DE10335568B4 - The robot system and method of use - Google Patents

The robot system and method of use

Info

Publication number
DE10335568B4
DE10335568B4 DE2003135568 DE10335568A DE10335568B4 DE 10335568 B4 DE10335568 B4 DE 10335568B4 DE 2003135568 DE2003135568 DE 2003135568 DE 10335568 A DE10335568 A DE 10335568A DE 10335568 B4 DE10335568 B4 DE 10335568B4
Authority
DE
Grant status
Grant
Patent type
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE2003135568
Other languages
German (de)
Other versions
DE10335568A1 (en )
Inventor
Andreas Dr.-Ing. Stopp
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daimler AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Grant date

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1615Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/1617Cellular, reconfigurable manipulator, e.g. cebot
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00Joints
    • B25J17/02Wrist joints
    • B25J17/0208Compliance devices
    • B25J17/0216Compliance devices comprising a stewart mechanism
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0096Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table

Abstract

Robotersystem mit einem beweglichen Transportroboter (10, 11) für den Transport eines ersten Werkstücks (8, 9), dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter (10, 11) über Kopplungsmittel (6,7) zum lösbaren Andocken an einen zweiten Roboter (11, 10, 12) verfügt. Robot system with a mobile transfer robot (10, 11) for the transport of a first workpiece (8, 9), characterized in that the transport robots (10, 11) via coupling means (6,7) for releasably attaching to a second robot (11, 10, 12) has.

Description

  • [0001]
    Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem für den Transport und die Bearbeitung eines Werkstücks in einer automatisierten Fertigungsumgebung, mit einem beweglichen Transportroboter für den Transport eines zu bearbeitenden Werkstücks. The present invention relates to a robot system for transporting and processing a workpiece in an automated manufacturing environment with a mobile transfer robot for transporting a workpiece to be machined. Der Einsatz derartiger Transportroboter wird in zunehmendem Maße anstelle von fest installierten Förderanlagen in Betracht gezogen, um Fertigungsstationen mit zu bearbeitenden Werkstücken zu versorgen. The use of such transport robot is drawn increasingly instead of fixed conveyors into consideration in order to provide production stations with workpieces to be machined.
  • [0002]
    Wenn ein Werkstück an einer solchen Fertigungsstation unter Ausübung einer Kraft auf das Werkstück bearbeitet werden soll, so ist dies nur mit einer geeigneten Fixierung des Werkstückes möglich. When a workpiece is to be machined in such a production station while applying a force to the workpiece, so this is only possible with a suitable fixation of the workpiece. Die Fixierung des Werkstücks mit Hilfe von Fixierungsmitteln der Fertigungsstation erfordert eine Übergabe des Werkstücks von einem Transportroboter, der es herangeschafft hat, an die Fertigungsstation vor der Durchführung des Fertigungsschritts und eine erneute Übergabe des bearbeiteten Werkstücks an den gleichen oder einen anderen Transportroboter zur Weiterbeförderung des Werkstücks nach der Bearbeitung. The fixing of the workpiece with the aid of fixing means of the production station requires a handoff of the workpiece by a transport robot having zoom managed at the manufacturing station before carrying out the manufacturing step and a re-transfer the machined workpiece to the same or other transport robot for further transportation of the workpiece after machining.
  • [0003]
    Um derartige Übergabevorgänge ausführen zu können, muss entweder der Transportroboter oder die Fertigungsstation, mit geeigneten Werkzeugen zum Handhaben des Werkstücks ausgestattet sein, die die Fertigungsstation oder den Transportroboter verkomplizieren und verteuern; In order to perform such handover processes, either the transport robot or the manufacturing station must be equipped with appropriate tools for handling the workpiece, which complicate the manufacturing station or transport robots and expensive; außerdem erfordern die eventuell mit hoher Präzision auszuführenden Übergabevorgän ge eine beträchtliche Zeit, die die Effektivität der Fertigung beeinträchtigt. In addition, the Übergabevorgän may be performed with high precision ge require a considerable time, which affects the effectiveness of the production.
  • [0004]
    Die WO 02/45915 A1 beschreibt ein autonomes, berädertes, mobiles Robotersystem, welches ua eine Rechnereinheit mitführt. WO 02/45915 A1 describes an autonomous, berädertes, mobile robot system, which carries, inter alia, a computer unit. Um mit dem Robotersystem mehrere unterschiedliche Arbeitsabläufe durchführen zu können, werden an dieses wechselweise über eine mechanische Verbindung unterschiedliche Betriebsmodule angekuppelt, diese bilden sodann eine mobile Einheit. To be able to perform with the robot system, several different operations, different operating modules are coupled to this alternately via a mechanical connection, these then form a mobile unit. Bei den Betriebsmodulen handelt es sich jedoch um keine weiteren eigenständigen Roboter, sondern diese werden mittels der Rechnereinheit des Robotersystems gesteuert und navigiert. However, at the operating modules is no further autonomous robots, but these are controlled by the computer unit of the robot system and navigates. Bei den Betriebsmodulen handelt es sich beispielsweise um Transportanhänger, Hebezeuge oder Kehrmaschinen. The operating modules are, for example, trailer, hoists or sweepers.
  • [0005]
    In der In the DE 3851020 T2 DE 3851020 T2 wird ein Produktionssystem mit unbemannten, automatisch geführten Transportfahrzeugen beschrieben. a production system will be described with unmanned automatic guided transport vehicles. Die Transportfahrzeuge sind dabei berädert, lenkbar und können sich aufgrund von Steuersignalen eines Steuersystems frei auf dem Fahrboden bewegen. The transport vehicles are berädert about to be steered and can move response to control signals of a control system freely on the driving ground. Die Transportfahrzeuge tragen dabei in Abhängigkeit ihres Einsatzortes unterschiedliche Roboteranordnungen, womit zB Werkstücke ergriffen oder beim Transport gehalten werden können. The transport vehicles carrying case, depending on their place of use different robot configurations, which, for example, workpieces can be taken or held during transport. Nachdem der Transportroboter ein Werkstück zum Bearbeiten zu einer Bearbeitungsstation transportiert hat, wird dieser während des Bearbeitungsvorgangs am Einsatzort fixiert, insbesondere wird der Transportroboter mittels Wagenhebern auf dem Bearbeitungsboden gehalten. After the transport robot transports a workpiece for processing to a processing station, this is fixed during the machining operation on site, in particular the transport robot is held on the processing tray by means of jacks.
  • [0006]
    Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, ein Robotersystem und ein Verfahren zu dessen Betrieb zu schaffen, die eine hoch effiziente Fertigung mit geringem Aufwand ermöglichen. The object of the present invention to provide a robot system and a method for its operation that allow for highly efficient production at low cost.
  • [0007]
    Die Aufgabe wird zum einen gelöst durch ein Robotersystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Die Kopplungsmittel des Transportroboters zum lösbaren Andocken an einen zweiten Roboter erlauben es, wenn der zweite Roboter einen Fertigungsschritt an dem Werkstück durchführt, dabei von dem zweiten Roboter ausgeübte Kräfte aufzufangen und so eine genaue Position des Werkstücks einzuhalten, ohne dass es vom Transportroboter an den zweiten Roboter übergeben werden muss, oder, wenn der zweite Roboter ebenfalls ein Transportroboter ist, von diesen beiden Robotern getragene Werkstücke in einer festen Lagebeziehung zueinander für daran ausführende Fertigungsschritte zu halten. The object is firstly achieved by a robot system having the features of claim 1. The coupling means of the transportation robot for releasably attaching to a second robot allow, when the second robot performs a manufacturing step to the workpiece, thereby to absorb exerted by the second robot forces and observed as a precise position of the workpiece, without having to be transferred by the transport robot to the second robot, or if the second robot is also a transport robot to keep carried by these two robots work pieces in a fixed relation to each other for executing thereon manufacturing steps.
  • [0008]
    Vorzugsweise haben die Kopplungsmittel des Transportroboters formschlüssig mit Kopplungselementen des zweiten Roboters ineinandergreifende Kopplungselemente, die die Position des Transportroboters in Bezug auf den zweiten Roboter im angedockten Zustand eindeutig festlegen. Preferably, the coupling means of the transport robot has a form-fitting interlocking with coupling elements of the second robot coupling elements that uniquely define the position of the transport robot with respect to the second robot in the docked state. Diese Kopplungselemente können zB durch einander zugewandt platzierbare Öffnungen der Gehäuse der zwei Roboter gebildet sein, die mit Klammern bestückt sind, welche ausfahrbar sind, um in die Öffnung des jeweils anderen Roboters einzugreifen. for example, these coupling elements may be formed by facing each other placeable openings of the housing of the two robots, which are fitted with clamps which are extendable to engage in the opening of the respective other robot.
  • [0009]
    Um eine Feinpositionierung der Werkstücke gegeneinander zu ermöglichen, verfügt der Transportroboter neben einem Fahrgestell vorzugsweise über einen Halter für das erste Werkstück, der in Bezug auf das Fahrgestell in einem oder mehreren Freiheitsgraden bewegbar ist. In order to enable fine positioning of the work pieces against one another, the transport robot has not only a chassis preferably via a holder for the first workpiece, which is movable with respect to the chassis in one or more degrees of freedom. Die Kopplungsmittel sind bei einem solchen Transportroboter zweckmäßigerweise am Fahrgestell angeordnet. The coupling means are arranged in such a transport robot expediently on the chassis.
  • [0010]
    Zum automatischen Positionieren der Werkstücke gegeneinander sind vorzugsweise Sensoren zum Erfassen einer Position des zweiten Werkstücks in Bezug auf das erste vorgesehen. For automatically positioning the workpieces against each other sensors for detecting a position of the second workpiece with respect to the first are preferably provided.
  • [0011]
    Bei dem zweiten Roboter kann es sich zB um einen Fertigungsroboter handeln; The second robot can for example be a production robot; er kann aber auch wiederum ein Transportroboter sein. but it can also be a transport robot again. Insbesondere in letztem Falle ist es zweckmäßig, wenn die Kopplungsmittel der Transportroboter identisch und zwittrig ausgebildet sind, so dass jeweils zwei beliebige identische Transportroboter zu einem Transportverbund gekoppelt werden können. In particular, in the latter case it is advantageous if the coupling means of the transport robot are identical and hermaphroditic, such that any two identical transport robot may be coupled to a transport group. Alternativ besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass die Kopplungsmittel einheitlich ausgestaltet sind. Alternatively, it is also possible that the coupling means are uniformly designed.
  • [0012]
    Die im ungekoppelten Zustand autonom beweglichen Transportroboter weisen zweckmäßigerweise Kommunikationsmittel zum Koordinieren ihrer Bewegungen im gekoppelten Zustand auf. The autonomous movable in the uncoupled state transport robot advantageously have means of communication to coordinate their movements in the coupled state. Diese Kommunikationsmittel können insbesondere zur Abwicklung eines Dialogs zwischen den Transportrobotern ausgelegt sein, durch den sich die zwei Transportroboter darüber einigen, welcher von ihnen einen zu fahrenden Kurs oder eine einzunehmende Fertigungsposition vorgibt, und welcher der Vorgabe zu folgen hat. This communication may be especially designed for handling a dialogue between the transport robots, through which the two transport robots agree which of them pretends to a driving course or position to be taken making position, and which of the target has to follow. Wenn bei einem vorgesehenen Fertigungsschritt auch die Fertigungsstation eine Kraft auf eines der Werkstücke ausüben muss, ist es zweckmäßig, wenn das Transportgespann auch über Mittel zum Andocken an die Fertigungsstation verfügt. Although the manufacturing station has to exert a force on one of the workpieces at a planned production step, it is advantageous if the transport trailer also has means for docking to the manufacturing station. Bei der Fertigungsstation kann es sich insbesondere um einen seinerseits ebenfalls mobilen Fertigungsroboter handeln. In the manufacturing station may be an in turn also mobile robot manufacturing in particular. Die Mittel zum Andocken des Fertigungsroboters sind vorzugsweise vom gleichen Typ wie die der Transportroboter. The means for docking of the manufacturing robot are preferably of the same type as that of the transport robot.
  • [0013]
    Ein Fertigungsverfahren unter Einsatz des erfindungsgemäßen Transportroboters umfasst vorzugsweise die Schritte des Andockens des mit einem ersten Werkstück beladenen Transportroboters an einen zweiten Roboter, das Durchführen eines ersten Fertigungsschritts an dem Werkstück, eventuell weitere Schritte und schließlich das Trennen der zwei Roboter von einander. A production method using the transfer robot according to the invention preferably comprises the steps of docking of the laden with a first workpiece transfer robot at a second robot, performing a first manufacturing step on the workpiece may need additional steps and finally separating the two robots of today.
  • [0014]
    Der zweite Roboter kann ein Fertigungsroboter sein, der den Fertigungsschritt an dem ersten Werkstück und eventuell gleichzeitig an einem von ihm getragenen zweiten Werkstück durchführt. The second robot can be a manufacturing robot, which possibly carries out the manufacturing step of the first workpiece and simultaneously on a carried by it the second workpiece. Er kann aber auch ein mit einem zweiten Werkstück beladener weiterer Transportroboter sein, der an den ersten andockt, um dann einen gemeinsamen Fertigungsschritt an beiden Werkstücken von einem anderen Roboter durchführen zu lassen. However, it can also be a loaded with a second workpiece further transport robot, which binds to the first, in order then to be a common production step to perform the two workpieces by another robot. Das Andocken eines solchen zweiten Roboters kann mehrfach wiederholt werden, wodurch im Laufe der Fertigung ein vielteiliger Verbund von Transportrobotern entsteht, der in der Lage ist, große, aus vielen einzelnen Werkstücken zusammengefügte Teile zu befördern. The docking of such a second robot can be repeated several times, which in the course of manufacturing a multipartite network of transport robots created that is able to handle large, assembled from many individual workpieces parts.
  • [0015]
    Um Zeit zu sparen, können wenigstens einzelne der Fertigungsschritte an den Werkstücken durchgeführt werden, während sich die aneinander angedockten Roboter bewegen. To save time, some of the manufacturing steps on the workpieces can be performed at least while moving the mutually docked robot. Derartige Fertigungsschritte sind mit hoher Genauigkeit realisierbar, wenn ein mobiler Fertigungsroboter für die Durchführung eines solchen Fertigungsschritts vorab an den Transportroboter oder einen Verbund von mehreren Transportrobotern andockt. Such manufacturing steps can be realized with high accuracy when a mobile manufacturing robot for carrying out such a manufacturing step of pre-docked to the transport robot or a composite of a plurality of transport robots.
  • [0016]
    Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die beigefügten Figuren. Other features and advantages of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments with reference to the accompanying figures. Es zeigen: Show it:
  • [0017]
    1 1 eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Transportroboters; a schematic view of a transfer robot according to the invention;
  • [0018]
    2 2 zwei Transportroboter vom in two transport robots from in 1 1 gezeigten Typ, die jeweils mit einem Werkstück beladen sind, beim Vorbereiten des Andockens; type shown, each loaded with a workpiece during preparation of docking;
  • [0019]
    3 3 die zwei Transportroboter aus the two transport robots 2 2 im angedockten Zustand sowie einen Fertigungsroboter beim Vorbereiten des Andockens an den durch die zwei Transportroboter gebildeten Verbund; in the docked state as well as a manufacturing robot in preparing the docking with the space formed by the two composite transport robot;
  • [0020]
    4 4 den Verbund aus the composite of 3 3 sowie eine abgewandelte Ausgestaltung eines daran andockenden Fertigungsroboters; as well as a modified embodiment of the docking thereto manufacturing robot; und and
  • [0021]
    5 5 seitliche Flanken von zwei Robotern, die mit einer zweiten Ausgestaltung von Kopplungsmitteln versehen sind. lateral flanks of two robots, which are provided with a second embodiment of coupling means.
  • [0022]
    1 1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Beispiels für einen erfindungsgemäßen Transportroboter. shows a perspective view of an example of an inventive transport robot. In einem kastenförmigen Fahrgestell In a box-shaped chassis 1 1 sind mehrere Motoren zum Antreiben bzw. Lenken von Rädern are a plurality of motors for driving and steering wheels 2 2 sowie zum Ausstrecken und Kontrahieren von Tragarmen and to stretch and contraction of support arms 3 3 sowie diverse Sensoren zur Erfassung der Umgebung des Transportroboters untergebracht. housed and various sensors for detecting the surroundings of the transport robot.
  • [0023]
    Die neun Tragarme The nine support arms 3 3 sind an ihren unteren Enden über untere Kugelgelenke are at their lower ends by lower ball joints 4 4 schwenkbar mit dem Fahrgestell pivotally connected to the chassis 1 1 verbunden; connected; jeweils drei von ihnen sind durch drei obere Kugelgelenke in each case three of them are by three upper ball joints 5 5 verbunden. connected. Durch Strecken oder Kontrahieren einzelner Tragarme By stretching or contracting of individual support arms 3 3 sind die oberen Kugelgelenke are the upper ball joints 5 5 in drei Raumrichtungen bewegbar. movable in three spatial directions. Sie dienen als Auflagepunkte für ein (in der Figur nicht gezeigtes) Werkstück, das beispielsweise mit Hilfe eines in die oberen Kugelgelenke They serve as support points for a (not shown in the figure) workpiece, for example by means of a in the upper ball joints 5 5 eingebauten Elektromagneten oder formschlüssig zB mittels Klammern oder Verriegelungen fixierbar ist. built-in electromagnet or positively, for example by means of clips or latches can be fixed.
  • [0024]
    Alternativ könnten auch lediglich sechs Tragarme vorgesehen sein, die jeweils einerseits über ein Kugelgelenk am Fahrgestell und andererseits über ein zweites Kugelgelenk an einer Plattform angreifen, die zum Aufnehmen eines Werkstücks dient. Alternatively, only six support arms could also be provided, which in each case act on the one hand by a ball joint on the chassis and on the other hand via a second ball joint on a platform which serves to accommodate a workpiece. Eine solche Konstruktion mit sechs Tragarmen ist aus Such a construction with six carrying arms is from US 4,536,690 US 4,536,690 bekannt und wird daher hier nicht weiter beschrieben. known and will therefore not be described here.
  • [0025]
    Das Fahrgestell the chassis 1 1 hat vier seitliche Flanken, von den zwei in der Figur sichtbar sind. has four lateral edges, are visible in the figure of the two. Diese Flanken sind mit Kopplungsmitteln, hier in Form eines kegelförmigen Vorsprungs These edges are provided with coupling means, here in the form of a conical projection 6 6 und einer zu dem Vorsprung and to the projection 6 6 komplementär geformten Aussparung complementarily shaped recess 7 7 versehen. Provided. Diese Kopplungsmittel This coupling means 6 6 , . 7 7 sind an den Seitenflanken so angeordnet, dass, wenn, wie in are arranged at the sidewalls so that when, as in 2 2 gezeigt, zwei erfindungsgemäße Transportroboter shown, two transfer robot according to the invention 10 10 , . 11 11 fluchtend zueinander Position beziehen, die Längsachsen der Vorsprünge refer alignment with each other position, the longitudinal axes of the projections 6 6 und Aussparungen and recesses 7 7 an ihren sich zugewandten Seitenflanken übereinfallen. over incident on their mutually facing side edges. Die sich verjüngende Form der Vorsprünge The tapered shape of the protrusions 6 6 und Aussparungen and recesses 7 7 erlaubt es, die Transportroboter allows the transport robot 10 10 , . 11 11 zunächst mit eher geringer Genauigkeit in Bezug aufeinander zu positionieren und sie dann aufeinander zuzubewegen. to position first with rather low accuracy relative to each other and then towards each other. Eine Feinanpassung der Positionen der Transportroboter A fine adjustment of the positions of the transport robot 10 10 , . 11 11 quer zu ihrer Bewegungsrichtung ergibt sich durch die verjüngte Form der Kopplungsmittel transversely to its direction of movement is due to the tapered shape of the coupling means 6 6 , . 7 7 selbsttätig bei fortschreitender Annäherung der Transportroboter automatically progresses approximation of the transport robot 10 10 , . 11 11 aneinander. together. Wenn die Seitenflanken der Transportroboter When the side edges of the transport robot 10 10 , . 11 11 einander berühren und die Vorsprünge und Aussparungen contact each other, the projections and recesses 6 6 , . 7 7 formschlüssig ineinandergreifen, erfolgt eine Verriegelung, zB durch (nicht dargestellte) mechanische Mittel oder mit Hilfe von Elektromagneten, die eine unerwünschte Bewegung der zwei Transportroboter form-fitting mesh, then a lock, for example by (not shown) mechanical means or by using electromagnets, the undesired movement of the two transport robots 10 10 , . 11 11 gegeneinander ausschließt. against each other excludes.
  • [0026]
    Selbstverständlich könnte alternativ die Positionierung der Roboter in Bezug auf einander rein sensoriell gesteuert erfolgen; Of course, the positioning of the robot in terms could controlled purely sensorial on each other alternatively be carried out; eine Führungswirkung durch die Kopplungsmittel beim Annähern, wie durch die verjüngte Form der Kopplungsmittel a guiding action by the coupling means when approaching, as shown by the tapered shape of the coupling means 6 6 , . 7 7 erreicht, wäre dann nicht nötig. achieved would not be needed then.
  • [0027]
    Während des Aufeinanderzubewegens erfasst jeder Transportroboter During the succession Zubewegens each transport robot detected 10 10 , . 11 11 mit Hilfe seiner Sensoren die Position eines vom jeweils anderen Transportroboter by means of its sensors, the position of a transport robot from the other 11 11 bzw. or. 10 10 getragenen Werkstücks supported workpiece 8 8th bzw. or. 9 9 und steuert seine Tragarme and controls its supporting arms 3 3 an, um das eigene Werkstück in Bezug auf das gegenüberliegende in eine durch einen einprogrammierten Fertigungsplan vorgegebene Position zu bringen. To bring to its own workpiece with respect to the opposite in a predetermined by a pre-programmed production schedule position.
  • [0028]
    3 3 zeigt die zwei Transportroboter shows the two transport robots 10 10 , . 11 11 im aneinander angedockten Zustand; in each docked state; bei beiden ist die Position der von ihnen getragenen Werkstücke both the position of the workpieces carried by them 8 8th , . 9 9 mit Hilfe der Tragarme with the help of the support arms 3 3 hier so angepasst, dass die Werkstücke so adjusted here that the workpieces 8 8th , . 9 9 an zwei Kanten stumpf gegeneinanderstoßen. butt butt against each other on two edges.
  • [0029]
    Bei einem an den Werkstücken In one of the workpieces 8 8th , . 9 9 vorzunehmenden Bearbeitungsschritt kann es sich beispielsweise um einen Schweißvorgang handeln, bei dem die Werkstücke entlang der einander zugewandten Kanten verbunden werden. be undertaken processing step may, for example, be a welding process, wherein the workpieces are joined along the facing edges. Ein hierfür erforderlicher Druck der Kanten gegeneinander wird von den zwei Transportrobotern A purpose required pressure of the edges against each of the two transport robots 10 10 , . 11 11 durch entsprechende Ansteuerung der Tragarme by appropriate control of the carrier arms 3 3 ausgeübt; exercised; dabei verhindert die Andockung der Transportroboter aneinander, dass diese sich unbeabsichtigt voneinander lösen und die erforderliche Andruckkraft zwischen den Werkstücken The docking of the transport robot prevented each other such that they dissolve in each other unintentionally and the necessary contact pressure between the workpieces 8 8th , . 9 9 nicht zu Stande kommt. does not come to pass.
  • [0030]
    Ein Schweißroboter A welding robot 12 12 umfasst ein Fahrgestell comprises a chassis 15 15 , das hier mit den Fahrgestellen That here with the chassis 1 1 der Transportroboter the transport robot 10 10 , . 11 11 identisch dargestellt ist, sowie einen auf dem Fahrgestell is shown to be identical, and one on the chassis 15 15 montierten beweglichen Arm mounted movable arm 13 13 , der an seinem freien Ende einen Schweißkopf Which at its free end a welding head 14 14 trägt. wearing.
  • [0031]
    In Folge der Baugleichheit der Fahrgestelle As a result of identical design of the chassis 1 1 , . 15 15 und ihrer Kopplungsmittel and its coupling agent 6 6 , . 7 7 kann der Schweißroboter can the welding robot 12 12 sich an einer Seitenflanke jedes der beiden Transportroboter on one side edge of each of the two transport robots 10 10 , . 11 11 positionieren und dort andocken, indem er mit seinem Vorsprung position and dock there by his boss he 6 6 in die Aussparung in the recess 7 7 des Fahrgestells the chassis 1 1 des Transportroboters the transport robot 10 10 oder or 11 11 einfährt und dementsprechend dessen Vorsprung retract and accordingly the protrusion 6 6 in einer (in der Figur nicht sichtbaren) Aussparung in a (not visible in the figure) cutout 7 7 des Fahrgestells the chassis 15 15 aufnimmt. receives. So ist die Position des Schweißroboters So is the position of the welding robot 12 12 in Bezug auf die Transportroboter in relation to the transport robot 10 10 , . 11 11 exakt festgelegt, und der Schweißkopf precisely defined, and the welding head 14 14 kann präzise an den sich berührenden Kanten der Werkstücke can precisely at the contacting edges of the workpieces 8 8th , . 9 9 entlang geführt werden. are guided along.
  • [0032]
    Im Fall des Schweißroboters ist ein Andocken nicht unbedingt erforderlich, da er beim Schweißen keine Kraft auf die Werkstücke In the case of the welding robot docking is not absolutely necessary, since it during welding no force on the workpieces 8 8th , . 9 9 ausübt. exercises. Es genügt eine sensorielle Ausrichtung, was insbesondere im Falle des Laserschweißens interessant ist. Suffice a sensory orientation, which is particularly important in the case of laser welding. So kann der Schweißroboter insbesondere auch als Ganzes verfahren werden, während er eine Schweißnaht herstellt, während die Werkstücke Thus, the welding robot can be moved in particular as a whole, while it produces a weld, while the workpieces 8 8th , . 9 9 durch die aneinander angedockten Transportroboter together by the transport robot docked 10 10 , . 11 11 gefügt bleiben. stay together.
  • [0033]
    Aufgrund der festen Kopplung zwischen den Transportrobotern Because of the tight coupling between the transport robots 10 10 , . 11 11 und dem Fertigungsroboter and the production robots 12 12 andererseits könnte auch ein Fertigungsroboter zum Einsatz kommen, der bei seinem Bearbeitungsschritt eine nicht vernachlässigbare Kraft auf die Werkstücke ausübt, zB ein Schraubroboter. On the other hand, a manufacturing robot could be used which exerts its processing step in a non-negligible force on the workpieces, such as a screwdriving.
  • [0034]
    Wenn der Schweißroboter When the welding robot 12 12 seine Arbeit beendet hat und sich von dem aus den zwei Transportrobotern his work has ended and from which the two transport robots 12 12 , . 11 11 gebildeten Gespann wieder gelöst hat, kann ein weiterer Transportroboter, der ein drittes, mit den Werkstücken Team has formed dissolved again, a further transport robot that a third, with the workpieces 8 8th , . 9 9 zusammenzufügendes Werkstück befördert, an beliebige freie Kopplungselemente einer Flanke eines der Roboter zusammenzufügendes workpiece transported to arbitrary coupling elements free an edge of the robot 10 10 , . 11 11 andocken, wodurch im Laufe mehrerer aufeinanderfolgender Bearbeitungsschritte ein immer größeres, von einer Vielzahl von Transportrobotern gleichzeitig getragenes Teil entstehen kann. dock, which can be an ever-increasing, at the same time supported by a plurality of transport robots sometimes arise in the course of several successive processing steps.
  • [0035]
    Da die Aussparung Since the recess 7 7 und der Vorsprung and the projection 6 6 an jeder Seitenflanke eines Fahrgestells on each side edge of the chassis 1 1 , . 15 15 eine zwittrige Anordnung bilden, dh die Seitenflanke an eine identisch gestaltete Seitenflanke eines anderen Fahrgestells koppeln kann, können identische Fahrgestelle form a hermaphroditic assembly, ie, the side edge may be coupled to an identically designed side edge of the other chassis, can identical chassis 1 1 , . 15 15 für beide Transportroboter for both transport robot 10 10 , . 11 11 sowie für mit diesen zusammenarbeitende Fertigungsroboter and for with this collaborative production robots 12 12 verwendet werden. be used. Die Fahrgestelle können daher in großer Stückzahl preiswert hergestellt werden. The chassis can therefore be produced inexpensively in large quantities. Vorzugsweise sind die zwei Transportroboter Preferably, the two transport robots 10 10 , . 11 11 völlig identisch, so dass jeder von ihnen indifferent zum Transport eines beliebigen Werkstückes completely identical, so that each of them indifferent for the transport of any workpiece 8 8th oder or 9 9 eingesetzt werden kann. can be used.
  • [0036]
    4 4 zeigt die gleichen zwei Transportroboter shows the same two transport robots 10 10 , . 11 11 wie as 3 3 zusammen mit einem Schweißroboter together with a welding robot 12' 12 ' mit abgewandeltem Fahrgestell with abgewandeltem chassis 15' 15 ' . , Dieses abgewandelte Fahrgestell unterscheidet sich von den Fahrgestellen This modified chassis differs from the chassis 1 1 der Transportroboter the transport robot 10 10 , . 11 11 in der Anordnung der Kopplungsmittel. in the arrangement of the coupling agent. Diese sind an den Seitenflanken so angeordnet, dass zB der Abstand von einem Vorsprung These are arranged at the side edges so that, for example, the distance from a projection 6 6 an einer Seitenflanke des Transportroboters on one side edge of the transport robot 10 10 zu der Aussparung to the recess 7 7 an der gleichen Flanke genau so groß ist wie zu der Aussparung on the same edge is exactly as great as to the recess 7 7 einer benachbarten Flanke des angedockten Transportroboters an adjacent edge of the docked transport robot 11 11 . , An dem Fahrgestell To the chassis 15' 15 ' sind die Kopplungsmittel are the coupling agent 6 6 , . 7 7 in ihrer Anordnung vertauscht, so dass im angedockten Zustand eine Aussparung des Fahrgestells swapped in their arrangement, so that in the docked state, a recess of the chassis 15' 15 ' den Vorsprung the boss 6 6 des Transportroboters the transport robot 10 10 aufnimmt und ein Vorsprung an der gleichen Flanke des Fahrgestells and receiving a projection on the same edge of the chassis 15' 15 ' in die Aussparung in the recess 7 7 der angrenzenden Flanke des Transportroboters the adjacent edge of the transport robot 11 11 eingreift. intervenes. So trägt das Andocken des Schweißroboters So wearing the docking of the welding robot 12 12 zusätzlich zur Festigkeit der Kopplung zwischen den zwei Transportrobotern in addition to the strength of the coupling between the two transport robots 10 10 , . 11 11 bei oder bewirkt erst eine Verriegelung der Transportroboter at or only causes a locking of the transport robot 10 10 , . 11 11 aneinander. together.
  • [0037]
    5 5 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel von Kopplungsmitteln von Robotern gemäß der vorliegenden Erfindung. shows a second embodiment of coupling means of robots according to the present invention. Dargestellt sind perspektivische Teilansichten von zwei Fahrgestellen Shown are partial perspective views of two undercarriages 1 1 . , Es ist jeweils nur eine Seitenflanke von jedem Fahrgestell There is only one side edge of each chassis 1 1 dargestellt; shown; die anderen Seitenflanken sind identisch ausgebildet. the other side edges are identically formed. Durch eine Aussparung Through an opening 7 7 (in der Figur nicht sichtbar) in der Flanke des linken Fahrgestells (In the figure is not visible) in the flank of the left chassis 1 1 springt ein in Richtung eines Pfeils P verschiebbarer Vorsprung jumps in a direction of an arrow P displaceable projection 6 6 vor. in front. Der Vorsprung the projection 6 6 setzt sich hier zusammen aus einem zylindrischen Abschnitt here consists of a cylindrical portion 6a 6a und einer kegelstumpfförmig verjüngten Spitze and a frusto-conical tapered tip 6b 6b . , Der Vorsprung the projection 6 6 ist mit in Umfangs richtung gleichmäßig verteilten Schlitzen is distributed uniformly in the circumferential direction slots 17 17 , hier vier an der Zahl, versehen. Here, provided four in number. Durch die Schlitze Through the slots 17 17 sind Halteklammern are retaining clips 18 18 aus dem Innern des Vorsprungs from the interior of the protrusion 6 6 ausfahrbar. extendable.
  • [0038]
    Der Vorsprung the projection 6 6 ist am linken Fahrgestell is on the left chassis 1 1 in einer ausgefahrenen Stellung gezeigt; shown in an extended position; wie hier am rechten Fahrgestell as here on the right chassis 1 1 zu sehen, ist er, wenn die Halteklammern to see it is if the retaining clips 18 18 ins Innere des Vorsprungs inside the projection 6 6 zurückgezogen sind, in eine versenkte Stellung zurückziehbar, in der er im Innern des Fahrgestells are retracted, retractable into a retracted position, in which it in the interior of the chassis 1 1 verschwindet. disappears. Wenn der Vorsprung sich in dieser zurückgezogenen Stellung befindet, kann der Vorsprung When the projection is in this retracted position, the projection 6 6 eines anderen Fahrgestells durch die Aussparung of another chassis through the cutout 7 7 eindringen, seine Halteklammern penetrate its retaining clips 18 18 ausfahren, so dass sie über die Ränder der Aussparung extend, so that they have the edges of the recess 7 7 hinausreichen, und anschließend, wenn erforderlich, ein Stück weit zurückgezogen werden, so dass die Halteklammern transcend, and then, if necessary, a piece can be pulled back, so that the holding brackets 18 18 an der Innenseite der Flanke des anderen Fahrgestells zu liegen kommen und die zwei Flanken gegeneinander pressen. come to lie on the inside of the edge of the other chassis and pressing the two edges against each other.
  • [0039]
    Wenn, wie in If, as in 5 5 gezeigt, an jeder Seitenflanke ein Satz von Haltemitteln shown, at each side edge a set of holding means 6 6 , . 7 7 vorhanden ist, so können derart ausgestattete Roboter einen Verbund wie in is present, thus equipped robot can have a composite as in 3 3 dargestellt, bilden. illustrated form. Wenn zwei Sätze von Haltemitteln in einem jeweils der halben Flankenlänge entsprechenden Abstand vorhanden sind, kann ein Verbund nach dem Vorbild der If two sets of holding means in each case one half the edge length corresponding distance are present, a compound may be modeled after the 4 4 gebildet werden. are formed. Selbstverständlich kann die Zahl der Haltemittel nach Bedarf auch vergrößert werden. Of course, the number of holding means can be increased as needed.

Claims (17)

  1. Robotersystem mit einem beweglichen Transportroboter ( The robot system (with a mobile transfer robot 10 10 , . 11 11 ) für den Transport eines ersten Werkstücks ( ) (For the transport of a first workpiece 8 8th , . 9 9 ), dadurch gekennzeichnet , dass der Transportroboter ( ), Characterized in that the transport robots ( 10 10 , . 11 11 ) über Kopplungsmittel ( ) (Via coupling means 6 6 , . 7 7 ) zum lösbaren Andocken an einen zweiten Roboter ( ) (For the releasable docking to a second robot 11 11 , . 10 10 , . 12 12 ) verfügt. ) Has.
  2. Robotersystem nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungsmittel ( The robot system according to claim 1, characterized in that the coupling means ( 6 6 , . 7 7 ) formschlüssig mit Koppelelementen des zweiten Roboters ( ) Form fit (with coupling elements of the second robot 11 11 , . 10 10 , . 12 12 ) ineinandergreifende Koppelemente aufweisen. ) comprise interengaging coupling elements.
  3. Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Roboter ( A robot system according to claim 1 or 2, characterized in that the second robot ( 11 11 , . 10 10 , . 12 12 ) mit denen des Transportroboters ( ) With which the transport robot ( 10 10 , . 11 11 ) identische, zwittrige Kopplungsmittel ( ) Identical hermaphroditic coupling means ( 7 7 , . 6 6 ) aufweist. ) having.
  4. Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter ( A robot system according to claim 1 or 2, characterized in that the transport robots ( 10 10 , . 11 11 ) ein Fahrgestell ( ) A chassis ( 1 1 ) und einen in Bezug auf das Fahrgestell ( ) And a (in respect to the frame 1 1 ) in einem oder mehreren Freiheitsgraden bewegbaren Halter ( ) (In one or more degrees of freedom movable holder 3 3 ) für das erste Werkstück ( ) (For the first workpiece 8 8th , . 9 9 ) aufweist. ) having.
  5. Robotersystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungsmittel ( A robot system according to claim 4, characterized in that the coupling means ( 6 6 , . 7 7 ) an dem Fahrgestell ( ) (On the chassis 1 1 ) des Transportroboters ( () Of the transport robot 10 10 , . 11 11 ) angebracht sind. ) Are mounted.
  6. Robotersystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter ( A robot system according to claim 4 or 5, characterized in that the transport robots ( 10 10 , . 11 11 ) Sensoren zum Erfassen einer Position eines von dem zweiten Roboter ( ) Sensors for detecting a position of (of the second robot 11 11 , . 10 10 ) gehaltenen zweiten Werkstücks ( ) Held second workpiece ( 9 9 , . 8 8th ) in Bezug auf das erste Werkstück ( ) (With respect to the first workpiece 8 8th , . 9 9 ) aufweist. ) having.
  7. Robotersystem mit einem Transportroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter ( Robot system with a transport robot according to one of the preceding claims, characterized in that the transport robots ( 10 10 , . 11 11 ) und der zweite Roboter ( ) And the second robot ( 11 11 , . 10 10 ) im aneinander angedockten Zustand gemeinsam beweglich sind. ) Are movable together in each docked state.
  8. Robotersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Roboter ( A robot system according to claim 7, characterized in that the second robot ( 11 11 , . 10 10 ) ein zweiter beweglicher Transportroboter ist, wobei vorzugsweise beide Transportroboter baugleich sind. ), A second movable transfer robot, wherein preferably both transport robot are identical.
  9. Robotersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die im ungekoppelten Zustand autonom beweglichen Transportroboter ( A robot system according to claim 8, characterized in that the autonomous movable in the uncoupled state transport robot ( 10 10 , . 11 11 ) Kommunikationsmittel zum Koordinieren ihrer Bewegungen im gekoppelten Zustand aufwei sen. ) Means of communication to coordinate their movements in the coupled state aufwei sen.
  10. Transportgespann nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Roboter ein Fertigungsroboter ( Transport carriage according to claim 7, characterized in that the second robot (a robot manufacturing 12 12 ) ist. ) Is.
  11. Verfahren zur roboterunterstützten Fertigung mit Hilfe eines Robotersystems nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den Schritten: a) Andocken des mit einem ersten Werkstück ( A process for the robot-assisted production with the aid of a robot system according to any one of the preceding claims, comprising the steps of: a) docking of the (with a first workpiece 8 8th ) beladenen Transportroboters ( ) Loaded transport robot ( 10 10 , . 11 11 ) an einen zweiten Roboter ( ) (To a second robot 11 11 , . 10 10 , . 12 12 ); ); b) Durchführen eines ersten Fertigungsschritts an dem Werkstück ( b) performing a first manufacturing step on the workpiece ( 8 8th ); ); c) Trennen der zwei Roboter voneinander. c) separating the two robots each other.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Roboter ( A method according to claim 11, characterized in that the second robot ( 12 12 ) den ersten Fertigungsschritt durchführt. ) Performs the first production step.
  13. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Roboter vorab mit einem zweiten Werkstück beladen wird und der erste Fertigungsschritt an beiden Werkstücken gemeinsam vorgenommen wird. A method according to claim 11, characterized in that the second robot is previously loaded with a second workpiece and the first manufacturing step two workpieces is carried out simultaneously on.
  14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Fertigungsschritt von einem dritten Roboter ( A method according to claim 13, characterized in that the first manufacturing step (of a third robot 12 12 ) durchgeführt wird. ) is carried out.
  15. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der dritte Roboter ( A method according to claim 13, characterized in that the third robot ( 12 12 ) vor Durchführung des ersten Fertigungsschritts an den Transportroboter ( ) Prior to performing the first manufacturing step (the transport robot 10 10 ) und/oder den zweiten Roboter ( () And / or the second robot 11 11 ) andockt. ) Docks.
  16. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter ( The method of claim 13 or 14, characterized in that the transport robots ( 10 10 ) und der zweite Roboter ( ) And the second robot ( 11 11 ) sich vom Ort des ersten Fertigungsschritts im ange dockten Zustand zum Ort eines zweiten Fertigungsschritts bewegen. ) Move from the location of the first manufacturing step in the docked state to the location of a second manufacturing step.
  17. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Fertigungsschritt durchgeführt wird, während sich der Transportroboter ( A method according to any one of claims 11 to 15, characterized in that the first manufacturing step is carried out during the transport robot ( 10 10 , . 11 11 ) und der zweite Roboter ( ) And the second robot ( 11 11 , . 10 10 ) im angedockten Zustand bewegen. ) Move in the docked state.
DE2003135568 2003-07-31 2003-07-31 The robot system and method of use Expired - Fee Related DE10335568B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2003135568 DE10335568B4 (en) 2003-07-31 2003-07-31 The robot system and method of use

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2003135568 DE10335568B4 (en) 2003-07-31 2003-07-31 The robot system and method of use

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10335568A1 true DE10335568A1 (en) 2005-02-24
DE10335568B4 true DE10335568B4 (en) 2005-07-28

Family

ID=34089057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2003135568 Expired - Fee Related DE10335568B4 (en) 2003-07-31 2003-07-31 The robot system and method of use

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10335568B4 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100534733C (en) 2006-12-30 2009-09-02 财团法人工业技术研究院 Positioning device and positioning method between robot and workstation
EP2461947B1 (en) * 2009-08-05 2017-10-04 Bisiach & Carrù S.p.A. Equipment and method for mechanical working
DE102015215101A1 (en) * 2015-08-07 2017-02-09 Robert Bosch Gmbh A method and system for operating an automatic mobile platform
CN105345768B (en) * 2015-11-27 2017-08-04 芜湖银星汽车零部件有限公司 An aluminum alloy support member machining movable positioning platform
DE102016201530A1 (en) * 2016-02-02 2017-08-03 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Docking station for mobile robots and methods of operating a mobile robot

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3851020T2 (en) * 1987-08-27 1995-03-30 Nissan Motor Production system with unmanned automated guided vehicles.
WO2002045915A1 (en) * 2000-12-04 2002-06-13 Abb Ab Robot system

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3851020T2 (en) * 1987-08-27 1995-03-30 Nissan Motor Production system with unmanned automated guided vehicles.
WO2002045915A1 (en) * 2000-12-04 2002-06-13 Abb Ab Robot system

Also Published As

Publication number Publication date Type
DE10335568A1 (en) 2005-02-24 application

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1738937A2 (en) Method and device for the assembly of a pneumatic tyre
DE3620151A1 (en) Method and robotic device for bending bar-shaped stock or workpieces
DE19806963A1 (en) Feed, clamping and welding system for car-body components
DE202004017881U1 (en) handling device
DE19955520A1 (en) Processing head for processing of free-form surfaces has carrier connected in movable fashion with base plate by ball joint or Cardan joint and struts have computer-controlled actuators
DE19614641A1 (en) Facility for machining and assembly of workpieces
DE20304022U1 (en) Manufacturing plant for components, in particular body parts
DE4418755A1 (en) Process and device for the mfr. of vehicle bodies within framed cages
DE19713860A1 (en) Method and apparatus for manufacturing complex parts
DE10009574A1 (en) Flexible transport device for presses
DE202007005034U1 (en) Conveyor
DE102004056286A1 (en) Assembly device for sections of aircraft has several positioning devices by which individual components are positioned relative to each other in space
DE102004011769B3 (en) Laser processing, especially welding vehicle bodies, body parts, involves deflecting laser beam essentially by moving manipulator hand axles by variable deflection angles, controlling variable power laser source depending on beam movements
EP1002595A2 (en) Method and device for forming a workpiece
DE10122092A1 (en) Fuselage element processing device has basic holding device in which fuselage element can be placed and turned
DE3831210A1 (en) Pivoting device for a stop plate for positioning workpieces (stock stop)
DE19745145A1 (en) Machine for holding and mechanical machining of workpieces
EP1506819A2 (en) Device for the treatment of the surface of workpieces, in particular vehicle bodies
DE3620047A1 (en) Grinding wheel-changing system for grinding machines
DE20122759U1 (en) Color change system for unit for series coating of work pieces e.g. vehicle chassis, has drive device, with which connection valve and supply valve are able to couple together and separate from each other in given direction of movement
DE19834702A1 (en) Riveting device for making aircraft tails, etc., has outer part in form of annular machine guide round tail, movable in longitudinal direction of aircraft
DE102004021389A1 (en) Method and apparatus for joining at least two workpieces
DE3522581C2 (en)
DE202012100646U1 (en) robotic assembly
DE3720175C2 (en)

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8364 No opposition during term of opposition
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE

8339 Ceased/non-payment of the annual fee