DE10307054B4 - Holding and guiding system - Google Patents

Holding and guiding system

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DE10307054B4 DE10307054A DE10307054A DE10307054B4 DE 10307054 B4 DE10307054 B4 DE 10307054B4 DE 10307054 A DE10307054 A DE 10307054A DE 10307054 A DE10307054 A DE 10307054A DE 10307054 B4 DE10307054 B4 DE 10307054B4
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Abstract

Halte- und Führungssystem für ein medizinisches Instrument, vorzugsweise ein Endoskop (10), mit wenigstens einem Führungsarm (4), an den das medizinische Instrument mittels einer Instrumentenhalterung (7) angekoppelt ist und dieser Führungsarm (4) unter Ausbildung eines kinematischen Dreibeins (1) mittels zweier Haltestangen (5,6) beweglich gelagert ist dadurch gekennzeichnet, dass die Instrumentenhalterung (7) als kardanisches Lager ausgebildet ist, das als solches mittels des Dreibeins dreidimensional im Raum beweglich ist, so dass das medizinische Instrument im Eintrittspunkt des medizinischen Instruments in den bestimmungsgemäß unterhalb der Instrumentenhalterung (7) angeordneten Patientenkörper weitgehend frei beweglich gelagert ist. Holding and guiding system for a medical instrument, preferably an endoscope (10), with at least one guide arm (4) to which the medical instrument by means of a tool holder (7) is coupled and said guide arm (4), forming a kinematic tripod (1 ) is movably mounted by means of two support rods (5,6), characterized in that the tool holder (7) is designed as a cardanic bearing which is as such by means of the three-leg three-dimensionally in space movable so that the medical instrument in the entry point of the medical instrument in arranged the intended purpose below the tool holder (7) patient's body is supported largely freely movable.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Halte- und Führungssystem für ein medizinisches Instrument, vorzugsweise ein Endoskop, mit wenigstens einem Führungsarm, an den das medizinische Instrument mittels einer Instrumentenhalterung angekoppelt ist und dieser Führungsarm unter Ausbildung eines kinematischen Dreibeins mittels zweier Haltestangen ( The invention relates to a holding and guiding system for a medical instrument, preferably an endoscope with at least one guide arm, to which the medical instrument is coupled by means of a tool holder and this guide arm (to form a kinematic tripod by means of two support rods 5 5 , . 6 6 ) beweglich gelagert ist. ) Is movably mounted.
  • Ein derartiges System ist beispielsweise aus der Such a system is known for example from DE 198 22 195 C1 DE 198 22 195 C1 bekannt. known. Es handelt sich dabei um eine Haltevorrichtung für ein chirurgisches Instrument um eine Verschwenkung des Instruments unter Vermeidung einer gleichzeitigen Translationsbewegung zu ermöglichen. This is a holder for a surgical instrument to a pivoting of the instrument while avoiding a simultaneous translational movement to enable. Bei der hier verwirklichten Instrumentenlagerung bildet also die Eintrittsstelle des Instruments in den Patientenkörper einen invarianten Punkt, wobei der Schaft des Instruments um diesen invarianten Punkt schwenkbar ist. In the realized here instrument storage so the entry point of the instrument is in the patient's body an invariant point, said shaft of the instrument to this invariant point is pivotable. Allerdings muss hierzu entweder die Haltevorrichtung als solche ganz erheblich um diese Eintrittsöffnung herum bewegt werden oder eine entsprechend reduzierte Beweglichkeit des Instruments insbesondere im direkten Vergleich zu händisch geführten Systemen, hingenommen werden. However, for this purpose, either the holding device as such to be moved considerably to this inlet opening around a correspondingly reduced or mobility of the particular instrument must be in direct comparison with manually controlled systems, unacceptable.
  • Aus der From the US 5776126 A US 5776126 A ist ein weiterer um eine vertikale Achse beweglicher Roboterarm für chirurgische Anwendungen bekannt. discloses another about a vertical axis movable robot arm for surgical applications.
  • Neben den vorstehend beschriebenen einarmigen Systemen ist beispielsweise aus der In addition to the above-described single-arm systems, for example, from US 5571072 A US 5571072 A ein zweiarmiger Endoskophalter bekannt. announced a two-arm scope holder. Schließlich ist aus der Finally, from US 5397323 A US 5397323 A ein passives System bekannt, bei dem chirurgische Instrumente mittels eines kinematischen Parallelogramms bewegt und gehalten werden können. discloses a passive system, moved in the surgical instruments by means of a kinematic parallelogram and can be kept. Der Vorteil des zuletzt beschriebenen Systems soll insbesondere in der elektrischen Installation zwischen den proximalen und distalen Instrumenten und Halteteilen bestehen. The advantage of the system described last is to consist, in particular in the electrical installation between the proximal and distal instruments and holding parts. Hierdurch soll vor allem die Sterilisation des Haltesystems erleichtert werden. In this way, especially the sterilization of the support system should be facilitated. Ein- und/oder mehrarmige Halte- und Führungssysteme in passiver oder aktiver Führung für medizinische Instrumente zählen insbesondere im Bereich der minimal invasiven Chirurgie zum Stand der Technik. Mono- and / or multi-arm support and guide systems in passive or active guidance for medical instruments include, in particular in the field of minimally invasive surgery with the prior art. Die minimal invasive Chirurgie bietet den Vorteil, daß durch den gegenüber der klassischen Chirurgie verkleinerten Eingriff mit entsprechend verkleinerten Operationsöffnungen und -wunden des Körpers das Operationstrauma des Patienten minimiert ist. Minimally invasive surgery offers the advantage that the surgical trauma to the patient is minimized by the reduced compared to the classical surgery engagement with a correspondingly reduced thickness wounds and surgical openings of the body.
  • Dabei stellen Operationen im Bereich der minimal invasiven Chirurgie erhebliche Anforderungen an das üblicherweise in einem abgedunkelten Saal arbeitende Operationsteam. In this case, operations set in the field of minimally invasive surgery considerable demands on the normally operating in a darkened room surgical team. Nur beispielhaft sei auf die mehrstündige laparoskopische Cholezystektomie verwiesen. For example only, reference is made to several hours laparoscopic cholecystectomy. Im Rahmen einer derartigen Operation muß das Endoskop zwischen verschiedenen Positionen hin und her gefahren und während der Operation mehrfach gereinigt werden. In the context of such an operation, the endoscope between different positions must be moved back and forth during the operation to be cleaned several times. Dabei wird das Endoskop während der Operation üblicherweise von einem Assistenzarzt bedient. In this case, the endoscope during surgery is usually operated by a medical assistant. Die Führung des Endoskops, die mit zunehmender Dauer der Operation üblicherweise zunehmend unruhig wird, beeinträchtigt unter Umständen den operierenden Chirurgen, so, daß die weitere Zusammenarbeit hierdurch oftmals erschwert wird. The leadership of the endoscope, which usually becomes increasingly uneasy with increasing duration of operation affects the operating surgeon under circumstances such that further cooperation is thus often difficult.
  • Das Erfordernis, das Endoskop in einer gewünschten Position für eine längere Zeit möglichst bewegungsfrei zu halten, kann durch passive Haltesysteme nachhaltig unterstützt werden. The requirement to maintain the endoscope in a desired position for a long time motionless as possible, can be strongly supported by passive restraint systems.
  • Allerdings müssen auch derartige Systeme grundsätzlich manuell von einem Assistenten eingestellt werden. However, such systems must always be set manually by an assistant. Aktive Systeme bieten den Vorteil, daß hierbei der Chirurg selbst das Endoskop über dem entsprechende Operationsfeld führen kann. Active systems have the advantage that in this case the surgeon can even perform the endoscope to the appropriate operating area. Teilweise kann der Assistenzarzt vollständig eingespart werden. Sometimes the medical assistant can be completely eliminated. Bei derartigen aktiven Systemen beschränkt und bestimmt der Bewegungsradius des aktiven Führungssystems den Operationsradius des Chirurgen. In such active systems is limited and the movement radius of the active guidance system determines the operation radius of the surgeon.
  • Ausgehend von diesem Stand der Technik ist somit ein Halte- und Führungssystem für medizinische Instrumente zu schaffen, das einen hohen Bedienkomfort mit einem möglichst großen Bewegungsradius verbindet. Starting from this prior art thus is a holding and management system for medical instruments to create that connects a high ease of use with the widest possible range of motion.
  • Diese Aufgabe wird im Rahmen der Erfindung mit einem Halte- und Führungssystem gemäß den gegenständlichen Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst; This object is achieved in the present invention with a support and guide system in accordance with the objective features of Claim 1; es ergibt sich trotz einer kompakten und ansprechenden Bauweise ein erheblich vergrößertes Operationsfeld, denn zusätzlich zu einem kinematischen Dreibein ist die Instrumentenhalterung dieses Systems als kardanisches Lager ausgebildet. it results in spite of a compact and appealing design a significantly enlarged surgical field, because in addition to a kinematic tripod, the instrument holder of this system is designed as a gimbal bearing.
  • Um das Halte- und Führungssystem aktiv auszubilden, sind die Führungs- und/oder Haltestangen mit pneumatischen, hydraulischen, oder elektromotorischen Arbeitszylindern versehen. In order to actively form the support and guide system, the guide and / or support rods are provided with pneumatic, hydraulic, or electric motor driven working cylinders.
  • Die beiden Haltestangen sind gelenkig, vorzugsweise kugelgelenkig, mit dem Führungsarm verbunden. The two support rods are articulated, preferably a ball joint connected to the guide arm.
  • Hierdurch wird eine nahezu uneingeschränkte Beweglichkeit des Führungsarms innerhalb des von dem kinematischen Dreibein überstrichenen Bereichs erreicht. In this way, an almost unrestricted movement of the guide arm is achieved within the swept by the kinematic tripod range. Die Kugelgelenklagerung innerhalb eines Dreibeins stellt sicher, daß innerhalb des von dem Dreibein erreichbaren Operationsbereichs nahezu jeder Punkt aktiv oder passiv angefahren werden kann. The ball joint storage within a tripod ensures that almost every point can be approached actively or passively within the reach of the tripod operation range.
  • Dabei sind die beiden Haltestangen als solche vorzugsweise selbst kugelgelenkig gelagert. The two support rods are mounted, as such, even preferably a ball joint. Der zentrale Führungsarm ist vorzugsweise kardanisch gelagert. The central guide arm is preferably mounted on gimbals.
  • Das erwähnte Führungssystem ist idealerweise mit einem Befestigungsbogen, der als Haltesystem fungiert, verbunden. The mentioned guide system is ideally connected to a mounting sheet, which acts as a support system. Der Befestigungsbogen ist dabei dem zu operierenden Körper bzw. der Behandlungsfläche derart zugeordnet, daß der Befestigungsbogen über dem zu operierenden Körper angeordnet ist. The mounting sheet is associated with the body to be operated and the treatment surface such that the mounting sheet is disposed over the body to be operated on.
  • Das Führungssystem ist dabei in einfacher Weise über eine Cliphalterung mit dem Befestigungsbogen lösbar verbunden. The guide system is releasably connected easily via a clip holder with the mounting sheet. Hierdurch kann das komplette Führungssystem in einfacher Weise von dem Befestigungsbogen beispielsweise zu Zwecken der Sterilisation gelöst werden. This allows the complete management system can for example be easily released from the mounting sheet for purposes of sterilization.
  • Der ist dabei in vorteilhafter Weise beidseits der Operationsfläche vorzugsweise relativ beweglich zu dieser Operationsfläche angeordnet. Which is preferably arranged in an advantageous manner, both sides of the operation surface movable relative to this operation area. Somit kann über das Verfahren des Befestigungsbogens relativ zum Patientenkörper ein noch größerer Bewegungsradius für das Halte- und Führungssystem erreicht werden. Thus, an even greater range of motion for the holding and guidance system can be accessed via the method of mounting sheet relative to the patient's body.
  • Dabei können die beiden Haltestangen und die zentrale Führungsstange über einen auf dem Befestigungsbogen längsbeweglich angeordneten Wagen relativ zum Befestigungsbogen bewegt werden. The two support rods and the central guide bar can be moved via a mounting sheet on the longitudinally movable carriage arranged relative to the mounting arch. Im Ergebnis wird somit das Halte- und Führungssystem ebenfalls relativ zum Patienten, insbesondere von der linken zur rechten Körperseite und umgekehrt bewegt, so daß die gesamte Breite des Patientenkörpers ohne weiteres anfahrbar ist. As a result, the support and guide system is therefore also relative to the patient, in particular moved from the left to the right side of the body and vice versa, so that the entire width of the patient's body can be approached without difficulty.
  • Das insbesondere aus dem kinematischen Dreibein mit den Arbeitszylindern bestehende Führungssystem wird elektromotorisch angetrieben. The existing in particular from the kinematic tripod with the working cylinders guide system is driven by electric motor.
  • In vollständiger Ausgestaltung umfaßt das Führungs- und Haltesystem zusätzlich eine Kontrolleinheit sowie eine Bedieneinheit mit wenigstens einer Benutzerschnittstelle. In complete configuration, the guiding and retention system additionally comprises a control unit and an operating unit having at least one user interface. Die Bedieneinheit ist in vorteilhafter Ausgestaltung mit einem Hand- und/oder Fußschalter sowie mit einem Mikrofon und/oder Touch Panel ausgestattet. The control unit is equipped in an advantageous embodiment with a hand and / or foot as well as a microphone and / or touch panel. Bei dieser Ausgestaltung kann der operierende Chirurg über eines oder mehrere der genannten Bedienelemente das Endoskop unproblematisch an der gewünschten Stelle relativ zum Patientenkörper positionieren. In this embodiment, the operating surgeon is able to position the endoscope without problems at the desired location relative to the patient's body through one or more of the above controls.
  • Um das Halte- und Führungssystem mit den unterschiedlichen medizinischen Instrumenten versehen zu können, weist die Kontrolleinheit in vorteilhafter Weise ein variables Interface zum Anschluss unterschiedlichster medizinischer Instrumente auf. In order to provide the holding and management by two different medical instruments, the control unit advantageously to a variable interface for connection unterschiedlichster medical instruments.
  • Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in der Zeichnung nur beispielhaft dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. The invention is explained hereinafter with reference to a merely exemplary embodiment shown in the drawing.
  • Es zeigen: Show it:
  • 1 1 ein Halte- und Führungssystem in perspektivischer Ansicht, a holding and guiding system in a perspective view,
  • 2 2 ein Halte- und Führungssystem gemäß a holding and guiding system according to 1 1 , in einer Seitenansicht , In a side view
  • 3 3 eine veränderte Ausführung des Halte- und Führungssystems in einer perspektivischen Darstellung, a modified version of the holding and guiding system in a perspective representation,
  • 4 4 eine Detailansicht zur Verbindung von Haltestangen und Führungsarmen und a detailed view for the connection of support rods and guide arms and
  • 5 5 eine abermals veränderte Ausführung des Halte- und Führungssystems in perspektivischer Darstellung. a once modified version of the holding and guiding system in a perspective view.
  • 6 6 das Gesamtsystem ist in einem Blockschaltbild dargestellt. the overall system is illustrated in a block diagram.
  • 1 1 und and 2 2 zeigen im Wesentlichen ein kinematisches Dreibein show essentially a kinematic tripod 1 1 umfassendes Führungssystem, das mit einem Befestigungsbogen comprehensive management system with a mounting sheet 2 2 verbunden ist. connected is. Das kinematische Dreibein The kinematic tripod 1 1 besteht im Wesentlichen aus einem zentralen Führungsarm consists essentially of a central guide arm 4 4 der mit einer ersten und zweiten Haltestange with a first and second holding rods 5 5 und and 6 6 kugelgelenkig verbunden ist. is a ball joint connected. Der Führungsarm the guide arm 4 4 ist mit einer Instrumentenhalterung is provided with an instrument holder 7 7 als kardanisches Lager für ein Endoskop as a gimbal bearing for an endoscope 10 10 versehen. Provided. Sowohl der Führungsarm Both the guide arm 4 4 als auch die Haltestan gen and the holding Stan gen 5 5 und and 6 6 sind jeweils mit pneumatischen Arbeitszylindern are each connected to pneumatic cylinders 11 11 versehen, wobei über deren Druckbeaufschlagung die Länge von Führungsarm und Haltestangen gesteuert variierbar ist. is provided, wherein the controlled length of guide and support bars about their pressure variable.
  • Der Befestigungbogen The mounting sheet 2 2 ist üblicherweise an einem hier nicht weiter dargestellten Operationstisch befestigt. is usually attached to a non-illustrated operating table. In der Regel ist der Befestigungsbogen Usually the mounting sheet is 2 2 zusätzlich zu dem zu anderen Zwecken benötigten C-Bogen am Operationstisch befestigt. secured in addition to the required purposes other C-arm to the operating table.
  • Das Führungssystem für das Endoskop The guidance system for the endoscope 10 10 ist nicht direkt an dem Befestigungsbogen is not directly on the fastening bow 2 2 , sondern vielmehr über einen entlang des Befestigungsbogens , Rather than but a along the mounting sheet 2 2 längsverschieblichen Läufer longitudinally movable runners 8 8th befestigt. attached. Der Läufer The runner 8 8th ist über eine lösbare Klemmarretierung is via a detachable Klemmarretierung 9 9 mit dem Befestigungsbogen with the mounting sheet 2 2 verbunden. connected. Der Läufer The runner 8 8th umfasst im übrigen eine die Krümmung des Befestigungsbogens includes, moreover, a curvature of the mounting sheet 2 2 aufnehmende gekrümmte Basisschiene receiving curved base rail 20 20 , auf der ein U-Profil On which a U-profile 21 21 aufsitzt, dessen Offenseite an die Basisschiene seated, its open side to the base rail 20 20 anschließt. followed. Der Führungsarm the guide arm 4 4 ist in einer kardanischen Lagerung is in a gimbal bearing 22 22 , die mit der Basisschiene Associated with the base rail 20 20 verbunden ist, gelagert. Is connected stored. Die Haltestangen Handrails 5 5 und and 6 6 sind auf einer von dem Befestigungsbogen are on one of the mounting sheet 2 2 weiter entfernten Befestigungsebene mit dem U-Profil more distant plane of attachment to the U-profile 21 21 drehgelenkig verbunden. pivotally connected.
  • Alternativ kann gemäß der Darstellung in Alternatively, as shown in 3 3 der Befestigungsbogen the mounting sheet 2 2 in Abhängigkeit vom jeweiligen Anwendungsfall unterschiedlich gestaltet sein. be designed differently depending on the respective application.
  • Anstelle eines eigenen Befestigungsbogens Instead of a separate mounting sheet 2 2 kann auch der üblicherweise einer Operationsfläche can also usually an operation area 3 3 zugeordnete C-Bogen, über den normalerweise ein Schutztuch für den Patienten gebreitet wird, als Haltesystem für das kinematische Dreibein Usually, a protective cloth for the patient is spread over the, as a retaining system for the kinematic tripod associated C-arm, 1 1 , vorzugsweise in Verbindung mit einer entsprechenden Aussteifung des C-Bogens, genutzt werden. , Preferably, are used in conjunction with a corresponding stiffening of the C-arm.
  • Gemäß der Detaildarstellung in According to the detailed representation in 4 4 ist der Führungsarm is the guide arm 4 4 bei dieser Ausführung mit den Haltestangen In this embodiment, the support bars 5 5 und and 6 6 durch ein Kugelgelenk by a ball joint 13 13 verbunden. connected. Durch die Verwendung der Kugelgelenke By using the ball joints 13 13 kann der Führungsarm can guide arm 4 4 nahezu in jeder beliebigen Position relativ zur Operationsfläche in almost any position relative to the surgical area 3 3 bzw. zum Patientenkörper bewegt werden. or be moved to the patient's body.
  • 5 5 zeigt eine abermals veränderte Ausführung des Befestigungsbogens shows a modified version once the mounting sheet 2 2 , wobei auch bei dieser Lösung ein kinematisches Dreibein Wherein a kinematic tripod even with this solution, 1 1 von dem zentralen Führungsarm from the central guide arm 4 4 und den beiden Haltestangen and the two support rods 5 5 und and 6 6 gebildet wird. is formed.
  • Das Gesamtsystem ist in einem Blockschaltbild in The overall system is in a block diagram in 6 6 dargestellt. shown. Dabei wird das im Wesentlichen von dem kinematischen Dreibein Here, the substantially from the kinematic tripod 1 1 gebildete Führungssystem Guiding system formed 13 13 über ein Haltesystem a holding system 14 14 mechanisch gehalten. mechanically held. Das Führungssystem The guide system 13 13 wird über eine Kontrolleinheit is a control unit 15 15 angesteuert, die wiederum über eine Bedieneinheit driven, in turn, via a control unit 16 16 als Mensch-Maschine-Interface MMI bedient wird. is operated as a man-machine interface MMI. Die Kontrolleinheit The control unit 15 15 ist zur Kontrolle der Operation mit einem Display is to control the operation with a display 17 17 versehen. Provided. Um unterschiedliche medizinische Instrumente mit der Kontrolleinheit To different medical instruments to the control unit 15 15 betreiben zu können, ist das Führungssystem über ein Interface To operate, the management system via an interface 18 18 mit der Kontrolleinheit to the control unit 15 15 verbunden. connected.
  • Vorstehend ist somit ein Halte- und Führungssystem für medizinische Instrumente, vorzugsweise der Endoskopie beschrieben, daß aufgrund einer neuartigen kinematischen Anordnung trotz seines mechanisch einfachen Aufbaus einen erheblichen Bedienkomfort und ein erweitertes Operations feld erlaubt. Thus, above a support and guide system for medical instruments, preferably endoscopy described that allows due to a new kinematic arrangement, despite its simple construction a considerable mechanical ease of use and an expanded field operations. Dabei sind die medizinischen Instrumente in jeder Stellung des Führungssystems sicher gelagert. The medical instruments are stored safely in every position of the guide system. Dies gilt sowohl für eine aktive, wie auch eine passive Ausführung des Systems. This applies to both active as well as passive version of the system.
  • 1 1
    kinematisches Dreibein kinematic tripod
    2 2
    Befestigungsbogen mounting sheet
    3 3
    Operationsfläche operation area
    4 4
    Führungsarm guide
    5,6 5.6
    Haltestangen Handrails
    7 7
    Instrumentenhalterung instrument holder
    als kardanische Lagerung as articulating
    8 8th
    Läufer runner
    9 9
    Klemmarretierung Klemmarretierung
    10 10
    Endoskop endoscope
    11 11
    Arbeitszylinder working cylinder
    12 12
    Cliphalterung clip bracket
    13 13
    Führungssystem guidance system
    14 14
    Haltesystem holding system
    15 15
    Kontrolleinheit control unit
    16 16
    Bedieneinheit operating unit
    17 17
    Display display
    18 18
    Interface interface
    20 20
    Basisschiene base rail
    21 21
    U-Profil U-profile
    22 22
    Kardanische Lagerung articulating

Claims (14)

  1. Halte- und Führungssystem für ein medizinisches Instrument, vorzugsweise ein Endoskop ( Holding and guiding system for a medical instrument, preferably an endoscope ( 10 10 ), mit wenigstens einem Führungsarm ( ), (With at least one guide arm 4 4 ), an den das medizinische Instrument mittels einer Instrumentenhalterung ( ), To which the medical instrument (by means of a tool holder 7 7 ) angekoppelt ist und dieser Führungsarm ( ) Is coupled, and (this guide arm 4 4 ) unter Ausbildung eines kinematischen Dreibeins ( ) (To form a kinematic tripod 1 1 ) mittels zweier Haltestangen ( ) (By means of two support rods 5 5 , . 6 6 ) beweglich gelagert ist dadurch gekennzeichnet , dass die Instrumentenhalterung ( ) Is movably mounted characterized in that the instrument holder ( 7 7 ) als kardanisches Lager ausgebildet ist, das als solches mittels des Dreibeins dreidimensional im Raum beweglich ist, so dass das medizinische Instrument im Eintrittspunkt des medizinischen Instruments in den bestimmungsgemäß unterhalb der Instrumentenhalterung ( ) Is constructed as a Cardan bearing which is as such by means of the three-leg three-dimensionally in space movable so that the medical instrument in the entry point of the medical instrument in the intended beneath the instrument holder ( 7 7 ) angeordneten Patientenkörper weitgehend frei beweglich gelagert ist. ) Arranged patient's body is supported largely freely movable.
  2. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsarm ( Holding and guiding system according to claim 1, characterized in that the guide arm ( 4 4 ) und/oder die Haltestangen ( () And / or the support rods 5 5 , . 6 6 ), vorzugsweise mittels pneumatischer, elektromotorischer und/oder hydraulischer Arbeitszylinder ( (), Preferably by means of pneumatic, electric motor and / or hydraulic working cylinder 11 11 ), längenveränderlich ausgebildet sind. ) Are formed variable in length.
  3. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Haltestangen ( Holding and guiding system according to claim 1 or 2, characterized in that the two holding rods ( 5 5 , . 6 6 ) gelenkig, vorzugsweise mittels je eines Kugelgelenkes, mit dem Führungsarm ( ) Is articulated, preferably each by means of a ball joint, (with the guide 4 4 ) verbunden sind. ) are connected.
  4. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Haltestangen ( Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the two holding rods ( 5 5 , . 6 6 ) gelenkig, vorzugsweise mittels eines Kugelgelenks, gelagert sind. ) Are mounted by means of a ball joint articulated manner, preferably.
  5. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsarm ( Holding and guiding system according to claim 3 or 4, characterized in that the guide arm ( 4 4 ) als solcher kardanisch gelagert ist. ) Is gimballed as such.
  6. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsarm ( Holding and guiding system according to claim 4 or 5, characterized in that the guide arm ( 4 4 ) und die beiden Haltestangen ( ) And the two support rods ( 5 5 , . 6 6 ) jeweils an einer, einen zu operierenden Körper übergreifenden Befestigungsbogen ( () Each at one, to be operated on a body cross-mounting sheet 2 2 ) angelenkt sind. ) Are hinged.
  7. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsarm ( Holding and guiding system according to claim 6, characterized in that the guide arm ( 4 4 ) und die beiden Haltestangen ( ) And the two support rods ( 5 5 , . 6 6 ) jeweils mit einer Cliphalterung ( ) Respectively (with a clip bracket 12 12 ) an dem Befestigungsbogen ( ) (On the mounting sheet 2 2 ) lösbar befestigt sind. ) Are detachably fastened.
  8. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Befestigungsbogen ( Holding and guiding system according to claim 6 or 7, characterized in that the fastening bow ( 2 2 ) beidseits einer Operationsfläche ( ) On either side of an operation surface ( 3 3 ), vorzugsweise relativ beweglich zur Operationsfläche, befestigt ist. ) Is preferably relatively movably attached to operation surface.
  9. Halte- und Führungssystem nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsarm ( Holding and guiding system according to one of claims 6 to 8, characterized in that the guide arm ( 4 4 ) und die beiden Haltestangen ( ) And the two support rods ( 5 5 , . 6 6 ) über einen entlang dem Befestigungsbogen ( ) Over a (along the mounting sheet 2 2 ) längsbeweglichen Wagen ( ) Longitudinally movable carriage ( 8 8th ) mit der Befestigungsstange ( ) (With the mounting bar 2 2 ) verbunden sind. ) are connected.
  10. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das kinematische Dreibein ( Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the kinematic tripod ( 1 1 ) elektromotorisch bewegbar ist. ) Is movable by an electric motor.
  11. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das kinematische Dreibein ( Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the kinematic tripod ( 1 1 ) als Führungssystem ( ) (As a guide system 13 13 ) mechanisch über ein Haltesystem ( ) Mechanically (via a holding system 14 14 ) im Operationsbereich befestigbar und das Führungssystem mit einer Kontrolleinheit ( ) In the operation area and the attachable guidance system (with a control unit 15 15 ) wirkverbunden ist, die mit einer Bedieneinheit ( ) Is operatively connected to the (with a control unit 16 16 ), die wenigstens eine Benutzerschnittstelle umfaßt, verbunden ist. ) Comprising at least a user interface, is connected.
  12. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bedieneinheit ( Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the operating unit ( 16 16 ) als Benutzerschnittstellen einen Hand- und/oder Fußschalter sowie ein Mikrofon und/oder ein Touch Panel aufweist. ) As a user interface having a hand and / or foot as well as a microphone and / or a touch panel.
  13. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kontrolleinheit ( Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 15 15 ) mit einer flexiblen Schnittstelle ausgestattet ist. ) Is equipped with a flexible interface.
  14. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Halte- und Führungssystem ( Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the support and guide system ( 13 13 und and 14 14 ) als passives Halte- und Führungssystem ausgestaltet ist. ) Is configured as a passive holding and guiding system.
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