DE112016005297B4 - Hydraulic drive device for a goods handling vehicle - Google Patents

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Abstract

Hydraulische Antriebseinrichtung (16) für ein Güterhandhabungsfahrzeug (1), die aufweist:einen ersten Hydraulikzylinder (4) für eine Verwendung beim Anheben und Absenken, der eingerichtet ist, ein Objekt durch Zuführen und Abführen von Hydrauliköl anzuheben und abzusenken;einen zweiten Hydraulikzylinder (70), der eingerichtet ist, eine andere Betätigung als die des ersten Hydraulikzylinders (4) durch Zuführen und Abführen des Hydrauliköls auszuführen;einen ersten Betätigungsabschnitt (11), der eingerichtet ist, den ersten Hydraulikzylinder (4) zu betätigen;einen zweiten Betätigungsabschnitt (73), der eingerichtet ist, den zweiten Hydraulikzylinder (70) zu betätigen;eine Hydraulikpumpe (17), die eingerichtet ist, das Hydrauliköl dem ersten Hydraulikzylinder (4) und dem zweiten Hydraulikzylinder (70) zuzuführen und von diesem abzuführen;einen Elektromotor (18), der mit der Hydraulikpumpe (17) verbunden ist und eingerichtet ist, als Motor oder Generator zu dienen;einen Tank (19), der eingerichtet ist, das Hydrauliköl zu speichern;einen ersten Hydrauliköldurchgang (47), der eine Ansaugöffnung (17a) der Hydraulikpumpe (17) mit dem ersten Hydraulikzylinder (4) verbindet und eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder (4) zu der Hydraulikpumpe (17) zu befördern;einen zweiten Hydrauliköldurchgang (49), der einen Verzweigungspunkt (91) bei dem ersten Hydrauliköldurchgang (47) mit dem Tank (19) verbindet und eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder (4) zu dem Tank (19) zurückzuführen;ein erstes Durchflusssteuerungsventil (50), das bei dem zweiten Hydrauliköldurchgang (49) angeordnet ist und eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder (4) zu dem Tank (19) zurückkehrt; undein zweites Durchflusssteuerungsventil (80), das zwischen der Ansaugöffnung (17a) der Hydraulikpumpe (17) und dem Verzweigungspunkt (91) in dem ersten Hydrauliköldurchgang (47) angeordnet ist und eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder (4) zu der Hydraulikpumpe (17) strömt, wobei das zweite Durchflusssteuerventil (80) eine Drosselposition zum Einstellen des Durchflussbetrags des Hydrauliköls aufweist;wobei, wenn eine Motorrotationsgeschwindigkeit im Vergleich zu einer unabhängigen Betätigung des ersten Betätigungsabschnitts (11) ansteigt, sodass ein Durchfluss der Hydraulikpumpe (17) zu dem Zeitpunkt einer gleichzeitigen Betätigung des zweiten Betätigungsabschnitts (73) zusammen mit einer Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts (11) ansteigt, das zweite Durchflusssteuerungsventil (80) eine Steuerung ausführt, sodass der Durchfluss des Hydrauliköls, das von dem ersten Hydraulikzylinder (4) zu der Hydraulikpumpe (17) strömt, in der Drosselposition unterdrückt wird.Hydraulic drive device (16) for a goods handling vehicle (1), comprising:a first hydraulic cylinder (4) for use in raising and lowering, which is arranged to raise and lower an object by supplying and discharging hydraulic oil;a second hydraulic cylinder (70 ), which is arranged to carry out an operation other than that of the first hydraulic cylinder (4) by supplying and discharging the hydraulic oil;a first operating section (11) which is arranged to operate the first hydraulic cylinder (4);a second operating section (73 ) which is set up to actuate the second hydraulic cylinder (70);a hydraulic pump (17) which is set up to supply hydraulic oil to and from the first hydraulic cylinder (4) and the second hydraulic cylinder (70);an electric motor (18 ) which is connected to the hydraulic pump (17) and is arranged to serve as a motor or generator;a tank (19) which eing arranged to store the hydraulic oil;a first hydraulic oil passage (47) connecting a suction port (17a) of the hydraulic pump (17) to the first hydraulic cylinder (4) and arranged to supply the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder (4) to the hydraulic pump (17);a second hydraulic oil passage (49) which connects a branch point (91) at the first hydraulic oil passage (47) to the tank (19) and is adapted to convey the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder (4) to the tank ( 19);a first flow control valve (50) arranged at the second hydraulic oil passage (49) and arranged to control the flow of the hydraulic oil returning from the first hydraulic cylinder (4) to the tank (19); anda second flow control valve (80) arranged between the suction port (17a) of the hydraulic pump (17) and the branching point (91) in the first hydraulic oil passage (47) and arranged to control the flow of the hydraulic oil discharged from the first hydraulic cylinder (4) flows to the hydraulic pump (17), the second flow control valve (80) having a throttle position for adjusting the flow amount of the hydraulic oil; wherein when a motor rotation speed increases compared to an independent operation of the first operating portion (11), so that a flow of the hydraulic pump (17) increases at the time of a simultaneous operation of the second operating portion (73) together with a lowering operation of the first operating portion (11), the second flow control valve (80) performs control so that the flow of the hydraulic oil discharged from the first hydraulic cylinder (4) to the hydraulic pump (17) flows, is suppressed in the throttle position.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Erfindung betrifft eine hydraulische Antriebseinrichtung für ein Güterhandhabungsfahrzeug.The present invention relates to a hydraulic drive device for a goods handling vehicle.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Als hydraulische Antriebseinrichtung für ein Güterhandhabungsfahrzeug ist zum Beispiel die in US 5 649 422 A beschriebene bekannt. Die in US 5 649 422 A beschriebene Antriebseinrichtung schließt einen Hydraulikzylinder für eine Verwendung beim Anheben und Absenken, der ein Objekt durch Zuführen und Abführen von Hydrauliköl anhebt und absenkt, einen Hubbetätigungsabschnitt, der den Hydraulikzylinder für eine Verwendung beim Anheben und Absenken betätigt, eine Hydraulikpumpe, die Hydrauliköl für eine Verwendung beim Anheben und Absenken dem Hydraulikzylinder und dem anderen Aktuator zuführt und von diesem abführt, einen Elektromotor, der die Hydraulikpumpe antreibt, und ein Steuerungsventil ein, das zwischen einer Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe und einem Bodenraum des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken angeordnet ist und den Hydraulikölstrom basierend auf einem Betätigungsbetrag einer Absenkbetätigung des Hubbetätigungsabschnitts steuert.As a hydraulic drive device for a goods handling vehicle, for example, U.S. 5,649,422 A described known. In the U.S. 5,649,422 A The driving device described includes a hydraulic cylinder for use in raising and lowering that raises and lowers an object by supplying and discharging hydraulic oil, a lifting operation section that operates the hydraulic cylinder for use in raising and lowering, a hydraulic pump that supplies hydraulic oil for use in raising and lowering supplies and discharges from the hydraulic cylinder and the other actuator, an electric motor that drives the hydraulic pump, and a control valve that is arranged between a suction port of the hydraulic pump and a bottom space of the hydraulic cylinder for use in raising and lowering and the Hydraulic oil flow controls based on an operation amount of a lowering operation of the lifting operation portion.

In der US 2015 / 0 013 324 A1 sind eine Auslassöffnung einer Hydraulikpumpe/eines Hydraulikmotors und eine untere Kammer eines Hubzylinders miteinander durch einen Hydraulikflüssigkeitskanal verbunden. Ein Hydraulikflüssigkeitskanal, der mit einem Hydraulikflüssigkeitstank verbunden ist, ist so ausgebildet, dass er von dem Hydraulikflüssigkeitskanal abzweigt. Ein Stromregelventil steuert das von dem Hubzylinder zugeführte Hydraulikflüssigkeit, wenn die Gabel abgesenkt wird, wodurch die Strömungsrate der Hydraulikflüssigkeit, die der Hydraulikpumpe/dem Hydraulikmotor zugeführt wird, und die Strömungsrate der Hydraulikflüssigkeit reguliert wird, die dem Hydraulikflüssigkeitstank zugeführt wird. Wenn ein regenerativer Betrieb durchgeführt werden kann, wird das Stromregelventil geschlossen und Hydraulikflüssigkeit wird an die Hydraulikpumpe/den Hydraulikmotor geliefert. Wenn ein regenerativer Betrieb nicht durchgeführt werden kann, wird das Stromregelventil geöffnet und Hydraulikflüssigkeit wird an den Hydraulikflüssigkeitstank geliefert. In jedem Fall kann die Gabel mit einer angewiesenen Geschwindigkeit abgesenkt werden.In the U.S. 2015/0 013 324 A1 For example, a discharge port of a hydraulic pump/motor and a lower chamber of a lift cylinder are connected to each other through a hydraulic fluid passage. A hydraulic fluid passage connected to a hydraulic fluid tank is formed to branch from the hydraulic fluid passage. A flow control valve controls the hydraulic fluid supplied from the lift cylinder when the fork is lowered, thereby regulating the flow rate of hydraulic fluid supplied to the hydraulic pump/motor and the flow rate of hydraulic fluid supplied to the hydraulic fluid tank. When regenerative operation can be performed, the flow control valve is closed and hydraulic fluid is supplied to the hydraulic pump/motor. When regenerative operation cannot be performed, the flow control valve is opened and hydraulic fluid is supplied to the hydraulic fluid tank. In either case, the forks can be lowered at a commanded rate.

Auch die US 2014 / 0 331 662 A1 beschäftigt sich mit einer hydraulischen Steuerungseinrichtung, mit der eine Absenkung einer Gabel und einer Hubgerüstneigung gesteuert wird.Also the U.S. 2014/0 331 662 A1 deals with a hydraulic control device with which a lowering of a fork and a mast inclination are controlled.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

TECHNISCHES PROBLEMTECHNICAL PROBLEM

Die oben beschriebene bestehende hydraulische Antriebseinrichtung weist die folgenden Probleme auf, das heißt, dass die hydraulische Antriebseinrichtung in einem Fall, in dem die Absenkbetätigung des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken unabhängig ausgeführt wird, und in einem Fall, in dem der Hydraulikzylinder in Übereinstimmung mit dem anderen Aktuator zusammen mit der Absenkbetätigung des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken gleichzeitig betätigt wird, Probleme aufweisen. In einem Fall, in dem der andere Hydraulikzylinder zusammen mit der Absenkbetätigung des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken gleichzeitig betätigt wird, gibt es Bedenken, dass die Absenkgeschwindigkeit des Objekts schneller oder langsamer als eine gewünschte Geschwindigkeit wird, wenn die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors so gesteuert wird, dass der andere Aktuator mit einer gewünschten Geschwindigkeit betätigt wird. Folglich gab es eine Nachfrage, die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors so zu steuern, dass das Objekt mit einer gewünschten Absenkgeschwindigkeit abgesenkt wird, wenn der andere Hydraulikzylinder gleichzeitig zusammen mit der Absenkbetätigung des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken betätigt wird.The existing hydraulic drive device described above has the following problems, that is, in a case where the lowering operation of the hydraulic cylinder for lifting and lowering use is performed independently and in a case where the hydraulic cylinder in Correspondence with the other actuator being operated together with the lowering operation of the hydraulic cylinder for use in raising and lowering at the same time have problems. In a case where the other hydraulic cylinder is actuated together with the lowering operation of the hydraulic cylinder for use in raising and lowering at the same time, there is a concern that the lowering speed of the object will be faster or slower than a desired speed when the rotational speed of the electric motor is so is controlled that the other actuator is operated at a desired speed. Consequently, there has been a demand to control the rotation speed of the electric motor so that the object is lowered at a desired lowering speed when the other hydraulic cylinder is simultaneously operated along with the lowering operation of the hydraulic cylinder for use in raising and lowering.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine hydraulische Antriebseinrichtung für ein Güterhandhabungsfahrzeug bereitzustellen, die im Stande ist, ein Objekt mit einer gewünschten Absenkgeschwindigkeit zu einem Zeitpunkt eines gleichzeitigen Betätigens des anderen Hydraulikzylinders zusammen mit einer Absenkbetätigung eines Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken abzusenken.An object of the present invention is to provide a hydraulic drive device for a goods handling vehicle capable of lowering an object at a desired lowering speed at a time of simultaneous operation of the other hydraulic cylinder together with lowering operation of a hydraulic cylinder for use in raising and lowering .

LÖSUNG DES PROBLEMSTHE SOLUTION OF THE PROBLEM

Die beanspruchte Erfindung angesichts der obigen Aufgabe ist im Gegenstand des unabhängigen Anspruchs 1 definiert, wobei die davon abhängigen Ansprüche bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung angeben.The claimed invention in view of the above object is defined in the subject-matter of independent claim 1, with the dependent claims specifying preferred embodiments of the invention.

Eine hydraulische Antriebseinrichtung für ein Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist auf: einen ersten Hydraulikzylinder für eine Verwendung beim Anheben und Absenken, der eingerichtet ist, ein Objekt durch Zuführen und Abführen von Hydrauliköl anzuheben und abzusenken; einen zweiten Hydraulikzylinder, der eingerichtet ist, eine andere Betätigung als die des ersten Hydraulikzylinders durch Zuführen und Abführen des Hydrauliköls auszuführen; einen ersten Betätigungsabschnitt, der eingerichtet ist, den ersten Hydraulikzylinder zu betätigen; einen zweiten Betätigungsabschnitt, der eingerichtet ist, den zweiten Hydraulikzylinder zu betätigen; eine Hydraulikpumpe, die eingerichtet ist, das Hydrauliköl dem ersten Hydraulikzylinder und dem zweiten Hydraulikzylinder zuzuführen und von diesen abzuführen; einen Elektromotor, der mit der Hydraulikpumpe verbunden ist und eingerichtet ist, als Motor oder Generator zu dienen; einen Tank, der eingerichtet ist, das Hydrauliköl zu speichern; einen ersten Hydrauliköldurchgang, der eine Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe mit dem ersten Hydraulikzylinder verbindet und eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe zu befördern; einen zweiten Hydrauliköldurchgang, der einen Verzweigungspunkt bei dem ersten Hydrauliköldurchgang mit dem Tank verbindet und eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder zu dem Tank zurückzuführen; ein erstes Durchflusssteuerungsventil, das an bzw. bei dem zweiten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu dem Tank zurückkehrt beziehungsweise zurückgeht; und ein zweites Durchflusssteuerungsventil, das zwischen der Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls, das von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe strömt, zu steuern, wobei, wenn eine Motorrotationsgeschwindigkeit verglichen mit einer unabhängigen Betätigung des ersten Betätigungsabschnitts ansteigt, sodass ein Durchfluss der Hydraulikpumpe zu dem Zeitpunkt eines gleichzeitigen Betätigens des zweiten Betätigungsabschnitts zusammen mit einer Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts ansteigt, das zweite Durchflusssteuerungsventil so eine Steuerung ausführt, dass der Durchfluss des Hydrauliköls, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe strömt, unterdrückt wird.A hydraulic drive device for a goods-handling vehicle in accordance with an aspect of the present invention includes: a first hydraulic cylinder for use in raising and lowering that is configured raising and lowering an object by supplying and discharging hydraulic oil; a second hydraulic cylinder configured to perform an operation other than that of the first hydraulic cylinder by supplying and discharging the hydraulic oil; a first operating portion configured to operate the first hydraulic cylinder; a second operating portion configured to operate the second hydraulic cylinder; a hydraulic pump configured to supply and discharge the hydraulic oil to and from the first hydraulic cylinder and the second hydraulic cylinder; an electric motor connected to the hydraulic pump and configured to serve as a motor or generator; a tank configured to store the hydraulic oil; a first hydraulic oil passage connecting a suction port of the hydraulic pump to the first hydraulic cylinder and configured to supply the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump; a second hydraulic oil passage that connects a branch point in the first hydraulic oil passage to the tank and is configured to return the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder to the tank; a first flow control valve arranged at the second hydraulic oil passage and configured to control the flow rate of the hydraulic oil returning from the first hydraulic cylinder to the tank; and a second flow control valve arranged between the suction port of the hydraulic pump and the branch point in the first hydraulic oil passage and configured to control the flow rate of the hydraulic oil flowing from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump, wherein when a motor rotation speed is compared with a independently operating the first operating portion so that a flow rate of the hydraulic pump increases at the time of simultaneously operating the second operating portion together with a lowering operation of the first operating portion, the second flow control valve performs control so that the flow rate of the hydraulic oil discharged from the first hydraulic cylinder increases of the hydraulic pump is suppressed.

Bei der hydraulischen Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der erste Hydrauliköldurchgang, der eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe zu befördern, mit dem zweiten Hydrauliköldurchgang durch den Verzweigungspunkt verbunden. Das erste Durchflusssteuerungsventil, das eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu dem Tank zurückkehrt, ist an bzw. bei dem zweiten Hydrauliköldurchgang angeordnet. Ferner ist das zweite Durchflusssteuerungsventil, das eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe strömt, zwischen der Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet. In Übereinstimmung mit so einem Aufbau, ist es möglich, einen plötzlichen Anstieg bei der Gabelabsenkgeschwindigkeit auf so eine Weise zu unterdrücken, dass das zweite Durchflusssteuerungsventil so eine Steuerung ausführt, dass der Durchfluss des Hydrauliköls, das von dem ersten Hydraulikzylinder in Richtung der Hydraulikpumpe strömt, unterdrückt wird, wenn sich die Motorrotationsgeschwindigkeit verglichen mit der unabhängigen Betätigung des ersten Betätigungsabschnitts erhöht, sodass der Durchfluss der Hydraulikpumpe zu dem Zeitpunkt eines gleichzeitigen Betätigens des zweiten Betätigungsabschnitts zusammen mit der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts ansteigt. Mit dem oben beschriebenen Aufbau ist es möglich, das Objekt mit einer gewünschten Absenkgeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt eines gleichzeitigen Betätigens des anderen zweiten Hydraulikzylinders zusammen mit der Absenkbetätigung des ersten Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken abzusenken.In the hydraulic drive device for the goods-handling vehicle in accordance with an aspect of the present invention, the first hydraulic oil passage configured to send the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump is connected to the second hydraulic oil passage through the branch point. The first flow control valve configured to control the flow of the hydraulic oil returning from the first hydraulic cylinder to the tank is arranged on the second hydraulic oil passage. Further, the second flow control valve configured to control the flow of the hydraulic oil flowing from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump is arranged between the suction port of the hydraulic pump and the branch point in the first hydraulic oil passage. According to such a configuration, it is possible to suppress a sudden increase in the fork lowering speed in such a manner that the second flow control valve performs control so that the flow of the hydraulic oil flowing from the first hydraulic cylinder toward the hydraulic pump is suppressed when the engine rotation speed increases compared to the independent operation of the first operating portion, so that the flow rate of the hydraulic pump increases at the time of simultaneously operating the second operating portion together with the lowering operation of the first operating portion. With the structure described above, it is possible to lower the object at a desired lowering speed at the time of simultaneously operating the other second hydraulic cylinder together with the lowering operation of the first hydraulic cylinder for raising and lowering use.

Ferner ist bei der hydraulischen Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das zweite Durchflusssteuerungsventil steuerbar ist, größer eingestellt als der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das erste Durchflusssteuerungsventil steuerbar ist. Wenn der Fall eines konstant Haltens der Absenkgeschwindigkeit des Objekts durch die Steuerung des zweiten Durchflusssteuerungsventils in Bezug auf einen vorbestimmten Absenkbetätigungsbetrag mit dem Fall eines konstant Haltens der Absenkgeschwindigkeit des Objekts durch die Steuerung des ersten Durchflusssteuerungsventils in Bezug auf den vorbestimmten Absenkbetrag verglichen wird, kann die Absenkgeschwindigkeit des Objekts durch die Steuerung des zweiten Durchflusssteuerungsventils höher eingestellt werden. In diesem Fall ist es möglich, einen Übergangsabschnitt bereitzustellen, bei dem die Absenkgeschwindigkeit des Objekts teilweise in Übereinstimmung mit der Motorrotationsgeschwindigkeit in einem Abschnitt ansteigt, in dem die Steuerung durch das erste Durchflusssteuerungsventil zu der Steuerung durch das zweite Durchflusssteuerungsventil umgeschaltet wird, während die Motorrotationsgeschwindigkeit ansteigt. Mit so einem Übergangsabschnitt ist es möglich, eine plötzliche Änderung von der Steuerung durch das erste Durchflusssteuerungsventil zu der Steuerung durch das zweite Durchflussteuerungsventil zu unterdrücken.Furthermore, in the hydraulic drive device for the goods-handling vehicle in accordance with another aspect of the present invention, the flow rate of the hydraulic oil controllable by the second flow control valve is set larger than the flow rate of the hydraulic oil controllable by the first flow control valve. When the case of keeping the lowering speed of the object constant by the control of the second flow control valve with respect to a predetermined lowering operation amount is compared with the case of keeping the lowering speed of the object constant by the control of the first flow control valve with respect to the predetermined lowering amount, the lowering speed of the object can be set higher by controlling the second flow control valve. In this case, it is possible to provide a transition section in which the lowering speed of the object increases partially in accordance with the motor rotation speed in a section in which the control by the first flow control valve is switched to the control by the second flow control valve while the motor rotation speed increases . With such a transition portion, it is possible to suppress a sudden change from the control by the first flow control valve to the control by the second flow control valve.

Ferner kann die hydraulische Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Proportionalventil aufweisen, das zwischen dem ersten Hydraulikzylinder und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, mit einem Öffnungsgrad geöffnet zu sein, der mit einem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts korrespondiert, wobei das zweite Durchflusssteuerungsventil den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf einem Druckunterschied über das Proportionalventil steuern kann. Dementsprechend kann das zweite Durchflusssteuerungsventil mit der Absenkgeschwindigkeit des Objekts gesteuert werden, die mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts korrespondiert.Further, in accordance with another aspect of the present invention, the hydraulic drive device for the goods-handling vehicle may include a proportional valve that is disposed between the first hydraulic cylinder and the branch point in the first hydraulic oil passage and is configured to be opened with an opening degree that is proportional to an operation amount corresponds to the lowering operation of the first operating portion, wherein the second flow control valve can control the flow rate of the hydraulic oil based on a pressure difference across the proportional valve. Accordingly, the second flow control valve can be controlled with the lowering speed of the object, which corresponds to the operating amount of the lowering operation of the first operating portion.

Ferner kann die hydraulische Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ferner ein Proportionalventil aufweisen, das zwischen dem ersten Hydraulikzylinder und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, mit einem Öffnungsgrad geöffnet zu sein, der mit einem Öffnungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts korrespondiert, wobei das erste Durchflusssteuerungsventil den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf der Druckdifferenz über das Proportionalventil steuern kann. Dementsprechend kann das erste Durchflusssteuerungsventil mit der Absenkgeschwindigkeit des Objekts gesteuert werden, die mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts korrespondiert.Further, in accordance with another aspect of the present invention, the hydraulic drive device for the goods-handling vehicle may further include a proportional valve that is disposed between the first hydraulic cylinder and the branch point in the first hydraulic oil passage and configured to be opened with an opening degree that corresponds to a Opening amount of the lowering operation of the first operating portion corresponds, wherein the first flow control valve can control the flow rate of the hydraulic oil based on the pressure difference across the proportional valve. Accordingly, the first flow control valve can be controlled with the lowering speed of the object, which corresponds to the operating amount of the lowering operation of the first operating portion.

VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNGADVANTAGEOUS EFFECTS OF THE INVENTION

In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Objekt mit einer gewünschten Absenkgeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt eines gleichzeitigen Betätigens des anderen Hydraulikzylinders zusammen mit der Absenkbetätigung des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken abzusenken.In accordance with the present invention, it is possible to lower an object at a desired lowering speed at the time of simultaneously operating the other hydraulic cylinder together with the lowering operation of the hydraulic cylinder for use in raising and lowering.

Figurenlistecharacter list

  • 1 ist eine Seitenansicht, die ein Güterhandhabungsfahrzeug einschließlich einer hydraulischen Antriebseinrichtung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. 1 12 is a side view illustrating a goods handling vehicle including a hydraulic drive device in accordance with an embodiment of the present invention.
  • 2 ist ein Hydraulikschaltplan, der die hydraulische Antriebseinrichtung in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. 2 14 is a hydraulic circuit diagram illustrating the hydraulic drive device in accordance with the embodiment of the present invention.
  • 3 ist ein Aufbaudiagramm, das ein Steuerungssystem der in 2 veranschaulichten hydraulischen Antriebseinrichtung veranschaulicht. 3 is a configuration diagram showing a control system of the in 2 illustrated hydraulic drive means illustrated.
  • 4 ist ein Blockschaltplan, der das Steuerungssystem der in 2 veranschaulichten hydraulischen Antriebseinrichtung veranschaulicht. 4 is a block diagram showing the control system of the in 2 illustrated hydraulic drive means illustrated.
  • 5 ist ein Flussdiagramm, das durch eine in 3 veranschaulichte Steuerung ausgeführte Steuerungsprozessabläufe zeigt. 5 is a flowchart separated by an in 3 illustrated control shows executed control process flows.
  • 6(a) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen einem Absenkbetätigungsbetrag und einer Motorrotationsgeschwindigkeit zeigt und 6(b) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen einer Motorrotationsgeschwindigkeit und einem Zylinderdurchfluss zeigt. 6(a) FIG. 14 is a graph showing a relationship between a lowering operation amount and a motor rotation speed, and 6(b) FIG. 14 is a graph showing a relationship between an engine rotation speed and a cylinder flow rate.
  • Die 7 (a), 7(b) und 7(c) sind Diagramme, die Steuerungsmodi entsprechende Zeitabläufe einer Motorrotationsgeschwindigkeit zeigen.the 7 (a) , 7(b) and 7(c) are diagrams showing control mode-corresponding timings of a motor rotation speed.
  • 8 ist ein Diagramm, das einen einem Steuerungsmodus entsprechenden Zeitablauf einer Motorrotationsgeschwindigkeit zeigt. 8th 12 is a diagram showing a timing of a motor rotation speed corresponding to a control mode.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS

Hiernach werden bevorzugte Ausführungsformen einer hydraulischen Antriebseinrichtung für ein Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen werden gleiche Elemente, die einander gleichen oder äquivalent zueinander sind, durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet und eine wiederholende Beschreibung wird weggelassen.Hereinafter, preferred embodiments of a hydraulic drive device for a goods handling vehicle in accordance with the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, like elements that are the same as or equivalent to each other are denoted by like reference numerals, and redundant description is omitted.

1 ist eine Seitenansicht, die das Güterhandhabungsfahrzeug veranschaulicht, das mit der hydraulischen Antriebseinrichtung in Übereinstimmung mit den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung versehen ist. In der Figur ist ein Güterhandhabungsfahrzeug 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform ein batteriebetriebener Gabelstapler. Das Güterhandhabungsfahrzeug 1 schließt einen Fahrzeugkarosserierahmen 2 und ein Hubgerüst 3 ein, das bei dem vorderen Abschnitt des Fahrzeugkarosserierahmens 2 angeordnet ist. Das Hubgerüst 3 ist mit einem Paar aus einem rechten und linken äußeren Hubgerüst 3a, das durch den Fahrzeugkarosserierahmen 2 unterstützt wird, und einem inneres Hubgerüst 3b aufgebaut, das innerhalb der äußeren Hubgerüste 3a angeordnet ist, um in Bezug auf die äußeren Hubgerüste 3a angehoben und abgesenkt zu werden. 1 12 is a side view illustrating the goods handling vehicle provided with the hydraulic drive device in accordance with the embodiments of the present invention. In the figure, a goods handling vehicle 1 in accordance with this embodiment is a battery powered forklift. The goods handling vehicle 1 includes a vehicle body frame 2 and a mast 3 disposed at the front portion of the vehicle body frame 2 . The mast 3 is constructed with a pair of right and left outer masts 3a supported by the vehicle body frame 2 and an inner mast 3b disposed inside the outer masts 3a so as to be raised and lowered with respect to the outer masts 3a to be lowered.

Ein Hubzylinder 4 als Hydraulikzylinder für eine Verwendung beim Anheben und Absenken ist auf der hinteren Seite des Hubgerüsts 3 angeordnet. Der vordere Endabschnitt einer Kolbenstange 4p des Hubzylinders 4 ist mit dem oberen Abschnitte des inneren Hubgerüsts 3b verbunden.A lift cylinder 4 is a hydraulic cylinder for use in raising and lowering arranged on the rear side of the mast 3. The front end portion of a piston rod 4p of the hoist cylinder 4 is connected to the upper portion of the inner mast 3b.

Eine Hubstütze 5 wird an dem inneren Hubgerüst 3b unterstützt, um angehoben und abgesenkt zu werden. Eine Gabel (Objekt) 6, auf die eine Last geladen wird, ist an der Hubstütze 5 angebracht. Ein Kettenrad 7 ist bei dem oberen Abschnitt des inneren Hubgerüsts 3b vorgesehen, und eine Kette 8 ist über das Kettenrad 7 gehängt. Ein Endabschnitt der Kette 8 ist mit dem Hubzylinder 4 verbunden, und der andere Endabschnitt der Kette 8 ist mit der Hubstütze 5 verbunden. Wenn der Hubzylinder 4 ausgefahren und eingefahren wird, wird die Gabel 6 über die Kette 8 zusammen mit der Hubstütze 5 angehoben und abgesenkt.A mast 5 is supported on the inner mast 3b to be raised and lowered. A fork (object) 6 onto which a load is loaded is attached to the lift bracket 5 . A sprocket 7 is provided at the upper portion of the inner mast 3b and a chain 8 is hung over the sprocket 7 . One end portion of the chain 8 is connected to the lift cylinder 4 and the other end portion of the chain 8 is connected to the lift bracket 5 . When the lift cylinder 4 is extended and contracted, the fork 6 is raised and lowered together with the lift bracket 5 via the chain 8 .

Neigzylinder 9 als Neigehydraulikzylinder sind respektive sowohl auf der rechten als auch linken Seite des Fahrzeugkarosserierahmens 2 unterstützt. Der vordere Endabschnitt einer Kolbenstange 9p des Neigzylinders 9 ist drehbar mit dem in der Höhenrichtung im Wesentlichen mittigen Abschnitt des äußeren Hubgerüsts 3a verbunden. Wenn der Neigzylinder 9 ausgefahren und eingefahren wird, wird das Hubgerüst 3 geneigt.Tilting cylinders 9 as tilting hydraulic cylinders are supported on both the right and left sides of the vehicle body frame 2, respectively. The front end portion of a piston rod 9p of the tilt cylinder 9 is rotatably connected to the substantially central portion in the height direction of the outer mast 3a. When the tilt cylinder 9 is extended and contracted, the mast 3 is tilted.

Ein Führerstand 10 ist bei dem Fahrzeugkarosserierahmen 2 vorgesehen. In dem vorderen Abschnitt des Führerstands 10 sind ein Hubbetätigungshebel 11 zum Anheben und Absenken der Gabel 6 durch Betätigen des Hubzylinders 4 und ein Neigebetätigungshebel 12 zum Neigen des Hubgerüsts 3 durch Betätigen des Neigzylinders 9 vorgesehen.An operator's cab 10 is provided at the vehicle body frame 2 . In the front portion of the cab 10, a lift operation lever 11 for raising and lowering the fork 6 by operating the lift cylinder 4 and a tilt operation lever 12 for tilting the mast 3 by operating the tilt cylinder 9 are provided.

In dem vorderen Abschnitt des Führerstands 10 ist eine Steuerung 13 zum Steuern vorgesehen. Die Steuerung 13 ist eine hydraulische Servolenkung und es ist möglich, ein Steuern eines Bedieners durch einen PS-Zylinder 14 (siehe 2) als Servolenkungshydraulikzylinder (PS-Zylinder) zu unterstützen.In the front portion of the driver's cab 10, a controller 13 for controlling is provided. The controller 13 is hydraulic power steering and it is possible to control an operator by a PS cylinder 14 (see 2 ) as power steering hydraulic cylinder (PS cylinder) to support.

Zudem schließt das Güterhandhabungsfahrzeug 1 einen Zusatzzylinder 15 (siehe 2) als einen Zusatzhydraulikzylinder ein, der eine nicht veranschaulichte Zusatzeinrichtung betätigt. Beispiele für die Zusatzeinrichtung sind jene, die die Gabel 6 horizontal bewegen, neigen und drehen. Zudem ist in dem Führerstand 10 ein nicht veranschaulichter Zusatzbetätigungshebel zum Betätigen der Zusatzeinrichtung durch Betätigen des Zusatzzylinders 15 vorgesehen.In addition, the goods handling vehicle 1 includes an additional cylinder 15 (see 2 ) as an auxiliary hydraulic cylinder that actuates an unillustrated auxiliary device. Examples of the attachment are those that move the fork 6 horizontally, tilt, and rotate. In addition, an additional operating lever (not shown) for operating the additional device by operating the additional cylinder 15 is provided in the driver's cab 10 .

Obwohl nicht besonders gezeigt, ist darüber hinaus in dem Führerstand 10 ein Richtungsschalter zum Umschalten zwischen den Fahrtrichtungen (vorwärts/rückwärts/neutral) des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 vorgesehen.In addition, although not specifically shown, a direction switch for switching between the running directions (forward/backward/neutral) of the goods-handling vehicle 1 is provided in the driver's cab 10 .

2 ist ein Hydraulikschaltplan, der die erste Ausführungsform der hydraulischen Antriebseinrichtung in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. In der Figur ist eine hydraulische Antriebseinrichtung 16 dieser Ausführungsform einer Einrichtung, die den Hubzylinder 4, den Neigzylinder 9, den Zusatzzylinder 15 und den PS-Zylinder 14 antreibt. 2 13 is a hydraulic circuit diagram illustrating the first embodiment of the hydraulic drive device in accordance with the present invention. In the figure, a hydraulic drive device 16 of this embodiment is a device that drives the lift cylinder 4, the tilt cylinder 9, the auxiliary cylinder 15 and the PS cylinder 14.

Die hydraulische Antriebseinrichtung 16 schließt eine einzelne Motorhydraulikpumpe 17 und einen einzelnen Elektromotor 18 ein, der die Motorhydraulikpumpe 17 antreibt. Die Motorhydraulikpumpe 17 weist eine Ansaugöffnung 17a zum Ansaugen des Hydrauliköls und eine Auslassöffnung 17b zum Ausgeben des Hydrauliköls auf. Die Motorhydraulikpumpe 17 ist eingerichtet, sich in einer Richtung zu drehen.The hydraulic drive device 16 includes a single engine hydraulic pump 17 and a single electric motor 18 that drives the engine hydraulic pump 17 . The engine hydraulic pump 17 has a suction port 17a for sucking the hydraulic oil and a discharge port 17b for discharging the hydraulic oil. The engine hydraulic pump 17 is configured to rotate in one direction.

Der Elektromotor 18 arbeitet als Motor oder Generator. Insbesondere in einem Fall, in dem die Motorhydraulikpumpe 17 als Hydraulikpumpe betätigt wird, arbeitet der Elektromotor 18 als Motor, und in einem Fall, in dem die Motorhydraulikpumpe 17 als Hydraulikmotor betätigt wird, arbeitet der Elektromotor 18 als Generator. Wenn der Elektromotor 18 als Generator arbeitet, wird durch den Elektromotor 18 erzeugte elektrische Leistung in einer nicht veranschaulichten Batterie gespeichert. Das heißt, dass ein Regenerationsbetrieb ausgeführt wird.The electric motor 18 operates as a motor or generator. Specifically, in a case where the engine hydraulic pump 17 is operated as a hydraulic pump, the electric motor 18 operates as a motor, and in a case where the engine hydraulic pump 17 is operated as a hydraulic motor, the electric motor 18 operates as a generator. When the electric motor 18 operates as a generator, electric power generated by the electric motor 18 is stored in an unillustrated battery. That is, a regeneration operation is being performed.

Ein Tank 19, der das Hydrauliköl speichert, ist über ein Hydraulikrohr 20 mit der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 verbunden. Ein Rückschlagventil 21, das nur zulässt, dass das Hydrauliköl in der Richtung von dem Tank 19 zu der Motorhydraulikpumpe 17 strömt, ist in dem Hydraulikrohr 20 vorgesehen. Die Motorhydraulikpumpe 17 arbeitet als Pumpe, die während einer Anhebebetätigung durch den Hubbetätigungshebel 11 dem Hubzylinder 4 Hydrauliköl zuführt, und arbeitet als Hydraulikmotor, der während der Absenkbetätigung durch den Hubbetätigungshebel 11 durch das von dem Hubzylinder 4 abgegeben Hydrauliköl angetrieben wird.A tank 19 storing the hydraulic oil is connected to the suction port 17a of the engine hydraulic pump 17 via a hydraulic pipe 20. As shown in FIG. A check valve 21 that only allows the hydraulic oil to flow in the direction from the tank 19 to the engine hydraulic pump 17 is provided in the hydraulic pipe 20 . The engine hydraulic pump 17 works as a pump that supplies hydraulic oil to the lift cylinder 4 during a raising operation by the lift operation lever 11, and works as a hydraulic motor that is driven by the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 during a lowering operation by the lift operation lever 11.

Die Auslassöffnung 17b der Motorhydraulikpumpe 17 und eine Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 sind über ein Hydraulikrohr 22 verbunden. Ein Hubanhebeproportionalmagnetventil 23 ist in dem Hydraulikrohr 22 angeordnet. Das Proportionalmagnetventil 23 wird zwischen einer offenen Position 23a, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 zugelassen wird, und einer geschlossenen Position 23b umgeschaltet, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 blockiert wird.The outlet port 17b of the engine hydraulic pump 17 and a bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 are connected via a hydraulic pipe 22 . A stroke-up proportional solenoid valve 23 is disposed in the hydraulic pipe 22 . The proportional solenoid valve 23 is switched between an open position 23a in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 is permitted, and a closed position 23b in which the flow of hydraulic oil from the engine hyd raulikpumpe 17 to the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 is blocked.

Das Proportionalmagnetventil 23 ist normalerweise in der nicht veranschaulichten geschlossenen Position 23b und wird zu der offenen Position 23a umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Hubanhebemagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag der Anhebebetätigung des Hubbetätigungshebels 11 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 23c eingegeben wird. Dann wird das Hydrauliköl von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 geführt, sodass der Hubzylinder 4 ausgefahren wird und folglich die Gabel 6 angehoben wird. Zudem wird das Proportionalmagnetventil 23 mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Betätigungssignal in der offenen Position 23a korrespondiert. Ein Rückschlagventil 24, das es dem Hydrauliköl nur ermöglicht, in der Richtung von dem Proportionalmagnetventil 23 zu dem Hubzylinder 4 zu strömen, ist zwischen dem Proportionalmagnetventil 23 und dem Hubzylinder 4 in dem Hydraulikrohr 22 vorgesehen.The proportional solenoid valve 23 is normally in the unillustrated closed position 23b and switched to the open position 23a when an operation signal (a lift-up solenoid current command value corresponding to an operation amount of the lift operation of the lift operation lever 11) is input to a solenoid operation portion 23c. Then, the hydraulic oil is supplied from the engine hydraulic pump 17 to the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4, so that the lift cylinder 4 is extended and consequently the fork 6 is raised. In addition, the proportional solenoid valve 23 is opened with an opening degree that corresponds to the actuation signal in the open position 23a. A check valve 24 that allows the hydraulic oil to flow only in the direction from the proportional solenoid valve 23 to the lift cylinder 4 is provided between the proportional solenoid valve 23 and the lift cylinder 4 in the hydraulic pipe 22 .

Ein Neigeproportionalmagnetventil 26 ist mit dem Verzweigungspunkt zwischen der Motorhydraulikpumpe 17 und dem Proportionalmagnetventil 23 in dem Hydraulikrohr 22 über ein Hydraulikrohr 25 verbunden. Ein Rückschlagventil 27, das es dem Hydrauliköl nur ermöglicht, in der Richtung von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem Proportionalmagnetventil 26 zu strömen, ist in dem Hydraulikrohr 25 vorgesehen.A tilting proportional solenoid valve 26 is connected to the branch point between the engine hydraulic pump 17 and the proportional solenoid valve 23 in the hydraulic pipe 22 via a hydraulic pipe 25 . A check valve 27 that allows the hydraulic oil to flow only in the direction from the engine hydraulic pump 17 to the proportional solenoid valve 26 is provided in the hydraulic pipe 25. As shown in FIG.

Das Proportionalmagnetventil 26 ist respektive über Hydraulikrohre 28 und 29 mit einer Stangenkammer 9a und einer Bodenkammer 9b des Neigzylinders 9 verbunden. Das Proportionalmagnetventil 26 wird zwischen einer offenen Position 26a, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Stangenkammer 9a des Neigzylinders 9 zugelassen wird, einer offenen Position 26b, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 9b des Neigzylinders 9 zugelassen wird, und einer geschlossenen Position 26c umgeschaltet, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem Neigzylinder 9 blockiert wird.The proportional solenoid valve 26 is connected to a rod chamber 9a and a bottom chamber 9b of the tilt cylinder 9 via hydraulic pipes 28 and 29, respectively. The proportional solenoid valve 26 is operated between an open position 26a in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the rod chamber 9a of the tilt cylinder 9 is permitted, an open position 26b in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the bottom chamber 9b of the Tilting cylinder 9 is allowed, and switched to a closed position 26c in which the flow of hydraulic oil from the motor hydraulic pump 17 to the tilting cylinder 9 is blocked.

Das Proportionalmagnetventil 26 ist normalerweise in der veranschaulichten geschlossenen Position 26c, wird zu der offenen Position 26a geschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Neigemagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag einer Rückwärtsneigebetätigung des Neigebetätigungswinkels 12 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 26d auf der Seite der offenen Position 26a eingegeben wird, und wird zu der offenen Position 26b umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Neigemagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag einer Vorwärtsneigebetätigung des Neigebetätigungshebels 12 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 26e auf der Seite der offenen Position 26b eingegeben wird. Wenn das Proportionalmagnetventil 26 zu der offenen Position 26a umgeschaltet wird, wird das Hydrauliköl von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Stangenkammer 9a des Neigzylinders 9 geführt. Daher wird der Neigzylinder 9 eingefahren und folglich wird das Hubgerüst 3 nach hinten beziehungsweise rückwärts geneigt. Wenn das Proportionalmagnetventil 26 zu der offenen Position 26b geschaltet wird, wird das Hydrauliköl von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 9b des Neigzylinders 9 geführt. Daher wird der Neigzylinder 9 ausgefahren, und somit wird das Hubgerüst 3 nach vorne beziehungsweise vorwärts geneigt. Zudem wird das Proportionalmagnetventil 26 mit Öffnungsgraden geöffnet, die mit den Betätigungssignalen in den offenen Positionen 26a und 26b korrespondieren.The proportional solenoid valve 26 is normally in the illustrated closed position 26c, is switched to the open position 26a when an operation signal (a tilting solenoid current command value corresponding to an operation amount of a backward tilting operation of the tilting operation angle 12) is input to a solenoid operating portion 26d on the open position 26a side and is switched to the open position 26b when an operation signal (a tilting solenoid current command value corresponding to an operation amount of a forward tilting operation of the tilting operation lever 12) is input to a solenoid operating portion 26e on the open position 26b side. When the proportional solenoid valve 26 is switched to the open position 26a, the hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 is supplied to the rod chamber 9a of the tilt cylinder 9. Therefore, the tilt cylinder 9 is retracted and consequently the mast 3 is tilted backward. When the proportional solenoid valve 26 is switched to the open position 26b, the hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 is supplied to the bottom chamber 9b of the tilt cylinder 9. Therefore, the tilt cylinder 9 is extended, and thus the mast 3 is tilted forward. In addition, the proportional solenoid valve 26 is opened with opening degrees that correspond to the actuation signals in the open positions 26a and 26b.

Ein Zusatzproportionalmagnetventil 31 ist über ein Hydraulikrohr 30 mit der stromaufwärtigen Seite des Rückschlagventils 27 in dem Hydraulikrohr 25 verbunden. Ein Rückschlagventil 32, das dem Hydrauliköl nur ermöglicht, in der Richtung von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem Proportionalmagnetventil 31 zu strömen, ist in dem Hydraulikrohr 30 vorgesehen.An auxiliary proportional solenoid valve 31 is connected via a hydraulic pipe 30 to the upstream side of the check valve 27 in the hydraulic pipe 25 . A check valve 32 that allows the hydraulic oil to flow only in the direction from the engine hydraulic pump 17 to the proportional solenoid valve 31 is provided in the hydraulic pipe 30 .

Das Proportionalmagnetventil 31 ist respektive über Hydraulikrohre 33 und 34 mit einer Stangenkammer 15a und einer Bodenkammer 15b des Zusatzzylinders 15 verbunden. Das Proportionalmagnetventil 31 wird zwischen einer offenen Position 31a, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Stangenkammer 15a des Zusatzzylinders 15 zugelassen wird, einer offenen Position 31b, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 15b des Zusatzzylinders 15 zugelassen wird, und einer geschlossenen Position 31c umgeschaltet, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem Zusatzzylinder 15 blockiert wird.The proportional solenoid valve 31 is connected to a rod chamber 15a and a bottom chamber 15b of the auxiliary cylinder 15 via hydraulic pipes 33 and 34, respectively. The proportional solenoid valve 31 is operated between an open position 31a in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the rod chamber 15a of the auxiliary cylinder 15 is permitted, an open position 31b in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the bottom chamber 15b of the Auxiliary cylinder 15 is allowed, and a closed position 31c in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the auxiliary cylinder 15 is blocked.

Das Proportionalmagnetventil 31 ist normalerweise in der veranschaulichten geschlossenen Position 31c, wird zu der offenen Position 31a umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Zusatzmagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag einer Betätigung zu einer Seite eines Zusatzbetätigungshebels korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 31b auf der Seite der offenen Position 31a eingegeben wird, und wird zu der offenen Position 31b umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Zusatzmagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag der Betätigung zu der anderen Seite des Zusatzbetätigungshebels korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 31e auf der Seite der offenen Position 31b eingegeben wird. Die Betätigung des Zusatzzylinders 15 wird weggelassen. Zudem wird das Proportionalmagnetventil 31 mit Öffnungsgraden geöffnet, die mit den Betätigungssignalen in den offenen Positionen 31a und 31b korrespondieren.The proportional solenoid valve 31 is normally in the illustrated closed position 31c, is switched to the open position 31a when an operation signal (an auxiliary solenoid current command value corresponding to an operation amount of operation to a side of an auxiliary operation lever) into a solenoid operating portion 31b on the open position side 31a is input, and is switched to the open position 31b when an actuation signal (an auxiliary solenoid current command value, corresponding to an operation amount of operation to the other side of the auxiliary operation lever) is inputted to a magnet operation portion 31e on the open position side 31b. The operation of the auxiliary cylinder 15 is omitted. In addition, the proportional solenoid valve 31 is opened with opening degrees corresponding to the actuation signals in the open positions 31a and 31b.

Ein PS-Proportionalmagnetventil 36 ist über ein Hydraulikrohr 35 mit der stromaufwärtigen Seite des Rückschlagventils 32 in dem Hydraulikrohr 30 verbunden. Ein Rückschlagventil 37, das nur zulässt, dass das Hydrauliköl in der Richtung von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem Proportionalmagnetventil 36 strömt, ist in dem Hydraulikrohr 35 vorgesehen.A PS proportional solenoid valve 36 is connected to the upstream side of the check valve 32 in the hydraulic pipe 30 via a hydraulic pipe 35 . A check valve 37 that only allows the hydraulic oil to flow in the direction from the engine hydraulic pump 17 to the proportional solenoid valve 36 is provided in the hydraulic pipe 35 .

Das Proportionalmagnetventil 36 ist respektive über Hydraulikrohre 38 und 39 mit einer ersten Stangenkammer 14a und einer zweiten Stangenkammer 14b des PS-Zylinders 14 verbunden. Das Proportionalmagnetventil 36 wird zwischen einer offenen Position 36a, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der ersten Stangenkammer 14a des PS-Zylinders 14 zugelassen wird, einer offenen Position 36b, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der zweiten Stangenkammer 14b des PS-Zylinders 14 zugelassen wird, und einer geschlossenen Position 36c umgeschaltet, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem PS-Zylinder 14 blockiert wird.The proportional solenoid valve 36 is connected to a first rod chamber 14a and a second rod chamber 14b of the PS cylinder 14 via hydraulic pipes 38 and 39, respectively. The proportional solenoid valve 36 is operated between an open position 36a permitting the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the first rod chamber 14a of the PS cylinder 14, an open position 36b permitting the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the second rod chamber 14b of the PS cylinder 14 and a closed position 36c in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the PS cylinder 14 is blocked.

Das Proportionalmagnetventil 36 ist normalerweise in der veranschaulichten geschlossenen Position 36c, wird zu der offenen Position 36a umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein PS-Magnetstromsollwert, der mit einer Betätigungsgeschwindigkeit von einer rechtsseitigen oder linksseitigen Betätigung der Steuerung 13 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 36d auf der Seite der offenen Position 36a eingegeben wird, und wird zu der offenen Position 36b umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein PS-Magnetstromsollwert, der mit einer Betätigungsgeschwindigkeit der jeweils anderen der rechtsseitigen und linksseitigen Betätigung der Steuerung 13 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 36e auf der Seite der offenen Position 36b eingegeben wird. Die Betätigung des PS-Zylinders 14 wird weggelassen. Zudem wird das Magnetproportionalventil 36 mit Öffnungsgraden geöffnet, die mit den Betätigungssignalen in den offenen Positionen 36a und 36b korrespondieren.The proportional solenoid valve 36 is normally in the illustrated closed position 36c, is switched to the open position 36a when an actuation signal (a PS solenoid current command corresponding to an actuation speed of a right-side or left-side actuation of the controller 13) is input to a solenoid actuation portion 36d on the side of the open position 36a, and is switched to the open position 36b when an operation signal (a PS solenoid current command value corresponding to an operation speed of the other of the right-side and left-side operations of the controller 13) is input to a side solenoid operation portion 36e of the open position 36b. The operation of the PS cylinder 14 is omitted. In addition, the solenoid proportional valve 36 is opened with opening degrees that correspond to the actuation signals in the open positions 36a and 36b.

Der Verzweigungspunkt zwischen der Motorhydraulikpumpe 17 und dem Proportionalmagnetventil 23 in dem Hydraulikrohr 22 ist über ein Hydraulikrohr 40 mit dem Tank 19 verbunden. Ein Entlastungsventil beziehungsweise Ablassventil 41 und ein Filter 42 sind in dem Hydraulikrohr 40 vorgesehen. Das Hydraulikrohr 40 ist respektive über die Hydraulikrohre 43 bis 45 mit den Proportionalmagnetventilen 26, 31 und 36 verbunden. Ferner sind die Proportionalmagnetventile 23, 26, 31 und 36 über ein Hydraulikrohr 46 mit dem Hydraulikrohr 40 verbunden.The branching point between the engine hydraulic pump 17 and the proportional solenoid valve 23 in the hydraulic pipe 22 is connected to the tank 19 via a hydraulic pipe 40 . A relief valve 41 and a filter 42 are provided in the hydraulic pipe 40 . The hydraulic pipe 40 is connected to the proportional solenoid valves 26, 31 and 36 via the hydraulic pipes 43 to 45, respectively. Furthermore, the proportional solenoid valves 23, 26, 31 and 36 are connected to the hydraulic pipe 40 via a hydraulic pipe 46.

Die Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 und die Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 sind über ein Hydraulikrohr 47 (erster Hydrauliköldurchgang) verbunden. Das Hydraulikrohr 47 verbindet die Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 mit der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17, um zu verursachen, dass das von dem Hubzylinder 4 entladene beziehungsweise abgelassene Hydrauliköl während einer davon unabhängigen Absenkbetätigung durch den Hubbetätigungshebel 11 zu der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 strömt. Ein Gabelabsenkproportionalmagnetventil 48 ist in dem Hydraulikrohr 47 angeordnet. Das Proportionalmagnetventil 48 wird zwischen einer offenen Position 48a, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 zu der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 zugelassen wird, und einer geschlossenen Position 48b umgeschaltet, in welcher das Hydrauliköl von der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 zu der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 blockiert ist.The suction port 17a of the engine hydraulic pump 17 and the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 are connected via a hydraulic pipe 47 (first hydraulic oil passage). The hydraulic pipe 47 connects the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 to the suction port 17a of the engine hydraulic pump 17 to cause the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 to flow to the suction port 17a of the engine hydraulic pump 17 during an independent lowering operation by the lift operation lever 11. A fork lowering proportional solenoid valve 48 is disposed in the hydraulic pipe 47 . The proportional solenoid valve 48 is switched between an open position 48a in which the flow of hydraulic oil from the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 to the suction port 17a of the engine hydraulic pump 17 is permitted, and a closed position 48b in which the hydraulic oil from the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 to the suction port 17a of the motor hydraulic pump 17 is blocked.

Das Proportionalmagnetventil 48 ist normalerweise in der veranschaulichten geschlossenen Position 48b und wird zu der offenen Position 48a umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Gabelabsenkmagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des Hubbetätigungshebels 11 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 48c eingegeben wird. Dann wird die Gabel 6 aufgrund des Eigengewichts der Gabel 6 abgesenkt, und folglich wird der Hubzylinder 4 eingefahren. Daher strömt das Hydrauliköl aus der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4. Zudem wird das Proportionalmagnetventil 48 mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Betätigungssignal in der offenen Position 48a korrespondiert.The proportional solenoid valve 48 is normally in the illustrated closed position 48b and is switched to the open position 48a when an operation signal (a fork-down solenoid current command value corresponding to an operation amount of the lowering operation of the lift operation lever 11) is input to a solenoid operation portion 48c. Then, the fork 6 is lowered due to the dead weight of the fork 6, and consequently the lift cylinder 4 is contracted. Therefore, the hydraulic oil flows out of the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4. In addition, the proportional solenoid valve 48 is opened with an opening degree corresponding to the operation signal in the open position 48a.

Ein Verzweigungspunkt 91 zwischen der Motorhydraulikpumpe 17 und dem Proportionalmagnetventil 48 in dem Hydraulikrohr 47 ist durch das Hydraulikrohr 49 (den zweiten Hydrauliköldurchgang) mit dem Tank 19 verbunden. Ein Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 (ein erstes Durchflusssteuerungsventil) ist in dem Hydraulikrohr 49 angeordnet. Das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 steuert den Durchfluss des Hydrauliköls, das von dem Hubzylinder 4 zu dem Tank 19 zurückkehrt. Zudem ist das Hydraulikrohr 49 mit einem Filter 54 versehen.A junction point 91 between the engine hydraulic pump 17 and the proportional solenoid valve 48 in the hydraulic pipe 47 is connected to the tank 19 through the hydraulic pipe 49 (the second hydraulic oil passage). A bypass flow control valve 50 (a first flow control valve) is arranged in the hydraulic pipe 49 . The bypass flow control valve 50 controls the flow of hydraulic oil returning from the lift cylinder 4 to the tank 19 . In addition, the hydraulic pipe 49 is provided with a filter 54 .

Das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 wird zwischen einer offenen Position 50a, in welcher der Strom des Hydrauliköls zugelassen wird, einer geschlossenen Position 50b, in welcher der Strom des Hydrauliköls unterbrochen wird, und einer Drosselposition 50c eingestellt, in welcher der Betrag des Hydraulikölstroms eingestellt wird. Ein Pilotbetätigungsabschnitt auf der Seite der geschlossenen Position 50b des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 und die stromaufwärtige Seite (die vordere Seite) des Proportionalmagnetventils 48 sind durch einen Pilotdurchgang 51 miteinander verbunden. Ein Pilotbetätigungsabschnitt auf der Seite der offenen Position 50a des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 und die stromabwärtige Seite (die hintere Seite) des Proportionalmagnetventils 48 sind durch einen Pilotdurchgang 52 miteinander verbunden. Das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 wird mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 korrespondiert. Insbesondere ist das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 in einem Normalzustand bei einer geschlossenen Position angeordnet, in der das Proportionalmagnetventil 48 geschlossen ist. Dann, wenn das Proportionalmagnetventil 48 geöffnet ist, wird das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 korrespondiert. Zu diesem Zeitpunkt erhöht sich der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50, während der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 abnimmt, und der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 abnimmt, während die Druckdifferenz über das Proportionalmagnetventil 48 ansteigt.The bypass flow control valve 50 is adjusted between an open position 50a in which the flow of hydraulic oil is permitted, a closed position 50b in which the flow of hydraulic oil is cut off, and a throttle position 50c in which the amount of hydraulic oil flow is adjusted. A pilot operating portion on the closed position side 50 b of the bypass flow control valve 50 and the upstream side (the front side) of the proportional solenoid valve 48 are connected to each other through a pilot passage 51 . A pilot operating portion on the open position side 50 a of the bypass flow control valve 50 and the downstream side (the rear side) of the proportional solenoid valve 48 are connected to each other through a pilot passage 52 . The bypass flow control valve 50 is opened with an opening degree that corresponds to the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 . Specifically, in a normal state, the bypass flow control valve 50 is located at a closed position in which the proportional solenoid valve 48 is closed. Then, when the proportional solenoid valve 48 is opened, the bypass flow control valve 50 is opened with an opening degree that corresponds to the pressure differential across the proportional solenoid valve 48 . At this time, the opening degree of the bypass flow control valve 50 increases while the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases, and the opening degree of the bypass flow control valve 50 decreases while the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 increases.

Ein Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 (ein zweites Durchflusssteuerungsventil) ist zwischen der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 und dem Verzweigungspunkt 91 in dem Hydraulikrohr 47 angeordnet. Das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 steuert den Durchfluss des Hydrauliköls, das von dem Hubzylinder 4 zu der Motorhydraulikpumpe 17 strömt. Das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 wird zwischen einer offenen Position 80a, in welcher der Strom des Hydrauliköls zugelassen wird, einer geschlossenen Position 80b, in welcher der Strom des Hydrauliköls unterbrochen wird, und einer Drosselposition 80c umgeschaltet, in welcher der Betrag der Hydraulikölströmung eingestellt wird. Ein Pilotbetätigungsabschnitt auf der Seite der geschlossenen Position 80b des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 und die stromaufwärtige Seite (die vordere Seite) des Proportionalmagnetventils 48 sind durch einen Pilotdurchgang 81 miteinander verbunden. Ein Pilotbetätigungsabschnitt auf der Seite der offenen Position 80a des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 und die stromabwärtige Seite (die hintere Seite) des Proportionalmagnetventils 48 sind durch einen Pilotdurchgang 82 miteinander verbunden. Das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 wird mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 korrespondiert. Insbesondere ist das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 in einem normalen Zustand bei einer geschlossenen Position angeordnet, in dem das Proportionalmagnetventil 48 geschlossen ist. Dann, wenn das Proportionalmagnetventil 48 geöffnet ist, wird das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 korrespondiert. Zu diesem Zeitpunkt steigt der Öffnungsgrad des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 an, während der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 abnimmt, und der Öffnungsgrad des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 nimmt ab, während der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 ansteigt.A recovery flow control valve 80 (a second flow control valve) is arranged between the suction port 17a of the engine hydraulic pump 17 and the branch point 91 in the hydraulic pipe 47 . The recovery flow control valve 80 controls the flow of hydraulic oil flowing from the lift cylinder 4 to the engine hydraulic pump 17 . The regenerative flow control valve 80 is switched between an open position 80a in which the flow of hydraulic oil is permitted, a closed position 80b in which the flow of hydraulic oil is cut off, and a throttle position 80c in which the amount of hydraulic oil flow is adjusted. A pilot operation portion on the closed position side 80b of the regenerative flow control valve 80 and the upstream side (the front side) of the proportional solenoid valve 48 are connected to each other through a pilot passage 81 . A pilot operating portion on the open position side 80a of the regenerative flow control valve 80 and the downstream side (the rear side) of the proportional solenoid valve 48 are connected to each other through a pilot passage 82 . The recovery flow control valve 80 is opened with an opening degree that corresponds to the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 . Specifically, the regenerative flow control valve 80 is located at a closed position in a normal state in which the proportional solenoid valve 48 is closed. Then, when the proportional solenoid valve 48 is opened, the recovery flow control valve 80 is opened with an opening degree that corresponds to the pressure differential across the proportional solenoid valve 48 . At this time, the opening degree of the regenerative flow control valve 80 increases while the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases, and the opening degree of the regenerative flow control valve 80 decreases while the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 increases.

Unter den oben beschriebenen Zylindern kann auf den Neigzylinder 9, den Zusatzzylinder 15 und den PS-Zylinder 14, die durch Zuführen und Ablassen des Hydrauliköls zu dem Hubzylinder 4 (erster Hydraulikzylinder) unterschiedliche Betätigungen ausführen, zusammen als „zweite Hydraulikzylinder 70“ Bezug genommen werden. Auf den Neigebetätigungshebel 12, die Steuerung 13 und den Zusatzbetätigungshebel zum Betätigen der zweiten Hydraulikzylinder 70 kann zusammen als „zweite Betätigungsabschnitte 73“ Bezug genommen werden.Among the cylinders described above, the tilt cylinder 9, the auxiliary cylinder 15 and the PS cylinder 14, which perform various operations by supplying and discharging the hydraulic oil to the lift cylinder 4 (first hydraulic cylinder), can be collectively referred to as “second hydraulic cylinders 70”. . The tilt operating lever 12, the controller 13, and the auxiliary operating lever for operating the second hydraulic cylinders 70 may be collectively referred to as “second operating portions 73”.

3 ist ein Aufbaudiagramm, das ein Steuerungssystem der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 veranschaulicht. In der Figur schließt die hydraulische Antriebseinrichtung 16 einen Betätigungsbetragssensor für den Hubbetätigungshebel 55 (Betätigungsbetragserfassungseinheit), der den Betätigungsbetrag des Hubbetätigungshebels 11 erfasst, einen Betätigungsbetragssensor 56 für den Neigebetätigungshebel, der den Betätigungsbetrag des Neigebetätigungshebels 12 erfasst, einen Betätigungsbetragssensor 57 für den Zusatzbetätigungshebel, der den Betätigungsbetrag des Zusatzbetätigungshebels (nicht veranschaulicht) erfasst, einen Steuerungsbetätigungsgeschwindigkeitssensor 58, der die Betätigungsgeschwindigkeit der Steuerung 13 erfasst, einen Rotationsgeschwindigkeitssensor 59, der die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit (tatsächliche Motorrotationsgeschwindigkeit) des Elektromotors 18 erfasst, und eine Steuerung 60 ein. 3 FIG. 14 is a configuration diagram illustrating a control system of the hydraulic drive device 16. FIG. In the figure, the hydraulic drive device 16 includes a lift operation lever operation amount sensor 55 (operation amount detection unit) that detects the operation amount of the lift operation lever 11, a tilt operation lever operation amount sensor 56 that detects the operation amount of the tilt operation lever 12, an auxiliary operation lever operation amount sensor 57 that detects the operation amount of the tilt operation lever 12 operation amount of the auxiliary operation lever (not illustrated), a controller operation speed sensor 58 that detects the operation speed of the controller 13, a rotation speed sensor 59 that detects the actual rotation speed (actual motor rotation speed) of the electric motor 18, and a controller 60.

Die Steuerung 60 empfängt die Erfassungswerte der Betätigungsbetragssensoren 55 bis 57 der Betätigungshebel, des Steuerungsbetätigungsgeschwindigkeitssensors 58 und des Rotationsgeschwindigkeitssensors 59, führt vorbestimmte Prozesse aus und steuert den Elektromotor 18 und die Proportionalmagnetventile 23, 26, 31, 36 und 48. Zudem kann auf die Sensoren 56, 57 und 58, welche die Betätigungsbeträge der zweiten Betätigungsabschnitte 73 erfassen, als „zweite Betätigungsbetragserfassungseinheiten 71“ Bezug genommen werden. Zudem kann auf die Magnetproportionalventile 26, 31 und 36, die zwischen der Auslassöffnung 17b der Motorhydraulikpumpe 17 und dem zweiten Hydraulikzylinder angeordnet sind, um den Strom des Hydrauliköls basierend auf die Betätigungen der zweiten Betätigungsabschnitte zu steuern, als „zweite Steuerungsventile 72“ Bezug genommen werden.The controller 60 receives the detection values of the operation amount sensors 55 to 57 of the operation levers, the control operation gear speed sensor 58 and the rotation speed sensor 59, performs predetermined processes and controls the electric motor 18 and the proportional solenoid valves 23, 26, 31, 36 and 48. In addition, the sensors 56, 57 and 58 which detect the operation amounts of the second operation portions 73 as “second operation amount detection units 71”. In addition, the solenoid proportional valves 26, 31 and 36, which are arranged between the outlet port 17b of the motor hydraulic pump 17 and the second hydraulic cylinder to control the flow of hydraulic oil based on the operations of the second operating portions, can be referred to as "second control valves 72". .

4 ist ein Blockschaltbild, das einen Blockaufbau des Steuerungssystems der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 veranschaulicht. Wie in 4 veranschaulicht, schließt die Steuerung 60 einen Motortreiber 61, eine Steuerungszielrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit der Laufleistungsdrehmomentgrenze 66, eine Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 und eine Bestimmungseinheit 69 ein. 4 FIG. 14 is a block diagram showing a block configuration of the control system of the hydraulic drive device 16. FIG. As in 4 1, the controller 60 includes a motor driver 61 , a mileage torque limit control target rotation speed calculation unit 66 , a motor target rotation speed calculation unit 67 , and a determination unit 69 .

Der Motortreiber 61 schließt Vergleichseinheiten 62A und 62B, eine PID-Berechnungseinheit 63, eine Laufleistungsdrehmomentgrenzwert- 68, eine Ausgabedrehmomentbestimmungseinheit 64 (Steuerungseinheit) und eine Motorsteuerungseinheit 65 (Steuerungseinheit) ein. Die Vergleichseinheit 62A berechnet eine Rotationsgeschwindigkeitsabweichung zwischen einer Motorsollrotationsgeschwindigkeit, welche durch die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 eingestellt wird, und der tatsächlichen Motorrotationsgeschwindigkeit, die durch den Rotationsgeschwindigkeitssensor 59 erfasst wird. Die Vergleichseinheit 62B berechnet eine Rotationsgeschwindigkeitsabweichung zwischen einer Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze, die durch die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit der Laufleistungsdrehmomentgrenze 66 eingestellt wird, und der tatsächlichen Motorrotationsgeschwindigkeit, die durch den Rotationsgeschwindigkeitssensor 59 erfasst wird. Die PID-Berechnungseinheit 63 führt eine PID-Berechnung mit der Rotationsgeschwindigkeitsabweichung zwischen der Motorsollrotationsgeschwindigkeit und der tatsächlichen Motorrotationsgeschwindigkeit aus und erhält einen Laufleistungsdrehmomentsollwert dess Elektromotor 18, um zu verursachen, dass die Rotationsgeschwindigkeitsabweichung null wird. Die PID-Berechnung ist eine Berechnung aus einer Kombination einer Proportionaloperation, einer Integraloperation und einer Derivatoperation beziehungsweise Ableitungsoperation. Die Grenzwertberechnungseinheit des Laufleistungsdrehmoments 68 berechnet einen Laufleistungsdrehmomentgrenzwert des Elektromotors 18 basierend auf der Rotationsgeschwindigkeitsabweichung zwischen der Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit des Laufleistungsdrehmomentgrenzwerts und der tatsächlichen Motorrotationsgeschwindigkeit, die durch den Rotationsgeschwindigkeitssensor 49 erfasst wird und stellt diesen ein. Der Grenzwert des Laufleistungsdrehmoments ist ein Wert zum Begrenzen eines Anstiegs des Ausgangsdrehmoments in einem Fall, in dem ein Ausgangsdrehmoment des Elektromotors 18 sich in Richtung der Laufleitungsseite verlagert. Im Weiteren wird der Grenzwert des Laufleistungsdrehmoments, der durch die Grenzwertberechnungseinheit des Laufleistungsdrehmoments 68 eingestellt wird, im Detail beschrieben.The motor driver 61 includes comparison units 62A and 62B, a PID calculation unit 63, a mileage torque limit value 68, an output torque determination unit 64 (control unit), and a motor control unit 65 (control unit). The comparison unit 62</b>A calculates a rotation speed deviation between a motor target rotation speed set by the motor target rotation speed calculation unit 67 and the actual motor rotation speed detected by the rotation speed sensor 59 . The comparison unit 62</b>B calculates a rotation speed deviation between a control target rotation speed of the mileage torque limit set by the control target rotation speed calculation unit 66 of the mileage torque limit and the actual motor rotation speed detected by the rotation speed sensor 59 . The PID calculation unit 63 performs PID calculation on the rotation speed deviation between the motor target rotation speed and the actual motor rotation speed, and obtains an mileage torque command value of the electric motor 18 to cause the rotation speed deviation to become zero. The PID calculation is a calculation of a combination of a proportional operation, an integral operation, and a derivative operation. The mileage torque limit calculation unit 68 calculates and sets a mileage torque limit of the electric motor 18 based on the rotation speed deviation between the control target rotation speed of the mileage torque limit and the actual motor rotation speed detected by the rotation speed sensor 49 . The limit value of the running power torque is a value for limiting an increase in output torque in a case where an output torque of the electric motor 18 shifts toward the running line side. Hereinafter, the mileage torque limit value set by the mileage torque limit calculation unit 68 will be described in detail.

Die Ausgangsdrehmomentbestimmungseinheit 64 und die Motorsteuerungseinheit 65, welche die Steuerungseinheit aufbauen, steuern den Elektromotor 18, sodass sich dieser mit einer auf der Motorsollrotationsgeschwindigkeit (Rotationsgeschwindigkeitssollwert) basierenden Rotationsgeschwindigkeit dreht, und steuern den Elektromotor 18, sodass er sich in einem Fall, in dem sich das Ausgabedrehmoment des Elektromotors 18 in Richtung der Laufleistungsseite verlagert, mit einer auf dem Laufleistungsdrehmomentgrenzwert basierenden Rotationsgeschwindigkeit dreht. Die Ausgangsdrehmomentbestimmungseinheit 64 vergleicht den Laufleistungsdrehmomentsollwert (einen auf der Motorsollrotationsgeschwindigkeit basierender Wert) der durch die PID-Berechnungseinheit 63 erhalten wird, mit dem Grenzwert des Laufleistungsdrehmoments von dem Elektromotor 18, der durch die Grenzwertberechnungseinheit des Laufleistungsdrehmoments 68 eingestellt wird, und bestimmt das Ausgabedrehmoment des Elektromotors 18. Insbesondere wenn der Laufleistungsdrehmomentsollwert gleich wie oder niedriger als der Laufleistungsdrehmomentgrenzwert ist, stellt die Ausgangsdrehmomentbestimmungseinheit 64 das Ausgangsdrehmoment des Elektromotors 18 auf den Laufleistungsdrehmomentsollwert ein. Wenn der Laufleistungsdrehmomentsollwert höher ist als der Grenzwert des Laufleistungsdrehmoments, stellt die Ausgangsdrehmomentbestimmungseinheit 64 das Ausgangsdrehmoment des Elektromotors 18 auf den Laufleistungsdrehmomentgrenzwert ein. Die Motorsteuerungseinheit 65 wandelt das Ausgangsdrehmoment, das durch die Ausgangsdrehmomentbestimmungseinheit 64 bestimmt wird, in ein Stromsignal um und überträgt das Stromsignal an den Elektromotor 18. Zudem gibt das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 in einem Fall, in dem kein Antreiben basierend auf der Motorsollrotationsgeschwindigkeit erreicht werden kann, zudem durch Steuern des Elektromotors 18, sodass er sich mit einer Rotationsgeschwindigkeit dreht, die auf dem Laufleistungsdrehmomentgrenzwert basiert, das Hydrauliköl über das Hydraulikrohr 49 an den Tank 19 ab.The output torque determination unit 64 and the motor control unit 65, which construct the control unit, control the electric motor 18 to rotate at a rotation speed based on the motor target rotation speed (rotation speed command value), and control the electric motor 18 to rotate in a case where the output torque of the electric motor 18 shifts toward the mileage side, rotates at a rotation speed based on the mileage torque limit value. The output torque determination unit 64 compares the mileage torque target value (a value based on the motor target rotation speed) obtained by the PID calculation unit 63 with the limit value of the mileage torque of the electric motor 18 set by the limit calculation unit of mileage torque 68, and determines the output torque of the electric motor 18. Specifically, when the mileage torque target value is equal to or lower than the mileage torque limit value, the output torque determination unit 64 sets the output torque of the electric motor 18 to the mileage torque target value. When the mileage torque target value is higher than the mileage torque limit value, the output torque determination unit 64 sets the output torque of the electric motor 18 to the mileage torque limit value. The engine control unit 65 converts the output torque determined by the output torque determination unit 64 into a current signal and transmits the current signal to the electric motor 18. In addition, the bypass flow control valve 50 outputs in a case where driving based on the motor target rotation speed cannot be achieved , Also by controlling the electric motor 18 so that it moves with at a rotation speed based on the mileage torque limit value, the hydraulic oil rotates through the hydraulic pipe 49 to the tank 19 .

Die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 erhält einen Erfassungswert, der durch jeden der Sensoren 55, 56, 57 und 58 erfasst wird, und stellt die Motorsollrotationsgeschwindigkeit (Rotationsgeschwindigkeitssollwert) basierend auf den Erfassungswerten ein. Die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 stellt die Motorsollrotationsgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit dem Betätigungsbetrag von jedem der Betätigungshebel ein. Im Weiteren wird die Motorsollrotationsgeschwindigkeit, die durch die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 eingestellt wird, im Detail beschrieben. Die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit der Laufleistungsdrehmomentgrenze 66 erhält den Erfassungswert, der durch jeden der Sensoren 55, 56, 57 und 58 erfasst wird, und stellt die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze basierend auf den Erfassungswerten ein. Die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit der Laufleistungsdrehmomentgrenze 66 stellt die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze in Übereinstimmung mit einem Betätigungszustand von jedem der Betätigungshebel ein. The motor target rotation speed calculation unit 67 obtains a detection value detected by each of the sensors 55, 56, 57, and 58, and sets the motor target rotation speed (rotation speed target value) based on the detection values. The engine target rotation speed calculation unit 67 sets the engine target rotation speed in accordance with the operation amount of each of the operation levers. Hereinafter, the motor target rotation speed set by the motor target rotation speed calculation unit 67 will be described in detail. The mileage torque limit control target rotation speed calculation unit 66 obtains the detection value detected by each of the sensors 55, 56, 57, and 58, and sets the mileage torque limit control target rotation speed based on the detection values. The mileage torque limit control target rotation speed calculation unit 66 sets the mileage torque limit control target rotation speed in accordance with an operation state of each of the operation levers.

Die Bestimmungseinheit 69 bestimmt, ob die Absenkbetätigung des Hubbetätigungshebels 11 unabhängig ausgeführt wird oder nicht, und ob die Betätigungen der zweiten Betätigungsabschnitte 73 einschließlich der Absenkbetätigung des Hubbetätigungshebels 11 gleichzeitig ausgeführt werden oder nicht. Zum Beispiel bestimmt die Bestimmungseinheit 69 in dem Fall „Gabelabsenkbetätigung + Neigebetätigung“, „Gabelabsenkbetätigung + Zusatzbetätigung“, „Gabelabsenkbetätigung + Servolenkungsbetätigung“, „Gabelabsenkbetätigung + Neigebetätigung + Servolenkungsbetätigung“, dass die Betätigungen der zweiten Betätigungsabschnitte 73 einschließlich des Gabelbetätigungshebels 11 gleichzeitig ausgeführt werden. Die Bestimmungseinheit 69 gibt das Bestimmungsergebnis an die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 und die Grenzwertberechnungseinheit des Laufleistungsdrehmoments 68 aus.The determination unit 69 determines whether or not the lowering operation of the lift operating lever 11 is performed independently, and whether the operations of the second operating portions 73 including the lowering operation of the lift operating lever 11 are performed simultaneously or not. For example, in the case of "fork-down operation + tilt operation", "fork-down operation + auxiliary operation", "fork-down operation + power steering operation", "fork-down operation + tilt operation + power steering operation", the determination unit 69 determines that the operations of the second operation portions 73 including the fork operation lever 11 are performed simultaneously. The determination unit 69 outputs the determination result to the motor target rotation speed calculation unit 67 and the mileage torque limit value calculation unit 68 .

5 ist ein Flussdiagramm, das Steuerungsprozessvorgänge zeigt, die durch die Steuerung 60 ausgeführt werden. In diesem Steuerungsprozess wird nur auf die Betätigung einschließlich des Absenkens der Gabel 6 (Gabelabsenken) abgezielt. Zudem wird der Zyklus des Ausführens dieses Steuerungsprozesses zweckmäßig durch ein Experiment oder Ähnliches bestimmt. 5 FIG. 12 is a flowchart showing control process operations performed by the controller 60. FIG. In this control process, only the operation including the lowering of the fork 6 (fork lowering) is targeted. In addition, the cycle of executing this control process is appropriately determined by an experiment or the like.

In der Figur erhält die Steuerung 60 als erstes die Betätigungsbeträge des Hubbetätigungshebels 11, des Neigebetätigungshebels 12 und des Zusatzbetätigungshebels, die durch die Betätigungsbetragssensoren der Betätigungshebel 55 bis 57 erfasst werden, und die Betätigungsgeschwindigkeit der Steuerung 13, die durch den Steuerungsbetätigungsgeschwindigkeitssensor 58 erfasst wird (Prozedur S101).In the figure, the controller 60 first obtains the operation amounts of the lift operation lever 11, the tilt operation lever 12, and the auxiliary operation lever, which are detected by the operation amount sensors of the operation levers 55 to 57, and the operation speed of the controller 13, which is detected by the controller operation speed sensor 58 (procedure S101).

Nachfolgend bestimmt die Steuerung 60 basierend auf den Betätigungsbeträgen des Hubbetätigungshebels 11, des Neigebetätigungshebels 12 und des Zusatzbetätigungshebels und der Betätigungsgeschwindigkeit der Steuerung 13, die in Prozedur S101 erfasst werden, einen Gabelabsenkmodus während eines Betätigungszustands (Prozedur S102). Als Gabelabsenkmodi gibt es eine „unabhängige Gabelabsenkbetätigung“, die „Gabelabsenkbetätigung + Neigebetätigung“, die „Gabelabsenkbetätigung + Zusatzbetätigung“, die „Gabelabsenkbetätigung + Servolenkungsbetätigung“ und die „Gabelabsenkbetätigung + Neigebetätigung + Servolenkungsbetätigung“.Subsequently, the controller 60 determines a fork-down mode during an operation state based on the operation amounts of the lift operation lever 11, the tilt operation lever 12, and the auxiliary operation lever and the operation speed of the controller 13 detected in procedure S101 (procedure S102). As fork lowering modes, there are “independent fork lowering operation”, “fork lowering operation + tilting operation”, “fork lowering operation + auxiliary operation”, “fork lowering operation + power steering operation” and “fork lowering operation + tilting operation + power steering operation”.

Nachfolgend erhält die Steuerung 60 Magnetstromsollwerte für die Proportionalmagnetventile, die mit den Betätigungsbeträgen des Hubbetätigungshebels 11, des Neigebetätigungshebels 12 und des Zusatzbetätigungshebels sowie der Betätigungsgeschwindigkeit der Steuerung 13 korrespondieren, welche in Prozedur S101 erfasst werden, und den Gabelabsenkmodus, der in Prozedur S102 erfasst wird (Prozedur S103). Als Magnetstromsollwerte der Proportionalmagnetventile gibt es einen Gabelabsenkmagnetstromsollwert, der mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des Hubbetätigungshebels 11 korrespondiert, einen Neigemagnetstromsollwert, der mit dem Betätigungsbetrag des Neigebetätigungshebels 12 korrespondiert, einen Zusatzmagnetstromsollwert, der mit dem Betätigungsbetrag des Zusatzbetätigungshebels korrespondiert, und einen Servolenkungsmagnetstromsollwert (PS-Magnetstromsollwert), der mit der Betätigungsgeschwindigkeit der Steuerung 13 korrespondiert.Subsequently, the controller 60 obtains solenoid current command values for the proportional solenoid valves, which correspond to the operation amounts of the lift operation lever 11, the tilt operation lever 12, and the auxiliary operation lever, and the operation speed of the controller 13, which are detected in procedure S101, and the fork-down mode, which is detected in procedure S102 ( Procedure S103). As the solenoid current command values of the proportional solenoid valves, there are a fork down solenoid current command value corresponding to the operating amount of the lowering operation of the lift operating lever 11, a tilting solenoid current command value corresponding to the operating amount of the tilt operating lever 12, an auxiliary solenoid current command value corresponding to the operating amount of the auxiliary operating lever, and a power steering solenoid current command value (PS solenoid current command value ), which corresponds to the actuation speed of the controller 13.

Nachfolgend erhält die Steuerung 60 eine erforderliche Rotationsgeschwindigkeit für den in Prozedur S102 erhaltenen Betätigungszustand (Prozedur S104). Als erforderliche Rotationsgeschwindigkeit gibt es eine erforderliche Hub-Motorrotationsgeschwindigkeit, eine erforderliche Neigungs-Motorrotationsgeschwindigkeit Neigung, eine erforderliche Zusatz-Motorrotationsgeschwindigkeit und eine erforderliche Servolenkungs-Motorrotationsgeschwindigkeit (PS). Die erforderliche Motorrotationsgeschwindigkeit des Hubs ist die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18, die erforderlich wird, um die Hubbetätigung auszuführen. Die erforderliche Neigungs-Motorrotationsgeschwindigkeit ist die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18, die zum Ausführen der Neigebetätigung erforderlich wird. Die erforderliche Motorrotationsgeschwindigkeit des Zusatzes ist die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18, die zum Ausführen der Zusatzbetätigung erforderlich wird. Die erforderliche PS-Motorrotationsgeschwindigkeit ist die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18, die zum Ausführen der PS-Betätigung erforderlich wird.Subsequently, the controller 60 obtains a required rotation speed for the operating state obtained in Procedure S102 (Procedure S104). As the required rotation speed, there are a required lift motor rotation speed, a required tilt motor rotation speed tilt, a required supplement motor rotation speed, and a required power steering motor rotation speed (HP). The required motor rotation speed of the lift is the rotation speed of the electric motor 18 required to perform the lift operation. The required Tilt motor rotation speed is the rotation speed of the electric motor 18 required to perform the tilt operation. The required motor rotation speed of the accessory is the rotation speed of the electric motor 18 required to perform the accessory operation. The required horsepower motor rotation speed is the rotation speed of the electric motor 18 required to perform the horsepower operation.

Nachfolgend stellt die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 einen Motorrotationsgeschwindigkeitssollwert (Motorsollrotationsgeschwindigkeit) basierend auf dem in Prozedur S102 erhaltenen Gabelabsenkmodus und der in Prozedur S104 erhaltenen erforderlichen Rotationsgeschwindigkeit ein (Prozedur S105). Zu diesem Zeitpunkt ist die Motorsollrotationsgeschwindigkeit basierend auf der oben beschriebenen 6 eingestellt.Subsequently, the motor target rotation speed calculation unit 67 sets a motor rotation speed command value (motor target rotation speed) based on the fork lowering mode obtained in procedure S102 and the required rotation speed obtained in procedure S104 (procedure S105). At this time, the motor target rotation speed is based on that described above 6 set.

Nachfolgend stellt die Steuerung 60 den Laufleistungsdrehmomentgrenzwert des Elektromotors 18 basierend auf dem in Prozedur S102 bestimmten Gabelabsenkmodus ein (Prozedur S106). Der Laufleistungsdrehmomentgrenzwert ist ein zulässiger Laufleistungsdrehmomentwert. Zu diesem Zeitpunkt wird der Laufleistungsdrehmomentgrenzwert basierend auf der oben beschriebenen 6 eingestellt.Subsequently, the controller 60 sets the mileage torque limit of the electric motor 18 based on the fork lowering mode determined in Procedure S102 (Procedure S106). The mileage torque limit is an allowable mileage torque value. At this time, the mileage torque limit value is based on the above 6 set.

Nach dem Ausführen der Prozedur S107 überträgt die Steuerung 60 die Magnetstromsollwerte der Proportionalmagnetventile, die in Prozedur S103 erhalten werden, an den jeweiligen Magnetbetätigungsabschnitt des Proportionalmagnetventils (Prozedur S107). Zu diesem Zeitpunkt überträgt die Steuerung 60 den Gabelabsenkmagnetstromsollwert an den Magnetbetätigungsabschnitt 48c des Proportionalmagnetventils 48. Zudem überträgt die Steuerung 60, wenn der Neigemagnetstromsollwert erhalten wird, den Stromsollwert an einen der Magnetbetätigungsabschnitte 26d und 26e des Proportionalmagnetventils 26, überträgt, wenn der Zusatzmagnetstromsollwert erhalten wird, den Stromsollwert an einen der Magnetbetätigungsabschnitte 31d und 31e des Magnetproportionalventils 31 und überträgt, wenn der PS-Magnetstromsollwert erhalten wird, den Stromsollwert an jeden der Magnetbetätigungsabschnitte 36d und 36e des Proportionalmagnetventils 36.After executing procedure S107, the controller 60 transmits the solenoid current command values of the proportional solenoid valves obtained in procedure S103 to the respective solenoid operating portions of the proportional solenoid valve (procedure S107). At this time, the controller 60 transmits the fork down solenoid current command to the solenoid operating portion 48c of the proportional solenoid valve 48. In addition, when the tilting solenoid current command is obtained, the controller 60 transmits the current command to one of the solenoid operating portions 26d and 26e of the proportional solenoid valve 26, transmits when the auxiliary solenoid current command is obtained, the current command value to one of the solenoid operating portions 31d and 31e of the solenoid proportional valve 31, and when the PS solenoid current command value is obtained, transmits the current command value to each of the solenoid operating portions 36d and 36e of the solenoid proportional valve 36.

Nachfolgend erhält die Steuerung 60 das Ausgangsdrehmoment des Elektromotors 18 basierend auf dem in Prozedur S105 eingestellten Motorrotationsgeschwindigkeitssollwert (Motorsollrotationsgeschwindigkeit), der durch den Rotationsgeschwindigkeitssensor 59 erfassten tatsächlichen Motorrotationsgeschwindigkeit und des in Prozedur S106 eingestellten Laufleistungsdrehmomentgrenzwerts des Elektromotors 18, und überträgt das Ausgangsdrehmoment als Steuerungssignal an den Elektromotor 18 (Prozedur S108). Der Prozess der Prozedur S108 wird durch den Motortreiber 61 ausgeführt, der zu der in 4 gezeigten Steuerung 60 gehört.Subsequently, the controller 60 obtains the output torque of the electric motor 18 based on the motor rotation speed target value (motor target rotation speed) set in procedure S105, the actual motor rotation speed detected by the rotation speed sensor 59 and the mileage torque limit value of the electric motor 18 set in procedure S106, and transmits the output torque as a control signal to the electric motor 18 (procedure S108). The process of the procedure S108 is executed by the motor driver 61 belonging to the in 4 controller 60 shown belongs.

Als Nächstes werden Kenndaten des Zylinderdurchflusses von dem Hubzylinder 4 und der Motorrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 von der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 dieser Ausführungsform unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. 6(a) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen dem Absenkbetätigungsbetrag und der Motorrotationsgeschwindigkeit zeigt. In 6(a) zeigt eine horizontale Achse den Betätigungsbetrag, auf den hiernach als Absenkbetätigungsbetrag Bezug genommen wird, des Hubbetätigungshebels 11, und eine vertikale Achse zeigt die Motorrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18. Zudem ist die Motorrotationsgeschwindigkeit ein Wert, welcher der gleiche ist, wie die Pumpenrotationsgeschwindigkeit der Motorhydraulikpumpe 17 und korrespondiert mit dem Öffnungsgrad des Absenkproportionalmagnetventils 48. Wie in 6(a) gezeigt, wird eine direkt proportionale Beziehung zwischen dem Absenkbetätigungsbetrag und der Motorrotationsgeschwindigkeit hergestellt, das heißt, der Öffnungsgrad des Absenkproportionalmagnetventils 48.Next, characteristics of the cylinder flow rate of the lift cylinder 4 and the motor rotation speed of the electric motor 18 of the hydraulic drive device 16 of this embodiment are described with reference to FIG 6 described. 6(a) 14 is a graph showing a relationship between the lowering operation amount and the motor rotation speed. In 6(a) a horizontal axis shows the operation amount, hereinafter referred to as the lowering operation amount, of the lift operation lever 11, and a vertical axis shows the motor rotation speed of the electric motor 18. In addition, the motor rotation speed is a value which is the same as the pump rotation speed of the motor hydraulic pump 17 and corresponds to the opening degree of the lowering proportional solenoid valve 48. As in 6(a) 1, a direct proportional relationship is established between the kneeling operation amount and the motor rotation speed, that is, the opening degree of the kneeling proportional solenoid valve 48.

6(b) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen der Motorrotationsgeschwindigkeit und dem Zylinderdurchfluss zeigt. In 6(b) zeigt eine horizontale Achse die Motorrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 und kann als Pumpenrotationsgeschwindigkeit der Motorhydraulikpumpe 17 angesehen werden. In 6(b) zeigt eine vertikale Achse den Zylinderdurchfluss des Hubzylinders 4 und kann als Wert angesehen werden, der mit der Gabelabsenkgeschwindigkeit korrespondiert. Ferner zeigt 6(b) einen Graphen L1, der Kenndaten in einem Fall zeigt, in dem der Absenkbetätigungsbetrag „groß“ ist, einen Graph L2, der Kenndaten in einem Fall zeigt, in dem der Absenkbetätigungsbetrag „mittel“ ist, und einen Graph L3, der Kenndaten in einem Fall zeigt, in dem der Absenkbetätigungsbetrag „gering“ ist. Wie durch die Graphen L1, L2 und L3 verständlich, wird eine Steuerung so ausgeführt, dass der Zylinderdurchfluss, das heißt die Gabelabsenkgeschwindigkeit, schneller wird, während der Absenkbetätigungsbetrag größer wird. Zudem kann der Betätigungsbetrag durch die Hebelbetätigung durch den Fahrer, wie in 6(a) gezeigt, stufenlos eingestellt werden, jedoch wird für die Beschreibung der 6(b) der Fall dreier Schritte „groß“, „mittel“ und „gering“ exemplarisch beschrieben. 6(b) Fig. 12 is a graph showing a relationship between engine rotation speed and cylinder flow rate. In 6(b) a horizontal axis shows the motor rotation speed of the electric motor 18 and can be regarded as the pump rotation speed of the motor hydraulic pump 17 . In 6(b) a vertical axis shows the cylinder flow rate of the lift cylinder 4 and can be regarded as a value corresponding to the fork lowering speed. Furthermore shows 6(b) a graph L1 showing characteristic data in a case where the lowering operation amount is “large”, a graph L2 showing characteristic data in a case where the lowering operation amount is “medium”, and a graph L3 showing characteristic data in a case shows in which the lowering operation amount is “small”. As can be understood from the graphs L1, L2, and L3, control is performed so that the cylinder flow rate, that is, the fork lowering speed, becomes faster as the lowering operation amount becomes larger. In addition, the operation amount can be changed by the driver's lever operation as in 6(a) shown to be infinitely adjustable, however, for the description of the 6(b) the case of three steps "large", "medium" and "small" is described as an example.

Ferner zeigt 6(b) einen Graph LP, der eine Beziehung zwischen der Motorrotationsgeschwindigkeit (der Pumpenrotationsgeschwindigkeit) und dem Pumpendurchfluss der Motorhydraulikpumpe 17 zeigt. Wie in dem Graphen LP gezeigt, wird eine direkte proportionale Beziehung zwischen der Motorrotationsgeschwindigkeit und dem Pumpendurchfluss der Motorhydraulikpumpe 17 hergestellt. Wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird, werden die Motorrotationsgeschwindigkeitssollwerte für die Absenkbetätigungsbeträge bei dem Graphen LP respektive auf P1, P2 und P3 eingestellt. Zum Beispiel weisen die Motorrotationsgeschwindigkeit und der Zylinderdurchfluss in einem Fall einen Wert bei „P1“ auf, in dem die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird, wenn der Absenkbetätigungsbetrag „groß“ ist, das heißt, die Güterlast groß ist und das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 den Durchfluss des Hydrauliköls nicht steuert, das heißt, das Hydrauliköl zu dem Tank 19 abgibt.Furthermore shows 6(b) a graph LP showing a relationship between the engine rotation speed speed (the pump rotation speed) and the pump flow rate of the engine hydraulic pump 17 shows. As shown in the graph LP, a direct proportional relationship is established between the motor rotation speed and the pump flow rate of the motor hydraulic pump 17. When the fork lowering operation is performed independently, the motor rotation speed target values for the lowering operation amounts on the graph LP are set to P1, P2, and P3, respectively. For example, the motor rotation speed and the cylinder flow rate have a value at "P1" in a case where the fork lowering operation is performed independently when the lowering operation amount is "large", that is, the cargo load is large and the bypass flow control valve 50 the flow of the hydraulic oil does not control, that is, the hydraulic oil to the tank 19 discharges.

Hier wird die Durchflusssteuerung durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 in einem Bereich E1 ausgeführt, in dem die Motorrotationsgeschwindigkeit in Bezug auf den Graph LP auf einer negativen Seite (einer linken Seite auf der Seite) ist. Das heißt, dass die Durchflusssteuerung durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 in den Abschnitten der Graphen 11a, L2a und L3a auf der Seite des Bereichs E1 in den Graphen L1, L2 und L3 ausgeführt wird. Zu diesem Zeitpunkt ist das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 in einem „offenen“ Zustand. In dem Bereich E1 steuert das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 den Durchfluss des abzugebenden Hydrauliköls, sodass der Zylinderdurchfluss, das heißt die Gabelabsenkgeschwindigkeit, als Antwort auf den Absenkbetätigungsbetrag, wie in den Graphen L1a, L2a und L3a gezeigt, konstant wird. Zum Beispiel kann angenommen werden, dass die Motorrotationsgeschwindigkeit in einem Zustand, in dem der Absenkbetätigungsbetrag „groß“ ist und die unabhängige Absenkbetätigung ausgeführt wird, „P1“ ist und die Motorrotationsgeschwindigkeit zu „R1“ geringer als „P1“ wird, nachdem dieser Zustand zu der gleichzeitigen Betätigung des zweiten Hydraulikzylinders 70 umgeschaltet wird. Da der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 in diesem Fall abnimmt, steigt der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 an, während der Öffnungsgrad des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 ansteigt, und ein Teil des Zylinderdurchflusses wird durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an den Tank 19 abgegeben. Insbesondere wird das Hydrauliköl, das einen Durchfluss aufweist, der durch „V1“ zwischen dem Graph L1a und dem Graph LP des Pumpendurchflusses gezeigt wird, durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an den Tank 19 abgegeben. Indes strömt das Hydrauliköl, das einen Durchfluss aufweist, der „V2“ des Graphen LP entspricht, zu der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 zu Regenerationszwecken.Here, the flow control by the bypass flow control valve 50 is performed in an area E1 where the engine rotation speed is on a negative side (a left side on the side) with respect to the graph LP. That is, the flow control is performed by the bypass flow control valve 50 in the portions of the graphs 11a, L2a, and L3a on the area E1 side in the graphs L1, L2, and L3. At this point, the recovery flow control valve 80 is in an "open" state. In the area E1, the bypass flow control valve 50 controls the flow rate of hydraulic oil to be discharged so that the cylinder flow rate, that is, the fork lowering speed, becomes constant in response to the lowering operation amount as shown in the graphs L1a, L2a, and L3a. For example, it can be assumed that the motor rotation speed is “P1” in a state where the lowering operation amount is “large” and the independent lowering operation is being performed, and the motor rotation speed becomes “R1” lower than “P1” after this state the simultaneous actuation of the second hydraulic cylinder 70 is switched. In this case, since the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases, the opening degree of the bypass flow control valve 50 increases while the opening degree of the recovery flow control valve 80 increases, and part of the cylinder flow is discharged through the bypass flow control valve 50 to the tank 19. Specifically, the hydraulic oil having a flow rate shown by “V1” between the pump flow rate graph L1a and the pump flow rate graph LP is discharged to the tank 19 through the bypass flow rate control valve 50 . Meanwhile, the hydraulic oil having a flow rate corresponding to “V2” of the graph LP flows to the suction port 17a of the motor hydraulic pump 17 for regeneration.

Die Durchflusssteuerung wird durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 in einem Bereich E2 ausgeführt, in dem die Motorrotationsgeschwindigkeit in Bezug auf den Graphen LP auf einer positiven Seite (einer rechten Seite auf der Seite) ist. Das heißt, dass die Durchflusssteuerung durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 in den Abschnitten der Graphen L1b, L2b und L3b und der Graphen L1c, L2c und L3c auf der Seite des Bereichs E2 in den Graphen L1, L2 und L3 ausgeführt wird. Zu diesem Zeitpunkt ist das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 in einem „geschlossenen“ Zustand. In dem Bereich E2 steuert das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 den Durchfluss des Hydrauliköls, das in die Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 strömt, sodass der Zylinderdurchfluss, das heißt die Gabelabsenkgeschwindigkeit, als Antwort auf den Absenkbetätigungsbetrag, wie in den Graphen L1c, L2c und L3c gezeigt, konstant wird. Bei den Abschnitten der Graphen L1c, L2c und L3c wird ein Unterschied zwischen dem Pumpendurchfluss, der mit der Motorrotationsgeschwindigkeit korrespondiert, und dem konstant gehaltenen Zylinderdurchfluss, auf so eine Weise ergänzt, dass die Motorhydraulikpumpe 17 das Hydrauliköl durch das Hydraulikrohr 20 von dem Tank 19 ansaugt. Folglich wird bei den Abschnitten der Graphen L1c, L2c und L3c keine Regeneration beziehungsweise Rückgewinn ausgeführt. Der Zylinderdurchfluss, das heißt die Gabelabsenkgeschwindigkeit, bei den Abschnitten der Graphen L1c, L2c und L3c wird größer eingestellt als der Zylinderdurchfluss, das heißt die Gabelabsenkgeschwindigkeit, der Abschnitte der Graphen L1a, L2a und L3a. Das heißt, dass der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 gesteuert werden kann, größer eingestellt wird als der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil gesteuert werden kann.Flow control is performed by the regenerative flow control valve 80 in an area E2 in which the engine rotation speed is on a positive side (a right side on the side) with respect to the graph LP. That is, the flow control is performed by the regenerative flow control valve 80 in the portions of the graphs L1b, L2b, and L3b and the graphs L1c, L2c, and L3c on the area E2 side in the graphs L1, L2, and L3. At this point, the bypass flow control valve 50 is in a “closed” state. In the area E2, the regenerative flow control valve 80 controls the flow rate of the hydraulic oil flowing into the suction port 17a of the motor hydraulic pump 17 so that the cylinder flow rate, that is, the fork lowering speed, in response to the lowering operation amount, as shown in the graphs L1c, L2c and L3c , becomes constant. In the sections of the graphs L1c, L2c and L3c, a difference between the pump flow rate corresponding to the engine rotation speed and the cylinder flow rate kept constant is added in such a way that the engine hydraulic pump 17 sucks the hydraulic oil through the hydraulic pipe 20 from the tank 19 . Consequently, no regeneration is performed on the portions of the graphs L1c, L2c and L3c. The cylinder flow rate, that is, the fork lowering speed, at the sections of the graphs L1c, L2c, and L3c is set larger than the cylinder flow rate, that is, the fork lowering speed, at the sections of the graphs L1a, L2a, and L3a. That is, the flow rate of hydraulic oil that can be controlled by the regenerative flow control valve 80 is set larger than the flow rate of hydraulic oil that can be controlled by the bypass flow control valve.

In den Abschnitten der Graphen L1b, L2b und L3b wird der Drosselzustand des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 so eingestellt, dass der Zylinderdurchfluss leicht entlang des Graphen LP des Pumpendurchflusses mit einem Anstieg der Motorrotationsgeschwindigkeit ansteigt. Ein Rückgewinn wird bei den Abschnitten der Graphen L1b, L2b und L3c ausgeführt. Die Abschnitte der Graphen L1b, L2b und L3b dienen als Pufferabschnitte, wenn die Durchflusssteuerung unter Verwendung des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 zu der Durchflusssteuerung unter Verwendung des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 umgeschaltet wird.In the portions of the graphs L1b, L2b and L3b, the throttle condition of the regenerative flow control valve 80 is set so that the cylinder flow increases slightly along the pump flow graph LP with an increase in engine rotation speed. Recovery is performed on the sections of the graphs L1b, L2b and L3c. The sections of the graphs L1b, L2b and L3b serve as buffer sections when the flow control using the bypass flow control valve 50 is switched to the flow control using the recovery flow control valve 80.

Wenn der zweite Hydraulikzylinder 70 gleichzeitig mit der Absenkbetätigung des Hubzylinders 4 betätigt wird und die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit des zweiten Hydraulikzylinders 70 größer ist als die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit, steigt die Motorrotationsgeschwindigkeit an und eine Steuerung auf der Seite des Bereichs E2 wird ausgeführt. Zum Beispiel kann angenommen werden, dass die Motorrotationsgeschwindigkeit in einem Zustand, in dem der Absenkbetätigungsbetrag „groß“ ist und die unabhängige Absenkbetätigung ausgeführt wird, „P1“ ist und die Motorrotationsgeschwindigkeit „R2“ größer als „P1“ wird, nachdem dieser Zustand zu der gleichzeitigen Betätigung des zweiten Hydraulikzylinders 70 umgeschaltet wird. Da der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 ansteigt, nimmt der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 in diesem Fall ab und der Öffnungsgrad des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 nimmt ab, sodass der Zylinderdurchfluss zu einem dem Graphen L1c entsprechenden Wert wird. Das heißt, es ist möglich, eine große Änderung der Absenkgeschwindigkeit zu unterdrücken. Indes wird das Hydrauliköl, das einen „V3“ entsprechenden Durchfluss zwischen dem Pumpendurchfluss und dem Zylinderdurchfluss aufweist, wenn die Motorrotationsgeschwindigkeit „R2“ ist, durch die Motorhydraulikpumpe von dem Tank 19 durch das Hydraulikrohr 20 angesaugt.When the second hydraulic cylinder 70 is operated simultaneously with the lowering operation of the lift cylinder 4 and the required rotation speed of the second hydraulic cylinder 70 is greater than the required lowering rotation speed, the motor rotation speed increases and control on the E2 side is executed. For example, it can be assumed that the motor rotation speed is “P1” in a state where the lowering operation amount is “large” and the independent lowering operation is performed, and the motor rotation speed “R2” becomes greater than “P1” after this state becomes the simultaneous actuation of the second hydraulic cylinder 70 is switched. In this case, as the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 increases, the opening degree of the bypass flow control valve 50 decreases and the opening degree of the recovery flow control valve 80 decreases, so that the cylinder flow rate becomes a value corresponding to the graph L1c. That is, it is possible to suppress a large change in the descent speed. Meanwhile, the hydraulic oil having a flow rate corresponding to “V3” between the pump flow rate and the cylinder flow rate when the engine rotation speed is “R2” is sucked from the tank 19 through the hydraulic pipe 20 by the engine hydraulic pump.

Als Nächstes wird eine Betätigung der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 dieser Ausführungsform unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird, stellen die Steuerungseinheiten 64 und 65 die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze auf einen Wert um 0 Umdrehungen pro Minute ein und führt die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung aus. Zudem wird, wie oben beschrieben, bei der Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung der auszugebende Laufleistungsdrehmomentgrenzwert durch die Gleichung „Rotationsgeschwindigkeitsabweichung = Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze - tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit“ so bestimmt, dass die Rotationsgeschwindigkeitsabweichung 0 wird. 7 zeigt drei Muster von Steuerungsmodi, jedoch wird in jedem Modus solch eine Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung ausgeführt, wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird, auf die hiernach einfach als „unabhängige Betätigung“ Bezug genommen wird.Next, an operation of the hydraulic drive device 16 of this embodiment will be explained with reference to FIG 7 described. When the fork-down operation is performed independently, the control units 64 and 65 set the control target rotation speed of the mileage torque limit to a value around 0 rpm and execute the mileage torque limit control. In addition, as described above, in the mileage torque limit control, the mileage torque limit value to be output is determined by the equation “rotational speed deviation=control target rotational speed of mileage torque limit−actual rotational speed” so that the rotational speed deviation becomes 0. 7 FIG. 12 shows three patterns of control modes, however, in each mode, such mileage torque limit control is performed when the fork-down operation, hereinafter referred to simply as “independent operation”, is performed independently.

7 zeigt einen Fall, in dem die „andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit“, die erforderlich ist, um einen anderen Aktuator als die Gabel mit einer gewünschten Geschwindigkeit zu betätigen, geringer ist als die „erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit“, die erforderlich ist, die Gabel mit einer gewünschten Geschwindigkeit abzusenken. Der Graph zeigt bei dem oberen Teil der 7 einen Zustand, in dem die Güterlast groß ist, das heißt der Zustand hoher Last, und das Rückgewinnen ausreichend ausgeführt werden kann. Der Graph bei dem unteren Teil der 7 zeigt einen Zustand, in dem die Güterlast gering ist, das heißt, der Zustand niedriger Last, und das Rückgewinnen nicht ausreichend ausgeführt werden kann. 7 12 shows a case where the “other required rotation speed” required to operate an actuator other than the fork at a desired speed is lower than the “downward required rotation speed” required to operate the fork at a desired speed to lower The graph shows at the top of the 7 a state where the load of goods is large, that is, the high load state, and the regenerating can be performed sufficiently. The graph at the bottom of the 7 shows a state where the goods load is small, that is, the low load state, and the recovery cannot be sufficiently performed.

Bei dem in 7(a) gezeigten Steuerungsmodus schaltet die Steuerung 60 die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung an und stellt die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die Zielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze, wie zum Beispiel einen Wert von in etwa 0 Umdrehungen pro Minute, ein, wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird. Dann, wenn die gleichzeitige Betätigung des zweiten Hydraulikzylinders 70, auf die hiernach einfach als „gleichzeitige Betätigung“ Bezug genommen wird, zusammen mit der Gabelabsenkbetätigung ausgeführt wird, wird die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf einen höheren Wert zwischen der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit und der erforderlichen Rotationsgeschwindigkeit (gezeigt durch die „andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit“) des zweiten Hydraulikzylinders 70 eingestellt. Ferner wird die Laufleistungsgrenzsteuerung ausgeschaltet (Laufleistung ist zu 100 % zulässig). Wie in dem Graph des oberen Teils der 7(a) gezeigt, wird die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 durch das Hydrauliköl, das von dem Hubzylinder 4 während einer unabhängigen Betätigung mit einem unabhängigen Ausführen der Gabelabsenkbetätigung abgegeben wird, zu der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit, da die Güterenergie in einem Zustand hoher Last ausreichend groß ist, und die Rückgewinnung wird ausgeführt. Wenn ferner die unabhängige Betätigung in einem Zustand hoher Last zu der gleichzeitigen Betätigung umgeschaltet wird, wird die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 mit der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit gesteuert, um die Rückgewinnung auszuführen, und die Motorhydraulikpumpe 17 wird durch das Hydrauliköl angetrieben, das von dem Hubzylinder 4 abgegeben wird, sodass das Hydrauliköl dem zweiten Hydraulikzylinder 70 zugeführt wird. Das heißt, dass es in diesem Fall möglich ist, das Rückgewinnen und die Betätigung der anderen Aktuatoren durch effizientes Verwenden der Güterenergie auszuführen. Wie in dem Graph des unteren Teils der 7(a) gezeigt, ist indes bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die Energie des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls gering und die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 steigt nicht zu der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit an. Da in diesem Fall der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 abnimmt, nimmt der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 zu und der Großteil des von dem Hydraulikzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 zu dem Tank 19 abgegeben. Wenn ferner die unabhängige Betätigung in einem Zustand niedriger Last zu der gleichzeitigen Betätigung umgeschaltet wird, wird die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung ausgeschaltet. Dementsprechend wird die Laufleistung des Elektromotors 18 ausgeführt und die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 wird die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit (höher als die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit). Zu diesem Zeitpunkt wird der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 mit dem Öffnungsgrad gesteuert, der mit dem Druckunterschied des Proportionalmagnetventils 48 korrespondiert und ein Teil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird zu dem Tank 19 vorbeigeleitet.At the in 7(a) In the control mode shown, the controller 60 turns on the mileage torque limit control and sets the target rotation speed of the electric motor 18 to the target rotation speed of the mileage torque limit, such as a value of approximately 0 rpm, when the fork-down operation is performed independently. Then, when the simultaneous operation of the second hydraulic cylinder 70, hereinafter simply referred to as "simultaneous operation", is performed together with the fork-lowering operation, the target rotational speed of the electric motor 18 is set to a higher value between the required lowering rotational speed and the required rotational speed ( shown by the “other required rotation speed”) of the second hydraulic cylinder 70 is set. Furthermore, the mileage limit control is switched off (mileage is 100% permissible). As in the graph of the upper part of the 7(a) shown, the actual rotational speed of the electric motor 18 becomes the required lowering rotational speed by the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 during an independent operation with an independent execution of the fork lowering operation because the cargo energy is sufficiently large in a high load state, and the Recovery is in progress. Further, when the independent operation is switched to the simultaneous operation in a high load state, the actual rotation speed of the electric motor 18 is controlled at the required descent rotation speed to carry out the regeneration, and the motor hydraulic pump 17 is driven by the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is discharged so that the hydraulic oil is supplied to the second hydraulic cylinder 70 . That is, in this case, it is possible to carry out the regeneration and the operation of the other actuators by using the commodity energy efficiently. As in the graph of the lower part of the 7(a) 1, however, in the independent operation in a low load state, the energy of the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is small and the actual rotation speed of the electric motor 18 does not increase to the required one down rotation speed. In this case, since the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases, the opening degree of the bypass flow control valve 50 increases, and most of the hydraulic oil discharged from the hydraulic cylinder 4 is discharged through the bypass flow control valve 50 to the tank 19. Further, when the independent operation is switched to the simultaneous operation in a low load state, the mileage torque limit control is turned off. Accordingly, the mileage of the electric motor 18 is performed, and the actual rotation speed of the electric motor 18 becomes the required down rotation speed (higher than the other required rotation speed). At this time, the opening degree of the bypass flow control valve 50 is controlled with the opening degree corresponding to the pressure difference of the proportional solenoid valve 48 and part of the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is bypassed to the tank 19 .

Bei dem in 7(b) gezeigten Steuerungsmodus schaltet die Steuerung 60 die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung ein und stellt die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die Zielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze, wie zum Beispiel ein Wert um 0 Umdrehungen pro Minute, ein, wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird. Dann, wenn die gleichzeitige Betätigung des zweiten Hydraulikzylinders 70 zusammen mit der Gabelabsenkbetätigung ausgeführt wird, wird die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit (die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit) des zweiten Hydraulikzylinders 70 eingestellt. Des Weiteren ist die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung ausgeschaltet (die Laufleistung wird mit 100 % zugelassen). Wie in dem Graph des oberen Teils der 7(b) gezeigt, wird bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand hoher Last die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 zu der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit und das Rückgewinnen wird ausgeführt. Ferner wird bei der gleichzeitigen Betätigung in einem Zustand hoher Last die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit gesteuert, die geringer ist als die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit, um ein Rückgewinnen auszuführen, und das Hydrauliköl wird durch die Motorhydraulikpumpe 17, welche durch das von dem Hubzylinder 4 abgegebene Hydrauliköl angetrieben wird, zu dem zweiten Hydraulikzylinder geführt. Da der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 abnimmt, nimmt zudem zu diesem Zeitpunkt der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 zu und ein Teil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an den Tank 19 abgegeben. Wie in dem Graph des unteren Teils der 7(b) gezeigt, steigt bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 nicht auf die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit an. In diesem Fall nimmt der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 ab und der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 nimmt zu, sodass der Großteil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an den Tank 19 abgegeben wird. Ferner ist bei der gleichzeitigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung ausgeschaltet. Dementsprechend wird die Laufleistung des Elektromotors 18 ausgeführt und die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 wird auf die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit gesteuert. Zu diesem Zeitpunkt wird der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 auf den Öffnungsgrad gesteuert, der mit der Druckdifferenz des Proportionalmagnetventils 48 korrespondiert, und ein Teil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird zu dem Tank 19 umgeleitet.At the in 7(b) In the control mode shown, the controller 60 turns on the mileage torque limit control and sets the target rotation speed of the electric motor 18 to the target rotation speed of the mileage torque limit, such as a value around 0 rpm, when the fork-down operation is performed independently. Then, when the simultaneous operation of the second hydraulic cylinder 70 is performed together with the fork-lowering operation, the target rotation speed of the electric motor 18 is set to the required rotation speed (the other required rotation speed) of the second hydraulic cylinder 70 . Furthermore, the mileage torque limit control is turned off (mileage is allowed at 100%). As in the graph of the upper part of the 7(b) 1, in the independent operation in a high load state, the actual rotation speed of the electric motor 18 becomes the required roll-down rotation speed and the regeneration is carried out. Further, in the simultaneous operation in a high load state, the actual rotation speed of the electric motor 18 is controlled to the other required rotation speed lower than the required descent rotation speed to perform recovery, and the hydraulic oil is pumped by the engine hydraulic pump 17 which is controlled by the from the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is driven, led to the second hydraulic cylinder. In addition, at this time, since the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases, the opening degree of the bypass flow control valve 50 increases, and part of the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is discharged through the bypass flow control valve 50 to the tank 19 . As in the graph of the lower part of the 7(b) 1, in the independent operation in a low load state, the actual rotation speed of the electric motor 18 does not increase to the required down rotation speed. In this case, the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases and the opening degree of the bypass flow control valve 50 increases, so most of the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is discharged through the bypass flow control valve 50 to the tank 19. Further, in the simultaneous operation in a low load state, the mileage torque limit control is turned off. Accordingly, the mileage of the electric motor 18 is performed, and the actual rotation speed of the electric motor 18 is controlled to the other required rotation speed. At this time, the opening degree of the bypass flow control valve 50 is controlled to the opening degree corresponding to the pressure difference of the proportional solenoid valve 48 , and part of the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is bypassed to the tank 19 .

In dem in 7(c) gezeigten Steuerungsmodus, schaltet die Steuerung 60 die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung an und stellt die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die Zielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze ein, wie zum Beispiel ein Wert um 0 Umdrehungen pro Minute, wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird. Dann, wenn die gleichzeitige Betätigung des zweiten Hydraulikzylinders 70 zusammen mit der Gabelabsenkbetätigung ausgeführt wird, wird die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf einen höheren Wert zwischen der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit und der erforderlichen Rotationsgeschwindigkeit (die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit) des zweiten Hydraulikzylinders 70 eingestellt. Ferner wird die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung eingeschaltet. Die Steuerzielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze wird auf die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit (die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit) des zweiten Hydraulikzylinders 70 eingestellt. Wie in dem Graphen des oberen Teils der 7(c) gezeigt, steigt bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand hoher Last die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit an und es wird ein Rückgewinnen ausgeführt. Ferner wird die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 bei der gleichzeitigen Betätigung in einem Zustand hoher Last auf die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit gesteuert, um das Rückgewinnen auszuführen, und die Motorhydraulikpumpe 17 wird durch das von dem Hubzylinder 4 abgegebene Hydrauliköl angetrieben, sodass das Hydrauliköl zu dem zweiten Hydraulikzylinder 70 geführt wird. Wie in dem Graphen bei dem unteren Teil der 7(c) gezeigt, steigt bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 nicht auf die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit an. In diesem Fall nimmt der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 ab, und der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 steigt an, sodass der Großteil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an dem Tank 29 abgegeben wird. Ferner wird bei der gleichzeitigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung angeschaltet und die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 wird auf die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit beschränkt. Zu diesem Zeitpunkt wird der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 mit dem Öffnungsgrad gesteuert, der mit dem Druckunterschied des Proportionalmagnetventils 48 korrespondiert, und ein Teil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird zu dem Tank 19 umgeleitet.in the in 7(c) In the control mode shown, the controller 60 turns on the mileage torque limit control and sets the target rotation speed of the electric motor 18 to the target rotation speed of the mileage torque limit, such as a value around 0 rpm, when the fork-down operation is performed independently. Then, when the simultaneous operation of the second hydraulic cylinder 70 is performed together with the fork-lowering operation, the target rotation speed of the electric motor 18 is set to a higher value between the required lowering rotation speed and the required rotation speed (the other required rotation speed) of the second hydraulic cylinder 70. Further, the mileage torque limit control is turned on. The control target rotation speed of the mileage torque limit is set to the required rotation speed (the other required rotation speed) of the second hydraulic cylinder 70 . As in the graph of the upper part of the 7(c) 1, in the independent operation in a high load state, the actual rotation speed of the electric motor 18 increases to the required down rotation speed, and regeneration is performed. Further, the actual rotation speed of the electric motor 18 becomes the required rotation speed in the simultaneous operation in a high load state is controlled to perform the recovery, and the engine hydraulic pump 17 is driven by the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 so that the hydraulic oil is supplied to the second hydraulic cylinder 70 . As in the graph at the bottom of the 7(c) 1, in the independent operation in a low load state, the actual rotation speed of the electric motor 18 does not increase to the required down rotation speed. In this case, the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases and the opening degree of the bypass flow control valve 50 increases, so most of the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is discharged through the bypass flow control valve 50 to the tank 29. Further, in the simultaneous operation in a low load state, the mileage torque limit control is turned on, and the actual rotation speed of the electric motor 18 is restricted to the other required rotation speed. At this time, the opening degree of the bypass flow control valve 50 is controlled with the opening degree corresponding to the pressure difference of the proportional solenoid valve 48 and part of the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is bypassed to the tank 19 .

Im Folgenden wird ein Fall, in dem eine Steuerung wie in den 7(a), 7(b) und 7(c) ausgeführt wird und die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit größer ist als die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit, beschrieben. Selbst wenn irgendein Steuerungsinhalt eingesetzt wird, zeichnet die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit in diesem Fall den gleichen Graphen wie der in 8 gezeigte. Wie in dem Graph des oberen Teils der 8 gezeigt, wird auch in einem Fall, in dem eine beliebige der 7 (a), 7(b) und 7 (c) in einem Zustand hoher Last ausgeführt wird, die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 durch das von dem Hubzylinder 4 während der unabhängigen Betätigung abgegebene Hydrauliköl, bei welcher die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird, zu der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit. Wenn ferner die unabhängige Betätigung zu der gleichzeitigen Betätigung in einem Zustand hoher Last umgeschaltet wird, wird die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit gesteuert, und die Rückgewinnung wird ausgeführt. Ferner wird die Motorhydraulikpumpe 17 durch das von dem Hubzylinder 4 abgegebene Hydrauliköl angetrieben, und das Hydrauliköl wird dem zweiten Hydraulikzylinder 70 zugeführt. Wie in dem Graphen des unteren Teils der 8 gezeigt, ist bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die Energie des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls gering und die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 steigt nicht auf die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit an. Da der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 in diesem Fall abnimmt, steigt der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 an und der Großteil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an den Tank 19 abgegeben. Wenn ferner die unabhängige Betätigung in einem Zustand niedriger Last zu der gleichzeitigen Betätigung umgeschaltet wird, wird die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 in jedem Steuerungsmodus zu der anderen erforderlichen Rotationsgeschwindigkeit (höher als die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit). Zu diesem Zeitpunkt wird der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 mit dem Öffnungsgrad gesteuert, der mit dem Druckunterschied des Proportionalmagnetventils 48 korrespondiert und ein Teil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird zu dem Tank 19 umgeleitet.The following is a case where a controller as in the 7(a) , 7(b) and 7(c) is performed and the other required rotation speed is greater than the required down rotation speed. In this case, even if any control content is employed, the actual rotation speed draws the same graph as that in 8th shown. As in the graph of the upper part of the 8th shown also in a case where any of the 7 (a) , 7(b) and 7(c) is performed in a high load state, the actual rotation speed of the electric motor 18 by the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 during the independent operation in which the fork-lowering operation is performed independently, to the required lowering rotation speed. Further, when the independent operation is switched to the simultaneous operation in a high load state, the actual rotation speed of the electric motor 18 is controlled to the other required rotation speed, and regeneration is performed. Further, the engine hydraulic pump 17 is driven by the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 and the hydraulic oil is supplied to the second hydraulic cylinder 70 . As in the graph of the lower part of the 8th 1, in the independent operation in a low load state, the energy of the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is small and the actual rotation speed of the electric motor 18 does not increase to the required lowering rotation speed. In this case, since the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases, the opening degree of the bypass flow control valve 50 increases, and most of the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is discharged through the bypass flow control valve 50 to the tank 19 . Further, when the independent operation is switched to the simultaneous operation in a low load state, the actual rotation speed of the electric motor 18 becomes the other required rotation speed (higher than the required down rotation speed) in each control mode. At this time, the opening degree of the bypass flow control valve 50 is controlled with the opening degree corresponding to the pressure difference of the proportional solenoid valve 48 and part of the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4 is bypassed to the tank 19 .

Als Nächstes wird ein Betätigungseffekt der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform beschrieben.Next, an operation effect of the hydraulic drive device 16 of the goods-handling vehicle 1 in accordance with this embodiment will be described.

Bei der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform wird das Hydraulikrohr 47 zum Befördern des Hydrauliköls von dem Hubbetätigungshebel 11 zu der Motorhydraulikpumpe 17 mit dem Hydraulikrohr 49 über den Verzweigungspunkt 91 verbunden. Das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50, welches den Durchfluss des Hydrauliköls steuert, das von dem Hubbetätigungshebel 11 zu dem Tank 19 zurückkehrt, ist bei dem Hydraulikrohr 49 angeordnet. Ferner ist das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80, das den Durchfluss des Hydrauliköls steuert, der von dem Hubbetätigungshebel 11 zu der Motorhydraulikpumpe 17 strömt, zwischen der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 und dem Verzweigungspunkt 91 in dem Hydraulikrohr 47 angeordnet. In Übereinstimmung mit so einem Aufbau ist es zum Beispiel möglich, die Gabelabsenkgeschwindigkeit zu erhalten, die mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung auf so eine Weise korrespondiert, dass das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 das Hydrauliköl von dem Hubbetätigungshebel 11 zu dem Tank 19 zurückführt, wenn die Motorrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18, der mit der Motorhydraulikpumpe 17 verbunden ist, niedriger ist als die Motorrotationsgeschwindigkeit, die mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des Hubbetätigungshebels 11 (auf der Seite des Bereichs E1 in 6) korrespondiert. Wenn indes die Motorrotationsgeschwindigkeit verglichen mit der unabhängigen Absenkbetätigung ansteigt, sodass der Durchfluss der Motorhydraulikpumpe 17 (auf der Seite des Bereichs E2 der 6) zu dem Zeitpunkt des gleichzeitigen Betätigens des anderen Hydraulikzylinders zusammen mit der Absenkbetätigung (während die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit des anderen Hydraulikzylinders größer ist als die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit) ansteigt, ist es möglich, einen plötzlichen Anstieg der Gabelabsenkgeschwindigkeit auf so eine Weise zu unterdrücken, dass das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 den Durchfluss des Hydrauliköls unterdrückt, der von dem Hubbetätigungshebel 11 in Richtung der Motorhydraulikpumpe 17 strömt. Mit dem oben beschriebenen Aufbau ist es möglich, den anderen Aktuator mit einer gewünschten Geschwindigkeit zu betätigen und das angehobene Objekt mit einer gewünschten Absenkgeschwindigkeit abzusenken, wenn der andere Hydraulikzylinder zusammen mit der Absenkbetätigung des Hubzylinders 4 für eine Verwendung beim Anheben und Absenken gleichzeitig betätigt wird. Da es ferner möglich ist, den anderen Hydraulikzylinder durch Verwenden der Energie der Güterlast selbst dann zu betätigen, wenn die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit während der gleichzeitigen Betätigung größer ist als die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit des anderen Hydraulikzylinders, ist es möglich, Energie zu sparen.In the hydraulic drive device 16 of the goods-handling vehicle 1 according to this embodiment, the hydraulic pipe 47 for sending the hydraulic oil from the lift operating lever 11 to the motor hydraulic pump 17 is connected to the hydraulic pipe 49 via the branch point 91 . The bypass flow control valve 50 which controls the flow of hydraulic oil returning from the lift operating lever 11 to the tank 19 is arranged at the hydraulic pipe 49 . Further, the regenerative flow control valve 80, which controls the flow of hydraulic oil flowing from the lift operating lever 11 to the engine hydraulic pump 17, is disposed between the suction port 17a of the engine hydraulic pump 17 and the branch point 91 in the hydraulic pipe 47. In accordance with such a structure, for example, it is possible to obtain the fork lowering speed that corresponds to the operation amount of the lowering operation in such a way that the bypass flow control valve 50 returns the hydraulic oil from the lift operation lever 11 to the tank 19 when the engine rotation speed of the electric motor 18 connected to the motor hydraulic pump 17 is lower than the motor rotation speed associated with the operation amount of the lowering operation of the lift operation lever 11 (on the range E1 side in 6 ) corresponds. However, when the motor rotation speed increases compared to the independent lowering operation, so that the Flow rate of engine hydraulic pump 17 (on the E2 side of the 6 ) at the time of operating the other hydraulic cylinder simultaneously with the lowering operation (while the required rotation speed of the other hydraulic cylinder is greater than the required lowering rotation speed) increases, it is possible to suppress a sudden increase in the fork lowering speed in such a way that the recovery -Flow control valve 80 suppresses the flow of hydraulic oil flowing from the lift operating lever 11 toward the engine hydraulic pump 17. With the structure described above, it is possible to operate the other actuator at a desired speed and lower the lifted object at a desired lowering speed when the other hydraulic cylinder is simultaneously operated along with the lowering operation of the lift cylinder 4 for use in raising and lowering. Further, since it is possible to actuate the other hydraulic cylinder by using the energy of the goods load even when the required lowering rotation speed during the simultaneous operation is greater than the required rotation speed of the other hydraulic cylinder, it is possible to save energy.

Bei der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform wird der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 gesteuert werden kann, größer eingestellt, als der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 gesteuert werden kann. Wenn der Fall eines konstant Haltens der Gabelabsenkgeschwindigkeit durch die Steuerung des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 bezüglich eines vorbestimmten Absenkbetätigungsbetrags (die Abschnitte des Graphen Llc, L2c und L3c der 6) mit dem Fall verglichen wird, bei dem die Gabelabsenkgeschwindigkeit durch die Steuerung des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 in Bezug auf den vorbestimmten Absenkbetätigungsbetrag (die Abschnitte der Graphen L1a, L2a und L3a der 6) verglichen wird, kann die Gabelabsenkgeschwindigkeit dementsprechend durch die Steuerung des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 höher eingestellt werden. Dementsprechend ist es möglich, einen Übergangsabschnitt (die Abschnitte der Graphen L1b, L2b und L3b, die in 6 gezeigt werden) bereitzustellen, bei dem die Gabelabsenkgeschwindigkeit teilweise in Übereinstimmung mit der Motorrotationsgeschwindigkeit ansteigt, wenn die Steuerung durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 zu der Steuerung durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 umgeschaltet wird, während die Motorrotationsgeschwindigkeit ansteigt. Wenn so ein Übergangsabschnitt bereitgestellt ist, ist es möglich, eine plötzliche Änderung von der Steuerung durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 zu der Steuerung durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 zu unterdrücken. Selbst wenn zum Beispiel die Motorrotationsgeschwindigkeit aufgrund des Einflusses einer Temperaturänderung anstelle der gleichzeitigen Betätigung leicht ansteigt, wird das Rückgewinnen nicht zu einem unnötigen Zeitpunkt ausgeführt, wenn sich die Steuerung sofort ändert und sich folglich die Rückgewinneffizienz verschlechtert. Da der jedoch der als Pufferabschnitt dienende Übergangsabschnitt vorgesehen ist, ist es möglich, eine Verschlechterung der Rückgewinneffizienz zu unterdrücken.In the hydraulic drive device 16 of the goods-handling vehicle 1 according to this embodiment, the flow rate of hydraulic oil that can be controlled by the regenerative flow control valve 80 is set larger than the flow rate of hydraulic oil that can be controlled by the bypass flow control valve 50. When the case of keeping the fork descent speed constant by the control of the regenerative flow control valve 80 with respect to a predetermined descent operation amount (the graph portions Llc, L2c and L3c of the 6 ) is compared with the case where the fork lowering speed is increased by the control of the bypass flow control valve 50 with respect to the predetermined lowering operation amount (the portions of the graphs L1a, L2a and L3a of the 6 ) is compared, the fork lowering speed can be set higher by controlling the regenerative flow control valve 80 accordingly. Accordingly, it is possible to use a transition section (the sections of the graphs L1b, L2b and L3b shown in 6 shown) in which the fork lowering speed increases partially in accordance with the motor rotation speed when the control by the bypass flow control valve 50 is switched to the control by the regenerative flow control valve 80 while the motor rotation speed increases. When such a transition portion is provided, it is possible to suppress a sudden change from the control by the bypass flow control valve 50 to the control by the recovery flow control valve 80 . For example, even if the motor rotation speed increases slightly due to the influence of a temperature change instead of the simultaneous operation, the regeneration is not performed at an unnecessary timing when the control changes instantaneously and consequently the regeneration efficiency deteriorates. However, since the transition portion serving as the buffer portion is provided, it is possible to suppress degradation of the recovery efficiency.

Bei der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform steuert das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48. Dementsprechend kann das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil mit der Gabelabsenkgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung gesteuert werden.In the hydraulic drive device 16 of the goods-handling vehicle 1 according to this embodiment, the regenerative flow control valve 80 controls the flow of hydraulic oil based on the pressure difference across the proportional solenoid valve 48. Accordingly, the regenerative flow control valve can be controlled with the fork lowering speed in accordance with the operation amount of the lowering operation .

Bei der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform steuert das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48. Dementsprechend kann das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil mit der Gabelabsenkgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung gesteuert werden.In the hydraulic drive device 16 of the goods-handling vehicle 1 according to this embodiment, the bypass flow control valve 50 controls the flow of hydraulic oil based on the pressure difference across the proportional solenoid valve 48. Accordingly, the regenerative flow control valve can be controlled with the fork lowering speed in accordance with the operating amount of the lowering operation .

Während bevorzugte Ausführungsformen der hydraulischen Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung beschrieben worden sind, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt.While preferred embodiments of the hydraulic drive device for the goods handling vehicle in accordance with the present invention have been described, the present invention is not limited to the embodiment described above.

Bei der oben beschriebenen Ausführungsform sind der Neigzylinder, der PS-Zylinder und der Zusatzzylinder als zweite Hydraulikzylinder vorgesehen. Jedoch kann ein Teil der zweiten Hydraulikzylinder weggelassen werden, solange zumindest einer davon vorgesehen ist. Zum Beispiel sind bei und die Servolenkung montiert, jedoch kann die hydraulische Antriebseinrichtung der vorliegenden Erfindung auch auf einen Gabelstapler ohne die Zusatzeinrichtung und die Servolenkung angewandt werden. Ferner kann die hydraulische Antriebseinrichtung der vorliegenden Erfindung auf ein anderes batteriebetriebenes Güterhandhabungsfahrzeug als den Gabelstapler angewandt werden.In the embodiment described above, the tilt cylinder, the PS cylinder and the auxiliary cylinder are provided as the second hydraulic cylinder. However, part of the second hydraulic cylinders may be omitted as long as at least one of them is provided. For example, at and the power steering are mounted, however, the hydraulic driving device of the present invention can also be applied to a forklift truck without the auxiliary device and the power steering. Further, the hydraulic drive device of the present invention can be applied to another battery bed rubbed goods handling vehicle can be applied as the forklift.

BezugszeichenlisteReference List

11
Güterhandhabungsfahrzeuggoods handling vehicle
44
Hubzylinder (Hydraulikzylinder)lifting cylinder (hydraulic cylinder)
66
Gabel (Objekt)fork (object)
1111
Hubbetätigungshebel (erster Betätigungsabschnitt)Lift operation lever (first operation section)
1616
hydraulische Antriebseinrichtunghydraulic drive device
1717
Motorhydraulikpumpe (Hydraulikpumpe)Engine hydraulic pump (hydraulic pump)
17a17a
Ansaugöffnungintake port
17b17b
Auslassöffnungexhaust port
1818
Elektromotorelectric motor
4747
Hydraulikrohr (erster Hydrauliköldurchgang)Hydraulic pipe (first hydraulic oil passage)
4848
Gabelabsenkproportionalmagnetventil (Proportionalmagnetventil)Fork lowering proportional solenoid valve (proportional solenoid valve)
4949
Hydraulikrohr (zweiter Hydrauliköldurchgang)Hydraulic pipe (second hydraulic oil passage)
5050
Bypass-Durchflusssteuerungsventil (erstes Durchflusssteuerungsventil)Bypass Flow Control Valve (First Flow Control Valve)
7070
zweiter Hydraulikzylindersecond hydraulic cylinder
7373
zweiter Betätigungsabschnittsecond operating section
8080
Rückgewinn-DurchflusssteuerungsventilRecovery Flow Control Valve

Claims (4)

Hydraulische Antriebseinrichtung (16) für ein Güterhandhabungsfahrzeug (1), die aufweist: einen ersten Hydraulikzylinder (4) für eine Verwendung beim Anheben und Absenken, der eingerichtet ist, ein Objekt durch Zuführen und Abführen von Hydrauliköl anzuheben und abzusenken; einen zweiten Hydraulikzylinder (70), der eingerichtet ist, eine andere Betätigung als die des ersten Hydraulikzylinders (4) durch Zuführen und Abführen des Hydrauliköls auszuführen; einen ersten Betätigungsabschnitt (11), der eingerichtet ist, den ersten Hydraulikzylinder (4) zu betätigen; einen zweiten Betätigungsabschnitt (73), der eingerichtet ist, den zweiten Hydraulikzylinder (70) zu betätigen; eine Hydraulikpumpe (17), die eingerichtet ist, das Hydrauliköl dem ersten Hydraulikzylinder (4) und dem zweiten Hydraulikzylinder (70) zuzuführen und von diesem abzuführen; einen Elektromotor (18), der mit der Hydraulikpumpe (17) verbunden ist und eingerichtet ist, als Motor oder Generator zu dienen; einen Tank (19), der eingerichtet ist, das Hydrauliköl zu speichern; einen ersten Hydrauliköldurchgang (47), der eine Ansaugöffnung (17a) der Hydraulikpumpe (17) mit dem ersten Hydraulikzylinder (4) verbindet und eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder (4) zu der Hydraulikpumpe (17) zu befördern; einen zweiten Hydrauliköldurchgang (49), der einen Verzweigungspunkt (91) bei dem ersten Hydrauliköldurchgang (47) mit dem Tank (19) verbindet und eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder (4) zu dem Tank (19) zurückzuführen; ein erstes Durchflusssteuerungsventil (50), das bei dem zweiten Hydrauliköldurchgang (49) angeordnet ist und eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder (4) zu dem Tank (19) zurückkehrt; und ein zweites Durchflusssteuerungsventil (80), das zwischen der Ansaugöffnung (17a) der Hydraulikpumpe (17) und dem Verzweigungspunkt (91) in dem ersten Hydrauliköldurchgang (47) angeordnet ist und eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder (4) zu der Hydraulikpumpe (17) strömt, wobei das zweite Durchflusssteuerventil (80) eine Drosselposition zum Einstellen des Durchflussbetrags des Hydrauliköls aufweist; wobei, wenn eine Motorrotationsgeschwindigkeit im Vergleich zu einer unabhängigen Betätigung des ersten Betätigungsabschnitts (11) ansteigt, sodass ein Durchfluss der Hydraulikpumpe (17) zu dem Zeitpunkt einer gleichzeitigen Betätigung des zweiten Betätigungsabschnitts (73) zusammen mit einer Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts (11) ansteigt, das zweite Durchflusssteuerungsventil (80) eine Steuerung ausführt, sodass der Durchfluss des Hydrauliköls, das von dem ersten Hydraulikzylinder (4) zu der Hydraulikpumpe (17) strömt, in der Drosselposition unterdrückt wird.Hydraulic drive device (16) for a goods handling vehicle (1), comprising: a first hydraulic cylinder (4) for raising and lowering use configured to raise and lower an object by supplying and discharging hydraulic oil; a second hydraulic cylinder (70) configured to perform an operation other than that of the first hydraulic cylinder (4) by supplying and discharging the hydraulic oil; a first operating section (11) configured to operate the first hydraulic cylinder (4); a second operating section (73) configured to operate the second hydraulic cylinder (70); a hydraulic pump (17) arranged to supply and discharge the hydraulic oil to and from the first hydraulic cylinder (4) and the second hydraulic cylinder (70); an electric motor (18) connected to the hydraulic pump (17) and adapted to serve as a motor or generator; a tank (19) configured to store the hydraulic oil; a first hydraulic oil passage (47) connecting a suction port (17a) of the hydraulic pump (17) to the first hydraulic cylinder (4) and arranged to supply the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder (4) to the hydraulic pump (17); a second hydraulic oil passage (49) connecting a branch point (91) at the first hydraulic oil passage (47) to the tank (19) and arranged to return the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder (4) to the tank (19); a first flow control valve (50) arranged at the second hydraulic oil passage (49) and arranged to control the flow of the hydraulic oil returning from the first hydraulic cylinder (4) to the tank (19); and a second flow control valve (80) arranged between the suction port (17a) of the hydraulic pump (17) and the branch point (91) in the first hydraulic oil passage (47) and arranged to control the flow of the hydraulic oil discharged from the first hydraulic cylinder (4) flows to the hydraulic pump (17), the second flow control valve (80) having a throttle position for adjusting the flow amount of the hydraulic oil; wherein when an engine rotation speed increases compared to an independent operation of the first operating portion (11), so that a flow rate of the hydraulic pump (17) increases at the time of a simultaneous operation of the second operating portion (73) together with a lowering operation of the first operating portion (11). , the second flow control valve (80) controls so that the flow of the hydraulic oil flowing from the first hydraulic cylinder (4) to the hydraulic pump (17) is suppressed in the throttle position. Hydraulische Antriebseinrichtung (16) für ein Güterhandhabungsfahrzeug (1) nach Anspruch 1, bei welcher der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das zweite Durchflusssteuerungsventil (80) steuerbar ist, größer eingestellt ist, als der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das erste Durchflusssteuerungsventil (50) steuerbar ist.Hydraulic drive device (16) for a goods handling vehicle (1). claim 1 , in which the flow rate of the hydraulic oil that is controllable by the second flow control valve (80) is set larger than the flow rate of the hydraulic oil that is controllable by the first flow control valve (50). Hydraulische Antriebseinrichtung (16) für ein Güterhandhabungsfahrzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, ferner mit: einem Proportionalventil (48), das zwischen dem ersten Hydraulikzylinder (4) und dem Verzweigungspunkt (91) in dem ersten Hydrauliköldurchgang (47) angeordnet ist und eingerichtet ist, mit einem Öffnungsgrad geöffnet zu sein, der mit einem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts (11) korrespondiert, wobei das zweite Durchflusssteuerungsventil (80) den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf einem Druckunterschied über das Proportionalventil (48) steuert.Hydraulic drive device (16) for a goods handling vehicle (1). claim 1 or 2 , further comprising: a proportional valve (48) which is arranged between the first hydraulic cylinder (4) and the branch point (91) in the first hydraulic oil passage (47) and is arranged to be opened with an opening degree which corresponds to an operation amount of the lowering operation of the first beta sion section (11), wherein the second flow control valve (80) controls the flow of the hydraulic oil based on a pressure difference across the proportional valve (48). Hydraulische Antriebseinrichtung (16) für ein Güterhandhabungsfahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner mit: einem Proportionalventil (48), das zwischen dem ersten Hydraulikzylinder (4) und dem Verzweigungspunkt (91) in dem ersten Hydrauliköldurchgang (47) angeordnet ist und eingerichtet ist, mit einem Öffnungsgrad geöffnet zu sein, der mit einem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts (11) korrespondiert, wobei das erste Durchflusssteuerungsventil (50) den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf dem Druckunterschied über das Proportionalventil (48)b steuert.Hydraulic drive device (16) for a goods handling vehicle (1) according to one of Claims 1 until 3 , further comprising: a proportional valve (48) which is arranged between the first hydraulic cylinder (4) and the branch point (91) in the first hydraulic oil passage (47) and is arranged to be opened with an opening degree which corresponds to an operation amount of the lowering operation of the first operating portion (11), wherein the first flow control valve (50) controls the flow of the hydraulic oil based on the pressure difference across the proportional valve (48)b.
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