DE10338690A1 - Method for reconstructing 3D image data records from endo-lumen recorded 3D images of hollow channel e.g. for cardiac blood vessels, involves determining 3D profile of central axis of hollow channel from 3D image - Google Patents

Method for reconstructing 3D image data records from endo-lumen recorded 3D images of hollow channel e.g. for cardiac blood vessels, involves determining 3D profile of central axis of hollow channel from 3D image Download PDF

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Abstract

A method for reconstructing three-dimensional data records from endo-lumen 2-dimensional section images of a hollow channel, especially a blood vessel, in which with an image providing endo-lumen instrument (catheter) (1), two dimensional images of the hollow channel are prepared and by considering a known relative displacement position of the instrument in the hollow channel for each 2D sectional image (5) a 3D image data record is reconstructed by computer from the image data of the 2D sectional images (5). For reconstructing the 3D image data record with a volume imaging image recording method, a 3D image of the hollow channel (2) is recorded or a recorded 3D image is prepared, and from the 3D image a 3D profile of a central axis of the hollow channel (2) is determined, and the known relative displacement positions on the 3D profile of the central axis (10) are drawn, and the 2D-sectional images (5) corresponding to the 3D profile of the central axis (10) are inver ted relative to a central image normal of the preceding 2D sectional image and/or are displaced vertically to this image normal.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Rekonstruktion von 3D-Bilddatensätzen aus endoluminal aufgezeichneten 2D-Schnittbildern eines Hohlkanals, insbesondere eines Gefäßes, bei dem mit einem bildgebenden, endoluminalen Instrument erfasste 2D-Schnittbilder des Hohlkanals bereitgestellt und unter Berücksichtigung einer für jedes 2D-Schnittbild bekannten relativen Verschiebeposition des Instrumentes in dem Hohlkanal rechnerisch ein 3D-Bilddatensatz aus Bilddaten der 2D-Schnittbilder rekonstruiert wird.The The present invention relates to a method for reconstruction of 3D image data sets from endoluminally recorded 2D sectional images of a hollow channel, especially a vessel in which 2D sectional images recorded with an imaging endoluminal instrument of the hollow channel provided and taking into account one for each 2D sectional image known relative displacement position of the instrument in the hollow channel arithmetically a 3D image data set from image data of the 2D sectional images is reconstructed.

Mit bildgebenden, endoluminalen Instrumenten lassen sich zweidimensionale Bilder des Inneren eines Hohlkanals aufzeichnen. Die Bildaufzeichnung erfolgt dabei während der kontinuierlichen oder schrittweisen kontrollierten Bewegung des Instrumentes in dem Hohlkanal. So lassen sich beispielsweise mit bildgebenden intravaskulären Kathetern zweidimensionale Schnittbilder aus dem Inneren von Gefäßen, z. B. aus dem Gefäßsystem des Herzens, liefern. 1 zeigt hierzu beispielhaft einen Schnitt durch das Gefäßsystem 3 des Herzens, wobei der in eines der Gefäße 2 eingeführte bildgebende Katheter 1 in der Figur erkennbar ist. Dieser Katheter 1 wird mit einer Bewegungskontrolleinrichtung 4 entweder maschinell oder manuell in dem Gefäß 2 vor- oder zurückgeschoben. Die Zugrichtung des Katheters 1 ist mit dem Pfeil angedeutet. Während der kontinuierlichen, kontrollierten Bewegung des Katheters 1 in dem Gefäß 2 werden regelmäßig zweidimensionale Schnittbilder des Gefäßes aufgezeichnet. Geeignete bildgebende Techniken, wie beispielsweise die optische Kohärenztomographie (OCT) oder die intravaskuläre Ultraschalltechnik (IVUS), sind dem Fachmann bekannt. Die 1 zeigt im rechten Teil die während der Bewegung des Katheters 1 an verschiedenen Positionen im Gefäß 2 erhaltenen 2D-Schnittbilder 5, die jeweils einen Schnitt quer zur Längsachse des Gefäßes 2 repräsentieren. Der entlang der 2D-Schnittbilder 5 verlaufende Pfeil repräsentiert die Zugrichtung des Katheters 1 während der Bildaufnahme. In den 2D-Schnittbildern ist die Gefäßwand 7 sowie die zentrale Achse 10 des Gefäßes innerhalb des Gefäßlumens 6 zu erkennen, auf der der Katheter 1 geführt wird. Da die Längsverschiebung des Katheters 1 zum Zeitpunkt jeder Aufnahme eines 2D-Schnittbildes 5 aufgrund der kontrollierten Katheter-Bewegung und somit auch die relativen Verschiebepositionen zu jedem 2D-Schnittbild bekannt sind, lassen sich die Bilddaten dieser Bilder durch Berücksichtigung der relativen Verschiebepositionen zu einem dreidimensionalen Datensatz zusammensetzen.With imaging, endoluminal instruments, two-dimensional images of the interior of a hollow channel can be recorded. The image is recorded during the continuous or step-by-step controlled movement of the instrument in the hollow channel. For example, imaging intravascular catheters can be used to create two-dimensional sectional images from inside vessels, e.g. B. from the vascular system of the heart. 1 shows an example of a section through the vascular system 3 of the heart, which is in one of the vessels 2 introduced imaging catheters 1 can be seen in the figure. This catheter 1 comes with a motion control device 4 either mechanically or manually in the vessel 2 pushed forward or back. The direction of pull of the catheter 1 is indicated by the arrow. During the continuous, controlled movement of the catheter 1 in the vessel 2 Two-dimensional sectional images of the vessel are recorded regularly. Suitable imaging techniques, such as optical coherence tomography (OCT) or intravascular ultrasound technology (IVUS), are known to the person skilled in the art. The 1 shows in the right part during the movement of the catheter 1 at different positions in the vessel 2 2D sectional images obtained 5 , each a cross-section to the longitudinal axis of the vessel 2 represent. The along the 2D sectional images 5 running arrow represents the pulling direction of the catheter 1 during image acquisition. The vessel wall is in the 2D sectional images 7 as well as the central axis 10 of the vessel within the vessel lumen 6 to recognize on which the catheter 1 to be led. Because the longitudinal displacement of the catheter 1 at the time of taking a 2D sectional image 5 Due to the controlled catheter movement and thus also the relative displacement positions for each 2D sectional image are known, the image data of these images can be combined into a three-dimensional data set by taking the relative displacement positions into account.

Bei dieser Rekonstruktion des 3D-Bilddatensatzes aus den 2D-Schnittbildern können jedoch unterschiedliche Fehler auftreten. So wird die lineare Bewegung des Katheters durch den Gefäßverlauf in eine kurvige Bewegung überführt. Dies kann an den Schnittbildern selbst nicht erkannt werden, da die Bewegung des Katheters der Längsachse des Gefäßes folgt. Die aufgenommenen Bilder sind daher tatsächlich durch die Krümmung des Gefäßes in der Bildebene gegeneinander verschoben, wie dies im linken Teil der 2 erkennbar ist. Der angedeutete Pfeil gibt die tatsächliche Bewegungsrichtung des Katheters an. Bei vielen Techniken wird die Krümmung des Gefäßes jedoch ignoriert und eine geradlinige lineare Bewegungsrichtung angenommen (mittlerer Teil der 2. Die Rekonstruktion des 3D-Volumens unter dieser Annahme führt jedoch zu einem geradlinigen Verlauf des Gefäßes in der Darstellung, d.h. zu einem nicht der Realität entsprechenden Ergebnis, wie dies im rechten Teil der 2 erkennbar ist, in dem ein derart rekonstruiertes 3D-Volumen gezeigt ist.In this reconstruction of the 3D image data set from the 2D sectional images, however, different errors can occur. In this way, the linear movement of the catheter is converted into a curved movement by the course of the vessel. This cannot be recognized from the sectional images themselves, since the movement of the catheter follows the longitudinal axis of the vessel. The images taken are therefore actually shifted from one another by the curvature of the vessel in the image plane, as is the case in the left part of the figure 2 is recognizable. The arrow indicated indicates the actual direction of movement of the catheter. However, many techniques ignore the curvature of the vessel and assume a straight, linear direction of movement (middle part of the 2 , However, the reconstruction of the 3D volume under this assumption leads to a straight line of the vessel in the representation, ie to a result that does not correspond to reality, as is shown in the right part of the figure 2 can be seen in which such a reconstructed 3D volume is shown.

Eine weitere Problematik ergibt sich bei Gefäßengen in gekrümmten Abschnitten des Gefäßes. Passt sich der Katheter 1 nicht der Krümmung des Gefäßes 2 an, wie dies im linken Teil der 3 schematisiert dargestellt ist, so liegt die Bild ebene nicht senkrecht zur Gefäßlängsachse. Auf diese Weise entstehen schräge 2D-Schnittbilder durch das Gefäß, die zu einer Unterschätzung einer Gefäßverengung führen können. Dies ist im rechten Teil der 3 veranschaulicht, wobei das linke 2D-Schnittbild den wahren Gefäßquerschnitt zeigt, während das rechte 2D-Schnittbild 5 die aufgezeichneten Bilddaten wiedergibt.Another problem arises with narrow vessels in curved sections of the vessel. Fits the catheter 1 not the curvature of the vessel 2 at how this in the left part of the 3 is shown schematically, the image plane is not perpendicular to the longitudinal axis of the vessel. In this way, oblique 2D cross-sectional images are created through the vessel, which can lead to an underestimation of vessel narrowing. This is in the right part of the 3 The left 2D sectional image shows the true cross-section of the vessel, while the right 2D sectional image 5 reproduces the recorded image data.

Zur Verbesserung der Rekonstruktionsergebnisse kann ein Katheter mit integriertem Positionssensor eingesetzt werden, wie er beispielsweise aus der DE 199 19 907 A1 bekannt ist, um die Ermittlung der tatsächlichen räumlichen Position des Katheters bei jeder Bildaufnahme zu ermöglichen. Damit lassen sich die Schnittbilder dann dem tatsächlichen dreidimensionalen Verlauf des Gefäßes zuordnen und ein annähernd realistischer 3D-Bilddatensatz des Gefäßes rekonstruieren. Diese Technik erfordert jedoch spezielle Katheter mit einem entsprechenden Positionssensor in der Katheterspitze.To improve the reconstruction results, a catheter with an integrated position sensor, such as that from the US Pat DE 199 19 907 A1 is known to enable the determination of the actual spatial position of the catheter with each image acquisition. The sectional images can then be assigned to the actual three-dimensional course of the vessel and an approximately realistic 3D image data record of the vessel can be reconstructed. However, this technique requires special catheters with a corresponding position sensor in the catheter tip.

Aus http://www.lerner.ccf.org/bme/ip/vascular/realtime3d.php ist ein Verfahren zur 3D-Rekonstruktion von 2D-IVUS-Bilddaten bekannt, bei dem die Gefäßwand segmentiert und die Position des IVUS-Katheters mit Hilfe kontinuierlicher Biplan-Angiographie lokalisiert wird. Auch mit diesem Verfahren lassen sich damit annähernd realistische 3D-Bilddatensätze aus den 2D-Schnittbildern rekonstruieren.Out http://www.lerner.ccf.org/bme/ip/vascular/realtime3d.php is a Method for 3D reconstruction of 2D IVUS image data known, at which segmented the vessel wall and the position of the IVUS catheter using continuous biplane angiography is localized. This procedure can also be used to make it almost realistic 3D image data sets reconstruct from the 2D sectional images.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zur Rekonstruktion von 3D-Bilddatensätzen aus endoluminal aufgezeichneten 2D-Schnittbildern eines Hohlkanals anzugeben, das mit einfachen Mitteln realistische 3D-Bilder des Hohlkanals liefert.The The object of the present invention is a method for the reconstruction of 3D image data sets from endoluminally recorded Specify 2D sectional images of a hollow channel, which can be done with simple Provides realistic 3D images of the hollow channel.

Die Aufgabe wird mit dem Verfahren gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche oder lassen sich aus der nachfol genden Beschreibung sowie den Ausführungsbeispielen entnehmen.The The object is achieved with the method according to claim 1. advantageous Refinements of the method are the subject of the subclaims or can be from the following description and the exemplary embodiments remove.

Bei dem vorliegenden Verfahren zur Rekonstruktion von 3D-Bilddatensätzen aus endoluminal aufgezeichneten 2D-Schnittbildern eines Hohlkanals, insbesondere eines Gefäßes, werden mit einem bildgebenden, endoluminalen Instrument erfasste 2D-Schnittbilder des Hohlkanals in bekannter Weise bereitgestellt und unter Berücksichtigung einer für jedes 2D-Schnittbild bekannten relativen Verschiebeposition des Instrumentes in dem Hohlkanal rechnerisch ein 3D-Bilddatensatz aus den Bilddaten der 2D-Schnittbilder rekonstruiert. Die Rekonstruktion erfolgt mit Hilfe eines mit einem volumenabbildenden Bildaufnahmeverfahren aufgezeichneten 3D-Bildes des Hohlkanals, aus dem ein dreidimensionaler Verlauf der zentralen Achse des Hohlkanals bestimmt wird. Diesem dreidimensionalen Verlauf der zentralen Achse des Hohlkanals werden die bekannten relativen Verschiebepositionen des Instrumentes zugeordnet, so dass für jedes 2D-Schnittbild der Aufzeichnungsort entlang des dreidimensionalen Verlaufes der zentralen Achse bekannt ist. Anschließend werden die 2D-Schnittbilder jeweils entsprechend diesem dreidimensionalen Verlauf der zentralen Achse gegenüber einer zentralen Bildnormalen des jeweils vorangehenden 2D-Schnittbildes verkippt und/oder senkrecht zu dieser Bildnormalen verschoben, so dass unter Berücksichtigung der Bildaufnahmepositionen ein realistischer 3D-Bilddatensatz erhalten wird.at the present method for the reconstruction of 3D image data sets endoluminally recorded 2D sectional images of a hollow channel, in particular of a vessel 2D sectional images of the. acquired with an imaging, endoluminal instrument Hollow channel provided in a known manner and taking into account one for each 2D sectional image known relative displacement position of the Instrumentes in the hollow channel from a 3D image data set reconstructed the image data of the 2D sectional images. The reconstruction is carried out with the aid of a volume-imaging process recorded 3D image of the hollow channel, from which a three-dimensional Course of the central axis of the hollow channel is determined. this three-dimensional course of the central axis of the hollow channel assigned the known relative displacement positions of the instrument, so for each 2D slice of the recording location along the three-dimensional The course of the central axis is known. Then be the 2D sectional images each corresponding to this three-dimensional Course of the central axis compared to a central image normal of the previous 2D sectional image tilted and / or vertically shifted to this image normal, so taking into account the image acquisition positions a realistic 3D image data set is obtained.

Bei dem vorliegenden Verfahren wird somit durch die dem Verlauf des Hohlkanals entsprechende Verschiebung und Verkippung der einzelnen 2D-Schnittbilder bei der Rekonstruktion gegeneinander auch die unterschiedliche Orientierung des Katheters bei der Bildaufnahme berücksichtigt, die sich aus der jeweiligen Krümmung des Gefäßes ergibt. Das Verfahren benötigt kein speziell ausgebildetes Instrument mit einem Positionssensor, sondern erfordert lediglich die Aufzeichnung eines 3D-Bildes des Hohlkanals mit einer volumenabbildenden Modali tät, im Falle eines Gefäßes beispielsweise mittels Magnetresonanz-Angiographie, CT-Angiographie oder 3D-Röntgenrotationsangiographie. Selbstverständlich können auch bereits vorhandene 3D-Bilder des Hohlkanals eingesetzt werden, die mit einem derartigen Verfahren aufgezeichnet wurden. Aus diesen 3D-Bildern lässt sich mit bekannten Bildverarbeitungstechniken, beispielsweise durch Segmentierung der in den Bildern erkennbaren Wand des Hohlkanals, automatisch die zentrale Achse bzw. der dreidimensionale Verlauf der zentralen Achse des Hohlkanals extrahieren. Durch die nachfolgende Zuordnung der bekannten relativen Verschiebepositionen, an denen jedes der 2D-Schnittbilder aufgezeichnet wurde, zu diesem dreidimensionalen Verlauf lässt sich die räumliche Position und Orientierung des Instrumentes bei jeder der Bildaufnahmen bestimmen. Durch die entsprechende räumliche Anordnung der einzelnen 2D-Schnittbilder entsprechend dem extrahierten dreidimensionalen Verlauf dieser zentralen Achse sowie mit ihrer Bildebene senkrecht zum momentanen Verlauf dieser zentralen Achse lässt sich somit ein zumindest annähernd realistisches 3D-Volumen des Hohlkanals rekonstruieren.at the present method is thus determined by the course of the Corresponding displacement and tilting of the individual 2D sectional images the different orientation when reconstructing one another of the catheter taken into account in the image acquisition, which results from the respective curvature of the vessel results. The Procedure needed no specially designed instrument with a position sensor, it only requires the recording of a 3D image of the hollow channel with a volume-imaging modality, for example in the case of a vessel using magnetic resonance angiography, CT angiography or 3D X-ray rotary angiography. Of course can existing 3D images of the hollow channel are also used, recorded using such a method. From these 3D images let yourself with known image processing techniques, for example by segmentation the wall of the hollow channel that can be seen in the pictures, automatically the central axis or the three-dimensional course of the central one Extract the axis of the hollow channel. Through the following assignment the known relative displacement positions where each of the 2D sectional images were recorded for this three-dimensional Course can be the spatial Position and orientation of the instrument in each of the images determine. Through the appropriate spatial arrangement of the individual 2D sectional images corresponding to the extracted three-dimensional Course of this central axis and with its image plane perpendicular with regard to the current course of this central axis, at least nearly Reconstruct realistic 3D volume of the hollow channel.

Durch diese räumlich annähernd korrekte Abbildung eines Gefäßes können die Verhältnisse innerhalb des Gefäßes besser erkannt werden. Dies spielt für den Betrachter eine wichtige Rolle, da an Gefäßbiegungen beispielsweise andere Gefäßstützen erforderlich sind als an geraden Abschnitten eines Gefäßes. Auch pathologische, morphologische oder funktionelle Gefäßveränderungen können somit in dem rekonstruierten 3D-Datensatz zuverlässig detektiert und visualisiert werden.By this spatially nearly correct imaging of a vessel can conditions better inside the vessel be recognized. This plays for plays an important role for the viewer, because others, for example, are involved in vessel bends Vascular supports required are as on straight sections of a vessel. Also pathological, morphological or functional vascular changes can thus reliably detected and visualized in the reconstructed 3D data set become.

Für die Zuordnung der relativen Verschiebepositionen zum dreidimensionalen Verlauf der zentralen Hohlkanalachse wird vorzugsweise ein Referenzpunkt im Hohlkanal festgelegt, auf den die Verschiebepositionen bezogen werden. Vorzugsweise wird hierfür ein markanter Punkt gewählt, der sowohl in den 2D-Schnittbildern als auch in dem 3D-Bild des Hohlkanals leicht erkennbar ist. Selbstverständlich lassen sich auch an dere Referenzpunkte vorgeben, so dass beispielsweise bereits bei der Erstellung der 2D-Schnittbilder das bildgebende Instrument unter Röntgenkontrolle zunächst zu einem vorgegebenen Referenzpunkt geführt wird. Dies kann selbstverständlich auch unter 2D- oder 3D-Ultraschallkontrolle erfolgen. In diesem Falle können die relativen Verschiebepositionen bereits auf diesen Referenzpunkt bezogen werden, der im 3D-Bild identifiziert werden kann.For the assignment the relative displacement positions to the three-dimensional course the central hollow channel axis is preferably a reference point fixed in the hollow channel to which the displacement positions refer become. This is preferred a prominent point chosen that in both the 2D sectional images and the 3D image of the hollow channel is easily recognizable. Of course, other Specify reference points so that, for example, the Creation of the 2D sectional images of the imaging instrument under X-ray control first is guided to a predetermined reference point. Of course, this can also under 2D or 3D ultrasound control. In this case can the relative displacement positions already refer to this reference point that can be identified in the 3D image.

Zur weiteren Verbesserung der Rekonstruktion wird bei einer vorteilhaften Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens auch eine Rotation des Instrumentes innerhalb des Hohlkanals bei der Aufzeichnung der 2D-Schnittbilder berücksichtigt. Diese Rotation wird durch eine Analyse von Wandunregelmäßigkeiten des Hohlkanals in den 2D-Schnittbildern, bei der jeweils aufeinander folgende 2D-Schnittbilder verglichen werden, erkannt und durch entsprechende Gegenrotation der 2D-Schnittbilder ausgeglichen. In einer weiteren Ausgestaltung werden vorzugsweise Abweichungen des Instrumentes von der zentralen Achse des Hohlkanals bei der Aufzeichnung der 2D-Schnittbilder durch Analyse der einzelnen 2D-Schnittbilder erkannt und durch eine entsprechende Verschiebung der 2D-Schnittbilder ausgeglichen. Dies kann beispielsweise durch eine Segmentierung der in den 2D-Schnittbildern erkennbaren Wand des Hohlkanals erfolgen, über die die zentrale Achse ermittelt wird. Selbstverständlich sind für beide vorteilhafte Ausgestaltungen auch andere Bildverarbeitungs-Algorithmen einsetzbar.To further improve the reconstruction, in an advantageous development of the present method, rotation of the instrument within the hollow channel is also taken into account when recording the 2D sectional images. This rotation is determined by an analysis of wall irregularities of the hollow channel in the 2D sectional images, in the case of successive 2D sectional images be compared, recognized and compensated by appropriate counter-rotation of the 2D sectional images. In a further embodiment, deviations of the instrument from the central axis of the hollow channel are preferably recognized when the 2D sectional images are recorded by analyzing the individual 2D sectional images and compensated for by a corresponding shift of the 2D sectional images. This can be done, for example, by segmenting the wall of the hollow channel that can be seen in the 2D sectional images, via which the central axis is determined. Of course, other image processing algorithms can also be used for both advantageous configurations.

Durch diese weitere Korrektur bei der Bildrekonstruktion wird eine korrekte Beurteilung des Hohlkanaldurchmessers, insbesondere bei Gefäßverengungen, ermöglicht, auch wenn das bildgebende Instrument nicht zu jedem Zeitpunkt der zentralen Längsachse des Hohlkanals folgt.By this further correction in the image reconstruction becomes a correct one Assessment of the hollow channel diameter, especially in the case of vasoconstriction, allows even if the imaging instrument is not at all times the central longitudinal axis of the hollow channel follows.

Das vorliegende Verfahren wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Zeichnungen nochmals im Einzelnen erläutert. Hierbei zeigen:The The present method is described below using an exemplary embodiment explained in detail again in connection with the drawings. in this connection demonstrate:

1 eine Darstellung der Verhältnisse bei der Bildaufnahme von 2D-Schnittbildern mit einem Katheter; 1 a representation of the conditions in the image acquisition of 2D sectional images with a catheter;

2 und 3 Veranschaulichungen der bei der Bildrekonstruktion eines 3D-Bilddatensatzes aus den 2D-Schnittbildern auftretenden Fehler; 2 and 3 Illustrations of the errors occurring in the image reconstruction of a 3D image data set from the 2D sectional images;

4 ein Beispiel für die Vorgehensweise bei der Rekonstruktion des 3D-Bilddatensatzes mit dem vorliegenden Verfahren; 4 an example of the procedure for the reconstruction of the 3D image data set with the present method;

5, ein Beispiel für die Korrektur von Rotationsfehlern; und 5 , an example of the correction of rotational errors; and

6 ein Beispiel für die Rekonstruktion des 3D-Raums aus den 2D-Schnittbildern. 6 an example of the reconstruction of the 3D space from the 2D sectional images.

Das vorliegende Beispiel betrifft die Rekonstruktion eines 3D-Bilddatensatzes aus endoluminal aufgezeichneten 2D-Schnittbildern eines Gefäßes, die mit einem bildgebenden Katheter aufgezeichnet wurden. Das Ergebnis dieser Bildaufzeichnung ist eine Serie unverbundener 2D-Schnittbilder mit bekannter, zu jedem Bild gehöriger Translation der Gefäßlängsachse, wie dies bereits in Verbindung mit 1 erläutert wurde.The present example relates to the reconstruction of a 3D image data set from endoluminally recorded 2D sectional images of a vessel, which were recorded with an imaging catheter. The result of this image recording is a series of unconnected 2D sectional images with a known translation of the longitudinal axis of the vessel associated with each image, as already described in connection with 1 was explained.

Im vorliegenden Beispiel wird auf einem der 2D-Schnittbilder 5 ein Referenzpunkt 9 auf der Gefäßachse, beispielsweise ein markanter Punkt unmittelbar nach einer Gefäßabzweigung, markiert. Dies ist im rechten Teil der 4 zu erkennen. Anschließend wird das interessierende Gefäß mit einer volumenabbildenden Modalität aufgenommen und der vorher markierte Referenzpunkt 9 in dem 3D-Bild identifiziert (linke Seite der 4). Diese Volumen- bzw. 3D-Aufnahme dient lediglich dazu, die dreidimensionale zentrale Achse 10 des Gefäßes 2 zu extrahieren, wie dies im linken Teil der 4 mit den Pfeilen angedeutet ist. Dieser linke Teil zeigt den 3D-Raum des Gefäßes 2 und dessen Umgebung aus der 3D-Aufnahme, wobei die zentrale Achse 10 des Gefäßes 2 eingezeichnet ist. Die Extraktion der zentralen Achse 10 kann alternativ zu einem vollständigen 3D-Volumendatensatz auch aus einem unvollständig rekonstruierten 3D-Volumen erfolgen. So ist es möglich, diese zentrale Achse 10 des Gefäßes 2 auch aus einigen wenigen 2D-Röntgenprojektionsbildern zu gewinnen, die unter verschiedenen C-Bogen-Angulationen eines C-Bogen-Gerätes aufgenommen wurden.In the present example, one of the 2D sectional images 5 a reference point 9 marked on the vessel axis, for example a prominent point immediately after a vessel branch. This is in the right part of the 4 to recognize. The vessel of interest is then recorded with a volume-imaging modality and the previously marked reference point 9 identified in the 3D image (left side of the 4 ). This volume or 3D image only serves the three-dimensional central axis 10 of the vessel 2 extract like this in the left part of the 4 is indicated with the arrows. This left part shows the 3D space of the vessel 2 and its surroundings from the 3D image, with the central axis 10 of the vessel 2 is drawn. The extraction of the central axis 10 As an alternative to a complete 3D volume data record, it can also be made from an incompletely reconstructed 3D volume. So it is possible this central axis 10 of the vessel 2 can also be obtained from a few 2D X-ray projection images that were recorded under different C-arm angulations of a C-arm device.

Nach der Erstellung der dreidimensionalen zentralen Achse 10 wird die Translationsposition des Katheters bei jeder Bildaufnahme entlang der zentralen Gefäßlängsachse 10 abgetragen. Das 2D-Schnittbild 5 zu jeder Translationsposition wird entsprechend dem Verlauf der zentralen Achse 10 in der in 4 angedeuteten X- und Y-Richtung verschoben und entsprechend dem jeweiligen momentanen Verlauf der zentralen Achse 10 so gekippt, dass die zentrale Achse 10 senkrecht zur Bildebene des 2D-Schnittbildes liegt. Diese Vorgehensweise ist im rechten Teil der 4 schematisch angedeutet. Die neben den Schnittbildern 5 eingezeichnete gerade Linie mit den Pfeilen gibt die definierte Schrittweite des Katheters in Zugrichtung an.After creating the three-dimensional central axis 10 becomes the translational position of the catheter with each image acquisition along the central longitudinal axis of the vessel 10 ablated. The 2D sectional image 5 each translation position corresponds to the course of the central axis 10 in the in 4 indicated X and Y direction shifted and according to the current course of the central axis 10 tilted so that the central axis 10 is perpendicular to the image plane of the 2D sectional image. This procedure is in the right part of the 4 indicated schematically. The next to the sectional images 5 drawn straight line with the arrows indicates the defined step size of the catheter in the direction of pull.

Mit der zentralen Achse 10 des Gefäßes 2 im dreidimensionalen Bilddatensatz der MR- oder CT-Aufnahme können Rotationsfehler der 2D-Schnittbilder, die beispielsweise durch Rotation des Katheters innerhalb des Hohlkanals auftreten, nicht erfasst und korrigiert werden. Diese Rotation führt zu gegeneinander verdrehten 2D-Schnittbildern 5, wie dies im linken Teil der 5 angedeutet ist. Zur Korrektur dieser Fehler werden Bildverarbeitungs-Algorithmen angewendet. Diese erfassen Unregelmäßigkeiten, wie beispielsweise Verkalkungen, Plaque oder Ähnliches, in der Gefäßwand 7. Diese Unregelmäßigkeiten werden in aufeinander folgenden 2D-Schnittbildern 5 detek tiert und durch Gegenrotation der 2D-Schnittbilder in Übereinstimmung gebracht, wie dies im mittleren Teil der 5 mit den gekrümmten Pfeilen dargestellt ist. Die Rotation der 2D-Schnittbilder 5 erfolgt dabei beispielsweise bis größtmögliche Übereinstimmung der Unregelmäßigkeiten der Gefäßwand 7 in aufeinander folgenden 2D-Schnittbildern erreicht ist.With the central axis 10 of the vessel 2 In the three-dimensional image data record of the MR or CT image, rotational errors in the 2D sectional images, which occur, for example, due to rotation of the catheter within the hollow channel, cannot be recorded and corrected. This rotation leads to 2D sectional images rotated against each other 5 like this in the left part of the 5 is indicated. Image processing algorithms are used to correct these errors. These detect irregularities, such as calcifications, plaque or the like, in the vessel wall 7 , These irregularities are shown in successive 2D sectional images 5 detected and brought into line by counter-rotation of the 2D sectional images, as is the case in the middle part of the 5 is shown with the curved arrows. The rotation of the 2D sectional images 5 takes place, for example, until the irregularities of the vessel wall match as closely as possible 7 is achieved in successive 2D sectional images.

In gleicher Weise können geringe Abweichungen der tatsächlichen Katheterposition von der idealen zentralen Achse 10 des Gefäßes 2 bei jedem der 2D-Schnittbilder 5 auftreten. Diese Abweichungen können in einer ungewollten Verschiebung der einzelnen 2D-Schnittbilder 5 relativ zueinander resultieren. Auch hier können zur Korrektur Bildverarbeitungs-Algorithmen angewendet werden, die die äußere Gefäßwand 7 segmentieren und so die aufeinander folgenden Bilder unter Berücksichtigung der zentralen Achse 10 in Übereinstimmung bringen.In the same way, slight deviations of the actual catheter position from the ideal central axis can be 10 of the vessel 2 for each of the 2D sectional images 5 occur. These deviations can result in an unwanted shift of the individual 2D sectional images 5 result relative to each other. Here too, image processing algorithms can be used to correct the outer vessel wall 7 segment and thus the successive images taking into account the central axis 10 bring in line.

Die nach Durchführung dieser Verschiebungen, Rotationen und Verkippungen nunmehr korrekt im Raum orientierten 2D-Schnittbilder 5 werden anschließend mit den bekannten Algorithmen zu einem 3D-Datensatz rekonstruiert, wie dies in der 6 angedeutet ist. Dabei sind Überschneidungen der 2D-Schnittbilder 5 durch Kippung sowie eventuell durch Kippung verursachte ungleiche Abstände zu beachten. Nach der Rekonstruktion kann das rekonstruierte 3D-Volumen mit Hilfe von bekannten 3D-Bildverarbeitungs-Algorithmen nachverarbeitet sowie mit Hilfe von bekannten 3D-Visualisierungs-Algorithmen an einem Monitor visualisiert werden.The 2D sectional images that are now correctly oriented in space after these displacements, rotations and tiltings have been carried out 5 are then reconstructed into a 3D data set using the known algorithms, as shown in the 6 is indicated. There are overlaps of the 2D sectional images 5 due to tipping and possibly uneven distances caused by tipping. After the reconstruction, the reconstructed 3D volume can be post-processed using known 3D image processing algorithms and visualized on a monitor using known 3D visualization algorithms.

So können beispielsweise mit Hilfe bekannter Bildverarbeitungs-Algorithmen, wie Segmentierung oder CAD, interessierende Bereiche der 3D-Rekonstruktion der Gefäßstruktur, beispielsweise Bereiche mit Plaque, identifiziert und automatisch detektiert, quantifiziert und diagnostiziert werden. Mit Hilfe bekannter Visualisierungsmethoden, beispielsweise der Volume-Rendering-Technik, kann das rekonstruierte 3D-Volumen des Gefäßes auch semitransparent visualisiert werden, so dass eine Übersicht über die Gefäßstruktur und eventuell vorhandener Anomalien, wie beispielsweise Plaque-Ablagerungen, möglich ist. Durch die Wahl geeigneter Einstellungen für die Visualisierung, insbesondere der Transferfunktionen für das Volume-Rendering, können neben morphologischen Anomalien auch funktionelle Anomalien – soweit durch die Katheterbildgebung darstellbar – in der semitransparenten Visualisierung dargestellt werden.So can for example with the help of known image processing algorithms, such as segmentation or CAD, areas of interest in 3D reconstruction the vascular structure, for example areas with plaque, identified and automatic be detected, quantified and diagnosed. With the help of known ones Visualization methods, such as volume rendering technology, can the reconstructed 3D volume of the vessel too can be visualized semi-transparently, so that an overview of the vascular structure and possible anomalies, such as plaque deposits, is possible. By choosing suitable settings for the visualization, in particular of transfer functions for the volume rendering, can in addition to morphological anomalies also functional anomalies - so far representable by catheter imaging - in the semi-transparent Visualization.

Selbst wenn das vorliegende Verfahren im vorliegenden Beispiel anhand der Rekonstruktion des 3D-Raums aus 2D-Schnittbildern eines Gefäßes erläutert wurde, so lässt sich diese Technik selbstverständlich auch auf 2D-Schnittbilder anderer Hohlkanäle, auch im nichtmedizinischen Bereich wie beispielsweise der Inspektion von Maschinen, anwenden.Self if the present method in the present example using the Reconstruction of the 3D space from 2D sectional images of a vessel was explained, so lets this technique goes without saying also on 2D sectional images of other hollow channels, also in non-medical Use areas such as machine inspection.

Claims (10)

Verfahren zur Rekonstruktion von 3D-Bilddatensätzen aus endoluminal aufgezeichneten 2D-Schnittbildern eines Hohlkanals, insbesondere eines Gefäßes, bei dem mit einem bildgebenden, endoluminalen Instrument (1) erfasste 2D-Schnittbilder (5) des Hohlkanals (2) bereitgestellt und unter Berücksichtigung einer für jedes 2D-Schnittbild (5) bekannten relativen Verschiebeposition des Instrumentes (1) in dem Hohlkanal (2) rechnerisch ein 3D-Bilddatensatz aus Bilddaten der 2D-Schnittbilder (5) rekonstruiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur Rekonstruktion des 3D-Bilddatensatzes mit einem volumenabbildenden Bildaufnahmeverfahren ein 3D-Bild des Hohlkanals (2) aufgezeichnet oder ein derart aufgezeichnetes 3D-Bild bereitgestellt wird, aus dem 3D-Bild ein dreidimensionaler Verlauf einer zentralen Achse (10) des Hohlkanals (2) bestimmt wird, die bekannten relativen Verschiebepositionen auf den dreidimensionalen Verlauf der zentralen Achse (10) bezogen werden, und die 2D-Schnittbilder (5) jeweils entsprechend dem dreidimensionalen Verlauf der zentralen Achse (10) gegenüber einer zentralen Bildnormalen des jeweils vorangehenden 2D-Schnittbildes (5) verkippt und/oder senkrecht zu dieser Bildnormalen verschoben werden.Method for the reconstruction of 3D image data sets from endoluminally recorded 2D sectional images of a hollow channel, in particular a vessel, in which an imaging, endoluminal instrument ( 1 ) captured 2D sectional images ( 5 ) of the hollow channel ( 2 ) provided and taking into account a for each 2D sectional image ( 5 ) known relative displacement position of the instrument ( 1 ) in the hollow channel ( 2 ) arithmetically a 3D image data set from image data of the 2D sectional images ( 5 ) is reconstructed, characterized in that for the reconstruction of the 3D image data set with a volume-imaging image acquisition method, a 3D image of the hollow channel ( 2 ) is recorded or a 3D image recorded in this way is provided, from the 3D image a three-dimensional course of a central axis ( 10 ) of the hollow channel ( 2 ) is determined, the known relative displacement positions on the three-dimensional course of the central axis ( 10 ) and the 2D sectional images ( 5 ) according to the three-dimensional course of the central axis ( 10 ) compared to a central image normal of the previous 2D sectional image ( 5 ) tilted and / or shifted perpendicular to this image normal. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die bekannten relativen Verschiebepositionen durch Festlegung eines Referenzpunktes (9) in dem Hohlkanal (2) auf den dreidimensionalen Verlauf der zentralen Achse (10) bezogen werden.A method according to claim 1, characterized in that the known relative displacement positions by determining a reference point ( 9 ) in the hollow channel ( 2 ) on the three-dimensional course of the central axis ( 10 ) can be obtained. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Referenzpunkt (9) ein in den 2D-Schnittbildern (5) und dem 3D-Bild erkennbarer markanter Punkt festgelegt wird.A method according to claim 2, characterized in that as a reference point ( 9 ) in the 2D sectional images ( 5 ) and the distinctive point recognizable in the 3D image is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Rotation des Instrumentes (1) innerhalb des Hohlkanals (2) bei der Aufzeichnung der 2D-Schnittbilder (5) durch eine Analyse von Wandunregelmäßigkeiten des Hohlkanals (2) in den 2D-Schnittbildern (5), bei der jeweils aufeinander folgende 2D-Schnittbilder (5) verglichen werden, erkannt und durch entsprechende Gegenrotation der 2D-Schnittbilder (5) bei der Rekonstruktion ausgeglichen wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that a rotation of the instrument ( 1 ) inside the hollow channel ( 2 ) when recording the 2D sectional images ( 5 ) by analyzing wall irregularities of the hollow channel ( 2 ) in the 2D sectional images ( 5 ), in which successive 2D sectional images ( 5 ) are compared, recognized and by appropriate counter-rotation of the 2D sectional images ( 5 ) is balanced during the reconstruction. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass Abweichungen des Instrumentes (1) von der zentralen Achse (10) des Hohlkanals (2) bei der Aufzeichnung der 2D-Schnittbilder (5) durch eine Segmentierung einer in den 2D-Schnittbildern (5) erkennbaren Wand (7) des Hohlkanals (2) erkannt und durch entsprechende Verschiebung der 2D-Schnittbilder (5) bei der Rekonstruktion ausgeglichen werden.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that deviations of the instrument ( 1 ) from the central axis ( 10 ) of the hollow channel ( 2 ) when recording the 2D sectional images ( 5 ) by segmenting one in the 2D sectional images ( 5 ) recognizable wall ( 7 ) of the hollow channel ( 2 ) recognized and by corresponding shifting of the 2D sectional images ( 5 ) be balanced during the reconstruction. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der dreidimensionale Verlauf der zentralen Achse (10) des Hohlkanals (2) durch Segmentierung einer Wand (7) des Hohlkanals (2) aus dem 3D-Bild bestimmt wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the three-dimensional course of the central axis ( 10 ) of the hollow channel ( 2 ) by segmenting a wall ( 7 ) of the hollow channel ( 2 ) is determined from the 3D image. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der rekonstruierte 3D-Bilddatensatz an einem Monitor visualisiert wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that that the reconstructed 3D image data set is visualized on a monitor becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das 3D-Bild des Hohlkanals (2) mit einem Magnetresonanz- oder Röntgenabsorptionsverfahren aufgezeichnet wird.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the 3D image of the hollow channel ( 2 ) is recorded using a magnetic resonance or X-ray absorption method. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 zur Rekonstruktion von 3D-Bilddatensätzen aus 2D-Schnittbildern (5), die mit einem IVUS-Katheter aufgezeichnet wurden.Method according to one of Claims 1 to 8 for the reconstruction of 3D image data sets from 2D sectional images ( 5 ) recorded with an IVUS catheter. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 zur Rekonstruktion von 3D-Bilddatensätzen aus 2D-Schnittbildern (5), die mit einem OCT-Katheter aufgezeichnet wurden.Method according to one of Claims 1 to 8 for the reconstruction of 3D image data sets from 2D sectional images ( 5 ) recorded with an OCT catheter.
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