DE10338656A1 - Method for coordinating a vehicle dynamics control system with a differential system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem Fahrdynamikregelungssystem (1, 3, 4) und einem Differentialsystem (2, 5), das eine Differentialkupplung (5) aufweist, mit der ein vom Fahrzeugmotor geliefertes Antriebsmoment auf mehrere Räder (6a, 6b) variabel verteilt werden kann. Zur Anpassung des Fahrdynamikregelungssystems (1, 3, 4) an das Differentialsystem (2, 5) wird vorgeschlagen, einem Steuergerät (1) des Fahrdynamikregelungssystems (1, 3, 4) eine Information über den Kopplungsgrad (K) der Differentialkopplung (5) zuzuführen, die bei der Fahrdynamikregelung berücksichtigt werden kann.The invention relates to a vehicle having a vehicle dynamics control system (1, 3, 4) and a differential system (2, 5) having a differential clutch (5) with which a drive torque supplied by the vehicle engine is distributed variably to a plurality of wheels (6a, 6b) can. To adapt the vehicle dynamics control system (1, 3, 4) to the differential system (2, 5), it is proposed to provide information to a control unit (1) of the vehicle dynamics control system (1, 3, 4) about the degree of coupling (K) of the differential coupling (5) , which can be taken into account in the vehicle dynamics control.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrdynamikregelungssystem für ein Fahrzeug mit einem Differentialsystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, sowie ein entsprechendes Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 6.The The invention relates to a vehicle dynamics control system for a vehicle with a differential system according to the preamble of claim 1, and a corresponding method according to the preamble of Patent claim 6.

Fahrdynamikregelungssysteme, worunter im folgenden alle durch Betätigung von Bremse oder Antrieb in den Fahrbetrieb eingreifenden Einrichtungen, wie z.B. ABS (Antiblockiersystem), ASR (Antriebsschlupfregelung), ESP (elektronisches Stabilitätsprogramm) oder MSR (Motorschleppmomentenregelung), verstanden werden, dienen insbesondere zur Verbesserung der Kontrollierbarkeit von Kraftfahrzeugen in Grenzsituationen. Dabei ist es das Ziel einer Fahrdynamikregelung, das Fahrverhalten des Fahrzeugs unter Berücksichtigung der Fahrbedingungen (Fahrbahnzustand, Reifen, etc.) möglichst genau an den Fahrerwunsch anzupassen.Vehicle dynamics control systems, in the following, all by operation of brake or drive in-vehicle intervening devices, e.g. ABS (Anti-lock Braking System), ASR (traction control), ESP (Electronic Stability Program) or MSR (Engine Drag Torque Control) in particular, to improve the controllability of motor vehicles in borderline situations. It is the goal of a vehicle dynamics control, the driving behavior of the vehicle taking into account the driving conditions (Road condition, tires, etc.) as closely as possible to the driver's request adapt.

Moderne Fahrzeuge umfassen neben einem Fahrdynamikregelungssystem oftmals auch ein geregeltes Differentialsystem, mit dem das vom Fahrzeugmotor gelieferte Antriebsmoment variabel auf die Räder verteilt werden kann. Das Antriebsmoment kann somit beispielsweise zwischen dem linken und rechten Rad der angetriebenen Achse oder zwischen Vorder- und Hinterachse beliebig verteilt werden.modern Vehicles often include besides a vehicle dynamics control system also a regulated differential system with which the vehicle engine delivered drive torque can be variably distributed to the wheels. The Drive torque can thus, for example, between the left and right wheel of the driven axle or between front and rear axle be distributed arbitrarily.

Einige Fahrzeuge, insbesondere Sportautos oder allradgetriebene Fahrzeuge, umfassen ein Differentialsystem, bei dem die maximale Differenzgeschwindigkeit zwischen dem linken, und rechten angetriebenen Rad auf einen Maximalwert begrenzt ist. Auf diese Weise kann zum Beispiel ein übersteuerndes Fahrverhalten des Fahrzeugs auf einen Maximalwert begrenzt werden.Some Vehicles, in particular sports cars or four-wheel drive vehicles, include a differential system where the maximum differential speed between the left, and right driven wheel to a maximum value is limited. In this way, for example, an oversteer Driving behavior of the vehicle to be limited to a maximum value.

Differentialsysteme umfassen üblicherweise eine Differentialkupplung, z. B. in Form eines Differentialgetriebes oder einer elektronisch angesteuerten Differentialkupplung, dessen bzw. deren Kopplungsfaktor verstellt werden kann. Mit letzteren ist es möglich, den Kopplungsfaktor durch entsprechende elektrische Ansteuerung in Echtzeit zwischen 0% (die Antriebskraft wird nur in eine Richtung übertragen) und 100 (die Antriebskraft wird gleichmäßig verteilt) zu ändern.differential systems usually include a differential clutch, z. B. in the form of a differential gear or an electronically controlled differential clutch whose or whose coupling factor can be adjusted. With the latter Is it possible, the coupling factor by appropriate electrical control in real time between 0% (the driving force is transmitted in one direction only) and 100 (the driving force is evenly distributed) to change.

Falls der Kopplungsfaktor im normalen Fahrbetrieb des Fahrzeugs geändert wird, verändert sich jedoch auch das Eigenlenkverhalten des Fahrzeugs. Das Fahrzeug zeigt je nach Einstellung des Kopplungsfaktors somit entweder ein mehr übersteuerndes oder ein mehr untersteuerndes Fahrverhalten gegenüber dem Passivzustand. Dies hat erhebliche Auswirkungen auf das Fahrdynamikregelungssystem.If the coupling factor is changed during normal vehicle operation, changed However, also the self-steering behavior of the vehicle. The vehicle shows either depending on the setting of the coupling factor more oversteer or a more understeering driving behavior compared to the passive state. This has a significant impact on the vehicle dynamics control system.

Fahrdynamikregelungssysteme bzw. deren Algorithmen sind üblicherweise auf ein festes Eigenlenkverhalten des jeweiligen Fahrzeugtyps abgestimmt und berechnen auf der Grundlage vorgegebener Parameter ein Sollverhalten des Fahrzeugs, wie beispielsweise eine Soll-Giergeschwindigkeit. Eine durch das Differential bewirkte Veränderung im Eigenlenkverhalten des Fahrzeugs kann somit zu fehlerhaften Bremseingriffen des Fahrdynamikregelungssystems führen, wenn das Istverhalten des Fahrzeugs vom berechneten Sollverhalten zu stark abweicht.Vehicle dynamics control systems or their algorithms are common matched to a fixed self-steering behavior of each vehicle type and calculate a target behavior based on predetermined parameters of the vehicle, such as a desired yaw rate. A differential caused by the change in self-steering behavior The vehicle can thus lead to faulty brake interventions of the vehicle dynamics control system to lead, if the actual behavior of the vehicle from the calculated target behavior too different.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Koordination eines Fahrdynamikregelungssystems mit einem Differentialsystem, sowie eine entsprechende Vorrichtung zu schaffen, bei dem bzw. der die ordentliche Funktion des Fahrdynamikregelungssystems auch bei einer Änderung des Eigenlenkverhaltens sichergestellt ist.It is therefore the object of the present invention, a method for coordinating a vehicle dynamics control system with a differential system, and to provide a corresponding device in which or the the proper function of the vehicle dynamics control system also at a change the self-steering behavior is ensured.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Patentanspruch 1 sowie im Patentanspruch 6 angegebenen Merkmalen. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.Is solved this task according to the invention by the specified in claim 1 and in claim 6 Features. Further embodiments of the invention are the subject of dependent claims.

Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung besteht darin, dem Fahrdynamikregelungssystem eine Information über den Kopplungsgrad der Differentialkupplung zuzuführen, die das Fahrdynamikregelungssystem bei der Durchführung einer Fahrdynamikregelung (wie z.B. ESP, ABS, TCS ...) berücksichtigen kann. Auf diese Weise kann das Fahrdynamikregelungssystem besser auf das Differentialsystem abgestimmt und somit fehlerhafte Bremseingriffe seitens des Fahrdynamikregelungssystems verhindert werden.One An essential aspect of the invention is the driving dynamics control system an information about to supply the degree of coupling of the differential clutch, the driving dynamics control system during execution vehicle dynamics control (such as ESP, ABS, TCS ...) can. In this way, the vehicle dynamics control system can better matched to the differential system and thus faulty braking interventions be prevented by the vehicle dynamics control system.

Bei der Information über den Kopplungsgrad der Differentialkupplung kann es sich um jede beliebige Information handeln, aus der sich das Übertragungsverhalten der Kupplung ermitteln lässt, wie beispielsweise ein Änderungswert, der absolute Kopplungsgrad bzw. Differentialsperrgrad, der Einrückweg oder eine beliebige andere Information.at the information about The degree of coupling of the differential clutch may be any Any information from which the transmission behavior of the clutch can be determined such as a change value, the absolute degree of coupling or differential locking degree, the Einrückweg or any other information.

Gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung wird die Information über den Kopplungsgrad dazu genutzt, um einen Algorithmus zur Berechnung einer oder mehrerer Sollwerte, wie z.B. der Soll-Giergeschwindigkeit oder eines Soll-Schwimmwinkels, an das geänderte Eigenlenkverhalten des Fahrzeugs anzupassen.According to one first embodiment The invention provides information about the degree of coupling used an algorithm to calculate one or more Setpoints, such as the desired yaw rate or a target slip angle, on the changed Adapt the self-steering behavior of the vehicle.

In einem Fahrdynamikregelungssystem mit Giergeschwindigkeitsregelung wird üblicherweise eine Soll-Giergeschwindigkeit berechnet, die von einer charakteristischen Geschwindigkeit vch abhängig ist, die wiederum vom Eigenlenkverhalten des Fahrzeugs abhängt. Die Berechnung der Soll-Giergeschwindigkeit erfolgt üblicherweise mittels der sogenannten Ackermann-Gleichung, die auch unter der Bezeichnung "Einspurmodell" bekannt ist. Mit Hilfe der vom Differentialsystem zugeführten Information über den Kopplungsgrad kann die charakteristische Geschwindigkeit vch entsprechend angepasst und somit eine zum aktuellen Eigenlenkverhalten passende Soll-Giergeschwindigkeit ermittelt werden.In a vehicle dynamics control system with yaw rate control, a desired yaw rate is usually calculated, which is dependent on a characteristic speed v ch , which in turn depends on the self-steering behavior of the vehicle. The calculation of the desired yaw rate is usually carried out by means of the so-called Ackermann equation, which is also known under the name "single track model". With the aid of the information about the degree of coupling supplied by the differential system, the characteristic speed v ch can be adjusted accordingly, and thus a desired yaw rate suitable for the current self-steering behavior can be determined.

Bei einem Fahrdynamikregelungssystem mit Schwimmwinkelregelung wird auch ein Sollwert für den Schwimmwinkel ermittelt. Der Soll-Schwimmwinkel kann ebenfalls mittels des Einspurmodells berechnet werden. Mit Hilfe der vom Differentialsystem gelieferten Information über den Kopplungsgrad lassen sich die Parameter zur Berechnung des Soll-Schwimmwinkels entsprechend anpassen.at a vehicle dynamics control system with float angle control is also a setpoint for determines the float angle. The target float angle can also be calculated using the Einspurmodells. With the help of the differential system supplied information about the degree of coupling can be the parameters for calculating the target slip angle adjust accordingly.

Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung wird vorzugsweise eine Eingriffsschwelle der Fahrdynamikregelung in Abhängigkeit von der Information über den Kopplungsgrad geändert, insbesondere erhöht. Ein Regeleingriff der Fahrdynamikregelung erfolgt im letzteren Fall erst bei einer größeren Regeldifferenz der Regelgröße (z.B. Giergeschwindigkeit), wodurch insbesondere ungewollte Bremseingriffe vermieden werden können.According to one another embodiment The invention is preferably an intervention threshold of the vehicle dynamics control dependent on from the information about changed the degree of coupling, especially increased. A control intervention of the vehicle dynamics control takes place in the latter case only at a larger control difference the controlled variable (e.g. Yaw rate), whereby in particular unwanted brake interventions can be avoided.

Die vom Differentialsystem gelieferte Information über den Kopplungsgrad wird vorzugsweise auf Plausibilität hin überwacht. Somit kann eine falsche Anpassung des Fahrdynamikregelungssystems verhindert werden.The Information about the degree of coupling provided by the differential system becomes preferably for plausibility monitored. Thus, an incorrect adaptation of the vehicle dynamics control system be prevented.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The Invention will be exemplified below with reference to the accompanying drawings explained in more detail. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrdynamikregelungssystems mit einem Differentialsystem; und 1 a schematic representation of a vehicle dynamics control system with a differential system; and

2 ein Flussdiagramm zur Darstellung der wesentlichen Verfahrensschritte bei der Anpassung eines Fahrdynamikregelungssystems an ein Differentialsystem. 2 a flowchart illustrating the main process steps in the adaptation of a vehicle dynamics control system to a differential system.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines komplexen Regelsystems, umfassend ein Fahrdynamikregelungssystem mit den Komponenten 1,3,4 und ein Differentialsystem mit den Komponenten 2,5,6a,6b. 1 shows a schematic representation of a complex control system, comprising a vehicle dynamics control system with the components 1 . 3 . 4 and a differential system with the components 2 . 5 . 6a . 6b ,

Das Fahrdynamikregelungssystem 1,3,4 umfasst ein Steuergerät 1, in dem ein Regelalgorithmus (im folgenden Fall ESP) als Software hinterlegt ist, eine Sensorik 3 zur Bestimmung der Reglereingangsgrößen (Istverhalten), sowie mehrere Stellglieder 4, wie z.B. ein Motorsteuergerät, eine Radbremse, etc., mit denen das Fahrverhalten des Fahrzeugs beeinflusst werden kann. Sämtliche Aktuatoren sind dabei in einem Block 4 zusammengefasst.The vehicle dynamics control system 1 . 3 . 4 includes a controller 1 in which a control algorithm (in the following case ESP) is stored as software, a sensor system 3 for determining the controller input variables (actual behavior), as well as several actuators 4 , such as an engine control unit, a wheel brake, etc., with which the driving behavior of the vehicle can be influenced. All actuators are in one block 4 summarized.

Bei Überschreiten einer vorgegebenen Eingriffsschwelle, d.h. einer vorgegebenen Regeldifferenz, wird beispielsweise die Bremse betätigt, um das Gierverhalten des Fahrzeugs an einen Sollwert anzupassen und somit das Fahrzeug zu stabilisieren, Das Differentialsystem 2,5,6a,6b umfasst ein zweites Steuergerät 2, das mit einer elektrisch betätigbaren Differentialkupplung 5 in Verbindung steht. (Alternativ könnte der Fahrdynamikregelungsalgorithmus und der Differentialsystem-Algorithmus auch in einem einzigen Steuergerät implementiert sein. Die Schnittstelle würde dann im Inneren des Steuergerätes liegen.) Der Kopplungsgrad der Differentialkupplung 5 kann vom Steuergerät 2 beliebig eingestellt werden, um eine Antriebskraft in gewünschter Weise auf die Räder 6a,6b zu verteilen. Dabei kann auch eine Differenzgeschwindigkeitsregelung durchgeführt werden.When exceeding a predetermined intervention threshold, ie a predetermined control difference, for example, the brake is actuated to adjust the yaw behavior of the vehicle to a desired value and thus to stabilize the vehicle, the differential system 2 . 5 . 6a . 6b includes a second controller 2 equipped with an electrically operated differential clutch 5 communicates. (Alternatively, the vehicle dynamics control algorithm and the differential system algorithm could also be implemented in a single controller, the interface would then be inside the controller.) The degree of coupling of the differential clutch 5 can from the control unit 2 be set arbitrarily to a driving force in desired way to the wheels 6a . 6b to distribute. In this case, a differential speed control can be performed.

Bei einer Veränderung des Kopplungsgrades kann sich das Eigenlenkverhalten des Fahrzeugs ändern, das je nach Einstellung entweder ein mehr übersteuerndes oder ein mehr untersteuerndes Fahrverhalten zeigen. Um die Funktion des Fahrdynamikregelungssystems 1,3,4 nicht zu beeinträchtigen, muss dieses entsprechend angepasst werden.With a change in the degree of coupling, the self-steering behavior of the vehicle may change, which show either a more oversteer or a more understeering driving behavior depending on the setting. To the function of the vehicle dynamics control system 1 . 3 . 4 not to be affected, this must be adjusted accordingly.

Hierzu wird dem ESP-Steuergerät 1 eine Information über den Kopplungsgrad K zugeführt, die vom Fahrdynamikregelungssystem 1,3,4 in unterschiedlicher Weise genutzt werden kann:
Die Information K kann erstens dazu genutzt werden, die Berechnung einer Sollgröße, wie z.B. der Soll-Giergeschwindigkeit zu korrigieren. Die Soll-Giergeschwindigkeit wird üblicherweise nach der sogenannten Ackermann-Gleichung berechnet, die auch als "Einspurmodell" bezeichnet wird:

Figure 00060001
This is done by the ESP control unit 1 information about the degree of coupling K supplied by the vehicle dynamics control system 1 . 3 . 4 can be used in different ways:
The information K can firstly be used to correct the calculation of a desired value, such as the desired yaw rate. The desired yaw rate is usually calculated according to the so-called Ackermann equation, which is also referred to as "single track model":
Figure 00060001

Dabei bezeichnet v die Fahrzeuggeschwindigkeit, δv den Lenkwinkel, L den Radstand und vch einen Eigenlenkparameter (charakteristische Geschwindigkeit). Die charakteristische Geschwindigkeit vch ist dabei eine variable Größe, die vom Eigenlenkverhalten des Fahrzeugs und somit vom Kopplungsgrad K abhängt: vch = f (K, ...) (2) In this case, v denotes the vehicle speed, δ v the steering angle, L the wheelbase and v ch a self-steering parameter (characteristic speed). The characteristic speed v ch is a variable variable which depends on the self-steering behavior of the vehicle and thus on the degree of coupling K: v ch = f (K, ...) (2)

Die Berechnung der Soll-Giergeschwindigkeit kann somit mittels einer Information über den Kopplungsgrad an das jeweilige Eigenlenkverhalten des Fahrzeugs angepasst werden.The Calculation of the desired yaw rate can thus by means of a information about the degree of coupling to the respective self-steering behavior of the vehicle be adjusted.

Neben dieser Anpassung bei der Sollwert-Berechnung kann wahlweise oder zusätzlich auch eine Eingriffsschwelle des Giergeschwindigkeitsreglers auf geweitet werden, d.h. die Regelung erfolgt erst bei einer höheren Regelabweichung.Next This adjustment in the setpoint calculation can optionally or additionally also an intervention threshold of the yaw rate controller widened, i. the control only takes place at a higher control deviation.

Die Eingriffsschwelle des Giergeschwindigkeitsreglers ist dabei vorzugsweise eine Funktion des Kopplungsfaktors K: S = f (K, ...) (3) The engagement threshold of the yaw rate controller is preferably a function of the coupling factor K: S = f (K, ...) (3)

Das Differentialsystem 2,5 kann außerdem vom Fahrdynamikregelungssystem 1,3,4 angesteuert werden, um den Kopplungsgrad in gewünschter Weise einzustellen. Das ESP-Steuergerät 1 übermittelt hierzu beispielsweise Signale on/off, um das Differentialsystem 2,5 zu aktivierten bzw. zu deaktivieren, oder ein Signal „Def", um einen gewünschten Kopplungsgrad einzustellen.The differential system 2 . 5 can also from the vehicle dynamics control system 1 . 3 . 4 be controlled to adjust the degree of coupling in the desired manner. The ESP control unit 1 For this purpose, for example, transmits signals on / off to the differential system 2 . 5 to activate or deactivate, or a signal "Def" to set a desired degree of coupling.

2 zeigt ein Flussdiagramm mit den wesentlichen Verfahrensschritten bei der Anpassung eines Fahrdynamikregelungssystems an ein Differentialsystem 2,5. 2 shows a flowchart with the essential steps in the adaptation of a vehicle dynamics control system to a differential system 2 . 5 ,

In einem ersten Verfahrensschritt 10 wird zunächst die Information über den Kopplungsgrad K vom ESP-Steuergerät 1 eingelesen. In Schritt 11 wird überprüft, ob der eingelesene Wert plausibel ist (ja) oder nicht (nein). Falls ja, wird beispielsweise die charakteristische Geschwindigkeit vch an den Kopplungsgrad K angepasst. Falls nein, wird vom ESP-Steuergerät 1 eine Deaktivierungsanforderung an das Steuergerät 2 ausgegeben (Schritt 12), die bewirkt, dass das Differentialsystem 2,5 in den Normalzustand übergeht.In a first process step 10 First, the information about the degree of coupling K from the ESP control unit 1 read. In step 11 It is checked whether the read-in value is plausible (yes) or not (no). If yes, for example, the characteristic speed v ch is adapted to the coupling degree K. If not, will be from the ESP control unit 1 a deactivation request to the controller 2 issued (step 12 ), which causes the differential system 2 . 5 goes into the normal state.

Bei einem plausiblen Wert K für den Kopplungsfaktor wird in Schritt 14 außerdem eine Anregelschwelle an den aktuellen Kopplungsfaktor K angepasst.At a plausible value K for the coupling factor becomes in step 14 In addition, a Anregelschwelle adapted to the current coupling factor K.

In Schritt 15 wird dann der Giergeschwindigkeitsregler (eine Funktionalität des ESP) aktualisiert und in Schritt 16 erhält schließlich der Bremsschlupfregler und andere Regler der Fahrdynamikregelung die zugehörigen aktuellen Sollwerte.In step 15 then the yaw rate controller (a functionality of the ESP) is updated and in step 16 finally receives the brake slip control and other controller of the vehicle dynamics control the associated current setpoints.

11
ESP-SteuergerätESP control unit
22
Differential-SteuergerätDifferential control device
33
ESP-SensorikESP sensor
44
ESP-AktuatorenESP actuators
55
Differentialkupplungdifferential clutch
6a,6b6a, 6b
Räderbikes
10–1610-16
Verfahrensschrittesteps
KK
Kopplungsfaktorcoupling factor

Claims (8)

Fahrdynamikregelungssystem für ein Fahrzeug, das neben dem Fahrdynamikregelungssystem (1,3,4) ein Differentialsystem (2,5) mit einer Differentialkupplung (5) aufweist, mittels der das vom Fahrzeugmotor erzeugte Antriebsmoment auf mehrere Räder (6a,6b) variabel verteilt werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass das Differentialsystem (2,5) eine Information über den Kopplungsgrad (K) der Differentialkupplung (5) bereitstellt, die dem Fahrdynamikregelungssystem (1,3,4) zugeführt wird, das die Information bei einer Fahrdynamikregelung berücksichtigt.Vehicle dynamics control system for a vehicle which, in addition to the vehicle dynamics control system ( 1 . 3 . 4 ) a differential system ( 2 . 5 ) with a differential clutch ( 5 ), by means of which the drive torque generated by the vehicle engine on several wheels ( 6a . 6b ) can be variably distributed, characterized in that the differential system ( 2 . 5 ) Information about the degree of coupling (K) of the differential clutch ( 5 ) provided to the vehicle dynamics control system ( 1 . 3 . 4 ), which takes into account the information in a vehicle dynamics control. Fahrdynamikregelungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Information über den Kopplungsgrad (K) bei der Berechnung einer Sollgröße (dψsoll/dt) der Fahrdynamikregelung berücksichtigt wird.Vehicle dynamics control system according to claim 1, characterized in that the information about the degree of coupling (K) in the calculation of a desired value (dψ soll / dt) of the vehicle dynamics control is taken into account. Fahrdynamikregelungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine charakteristische Geschwindigkeit vch in Abhängigkeit von der Information über den Kopplungsgrad (K) ermittelt wird.Vehicle dynamics control system according to claim 1 or 2, characterized in that a characteristic speed v ch in dependence on the information about the degree of coupling (K) is determined. Fahrdynamikregelungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Eingriffsschwelle des Fahrdynamikregelungssystems (1,3,4) in Abhängigkeit von der Information über den Kopplungsgrad (K) geändert wird.Vehicle dynamics control system according to one of the preceding claims, characterized in that an intervention threshold of the vehicle dynamics control system ( 1 . 3 . 4 ) is changed depending on the information about the degree of coupling (K). Fahrdynamikregelungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Information über den Kopplungsgrad (K) auf Plausibilität hin überwacht wird.Vehicle dynamics control system according to one of the preceding Claims, characterized in that the information about the degree of coupling (K) on plausibility monitored becomes. Verfahren zur Koordination eines Fahrdynamikregelungssystems (1,3,4) mit einem Differentialsystem (2,5), das eine Differentialkupplung (5) aufweist, mit der das von einem Fahrzeugmotor gelieferte Antriebsmoment auf mehrere Räder (6a,6b) variabel verteilt werden kann, gekennzeichnet durch folgende Schritte: – Bereitstellen einer Information über den Kopplungsgrad (K) der Differentialkupplung (5), – Übertragen der Information (K) an das Fahrdynamikregelungssystem (1,3,4), und – Durchführen einer Fahrdynamikregelung in Abhängigkeit von der zugeführten Information K.Method for coordinating a vehicle dynamics control system ( 1 . 3 . 4 ) with a differential system ( 2 . 5 ), which has a differential coupling ( 5 ), with which the drive torque delivered by a vehicle engine to several wheels ( 6a . 6b ) can be distributed variably, characterized by the following steps: providing information about the degree of coupling (K) of the differential clutch ( 5 ), - transmitting the information (K) to the vehicle dynamics control system ( 1 . 3 . 4 ), and - performing a vehicle dynamics control in dependence on the supplied information K. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Regelschwelle der Fahrdynamikregelung in Abhängigkeit von der zugeführten Information (K) eingestellt wird.Method according to Claim 6, characterized that a control threshold of the vehicle dynamics control in dependence from the supplied Information (K) is set. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parameter eines Fahrdynamikregelungsalgorithmus, insbesondere die charakteristische Geschwindigkeit (vch) in Abhängigkeit von der zugeführten Information (K) berechnet wird.A method according to claim 6 or 7, characterized in that a parameter of a vehicle dynamics control algorithm, in particular the characteristic speed (v ch ) in dependence on the supplied information (K) is calculated.
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