DE10340053A1 - Measurement of vehicle velocity for use in vehicle stability and automatic control applications, whereby velocity is measured independently of measurements based on wheel angular velocity and vehicle rate of turn - Google Patents

Measurement of vehicle velocity for use in vehicle stability and automatic control applications, whereby velocity is measured independently of measurements based on wheel angular velocity and vehicle rate of turn Download PDF

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Abstract

Method for determining the velocity vector of a motor vehicle in which, during normal travel the vector is determined from the angular velocity of the vehicle wheels and the rate or turn, while during a system intervention in which the wheel angular velocities are not representative of the vehicle velocity over the ground, the velocity is determined from one or more other measurement values. Alternative systems for measuring the vehicle velocity over the ground include use of satellite navigation, requiring the fitting of a GPS system in the vehicle, and use of triaxial acceleration instrumentation, e.g. an inexpensive vibration gyroscope.

Description

In der Kraftfahrzeugtechnik spielen fahrdynamische Anwendungen eine immer größer werdende Rolle. Antiblockiersysteme (ABS) z.B. sind Regeleinrichtungen im Bremssystem, die das Blockieren der Räder beim Bremsen verhindern und damit die Lenkbarkeit und die Fahrstabilität erhalten. Ein weiteres Beispiel ist das elektronische Stabilitätsprogramm (ESP), ein Regelsystem im Bremssystem und im Antriebsstrang, das das seitliche Ausbrechen des Fahrzeugs verhindert. Es bietet aktive Unterstützung des Fahrers in querdynamisch kritischen Situationen wie z.B. eine erweiterte Fahrstabilität bei extremen Lenkmanövern als Angst- oder Panikreaktion und damit eingehende Reduzierung der Schleudergefahr.In Automotive technology play a dynamic applications ever-increasing Role. Anti-lock braking systems (ABS), e.g. are control devices in the Brake system that prevents the wheels from locking when braking and thus get the steerability and driving stability. Another example is the electronic stability program (ESP), a control system in the brake system and powertrain, the prevents the lateral breaking out of the vehicle. It offers active Support of the Driver in lateral dynamic critical situations such. an advanced one driving stability in extreme steering maneuvers as an anxiety or panic reaction and thus in-depth reduction of Spin danger.

In Entwicklung sind außerdem u.a. Verfahren und Vorrichtungen zur Kollisionsvermeidung von Kraftfahrzeugen. In kritischen Verkehrssituationen wie z.B. drohenden Kollisionen mit anderen Fahrzeugen, kann ein Fahrer häufig nicht schnell genug und nicht situationsgerecht reagieren. Zur Vermeidung der Kollision werden Verfahren und Vorrichtungen entwickelt, durch die ein Ausweichen oder Bremsen des Fahrzeugs selbständig durch das Fahrzeug vorgenommen werden.In Development are as well et al Methods and apparatus for collision avoidance of motor vehicles. In critical traffic situations, such as impending collisions With other vehicles, a driver often can not do it fast enough and not respond to the situation. To avoid the collision Procedures and devices developed by the Dodge or braking the vehicle independently made by the vehicle become.

All den fahrdynamischen Anwendungen in Kraftfahrzeugen ist gemeinsam, dass die Bestimmung der Geschwindigkeit über Grund eine große Rolle spielt, wobei derzeit derartige Fahrdynamikregelung die Fahrgeschwindigkeit aus im wesentlichen aus Raddrehzahlinformationen. Die Raddrehzahlinformation ist allerdings genau dann unzuverlässig, wenn sie beim Systemeingriff, wie z.B. beim ESP-Eingriff oder bei der ABS-Bremsung benötigt wird, weil einzelne Räder blockieren oder die Haftung verlieren, so dass die der Raddrehzahl in diesem Fall nicht zur Geschwindigkeitsbestimmung herangezogen werden kann.Alles the dynamic driving applications in motor vehicles is common, that determining speed over ground matters a great deal plays, where currently such vehicle dynamics control the driving speed essentially from wheel speed information. The wheel speed information However, it is unreliable if and only if it interferes with system intervention. such as. when ESP intervention or ABS braking is required because individual wheels block or lose the grip, so that the wheel speed in this Case can not be used for speed determination.

Aus der deutschen Druckschrift DE 195 02 384 A1 ist ein Verfahren zur Berechnung geschätzter Fahrzeuggeschwindigkeiten bekannt. Dabei wird die geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit auf Basis von Radgeschwindigkeiten bestimmt. Änderungsbeträge der Radgeschwindigkeiten werden in Korrekturbeträgen erfasst, wobei auch Durchrutschen von Rädern und Blockierzustände, wie sie z.B. bei ABS auftreten, berücksichtigt werden. Bei diesem Verfahren wird die Fahrgeschwindigkeit mittels korrigierten Werten aus einem Längsbeschleunigungs/verzögerungssensor geschätzt.From the German publication DE 195 02 384 A1 For example, a method for calculating estimated vehicle speeds is known. The estimated vehicle speed is determined based on wheel speeds. Modification amounts of the wheel speeds are detected in correction amounts, whereby slippage of wheels and locking states, such as occur in ABS, are taken into account. In this method, the vehicle speed is estimated by means of corrected values from a longitudinal acceleration / deceleration sensor.

Aus der japanischen Druckschrift 63269064 A ist ein Verfahren bekannt, bei dem der Betrag der Fahrzeuggeschwindigkeit während der normalen Fahrt aus der Anzahl der Radumdrehungen bestimmt wird. Im Bremszustand wird der Betrag der aktuellen Geschwindigkeit über Grund aus der, durch einen Beschleunigungssensor erfassten, Verzögerung bestimmt. Durch den Bremsvorgang neigt sich die Karosserie nach vorne und der Eintauchwinkel geht als Korrekturgröße in die Berechnung des Betrages der aktuellen Geschwindigkeit ein. Bei diesem Verfahren werden Beträge der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet.Out Japanese Patent 63269064 A discloses a method where the amount of vehicle speed during normal driving off the number of wheel revolutions is determined. In braking condition is the amount of current speed over ground, through an accelerometer recorded, delay certainly. Due to the braking process, the body tilts front and the plunge angle goes as a correction in the Calculate the amount of current speed. In this Procedures will be sums the vehicle speed calculated.

Die Druckschrift DE 100 56 549 A1 bezieht sich auf eine Einrichtung zur Erfassung und Verarbeitung von Regelgrößen-Sollwert-Vorgaben und Sensoreingangssignalen in Kraftfahrzeugen. Es wird ein zentrales Modul geschaffen, dessen Aufgabe die Bestimmung der kompletten Fahrzeugbewegung ist. Die Fahrzeugbewegung lässt sich durch Ermittlung der Drehraten um die drei Raumrichtungen, d.h. der X-Richtung, der Y-Richtung sowie der Z-Richtung ermitteln, sowie aus auftretenden Beschleunigungen in eine oder mehrere dieser Richtungen. Eingangsgrößen für ein solch zentrales Modul sind sämtliche Sensorsignale, die die Fahrzeugbewegung ausmessen, wie Drehratensensoren, Raddrehzahlsensoren usw. sowie die augenblicklichen Sollwerte der Stellelemente des Fahrzeuges, d.h. Bremsdruck, Lenkwinkel, Motordrehmoment, die im wesentlichen alle vom Fahrer des Kraftfahrzeuges vorgegeben werden. Auch hier wird über den Abgriff der Raddrehzahl die Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt. Andererseits wird die Beschleunigung in X-Richtung über einen Fahrzeugbeschleunigungssensor ermittelt und aus dieser Beschleunigung wird die Geschwindigkeit abgeleitet. Diese wird dann mit derjenigen verglichen, die sich aus der Auswertung der Impulse des Drehzahlsensors ergeben haben. Wie allerdings der Vergleich ausgeführt wird, wenn die Sensorsignale der Raddrehzahlsensoren keine verwertbaren Größen liefern, wie z.B. beim Blockieren der Räder, wird nicht angegeben.The publication DE 100 56 549 A1 refers to a device for the acquisition and processing of controlled-value setpoint specifications and sensor input signals in motor vehicles. A central module is created whose task is to determine the complete vehicle movement. The vehicle movement can be determined by determining the rotation rates about the three spatial directions, ie the X direction, the Y direction and the Z direction, as well as from occurring accelerations in one or more of these directions. Input variables for such a central module are all sensor signals that measure the vehicle movement, such as rotation rate sensors, wheel speed sensors, etc., as well as the instantaneous setpoints of the control elements of the vehicle, ie brake pressure, steering angle, engine torque, which are essentially all specified by the driver of the motor vehicle. Again, the vehicle speed is determined by the tap of the wheel speed. On the other hand, the acceleration in the X direction is detected via a vehicle acceleration sensor, and from this acceleration, the speed is derived. This is then compared with that resulting from the evaluation of the pulses of the speed sensor. However, how the comparison is made when the sensor signals from the wheel speed sensors do not provide useful quantities, such as when locking the wheels, is not indicated.

Gegenüber den genannten Verfahren ist es daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren bereitzustellen, mit dem die vektorielle Fahrgeschwindigkeit in allen Fahrzuständen des Kraftfahrzeugs sicher bestimmt wird.Compared to the It is therefore an object of the present invention to provide to provide a method by which the vectorial driving speed in all driving conditions of the motor vehicle is determined safely.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.These The object is achieved by a method according to claim 1. advantageous Training and further education are the subject of the dependent claims.

Während der normalen Fahrt wird der Fahrgeschwindigkeitsvektor aus Raddrehzahlen und Drehrate ermittelt. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass in Verkehrssituationen in denen ein Systemeingriff zur Fahrdynamikregelung erfolgt, die vektorielle Geschwindigkeit über Grund für den Zeitraum des Systemeingriffs aus mindestens einer anderen Messgröße als der Raddrehzahl bestimmt wird. Dies wird notwendig da die Raddrehzahlen während des Systemeingriffs keine auswertbaren Daten liefern. Üblicherweise benötigt ein Systemeingriff keine lange Zeit. Deswegen geht die vorgeschlagene Lösung davon aus, dass die vektorielle Geschwindigkeitsangabe nur für einen kurzen Zeitraum, wie etwa einige zehn Sekunden oder weiniger überbrückt werden muss. Die während der normalen Fahrt aus Raddrehzahlen und Drehrate ermittelte vektorielle Geschwindigkeit dient dabei als Anfangsgeschwindigkeit für die Weiterberechnung im Eingriffsfall. Es ist auch möglich die Anfangsgeschwindigkeit zu Beginn eines fahrdynamischen Eingriffs über eine Kombination aus Raddrehzahl und Drehrate sowie aus Daten einer Satellitennavigation zu bestimmen.During normal driving, the vehicle speed vector is determined from wheel speeds and yaw rate. According to the invention, it is proposed that in traffic situations in which a system intervention for driving dynamics control takes place, the vectorial speed over ground for the period of the system intervention is determined from at least one other measured variable than the wheel speed. This is necessary because the wheel speeds during the system intervention are not evaluable Provide data. Usually, system intervention does not take a long time. Therefore, the proposed solution assumes that the vector speed indication needs to be bridged only for a short period of time, such as a few tens of seconds or less. The vectorial velocity determined during normal travel from wheel speeds and yaw rate serves as the initial speed for the further calculation in the event of an intervention. It is also possible to determine the initial speed at the beginning of a vehicle dynamic intervention via a combination of wheel speed and yaw rate as well as data from a satellite navigation.

Eine erste Möglichkeit, die vektorielle Geschwindigkeit über Grund für den Zeitraum des Systemeingriffs anzugeben, besteht im Einsatz einer Dreiachsen-Beschleunigungssensorik. Bei Haftungsverlust kann durch Verwendung dieser Drehratengeber die tatsächlich resultierende vektorielle Bewegungsrichtung und -geschwindigkeit bestimmt werden. Dabei werden auch Fahrmanöver, die mit Lenkwinkeleinsatz stattfinden, erfasst. Ebenso ist der Gierwinkelversatz zwischen Fahrzeuglängsachse und tatsächlicher Bewegungsrichtung im Falle des Haftungsverlustes bestimmbar. Als eine solche Beschleunigungssensorik kann z.B. ein Vibrationskreisel eingesetzt werden, der Drehratensensoren zuzurechnen ist und den Vorteil bietet, dass er preisgünstig herzustellen ist. Der Drehratengeber liefert die Beschleunigung bzw. Verzögerung. Im Kraftfahrzeug muss eine Datenerfassungs- und – verarbeitungseinrichtung vorhanden sein um die Daten des Drehratengebers zu empfangen, zu verarbeiten, die Geschwindigkeit zu bestimmen und die Daten weiterzuleiten.A first option, the vectorial speed over reason for specify the period of system intervention, consists in the use of a three-axis acceleration sensors. Loss of liability can be achieved by using this rotation rate sensor actually resulting vectorial direction of movement and velocity be determined. It also driving maneuvers, with steering angle take place, recorded. Likewise, the yaw angle offset is between Vehicle longitudinal axis and actual Movement direction determined in the event of loss of liability. When such an acceleration sensor can e.g. a vibratory gyro can be used, the gyroscope sensors is attributed and the Advantage offers that it is reasonably priced is to produce. The rotation rate sensor supplies the acceleration or delay. The motor vehicle must have a data acquisition and processing facility be present to receive the data of the yaw rate sensor, to process, determine the speed and forward the data.

Eine weitere Möglichkeit die vektorielle Fahrgeschwindigkeit während eines Systemeingriffs zu bestimmen, besteht in der Zuhilfenahme von Satellitennavigation. Zur Zeit kann dazu das Global Positioning System (GPS) verwendet werden, wozu das Kraftfahrzeug mit einem GPS-Receiver ausgerüstet sein muss. Wie auch bei der Erfassung der vektoriellen Geschwindigkeit durch Drehratengeber muss im Kraftfahrzeug eine Datenerfassungs- und – verarbeitungseinrichtung vorhanden sein, die die Daten, die vom GPS-Receiver empfangen werden, verarbeitet. Ebenfalls müssen die von der Datenerfassungseinrichtung verarbeiteten Daten weitergeleitet werden. Allerdings können Situationen eintreten, in denen kein Satellitenempfang möglich ist, wie dies beispielsweise bei Fahrt durch einen Tunnel oder einen momentan nicht durch Satelliten abgedeckten Bereich der Fall sein kann.A another possibility the vectorial driving speed during a system intervention to determine, is the use of satellite navigation. Currently the Global Positioning System (GPS) can be used be what the car to be equipped with a GPS receiver got to. As with the vectorial velocity yaw rate transmitters in the motor vehicle must have a data acquisition and processing equipment be present that the data received from the GPS receiver, processed. Likewise the data processed by the data acquisition device forwarded become. However, you can Situations occur where no satellite reception is possible, such as when driving through a tunnel or a moment not covered by satellite can be the case.

In beiden Fällen wird die Fahrgeschwindigkeit wieder aus Drehrate und Raddrehzahlen oder eine Kombination aus Drehrate und Raddrehzahl sowie durch eine Satellitennavigation ermittelt, sobald die Fahrdynamikregelung ein "Ende"-Signal setzt.In both cases the driving speed becomes again from turning rate and wheel speeds or a combination of yaw rate and wheel speed and by a Satellite navigation determines as soon as the vehicle dynamics control sets an "end" signal.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des im vorangegangenen beschriebenen Verfahrens weist ein Steuergerät, ein Raddrehzahlsensor, ein Drehratensensor und eine Dreiachsen-Beschleunigungssensorik auf. Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung ein Satellitennavigationssystem auf. Die Dreiachsen-Beschleunigungssensorik kann durch einen Vibrationskreisel gebildet werden.The inventive device to carry out of the method described above has a control unit, a wheel speed sensor, a rotation rate sensor and a three-axis acceleration sensor on. Preferably, the device comprises a satellite navigation system on. The three-axis acceleration sensor can be formed by a vibrating gyroscope.

Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. Es zeigtThe Invention will be described below with reference to the accompanying drawings explained in more detail. It shows

1 ein Kraftfahrzeug und eine Dreiachsen-Beschleunigungssensorik. 1 a motor vehicle and a three-axis acceleration sensor.

In 1 wird ein Kraftfahrzeug 1 in Verbindung mit einer schematischen Darstellung einer Dreiachsen-Beschleunigungssensorik 2 gezeigt. Der üblicherweise im Kraftfahrzeug 1 eingebaute Sensor 2 wird hier zur übersichtlicheren Darstellung außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt. Im Ruhezustand stimmt die Längsachse 3 des Kraftfahrzeugs mit der x-Achse des Sensors 2 überein, die Querachse 4 des Kraftfahrzeugs mit der y-Achse und die Hochachse 5 des Kraftfahrzeugs mit der z-Achse des Sensors 2. Während der Fahrt kann der Beschleunigungssensor 2 eine Drehung des Kraftfahrzeugs 1 von bis zu 360° um seine Hochachse 5 erfassen, ein Nicken von +/– 30° um seine Querachse 4 und ein Wanken von +/– 30° um seine Längsachse 3. Somit können u.a. Fahrmanöver mit Lenkwinkeleinsatz erfasst werden sowie auch z.B. der Gierwinkelversatz zwischen Fahrzeuglängsachse 3 und tatsächlicher Bewegungsrichtung in Richtung der x-Achse. Folglich ist es möglich, den Geschwindigkeitsvektor v, bestehend aus den Komponenten vx, vy, vz, auch bei Systemeingriff zu bestimmen.In 1 becomes a motor vehicle 1 in conjunction with a schematic representation of a three-axis acceleration sensor 2 shown. The usually in the vehicle 1 built-in sensor 2 is here for a clearer presentation outside the motor vehicle 1 shown. At rest, the longitudinal axis is right 3 of the motor vehicle with the x-axis of the sensor 2 match, the transverse axis 4 of the motor vehicle with the y-axis and the vertical axis 5 of the motor vehicle with the z-axis of the sensor 2 , While driving, the accelerometer can 2 a rotation of the motor vehicle 1 up to 360 ° around its vertical axis 5 grasp, a pitch of +/- 30 ° about its transverse axis 4 and a roll of +/- 30 ° about its longitudinal axis 3 , Thus, among other things driving maneuvers can be detected with steering angle use as well as eg the yaw angle offset between the vehicle longitudinal axis 3 and actual direction of movement in the direction of the x-axis. Consequently, it is possible to determine the velocity vector v, consisting of the components v x , v y , v z , even under system intervention.

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
22
Dreiachsen-BeschleunigungssensorThree axis accelerometer
33
Längsachse des Kraftfahrzeugslongitudinal axis of the motor vehicle
44
Querachse des Kraftfahrzeugstransverse axis of the motor vehicle
55
Hochachse des Kraftfahrzeugsvertical axis of the motor vehicle

Claims (16)

Verfahren zur Bestimmung des Fahrgeschwindigkeitsvektors im Kraftfahrzeug, wobei während der normalen Fahrt die vektorielle Fahrgeschwindigkeit aus Raddrehzahlen und Drehrate ermittelt wird und wobei beim Systemeingriff zur Fahrdynamikregelung für den Zeitraum des Systemeingriffs die vektorielle Geschwindigkeitsangabe aus einer weiteren oder mehreren weiteren, nicht der Raddrehzahl entsprechenden Messgröße bzw. Messgrößen bestimmt wird.Method for determining the vehicle speed vector in the motor vehicle, wherein during normal driving, the vectorial vehicle speed of wheel speeds and yaw rate is determined and wherein the system intervention for vehicle dynamics control for the period of system intervention, the vectorial speed indication from one or more other, not the wheel speed determining measured variable or measured variables. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim Systemeingriff zur Fahrdynamikregelung für den Zeitraum des Systemeingriffs die vektorielle Fahrgeschwindigkeit mit Hilfe einer Dreiachsen-Beschleunigungssensorik bestimmt wird.Method according to claim 1, characterized in that that at System intervention for driving dynamics control for the period of system intervention the vectorial driving speed with the aid of a three-axis acceleration sensor is determined. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Dreiachsen-Beschleunigungssensorik Vibrationskreisel eingesetzt werden.Method according to claim 2, characterized in that that as Three-axis acceleration sensor Vibratory gyros are used. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Drehung von 360° um die Hochachse und jeweils eine Drehung von +/– 30° um die Längs- und die Querachse des Kraftfahrzeugs von der Dreiachsen-Beschleunigungssensorik erkannt werden kann.Method according to claim 2 or 3, characterized that one Rotation of 360 ° around the vertical axis and in each case a rotation of +/- 30 ° about the longitudinal and the transverse axis of the Motor vehicle detected by the three-axis acceleration sensor can be. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsbestimmung unter Verwendung einer hinreichend genauen Uhrzeit erfolgt, indem die Geschwindigkeit über v = α·Δt berechnet wird.Method according to one of claims 2 to 4, characterized that the rate determination using a sufficient exact time is calculated by calculating the speed over v = α · Δt becomes. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die hinreichend genaue Uhrzeit durch Differenzzeitmessung erfolgt.Method according to claim 5, characterized in that that the Sufficient time is determined by differential time measurement. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die, während der normalen Fahrt ohne Eingriff der fahrdynamischen Regelsysteme aus Raddrehzahl und Drehrate ermittelte vektoriellen Fahrgeschwindigkeit als Anfangsgeschwindigkeit für die Weiterberechnung im Eingriffsfall dient.Method according to one of claims 2 to 6, characterized that while, the normal drive without intervention of the dynamic driving control systems determined from wheel speed and yaw rate vectorial speed as initial speed for the further calculation in case of intervention serves. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die, während der normalen Fahrt ohne Eingriff der fahrdynamischen Regelsysteme aus Raddrehzahl und Drehrate sowie aus einem Satellitennavigationsverfahren ermittelte vektoriellen Fahrgeschwindigkeit als Anfangsgeschwindigkeit für die Weiterberechnung im Eingriffsfall dient.Method according to one of claims 2 to 6, characterized that while, the normal drive without intervention of the dynamic driving control systems from wheel speed and yaw rate as well as from a satellite navigation method determined vectorial driving speed as initial speed for the Further calculation in case of intervention serves. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim Systemeingriff zur Fahrdynamikregelung für den Zeitraum des Systemeingriffs die vektorielle Fahrgeschwindigkeit mit Hilfe von Satellitennavigation ermittelt wird.Method according to claim 1, characterized in that that at System intervention for driving dynamics control for the period of system intervention the vectorial speed with the help of satellite navigation is determined. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß als Satellitennavigationssystem das General Position System (GPS) eingesetzt wird.Method according to claim 9, characterized in that that as Satellite navigation system used the General Position System (GPS) becomes. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Kraftfahrzeug mit einem Receiver für die von der Satellitennavigation ermittelten Daten ausgerüstet wird.Method according to claim 9 or 10, characterized that this Motor vehicle with a receiver for satellite navigation equipped data equipped becomes. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Kraftfahrzeug mit einer Datenerfassungseinrichtung ausgestattet ist, die zum Verarbeiten der vom Receiver empfangenen Daten dient und dass die, von der Datenerfassungseinrichtung verarbeiteten Daten weitergeleitet werden.Method according to claim 11, characterized in that that this Motor vehicle equipped with a data acquisition device which is used to process the data received from the receiver and that the data processed by the data acquisition device to get redirected. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vektorielle Fahrgeschwindigkeit wieder aus Raddrehzahlen und Drehrate ermittelt wird, sobald von der Fahrdynamikregelung ein "Ende"-Signal gesetzt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the vectorial driving speed again From wheel speeds and yaw rate is determined as soon as the driving dynamics control an "end" signal is set. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche aufweisend ein Steuergerät, ein Raddrehzahlsensor, ein Drehratensensor und eine Dreiachsen-Beschleunigungssensorik.Apparatus for carrying out the method according to one of the preceding claims having a control device, a wheel speed sensor, a rotation rate sensor and a three-axis acceleration sensor. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ein Satellitennavigationssystem aufweist.Device according to claim 14, characterized in that the device has a satellite navigation system. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 und 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreiachsen-Beschleunigungssensorik durch einen Vibrationskreisel gebildet ist.Device according to one of claims 14 and 15, characterized that the three-axis acceleration sensor by a vibrating gyroscope is formed.
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