110 recorded, not shown in the figure program is loaded onto the RAM and executed, whereby the following functions are realized. The processing part 100 has as its functions a sensor information acquisition part 101 , an application execution management part 102 , a log forming part 103 and a log part 104 on. Is in the vehicle control device 10 entered from outside a stop command, so gives the processing part 100 the sensor information acquisition part 101 , the application execution administration part 102 , the log forming part 103 and the log playback part 104 the stop command.

Das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 funktioniert nur im Logaufzeichnungsmodus. Durch das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 werden die mit der Umgebung des Fahrzeugs zusammenhängenden Umgebungsinformationen und die mit der Bewegung des Fahrzeugs zusammenhängenden Fahrzeuginformationen gewonnen und diese als „Ausgabewert“ in eine Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen. Durch das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 werden ferner dieser Ausgabewert und der Zeitpunkt, wo der Ausgabewert in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen wurde, miteinander in Zusammenhang gebracht und in einen Logdatenpufferspeicher 114 aufgenommen. Das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 gewinnt von der externen Sensorgruppe 30 und der Fahrzeugsensorgruppe 40 den Ausgabewert. Bei den Umgebungsinformationen handelt es sich um Informationen usw., wie z. B. von Hindernissen, die in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden sind, bzw. Merkmalen, die Straßenmerkmale in der Umgebung des Fahrzeugs zeigen. Unter die Hindernisse, die in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden sind, fallen z. B. bewegliche Körper, die sich um das Fahrzeug bewegen, wie weitere Fahrzeuge, Fahrräder, Fußgänger usw. sowie stationäre Gegenstände, die auf der Straße um das Fahrzeug befindlich sind, wie parkende Autos, Fallgüter, Installationen usw. Die Fahrzeugsensorinformationen stellen z. B. die Fahrzeugstelle, die Fahrgeschwindigkeit, den Lenkwinkel, die Betätigungsmenge des Gaspedals, die Betätigungsmenge des Bremspedals usw. dar. Die durch das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 gewonnenen Umgebungsinformationen und Fahrzeugsensorinformationen werden als Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 in das Speicherteil 110 aufgenommen.The sensor information obtaining part 101 only works in log recording mode. Through the sensor information acquisition part 101 For example, the environmental information related to the environment of the vehicle and the vehicle information related to the movement of the vehicle are obtained, and these are referred to as an "output value" in an application input / output data group 111 added. Through the sensor information acquisition part 101 Furthermore, this output value and the time at which the output value in the application input / output data group 111 recorded and linked to a log data buffer 114 added. The sensor information obtaining part 101 wins from the external sensor group 30 and the vehicle sensor group 40 the output value. The environmental information is information, etc., such as: B. obstacles that exist in the vicinity of the vehicle, or features that show road characteristics in the vicinity of the vehicle. Under the obstacles in the environment of the vehicle are present, z. Movable objects around the vehicle, such as other vehicles, bicycles, pedestrians, etc., and stationary objects located on the road around the vehicle, such as parked cars, cargoes, installations, etc. The vehicle sensor information provides e.g. As the vehicle body, the vehicle speed, the steering angle, the amount of actuation of the accelerator pedal, the amount of actuation of the brake pedal, etc. The. By the sensor information acquisition part 101 obtained environment information and vehicle sensor information are called application input / output data group 111 in the storage part 110 added.

Das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 funktioniert sowohl im Logaufzeichnungsmodus als auch im Logwiedergabemodus. Durch das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 wird aus einer im Speicherteil 110 aufgenommenen Applikationsausführungsparametergruppe 112 die Ausführungsperiode der Applikation A abgelesen und damit die Applikation A für jede Ausführungsperiode ausgeführt. Durch das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 wird daneben jeweils nach der Ausführung der Applikation A die Sequenznummer vermehrt und die Sequenznummer und der Zeitpunkt, wo die Sequenz angefangen wurde, in eine später erwähnte Sequenzhistorie 115 aufgezeichnet.The application execution administration part 102 works in log recording mode as well as in log playback mode. Through the application execution administration part 102 becomes one in the memory part 110 recorded application execution parameter group 112 the execution period of the application A read and thus executed the application A for each execution period. Through the application execution administration part 102 will be next to each after the execution of the application A the sequence number increases and the sequence number and the time at which the sequence was started into a later-mentioned sequence history 115 recorded.

Das Logbildungsteil 103 funktioniert nur im Logaufzeichnungsmodus und bildet Logdaten 114A aufgrund des in den Logdatenpufferspeicher 114 aufgenommenen Ausgabewerts und der Zeitpunktinformation. Durch das Logbildungsteil 103 werden die gebildeten Logdaten 114A in dem Logdatenpufferspeicher 114 verwahrt und dann diese der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 über das Kommunikationsteil 120 gesendet. Dabei kann das Logbildungsteil 103 die gebildeten Logdaten 114A als solche der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 senden, ohne dass sie in den Logdatenpufferspeicher 114 aufgenommen werden.The log formation part 103 works only in log recording mode and forms log data 114A because of the in the log data buffer 114 recorded output value and the timing information. Through the log forming part 103 become the log data formed 114A in the log data buffer 114 stores and then this the log recording / playback device 20 via the communication part 120 Posted. In this case, the log forming part 103 the log data formed 114A as such, the log recording / playback device 20 send them without putting them into the log data buffer 114 be recorded.

Das Logwiedergabeteil 104 funktioniert nur im Logwiedergabemodus und zieht aus den von der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 über das Kommunikationsteil 120 empfangenen Logdaten 114A den Ausgabewert aus. Durch das Logbildungsteil 103 wird dann das Timing, wo der Ausgabewert in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufzunehmen sind, aufgrund der Analyseergebnisse der Logdaten 114A ermittelt und zu diesem Timing der Ausgabewert in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen.The log playback part 104 works only in log playback mode and pulls out of the log recording / playback device 20 via the communication part 120 received log data 114A the output value. Through the log forming part 103 then will the timing where the output value in the application input / output data group 111 based on the analysis results of the log data 114A determines and at this timing the output value in the application input / output data group 111 added.

Beim Speicherteil 110 handelt es sich um eine HDD (HARD Disk Drive) bzw. einen Flash-Speicher. Es kann auch einen ROM (Read Only Memory) umfassen. In das Speicherteil 110 werden Programme, die das Verarbeitungsteil 100 für die Verwirklichung seiner Funktion ausführt, Applikationen, die periodisch ausgeführt werden, Datengruppen, die für den Betrieb der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 nötig sind, usw. aufgenommen. Konkret werden in das Speicherteil 110 die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111, die Applikationsausführungsparametergruppe 112, die Logwiedergabeparametergruppe 113, der Logdatenpufferspeicher 114 und die in der Figur nicht dargestellte Applikation A aufgenommen.At the storage part 110 it is an HDD (HARD Disk Drive) or a flash memory. It can also include a ROM (Read Only Memory). In the storage part 110 be programs that are the processing part 100 for the realization of its function, applications that are executed periodically, groups of data required for the operation of the vehicle control device 10 necessary, etc. are included. Specifically be in the memory part 110 the application input / output data group 111 , the application execution parameter group 112 , the log playback parameter group 113 , the log data cache 114 and the application not shown in the figure A added.

In die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 werden die in die Applikation A einzugebenden Informationen und von der Applikation A auszugebenden Informationen aufgenommen. Konkret werden in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 die mit der Umgebung des Fahrzeugs zusammenhängenden Umgebungsinformationen, die mit der Bewegung des Fahrzeugs zusammenhängenden Fahrzeugsensorinformationen sowie die durch die Applikation A verarbeiteten Informationen davon aufgenommen. Im Logaufzeichnungsmodus werden durch das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 und die Applikation A die Daten in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen. Im Logwiedergabemodus werden durch das Logbildungsteil 103 die Daten in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen.In the application input / output data group 111 will be in the application A information to be entered and the application A added information to be output. Specifically, in the application input / output data group 111 the environmental information associated with the environment of the vehicle, the vehicle sensor information associated with the movement of the vehicle, and the information provided by the application A processed information of it. In log recording mode, the sensor information acquisition part 101 and the application A the data in the application input / output data group 111 added. In log playback mode are by the log forming part 103 the data in the application input / output data group 111 added.

In die Applikationsausführungsparametergruppe 112 werden Einstellungsinformationen bezüglich der in der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 auszuführenden Applikation A und der Betriebsmodus, der beim nächsten Starten der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 auszuführen ist, aufgenommen. Unter die Einstellungsinformationen bezüglich der Applikation A fallen z. B. die Ausführungsperiode, erste Verzögerungszeit usw. der Applikation A. Am Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 wird unter Verwertung der Applikationsausführungsparametergruppe 112 die Ausführung der Applikation verwaltet. Die Applikationsausführungsparametergruppe 112 ist von einer in der Figur nicht dargestellten, mit dem fahrzeuginternen Netzwerk 60 gekoppelten Terminalvorrichtung umschreibbar. Wenn z. B. ein Operator Betriebsfehler der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 findet, wandelt er den Betriebsmodus der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 vom Logaufzeichnungsmodus in den Logwiedergabemodus um, wie folgt: Der Operator schreibt mittels der Terminalvorrichtung den in der Applikationsausführungsparametergruppe 112 aufgenommenen Betriebsmodus auf den Logwiedergabemodus um und schaltet die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 wieder ein.Into the application execution parameter group 112 Setting information regarding the vehicle control device becomes 10 to be executed A and the operation mode, the next time the vehicle control device is started 10 is to be executed. Under the setting information regarding the application A fall z. As the execution period, the first delay time, etc. of the application A , At the application execution administration part 102 is using the application execution parameter group 112 managed the execution of the application. The application execution parameter group 112 is of a not shown in the figure, with the in-vehicle network 60 Coupled terminal device rewritable. If z. For example, an operator operation error of the vehicle control device 10 finds, it converts the operating mode of the vehicle control device 10 from the log recording mode to the log playback mode, as follows: The operator writes, by means of the terminal device, the one in the application execution parameter group 112 recorded operating mode to the log playback mode and switches the vehicle control device 10 again.

Unter die erste Verzögerungszeit, die in der Applikationsausführungsparametergruppe 112 enthalten ist, ist ein Parameter zu verstehen, der das Timing der ersten Ausführung der Applikation entscheidet. Das Wort „erst“ bedeutet hierbei das erste Mal für jedes Starten der Fahrzeugsteuervorrichtung 10. Wenn z. B. die erste Verzögerungszeit null ist, wird die Applikation unmittelbar nach dem Starten der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ausgeführt. Also, wenn die erste Verzögerungszeit einer Applikation als Td und die einzelne Periode als Ti bezeichnet wird und der Zeitpunkt des Startens der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 null ist, wird die Applikation zu den Zeitpunkten Td, Td + Ti, Td + 2 x Ti, Td + 3 x Ti ausgeführt. Die vorliegende Ausführungsform setzt voraus, dass die erste Verzögerungszeit null ist.Below the first delay time in the application execution parameter group 112 is a parameter that understands the timing of the first execution of the application decides. The word "first" here means the first time for each start of the vehicle control device 10 , If z. For example, if the first delay time is zero, the application immediately after starting the vehicle control device 10 executed. Thus, when the first delay time of an application is referred to as Td and the single period as Ti and the time of starting the vehicle control device 10 is zero, the application is carried out at the times Td, Td + Ti, Td + 2 × Ti, Td + 3 × Ti. The present embodiment assumes that the first delay time is zero.

In die Logwiedergabeparametergruppe 113 wird eine Aufnahmeverzögerungssequenz aufgenommen, die einen Parameter zur Entscheidung der Funktionsweise des Logbildungsteils 103 im Logwiedergabemodus darstellt. Unter die Aufnahmeverzögerungssequenz ist ein solcher Parameter zu verstehen, der beim Entscheiden des Timings für die Aufnahme der im Logwiedergabemodus vom Kommunikationsteil 120 empfangenen ersten Logdaten 114A in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 verwendet wird. Wenn z. B, bei der Aufnahmeverzögerungssequenz von „3“ und der Sequenznummer von „5“ im Logwiedergabemodus das Kommunikationsteil 120 die ersten Logdaten 114A empfängt, wird folgende Verarbeitung durchgeführt: Bei der Sequenznummer von „8“, erhalten durch Addieren der Aufnahmeverzögerungssequenz zu der Sequenznummer beim Empfangen, d. h. 5 + 3 = 8, wird der in den ersten Logdaten 114A enthaltene Ausgabewert in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 eingegeben. In der Logwiedergabeparametergruppe 113 können auch weitere Parameter neben der Aufnahmeverzögerungssequenz aufgenommen sein.Into the log rendering parameter group 113 a recording delay sequence is recorded which is a parameter for deciding the operation of the log forming part 103 in log playback mode. The recording delay sequence is to be understood as meaning a parameter which, when the timing is selected, is taken up by the communication part in the log-playback mode 120 received first log data 114A into the application input / output data group 111 is used. If z. B, in the recording delay sequence of "3" and the sequence number of "5" in the log playback mode, the communication part 120 the first log data 114A At the sequence number of "8" obtained by adding the recording delay sequence to the sequence number at reception, that is, 5 + 3 = 8, the one in the first log data becomes 114A contained output value in the application input / output data group 111 entered. In the log playback parameter group 113 For example, other parameters besides the recording delay sequence may also be included.

In den Logdatenpufferspeicher 114 werden im Logaufzeichnungsmodus die Logdaten 114A und Informationen zur Bildung der Logdaten 114A aufgenommen. Bei den Informationen zur Bildung der Logdaten 114A handelt es sich um den Ausgabewert und den Zeitpunkt, wo der Ausgabewert in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 eingegeben wurde. Im Logdatenpufferspeicher 114 werden im Logwiedergabemodus die durch das Kommunikationsteil 120 vom Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 empfangenen Logdaten 114A vorläufig verwahrt.Into the log data buffer 114 in log recording mode, the log data 114A and information about the formation of log data 114A added. Information about the formation of log data 114A it is the output value and the time when the output value is in the application input / output data group 111 was entered. In the log data buffer 114 in the log playback mode, those through the communication part 120 from log recording / playback device 20 received log data 114A provisionally stored.

2 (a) zeigt ein Schaubild eines Formats der Logdaten 114A im Fall, in dem der Ausgabewert einen Zeitstempel umfasst, und 2 (b) ein Schaubild eines Formats der Logdaten 114A im Fall, in dem der Ausgangwert keinen Zeitstempel umfasst. Wie in 2 (a) dargestellt, bestehen die Logdaten 114A aus vier Elementen, und zwar aus dem Ausgabewert, der Sequenznummer, einem später erwähnten Offset-Wert und einer Zeitstempelkorrekturinformation. Wenn der Ausgabewert keinen Zeitstempel umfasst, haben sie keine Zeitstempelkorrekturinformation, wie in 2 (b) dargestellt. Wenn der Ausgabewert den Zeitstempel umfasst, kann der Zeitstempel aus dem Ausgabewert gestrichen werden, da er mittels der Zeitstempelkorrekturinformation wie später erwähnt korrigiert wird. Nun wird die Erläuterung wieder aufgrund der 1 fortgesetzt. 2 (a) shows a diagram of a format of the log data 114A in the case where the output value includes a timestamp, and 2 B) a diagram of a format of the log data 114A in the case where the initial value does not include a timestamp. As in 2 (a) shown, the log data exist 114A of four elements, namely, the output value, the sequence number, an offset value mentioned later, and timestamp correction information. If the output value does not include a timestamp, then they have no timestamp correction information, as in 2 B) shown. If the output value includes the time stamp, the time stamp may be deleted from the output value because it is corrected by the time stamp correction information as mentioned later. Now the explanation is again due to the 1 continued.

Bei der im Speicherteil 110 aufgenommenen Sequenzhistorie 115 handelt es sich um Information, die die Zeitpunkte, wo die einzelnen Sequenznummern angefangen wurden, zeigen. Die Sequenzhistorie 115 wird durch die Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 gebildet. Die Sequenzhistorie 115 kann zusammen mit den Logdaten 114A der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 gesendet werden.In the memory part 110 recorded sequence history 115 This is information that shows the times when each sequence number was started. The sequence history 115 is through the application execution administration part 102 educated. The sequence history 115 can along with the log data 114A the log recording / playback device 20 be sent.

3 zeigt ein Beispiel der Sequenzhistorie 115. Das Beispiel gemäß 3 stellt einen Fall dar, in dem die Ausführungsperiode der Applikation A 10 ms ist, wobei die Sequenznummer je etwa 10 ms, aber nicht genau konstant, aktualisiert wird. Nun wird die Erläuterung wieder aufgrund der 1 fortgesetzt. 3 shows an example of the sequence history 115 , The example according to 3 FIG. 10 illustrates a case where the execution period of the application A is 10 ms, with the sequence number being updated at approximately 10 ms each, but not exactly constant. Now the explanation is again due to the 1 continued.

Die im Speicherteil 110 aufgenommene, in der Figur nicht dargestellte Applikation A wird durch das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 periodisch ausgeführt. Wie in der in 3 beispielhaft dargestellten Sequenzhistorie 115 gezeigt, erfolgt die Ausführung nicht genau in konstanten Zeitabständen, sondern mit etwas Zeitdifferenzen. Durch die Applikation A werden die in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 eingeschriebenen Informationen sofort gelesen. D. h. der Zeitpunkt, wo der Ausgabewert in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 eingeschrieben wurde, kann als Zeitpunkt, wo der Ausgabewert in die Applikation A eingegeben wurde, betrachtet werden. Durch die Applikation A wird beim Einschreiben der Information in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 dieselbe Information in den Logdatenpufferspeicher 114 ausgegeben und gleichzeitig deren Ausgabezeitpunkt in den Logdatenpufferspeicher 114 eingeschrieben.The in the memory part 110 recorded, not shown in the figure application A is done by the application execution administration part 102 periodically executed. As in the 3 exemplified sequence history 115 shown, the execution is not exactly at constant time intervals, but with some time differences. Through the application A will be added to the application input / output data group 111 registered information is read immediately. Ie. the time when the output value in the application input / output data group 111 can be written as the point in time where the output value in the application A was entered. Through the application A will when writing the information in the application input / output data group 111 the same information in the log data buffer 114 and at the same time their output time in the log data buffer memory 114 enrolled.

Das Kommunikationsteil 120 kommuniziert mit weiteren, am Fahrzeug angebrachten Vorrichtungen aufgrund verschiedener Kommunikationsprotokolle. Das Kommunikationsteil 120 umfasst Netzwerkkarten in Anlehnung an den Kommunikationsstandards, wie z. B. IEEE802.3, CAN (Controller Area Network) usw. Die Verbindungsform des Kommunikationsteils 120 mit den am Fahrzeug angebrachten weiteren Vorrichtungen wird nicht auf die Kabelverbindung, wie Ethernet, beschränkt, sondern auch eine Nahfeldkommunikation, wie Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen), drahtloses LAN (Local Area Network) usw., kann verwendet werden. Im Logaufzeichnungsmodus sendet das Kommunikationsteil 120 der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 die aus dem Logbildungsteil 103 ausgegebenen Logdaten 114A. Im Logwiedergabemodus nimmt das Kommunikationsteil 120 die vom Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 empfangenen Logdaten 114A in den Logdatenpufferspeicher 114 auf und daneben übermittelt dem Logwiedergabeteil 104 den Empfang der Logdaten 114A.The communication part 120 communicates with other on-vehicle devices due to various communication protocols. The communication part 120 includes network cards based on the communication standards, such. IEEE802.3, CAN (Controller Area Network), etc. The connection form of the communication part 120 with the other devices mounted on the vehicle is not limited to the cable connection such as Ethernet, but also near-field communication such as Bluetooth (registered trademark), wireless LAN (Local Area Network), etc. may be used. in the Log recording mode sends the communication part 120 the log recording / playback device 20 the from the Logbildungsteil 103 output log data 114A , In log playback mode, the communication part takes 120 that from the log recording / playback device 20 received log data 114A into the log data buffer 114 on and off it conveys the log playback part 104 the reception of the log data 114A ,

(Struktur der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung)(Structure of Log Recording / Reproduction Device)

Die Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 ist beispielsweise eine ECU mit einer CPU, einem ROM und RAM. Die Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 weist zwei Betriebsmodus auf, und zwar Logaufzeichnungsmodus und Logwiedergabemodus, wobei sie im Logaufzeichnungsmodus eine Logaufzeichnungsfunktion und im Logwiedergabemodus eine Logwiedergabefunktion entwickelt. Der Betriebsmodus der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 kann durch Einstellung eines in der Figur nicht dargestellten DIP-Schalters oder durch die Kommunikation von außen umgewandelt werden. Bei der Logaufzeichnungsfunktion handelt es sich um eine Funktion zur Aufzeichnung der von der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 in das fahrzeuginterne Netzwerk 60 ausgegebenen Logdaten 114A. Bei der Logwiedergabefunktion handelt es sich um eine Funktion zur Wiedergabe der durch die Logaufzeichnungsfunktion aufgezeichneten Logdaten 114A sowie zur Ausgabe davon in das fahrzeuginterne Netzwerk 60. Durch die Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 wird der Abstand der Ausgabe der Logdaten 114A bei der Logwiedergabe derart geregelt, dass er demjenigen bei der Aufzeichnung der Logdaten 114A entspricht. Die Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 ist mit einem Kommunikationsteil 220, einer Logdatengruppe 210 und einem Log-Aufzeichnung/Wiedergabeteil 200 versehen.The log recording / playback device 20 is an ECU with a CPU, a ROM and RAM, for example. The log recording / playback device 20 has two modes of operation, log recording mode and log playback mode, where it develops a log recording function in log recording mode and a log playback function in log playback mode. The operating mode of the log recording / playback device 20 can be converted by setting a DIP switch, not shown in the figure or by the external communication. The log recording function is a function of recording the vehicle control device 10 into the vehicle's internal network 60 output log data 114A , The log playback function is a function for playing log data recorded by the log recording function 114A as well as the output of it into the in-vehicle network 60 , Through the log recording / playback device 20 is the distance of the output of the log data 114A in the log playback so regulated that it is the one when recording the log data 114A equivalent. The log recording / playback device 20 is with a communication part 220 , a log data group 210 and a log recording / playback part 200 Provided.

Das Kommunikationsteil 220 macht den Austausch der Logdaten 114A mit der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 aufgrund verschiedener Kommunikationsprotokolle. Das Kommunikationsteil 220 entspricht den Kommunikationsstandards, wie z. B. IEEE802.3 oder CAN (Controller Area Network). Die Verbindungsform des Kommunikationsteils 220 mit den weiteren Vorrichtungen wird nicht auf die Kabelverbindung beschränkt, sondern auch eine Nahfeldkommunikation, wie Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen), drahtloses LAN (Local Area Network) usw., kann verwendet werden.The communication part 220 makes the exchange of log data 114A with the vehicle control device 10 due to different communication protocols. The communication part 220 complies with communication standards, such as IEEE802.3 or CAN (Controller Area Network). The connection form of the communication part 220 with the other devices is not limited to the cable connection, but also a near-field communication, such as Bluetooth (registered trademark), wireless LAN (Local Area Network), etc., can be used.

Die Logdatengruppe 210 ist beispielsweise eine HDD bzw. ein Flash-Speicher. In die Logdatengruppe 210 werden die von der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 gewonnenen Logdaten 114A und die Empfangszeitpunkte der Logdaten 114A aufgenommen. An der Logdatengruppe 210 wird das Einschreiben und Ablesen durch das Log-Aufzeichnung/Wiedergabeteil 200 durchgeführt.The log data group 210 is for example an HDD or a flash memory. In the log data group 210 become the from the vehicle control device 10 obtained log data 114A and the reception times of the log data 114A added. At the log data group 210 becomes the writing and reading by the log recording / playback part 200 carried out.

Im Logaufzeichnungsmodus nimmt das Log-Aufzeichnung/Wiedergabeteil 200 die von der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 empfangenen Logdaten 114A in Zusammenhang mit den Empfangszeitpunkten in die Logdatengruppe 210 auf. Das Kommunikationsteil 220 kann aber den Abstand der Zeiten, wo die Logdaten 114A empfangen wurden, anstatt der Empfangszeitpunkte aufzeichnen. Im Logwiedergabemodus werden durch das Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 200 die in der Logdatengruppe 210 aufgenommenen Logdaten 114A in denselben Zeitabständen wie beim Empfangen in das fahrzeuginterne Netzwerk 60 ausgegeben.In log recording mode, the log recording / playback part takes 200 that of the vehicle control device 10 received log data 114A in connection with the reception times in the log data group 210 on. The communication part 220 but can the distance of the times where the log data 114A received instead of recording times. In log playback mode, the log recording / playback device 200 in the log data group 210 recorded log data 114A at the same time intervals as when receiving into the in-vehicle network 60 output.

(Funktionsweise der Fahrzeugsteuervorrichtung)(Operation of the vehicle control device)

Die Funktionsweisen des Sensorinformationsgewinnungsteils 101, des Applikationsausführung-Verwaltungsteils 102, des Logbildungsteils 103 und des Logwiedergabeteils 104 der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 werden anhand der 4 bis 7 erläutert. Die einzelnen Funktionsweisen werden asynchron ausgeführt.The functions of the sensor information obtaining part 101 , the application execution administration part 102 , the log forming part 103 and the log playback part 104 the vehicle control device 10 be based on the 4 to 7 explained. The individual functionalities are executed asynchronously.

4 stellt ein Ablaufdiagramm dar, das die Funktionsweise des Sensorinformationsgewinnungsteils 101 zeigt. Als Subjekt der Ausführung der einzelnen Schritte, die im Folgenden erläutert werden, dient die CPU der Fahrzeugsteuervorrichtung 10. Wie oben erwähnt, funktioniert das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 nur im Logaufzeichnungsmodus. 4 FIG. 10 is a flow chart illustrating the operation of the sensor information acquisition part. FIG 101 shows. As the subject of execution of the individual steps explained below, the CPU serves the vehicle control device 10 , As mentioned above, the sensor information obtaining part works 101 only in log recording mode.

Im Schritt S301 gewinnt das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 Sensordaten von der externen Sensorgruppe 30 und Fahrzeugsensorgruppe 40. Das Timing der Gewinnung der Sensordaten durch das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 unterliegt keiner besonderen Beschränkung. Das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 kann die Sensordaten gewinnen, sooft es den Empfang der von der externen Sensorgruppe 30 und Fahrzeugsensorgruppe 40 in das fahrzeuginterne Netzwerk ausgegebenen Sensordaten erfasst. Beziehungsweise kann das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 unabhängig von der Funktionsweise der externen Sensorgruppe 30 und Fahrzeugsensorgruppe 40 durch einen Zeitschalter die Sensordaten regelmäßig gewinnen.In step S301 wins the sensor information obtaining part 101 Sensor data from the external sensor group 30 and vehicle sensor group 40 , The timing of obtaining the sensor data by the sensor information obtaining part 101 is not subject to any special restrictions. The sensor information obtaining part 101 can gain the sensor data as often as it receives from the external sensor group 30 and vehicle sensor group 40 recorded in the in-vehicle network sensor data. Respectively, the sensor information obtaining part 101 regardless of how the external sensor group works 30 and vehicle sensor group 40 win the sensor data regularly by a timer.

Im anschließenden Schritt S302 werden die Sensordaten durch das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen. Im anschließenden Schritt S303 werden durch das Sensorinformationsgewinnungsteil 101 der gegenwärtige Zeitpunkt und dieselbe Daten wie die im Schritt S302 aufgenommenen Sensordaten in Kombination miteinander in den Logdatenpufferspeicher 114 aufgenommen. Im anschließenden Schritt S304 wird beurteilt, ob der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ein Stoppbefehl gegeben wurde oder nicht. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl gegeben wurde, so wird die Funktionsweise gemäß 4 beendet. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl nicht gegeben wurde, wird die Funktionsweise in den Schritt S301 zurückgeführt.In the subsequent step S302 The sensor data is passed through the sensor information acquisition section 101 into the application input / output data group 111 added. In the subsequent step S303 be through the sensor information acquisition part 101 the current time and the same data as the one in the step S302 recorded sensor data in combination with each other in the log data buffer memory 114 added. In the subsequent step S304 It is judged whether the vehicle control device 10 a stop command has been given or not. If it is judged that the stop command has been given, the operation will be as shown in FIG 4 completed. If it is judged that the stop command has not been given, the operation in the step S301 recycled.

5 stellt ein Ablaufdiagramm dar, das die Funktionsweise des Applikationsausführung-Verwaltungsteils 102 zeigt. Als Subjekt der Ausführung der einzelnen Schritte, die im Folgenden erläutert werden, dient die CPU der Fahrzeugsteuervorrichtung 10. Das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 funktioniert unabhängig vom Betriebsmodus in gleicher Weise wie im Folgenden erläutert. 5 Figure 5 is a flow chart illustrating the operation of the application execution manager 102 shows. As the subject of execution of the individual steps explained below, the CPU serves the vehicle control device 10 , The application execution administration part 102 works in the same way as explained below, regardless of the operating mode.

Durch das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 werden beim Starten der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 die Prozesse gemäß Schritt S311 und Schritt S321 nebeneinander angefangen. Im Schritt S311 wird durch das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 einer Variablen N, die die Sequenznummer darstellt, Null zugewiesen. Im anschließenden Schritt S312 wird beurteilt, ob die Applikation A ausgeführt wurde oder nicht. Wird beurteilt, dass die Applikation A ausgeführt wurde, tritt die Funktionsweise in einen Schritt S313 ein. Wird beurteilt, dass die Applikation A nicht ausgeführt wurde, bleibt die Funktionsweise im Schritt S312.Through the application execution administration part 102 are when starting the vehicle control device 10 the processes according to step S311 and step S321 started next to each other. In step S311 is done by the application execution administration part 102 a variable N representing the sequence number is assigned zero. In the subsequent step S312 It is judged whether the application A has been executed or not. If it is judged that the application A has been executed, the operation comes in one step S313 on. If it is judged that the application A was not executed, the operation remains in step S312 ,

Im Schritt S313 wird durch das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 das Inkrement der Variablen N durchgeführt, d. h. der Wert der Variablen N um 1 erhöht. Im anschließenden Schritt S314 werden durch das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 der gegenwärtige Zeitpunkt und der Wert der Variablen N, d. h. die gegenwärtige Sequenznummer, in die Sequenzhistorie 115 aufgezeichnet. Im anschließenden Schritt S317 wird durch das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 beurteilt, ob ein Stoppbefehl gegeben wurde oder nicht. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl gegeben wurde, so wird die Funktionsweise im Ablaufdiagramm gemäß 5 beendet. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl nicht gegeben wurde, wird die Funktionsweise in den Schritt S312 zurückgeführt.In step S313 is done by the application execution administration part 102 the increment of the variable N is carried out, ie the value of the variable N is increased by 1. In the subsequent step S314 are created by the application execution administration part 102 the current time and the value of the variable N, ie the current sequence number, in the sequence history 115 recorded. In the subsequent step S317 is done by the application execution administration part 102 judges whether a stop command has been given or not. If it is judged that the stop command has been given, the operation in the flowchart of FIG 5 completed. If it is judged that the stop command has not been given, the operation in the step S312 recycled.

Im Schritt S321 steht das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 während der festgesetzten, ersten Verzögerungszeit in Bereitschaft und führt im anschließenden Schritt S322 die Applikation A aus. Im anschließenden Schritt S323 steht das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 während der Ausführungsperiode der Applikation A in Bereitschaft. Im anschließenden Schritt S324 wird durch das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 beurteilt, ob ein Stoppbefehl gegeben wurde oder nicht. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl gegeben wurde, so wird die Funktionsweise im Ablaufdiagramm gemäß 5 beendet. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl nicht gegeben wurde, wird die Funktionsweise in den Schritt S322 zurückgeführt.In step S321 is the application execution management part 102 during the set, first delay time in readiness and leads in the subsequent step S322 the application A out. In the subsequent step S323 is the application execution management part 102 during the execution period of the application A on stand by. In the subsequent step S324 is done by the application execution administration part 102 judges whether a stop command has been given or not. If it is judged that the stop command has been given, the operation in the flowchart of FIG 5 completed. If it is judged that the stop command has not been given, the operation in the step S322 recycled.

6 stellt ein Ablaufdiagramm dar, das die Funktionsweise des Logbildungsteils 103 zeigt. Wie oben erwähnt, funktioniert das Logbildungsteil 103 nur im Logaufzeichnungsmodus. Als Subjekt der Ausführung der einzelnen Schritte, die im Folgenden erläutert werden, dient die CPU der Fahrzeugsteuervorrichtung 10. Das Timing zum Anfangen der Funktionsweise des Logbildungsteils 103 unterliegt keiner besonderen Beschränkung. Das Logbildungsteil 103 kann anfangen zu funktionieren, sooft es die Aufnahme der Daten und Aufnahmezeitpunktinformationen in den Logdatenpufferspeicher 114 erfasst. Beziehungsweise kann es regelmäßig anfangen zu funktionieren. 6 FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of the log forming part 103 shows. As mentioned above, the log forming part works 103 only in log recording mode. As the subject of execution of the individual steps explained below, the CPU serves the vehicle control device 10 , The timing for starting the operation of the Logformsteilils 103 is not subject to any special restrictions. The log formation part 103 can start working as often as recording the data and recording time information into the log data buffer 114 detected. Or it can start functioning regularly.

Im Schritt S341 liest das Logbildungsteil 103 die im Logdatenpufferspeicher 114 aufgenommene Kombination des Ausgabewerts und des Zeitpunkts. Im anschließenden Schritt S342 liest das Logbildungsteil 103 die Sequenzhistorie 115. Im anschließenden Schritt S343 wird durch das Logbildungsteil 103 bestimmt, welcher Sequenznummer der im Schritt S341 gelesene Zeitpunkt entspricht. Bei der Sequenzhistorie 115 gemäß 3 wird die Sequenznummer z. B. zum Zeitpunkt von „25.67“ als „3“ bestimmt, da er zwischen „20.03“ und „29.22“ liegt. Im anschließenden Schritt S344 wird durch das Logbildungsteil 103 der Offset-Wert ermittelt. Beim Offset-Wert handelt es sich um einen Wert, der die verlaufene Zeit von dem Startzeitpunkt der Sequenz ab darstellt. Im Fall des Zeitpunkts z. B. von „25.67“ wird die Sequenznummer, wie oben erwähnt, als „3“ bestimmt, wobei der Offset-Wert durch Subtraktion des Werts „20.03“ für den Startzeitpunkt der Sequenznummer „3“ von dem Wert „25.67“ ermittelt wird, und zwar als „5.64“.In step S341 reads the log formation part 103 in the log data buffer 114 Recorded combination of the output value and the time. In the subsequent step S342 reads the log formation part 103 the sequence history 115 , In the subsequent step S343 is through the log forming part 103 determines which sequence number the in step S341 read time corresponds. In the sequence history 115 according to 3 is the sequence number z. B. is determined to be "3" at the time of "25.67" because it is between "20.03" and "29.22". In the subsequent step S344 is through the log forming part 103 the offset value is determined. The offset value is a value that represents the elapsed time from the start time of the sequence. In the case of the time z. B. of "25.67", the sequence number, as mentioned above, is determined as "3", wherein the offset value is determined by subtracting the value "20.03" for the start time of the sequence number "3" from the value "25.67", and though as "5.64".

Im anschließenden Schritt S345 bildet das Logbildungsteil 103 eine Zeitstempelkorrekturinformation. Die Zeitstempelkorrekturinformation wird als Differenz zwischen dem Empfangszeitpunkt und dem im Ausgabewert enthaltenen Zeitstempel ermittelt. Wenn z. B. der Ausgabewert, der den Zeitstempel „25.00“ enthält, zusammen mit dem Zeitpunkt „25.67“ im Logdatenpufferspeicher 114 aufgenommen sind, beträgt die Zeitstempelkorrekturinformation „0.67“. Wenn der Ausgabewert keinen Zeitstempel enthält, wird dieser Schritt nicht ausgeführt. Im anschließenden Schritt S346 bildet das Logbildungsteil 103 die Logdaten 114A durch Kombinieren des Ausgabewerts, der Sequenznummer und des Offset-Werts sowie der Zeitstempelkorrekturinformation. Durch das Logbildungsteil 103 werden dann die gebildeten Logdaten 114A in den Logdatenpufferspeicher 114 aufgenommen und daneben der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 über das Kommunikationsteil 120 gesendet. Durch das Logbildungsteil 103 wird die den gebildeten Logdaten 114A entsprechende Kombination des Ausgabewerts und der Zeitpunktinformation aus dem Logdatenpufferspeicher 114 gestrichen.In the subsequent step S345 forms the log formation part 103 a timestamp correction information. The timestamp correction information is determined as the difference between the reception time and the time stamp contained in the output value. If z. For example, the output value containing the time stamp "25.00" together with the time "25.67" in the log data buffer 114 are received, the time stamp correction information is "0.67". If the output value does not contain a timestamp, this step will not be performed. In the subsequent step S346 forms the log formation part 103 the log data 114A by combining the output value, the sequence number and the offset value, and the timestamp correction information. Through the log forming part 103 then become the educated log data 114A into the log data buffer 114 recorded next to the log recording / playback device 20 via the communication part 120 Posted. Through the log forming part 103 becomes the log data formed 114A corresponding combination of the output value and the time information from the log data buffer 114 painted.

Im anschließenden Schritt S347 wird durch das Logbildungsteil 103 beurteilt, ob ein Stoppbefehl gegeben wurde. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl gegeben wurde, wird die Funktionsweise im Ablaufdiagramm gemäß 6 beendet. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl nicht gegeben wurde, wird die Funktionsweise in den Schritt S341 zurückgeführt.In the subsequent step S347 is through the log forming part 103 judges whether a stop command has been given. If it is judged that the stop command has been given, the operation in the flowchart of FIG 6 completed. If it is judged that the stop command has not been given, the operation in the step S341 recycled.

7 ist ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise des Logwiedergabeteils 104 darstellt. Als Subjekt der Ausführung der einzelnen Schritte des Ablaufdiagramms, die im Folgenden erläutert werden, dient die CPU der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20. 7 is a flowchart illustrating the operation of the log playback part 104 represents. As the subject of execution of the individual steps of the flowchart explained below, the CPU is for the log recording / reproducing apparatus 20 ,

Im Schritt S371 liest das Logwiedergabeteil 104 die Aufnahmeverzögerungssequenz aus der Logwiedergabeparametergruppe 113. Im anschließenden Schritt S372 wird durch das Logwiedergabeteil 104 beurteilt, ob die ersten Logdaten 114A durch das Kommunikationsteil 120 empfangen wurden oder nicht. Wird durch das Logwiedergabeteil 104 beurteilt, dass sie empfangen wurden, tritt die Funktionsweise in einen Schritt S373 ein. Wird beurteilt, dass sie nicht empfangen wurden, bleibt die Funktionsweise im Schritt S372. Im Schritt S373 wird durch das Logwiedergabeteil 104 einer Variablen J die in den ersten Logdaten 114A enthaltene Sequenznummer zugewiesen. Auf diese Variable J wird in einem später erwähnten Schritt S383 Bezug genommen. Im anschließenden Schritt S374 wird durch das Logwiedergabeteil 104 der Variablen N die gegenwärtige Sequenznummer zugewiesen, und zwar die Sequenznummer zum Zeitpunkt, wo die ersten Logdaten 114A durch das Kommunikationsteil 120 empfangen wurden. Im anschließenden Schritt S375 wird durch das Logwiedergabeteil 104 einer Variablen M die Summe aus dem im Schritt S374 zugewiesenen Wert der Variablen N und der im Schritt S371 gelesenen Aufnahmeverzögerungssequenz zugewiesen.In step S371 reads the log playback part 104 the capture delay sequence from the log rendering parameter group 113 , In the subsequent step S372 is through the log playback part 104 judges if the first log data 114A through the communication part 120 have been received or not. Is through the log playback part 104 judged that they were received, the operation comes in one step S373 on. If it is judged that they have not been received, the operation remains in step S372 , In step S373 is through the log playback part 104 a variable J the one in the first log data 114A assigned sequence number assigned. On this variable J will be in a later mentioned step S383 Referenced. In the subsequent step S374 is through the log playback part 104 the variable N is assigned the current sequence number, namely the sequence number at the time when the first log data 114A through the communication part 120 were received. In the subsequent step S375 is through the log playback part 104 a variable M is the sum of the one in the step S374 assigned value of the variable N and that in step S371 assigned to the recording delay sequence.

Im anschließenden Schritt S376 wird durch das Logwiedergabeteil 104 beurteilt, ob die gegenwärtige Sequenznummer M ist oder nicht. Wird beurteilt, dass die gegenwärtige Sequenznummer M ist, tritt die Funktionsweise in einen Schritt S377 ein. Wird beurteilt, dass die gegenwärtige Sequenznummer nicht M ist, bleibt die Funktionsweise im Schritt S376. Im Schritt S377 wird durch das Logwiedergabeteil 104 der Ausgabewert der empfangenen ersten Logdaten 114A in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen. Wenn dabei die Logdaten 114A die Zeitstempelkorrekturinformation umfassen, wird der Ausgabewert der Logdaten 114A nach der Korrektur des darin enthaltenen Zeitstempels in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen. Das genaue Timing zur Aufnahme des Ausgabewerts in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 durch das Logwiedergabeteil 104 entspricht dem in den Logdaten 114A enthaltenen Offset-Wert. Wenn z. B. der Offset-Wert „2.5“ ist, wird 2.5 ms nach dem Anfangen der Sequenz der Ausgabewert in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen.In the subsequent step S376 is through the log playback part 104 judges whether the current sequence number is M or not. If it is judged that the current sequence number is M, the operation comes in one step S377 on. If it is judged that the current sequence number is not M, the operation remains in step S376 , In step S377 is through the log playback part 104 the output value of the received first log data 114A into the application input / output data group 111 added. If doing the log data 114A the timestamp correction information, becomes the output value of the log data 114A After correcting the timestamp contained in the application input / output data group 111 added. The exact timing to include the output value in the application input / output data group 111 through the log playback part 104 corresponds to that in the log data 114A contained offset value. If z. For example, if the offset value is "2.5", the output value in the application input / output data group will be 2.5 ms after starting the sequence 111 added.

Im anschließenden Schritt S381 wird durch das Logwiedergabeteil 104 beurteilt, ob die nächsten Logdaten 114A durch da Kommunikationsteil 120 empfangen wurden oder nicht. Wird beurteilt, dass die nächsten Logdaten 114A empfangen wurden, tritt die Funktionsweise in einen Schritt S382 ein. Wird beurteilt, dass die nächsten Logdaten 114A noch nicht empfangen wurden, bleibt die Funktionsweise im Schritt S381. Im Schritt S382 wird einer Variablen K die Sequenznummer zugewiesen, die in den Logdaten 114A, deren Empfang im Schritt S381 festgestellt wurde (im nachstehenden als „zu behandelnden Logdaten“ bezeichnet), enthalten ist. Im anschließenden Schritt S383 wird einer Variablen L ein Wert von M + (K - J) zugewiesen. Diese Berechnung stellt dar, dass die Sequenznummer zur Aufnahme der ersten Logdaten 114A in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 und die Differenz zwischen der Sequenznummer der ersten Logdaten 114A und der Sequenznummer der zu behandelnden Logdaten 114A addiert werden.In the subsequent step S381 is through the log playback part 104 judges if the next log data 114A through the communication part 120 have been received or not. Will be judged that the next log data 114A received, the operation comes in one step S382 on. Will be judged that the next log data 114A not yet received, the operation remains in step S381 , In step S382 a variable K is assigned the sequence number contained in the log data 114A whose reception in step S381 (hereinafter referred to as "log data to be treated"). In the subsequent step S383 a variable L is assigned a value of M + (K - J). This calculation represents that the sequence number for recording the first log data 114A into the application input / output data group 111 and the difference between the sequence number of the first log data 114A and the sequence number of the log data to be handled 114A be added.

Im anschließenden Schritt S384 wird durch das Logwiedergabeteil 104 beurteilt, ob die gegenwärtige Sequenznummer L ist oder nicht. Wird beurteilt, dass die gegenwärtige Sequenznummer L ist, tritt die Funktionsweise in einen Schritt S385 ein. Wird beurteil, dass die gegenwärtige Sequenznummer nicht L ist, bleibt die Funktionsweise im Schritt S384. Im Schritt S385 wird der in den zu behandelnden Logdaten 114A enthaltene Ausgabewert in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen. Wenn dabei die zu behandelnden Logdaten 114A die Zeitstempelkorrekturinformation umfassen, wird der Ausgabewert der Logdaten 114A nach der Korrektur des darin enthaltenen Zeitstempels in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen. Die Korrektur des Zeitstempels in diesem Schritt erfolgt wie folgt.In the subsequent step S384 is through the log playback part 104 judges whether the current sequence number is L or not. If it is judged that the current sequence number is L, the operation comes in one step S385 on. If it is judged that the current sequence number is not L, the operation remains in step S384 , In step S385 will be the one in the log data to be handled 114A contained output value in the application input / output data group 111 added. If thereby the log data to be treated 114A the timestamp correction information, becomes the output value of the log data 114A After correcting the timestamp contained in the application input / output data group 111 added. The correction of the time stamp in this step is done as follows.

Der Zeitstempel wird derart korrigiert, dass folgende Gleichung 1 gilt: Top − Tsp = Tor − Tsr

Figure DE112018001810T5_0001
worin

  • Tsp den Zeitpunkt des Zeitstempels nach der Korrektur,
  • Top den Zeitpunkt, wo der Ausgabewert dieser Logdaten 114A in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen wird,
  • Tsr den Zeitpunkt des Zeitstempels vor der Korrektur und
  • Tor den Zeitpunkt, wo diese Logdaten 114A im Logaufzeichnungsmodus in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 aufgenommen wurden,
jeweils bedeutet.The timestamp is corrected such that the following equation 1 holds: Top - tsp = goal - Tsr
Figure DE112018001810T5_0001
 wherein
  • Tsp the time of the time stamp after the correction,
  • Top the point in time where the output value of this log data 114A into the application input / output data group 111 recorded,
  • Tsr the time of the timestamp before the correction and
  • Gate the time where these log data 114A in log recording mode into the application input / output data group 111 were recorded
each means.

Hierbei ist der Wert der rechten Seite der Gleichung 1 als Zeitstempelkorrekturinformation in den Logdaten 114A aufgenommen. Deshalb kann Tsp berechnet werden, wenn Top klar ist. Top kann aus der im Schritt S383 ermittelten Sequenznummer L und dem in den Logdaten 114A enthaltenen Offset-Wert berechnet werden. Die Berechnung erfolgt hier jedoch unter Voraussetzung, dass die Zeit der einzelnen Sequenzen der Ausführungsperiode der Applikation A als solcher entspricht, mit anderen Worten, dass die Applikation A entsprechend der Ausführungsperiode ausgeführt wird. Der Zeitstempel Tsp nach der Korrektur kann daher aus dem ermittelten Top und der Zeitstempelkorrekturinformation berechnet werden.Here, the value of the right side of Equation 1 is timestamp correction information in the log data 114A added. Therefore Tsp can be calculated if Top is clear. Top may be out of step S383 determined sequence number L and in the log data 114A calculated offset value. However, the calculation is made here on condition that the time of the individual sequences corresponds to the execution period of the application A as such, in other words that the application A is executed according to the execution period. The time stamp Tsp after the correction can therefore be calculated from the determined top and the time stamp correction information.

Das genaue Timing zur Aufnahme des Ausgabewerts in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 durch das Logwiedergabeteil 104 entspricht dem in diesen Logdaten 114A enthaltenen Offset-Wert. Die Einzelheiten dieses Schritts laufen wie schon beim Schritt S377 beispielhaft dargestellt. Im anschließenden Schritt S386 wird durch das Logwiedergabeteil 104 beurteilt, ob ein Stoppbefehl gegeben wurde oder nicht. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl gegeben wurde, wird die Funktionsweise im Ablaufdiagramm gemäß 7 beendet. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl nicht gegeben wurde, wird die Funktionsweise in den Schritt S381 zurückgeführt.The exact timing to include the output value in the application input / output data group 111 through the log playback part 104 corresponds to the one in these log data 114A contained offset value. The details of this step are the same as in the step S377 exemplified. In the subsequent step S386 is through the log playback part 104 judges whether a stop command has been given or not. If it is judged that the stop command has been given, the operation in the flowchart of FIG 7 completed. If it is judged that the stop command has not been given, the operation in the step S381 recycled.

(Funktionsweise der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung)(How the Log Recording / Playback Device Works)

8 stellt ein Ablaufdiagramm dar, das die Funktionsweise der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 zeigt. Als Subjekt der Ausführung der einzelnen Schritte, die im Folgenden erläutert werden, dient die CPU der Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20. 8th FIG. 10 is a flowchart illustrating the operation of the log recording / playback apparatus 20 shows. As the subject of execution of the individual steps explained below, the CPU is for the log recording / reproducing apparatus 20 ,

Im Schritt S351 wird durch das Log-Aufzeichnung/Wiedergabeteil 200 beurteilt, ob der Betriebsmodus auf den Aufzeichnungsmodus eingestellt ist oder auf den Bildungsmodus. Wird beurteilt, dass er auf den Aufzeichnungsmodus eingestellt ist, tritt die Funktionsweise in einen Schritt S352 ein. Wird beurteilt, dass er auf den Wiedergabemodus eingestellt ist, tritt die Funktionsweise in einen Schritt S356 ein.In step S351 is through the log recording / playback part 200 judges whether the operation mode is set to the recording mode or the education mode. When it is judged that it is set to the recording mode, the operation comes in one step S352 on. If it is judged that it is set to the reproduction mode, the operation is in one step S356 on.

Im Schritt S352 wird durch das Log-Aufzeichnung/Wiedergabeteil 200 beurteilt, ob durch das Kommunikationsteil 220 die Logdaten 114A von dem mit der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 gekoppelten fahrzeuginternen Netzwerk 60 empfangen wurden oder nicht. Wird beurteilt, dass die Logdaten 114A durch das Kommunikationsteil 220 empfangen wurden, tritt die Funktionsweise in einen Schritt S353 ein. Wird beurteilt, dass sie nicht empfangen wurden, bleibt die Funktionsweise im Schritt S352, um auf den nächsten Empfang zu warten. Im Schritt S353 gewinnt die Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 die durch das Kommunikationsteil 220 empfangenen Logdaten 114A und den Empfangszeitpunkt der Logdaten 114A. Im anschließenden Schritt S354 werden durch das Log-Aufzeichnung/Wiedergabeteil 200 die im Schritt S353 gewonnenen Logdaten 114A und der Empfangszeitpunkt in die Logdatengruppe 210 aufgenommen. Im anschließenden Schritt S355 wird durch die Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 beurteilt, ob ein Stoppbefehl gegeben wurde oder nicht. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl gegeben wurde, wird die Funktionsweise im Ablaufdiagramm gemäß 8 beendet. Wird beurteilt, dass der Stoppbefehl nicht gegeben wurde, wird die Funktionsweise in den Schritt S352 zurückgeführt.In step S352 is through the log recording / playback part 200 judged by the communication part 220 the log data 114A from the vehicle control device 10 coupled in-vehicle network 60 have been received or not. Is judged that the log data 114A through the communication part 220 received, the operation comes in one step S353 on. If it is judged that they have not been received, the operation remains in step S352 to wait for the next reception. In step S353 wins the log recording / playback device 20 through the communication part 220 received log data 114A and the reception time of the log data 114A , In the subsequent step S354 be through the log recording / playback part 200 the in step S353 obtained log data 114A and the time of reception in the log data group 210 added. In the subsequent step S355 is through the log recording / playback device 20 judges whether a stop command has been given or not. If it is judged that the stop command has been given, the operation in the flowchart of FIG 8th completed. If it is judged that the stop command has not been given, the operation in the step S352 recycled.

Im Schritt S355 liest das Log-Aufzeichnung/Wiedergabeteil 200 die Logdatengruppe 210. Im anschließenden Schritt S356 werden durch das Log-Aufzeichnung/Wiedergabeteil 200 die in der Logdatengruppe 210 enthaltenen, ältesten, noch nicht gesendeten Logdaten 114A ausgegeben. Dabei ist das Timing für die Sendung jedoch derart einzustellen, dass der Zeitabstand von der letzten Ausgabe der Logdaten 114A identisch mit demjenigen beim Empfang der Logdaten 114A ist. Wenn z. B. bei der Aufzeichnung die Logdaten 114A in Abständen von 8 ms, 5 ms, 15 ms nach dieser Reihe durch das Kommunikationsteil 220 empfangen wurden, sollen die Logdaten 114A in gleicher Weise in Abständen von 8 ms, 5 ms, 15 ms in das fahrzeuginterne Netzwerk 60 ausgegeben werden.In step S355 reads the log recording / playback part 200 the log data group 210 , In the subsequent step S356 be through the log recording / playback part 200 in the log data group 210 contained, oldest, not yet sent log data 114A output. However, the timing for the program must be set so that the time interval from the last output of the log data 114A identical to the one when receiving the log data 114A is. If z. For example, when recording the log data 114A at intervals of 8 ms, 5 ms, 15 ms after this row through the communication part 220 received, should the log data 114A in the same way at intervals of 8 ms, 5 ms, 15 ms in the in-vehicle network 60 be issued.

Im anschließenden Schritt S357 wird durch das Log-Aufzeichnung/Wiedergabeteil 200 beurteilt, ob die Logdatengruppe 210 nicht-gesendete Logdaten 114A umfasst oder nicht. Wird beurteilt, dass die nicht-gesendeten Logdaten 114A vorhanden sind, wird die Funktionsweise in den Schritt S356 zurückgeführt. Wird beurteilt, dass alle der Logdaten 114A gesendet wurden, wird die Funktionsweise im Ablaufdiagramm gemäß 8 beendet.In the subsequent step S357 is through the log recording / playback part 200 judges if the log data group 210 unsent log data 114A includes or not. Is judged that the unsent log data 114A are present, the operation is in the step S356 recycled. It is judged that all of the log data 114A are sent, the operation in the flowchart according to 8th completed.

(Betriebsbeispiel) (Operation example)

9 stellt ein Schaubild dar, das ein Betriebsbeispiel der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 im Aufzeichnungsmodus zeigt. In 9 verläuft die Zeit von links nach rechts hin, wobei in der Figur die Graduierung in Abständen von 10 ms dargestellt ist. Die Vierecke A1 bis A4 in 9 zeigen die Timings zur Ausführung der Applikation A und stellen dar, dass zu dem Timing am linken Rand der einzelnen Vierecke die Ausführung erfolgt. D. h. die Breite und der rechte Rand dieser Vierecke haben keine besondere Bedeutung. Die nach unten gerichteten Pfeile in der Figur stellen die Timings, wo die Ausgabewerte P1 bis P4 in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 eingegeben wurden. Im Beispiel gemäß 9 ist die Ausführungsperiode der Applikation A auf 10 ms festgesetzt, aber der Abstand der Ausführung der Applikation A ist tatsächlich nicht immer identisch mit 10 ms, wie in 9 gezeigt. 9 FIG. 12 is a diagram illustrating an operation example of the vehicle control device 10 in recording mode. In 9 the time runs from left to right, in the figure the graduation at intervals of 10 ms is shown. The squares A1 to A4 in 9 show the timings for running the application A and represent that the timing at the left edge of each quad is executed. Ie. the width and the right edge of these squares have no special meaning. The downward arrows in the figure represent the timings where the output values P1 to P4 into the application input / output data group 111 were entered. In the example according to 9 is the execution period of the application A set to 10 ms, but the distance of execution of the application A is not always identical to 10 ms, as in 9 shown.

Die Sequenznummer wird gezählt, sooft die Applikation A durch das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 ausgeführt wird. In 9 zeigen die eingekreisten Zahlen die Sequenznummern und stellen dar, dass die Grenze der Sequenzen dem Timing der Ausführung der Applikation A entspricht. D. h. es ist gezeigt, dass die Ausgabewerte P1 und P2 zur Sequenznummer 1 sowie die Ausgabewerte P3 und P4 zur Sequenznummer 3 jeweils gehören. Wenn die Sequenznummer ohne Berücksichtigung der tatsächlichen Ausführungstiming der Applikation A gleichmäßig pro 10 ms, also pro Ausführungsperiode der Applikation A, aktualisiert würde, gehören sowohl der Ausgabewert P2, der nach dem Zeitpunkt 10 ms entsteht, als auch der Ausgabewert P3, der vor dem Zeitpunkt 20 ms entsteht, zu der Sequenznummer 2. In diesem Fall kann man mit den Sequenznummern die Reihenfolgebeziehung zwischen dem Timing der Ausführung der Applikation A und dem Timing der Eingabe des Ausgabewerts nicht genau darstellen.The sequence number is counted as often as the application A by the application execution management part 102 is performed. In 9 The circled numbers show the sequence numbers and represent that the boundary of the sequences is the timing of the execution of the application A equivalent. Ie. it is shown that the output values P1 and P2 to the sequence number 1 as well as the output values P3 and P4 to the sequence number 3 each belong. If the sequence number without taking into account the actual execution timing of the application A evenly per 10 ms, ie per execution period of the application A , would be updated, include both the output value P2 , which arises after the time 10 ms, as well as the output value P3 which originates before the time 20 ms, to the sequence number 2 , In this case, with the sequence numbers, one can not accurately represent the order of relation between the timing of execution of the application A and the timing of input of the output value.

Durch das Logbildungsteil 103 werden die Sequenznummern, zu denen die einzelnen Ausgabewerte gehören, unter Bezugnahme der durch das Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 gebildeten Sequenzhistorie 115 bestimmt. Durch das Logbildungsteil 103 werden dann die Offset-Werte der Ausgabewerte P1 bis P4 als Zeitverlauf Q1 bis Q4 ab dem Startzeitpunkt der Sequenzen, zu denen die einzelnen Ausgabewerte gehören, ermittelt, wie in 9 dargestellt.Through the log forming part 103 the sequence numbers to which the individual output values belong are referred to by the application execution management part 102 formed sequence history 115 certainly. Through the log forming part 103 then the offset values of the output values P1 to P4 as a time course Q1 to Q4 From the start time of the sequences to which the individual output values belong, it is determined as in 9 shown.

Gemäß der oben genannten Ausführungsform sind folgende Wirkungen und Effekte erzielbar:According to the above-mentioned embodiment, the following effects and effects can be obtained:

(1) Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ist versehen mit dem Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 zur wiederholten Ausführung der Applikation A, dem Applikationsausführung-Verwaltungsteil 102 zum Zählen einer Sequenzzahl aufgrund der Ausführung der Applikation, bei dem eine Sequenz den Abstand darstellt, in dem die Applikation A einmal ausgeführt wird, und dem Logbildungsteil 103 zur Aufzeichnung von Informationen als Logdaten 114A, die die Kombination des in die Applikation A einzugebenden Ausgabewerts und der Sequenzzahl zu dem Zeitpunkt, wo der Ausgabewert in die Applikation A eingegeben wird. D. h. durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 wird das Timing der Dateneingabe unter Verwendung der Sequenzzahl aufgrund der Ausführungszahl der Applikation A in die Applikation A aufgezeichnet. Deshalb kann die Reihenfolgebeziehung zwischen dem Timing der Ausführung der Applikation A und dem Timing der Eingabe der Daten in die Applikation A genau aufgezeichnet werden.(1) The vehicle control device 10 is provided with the application execution management part 102 for repeated execution of the application A , the application execution administration part 102 for counting a sequence number due to the execution of the application, wherein a sequence represents the distance in which the application A once executed, and the log forming part 103 for recording information as log data 114A that the combination of the in the application A input value to be inputted and the sequence number at the time when the output value in the application A is entered. Ie. by the vehicle control device 10 The timing of data input is determined using the sequence number based on the execution number of the application A into the application A recorded. Therefore, the order relationship between the timing of execution of the application A and the timing of entering the data into the application A be recorded accurately.

(2) Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ist mit dem Logbildungsteil 103 (entsprechend dem Schritt S344 gemäß 6) versehen, durch das die Zeit zwischen dem Startzeit der Sequenz, die durch die im Eingabelog enthaltene Sequenzzahl gezeigt wird, und dem Zeitpunkt, wo der Ausgabewert in die Applikation A eingegeben wird, als Offset-Wert ermittelt wird. Durch das Logbildungsteil 103 werden der Ausgabewert, die Sequenznummer und der Offset-Wert in Kombination miteinander aufgezeichnet, wie in 2 (b) gezeigt. Deshalb kann das Timing, wo die Daten in die Applikation A eingegeben wurde, genau aufgezeichnet werden.(2) The vehicle control device 10 is with the log forming part 103 (according to the step S344 according to 6 ), by which the time between the start time of the sequence, which is shown by the sequence number contained in the input log, and the time, where the output value in the application A is entered, is determined as an offset value. Through the log forming part 103 the output value, the sequence number and the offset value are recorded in combination with each other, as in 2 B) shown. Therefore, the timing where the data was input to the application A can be accurately recorded.

(3) Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ist mit dem Logbildungsteil 103 (entsprechend dem Schritt S345 gemäß 6) versehen, durch das die Differenz zwischen der im Ausgabewert enthaltenen Zeitpunktinformation und dem Zeitpunkt, wo der Ausgabewert in die Applikation A eingegeben wird, als Zeitpunktkorrekturinformation ermittelt wird. Durch das Logbildungsteil 103 wird der Ausgabewert in Kombination mit der Zeitpunktkorrekturinformation aufgezeichnet, wie in 2(a) gezeigt. Deshalb kann die Information für die Korrektur des im Ausgabewert enthaltenen Zeitstempels zusammen aufgezeichnet werden.(3) The vehicle control device 10 is with the log forming part 103 (according to the step S345 according to 6 ), by which the difference between the timing information included in the output value and the timing at which the output value is input to the application A is determined as timing correction information. Through the log forming part 103 the output value is recorded in combination with the timing correction information as in 2 (a) shown. Therefore, the information for correcting the time stamp included in the output value can be recorded together.

(4) Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ist mit dem Kommunikationsteil 120 zum Senden der Logdaten 114A versehen. Durch das Logbildungsteil 103 werden die Logdaten 114A über das Kommunikationsteil 120 in die Log-Aufzeichnung/Wiedergabevorrichtung 20 aufgezeichnet. Deshalb kann das Betriebslog der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 aufgezeichnet werden, auch wenn die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 nur kleine Speicherzonen aufweist bzw. von nichtflüchtigen Speichern frei ist.(4) The vehicle control device 10 is with the communication part 120 to send the log data 114A Provided. Through the log forming part 103 become the log data 114A via the communication part 120 in the log recording / playback device 20 recorded. Therefore, the operation log of the vehicle control device can 10 be recorded, even if the vehicle control device 10 has only small memory zones or is free of non-volatile memory.

(5) Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ist mit dem Logaufnahmeteil, in dem mehrere Eingabelogs aufgezeichnet sind, und dem Logwiedergabeteil 104 versehen, durch das die einzelnen Ausgabewerte, die in den mehreren, im Logaufnahmeteil aufgenommenen Logdaten 114A enthalten sind, aufgrund der mit dem Ausgabewert kombinierten Sequenzzahl in die Applikation A eingegeben werden. Deshalb kann durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 die Reihenfolgebeziehung zwischen dem Timing, wo der Ausgabewert in die Applikation A eingegeben wird, und dem Timing der Ausführung der Applikation A reproduziert werden.(5) The vehicle control device 10 is with the log part, in which several input log are recorded, and the log playback part 104 provided by which the individual output values, the log data recorded in the log recording section 114A are included because of the combined with the output value sequence number in the application A be entered. Therefore, by the vehicle control device 10 the order relationship between the timing where the output value in the application A is entered, and the timing of execution of the application A be reproduced.

(6) Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ist mit dem Logdatenpufferspeicher 114, in dem mehrere Eingabelogs aufgezeichnet sind, und dem Logwiedergabeteil 104 versehen, durch das die einzelnen Ausgabewerte, die in den mehreren im Logdatenpufferspeicher 114 aufgenommenen Logdaten 114A enthalten sind, aufgrund der mit dem Ausgabewert kombinierten Sequenzzahl und des Offset-Werts in die Applikation A eingegeben werden. Deshalb kann durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 das Timing, wo der Ausgabewert in die Applikation A eingegeben wurde, genau reproduziert werden. Dadurch kann die Reproduzierbarkeit der Fehler erhöht werden,(6) The vehicle control device 10 is with the log data cache 114 , in which several input log are recorded, and the log playback part 104 through which the individual output values stored in the more in the log data buffer 114 recorded log data 114A due to the sequence number combined with the output value and the offset value into the application A be entered. Therefore, by the vehicle control device 10 the timing where the output value in the application A was entered, exactly reproduced. This can increase the reproducibility of the errors

(7) Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ist mit dem Logdatenpufferspeicher 114, in dem mehrere Eingabelogs aufgezeichnet sind, und dem Logwiedergabeteil 104 versehen, durch das die Zeitpunktinformation in den einzelnen Ausgabewerten, die in den mehreren, im Logdatenpufferspeicher 114 aufgenommenen Logdaten 114A enthalten ist, aufgrund der Zeitpunktkorrekturinformation korrigiert und der korrigierte Ausgabewert aufgrund der mit dem Ausgabewert kombinierten Sequenzzahl in die Applikation A eingegeben wird. Deshalb kann die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 nach der Korrektur des im Ausgabewert enthaltenen Zeitstempels die Reihenfolgebeziehung zwischen dem Timing, wo der Ausgabewert in die Applikation A eingegeben wird, und dem Timing der Ausführung der Applikation A reproduzieren.(7) The vehicle control device 10 is with the log data cache 114 , in which several input log are recorded, and the log playback part 104 provided by the time information in the individual output values, in the multiple, in the log data buffer 114 recorded log data 114A is corrected based on the timing correction information and the corrected output value based on the combined with the output value sequence number in the application A is entered. Therefore, the vehicle control device can 10 after the correction of the time stamp contained in the output value, the sequence relationship between the timing where the output value in the application A is entered, and the timing of execution of the application A reproduce.

(8) Durch das Kommunikationsteil 120 der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 werden mehrere Logdaten 114A empfangen, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 mit dem Logdatenpufferspeicher 114, in den die durch das Kommunikationsteil 120 empfangenen Logdaten 114A aufgezeichnet werden, der Logwiedergabeparametergruppe 113 zur Aufnahme eines Aufnahmeverzögerungszyklus als Information, die den Abstand von dem Zeitpunkt, wo die durch das Kommunikationsteil 120 zuerst empfangenen Logdaten 114A als erstes Log empfangen werden, bis zu dem Zeitpunkt, wo der im ersten Log enthaltene Ausgabewert in die Applikation A eingegeben wird, darstellt, und dem Logwiedergabeteil 104 versehen ist, bei dem aufgrund der Sequenzzahl beim Empfang des ersten Logs durch das Kommunikationsteil 120 und des Aufnahmeverzögerungszyklus eine Eingabesequenz des ersten Logs entschieden wird, die der Sequenz zur Eingabe des im ersten Log enthaltenen Ausgabewerts in die Applikation entspricht, und an der Eingabesequenz des ersten Logs der im ersten Log enthaltene Ausgabewert in die Applikation A eingegeben wird, Deshalb fängt die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 nach der Bereitschaft nur während des vorbestimmten Aufnahmeverzögerungszyklus die Wiedergabe des Logs an, so dass eine sogenannte Zwischenspeicherung stattfindet, wobei schlechte Einwirkungen auf die Wiedergabe des Logs vermindert werden können, auch wenn am fahrzeuginternen Netzwerk 60 Probleme anfallen.(8) Through the communication part 120 the vehicle control device 10 will be multiple log data 114A received, wherein the vehicle control device 10 with the log data buffer 114 into the through the communication part 120 received log data 114A recorded, the log playback parameter group 113 for recording a recording delay cycle as information indicating the distance from the time when the communication through the communication part 120 first received log data 114A are received as the first log until the time when the output value contained in the first log enters the application A entered, and the log playback part 104 is provided, in which due to the sequence number upon receipt of the first log by the communication part 120 and the pickup delay cycle is decided on an input sequence of the first log corresponding to the sequence for inputting the output value contained in the first log into the application, and on the input sequence of the first log of the output value contained in the first log in the application A Therefore, the vehicle control device starts 10 after standby, playback of the log only during the predetermined record delay cycle, so that so-called latching takes place, and bad effects on the playback of the log can be lessened, even if on the in-vehicle network 60 Problems arise.

(9) Durch das Logwiedergabeteil 104 der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 wird der Ausgabewert, der in dem durch das Kommunikationsteil 120 empfangenen, zweiten oder weiteren Eingabelog als nachfolgendes Log enthalten ist, an der Sequenz, die aufgrund der im ersten Log enthaltenen Sequenzzahl, der im nachfolgenden Log enthaltenen Sequenzzahl und der Sequenz zur Eingabe des im ersten Log enthaltenen Ausgabewerts in die Applikation A entschieden wird, in die Applikation A eingegeben. Deshalb kann der Ausgabewert der nachfolgenden Logdaten 114A nach der Bereitschaft nur während des Aufnahmeverzögerungszyklus derart in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 eingegeben werden, dass der Logaufzeichnungsmodus reproduziert werden kann.(9) Through the log playback part 104 the vehicle control device 10 becomes the output value in which by the communication part 120 received, second or further input log is contained as a subsequent log on the sequence, based on the sequence number contained in the first log, the sequence number contained in the subsequent log and the sequence for entering the output value contained in the first log in the application A is decided in the application A entered. Therefore, the output value of the subsequent log data 114A after standby, so only in the application input / output data group during the recording delay cycle 111 that the log recording mode can be reproduced.

- Varianten -- Variants -

Die oben erwähnte Ausführungsform kann wie folgt variiert werden:The above-mentioned embodiment can be varied as follows:

(1) Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 kann die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 nicht aufweisen, sondern den Ausgabewert unmittelbar in die Applikation A eingeben.(1) The vehicle control device 10 can be the application input / output data group 111 not have, but enter the output value directly in the application A.

(2) Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 kann im Logaufzeichnungsmodus den Offset-Wert nicht aufzeichnen. In diesem Fall wird die genaue Entscheidung des Timings zur Eingabe des Ausgabewerts mit dem Offset-Wert in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 im Logwiedergabemodus nicht durchgeführt.(2) The vehicle control device 10 can not record the offset value in log recording mode. In this case, the exact decision of the timing will be to input the output value with the offset value into the application input / output data group 111 not performed in log playback mode.

(3) Die Applikation A kann die in die Applikation-Eingabe/Ausgabedatengruppe 111 eingegebenen Informationen nicht sofort, sondern nach Bedarf lesen.(3) The application A can be entered into the application input / output data group 111 entered information not immediately, but read as needed.

(4) Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 kann neben der Applikation A weitere Applikationen regelmäßig ausführen. In diesem Fall kann die Sequenzzahl durch die Wiederholungseinheit gezählt werden, die aus der gemeinsamen Vielfachen der Ausführungsperioden der einzelnen Applikationen ermittelt wird. Wenn z. B. zwei Applikationen mit einer Applikationsperiode von 20 ms und 50 ms ausgeführt werden, kann die Sequenznummer entsprechend der Ausführungszahl der Applikationen, die auf je 100 ms gezielt ausgeführt werden, aufgezählt werden, da die kleinste gemeinsame Vielfache von ihnen 100 ms beträgt.(4) The vehicle control device 10 can be next to the application A run other applications regularly. In this case, the sequence number can be counted by the repetition unit, which is determined from the common multiples of the execution periods of the individual applications. If z. B. two applications with one Application period of 20 ms and 50 ms are executed, the sequence number according to the execution number of the applications that are targeted to run per 100 ms, can be enumerated because the least common multiple of them is 100 ms.

(5) Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 kann das Aufzählen durchführen unter der Bedingung, dass die Applikation A zwei oder mehr Male ausgeführt wird.(5) The vehicle control device 10 can perform the enumeration on the condition that the application A two or more times.

Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 kann ein in der Figur nicht dargestelltes Eingabe/Ausgabe-Interface aufweisen, damit das Eingabe/Ausgabe-Interface und die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 nach Bedarf über verwertbare Medien Programme von weiteren Vorrichtungen lesen können. Hierbei sind mit den Medien z. B. am Eingabe/Ausgabe-Interface an- und abnehmbare Speichermedien oder Kommunikationsmedien, d. h. verkabeltes, drahtloses optisches Netzwerk usw., oder Trägerwellen und digital Signale zur Übertragung des Netzwerks gemeint. Zudem können die durch die Programme zu verwirklichenden Funktionen zum Teil oder ganz durch Hartware-Schaltungen und FPGA (Field-Programmable Gate Array) verwirklicht werden. Die oben erwähnten Varianten können miteinander kombiniert werden. Im Obigen wurden verschiedene Ausführungsformen und Varianten erläutert, aber die vorliegende Erfindung wird nicht auf diese Inhalte beschränkt. Der erfindungsgemäße Umfang beinhaltet auch weitere Ausführungsformen, die im Bereich des technischen Begriffs der Erfindung vorstellbar sind.The vehicle control device 10 may include an input / output interface, not shown in the figure, so that the input / output interface and the vehicle control device 10 as needed, can read programs from other devices via usable media. Here are with the media z. For example, on the input / output interface and removable storage media or communication media, ie, wired, wireless optical network, etc., or carrier waves and digital signals for transmission of the network. In addition, the functions to be implemented by the programs may be implemented in whole or in part by hardware circuits and Field Programmable Gate Array (FPGA) FPGAs. The above-mentioned variants can be combined with each other. In the above, various embodiments and variants have been explained, but the present invention is not limited to these contents. The scope of the invention also includes other embodiments that are conceivable within the scope of the technical term of the invention.

Der Offenbarungsgehalt folgender Anmeldung auf Basis einer Priorität wird hierin als Zitierung eingereiht:

  • JP Patentanmeldung Nr. 2017-088069 (Anmeldung am 27.04.2017)
The disclosure of the following application based on a priority is cited herein as a citation:
  • JP Patent Application No. 2017-088069 (Registration on 27.04.2017)

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
FahrzeugsteuersystemVehicle control system
1010
FahrzeugsteuervorrichtungVehicle control device
2020
Log-Aufzeichnung/WiedergabevorrichtungLog recording / reproducing apparatus,
6060
fahrzeuginternes Netzwerkin-vehicle network
100100
Verarbeitungsteilprocessing part
101101
SensorinformationsgewinnungsteilSensor information acquisition part
102102
Applikationsausführung-VerwaltungsteilApplication execution management part
103103
LogbildungsteilLogbildungsteil
104104
LogwiedergabeteilLogwiedergabeteil
110110
Speicherteilmemory part
111111
Applikation-Eingabe/AusgabedatengruppeApplication input / output data group
112112
ApplikationsausführungsparametergruppeApplication execution parameters group
113113
LogwiedergabeparametergruppeLogwiedergabeparametergruppe
114114
LogdatenpufferspeicherLogdatenpufferspeicher
115115
Sequenzhistoriesequence history
120120
Kommunikationsteilcommunication part
200200
Log-Aufzeichnung/WiedergabeteilLog recording / reproducing part
210210
LogdatengruppeLogdatengruppe

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP H11321461 [0003]JP H11321461 [0003]
  • JP 2017088069 [0083]JP 2017088069 [0083]

Claims (11)

Recheneinheit mit einem Ausführungsteil zur wiederholten Ausführung einer Applikation, einem Zählteil zum Zählen einer Sequenzzahl aufgrund der Ausführung der Applikation, bei dem eine Sequenz den Abstand darstellt, in dem die Applikation vorbestimmte Male ausgeführt wird, und einem Aufzeichnungsteil zur Aufzeichnung der Kombination von in die Applikation einzugebenden Eingabedaten und der Sequenzzahl zu dem Zeitpunkt, wo die Eingabedaten in die Applikation eingegeben werden, als Eingabelog.Computing unit with an execution part for repeated execution of an application, a counting part for counting a sequence number due to the execution of the application, in which a sequence represents the distance in which the application is executed predetermined times, and a recording part for recording the combination of input data to be input to the application and the sequence number at the time when the input data is input to the application as an input log. Recheneinheit nach Anspruch 1, ferner mit einem Offset-Ermittlungsteil zur Ermittlung der Zeit zwischen dem Startzeitpunkt der Sequenz, die durch die im Eingabelog enthaltene Sequenzzahl gezeigt wird, und dem Zeitpunkt, wo die Eingabedaten in die Applikation eingegeben werden, als Offset-Wert, wobei durch das Aufzeichnungsteil das Eingabelog ferner in Kombination mit dem Offset-Wert aufgezeichnet wird.Arithmetic unit to Claim 1 , further comprising an offset determination part for determining the time between the start time of the sequence shown by the sequence number included in the input log and the time when the input data is input to the application as an offset value, wherein the recording part Input log is further recorded in combination with the offset value. Recheneinheit nach Anspruch 1, ferner mit einem Korrektur-Ermittlungsteil zur Ermittlung der Differenz zwischen der in den Eingabedaten enthaltenen Zeitpunktinformation und dem Zeitpunkt, wo die Eingabedaten in die Applikation eingegeben werden, als Zeitpunktkorrekturinformation, wobei durch das Aufzeichnungsteil das Eingabelog ferner in Kombination mit der Zeitpunktkorrekturinformation aufgezeichnet wird.Arithmetic unit to Claim 1 , further comprising a correction detecting part for detecting the difference between the timing information included in the input data and the timing at which the input data is inputted to the application as timing correction information, the recording instruction further recording the input timing in combination with the timing correction information. Recheneinheit nach Anspruch 1, ferner mit einem Kommunikationsteil zum Senden des Eingabebgs, wobei durch das Aufzeichnungsteil das Eingabelog über das Kommunikationsteil in weitere Vorrichtungen aufgezeichnet wird.Arithmetic unit to Claim 1 , further comprising a communication part for transmitting the input, wherein the input part is recorded by the recording part on the communication part in other devices. Recheneinheit nach Anspruch 1, ferner mit einem Logaufnahmeteil, in dem die mehreren Eingabelogs aufgezeichnet sind, und einem Logwiedergabeteil, durch das die einzelnen Eingabedaten, die in den mehreren im Logaufnahmeteil aufgenommenen Eingabelogs enthalten sind, aufgrund der mit den Eingabedaten kombinierten Sequenzzahl in die Applikation eingegeben werden.Arithmetic unit to Claim 1 , further comprising a log recording part in which the plurality of input log are recorded, and a log playback part through which the individual input data included in the plurality of input log included in the log recording part are input to the application based on the sequence number combined with the input data. Recheneinheit nach Anspruch 2, ferner mit einem Logaufnahmeteil, in dem die mehreren Eingabelogs aufgezeichnet sind, und einem Logwiedergabeteil, durch das die einzelnen Eingabedaten, die in den mehreren im Logaufnahmeteil aufgenommenen Eingabelogs enthalten sind, aufgrund der mit den Eingabedaten kombinierten Sequenzzahl und des Offset-Werts in die Applikation eingegeben werden.Arithmetic unit to Claim 2 , further comprising a log recording part in which the plurality of input log are recorded, and a log playback part through which the individual input data included in the plurality of input log included in the log recording part, based on the sequence number combined with the input data and the offset value in the application be entered. Recheneinheit nach Anspruch 3, ferner mit einem Logaufnahmeteil, in dem die mehreren Eingabelogs aufgezeichnet sind, und einem Logwiedergabeteil, durch das die Zeitpunktinformation in den einzelnen Eingabedaten, die in den mehreren, im Logaufnahmeteil aufgenommenen Eingabelogs enthalten sind, aufgrund der Zeitpunktkorrekturinformation korrigiert und die korrigierten Eingabedaten aufgrund der mit den Eingabedaten kombinierten Sequenzzahl in die Applikation eingegeben werden.Arithmetic unit to Claim 3 , further comprising a log recording part in which the plurality of input log are recorded, and a log playback part, by which the timing information in the individual input data included in the plurality of input log included in the log recording part is corrected based on the timing correction information and the corrected input data based on the input data combined sequence number are entered into the application. Recheneinheit nach Anspruch 4, bei dem durch das Kommunikationsteil die mehreren Eingabelogs empfangen werden, wobei die Recheneinheit ferner mit einem Logaufnahmeteil, in das die durch das Kommunikationsteil empfangenen Eingabelogs aufgezeichnet werden, einem Parameteraufnahmeteil zur Aufnahme einer Aufnahmeverzögerungszeit als Information, die den Abstand von dem Zeitpunkt, wo das durch das Kommunikationsteil zuerst empfangene Eingabelog als erstes Log empfangen wurde, bis zu dem Zeitpunkt, wo die im ersten Log enthaltenen Eingabedaten in die Applikation eingegeben werden, darstellt, und einem Logwiedergabeteil, bei dem aufgrund der Sequenzzahl beim Empfang des ersten Logs durch das Kommunikationsteil und der Aufnahmeverzögerungszeit eine Eingabesequenz des ersten Logs entschieden wird, die der Sequenz zur Eingabe der im ersten Log enthaltenen Eingabedaten in die Applikation entspricht, und an der Eingabesequenz des ersten Logs die im ersten Log enthaltenen Eingabedaten in die Applikation eingegeben werden, versehen ist.Arithmetic unit to Claim 4 wherein the communication part receives the plural input log, the arithmetic unit further comprising a log recording part to which the input log received by the communication part is inputted, a parameter recording part for recording a recording delay time as information indicating the distance from when it passes through the communication part first received input log is received as the first log, up to the time when the input data contained in the first log are entered into the application, and a log playback part, in which due to the sequence number upon receipt of the first log by the communication part and the Recording delay time, an input sequence of the first log is decided, which corresponds to the sequence for inputting the input data contained in the first log into the application, and at the input sequence of the first log the input data contained in the first log are entered into the application, ve is looking. Recheneinheit nach Anspruch 8, bei dem durch das Logwiedergabeteil die Eingabedaten, die in dem durch das Kommunikationsteil empfangenen, zweiten oder weiteren Eingabelog als nachfolgendes Log enthalten sind, an der Sequenz, die aufgrund der im ersten Log enthaltenen Sequenzzahl, der im nachfolgenden Log enthaltenen Sequenzzahl und der Eingabesequenz des ersten Logs entschieden wird, in die Applikation eingegeben werden.Arithmetic unit to Claim 8 in which, by the log reproduction part, the input data contained in the second or further input log received by the communication part as the subsequent log, in the sequence resulting from the sequence number contained in the first log, the sequence number contained in the subsequent log and the input sequence of the sequence first logs is decided to be entered into the application. Logaufzeichnungsverfahren, umfassend wiederholtes Ausführen einer Applikation, Zählen einer Sequenzzahl aufgrund der Ausführung der Applikation, bei dem eine Sequenz den Abstand darstellt, in dem die Applikation vorbestimmte Male ausgeführt wird, und Aufzeichnen der Kombination von in die Applikation einzugebenden Eingabedaten und der Sequenzzahl zu dem Zeitpunkt, wo die Eingabedaten in die Applikation eingegeben werden, als Eingabelog.Log recording method comprising repeated execution of an application, Counting a sequence number based on the execution of the application, wherein a sequence represents the distance in which the application is executed a predetermined number of times, and Recording the combination of input data to be input into the application and the sequence number as the input log at the time when the input data is input to the application. Logaufzeichnungssystem, umfassend eine Applikationsausführungsvorrichtung und eine Logverwahrungsvorrichtung, die durch ein Netzwerk miteinander gekoppelt werden, wobei die Applikationsausführungsvorrichtung mit einem Ausführungsteil zur wiederholten Ausführung einer Applikation, einem Zählteil zum Zählen einer Sequenzzahl aufgrund der Ausführung der Applikation, bei dem eine Sequenz den Abstand darstellt, in dem die Applikation vorbestimmte Male ausgeführt wird, einem Ausführungsvorrichtung-Kommunikationsteil zur Durchführung der Kommunikation mit der Logverwahrungsvorrichtung, und einem Aufzeichnungsteil zur Aufzeichnung der Kombination von in die Applikation einzugebenden Eingabedaten und der Sequenzzahl zu dem Zeitpunkt, wo die Eingabedaten in die Applikation eingegeben werden, als Eingabelog über das Ausführungsvorrichtung-Kommunikationsteil in die Logverwahrungsvorrichtung versehen ist, und die Logverwahrungsvorrichtung mit einem Verwahrungsvorrichtung-Kommunikationsteil zum Empfang des Eingabelogs von der Applikationsausführungsvorrichtung, und einem Speicherteil zur Aufnahme des Eingabelogs im Zusammenhang mit dem Zeitpunkt, wo das Eingabelog durch das Verwahrungsvorrichtung-Kommunikationsteil empfangen wurde, versehen ist.Log recording system comprising an application execution device and a Log storage device coupled to each other by a network, the application execution device comprising an execution part for repeatedly executing an application, a count part for counting a sequence number based on the execution of the application, wherein a sequence represents the distance in which the application is executed predetermined times an execution device communication part for performing the communication with the log storage device, and a recording part for recording the combination of input data to be input into the application and the sequence number at the time the input data is input to the application as an input via the execution device communication part in FIG the log storage device is provided, and the log storage device having a storage device communication part for receiving the input log from the application execution device, and a memory part for receiving the input log associated with the time when the input log was received by the storage device communication part.
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