DE10303154A1

DE10303154A1 - Procedure for regulating driving stability

Info

Publication number: DE10303154A1
Application number: DE10303154A
Authority: DE
Inventors: Ralph Gronau; Torsten Herrmann; Artur Kost
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2002-02-14
Filing date: 2003-01-27
Publication date: 2003-09-04
Also published as: DE50313666D1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs, bei dem bei einem stabilen oder instabilen Fahrverhalten ermittelt wird, ob anhand eines hochdynamischen Einlenkens eine Tendenz zu einem nachfolgenden instabilen Fahrverhalten vorliegt. DOLLAR A Um ein Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität zu schaffen, welches eine Reaktion auf vorhergesagte instabile Fahrsituationen mittels eines kritische Fahrsituationen abschwächenden oder vermeidenden Eingriffs erlaubt, wird in diesem Fall die Lenkkraft und/oder der Lenkwinkel einer Lenkhandhabe derart korrigiert, dass bei deren Betätigung der Fahrer in Richtung eines untersteuernden Fahrzeugkurses unterstützt wird.The invention relates to a method for regulating the driving stability of a vehicle, in which, in the case of stable or unstable driving behavior, it is determined whether there is a tendency towards subsequent unstable driving behavior based on highly dynamic steering. DOLLAR A In order to create a method for regulating the driving stability, which allows a reaction to predicted unstable driving situations by means of intervention that mitigates or avoids critical driving situations, the steering force and / or the steering angle of a steering handle is corrected in such a way that when it is actuated, the Driver is supported in the direction of an understeering vehicle course.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a method for regulating the Driving stability of a vehicle according to the preamble of Claim 1.

Heftige Lenk- und Gegenlenkaktionen bei z. B. Ausweichmanövern, Spurwechseln u. dgl. können bei hohem Reibwert zu Fahrzeuginstabilitäten führen. Bei Fahrzeugen mit hohem Schwerpunkt besteht dabei vermehrt die Gefahr des Umkippens. Violent steering and counter steering actions at z. B. evasive maneuvers, Lane changes and Like. Can with a high coefficient of friction Lead vehicle instabilities. For vehicles with high The focus is increasingly on the risk of tipping over.

Um diesen Fahrzeuginstabilitäten selbsttätig entgegenzuwirken sind eine Vielzahl von Fahrstabilitätsregelungen bekannt geworden. Unter dem Begriff Fahrstabilitätsregelung vereinigen sich fünf Prinzipien zur Beeinflussung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mittels vorgebbarer Drücke bzw. Bremskräfte in oder an einzelnen Radbremsen und mittels Eingriff in das Motormanagement des Antriebsmotors. Dabei handelt es sich um Bremsschlupfregelung (ABS), welche während eines Bremsvorgangs das Blockieren einzelner Räder verhindern soll, um Antriebsschlupfregelung (ASR), welche das Durchdrehen der angetriebenen Räder verhindert, um elektronische Bremskraftverteilung (EBV), welche das Verhältnis der Bremskräfte zwischen Vorder- und Hinterachse des Fahrzeugs regelt, um eine Kippregelung (ARB), die ein Kippen des Fahrzeugs um seine Längsachse verhindert, sowie um eine Giermomentregelung (ESP), welche für stabile Fahrzustände beim Gieren des Fahrzeugs um die Hochachse sorgt. To counteract these vehicle instabilities automatically a variety of driving stability regulations are known become. Unite under the term driving stability control there are five principles for influencing driving behavior Vehicle by means of presettable pressures or braking forces in or on individual wheel brakes and by intervention in the Motor management of the drive motor. It refers to Brake slip control (ABS), which occurs during a braking process should prevent the locking of individual wheels Traction control system (ASR), which prevents the vehicle from spinning driven wheels prevented to electronic Brake force distribution (EBV), which is the ratio of the Braking forces between the front and rear axles of the vehicle regulates to a tilt control (ARB), which a tilt of the Prevented vehicle about its longitudinal axis, as well as a Yaw moment control (ESP), which ensures stable driving conditions during Yaws the vehicle around the vertical axis.

Mit Fahrzeug ist also in diesem Zusammenhang ein Kraftfahrzeug mit vier Rädern gemeint, welches mit einer hydraulischen, elektro-hydraulischen oder elektro-mechanischen Bremsanlage ausgerüstet ist. In der hydraulischen Bremsanlage kann mittels eines pedalbetätigten Hauptzylinders vom Fahrer ein Bremsdruck aufgebaut werden, während die elektro-hydraulischen und elektro-mechanischen Bremsanlagen eine vom sensierten Fahrerbremswunsch abhängige Bremskraft aufbauen. Im Folgenden wird auf eine hydraulische Bremsanlage bezug genommen. Jedes Rad besitzt eine Bremse, welcher jeweils ein Einlassventil und ein Auslassventil zugeordnet sind. Über die Einlassventile stehen die Radbremsen mit dem Hauptzylinder in Verbindung, während die Auslassventile zu einem drucklosen Behälter bzw. Niederdruckspeicher führen. Schließlich ist noch eine Hilfsdruckquelle vorhanden, welche auch unabhängig von der Stellung des Bremspedals einen Druck in den Radbremsen aufzubauen vermag. Die Einlass- und Auslassventile sind zur Druckregelung in den Radbremsen elektromagnetisch betätigbar. In this context, a vehicle is a motor vehicle meant with four wheels, which with a hydraulic, electro-hydraulic or electro-mechanical brake system is equipped. In the hydraulic brake system can be of a pedal-operated master cylinder by the driver applying brake pressure be built up while the electro-hydraulic and electro-mechanical brake systems one of the sensed Build driver braking request dependent braking force. Hereinafter is referred to a hydraulic brake system. each The wheel has a brake, which has an inlet valve and an exhaust valve are assigned. Via the intake valves the wheel brakes are connected to the master cylinder, while the outlet valves to an unpressurized container or Lead low pressure accumulator. Finally, there is one Auxiliary pressure source available, which is also independent of the Position of the brake pedal a pressure in the wheel brakes is able to build up. The intake and exhaust valves are for Pressure control in the wheel brakes can be actuated electromagnetically.

Zur Erfassung von fahrdynamischen Zuständen sind vier Drehzahlsensoren, pro Rad einer, ein Giergeschwindigkeitsmesser, ein Querbeschleunigungsmesser und mindest ein Drucksensor für den vom Bremspedal erzeugten Bremsdruck vorhanden. Dabei kann der Drucksensor auch ersetzt sein durch einen Pedalweg- oder Pedalkraftmesser, falls die Hilfsdruckquelle derart angeordnet ist, daß ein vom Fahrer aufgebauter Bremsdruck von dem der Hilfsdruckquelle nicht unterscheidbar ist. There are four for recording dynamic driving conditions Speed sensors, one for each wheel Yaw rate sensor, a lateral accelerometer and at least one pressure sensor for the one generated by the brake pedal Brake pressure available. The pressure sensor can also be replaced be by a pedal stroke or pedal dynamometer if the Auxiliary pressure source is arranged such that one by the driver built up brake pressure from that of the auxiliary pressure source not is distinguishable.

Bei einer Fahrstabilitätsregelung wird das Fahrverhalten eines Fahrzeugs derart beeinflusst, daß es für den Fahrer in kritischen Situationen besser beherrschbar wird. Eine kritische Situation ist hierbei ein instabiler Fahrzustand, in welchem im Extremfall das Fahrzeug den Vorgaben des Fahrers nicht folgt. Die Funktion der Fahrstabilitätsregelung besteht also darin, innerhalb der physikalischen Grenzen in derartigen Situationen dem Fahrzeug das vom Fahrer gewünschte Fahrzeugverhalten zu verleihen. With a driving stability control, the driving behavior of a Vehicle so influenced that it is in for the driver critical situations become more manageable. A critical one The situation here is an unstable driving condition in which In extreme cases the vehicle does not follow the driver's instructions. The function of the driving stability control is therefore within the physical limits in such Situations the vehicle desired by the driver To lend vehicle behavior.

Während für die Bremsschlupfregelung, die Antriebsschlupfregelung und die elektronische Bremskraftverteilung in erster Linie der Längsschlupf der Reifen auf der Fahrbahn von Bedeutung ist, fließen in die Giermomentregelung (GMR) weitere Größen ein, beispielsweise die Gierwinkelgeschwindigkeit und die Schwimmwinkelgeschwindigkeit. Kippregelungen werten in der Regel Querbeschleunigungs- oder Wankgrößen aus (DE 196 32 943 A1). While for the brake slip control, the Traction control and the electronic braking force distribution in the first place Line of longitudinal slippage of the tires on the road Significance is included in the yaw moment control (GMR) further Sizes, for example the yaw rate and the float angle speed. Tilt regulations in the Rule lateral acceleration or roll sizes from (DE 196 32 943 A1).

Wünschenswert wäre es, instabile Fahrsituationen, die vom Fahrer oftmals nicht beherrscht werden, von vornherein zu vermeiden, so dass kritischen Fahrsituationen erst gar nicht entstehen können. It would be desirable to avoid unstable driving situations caused by Drivers are often not mastered from the start avoid, so that critical driving situations do not at all can arise.

Aus der WO 02/36401 A1 ist ein Verfahren für die Vorhersage des Verhaltens eines Kraftfahrzeugs bekannt, das in Abhängigkeit von dem zeitlichen Verlauf der Lenkradwinkelgeschwindigkeit bei einem stabilen Fahrverhalten ermittelt, ob eine Tendenz zu einem nachfolgenden instabilen Fahrverhalten vorliegt, wobei in diesem Fall ein Bremsen-Voreingriff bereits bei dem stabilen Fahrverhalten erfolgt. Beschrieben wird weiterhin ein Verfahren, das bei extremem Gegenlenken während einer Kurvenfahrt mit hoher Querbeschleunigung stattfindet und bei dem neben dem zeitlichen Verlauf der Lenkradwinkelgeschwindigkeit auch die Querbeschleunigung berücksichtigt wird. Bei extremem Gegenlenken während einer Kurvenfahrt mit hoher Querbeschleunigung werden durch die hohe Querdynamik der Karosserie Wankbewegungen (aus- und einfedern) erzeugt. Das Fahrzeug wird destabilisiert, mit der Gefahr des Kippens um die Längsachse. WO 02/36401 A1 describes a method for predicting the Behavior of a motor vehicle known to be dependent from the time course of the steering wheel angular velocity stable driving behavior determines whether a tendency to there is a subsequent unstable driving behavior, wherein in in this case, a brake pre-intervention already with the stable Driving behavior takes place. It continues to be described Procedure that is used in extreme countersteering during a Cornering with high lateral acceleration takes place and at which in addition to the time course of the Steering wheel angular velocity, the lateral acceleration is also taken into account. With extreme countersteering while cornering at high The high lateral dynamics of the Body roll movements (rebound and rebound) generated. The Vehicle is destabilized with the risk of tipping over Longitudinal axis.

Wechseldynamische Fahrmanöver, wie z. B. ein Spurwechsel, stellen fahrdynamisch eine besondere Herausforderung dar, weil zum einen verschiedene Kräfte abzufangen sind (Trägheitskraft des schiebenden Fahrzeugs, Zentrifugalkraft des sich auf einer Kreisbahn befindenden Fahrzeugs) und weil zum anderen die Radbedingungen (Kraftschluss zwischen Reifen und Fahrbahn, Bremsvorgang, Reaktionszeit des Fahrers), unter denen das Fahrmanöver stattfinden kann, zeitlich veränderlich sind. Ausgelöst oder unterstützt werden kann das instabile Fahrverhalten des Fahrzeugs bei den wechseldynamischen Fahrmanövern durch schnelle Lenkbewegungen, die der Fahrer in Reaktionen auf erwartetes oder tatsächliches instabiles Fahrverhalten ausführt. Es wäre daher wünschenswert, dem Fahrer alle denkbaren Hilfen zur Verfügung zu stellen, die ihn im Hinblick auf kritische Fahrsituationen unterstützen. Alternating dynamic driving maneuvers, such as. B. a lane change, represent a special challenge in terms of driving dynamics because on the one hand, different forces have to be absorbed (inertial force of the pushing vehicle, centrifugal force on itself Circular path) and because on the other hand the Wheel conditions (adhesion between tire and road surface, Braking, driver reaction time), among which the Driving maneuvers can take place, are changing over time. The unstable can be triggered or supported Driving behavior of the vehicle with the alternating dynamic Driving maneuvers through fast steering movements that the driver in Responses to expected or actual unstable Driving behavior. It would therefore be desirable for the driver to provide all conceivable aids that help him in Support with regard to critical driving situations.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität zu schaffen, welches eine Reaktion auf vorhergesagte instabile Fahrsituationen mittels eines kritische Fahrsituationen abschwächenden oder vermeidenden Eingriffs erlaubt. The invention has for its object a method for Regulation of driving stability to create which is a reaction to predicted unstable driving situations using a mitigating or avoiding critical driving situations Intervention allowed.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass in diesem Fall die Lenkkraft und/oder der Lenkwinkel einer Lenkhandhabe derart korrigiert wird, dass bei deren Betätigung der Fahrer in Richtung eines untersteuernden Fahrzeugkurses unterstützt wird. According to the invention, this object is achieved in that in this case the steering force and / or the steering angle of a The steering handle is corrected such that when it is actuated the driver towards an understeering vehicle course is supported.

Die Vorhersage der instabilen Fahrsituation kann aus einer stabilen oder instabilen Fahrsituation heraus erfolgen. Das Verfahren nutzt die Korrektur der Lenkkraft und/oder des Lenkwinkels eines Fahrzeugs mit einer Lenkhandhabe, wie einem Lenkrad, dessen durch den Fahrzeugfahrer erzeugte Drehbewegung durch einen Lenkmechanismus in eine Schwenkbewegung der lenkbaren Räder des Fahrzeugs gewandelt wird. Es findet dabei eine Regelung statt, in der der durch den Fahrer erzeugte Lenkwinkel dahingehend überwacht wird, ob durch die Lenkbewegung der Lenkhandhabe ein instabiles Fahrverhalten erzeugt wird. Falls ein instabiles Fahrverhalten durch die Lenkbewegung erzeugt wird oder entstehen kann, wird dem Fahrer durch die Veränderung bzw. Modifikation der Lenkkraft nahegelegt, richtig zu lenken. Dabei kann der Betrag der Servounterstützung gesenkt werden, wenn der Fahrer Lenkbewegungen ausführt, die zu einer instabilen Fahrsituation führen oder eine instabile Fahrsituation verstärken, wenn das Fahrzeug mit einer Servolenkung ausgestattet ist. Bei einem Fahrzeug, das mit einer Hilfskraft- oder Fremdkraftlenkung, z. B. einem elektrisch betätigbaren Lenksystem, ausgestattet ist, kann die Lenkkraft mittels elektrischer Ansteuersignale so verändert werden, dass der Betrag der Hilfskraft zum Beispiel erhöht oder gesenkt wird. Auch kann zusätzlich der Lenkwinkel verändert werden, um eine instabile Fahrsituation zu verhindern. The prediction of the unstable driving situation can be made from a stable or unstable driving situation. The The method uses the correction of the steering force and / or the Steering angle of a vehicle with a steering handle, such as one Steering wheel, the rotational movement generated by the vehicle driver through a steering mechanism into a swiveling movement of the steerable wheels of the vehicle is converted. It takes place there a regulation takes place in which the one generated by the driver Steering angle is monitored whether the Steering movement of the steering handle an unstable driving behavior is produced. If the driving behavior is unstable due to the Steering movement is generated or can arise, the driver by changing or modifying the steering force suggested to steer properly. The amount of Power assistance can be lowered when the driver Steering movements that lead to an unstable driving situation lead or aggravate an unstable driving situation if that Vehicle is equipped with a power steering. At a Vehicle equipped with power steering or power steering, z. B. an electrically operated steering system is the steering force by means of electrical control signals be changed that the amount of the assistant for example is increased or decreased. The steering angle can also be used be changed to an unstable driving situation prevent.

Vorteilhaft ist, dass beim Anlenken bzw. Einlenken anhand der Amplitude und der Frequenz und gegebenenfalls einem Nulldurchgang des Lenkwinkels mit im wesentlichen unverminderter Lenkwinkelgeschwindigkeit ein Muster ermittelt wird, mittels dem ein instabiles Fahrverhalten vorhersagt wird. It is advantageous that when steering or steering using the Amplitude and frequency and possibly one Zero crossing of the steering angle with essentially undiminished steering angular velocity determined a pattern is used to predict unstable driving behavior.

Wird ein zu erwartendes instabiles Fahrzeugverhalten oder ein erwarteter Zustand aus dem gegenwärtigen Fahrzustand vorhergesagt, wird mittels vorwärts gerichteter Steuerung die Lenkkraft und/oder der Lenkwinkel der Lenkhandhabe modifiziert, z. B. erhöht oder erniedrigt bzw. vergrößert oder verkleinert. If an expected unstable vehicle behavior or a expected state from the current driving state predicted, the forward control is the Modified steering force and / or the steering angle of the steering handle, z. B. increases or decreases or increases or decreases.

Vorteilhaft ist, dass die Lenkkraft und/oder der Lenkwinkel in Abhängigkeit von einem Kennfeld einer Lenkkraftunterstützung (Lenkübersetzung), das die Geschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt, modifiziert wird. It is advantageous that the steering force and / or the steering angle in Dependency on a map of a power steering (Steering ratio), which is the speed of the vehicle is taken into account, modified.

Dabei ist vorteilhaft vorgesehen, dass das Kennfeld in Richtung einer höheren Geschwindigkeit als die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs eingestellt wird. It is advantageously provided that the map in the direction at a higher speed than the actual one Speed of the vehicle is adjusted.

Darüber hinaus kann es zweckmäßig sein, dass die Modifikation der Lenkkraft und/oder des Lenkwinkels in Abhängigkeit von der Zeit, bis das instabile Fahrverhalten eintritt, eingestellt wird. In addition, it may be appropriate that the modification the steering force and / or the steering angle depending on the Time until the unstable driving behavior occurs becomes.

Weiterhin kann es zweckmäßig sein, dass die Modifikation der Lenkkraft und/oder des Lenkwinkels in Abhängigkeit von einer Kennlinie eingestellt wird. It may also be expedient that the modification of the Steering force and / or the steering angle depending on one Characteristic is set.

Um die Fahrsituationen zu ermitteln, ist es vorteilhaft, dass die Größe der Lenkkraft und/oder des Lenkwinkels in Abhängigkeit von einem Fahrspurmodell eingestellt wird. In order to determine the driving situations, it is advantageous that the size of the steering force and / or the steering angle in Dependence on a lane model is set.

Vorteilhaft wird in dem Fahrspurmodell eine maximale Spurabweichung von der vom Fahrer gewünschten Fahrzeugspur vorgegeben, die gewünschte Fahrspur mit der maximalen Spurabweichung verglichen und beim Unterschreiten der maximalen Spurabweichung die Größe der Lenkkraft und/oder des Lenkwinkels dahingehend reduziert, dass die Korrektur der Lenkkraft bzw. des Lenkwinkels zurückgenommen wird. A maximum is advantageous in the lane model Lane deviation from the vehicle lane desired by the driver specified, the desired lane with the maximum Lane deviation compared and when falling below maximum lane deviation the size of the steering force and / or the Steering angle reduced in that the correction of the Steering force or the steering angle is withdrawn.

Bei wechseldynamischen Fahrmanövern können Fahrzeuge schnell um ihre Längsachse kippen. Diese kippkritischen Situationen bei wechseldynamischen Fahrmanövern können durch entsprechend schnelle Lenkbewegungen erzeugt werden, die der Fahrer in Fahrsituationen ausführt, die in der Regel eine schnelle Reaktion auf das Fahrverhalten des Fahrzeugs erfordern. Zur Verringerung der dabei erzeugten Wankanregung bzw. Wankfrequenz des Fahrzeugs, die zum Kippen führt, ist eine Mustererkennung des kippkritischen Lenkwinkel- bzw. Lenkwinkelgeschwindigkeitssignals vorgesehen. With dynamic driving maneuvers, vehicles can change quickly tilt their longitudinal axis. These critical situations alternating dynamic driving maneuvers can be done accordingly quick steering movements are generated that the driver in Driving situations that are usually fast Require reaction to the driving behavior of the vehicle. to Reduction of the roll excitation or roll frequency generated of the vehicle that leads to tipping is a pattern recognition the tilt-critical steering angle or Steering angle speed signal provided.

Wird bei einem Spurwechsel beim ersten Einlenken eine kritisches Muster in Bezug auf Frequenz und Amplitude detektiert und darüber hinaus gegebenenfalls ein Nulldurchgang des Lenkwinkels mit entsprechend unverminderter Lenkwinkelgeschwindigkeit ermittelt, und läßt dieses Muster auf eine Fortführung des Manövers schließen, wird die Charakteristik der Lenkung (Lenkkraft und/oder Lenkwinkel) verändert. Die Veränderung erfolgt bevorzugt in Richtung schwergängig, da einer Vergrößerung des Lenkwinkels (durch eine leichtgängigere Lenkung; höhere Lenkunterstützung) in dieser Situation nicht von so großem Einfluß auf die Fahrsituation ist, da sich das Fahrzeug schon am fahrdynamischen Limit befindet. If a lane change occurs the first time you turn into one critical pattern in terms of frequency and amplitude detected and, if necessary, a zero crossing the steering angle with correspondingly undiminished Steering angular velocity determined, and leaves this pattern a continuation of the maneuver will conclude Steering characteristics (steering force and / or steering angle) changed. The change is preferably in the direction difficult because of an increase in the steering angle (by a smoother steering; higher steering assistance) in this Situation not of such great influence on the driving situation is because the vehicle is already at the driving dynamics limit located.

Die Beeinflussung der Lenkcharakteristik kann durch eine Umschaltung des Geschwindigkeitskennfeldes (es wird eine höhere Geschwindigkeit angenommen, wie das Fahrzeug tatsächlich fährt) erfolgen. Diese Umschaltung kann in Abhängigkeit von der Nähe der kritischen Situation gesetzt oder nach einer Kennlinie angefahren. Bei dem Maß der Veränderung kann nach Vorgabe eines Fahrspurmodells eine maximal Spurabweichung von der vom Fahrer eigentlich gewählten Spur vorgegeben werden, bei der die Beeinflussung ggf. wieder reduziert wird. Diese Beeinflussung kann sowohl bei Servolenkungen (Parameterlenkungen) als auch bei Steer-by-wire Systemen Verwendung finden. The influencing of the steering characteristics can by a Switching the speed map (it becomes a higher one Speed assumed how the vehicle actually drives) respectively. This switching can depend on the proximity the critical situation or based on a characteristic curve approached. With the extent of the change, a Lane model a maximum lane deviation from that of the driver actually selected track are given, in which the Influence is reduced again if necessary. This influencing can be used for power steering (parameter steering) as well used in steer-by-wire systems.

Claims

1.Procedure for regulating the driving stability of a vehicle, in which, in the case of stable or unstable driving behavior, it is determined whether there is a tendency towards subsequent unstable driving behavior based on highly dynamic steering, characterized in that in this case the steering force and / or the steering angle are one The steering handle is corrected such that when it is actuated, the driver is supported in the direction of an understeering vehicle course.

2. The method according to claim 1, characterized in that the Steer or steer based on the amplitude and frequency and possibly a zero crossing of the steering angle with im essential undiminished steering angular velocity Pattern is determined by means of an unstable driving behavior is predicted.

3. The method according to claim 1, characterized in that the Modified steering force of the steering handle and / or the steering angle, z. B. increases or decreases or increases or decreases, becomes.

4. The method according to claim 1 or 3, characterized in that that the steering force and / or the steering angle depending on a map of a power steering (steering ratio), that takes into account the speed of the vehicle, is modified.

5. The method according to claim 4, characterized in that the Map towards a higher speed than that actual speed of the vehicle is set.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized characterized that the modification of the steering force and / or of the steering angle depending on the time until the unstable Driving behavior occurs, is adjusted.

7. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized characterized that the modification of the steering force and / or of the steering angle depending on a characteristic curve becomes.

8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized characterized that the size of the steering force and / or the Steering angle depending on a lane model is set.

9. The method according to claim 8, characterized in that in the lane model a maximum lane deviation from that of Driver desired vehicle lane is specified that the desired lane compared with the maximum lane deviation and that when falling below the maximum lane deviation the size of the steering force and / or the steering angle is reduced that the correction of the steering force and / or Steering angle is withdrawn.

10. Electrically actuated steering system characterized by a Method according to one of claims 1 to 9.

11. Power steering characterized by a method according to a of claims 1 to 9.