DE10358499A1 - Driving assistance device for predictive control of a motor vehicle determines guideline data or redundancy data for the strategy of a journey - Google Patents

Driving assistance device for predictive control of a motor vehicle determines guideline data or redundancy data for the strategy of a journey Download PDF

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Andreas Dr. Schwarzhaupt
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Abstract

Guideline data (27) for the strategy of a journey is determined for a motor vehicle's (10) driver (14). Redundancy data (26) is made available for predictive control of the vehicle. Using a quality criterion activates the guideline data for the strategy of a journey or the redundancy data for the strategy of a journey. An independent claim is also included for a method for predictive control of a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung sowie ein Verfahren zur prädiktiven Steuerung eines Fahrzeugs.The The invention relates to a driving assistance device and a method to the predictive Control of a vehicle.

In der Kraftfahrzeugtechnik sind verschiedenartige Assistenzfunktionen zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, beispielsweise eines Automobils, eines Lastkraftwagens oder eines Motorrads, bekannt. Reaktive Assistenzsysteme sind beispielsweise ABS (Anti-Blockier-System), ASR (Antriebsschlupfregelung), ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm) oder dergleichen. Reaktive Systeme korrigieren einen von dem Fahrer des Fahrzeugs vorgegebenen Bewegungswunsch insoweit, als er aufgrund der aktuellen physikalischen Gegebenheiten nicht realisierbar ist. Gibt der Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise einen zu starken, aufgrund der aktuellen Reibverhältnisse zwischen Fahrzeug und Fahrbahn nicht realisierbaren Bremsbefehl, regelt ein ABS die Bremswirkung an den Bremsen des Fahrzeugs durch pulsierendes Verringern und Verstärken des Bremseingriffs. Ein ESP reagiert auf eine Instabilität des Fahrzeugs beispielsweise durch Bremseingriff, Zurücknahme des Antriebsmoments oder, bei sogenannten Drive-By-Wire-Systemen, gegebenenfalls auch durch einen Lenkeingriff.In Automotive technology are various assistance functions for support a driver of a motor vehicle, for example an automobile, a truck or a motorcycle, known. Reactive assistance systems are for example ABS (anti-lock braking system), ASR (traction control system), ESP (Electronic Stability Program) or similar. Reactive systems correct one from the driver the vehicle predetermined motion request in so far as he due the current physical conditions is not feasible. For example, the driver of the vehicle gives too strong, due the current friction conditions brake command not realizable between vehicle and road, An ABS regulates the braking effect on the brakes of the vehicle pulsating reducing and intensifying the braking intervention. One ESP responds to instability of the vehicle, for example, by braking intervention, withdrawal the drive torque or, in so-called drive-by-wire systems, if necessary also by a steering intervention.

Weiterhin gibt es Fahrassistenzsysteme, die den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug fest oder geschwindigkeitsabhängig durch Motor- und Bremseingriff regeln können. Sogenannte Lane-Follower-Systeme assistieren dem Fahrer des Fahrzeugs dabei, das Fahrzeug entlang einem Fahrbahnverlauf zu führen.Farther There are driver assistance systems that set the distance to a preceding vehicle Vehicle fixed or speed-dependent by engine and brake intervention can regulate. So-called lane follower systems assist the driver of the vehicle while driving the vehicle along a roadway course.

Es hat sich herausgestellt, dass für die meisten Unfälle mit Kraftfahrzeugen nicht ein Ausfall oder ein Versagen der Fahrzeugtechnik verantwortlich ist, sondern der Mensch. Zur Senkung des Unfallrisikos ist daher die den Fahrer des Fahrzeugs unterstützende Technik zu verbessern.It it turned out that for most accidents with motor vehicles not a failure or failure of the vehicle technology is responsible, but man. To reduce the risk of accidents therefore, to improve the technology supporting the driver of the vehicle.

Prinzipiell eignen sich hierzu Fahrassistenzsysteme, die auch ein vollautonomes Steuern des Fahrzeugs ermöglichen. Derartigen Fahrassistenzsysteme arbeiten sozusagen prädiktiv, das heißt, sie sehen eine zukünftige Fahrsituation voraus und bieten eine Fahrstrategie an, mit der die Fahrsituation bewältigt werden kann. Beispielsweise wertet eine prädiktiv steuernde Fahrassistenzvorrichtung optische Daten, Telemetriedaten oder dergleichen aus, um anhand dieser Daten das Fahrzeug zu steuern.in principle Driving assistance systems that are also fully autonomous are suitable for this purpose Allow control of the vehicle. Such driver assistance systems work predictively, so to speak, this means, they see a future Driving situation ahead and offer a driving strategy, with which the Driving situation mastered can be. For example, evaluates a predictive driving assistance device optical data, telemetry data or the like, in order to this data to control the vehicle.

Ein prädiktives Fahrassistenzsystem kann das Fahrzeug vollautonom steuern. Üblicherweise jedoch will der Fahrer, soweit wie möglich, die Kontrolle über das Fahrzeug selbst haben und die Steuerungsaufgaben selbst durchführen, beispielsweise durch Betätigen von Gaspedal und Bremse sowie durch Lenken. Allerdings können dabei von dem menschlichen Fahrer fehlerhafte Fahrstrategien vorgegeben werden, was zu kritischem Fahrsituationen führt. Sowohl das Fahrassistenzsystem als auch der menschliche Fahrer bieten dann Fahrstrategien an.One predictive Driver assistance system can control the vehicle fully autonomous. Usually however, as far as possible, the driver wants control over the Have vehicle itself and perform the control tasks themselves, for example by pressing of accelerator and brake as well as by steering. However, you can do that erroneous driving strategies are prescribed by the human driver which leads to critical driving situations. Both the driver assistance system as well as the human driver then offer driving strategies.

Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, eine Fahrassistenzvorrichtung sowie ein Verfahren bereitzustellen, um von einem menschlichen Fahrer des Fahrzeugs vorgegebenen Vorgabe-Fahrstrategien oder von einer Fahrassistenzvorrichtung bereitgestellten Redundanz-Fahrstrategien auszuwählen.It Therefore, the object of the invention is a driving assistance device as well as provide a method to be used by a human driver the vehicle predetermined default driving strategies or by a driving assistance device provided redundancy driving strategies.

Diese Aufgabe wird durch eine Fahrassistenzvorrichtung zur prädiktiven Steuerung eines Fahrzeugs,

  • – mit Erfassungsmitteln zur Ermittlung von Vorgabe-Fahrstrategiedaten eines Fahrers des Fahrzeugs,
  • – mit Fahrstrategiemitteln zur Bereitstellung von Redundanz-Fahrstrategiedaten zur prädiktiven Steuerung des Fahrzeugs, und
  • – mit Aktivierungsmitteln zur Aktivierung der Redundanz-Fahrstrategiedaten oder der Vorgabe-Fahrstrategiedaten anhand von mindestens einem Qualitätskriterium, gelöst.
This object is achieved by a driving assistance device for the predictive control of a vehicle,
  • With detection means for determining default driving strategy data of a driver of the vehicle,
  • With driving strategy means for providing redundancy driving strategy data for the predictive control of the vehicle, and
  • - With activation means for activating the redundancy driving strategy data or the default driving strategy data on the basis of at least one quality criterion, solved.

Ferner wird die Aufgabe durch ein entsprechendes Verfahren, das in der Art der erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtung funktioniert, gelöst.Further The task is accomplished by a corresponding procedure, which in the Type of driving assistance device according to the invention works, solved.

Die erfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtung bzw. das Verfahren überprüfen ein Qualitätskriterium oder mehrere Qualitätskriterien, um die Redundanz-Fahrstrategiedaten, die von den Fahrstrategiemitteln, z.B. einer Art virtuellem Beifahrer, bereitgestellt werden, oder die Vorgabe-Fahrstrategiedaten, die von den Erfassungsmitteln z.B. anhand von Bedienhandlungen des Fahrers zur Steuerung des Fahrzeugs ermittelt sind, auszuwählen. Die Redundanz-Fahrstrategiedaten werden beispielsweise anhand von Fahrsituations-Istdaten ermittelt. Die Fahrsituations-Istdaten enthalten beispielsweise optische Daten zum Fahrbahnverlauf, Abstandsdaten zu einem vorausfah renden Fahrzeug, Telemetriedaten von einer übergeordneten Telemetrie-Steuerung oder dergleichen.The Driving assistance device according to the invention or check the procedure quality criterion or more quality criteria, the redundancy driving strategy data obtained by the driving strategy means, e.g. a kind of virtual passenger, be provided, or the default driving strategy data obtained by the detection means e.g. based on driver actions to control the vehicle are determined to select. The redundancy driving strategy data are, for example, based on Driving situation actual data determined. The driving situation actual data contained For example, optical data on the road course, distance data to a vehicle ahead, telemetry data from a parent Telemetry control or the like.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen sowie aus der Beschreibung.advantageous Embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and from the description.

Zur Bereitstellung von Qualitätskriterien kommen zweckmäßigerweise verschiedene Quellen in Frage, z.B. die Erfassungsmittel, die Fahrstrategiemittel und die Aktivierungsmittel.In order to provide quality criteria, various sources may suitably be used, eg the detection means, the driving strategy medium and the activating agents.

Diese Mittel können z.B. überprüfen, ob die Redundanz-Fahrstrategiedaten oder Vorgabe-Fahrstrategiendaten in einer vorbestimmten Fahrsituation oder innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne bereitgestellt werden. Die Fahrstrategiemittel bzw. die Aktivierungsmittel prüfen beispielsweise die Zeitspanne zwischen der Bereitstellung von einer Fahrsituation zugeordneten Fahrsituations-Istdaten und der zur Bewältigung der Fahrsituation vorgesehenen Fahrstrategiendaten.These Means can e.g. check if the redundancy driving strategy data or default driving strategy data in a predetermined driving situation or within a predetermined driving situation Period of time to be provided. The driving strategy means or the activating means check For example, the time span between the provision of one Driving situation associated driving situation actual data and to cope the driving situation provided driving strategy data.

Eine weitere Variante der Erfindung sieht vor, dass zur Bereitstellung eines Qualitätskriteriums überprüft wird, ob innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne eine Aktivität des Fahrers stattgefunden hat. Innerhalb dieser Zeitspanne muss der Fahrer beispielsweise Bremse, Gaspedal, Lenkrad oder ein sonstiges Bedienelement des Fahrzeugs betätigt haben.A Another variant of the invention provides that for the provision a quality criterion is checked, whether within a predetermined period of time, an activity of the driver took place. For example, within this period, the driver must Brake, accelerator pedal, steering wheel or other operating element of the vehicle actuated to have.

Den Redundanz-Fahrstrategiedaten sowie den Vorgabe-Fahrstrategiendaten können erste bzw. zweite Qualitätsindizes zugeordnet sein. Auch diese Qualitätsindizes können als ein erfindungsgemäßes Qualitätskriterium zur Aktivierung von Fahrstrategiedaten ausgewertet werden.The Redundancy driving strategy data as well as the default driving strategy data may be first or second quality indices be assigned. These quality indices can also be considered as a quality criterion according to the invention be evaluated to activate driving strategy data.

Ein weiteres Qualitätskriterium kann ein den Zustand des Fahrers des Fahrzeugs kennzeichnender Fahrerzustandswert sein. Der Fahrerzustandswert kennzeichnet beispielsweise, ob der Fahrer seine Augen geöffnet hat, atmet oder dergleichen. Der Fahrerzustandswert wird vorzugsweise von den Erfassungsmitteln erfasst und bereitgestellt.One further quality criterion may be a state of the driver of the vehicle characterizing driver status value be. The driver status value indicates, for example, whether the Driver opened his eyes has, breathes or the like. The driver status value preferably becomes captured and provided by the detection means.

Das erfindungsgemäße Qualitätskriterium kann auch die aktuellen Fahrsituations-Istdaten oder einen Teil davon umfassen. Ferner kann aus den Fahrsituations-Istdaten ein Istdaten-Qualitätswert abgeleitet werden, der z.B. die Komplexität, die Änderungsgeschwindigkeit oder dergleichen der Fahrsituations-Istdaten charakterisiert. Beispielsweise können bei besonders komplexen Fahrsituations-Istdaten die Redundanz-Fahrstrategiedaten, bei weniger komplexen Fahrsituations-Istdaten die Vorgabe-Fahrstrategiendaten bevorzugt aktiviert werden oder umgekehrt. Zweckmäßigerweise ist bei den Aktivierungsmitteln ein Aktivierungsgrad einstellbar, ob vorrangig die Redundanz-Fahrstrategiedaten oder die Vorgabe-Fahrstrategiendaten zur Steuerung des Fahrzeugs verwendet werden sollen.The inventive quality criterion can also the current driving situation actual data or a part of it include. Furthermore, an actual data quality value can be derived from the actual driving situation data which, e.g. the complexity, the rate of change or the like of the driving situation actual data. For example can in particularly complex driving situation actual data, the redundancy driving strategy data, for less complex driving situation actual data, the default driving strategy data preferably be activated or vice versa. Conveniently, is an activation level adjustable in the activating agents, whether primarily the redundancy driving strategy data or the default driving strategy data to be used to control the vehicle.

Die Aktivierungsmittel stellen die aktivierten Fahrstrategiedaten beispielsweise Aktor-Steuermitteln zur Steuerung der Aktoren des Fahrzeugs bereit. Die Aktor-Steuermittel steuern beispielsweise einen Lenkaktor, die Bremsen und den Motor des Fahrzeugs anhand der Fahrstrategiedaten. Es versteht sich, dass die Aktor-Steuermittel zumindest teilweise auch einen Bestandteil der Aktivierungsmittel bzw. der erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtung bilden können.The Activation means provide the activated driving strategy data, for example Actuator control means for controlling the actuators of the vehicle ready. The Actuator control means controls, for example, a steering actuator, the brakes and the engine of the vehicle based on the driving strategy data. It goes without saying that the actuator control means at least partially also a component form the activating agent or the driving assistance device according to the invention can.

Eine weitere Variante der Erfindung, die im Grunde genommen eine eigenständige Erfindung darstellt, sieht vor, dass die Aktivierungsmittel zur Aktivierung der Redundanz-Fahrstrategiedaten oder der Vorgabe-Fahrstrategiedaten anhand mindestens einer Spektralanalyse der Redundanz-Fahrstrategiedaten und/oder der Vorgabe-Fahrstrategiedaten ausgestaltet sind. Die Aktivierungsmittel bilden mittels der Spektralanalyse der Vorgabe-Fahrstrategiedaten ein Vorgabe-Fahrstrategiespektrum und anhand der Redundanz-Fahrstrategiedaten ein Redundanz-Fahrstrategiespektrum. Die Fahrstrategiespektren sind sozusagen Abbildungen von Verhaltensmustern, die den jeweiligen Fahrstrategiedaten zugrunde liegen. Beispielsweise sind Bedienhandlungen mit niedriger Geschwindigkeit, beispielsweise langsames Lenken, Bremsen oder Gasgeben, bei einem vorbestimmten Fahrer oder bei den Fahrstrategiemitteln für die Steuerung des Fahrzeugs typisch, wohingegen Bedienhandlungen mit hoher Geschwindigkeit, z.B. starkes Einlenken oder dergleichen, für diesen Fahrer eher untypisch sind. Dementsprechend zeigen die Spektren typischerweise bei kleinen Frequenzen große Amplituden, bei großen Frequenzen kleine Amplituden. Sehen die Spektren anders aus, erkennen die erfindungsgemäßen Aktivierungsmittel einen untypischen Verlauf der jeweils zugrundeliegenden Fahrstrategiedaten und aktivieren zweckmäßigerweise die jeweils anderen, typisch verlaufenden Fahrstrategiedaten.A another variant of the invention, which is basically an independent invention, provides that the activation means for activating the redundancy driving strategy data or the default driving strategy data based on at least one spectral analysis the redundancy driving strategy data and / or the default driving strategy data are designed. The activating agents form by means of spectral analysis the default driving strategy data a default driving strategy spectrum and based on the redundancy driving strategy data, a redundancy driving strategy spectrum. The driving strategy spectra are, so to speak, pictures of behavioral patterns, which underlie the respective driving strategy data. For example are low speed operations such as slow Steering, braking or accelerating, at a predetermined driver or at the driving strategy means for the control of the vehicle typical, whereas operator actions at high speed, e.g. strong turning or the like, For this Drivers are rather atypical. Accordingly, the spectra show typically at low frequencies, large amplitudes, at high frequencies small amplitudes. If the spectra are different, the activating agents according to the invention recognize an untypical course of the underlying driving strategy data and activate appropriately the other, typically running driving strategy data.

Eine weitere bevorzugte Variante der Erfindung sieht vor, dass die Aktivierungsmittel zur Bildung eines Kohärenz-Spektrums anhand des Redundanz- und des Vorgabe-Fahrstrategiespektrums ausgestaltet sind, wobei beispielsweise eine Differenz der beiden Spektren gebildet wird. Dieses Kohärenz-Spektrum kann mit einem Kohärenz-Vergleichsfahrstrategiespektrum verglichen werden. Es ist aber auch möglich, dass die Aktivierungsmittel zu einer Prüfung, ob sich das Kohärenz-Spektrum innerhalb eines vorbestimmten Korridors bewegt, aus gestaltet sind. Die Aktivierungsmittel prüfen beispielsweise, ob das Kohärenz-Spektrum den Korridor über- oder unterschreitet. Bei einem Verlassen des Korridors aktivieren die erfindungsgemäßen Aktivierungsmittel zweckmäßigerweise diejenigen Vorgabe-Fahrstrategiedaten, deren Fahrstrategiespektrum weniger von einem Vergleichsfahrstrategiespektrum ausweicht.A Another preferred variant of the invention provides that the activating agents to form a coherence spectrum of the redundancy and default driving strategy spectrum are, for example, formed a difference of the two spectra becomes. This coherence spectrum can with a coherence comparison driving strategy spectrum be compared. But it is also possible that the activating agents to an exam, whether the coherence spectrum within a predetermined corridor moves, are designed from. The activating agents check for example, if the coherence spectrum the corridor or below. Activate when leaving the corridor the activating agent according to the invention expediently those default driving strategy data whose driving strategy spectrum deviates less from a comparison driving strategy spectrum.

Die erfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtung kann Programmcode enthalten, der durch einen Prozessor ausführbar ist. Der Prozessor ist beispielsweise in einem X-By-Wire-System enthalten, z.B. einem Drive-By-Wire-System oder dergleichen. Es versteht sich, dass auch eine ganz oder teilweise Realisierung in Hardware möglich ist. Die erfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtung ist zweckmäßigerweise auf einem Speichermedium, z.B. auf einem nichtflüchtigen Speicher, gespeichert.The driver assistance device according to the invention may contain program code that can be executed by a processor. The processor is included in, for example, an X-by-wire system, eg, a drive-by-wire system or the like. It goes without saying that a complete or partial implementation in hardware is also possible. The driving assistance device according to the invention is expediently stored on a storage medium, for example on a non-volatile memory.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:following Be exemplary embodiments of Invention with reference to the drawing explained. It demonstrate:

1 ein mit einer erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtung ausgestattetes Fahrzeug, 1 a vehicle equipped with a driver assistance device according to the invention,

2 schematische Beispiele für Spektralanalysen, die von der Fahrassistenzvorrichtung gemäß 1 durchgeführt werden, und 2 schematic examples of spectral analysis by the driving assistance device according to 1 be carried out, and

3 eine Trainingsvorrichtung für eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß 1. 3 a training device for a driving assistance device according to 1 ,

Ein Fahrzeug 10 mit Rädern 11 einer lenkbaren Vorderachse 12 sowie einer Hinterachse 13 ist durch einen Fahrer 14 steuerbar. Das Fahrzeug 10 ist beispielsweise ein Personen- oder Lastkraftwagen mit einem Antriebsmotor 15, z.B. einem Brennkraft- oder Elektromotor, der auf die Räder 11 der Vorderachse 12 wirkt. Durch Betätigen von Längsbewegungs- Vorgabemitteln 16, die beispielsweise durch ein Gaspedal und ein Bremspedal realisiert sind, gibt der Fahrer 14 seinen Längsbewegungswunsch vor. Dabei werden der Motor 15 sowie den Rädern 11 zugeordnete Bremsen 17 betätigt.A vehicle 10 with wheels 11 a steerable front axle 12 as well as a rear axle 13 is by a driver 14 controllable. The vehicle 10 is for example a passenger or truck with a drive motor 15 , for example, an internal combustion or electric motor, on the wheels 11 the front axle 12 acts. By actuating longitudinal motion preselection means 16 , which are realized for example by an accelerator pedal and a brake pedal, gives the driver 14 his longitudinal motion request. This will be the engine 15 as well as the wheels 11 associated brakes 17 actuated.

An Querbewegungsvorgabemitteln 18, beispielsweise in Form eines Lenkrades, gibt der Fahrer einen Querbewegungswunsch vor, der durch einen die Räder 11 der Vorderachse 12 lenkbetätigenden Lenkaktor 19 umgesetzt wird.To lateral movement presets 18 For example, in the form of a steering wheel, the driver specifies a transverse motion desired by one of the wheels 11 the front axle 12 steering actuated steering actuator 19 is implemented.

Die Vorgaben der Längsbewegungs-Vorgabemittel 16 sowie der Querbewegungs-Vorgabemittel 18 werden durch ein Drive-By-Wire-Modul 20 an den Motor 15, die Bremsen 17 sowie den Lenkaktor 19 übertragen. Das Modul 20 ist sozusagen zwischen die Vorgabemittel 16, 18 und die ausführenden Aktoren, den Motor 15, die Bremsen 17 sowie den Lenkaktor 19, geschaltet.The specifications of the longitudinal motion specification means 16 and the lateral motion default means 18 be through a drive-by-wire module 20 to the engine 15 , the brake 17 as well as the steering actuator 19 transfer. The module 20 is, so to speak, between the default means 16 . 18 and the executing actors, the engine 15 , the brake 17 as well as the steering actuator 19 , switched.

Das Modul 20 enthält beispielsweise einen oder mehrere Prozessoren, die zur Ausführung von Programmcode ausgestaltet sind. Das Modul 20 kann aus mehreren Teilmodulen bestehen bzw. mehrere Teilmodule enthalten, wobei beim Ausführungsbeispiel ein besonders bevorzugtes Modulkonzept realisiert ist. Das Modul 20 kann auch als verteiltes System aufgebaut sein, das mehrere Teilsysteme und/oder Teilmodule enthalten kann.The module 20 includes, for example, one or more processors configured to execute program code. The module 20 can consist of several sub-modules or contain multiple sub-modules, in the embodiment, a particularly preferred modular concept is realized. The module 20 can also be constructed as a distributed system that can contain multiple subsystems and / or submodules.

Das Modul 20 enthält ein Erfassungsmodul 21, das die von den Vorgabemitteln 16, 18 vorgegebenen Bewegungswunsch-Befehle erfasst. Das Erfassungsmodul 21 enthält beispielsweise Druck-, Bewegungs- und Drehwinkelsensoren. Ferner enthält das Modul 20 eine Fahrassistenzvorrichtung 22 sowie ein Antriebsstrangmodul 23. Das Antriebsstrangmodul 23 könnte man auch als integrierten Antriebsstrang bezeichnen, das als Aktor- Steuermittel die Aktoren des Fahrzeugs 10, z.B. den Motor 15 und die Bremsen 17, ansteuert.The module 20 contains a collection module 21 that the of the default means 16 . 18 specified motion command commands detected. The acquisition module 21 contains, for example, pressure, motion and rotation angle sensors. Furthermore, the module contains 20 a driving assistance device 22 and a powertrain module 23 , The powertrain module 23 could also be referred to as an integrated drive train, which acts as an actuator control means the actuators of the vehicle 10 , eg the engine 15 and the brakes 17 , drives.

Die Fahrassistenzvorrichtung 23 enthält ein Beifahrermodul 24, das Fahrstrategiemittel bildet, sowie ein Aktivierungsmodul 25. Das Beifahrermodul 24 ist sozusagen ein virtueller Beifahrer, das parallel und/oder redundant zum Fahrer 14 Redundanz-Fahrstrategiedaten 26 erzeugt, die vom Aktivierungsmodul 25, das erfindungsgemäße Aktivierungsmittel bildet, ausgewertet werden. Das Erfassungsmodul 21 erzeugt Vorgabe-Fahrstrategiedaten 27, die den Bewegungswunsch des Fahrers 14 repräsentieren. Das Aktivierungsmodul 25 aktiviert die Vorgabe-Fahrstrategiedaten 27 oder die Redundanz-Fahrstrategiedaten 26 und erzeugt so abgesicherte Fahrstrategiedaten 28, sozusagen einen abgesicherten Bewegungswunsch. Das Aktivierungsmodul 25 übermittelt die Fahrstrategiedaten 28 dem Antriebsstrangmodul 23. Das Antriebsstrangmodul 23 setzt den durch die abgesicherten Fahrstrategiedaten 28 repräsentierten Bewegungswunsch durch Ansteuerung des Motors 15, der Bremsen 17 und des Lenkaktors 19, also durch Ansteuerung der Aktoren des Fahrzeugs 10, um.The driving assistance device 23 contains a passenger module 24 , which makes driving strategy means, as well as an activation module 25 , The passenger module 24 is, so to speak, a virtual co-driver who is parallel and / or redundant to the driver 14 Redundancy driving strategy data 26 generated by the activation module 25 which forms activating agent according to the invention are evaluated. The acquisition module 21 generates default driving strategy data 27 representing the motion request of the driver 14 represent. The activation module 25 activates the default driving strategy data 27 or the redundancy driving strategy data 26 and thus generates safe driving strategy data 28 , so to speak, a secured motion. The activation module 25 transmits the driving strategy data 28 the powertrain module 23 , The powertrain module 23 puts that through the secured driving strategy data 28 represented motion request by controlling the motor 15 , the brake 17 and the steering actuator 19 , ie by controlling the actuators of the vehicle 10 , around.

Das Antriebsstrangmodul 23 enthält reaktive Assistenzsysteme, beispielsweise ein Antiblockiersystemmodul 29, ein Antriebsschlupfregelungsmodul 30 und ein elektronisches Stabilitätsprogramm-Modul 31. Wenn die abgesicherten Fahrstrategiedaten 28, die beispielsweise einen oder mehrere Bewegungsvektoren enthalten, nicht umsetzbar sind, beispielsweise aufgrund der Fahrbahnbeschaffenheit ein Bremsverzögerungswunsch nicht realisierbar ist, greifen die Module 29–31 reagierend ein und verhindern ein Blockieren der Bremsen (ABS-Modul 29), ein Durchdrehen der Antriebsräder 11 der Vorderachse 12 (ASR-Modul 30) oder ein Schleudern des Fahrzeugs 10 (ESP-Modul 31). Dazu wertet das Antriebsstrangmodul 23 beispielsweise Messsignale eines Gierratensensors 32 sowie von Drehzahlsensoren 33 aus, die den Rädern 11 zugeordnet sind. Die von den Sensoren 32, 33 erzeugte Messsignale sind in der Zeichnung durch nicht näher bezeichnete Pfeile angedeutet. Gleiches gilt für Ansteuersignale, die das Antriebsstrangmodul 23 dem Lenkaktor 19, dem Motor 15 sowie den Bremsen 17 vorgibt. Auch diese Ansteuersignale sind durch Pfeile angedeutet.The powertrain module 23 contains reactive assistance systems, such as an anti-lock braking system module 29 , a traction control module 30 and an electronic stability program module 31 , When the safe driving strategy data 28 , which contain, for example, one or more motion vectors are not feasible, for example, due to the nature of the roadway, a deceleration request is not feasible, grab the modules 29 - 31 Reactive and prevent the brakes from blocking (ABS module 29 ), a spinning of the drive wheels 11 the front axle 12 (ASR module 30 ) or a skid of the vehicle 10 (ESP module 31 ). The powertrain module evaluates this 23 for example, measuring signals of a yaw rate sensor 32 as well as speed sensors 33 off, the wheels 11 assigned. The ones from the sensors 32 . 33 generated measuring signals are indicated in the drawing by unspecified arrows. The same applies to control signals that the powertrain module 23 the steering actuator 19 , the engine 15 as well as the brakes 17 pretends. These control signals are indicated by arrows.

Das Beifahrermodul 24 ermöglicht prinzipiell ein autonomes Steuern des Fahrzeuges 10. Das Beifahrermodul 24 kann auch ohne den Fahrer 14 das Fahrzeug 10 steuern. Hierzu wird beispielsweise mit Hilfe eines Vorgabemittels 34, beispielsweise eines Drehschalters, der Aktivierungsgrad für die Redundanz-Fahrstrategiedaten 26 auf 100 % gesetzt. Das Aktivierungsmodul 25 aktiviert dann lediglich die Redundanz-Fahrstrategiedaten 26, wohingegen die Vorgabe-Fahrstrategiedaten 27 ignoriert werden. Mit Hilfe der Vorgabemittel 34 kann der Aktivierungsgrad der Redundanz-Fahrstrategiedaten 26 z.B. in einem Bereich von Null bis 100 % variiert werden.The passenger module 24 allows in principle autonomous control of the vehicle 10 , The passenger module 24 can also without the driver 14 the vehicle 10 Taxes. For this purpose, for example, with the help of a default means 34 , For example, a rotary switch, the degree of activation for the redundancy driving strategy data 26 set to 100%. The activation module 25 then activates only the redundancy driving strategy data 26 whereas the default driving strategy data 27 be ignored. With the help of the default means 34 may be the degree of activation of the redundancy driving strategy data 26 eg in a range from zero to 100%.

Besonders bevorzugt ist eine Variante der Erfindung, bei der der Fahrer 14 das Fahrzeug 10 weitgehend autonom steuert, die Fahrassistenzvorrichtung 22 jedoch in Problemsituationen, beispielsweise bei einer Fehlreaktion des Fahrers 14, bei einem Ausfall des Fahrers 14 oder dergleichen assistierend eingreift, wobei das Beifahrermodul 24 dann die Steuerung des Fahrzeugs 10 zumindest zeitweise vollständig übernimmt.Particularly preferred is a variant of the invention, in which the driver 14 the vehicle 10 controls largely autonomously, the driving assistance device 22 However, in problem situations, such as a faulty response of the driver 14 in case of driver failure 14 or the like, the passenger module 24 then the control of the vehicle 10 completely at least temporarily.

Das Beifahrermodul 24 ermöglicht ein prädiktives Steuern des Fahrzeugs 10. Das Beifahrermodul 24 wertet hierzu Fahrsituations-Istdaten 38 aus. Die Fahrsituations-Istdaten 38 enthalten beispielsweise optische Daten, die von einer Kamera 35 oder sonstigen optischen Erfassungsmitteln erfasst werden. Diese optischen Daten enthalten beispielsweise Informationen über den Fahrbahnverlauf, dem das Fahrzeug 10 zu folgen hat, über Hindernisse oder dergleichen. Ferner erzeugt ein Abstandssensor 36, beispielsweise ein Ultraschallsensor, Abstandsdaten, die einen Bestandteil der Fahrsituations-Istdaten 38 bilden. Anhand der von dem Abstandssensor 36 gelieferten Abstandsinformationen kann das Beifahrermodul 24 beispielsweise den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ermitteln. Ferner sendet ein Telemetrie-Empfänger 37 Telemetriedaten an das Beifahrermodul 24, die ebenfalls ein Bestandteil der Fahrsituations-Istdaten 38 bilden. Die Telemetriedaten können beispielsweise von stationären Messstationen, Relaisstationen oder dergleichen stammen. Die Telemetriedaten können aber auch von mobilen Stationen, beispielsweise anderen Verkehrsteilnehmern stammen. Ferner sendet des Antriebsstrangmodul 23 Messwerte 39 als einen Bestandteil der Fahrsituations-Istdaten 38. Die Messwerte 39 enthalten beispielsweise Informationen über die aktuellen Längs- und Quergeschwindigkeiten Vx und Vy des Fahrzeugs 10, die durch die Drehzahlsensoren 33 erfassten Drehzahlen der Räder 11 und dergleichen.The passenger module 24 allows a predictive control of the vehicle 10 , The passenger module 24 evaluates driving situation actual data 38 out. The driving situation actual data 38 For example, contain optical data from a camera 35 or other optical detection means are detected. These optical data contain, for example, information about the road course, the vehicle 10 has to follow, over obstacles or the like. Furthermore, a distance sensor generates 36 , For example, an ultrasonic sensor, distance data that is part of the driving situation actual data 38 form. Based on the distance sensor 36 supplied distance information can be the passenger module 24 For example, determine the distance to a vehicle in front. It also sends a telemetry receiver 37 Telemetry data to the passenger module 24 , which is also part of the actual driving situation data 38 form. The telemetry data may originate, for example, from stationary measuring stations, relay stations or the like. The telemetry data can also come from mobile stations, such as other road users. Further, the powertrain module sends 23 readings 39 as a component of the driving situation actual data 38 , The measured values 39 contain, for example, information about the current longitudinal and lateral speeds Vx and Vy of the vehicle 10 by the speed sensors 33 recorded speeds of the wheels 11 and the same.

Das Beifahrermodul 24 enthält Determinanzmittel 40 zu deterministischen Ermittlung von Fahrstrategiedaten anhand der Fahrsituations-Istdaten 38. Ferner enthält das Beifahrermodul 24 Datenbasismittel 41 zum Ermitteln von Fahrstrategiedaten aus einer Datenbasis 42, in der anhand der Fahrsituations-Istdaten 38 ermittelbare Fahrstrategiedaten abgelegt sind.The passenger module 24 contains determinants 40 for deterministic determination of driving strategy data on the basis of the driving situation actual data 38 , It also contains the passenger module 24 Database means 41 for determining driving strategy data from a database 42 , in the basis of the driving situation actual data 38 ascertainable driving strategy data are stored.

Die Determinanzmittel 40 legen die jeweils aktuellen Fahrsituations-Istdaten 38 beispielsweise Rechenalgorithmen zugrunde und ermitteln anhand dieser Rechenalgorithmen erste Fahr strategiedaten 44. Die Datenbasismittel 41 hingegen ermitteln anhand aktuellen Fahrsituations-Istdaten 38 aus der Datenbasis 42 zweite Fahrstrategiedaten 45, 62 oder 63 und übermitteln diese den Auswahlmitteln 43.The determinants 40 set the current driving situation actual data 38 For example, based on calculation algorithms and determine based on these computational algorithms first driving strategy data 44 , The database means 41 on the other hand, determine based on current driving situation actual data 38 from the database 42 second driving strategy data 45 . 62 or 63 and submit them to the selection means 43 ,

Das Beifahrermodul 25 arbeitet in der Art eines Schachcomputers. Dabei ermitteln die Determinanzmittel 40 beispielsweise anhand von Wenn-Dann-Entscheidungen, Rechenalgorithmen oder dergleichen, die ersten Fahrstrategiedaten 44. Die Determinanzmittel 40 sind für verhältnismäßig einfache Fahrsituationen zuständig, die beispielsweise den Eröffnungsspielen und Endspielen eines Schachspiels gleichen. Für komplizierte Fahrsituationen, bei denen die Determinanzmittel 40 beispielsweise nicht schnell genug arbeiten, sind die Datenbasismittel 41 sowie die Fahrstrategie-Datenbasis 42 zuständig, in der die Fahrstrategiedaten 45, 62, 63 gespeichert sind, die anhand der Fahrsituations-Istdaten 58, 59, 60 ermittelbar sind. Die Datenbasismittel vergleichen aktuelle Fahrsituations-Istdaten 38 mit den gespeicherten Fahrsituations-Istdaten 58, 59, 60 und ermitteln so die jeweiligen Fahrstrategiedaten 45, 62 oder 63 zur Bewältigung einer vorbestimmten, durch die aktuellen Fahrsituations-Istdaten 38 gekennzeichneten Situation.The passenger module 25 works in the style of a chess computer. The determinants determine this 40 For example, based on if-then decisions, calculation algorithms or the like, the first driving strategy data 44 , The determinants 40 are responsible for relatively simple driving situations, for example, the same as the opening games and finals of a game of chess. For complicated driving situations where the determinants 40 For example, not working fast enough are the database tools 41 as well as the driving strategy database 42 responsible in which the driving strategy data 45 . 62 . 63 are stored, based on the driving situation actual data 58 . 59 . 60 can be determined. The database means compare actual driving situation actual data 38 with the stored driving situation actual data 58 . 59 . 60 and determine the respective driving strategy data 45 . 62 or 63 to cope with a predetermined, by the current driving situation actual data 38 marked situation.

Die Fahrstrategie-Datenbasis 42 sowie die zugeordneten Datenbasismittel 41, die vorzugsweise eine funktionale Einheit bilden, können in der Art konventioneller Datenbanken aufgebaut sein. Besonders bevorzugt ist jedoch eine Art neuronales Netz das in einer oder mehreren Lernphasen, beispielsweise mit Hilfe der Trainingsvorrichtung 54, trainiert und anschließend fixiert, sozusagen eingefroren ist. Durch das Fixieren bzw. Einfrieren wird erreicht, dass sich die Datenbasismittel 41 bzw. die Datenbasis 42 deterministisch, das heißt vorhersehbar verhalten. Ein deterministisches Verhalten, das heißt ein reproduzierbares, zuverlässiges Verhalten des Beifahrermoduls 24 ist zur prädiktiven Steuerung unbedingt notwendig, da sich das Beifahrermodul 24 in ein und der selben Situation stets gleich verhalten muss. Dies ist bei einem menschlichen Fahrer, beispielsweise bei dem Fahrer 14 anders, der in ein und der selben Situation einmal ein erstes und einmal ein zweites Fahrverhalten an den Tag legt und so Fehler, im extremsten Fall Unfälle verursacht.The driving strategy database 42 and the associated database means 41 , which preferably form a functional unit, may be constructed in the manner of conventional databases. However, a type of neural network is particularly preferred in one or more learning phases, for example with the aid of the training device 54 , trained and then fixed, so to speak frozen. By fixing or freezing is achieved that the database means 41 or the database 42 deterministic, that is predictable behavior. A deterministic behavior, ie a reproducible, reliable behavior of the passenger module 24 is absolutely necessary for predictive control, since the passenger module 24 always behave the same in one and the same situation. This is in the case of a human driver, for example the driver 14 otherwise, who in one and the same situation once a first and even a second driving behavior in the day and so mistakes, in the worst case, accidents caused.

Die Auswahlmittel 43 wählen die erste oder zweite Fahrstrategie, die durch die Fahrstrategiedaten 44 bzw. 45, 62 oder 63 repräsentiert sind, aus und übermitteln die jeweils ausgewählten Fahrstrategiedaten als Redundanz-Fahrstrategiedaten dem Aktivierungsmodul 25. Auswahlkriterien zur Auswahl der Fahrstrategiedaten 44 oder 45 sind beispielsweise die Zeit, die die Mittel 40, 41 jeweils zum Ermitteln der Fahrstrategiedaten 44, 45 benötigen, Qualitätsindizes, die den Fahrstrategiedaten 44, 45 beigefügt sind, eine Analyse der Komplexität der Fahrsituations-Istdaten 38 oder dergleichen.The selection means 43 choose the first or second driving strategy, which by the driving strategy data 44 respectively. 45 . 62 or 63 are represented, from and transmit the respectively selected driving strategy data as redundancy driving strategy data to the activation module 25 , Selection criteria for selecting the driving strategy data 44 or 45 For example, time is the means 40 . 41 each for determining the driving strategy data 44 . 45 need, quality indices matching the driving strategy data 44 . 45 an analysis of the complexity of the driving situation actual data 38 or similar.

Es ist ferner bevorzugt, dass die Determinanzmittel 40 und/oder die Datenbasismittel 41 und/oder die Auswahlmittel 43 eine Fehlersituation signalisieren, bei der sie anhand der aktuellen Fahrsituations-Istdaten keine Fahrstrategiedaten ermitteln können. Beispielsweise übermitteln sie in dieser Situation Fahrstrategiedaten mit dem Inhalt "0".It is further preferred that the determinants 40 and / or the database means 41 and / or the selection means 43 signal an error situation in which they can not determine driving strategy data on the basis of the current driving situation actual data. In this situation, for example, they transmit driving strategy data with the content "0".

Das Aktivierungsmodul 25 hat nun die Aufgabe, die bereitstehenden Vorgabe-Fahrstrategiedaten 27 oder die Redundanz-Fahrstrategiedaten 26 auszuwählen und dem Antriebsstrangmodul zu übermitteln.The activation module 25 now has the task, the available default driving strategy data 27 or the redundancy driving strategy data 26 select and transmit to the powertrain module.

Das Aktivierungsmodul 25 wählt erfindungsgemäß die Vorgabe-Fahrstrategiedaten 27 oder die Redundanz-Fahrstrategiedaten 26 anhand von mindestens einem Qualitätskriterium aus. Ein derartiges Qualitätskriterium ist beispielsweise ein erster Qualitätsindex 47, den das Erfassungsmodul 21 bereitstellt, oder ein zweiter Qualitätsindex 48, den das Beifahrermodul 24 bereitstellt. Die Qualitätsindizes 47, 48 sind zweckmäßigerweise den Fahrstrategiedaten 26, 27 zugeordnet und bezeichnen deren jeweilige Qualität. Ferner überprüft das Aktivierungsmodul 25 beispielsweise, ob das Erfassungsmodul 21 oder das Beifahrermodul 22 jeweils schneller Fahrstrategiedaten 26 bzw. 27 bereitstellt. Beispielsweise übermitteln die Module 21, 24 die Fahrstrategiedaten 26, 27 zusammen mit den jeweils zugehörigen aktuellen Fahrsituations-Istdaten, die auch die Messwerte 39 enthalten. Auch das Aktivierungsmodul 25 erhält die Messwerte 39. Das Aktivierungsmodul 25 prüft dann beispielsweise die Zeit, die zwischen der Bereitstellung der Messwerte 39 und der zugehörigen Fahrstrategiedaten 26 oder 27 vergangen ist.The activation module 25 chooses according to the invention the default driving strategy data 27 or the redundancy driving strategy data 26 based on at least one quality criterion. Such a quality criterion is, for example, a first quality index 47 the acquisition module 21 or a second quality index 48 the passenger module 24 provides. The quality indices 47 . 48 are expediently the driving strategy data 26 . 27 assigned and designate their respective quality. Furthermore, the activation module checks 25 for example, if the acquisition module 21 or the passenger module 22 each faster driving strategy data 26 respectively. 27 provides. For example, the modules transmit 21 . 24 the driving strategy data 26 . 27 together with the respective current actual driving situation data, which also includes the measured values 39 contain. Also the activation module 25 receives the measured values 39 , The activation module 25 then checks, for example, the time between the provision of the measured values 39 and the associated driving strategy data 26 or 27 has passed.

Ein weiteres Qualitätskriterium ist ein Fahrerzustandwert 51, den Fahrerüberprüfungsmittel 46 ermitteln. Die Überprüfungsmittel 46 enthalten beispielsweise eine Kamera, einen Akustik-Sensor oder dergleichen und überprüfen, ob der Fahrer 14 innerhalb vorbestimmter Zeitspannen aktiv war, die Augen geöffnet hat oder dergleichen. Wenn der Fahrerzustandswert 51 beispielsweise eine kritische Situation des Fahrers 14 signalisiert, aktiviert das Aktivierungsmodul 25 die Redundanz-Fahrstrategiedaten 26.Another quality criterion is a driver state value 51 , the driver checking device 46 determine. The verification means 46 include, for example, a camera, an acoustic sensor or the like and check if the driver 14 was active within predetermined periods of time, eyes opened or the like. When the driver state value 51 For example, a critical situation of the driver 14 signals, activates the activation module 25 the redundancy driving strategy data 26 ,

Ferner kann das Aktivierungsmodul 25 beispielsweise die Komplexität der Messwerte 39 oder sonstiger Fahrsituations-Istdaten überprüfen. Je nach dem, ob das Beifahrermodul 24 o der der Fahrer 14 aufgrund der Komplexität der Fahrsituations-Istdaten, beispielsweise der Fahrsituations-Istdaten 38, überfordert ist, werden die jeweils anderen Fahrstrategiedaten 26 oder 27 aktiviert.Furthermore, the activation module 25 For example, the complexity of the measured values 39 or other driving situation actual data. Depending on if the passenger module 24 o the driver 14 due to the complexity of the actual driving situation data, for example the driving situation actual data 38 , is overwhelmed, the other driving strategy data 26 or 27 activated.

Ein weiteres Qualitätskriterium wird von dem Aktivierungsmodul 25 selbst ermittelt. Dabei bildet das Aktivierungsmodul 25 anhand der in einem Schritt S1 empfangenen Redundanz-Fahrstrategiedaten 26 und Vorgabe-Fahrstrategiedaten 27, die beispielsweise den in 2 sehr schematisch dargestellten Verlauf r(t) und b(t) haben, in einem Schritt S2 Redundanz- und Vorgabestrategiespektren ar(f) und ab(f), z.B. mit Hilfe einer Fourier-Transformation oder einer Fast-Fourier-Transformation. Hierbei sei besonders betont, dass die in 2 sehr schematisch und beispielhaft gewählten Graphen lediglich symbolisch zu verstehen sind und in der Realität vollig abweichende, mathematisch nachvollziehbare Verläufe haben. Die Fahrstrategiedatenverläufe b(t) und r(t) sind zeitabhängig (Zeit t), die Spektralverläufe ab (f) und ar(f) sind frequenzabhängig (Frequenz f). Dabei liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich die Fahrstrategiedaten 26, 27 innerhalb typischer vorbestimmter Verhaltensmuster bewegen. Diese Verhaltensmuster lassen sich auf verhältnismäßig einfache Weise durch eine Spektraldatenanalyse überprüfen. Zur Auswertung der Spektren ar(f) und ab (f) werden verschiedene Vorgehensweisen vorgeschlagen:
Eine besonders bevorzugte Variante der Erfindung sieht vor, dass das Aktivierungsmodul 25 die Spektren ab (f) und ar(f) in einem Schritt S3 zueinander in Korrelation setzt, beispielsweise durch Differenzbildung, und dabei ein Kohärenzspektrum ca(f) bildet. Das Aktivierungsmodul 25 kann die Fahrstrate giespektren ab (f) und ar(f) auch normieren, bevor es die beiden Spektren zueinander in Korrelation setzt.Another quality criterion is provided by the activation module 25 determined yourself. In this case forms the activation module 25 based on the redundancy driving strategy data received in a step S1 26 and default driving strategy data 27 for example, the in 2 course very schematically illustrated r (t) and b (t) have, in a step S2 redundancy and default strategy spectra ar (f) and ab (f), for example by means of a Fourier transform or a fast Fourier transform. It should be emphasized that the in 2 are very schematic and exemplified graphs only symbolically to understand and in reality have completely different, mathematically traceable courses. The driving strategy data curves b (t) and r (t) are time-dependent (time t), the spectral curves from (f) and ar (f) are frequency-dependent (frequency f). This is based on the knowledge that the driving strategy data 26 . 27 move within typical predetermined behavior patterns. These patterns of behavior can be checked in a relatively simple manner by spectral data analysis. For the evaluation of the spectra ar (f) and ab (f) different approaches are proposed:
A particularly preferred variant of the invention provides that the activation module 25 the spectra ab (f) and ar (f) in a step S3 to each other in correlation sets, for example by subtraction, and thereby forms a coherence spectrum ca (f). The activation module 25 can also normalize the travel spectra from (f) and ar (f) before correlating the two spectra.

Ferner kann das Aktivierungsmodul 25 Spektren filtern, beispielsweise mit Hilfe eines Filters 50, wobei z.B. Störfrequenzen oder dergleichen eliminiert werden.Furthermore, the activation module 25 Filter spectra, for example using a filter 50 In which, for example, interference frequencies or the like are eliminated.

Das Aktivierungsmodul 25 prüft, ob sich das Kohärenz-Spektrum ca(f) innerhalb eines durch Linien 71, 72 definierten Korridors 73 bewegt. Für einen schematisch dargestellten Verlauf 70 des Kohärenzspektrums ca(f) ist dies der Fall. Anders verhält sich dies bei einem schematischen Verlauf 69, der den Korridor 73 bei niedrigen Frequenzen überschreitet, bei hohen Frequenzen unterschreitet. An dieser Über- bzw. Unterschreitung erkennt das Aktivierungsmodul 25, dass sich die Redundanz- oder Vorgabestrategiedaten 26, 27 außerhalb eines erwarteten, üblichen Verhaltensmusters bewegen.The activation module 25 Checks whether the coherence spectrum ca (f) within a line 71 . 72 defined corridor 73 emotional. For a schematic diagram 70 of the coherence spectrum ca (f) this is the case. This is different in a schematic course 69 the corridor 73 exceeds at low frequencies, falls below at high frequencies. The activation module detects this overshoot or undershoot 25 in that the redundancy or default policy data 26 . 27 move outside of an expected, usual pattern of behavior.

Das Aktivierungsmodul 25 prüft in Schritten S4 und S5 durch Vergleich des Vorgabe-Fahrstrategiespektrums ab (f) mit einem in einem Speicher 49 gespeicherten Vorgabe-Vergleichsfahrstrategiespektrum vb(f) und des Redundanzfahrstrategiespektrums ar(f) mit einem Redundanz-Vergleichsfahrstrategiespektrum vr(f), welches der beiden Fahrstrategiespektren ab (f) und ar(f) eine stärkere Abweichung von einem gespeicherten üblichen Verlauf hat. Beim Vorgabe-Fahrstrategiespektrum ab (f) ist beispielsweise bei niedrigen Frequenzen, die langsame Bedienhandlungen des Fahrers 14 repräsentieren, ein langsamer Anstieg der Kurve zu vermerken, wohingegen die Amplituden des Vorgabe-Fahrstrategiespektrums ab (f) bei hohen Frequenzen groß sind. Der Fahrer 14 reagiert beispielsweise nicht besonnen und überlegt, sondern hektisch und mit schnellen Bedienhandlungen auf die aktuelle Fahrsituation. Dement sprechend aktiviert das Aktivierungsmodul 25 die Redundanz-Fahrstrategiedaten 26 des Beifahrermoduls 24. Das Aktivierungsmodul 25 übermittelt in einem Schritt S6 die Redundanz-Fahrstrategiedaten dem Antriebsstrangmodul 23 sozusagen als einen abgesicherten Bewegungswunsch. Die Vorgaben des Fahrers 14, der in der aktuellen Fahrsituation falsch reagiert, werden durch die Fahrassistenzvorrichtung 22 sozusagen überstimmt und das Fahrzeug 10 wird durch die Fahrassistenzvorrichtung 22 sicher gesteuert.The activation module 25 checks in steps S4 and S5 by comparing the default driving strategy spectrum from (f) to one in a memory 49 stored default comparison driving strategy spectrum vb (f) and the redundant driving strategy spectrum ar (f) with a redundancy comparison driving strategy spectrum vr (f), which of the two driving strategy spectra ab (f) and ar (f) has a greater deviation from a stored usual course. With the default driving strategy spectrum ab (f), for example, at low frequencies, the slow operator actions of the driver 14 represent a slow increase in the curve, whereas the amplitudes of the default driving strategy spectrum from (f) are high at high frequencies. The driver 14 For example, it does not react prudently and thoughtfully, but rather hectically and with rapid operator actions to the current driving situation. Dement speaking activates the activation module 25 the redundancy driving strategy data 26 of the passenger module 24 , The activation module 25 transmits the redundant driving strategy data to the powertrain module in a step S6 23 so to speak as a secured motion request. The specifications of the driver 14 , which reacts incorrectly in the current driving situation, by the driving assistance device 22 overruled and the vehicle, so to speak 10 is through the driving assistance device 22 safely controlled.

Das Aktivierungsmodul 25 kann in dem Speicher 49 Vergleichsfahrstrategiespektren in einem Lernmodus abspeichern. Der Lernmodus ist vorzugsweise ein- und abschaltbar.The activation module 25 can in the store 49 Store comparative driving strategy spectra in a learning mode. The learning mode is preferably switched on and off.

Eine andere Variante der Erfindung sieht vor, dass das Aktivierungsmodul 25 bereits in einem zu dem Schritt S3 alternativen Schritt S33 das Vorgabe-Fahrstrategiespektrum ab (f) mit dem Vorgabe-Vergleichsfahrstrategiespektrum vb(f) vergleicht. Wenn hierbei keine ungewöhnliche Abweichung der beiden Spektren voneinander festgestellt wird, sind die Vorgabe-Fahrstrategiedaten 27 in Ordnung und werden von dem Aktivierungsmodul 25 in dem Schritt S6 dem Antriebsstrangmodul 23 übermittelt. Wird allerdings eine ungewöhnliche Abweichung ermittelt, überprüft das Aktivierungsmodul 25 auch das Redundanz-Fahrstrategiespektrum ar(f) durch Vergleich mit dem Redundanz-Fahrstrategiespektrum vr(f). Beim Ausführungsbeispiel zeigt dieser Vergleich keine ungewöhnliche Abweichung, so dass die Redundanz-Fahrstrategiedaten 26 im Schritt S6 dem Antriebsstrangmodul 23 übermittelt werden.Another variant of the invention provides that the activation module 25 already in a step S3 alternative to the step S3, compares the default driving strategy spectrum ab (f) with the default comparison driving strategy spectrum vb (f). If no abnormal deviation of the two spectra from each other is detected, the default driving strategy data is 27 okay and are from the activation module 25 in the step S6, the powertrain module 23 transmitted. However, if an abnormal deviation is detected, the activation module checks 25 also the redundancy driving strategy spectrum ar (f) by comparison with the redundancy driving strategy spectrum vr (f). In the embodiment, this comparison shows no abnormal deviation, so that the redundant driving strategy data 26 in step S6, the powertrain module 23 be transmitted.

Mit der in 3 dargestellten Trainingsvorrichtung 54, z.B. einem Fahrsimulator, kann die Fahrstrategie-Datenbasis 42 oder ein Abbild davon trainiert werden. Ausgabemittel 56 erzeugen anhand von Fahrsituations-Istdaten 58, die beispielsweise den Fahrsituations-Istdaten 38 entsprechen, jedoch z.B. eine andere Fahrsituation repräsentieren, optische, akustische und mechanische Ausgabesignale, die dem Trainingsfahrer 55 eine aktuelle Fahrsituation des Fahrzeugs 10 simulieren. Erfassungsmittel 57, die beispielsweise ein Lenkrad, Gaspedal oder dergleichen enthalten, erfassen Bedienhandlungen 53 des Trainingsfahrers 55, mit denen der Trainingsfahrer 54 das simulierte Fahrzeug 10 steuert. Anhand der Bedienhandlungen 53 ermitteln die Erfassungsmittel 57 die Fahrstrategiedaten 45 und speichern diese in der Fahrstrategie-Datenbasis 42 ab.With the in 3 illustrated training device 54 , eg a driving simulator, can be the driving strategy database 42 or a picture of it can be trained. output means 56 generate based on actual driving situation data 58 , for example, the driving situation actual data 38 correspond, but represent, for example, a different driving situation, optical, acoustic and mechanical output signals to the training driver 55 a current driving situation of the vehicle 10 simulate. detection means 57 , which include, for example, a steering wheel, accelerator or the like, detect operator actions 53 of the training driver 55 with which the training driver 54 the simulated vehicle 10 controls. Based on the operator actions 53 determine the detection means 57 the driving strategy data 45 and store them in the driving strategy database 42 from.

Ferner ordnen die Erfassungsmittel 57 den Fahrstrategiedaten 45 die Fahrsituations-Istdaten 58 sowie einen Qualitätsindex 64 zu. Der Qualitätsindex 64 wird beispielsweise vom Trainingsfahrer 55 oder einer unabhängigen Person vorgegeben und qualifiziert die Fahrstrategiedaten 45. Sind die Fahrstrategiedaten 45 optimal zur Bewältigung der durch die Fahrsituations-Istdaten 58 repräsentierten Fahrsituation geeignet, ist der Qualitätsindex 64 beispielsweise hoch. Der Qualitätsindex 64 kann später von den Auswahlmitteln 43 des Beifahrermoduls 54 als Qualitätsindex 48 dem Aktivierungsmodul 25 bereitgestellt werden. In analoger Weise speichern die Erfassungsmittel 57 weitere Fahrstrategiedaten 62, 63 zusammen mit Fahrsituations-Istdaten 59, 60 und Qualitätsindizes 65, 66 in der Fahrstrategie-Datenbasis 42 ab. Mit einem Schalter 67 kann die Fahrstrategie-Datenbasis 42 zwischen einem Lernmodus, bei der sie modifizierbar ist, und einem Auslesemodus, bei der aus auslesbar aber nicht modifizierbar ist, umgeschaltet werden. Die Fahrstrategiedaten 45, 62, 63 dienen zur prädiktiven Steuerung des Fahrzeugs 10. Mit Hilfe eines Programmiergeräts 68, beispielsweise in der Art eines Personal-Computers oder dergleichen, wird die Fahrstrategiedatenbasis 42 bzw. deren Abbild an das Beifahrermodul 24 übermittelt, beispielsweise einprogrammiert oder dergleichen.Furthermore, the detection means arrange 57 the driving strategy data 45 the driving situation actual data 58 as well as a quality index 64 to. The quality index 64 for example, by the training driver 55 or an independent person specifies and qualifies the driving strategy data 45 , Are the driving strategy data 45 optimal for coping with the driving situation actual data 58 represented driving situation is the quality index 64 for example, high. The quality index 64 can later from the selection means 43 of the passenger module 54 as a quality index 48 the activation module 25 to be provided. In an analogous way, the detection means store 57 further driving strategy data 62 . 63 together with actual driving situation data 59 . 60 and quality indices 65 . 66 in the driving strategy database 42 from. With a switch 67 can the driving strategy database 42 be switched between a learning mode in which it is modifiable, and a read-out mode in which is readable but not modifiable. The driving strategy data 45 . 62 . 63 serve for the predictive control of the vehicle 10 , With the help of a programmer 68 , such as a personal computer or the like, becomes the driving strategy database 42 or their image to the passenger module 24 transmitted, for example, programmed or the like.

Claims (29)

Fahrassistenzvorrichtung zur prädiktiven Steuerung eines Fahrzeugs (10), – mit Erfassungsmitteln (21) zur Ermittlung von Vorgabe-Fahrstrategiedaten (27) eines Fahrers (14) des Fahrzeugs (10), – mit Fahrstrategiemitteln (24) zur Bereitstellung von Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) zur prädiktiven Steuerung des Fahrzeugs (10), und – mit Aktivierungsmitteln (25) zur Aktivierung der Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) oder der Vorgabe-Fahrstrategiedaten (27) anhand von mindestens einem Qualitätskriterium.Driver assistance device for the predictive control of a vehicle ( 10 ), - with detection means ( 21 ) for determining default driving strategy data ( 27 ) of a driver ( 14 ) of the vehicle ( 10 ), - with driving strategy means ( 24 ) for providing redundancy driving strategy data ( 26 ) for predictive control of the vehicle ( 10 ), and - with activating agents ( 25 ) for activating the redundancy driving strategy data ( 26 ) or the default driving strategy data ( 27 ) based on at least one quality criterion. Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Qualitätskriterium von den Erfassungsmitteln (21) und/oder den Fahrstrategiemitteln (24) und/oder den Aktivierungsmitteln (25) ermittelt wird.Driving assistance device according to claim 1, characterized in that the at least one quality criterion of the detection means ( 21 ) and / or the driving strategy means ( 24 ) and / or the activating agents ( 25 ) is determined. Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Qualitätskriterium das Vorhandensein der Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) oder der Vorgabe-Fahrstrategiedaten (27) in einer vorbestimmten Fahrsituation und/oder innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne ist.Driving assistance device according to claim 1 or 2, characterized in that the at least one quality criterion, the presence of the redundancy driving strategy data ( 26 ) or the default driving strategy data ( 27 ) in a predetermined driving situation and / or within a predetermined period of time. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Qualitätskriterium ein Überprüfungsergebnis umfasst, ob innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne eine Aktivität des Fahrers des Fahrzeugs (10) stattgefunden hat oder nicht.Driving assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one quality criterion comprises a check result, whether within a predetermined period of time, an activity of the driver of the vehicle ( 10 ) or not. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Qualitätskriterium einen den Vorgabe-Fahrstrategiedaten (27) zugeordneten ersten Qualitätsindex (47) und/oder einen den Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) zugeordneten zweiten Qualitätsindex (48) umfasst.Driving assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one quality criterion a the default driving strategy data ( 27 ) associated with the first quality index ( 47 ) and / or a redundancy driving strategy data ( 26 ) associated with the second quality index ( 48 ). Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Qualitätskriterium einen den Zustand des Fahrers (14) des Fahrzeugs (10) kennzeichnenden Fahrerzustandswert (51) umfasst.Driving assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one quality criterion a the driver's condition ( 14 ) of the vehicle ( 10 ) characterizing driver status value ( 51 ). Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Qualitätskriterium zumindest einen Teil der aktuellen Fahrsituations-Istdaten (38) und/oder einen aus den aktuellen Fahrsituations-Istdaten (38) abgeleiteten Istdaten-Qualitätswert umfasst.Driver assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one quality criterion at least a part of the current driving situation actual data ( 38 ) and / or one of the current driving situation actual data ( 38 ) derived actual data quality value. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Qualitätskriterium einen vorbestimmten oder einstellbaren Aktivierungsgrad umfasst, ob vorrangig die Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) oder die Vorgabe-Fahrstrategiedaten (27) zur Steuerung des Fahrzeugs (10) verwendet werden sollen.Driver assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one quality criterion comprises a predetermined or adjustable degree of activation, whether primarily the redundancy driving strategy data ( 26 ) or the default driving strategy data ( 27 ) for controlling the vehicle ( 10 ) should be used. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsmitteln (25) zur Aktivierung der Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) oder der Vorgabe-Fahrstrategiedaten (27) anhand mindestens einer Spektral-Analyse der Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) und/oder der Vorgabe-Fahrstrategiedaten (27) ausgestaltet sind, wobei die Aktivierungsmittel (25) bei der Spektral-Analyse der Vorgabe-Fahrstrategiedaten (27) ein Vorgabe-Fahrstrategiespektrum (ab(f)) und bei der Spektral-Analyse der Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) ein Redundanz-Fahrstrategiespektrum (ar(f)) erzeugen.Driver assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the activating means ( 25 ) for activating the redundancy driving strategy data ( 26 ) or the default driving strategy data ( 27 ) based on at least one spectral analysis of the redundancy driving strategy data ( 26 ) and / or the default driving strategy data ( 27 ), wherein the activating agents ( 25 ) in the spectral analysis of the default driving strategy data ( 27 ) a default driving strategy spectrum (ab (f)) and in the spectral analysis of the redundant driving strategy data ( 26 ) generate a redundant driving strategy spectrum (ar (f)). Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsmittel (25) zur Bildung eines Kohärenz-Spektrums (ca(f)) anhand des Redundanz-Fahrstrategiespektrums (ar(f)) und des Vorgabe-Fahrstrategiespektrums (ab(f)) ausgestaltet sind.Driving assistance device according to claim 9, characterized in that the activating means ( 25 ) to form a coherence spectrum (ca (f)) based on the redundant driving strategy spectrum (ar (f)) and the default driving strategy spectrum (ab (f)). Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsmittel (25) zu einer Prüfung, ob das Kohärenz-Spektrum (ca(f)) sich innerhalb eines vorbestimmten Korridors (73) bewegt, ausgestaltet sind.Driving assistance device according to claim 10, characterized in that the activating means ( 25 ) for checking whether the coherence spectrum (ca (f)) is within a predetermined corridor ( 73 ) are moved, designed. Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsmittel (25) bei einem Überschreiten oder Unterschreiten des Korridors (73) die Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) oder die Vorgabe-Fahrstrategiedaten (27) in Abhängigkeit davon aktivieren, ob das Redundanz-Fahrstrategiespektrum (ar(f)) und/oder das Vorgabe-Fahrstrategiespektrum (ab(f)) stärker von einem gespeicherten Redundanz-Vergleichsfahrstrategiespektrum (vr(f)) bzw. Vorgabe-Vergleichsfahrstrategiespektrum (vb(f)) abweicht.Driving assistance device according to claim 11, characterized in that the activating means ( 25 ) when crossing or falling below the corridor ( 73 ) the redundancy driving strategy data ( 26 ) or the default driving strategy data ( 27 ) depending on whether the redundant driving strategy spectrum (ar (f)) and / or the default driving strategy spectrum (ab (f)) is more dependent on a stored redundancy comparison driving strategy spectrum (vr (f)) and default comparison driving strategy spectrum (vb (f)) differs. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsmittel (25) zum Vergleich des Kohärenz-Spektrums (ca(f)) mit mindestens einem gespeicherten Kohärenz-Vergleichsfahrstrategiespektrum ausgestaltet sind.Driver assistance device according to one of claims 10 to 12, characterized in that the activation means ( 25 ) are designed to compare the coherence spectrum (ca (f)) with at least one stored coherence comparison driving strategy spectrum. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsmittel (25) zum Vergleich des Redundanz-Fahrstrategiespektrums (ar(f)) und/oder des Vorgabe-Fahrstrategiespektrums (ab(f)) mit mindestens einem gespeicherten Redundanz-Vergleichsfahrstrategiespektrum (vr(f)) bzw. Vorgabe-Vergleichsfahrstrategiespektrum (vb(f)) ausgestaltet sind.Driving assistance device according to one of claims 9 to 13, characterized in that the activating means ( 25 ) for comparing the redundant driving strategy spectrum (ar (f)) and / or the default driving strategy spectrum (ab (f)) with at least one stored redundancy comparison driving strategy spectrum (vr (f)) or default comparison driving strategy spectrum (vb (f)) are designed. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsmittel (25) zur Speicherung von Redundanz-Fahrstrategiespektren (ar(f)) und/oder Vorgabe-Fahrstrategiespektren (ab(f)) und/oder Kohärenz-Spektren (ca(f)) ausgestaltet sind, wobei die gespeicherten Fahrstrategiespektren zu einem Ver gleich mit aktuellen Fahrstrategiespektren vorgesehen sind.Driver assistance device according to one of Claims 9 to 14, characterized in that the activation means ( 25 ) for storing redundant driving strategy spectra (ar (f)) and / or default driving strategy spectra (ab (f)) and / or coherence spectra (ca (f)), the stored driving strategy spectra being equal to a current one Driving strategy spectra are provided. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsmittel (25) zu einer frequenzabhängigen Filterung von Fahrstrategiespektren ausgestaltet sind.Driver assistance device according to one of Claims 9 to 15, characterized in that the activation means ( 25 ) are configured to a frequency-dependent filtering of driving strategy spectra. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsmittel (25) zur Spektralanalyse eine Fourier-Analyse oder Fast-Fourier-Analyse anwenden.Driving assistance device according to one of claims 9 to 16, characterized in that the activating agents ( 25 ) use a Fourier analysis or Fast Fourier analysis for spectral analysis. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierungsmittel (25) zur Bereitstellung der aktivierten Fahrstrategiedaten für Aktor-Steuermittel (23), mit dem die Aktoren des Fahrzeugs (10) ansteuerbar sind, ausgestaltet sind und/oder die Aktivierungsmittel (25) die Aktor-Steuermittel (23) zumindest teilweise enthalten.Driver assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the activation means ( 25 ) for providing the activated driving strategy data for actuator control means ( 23 ), with which the actuators of the vehicle ( 10 ) are controlled, configured and / or the activation means ( 25 ) the actuator control means ( 23 ) at least partially included. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrstrategiemittel (24) Determinanzmittel (40) zur deterministischen Ermittlung von Fahrstrategiedaten zur prädiktiven Steuerung des Fahrzeugs (10) anhand von Fahrsituations-Istdaten (38) enthalten.Driving assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the driving strategy means ( 24 ) Determinants ( 40 ) for the deterministic determination of driving strategy data for the predictive control of the vehicle ( 10 ) based on actual driving situation data ( 38 ) contain. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrstrategiemittel (24) eine Fahrstrategie-Datenbasis (42), in der anhand von Fahrsituations-Istdaten (38) ermittelbare Fahrstrategiedaten zur prädiktiven Steuerung des Fahrzeugs (10) gespeichert sind, und Datenbasismittel (41) zum Ermitteln von Fahrstrategiedaten zur prädiktiven Steuerung des Fahrzeugs (10) aus der Fahrstrategie-Datenbasis (42) anhand von Fahrsituations-Istdaten (38) enthalten.Driving assistance device according to one of the preceding claims, characterized in that the driving strategy means ( 24 ) a driving strategy database ( 42 ), based on actual driving situation data ( 38 ) ascertainable driving strategy data for the predictive control of the vehicle ( 10 ) and database means ( 41 ) for determining driving strategy data for the predictive control of the vehicle ( 10 ) from the driving strategy database ( 42 ) based on actual driving situation data ( 38 ) contain. Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrstrategie-Datenbasis (42) und/oder die Datenbasismittel (41) zwischen einem Lernmodus, bei der sie modifizierbar sind, und einem Auslesemodus, bei der sie auslesbar aber nicht modifizierbar sind, umschaltbar sind.Driving assistance device according to claim 20, characterized in that the driving strategy database ( 42 ) and / or the database means ( 41 ) are switchable between a learning mode in which they are modifiable and a read-out mode in which they are readable but not modifiable. Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrstrategie-Datenbasis (42) und/oder die Datenbasismittel (41) in der Art eines neuronalen Netzes aufgebaut sind, das nach mindestens einer Lernphase in einem durch die mindestens eine Lernphase erreichten Zustand fixiert ist.Driving assistance device according to claim 20 or 21, characterized in that the driving strategy database ( 42 ) and / or the database means ( 41 ) are constructed in the manner of a neural network, which is fixed after at least one learning phase in a state reached by the at least one learning phase. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrstrategie-Datenbasis (42) und/oder die Datenbasismittel (41) durch Bedienhandlungen eines realen Fahrers (14, 55), der das Fahrzeug (10) oder einen das Fahrzeug (10) simulierenden Fahrsimulator (54) bedient, trainiert ist.Driving assistance device according to one of claims 20 to 22, characterized in that the driving strategy database ( 42 ) and / or the database means ( 41 ) by operations of a real driver ( 14 . 55 ), the vehicle ( 10 ) or the vehicle ( 10 ) simulating driving simulator ( 54 ), is trained. Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 19 und einem der Ansprüche 20 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrstrategiemittel (24) Auswahlmittel (43) zur Auswahl von von den Determinanzmitteln (40) anhand von aktuellen Fahrsituations-Istdaten (38) ermittelten ersten Fahrstrategiedaten (44) oder von von den Datenbasismitteln (41) anhand der aktuellen Fahrsituations-Istdaten (38) ermittelten zweiten Fahrstrategiedaten (45) in Abhängigkeit von mindestens einem Entscheidungskriterium aufweisen, wobei die Auswahlmittel die ausgewählten ersten oder zweiten Fahrstrategiedaten als Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) den Aktivierungsmitteln (25) bereitsstellen.Driving assistance device according to claim 19 and any one of claims 20 to 23, characterized in that the driving strategy means ( 24 ) Selection means ( 43 ) for the selection of determinants ( 40 ) based on current driving situation actual data ( 38 ) determined first driving strategy data ( 44 ) or from the database ( 41 ) based on the current driving situation actual data ( 38 ) determined second driving strategy data ( 45 ) in dependence on at least one decision criterion, wherein the selection means selects the selected first or second drive strategy data as redundancy drive strategy data ( 26 ) the activating agents ( 25 ). Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahlmittel (43) die deterministisch ermittelten ersten Fahrstrategiedaten (44) den zweiten Fahrstrategiedaten (45) vorziehen oder umgekehrt.Driving assistance device according to claim 24, characterized in that the selection means ( 43 ) the deterministically determined first driving strategy data ( 44 ) the second driving strategy data ( 45 ) or vice versa. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Determinanzmittel (40) zum Versehen der ersten Fahrstrategiedaten (44) mit einem ersten Qualitätsindex und/oder die Datenbasismittel (41) zum Versehen der zweiten Fahrstrategiedaten (45) mit einem zweiten Qualitätsindex ausgestaltet sind, wobei vorzugsweise das mindestens eine Entscheidungskriterium und/oder das mindestens eine Qualitätskriterium den ersten und den zweiten Qualitätsindex umfasst.Driver assistance device according to one of Claims 19 to 25, characterized in that the determinant means ( 40 ) for providing the first driving strategy data ( 44 ) with a first quality index and / or the database means ( 41 ) for providing the second driving strategy data ( 45 ) are configured with a second quality index, wherein preferably the at least one decision criterion and / or the at least one quality criterion comprises the first and the second quality index. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrstrategiedaten jeweils mindestens einen Bewegungsvektor enthalten.Driving assistance device according to one of the preceding Claims, characterized in that the driving strategy data each at least one Motion vector included. Fahrassistenzvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie Programmcode enthält, der durch einen Prozessor, insbesondere eines X-By-Wire-Systems, ausführbar ist.Driving assistance device according to one of the preceding Claims, characterized in that it contains program code which by a processor, in particular an X-by-wire system, executable. Verfahren zur prädiktiven Steuerung eines Fahrzeugs (10), mit den Schritten: – Ermitteln von Vorgabe-Fahrstrategiedaten (27) eines Fahrers des Fahrzeugs (10), – Bereitstellung von Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) zur prädiktiven Steuerung des Fahrzeugs (10), und – Aktivierung der Redundanz-Fahrstrategiedaten (26) oder der Vorgabe-Fahrstrategiedaten (27) anhand von mindestens einem Qualitätskriterium.Method for the predictive control of a vehicle ( 10 ), comprising the steps of: determining default driving strategy data ( 27 ) of a driver of the vehicle ( 10 ), - provision of redundancy driving strategy data ( 26 ) for predictive control of the vehicle ( 10 ), and - activation of the redundancy driving strategy data ( 26 ) or the default driving strategy data ( 27 ) based on at least one quality criterion.
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